JP3736424B2 - Navigation system and route guidance method program - Google Patents

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Description

【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、ナビゲーションシステム及び経路案内方法のプログラムに関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、ナビゲーション装置においては、例えば、GPS(グローバルポジショニングシステム)によって車両の現在の位置、すなわち、現在地が検出されるとともに、ジャイロセンサによって検出された車両の回転角速度、すなわち、旋回角に基づいて、車両の方位、すなわち、自車方位が検出され、データ記録部から地図データが読み出され、表示部のディスプレイに地図画面が形成され、該地図画面に、地図、現在地及び自車方位が表示されるようになっている。したがって、操作者である運転者は、前記地図画面に表示された地図、現在地及び自車方位に従って車両を走行させることができる。
【0003】
また、運転者が目的地を設定し、探索条件を設定すると、探索条件に基づいて現在地から目的地までの経路が探索される。そして、探索された経路、すなわち、探索経路は、前記ディスプレイに形成された探索経路表示画面に画像で表示されるか、音声出力部によるメッセージによって音声で出力されるかして、運転者に案内される。したがって、運転者は案内された探索経路に従って車両を走行させることができる。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記従来のナビゲーション装置においては、例えば、運転者が探索経路に従わずに車両を走行させたときのように、現在地が探索経路から外れた場合(経路外走行時)は、探索経路についての案内は何ら行われない。
【0005】
したがって、車両を探索経路上に戻そうとすると、地図画面に表示された地図を参照したり、地図帳を参照したりして、現在地から探索経路までの経路を探す必要があり、車両を探索経路上に移動させて戻すのが困難である。
【0006】
本発明は、前記従来のナビゲーション装置の問題点を解決して、車両を容易に探索経路上に移動させることができるナビゲーションシステム及び経路案内方法のプログラムを提供することを目的とする。
【0007】
【課題を解決するための手段】
そのために、本発明のナビゲーションシステムにおいては、ナビゲーション情報が記録された情報記録部と、該情報記録部から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段と、目的地を設定する目的地設定処理手段と、前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段と、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段と、前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段とを有する。
【0008】
本発明の他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、現在地が探索経路から外れたかどうかを判断する経路外走行判断処理手段を有する。
【0009】
そして、前記道なり道路探索処理手段は、現在地が探索経路から外れた場合に、道なり道路を探索する。
【0010】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、現在地が道なり道路から外れたかどうかを判定する道なり道路外走行判断処理手段を有する。
【0011】
そして、前記道なり道路探索処理手段は、現在地が道なり道路から外れた場合に、道なり道路を再び探索する。
【0012】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記通知処理手段は、案内情報が作成されたタイミングで案内情報を通知する。
【0013】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記通知処理手段は、車両が合流点より所定の距離だけ手前の案内点に到達したときに、案内情報を通知する。
【0014】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記案内情報は探索経路に乗線する方向の情報である。
【0015】
本発明の更に他のナビゲーションシステムにおいては、さらに、前記通知処理手段は、合流点における交通規制情報に基づいて探索経路に乗線するかどうかを判断し、探索経路に乗線する場合に前記案内情報を通知する。
【0016】
本発明の経路案内方法のプログラムにおいては、コンピュータを、情報記録部からナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段、目的地を設定する目的地設定処理手段、前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段、前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段、及び前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段として機能させる。
【0017】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。
【0018】
図1は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【0019】
図において、16はナビゲーション情報が記録された情報記録部としてのデータ記録部、92は該データ記録部16から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段、93は目的地を設定する目的地設定処理手段、94は前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段、97は前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段、98は前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段、99は前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段である。
【0020】
図2は本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの要部を示すブロック図である。
【0021】
図において、14はナビゲーション装置であり、該ナビゲーション装置14は、現在地等を検出する現在地検出処理部15、地図データ、道路データ、探索データ等のナビゲーション情報が記録された情報記録部及び記録媒体としてのデータ記録部16、コンピュータとして配設され、各種の処理手段として機能し、入力された情報に基づいて、ナビゲーション処理等の各種の演算処理を行うナビゲーション処理部17、操作部及び第1の入力装置としての入力部34、表示手段及び第1の出力装置としての表示部35、第2の入力装置としての音声入力部36、第2の出力装置としての音声出力部37、並びに第3の入力装置及び第3の出力装置としての通信部38を有し、前記ナビゲーション処理部17に車速センサ41が接続される。
【0022】
そして、前記現在地検出処理部15は、現在地検出部としてのGPS21、地磁気センサ22、距離センサ23、ステアリングセンサ24、ビーコンセンサ25、方位検出部としてのジャイロセンサ26、図示されない高度計等から成る。
【0023】
前記GPS21は、人工衛星によって発生させられた電波を受信することによって地球上における現在地を検出し、前記地磁気センサ22は、地磁気を測定することによって自車方位を検出し、前記距離センサ23は、道路上の所定の位置間の距離等を検出する。距離センサ23としては、例えば、図示されない車輪の回転速度を測定し、該回転速度に基づいて距離を検出するもの、加速度を測定し、該加速度を2回積分して距離を検出するもの等を使用することができる。
【0024】
また、前記ステアリングセンサ24は、舵(だ)角を検出し、ステアリングセンサ24としては、例えば、図示されないステアリングホイールの回転部に取り付けられた光学的な回転センサ、回転抵抗センサ、車輪に取り付けられた角度センサ等が使用される。
【0025】
そして、前記ビーコンセンサ25は、道路に沿って配設された電波ビーコン、光ビーコン等からの位置情報を受信して現在地を検出する。前記ジャイロセンサ26は、旋回角を検出し、ジャイロセンサ26としては、例えば、ガスレートジャイロ、振動ジャイロ等が使用される。そして、前記ジャイロセンサ26によって検出された旋回角を積分することにより、自車方位を検出することができる。
【0026】
なお、前記GPS21及びビーコンセンサ25はそれぞれ単独で現在地を検出することができる。そして、距離センサ23によって検出された距離と、地磁気センサ22によって検出された自車方位、又はジャイロセンサ26によって検出された旋回角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。また、距離センサ23によって検出された距離と、ステアリングセンサ24によって検出された舵角とを組み合わせることにより現在地を検出することもできる。
【0027】
前記データ記録部16は、地図データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、道路データファイル、写真データファイル、探索データファイル、道なり道路データファイル、地点情報データファイル等のデータファイルから成るデータベースをナビゲーション情報として備え、前記地点情報データファイルには、各地域のホテル、ガソリンスタンド、駐車場、観光地案内等の施設が地点として記録される。そして、前記各データファイルには、前記表示部35の図示されないディスプレイに形成された画面に、探索経路に沿って案内図を出力、すなわち、表示したり、交差点又は経路における特徴的な写真、コマ図等を表示したり、次の交差点までの距離、次の交差点における進行方向等を表示したり、他の案内情報を表示したりするための各種のデータが記録される。なお、前記データ記録部16には、所定の情報を音声出力部37によって出力するための各種のデータも記録される。
【0028】
ところで、前記交差点データファイルには各交差点に関する交差点データが、ノードデータファイルにはノード点に関するノードデータが、道路データファイルには道路に関する道路データが、探索データファイルには経路を探索するための探索データが、道なり道路データファイルに道なり道路を探索するための道なり道路データがそれぞれ記録され、前記交差点データ、ノードデータ、道路データ、探索データ、道なり道路データ等によって道路状況を表す道路状況データが構成される。なお、前記ノードデータは、実際の道路の分岐点(交差点、T字路等も含む)、ノード点、各ノード点間を連結するノード点間リンク等を示すデータから成る。
【0029】
そして、前記道路データによって、道路自体について、幅員、勾(こう)配、カント、バンク、路面の状態、道路の車線数、車線数の減少する箇所、幅員の狭くなる箇所等が、コーナについて、曲率半径、交差点、T字路、コーナの入口等が、道路属性について、降坂路、登坂路等が、道路種別について、国道、県道、細街路等の一般道のほか、高速道路、都市高速道路、有料道路等の高速・有料道がそれぞれ表される。さらに、道路データによって、踏切、高速道路の入口及び出口の取付道(ランプウェイ)、高速・有料道の料金所等が表される。
【0030】
また、前記ナビゲーション処理部17は、ナビゲーション装置14の全体の制御を行う演算装置としてのCPU31、該CPU31が各種の演算処理を行うに当たってワーキングメモリとして使用されるRAM32、及び制御用のプログラムのほか、目的地までの経路の探索、経路案内、特定区間の決定等を行うための各種のプログラムが記録された記録媒体としてのROM33から成るとともに、前記ナビゲーション処理部17に、前記入力部34、表示部35、音声入力部36、音声出力部37及び通信部38が接続される。なお、前記CPU31にはMPUも含まれる。
【0031】
前記データ記録部16及びROM33は、図示されない磁気コア、半導体メモリ等によって構成される。また、前記データ記録部16及びROM33として、磁気テープ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、磁気ドラム、CD、MD、DVD、光ディスク、MO、ICカード、光カード等の各種の記録媒体を使用することもできる。
【0032】
本実施の形態においては、前記ROM33に各種のプログラムが記録され、前記データ記録部16に各種のデータが記録されるようになっているが、プログラム、データ等を同じ外部の記録媒体に記録することもできる。この場合、例えば、前記ナビゲーション処理部17に図示されないフラッシュメモリを配設し、前記外部の記録媒体から前記プログラム、データ等を読み出してフラッシュメモリに書き込むこともできる。したがって、外部の記録媒体を交換することによって前記プログラム、データ等を更新することができる。また、図示されない自動変速機制御装置の制御用のプログラム等も前記外部の記録媒体に記録することができる。このように、各種の記録媒体に記録されたプログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うことができる。
【0033】
さらに、前記通信部38は、例えば、渋滞情報、規制情報、駐車場情報等の各情報から成る交通情報のほか、交通事故情報、GPS21の検出誤差を検出するD−GPS情報等の基地局から送信された各種のデータを受信したり、道路に沿って配設された電波ビーコン装置、光ビーコン装置等から電波ビーコン、光ビーコン等を介して位置情報を受信したりする。
【0034】
また、前記入力部34は、走行開始時の現在地を修正したり、出発地及び目的地を入力したりするためのものであり、前記ディスプレイに設定された画面に画像で表示された各種のキー、操作メニュー等の操作スイッチから成る。したがって、該操作スイッチをタッチ(押下)することによって入力を行うことができる。なお、入力部34として、表示部35と別に配設されたキーボード、マウス、バーコードリーダ、ライトペン、遠隔操作用のリモートコントロール装置等を使用することもできる。
【0035】
そして、前記ディスプレイに形成された各種の画面には、操作案内、操作メニュー、操作キーの案内、現在地から目的地までの探索経路、該探索経路に沿った案内情報等が画像で出力され、表示される。前記表示部35としては、CRTディスプレイ、液晶ディスプレイ、プラズマディスプレイ等のディスプレイを使用したり、車両のフロントガラスにホログラムを投影するホログラム装置等を使用したりすることができる。
【0036】
また、音声入力部36は、図示されないマイクロホン等によって構成され、音声によって必要な情報を入力することができる。さらに、音声出力部37は、図示されない音声合成装置及びスピーカを備え、音声出力部37から、前記探索経路、案内情報、変速情報等が、例えば、音声合成装置によって合成された音声で出力される。なお、音声合成装置によって合成された音声のほかに、各種の音、あらかじめテープ、メモリ等に録音された各種の案内情報等を出力することもできる。
【0037】
次に、前記構成のナビゲーション装置14の動作について説明する。
【0038】
まず、操作者である運転者によって入力部34が操作され、ナビゲーション装置14が起動されると、CPU31の図示されないナビ初期化処理手段は、ナビ初期化処理を行う。続いて、CPU31は、GPS21によって検出された現在地、及びジャイロセンサ26によって検出された自車方位を読み込むとともに、CPU31の情報取得処理手段92は、情報取得処理を行い、データ記録部16から地図データファイル、道路データファイル、探索データファイル、道なり道路データファイル等を参照し、地図データ、道路データ、探索データ、道なり道路データ等のナビゲーション情報を読み出して取得する。なお、本実施の形態においては、情報取得処理手段92が、データ記録部16からナビゲーション情報を読み出して取得するようになっているが、通信部38によってナビゲーション情報を受信して取得することもできる。
【0039】
次に、前記CPU31の図示されない地図表示処理手段は、地図表示処理を行い、前記ディスプレイに地図画面を形成し、該地図画面に、前記地図データに従って現在地の周辺の地図を表示するとともに、前記現在地及び自車方位を表示する。
【0040】
そして、前記ナビゲーション装置14が経路探索装置として使用される場合、運転者が入力部34を操作して目的地を入力すると、CPU31の目的地設定処理手段93は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。なお、必要に応じて出発地を設定することもできる。また、CPU31の経路探索処理手段94は、経路探索処理を行う。そして、経路探索処理手段94は、前記現在地、目的地、前記探索データ等を読み込み、該探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。
【0041】
続いて、前記CPU31の図示されない探索経路案内処理手段は、探索経路案内処理を行い、運転者に探索経路を案内する。そのために、前記探索経路案内処理手段の探索経路表示処理手段は、探索経路表示処理を行い、前記ディスプレイに探索経路表示画面を形成し、該探索経路表示画面に探索経路を表示する。また、前記探索経路案内処理手段の音声出力処理手段は、音声出力処理を行い、音声出力部37から探索経路を音声で出力する。したがって、運転者は、案内された探索経路に従って車両を走行させることができる。
【0042】
ところで、例えば、現在地が探索経路から外れた場合に、探索経路についての案内が何ら行われないと、車両を探索経路上に戻すために、地図画面に表示された地図を参照したり、地図帳を参照したりして、現在地から探索経路までの経路を探す必要があり、車両を探索経路上に戻すのが困難である。
【0043】
そこで、CPU31の図示されない道なり道路案内処理手段は、道なり道路案内処理を行い、現在地から探索経路までの経路として道なり道路を案内する。
【0044】
次に、前記道なり道路案内処理手段の動作について説明する。
【0045】
図3は本発明の第1の実施の形態における道なり道路案内処理手段の動作を示すフローチャート、図4は本発明の第1の実施の形態における道なり道路の説明図である。
【0046】
まず、CPU31(図2)の図示されない経路外走行判断処理手段は、経路外走行判断処理を行い、GPS21によって検出された現在地、地磁気センサ22によって検出された自車方位を読み込むとともに、経路探索処理手段94(図1)によって探索された探索経路の探索データを読み込み、現在地が探索経路から外れたかどうかを判断する。なお、現在地が探索経路から外れたかどうかは、例えば、現在地が位置する道路の道路番号と探索経路上の道路の道路番号とが一致するかどうか、及び自車方位と探索経路上の道路の方向とが一致するかどうかによって判断することができる。すなわち、現在地が位置する道路の道路番号と探索経路上の道路の道路番号とが一致するかどうかを第1の条件とし、自車方位と探索経路上の道路の方向とが一致するかどうかを第2の条件としたとき、第1、第2の条件が成立した場合、現在地は探索経路から外れておらず、第1、第2の条件のうちの少なくとも一方が成立しない場合、現在地は探索経路から外れている。
【0047】
そして、現在地が探索経路から外れた場合、CPU31の図示されない経路再探索処理手段は、経路再探索処理を行い、自動再探索が起動されたかどうかを判断する。
【0048】
すなわち、前記経路再探索処理手段は、自動再探索フラグを読み込み、運転者によって自動再探索機能が選択されているかどうかによって第1の起動判断条件が成立しているかどうかを判断する。そのために、前記入力部34に自動再探索スイッチが設定され、運転者は、自動再探索機能を選択する場合、自動再探索スイッチをタッチしてオンにし、自動再探索機能を選択しない場合、自動再探索スイッチをタッチせずオフにする。そして、CPU31は、自動再探索スイッチがオンにされると、自動再探索フラグをオンにし、自動再探索スイッチがオフにされると、自動再探索フラグをオフにする。したがって、自動再探索機能が選択されている場合、自動再探索フラグがオンになるので、前記経路再探索処理手段は、第1の起動判断条件が成立していると判断する。これに対して、自動再探索機能が選択されていない場合、自動再探索フラグがオフになるので、前記経路再探索処理手段は、第1の起動判断条件が成立していないと判断する。
【0049】
また、前記経路再探索処理手段は、現在地が細街路等のような、経路探索処理の対象にならない道路、すなわち、非探索対象道路上にないかどうかによって第2の起動判断条件が成立しているかどうかを判断する。そのために、前記経路再探索処理手段は、現在地が位置する道路の道路番号と非探索対象道路の道路番号とが一致するかどうかを判断する。したがって、現在地が位置する道路の道路番号と非探索対象道路の道路番号とが一致しない場合、前記経路再探索処理手段は、第2の起動判断条件が成立していると判断する。これに対して、現在地が位置する道路の道路番号と非探索対象道路の道路番号とが一致する場合、前記経路再探索処理手段は、第2の起動判断条件が成立していないと判断する。
【0050】
そして、前記経路再探索処理手段は、第1、第2の起動判断条件が成立した場合、自動再探索が起動されたと判断し、第1、第2の起動判断条件のうちの少なくとも一方が成立しない場合、自動再探索が起動されないと判断する。
【0051】
次に、自動再探索が起動された場合、前記CPU31の図示されない自動再探索処理手段は、自動再探索処理を行い、前記探索データを読み出し、該探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。続いて、前記探索経路案内処理手段は、前記自動再探索処理手段によって探索された探索経路を読み込み、運転者に探索経路を案内する。
【0052】
一方、自動再探索が起動されない場合、CPU31の道なり道路探索処理手段97は、道なり道路探索処理を行い、データ記録部16から読み込まれた道なり道路データを参照し、図4に示されるように、探索経路F1から外れた地点である離脱点nsを始点とする道なりに選択された複数の道路wi(i=1、2、…)から成る道なり道路列を作成し、道なり道路G1を探索する。なお、dは地図画面である。
【0053】
そのために、前記道なり道路探索処理手段97は、自車方位における現在地Spより前方の最も近い交差点に接続される各道路を評価し、道路種別、道路の車線数、幅員、交差点への道路の進入方向及び退出方向等に基づいて、車両が右左折することなく進行すると予測される道路を道なり道路列に加える。
【0054】
続いて、前記CPU31の道なり道路判定処理手段98は、道なり道路判定処理を行い、前記道なり道路列の各道路wiの道路番号と前記探索経路F1上の各道路の道路番号が一致するかどうかによって、前記探索経路F1と道なり道路G1とが合流するかどうかを判断する。そして、前記探索経路F1と道なり道路G1とが合流する場合、前記CPU31の通知処理手段99は、通知処理を行い、現在地Spから前記探索経路F1と道なり道路G1とが合流する地点である合流点neまでの道なりの距離L1を算出し、該距離L1に基づいて、運転者に道なりに車両を走行させると、探索経路F1に到達する旨の案内情報、例えば、「およそ○○メートル先、経路に合流します」等のメッセージを作成し、そのタイミングで前記案内情報を音声出力部37から音声で出力することによって運転者に通知する。なお、本実施の形態においては、前記現在地Spから合流点neまでの距離L1が算出されるようになっているが、現在地Spから合流点neまでの直線距離を算出することもできる。
【0055】
このように、道なり道路G1が探索され、探索経路F1と道なり道路G1とが合流する場合に、案内情報が通知されるので、地図帳を参照することなく、運転者は道なりに車両を走行させることによって、車両を容易に探索経路F1上に移動させることができる。
【0056】
特に、現在地Spが探索経路F1から外れた場合、道なり道路G1が探索され、前記探索経路F1と道なり道路G1とが合流する場合は、その旨が運転者に通知されるので、運転者は道なりに車両を走行させることによって、車両を容易に探索経路F1上に戻すことができる。
【0057】
また、前記案内情報が音声出力部37から音声で出力されるので、運転者はディスプレイを見る必要がないので、運転操作が容易になる。
【0058】
続いて、CPU31の図示されない道なり道路外走行判断処理手段は、道なり道路外走行判断処理を行い、現在地Sp、自車方位及び前記道なり道路列を読み込み、現在地Spが道なり道路G1から外れたかどうかを判断する。なお、現在地Spが道なり道路G1から外れたかどうかは、例えば、現在地Spが位置する道路の道路番号と道なり道路G1上の道路の道路番号とが一致するかどうか、及び自車方位と道なり道路G1上の道路の方向とが一致するかどうかによって判断することができる。すなわち、現在地Spが位置する道路の道路番号と道なり道路G1上の道路の道路番号とが一致するかどうかを第1の条件とし、自車方位と道なり道路G1上の道路の方向とが一致するかどうかを第2の条件としたとき、第1、第2の条件が成立した場合、現在地Spは道なり道路G1から外れておらず、第1、第2の条件のうちの少なくとも一方が成立しない場合、現在地Spは道なり道路G1から外れている。
【0059】
そして、現在地Spが道なり道路G1から外れた場合、前記道なり道路探索処理手段97は、再びデータ記録部16から読み込まれた道なり道路データを参照し、道なり道路G1から外れた地点である離脱点nsを始点とする複数の道なりの道路から成る道なり道路列を作成し、更に道なり道路を探索する。
【0060】
なお、本実施の形態においては、前記案内情報を音声出力部37から音声で出力されることによって運転者に通知されるようになっているが、ディスプレイに形成された地図画面に前記案内情報を表示することもできる。この場合、運転者は、車両を停止させる等して、地図画面に表示された案内情報を取得することができる。
【0061】
また、本実施の形態において、前記案内情報は、離脱点nsから合流点neまでの距離L1を通知するメッセージから成るが、道なり道路列の各道路wiに関する情報を案内情報として通知することもできる。
【0062】
そして、前記通知処理手段99は、合流点neにおいてどちらの方向に曲がると探索経路F1に乗線するかを判定し、探索経路F1に乗線する方向(経路の目的地方向)を案内情報として出力し、運転者に通知することもできる。なお、探索経路F1に乗線する方向は、合流点neである交差点への道路の進入方向に対する退出方向によって算出される。
【0063】
次に、フローチャートについて説明する。
ステップS1 現在地Spが探索経路F1から外れたかどうかを判断する。現在地Spが探索経路F1から外れた場合はステップS2に、外れていない場合は処理を終了する。
ステップS2 自動再探索が起動されたかどうかを判断する。自動再探索が起動された場合はステップS6に、起動されていない場合はステップS3に進む。
ステップS3 道なり道路列を作成する。
ステップS4 案内情報を通知する。
ステップS5 現在地Spが道なり道路G1から外れたかどうかを判断する。現在地Spが道なり道路G1から外れた場合はステップS3に戻り、外れていない場合は処理を終了する。
ステップS6 自動再探索処理を行い、処理を終了する。
【0064】
ところで、本実施の形態において、通知処理手段99は、前記探索経路F1と道なり道路G1とが合流すると判断されたタイミングで前記案内情報を運転者に通知するようになっているが、前記合流点neより所定の距離だけ手前で前記案内情報を運転者に通知するようにした本発明の第2の実施の形態について説明する。
【0065】
図5は本発明の第2の実施の形態における道なり道路の説明図である。
【0066】
図において、F1は探索経路、G1は道なり道路、Spは現在地、nsは離脱点、neは合流点である。
【0067】
この場合、通知処理手段99(図1)は、現在地Spから合流点neまでの道なりの距離L1を算出し、該距離L1に基づいて、運転者に道なりに車両を走行させると、探索経路F1に到達する旨の第1の案内情報、例えば、「およそ○○メートル先、経路に合流します」等のメッセージを作成し、そのタイミングで前記第1の案内情報を音声出力部37(図2)から音声で出力することによって運転者に通知する。
【0068】
そして、前記通知処理手段99は合流点neより道なりの距離L2だけ手前に案内点nmを設定し、車両が案内点nmに到達すると、探索経路F1にまもなく到達する旨の第2の案内情報、例えば、「まもなく、経路に合流します」等のメッセージを作成し、そのタイミングで前記第2の案内情報を音声出力部37から音声で出力することによって運転者に通知する。
【0069】
なお、本実施の形態においては、前記現在地Spから合流点neまでの道なりの距離L1が算出されるようになっているが、現在地Spから合流点neまでの直線距離を算出することもできる。
【0070】
本実施の形態においては、第1、第2の案内情報を運転者に通知するようになっているが、第2の案内情報だけを運転者に通知することもできる。
【0071】
また、第2の案内情報として、合流点neより700〔m〕手前、300〔m〕手前、150〔m〕手前等のように複数回案内情報を運転者に通知したり、二つの案内点間で案内情報を通知するタイミングを変更したりすることができる。
【0072】
次に、案内情報として、前記地図画面に合流点neの交差点の近傍を表す交差点拡大図を表示するようにした本発明の第3の実施の形態について説明する。
【0073】
図6は本発明の第3の実施の形態における交差点拡大図の第1の例を示す図、図7は本発明の第3の実施の形態における交差点拡大図の第2の例を示す図、図8は本発明の第3の実施の形態における交差点拡大図の第3の例を示す図である。
【0074】
図において、dは地図画面、Spは現在地、neは合流点(交差点)である。第1の例において、前記通知処理手段99(図1)は、車両が合流点neに接近すると、前記地図画面dに交差点拡大図を作成し、現在地Sp、合流点ne及び探索経路F1を表示する。第2の例において、前記通知処理手段99は、前記地図画面dに交差点拡大図を作成し、現在地Sp、合流点ne、道なり道路G1及び乗線後の探索経路f1を表示する。また、第3の例において、前記通知処理手段99は、前記地図画面dに交差点拡大図を作成し、現在地Sp、合流点ne、道なり道路G1及び探索経路F1を表示する。
【0075】
ところで、合流点neにおいて探索経路F1及び道なり道路G1の少なくとも一方に中央分離帯、右左折禁止等の交通規制があると、道なり道路G1から探索経路F1に乗線することができない場合がある。
【0076】
そこで、道なり道路G1から探索経路F1に乗線することができない場合において、案内情報を運転者に通知しないようにした本発明の第4の実施の形態について説明する。
【0077】
図9は本発明の第4の実施の形態における合流点の状態を示す第1の図、図10は本発明の第4の実施の形態における合流点の状態を示す第2の図である。
【0078】
図において、F1は探索経路、G1は道なり道路、ne合流点、Reは中央分離帯である。
【0079】
前記通知処理手段99(図1)は、探索データ及び道なり道路データを参照して交通規制情報を取得し、探索経路F1及び道なり道路G1の少なくとも一方に中央分離帯、右左折禁止等の交通規制があるかどうかを判断し、交通規制がある場合、道成り道路G1から探索経路F1に乗線することができるかどうかを判断する。そして、通知処理手段99は、探索経路F1に乗線することができる場合、案内情報を運転者に通知し、乗線することができない場合、案内情報を運転者に通知しない。
【0080】
この場合、図9に示される合流点neの状態においては、探索経路F1に中央分離帯Reの交通規制があるので、合流点neにおいて右折することができず、探索経路F1に乗線することができない。したがって、通知処理手段99は、案内情報を運転者に通知しない。
【0081】
また、図10に示される合流点neの状態においては、合流点neにおいて右折禁止の交通規制があるので、探索経路F1に乗線することができない。したがって、通知処理手段99は、案内情報を運転者に通知しない。
【0082】
なお、探索経路F1に中央分離帯があり、中央分離帯を挟んだ両側の双方向の車線ごとに探索データが作成されていない場合、中央分離帯がある旨の交通規制情報を、前記探索経路F1側の道路の探索データに付加するか、道なり道路G1側の道路の道なり道路データに付加するか、又は交差点に付加する。また、合流点neにおいて右折禁止の交通規制がある場合、その旨の交通規制情報を、道なり道路G1側の道路の道なり道路データに付加するか、又は交差点に付加する。
【0083】
次に、情報基地と車載端末との間でデータベースを送受信することができるようにした本発明の第5の実施の形態について説明する。
【0084】
図11は本発明の第5の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【0085】
図において、50はナビゲーションシステム、61は前記ナビゲーション装置14(図2)によって構成される車載端末、51は情報基地、52は該情報基地51と車載端末61とを接続する情報ネットワーク、53は前記情報基地51に配設されたサーバであり、該サーバ53によって、情報基地51と車載端末61との間で、各種のプログラム、データ等の送受信を行うことができる。そのために、前記車載端末61の通信部38は送受信装置を備える。また、前記サーバ53は、演算装置としてのCPU54、RAM55、ROM56、図示されない通信インタフェース等を備え、コンピュータを構成する。また、前記サーバ53及び車載端末61のナビゲーション処理部17によってコンピュータを構成することもでき、更にコンピュータに他の演算装置を含むこともできる。
【0086】
そして、前記情報基地51が情報センタである場合、情報センタに前記サーバ53としてナビゲーション用サーバが配設され、前記情報センタと車載端末61とが情報ネットワーク52としての通信回線網を介して接続され、情報基地51がプロバイダである場合、該プロバイダにサーバ53としてインターネット用サーバが配設され、前記プロバイダと車載端末61とがサーバ53としてのインターネット網を介して接続され、情報基地51が基地局である場合、該基地局に基地局用サーバが配設され、前記基地局と車載端末61とがサーバ53としてのFM多重放送網、電話回線網等を介して接続される。
【0087】
前記サーバ53は、地図データファイル、道路データファイル、交差点データファイル、ノードデータファイル、探索データファイル、案内データファイル、施設データファイル等から成るデータベースをナビゲーション情報として記録する情報記録部としての記録装置57を備え、該記録装置57に各種のデータが記録される。
【0088】
前記車載端末61において、通信部38によって各種のプログラム、データ等が受信されると、前記ナビゲーション処理部17のCPU31は、例えば、RAM32、フラッシュメモリ、ハードディスク等にダウンロードし、前記プログラムを起動し、前記データに基づいて各種の処理を行う。すなわち、前記CPU31は、前記データベースをRAM32、フラッシュメモリ、ハードディスク等の記録媒体にダウンロードし、前記データベースの各データに基づいて各種の処理を行う。なお、プログラムとデータとを互いに異なる記録媒体に記録したり、同じ記録媒体に記録したりすることもできる。
【0089】
また、家庭用のパソコンを使用して、前記情報基地51から送信されたプログラム、データ等を、パソコンに対して着脱自在なメモリカード、フレキシブルディスク等の外部の記録媒体にダウンロードし、前記プログラムを起動し、データに基づいて各種の処理を行うこともできる。
【0090】
ところで、サーバ53は、各種のデータを管理することができるので、サーバ53のCPU54に、図示されない情報取得処理手段、経路探索処理手段及び道なり道路探索処理手段を配設し、CPU31に、目的地設定処理手段93(図1)、図示されない経路外走行判断処理手段、道なり道路判定処理手段98及び通知処理手段99を配設することができる。
【0091】
この場合、ナビゲーション処理部17において、運転者が入力部34を操作して目的地を入力すると、前記目的地設定処理手段93は、目的地設定処理を行い、目的地を設定する。そして、CPU31がGPS21によって検出された現在地、及び前記目的地を読み込み、サーバ53に送る。
【0092】
一方、サーバ53において、前記情報取得処理手段は、記録装置57から地図データ、道路データ、探索データ、道なり道路データ等のナビゲーション情報を読み出して取得する。そして、前記経路探索処理手段は、現在地、目的地及び探索データを読み込み、該探索データに基づいて、現在地で表される出発地から目的地までの経路を探索する。また、CPU54は探索経路を探索データと共にナビゲーション装置14に送る。
【0093】
続いて、ナビゲーション処理部17において、CPU31の図示されない探索経路案内処理手段は、探索経路案内処理を行い、運転者に探索経路を案内する。
【0094】
そして、ナビゲーション処理部17において、前記経路外走行判断処理手段は、現在地、自車方位及びサーバ53から送られた探索データを読み込み、現在地が探索経路から外れたかどうかを判断する。現在地が探索経路から外れた場合、CPU31の図示されない経路再探索処理手段は、経路再探索処理を行い、自動再探索が起動されたかどうかを判断する。すなわち、前記経路再探索処理手段は、運転者によって自動再探索機能が選択されていないか、又は現在地が非探索対象道路上にある場合、自動再探索が起動されないと判断する。
【0095】
そして、自動再探索が起動されない場合、CPU31は自動再探索の非起動指令をサーバ53に送る。該サーバ53において、道なり道路探索処理手段は、記録装置57から読み込まれた道なり道路データを参照し、道なり道路を探索する。続いて、CPU54は道なり道路の道なり道路列をナビゲーション処理部17に送る。
【0096】
また、前記道なり道路判定処理手段は、サーバ53から送られた前記道なり道路列に基づいて、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する。そして、前記探索経路と道なり道路とが合流する場合、前記通知処理手段99は、案内情報を運転者に通知する。
【0097】
なお、本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形させることが可能であり、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
【0098】
【発明の効果】
以上詳細に説明したように、本発明によれば、道なり道路が探索され、探索経路と道なり道路とが合流する場合には、案内情報が通知されるので、地図帳を参照することなく、運転者は道なりに車両を走行させることによって、車両を容易に探索経路上に移動させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの機能ブロック図である。
【図2】本発明の第1の実施の形態におけるナビゲーションシステムの要部を示すブロック図である。
【図3】本発明の第1の実施の形態における道なり道路案内処理手段の動作を示すフローチャートである。
【図4】本発明の第1の実施の形態における道なり道路の説明図である。
【図5】本発明の第2の実施の形態における道なり道路の説明図である。
【図6】本発明の第3の実施の形態における交差点拡大図の第1の例を示す図である。
【図7】本発明の第3の実施の形態における交差点拡大図の第2の例を示す図である。
【図8】本発明の第3の実施の形態における交差点拡大図の第3の例を示す図である。
【図9】本発明の第4の実施の形態における合流点の状態を示す第1の図である。
【図10】本発明の第4の実施の形態における合流点の状態を示す第2の図である。
【図11】本発明の第5の実施の形態におけるナビゲーションシステムを示すブロック図である。
【符号の説明】
16 データ記録部
17 ナビゲーション処理部
31、54 CPU
50 ナビゲーションシステム
53 サーバ
57 記録装置
92 情報取得処理手段
93 目的地設定処理手段
94 経路探索処理手段
97 道なり道路探索処理手段
98 道なり道路判定処理手段
99 通知処理手段
F1 探索経路
G1 道なり道路
ne 合流点
nm 案内点
Sp 現在地
[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a navigation system and a route guidance method program.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, in a navigation device, for example, the current position of a vehicle, that is, the current position is detected by GPS (Global Positioning System), and the rotation angular velocity of the vehicle detected by a gyro sensor, that is, based on a turning angle, The direction of the vehicle, that is, the vehicle direction is detected, the map data is read from the data recording unit, a map screen is formed on the display of the display unit, and the map, the current location, and the vehicle direction are displayed on the map screen. It has become so. Therefore, the driver who is an operator can drive the vehicle according to the map displayed on the map screen, the current location, and the vehicle direction.
[0003]
When the driver sets a destination and sets search conditions, a route from the current location to the destination is searched based on the search conditions. The searched route, that is, the searched route is displayed on the searched route display screen formed on the display as an image, or is output by voice by a message from the voice output unit, and is guided to the driver. Is done. Therefore, the driver can drive the vehicle according to the guided search route.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional navigation device, for example, when the current location deviates from the searched route (when driving off the route), for example, when the driver drives the vehicle without following the searched route, No guidance will be given.
[0005]
Therefore, when returning the vehicle to the search route, it is necessary to search the vehicle from the current location to the search route by referring to the map displayed on the map screen or referring to the map book. It is difficult to move back on the route.
[0006]
It is an object of the present invention to provide a navigation system and a route guidance method program that can solve the problems of the conventional navigation device and can easily move a vehicle on a searched route.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
Therefore, in the navigation system of the present invention, an information recording unit in which navigation information is recorded, an information acquisition processing unit that acquires the navigation information from the information recording unit, a destination setting processing unit that sets a destination, A route search processing means for searching for a search route from a departure point to a destination based on the navigation information, a road search method for searching for a road based on the navigation information, and the search route. A road / road determination processing means for determining whether or not the road / road meets, and a notification processing means for notifying guidance information when the search route and the road / road meet.
[0008]
The other navigation system of the present invention further includes off-route travel determination processing means for determining whether or not the current location deviates from the searched route.
[0009]
The road / road search processing means searches for a road / road when the current location deviates from the search route.
[0010]
In yet another navigation system of the present invention, the vehicle further includes a road off-road travel determination processing means for determining whether or not the current location is off the road or road.
[0011]
The road / road search processing means searches for the road / road again when the current location deviates from the road / road.
[0012]
In still another navigation system of the present invention, the notification processing means notifies the guide information at a timing when the guide information is created.
[0013]
In still another navigation system of the present invention, the notification processing unit notifies the guide information when the vehicle reaches a guide point that is a predetermined distance before the junction.
[0014]
In still another navigation system of the present invention, the guide information is information on a direction to ride on the searched route.
[0015]
In still another navigation system of the present invention, the notification processing means further determines whether or not to ride the searched route based on traffic regulation information at a junction, and the guidance processing unit determines whether to ride the searched route. Notify information.
[0016]
In the route guidance method program of the present invention, the computer is configured to obtain information from the departure point based on the information acquisition processing means for obtaining the navigation information from the information recording unit, the destination setting processing means for setting the destination, and the navigation information. A route search processing means for searching for a search route to the ground, a road or road search processing means for searching for a road or road based on the navigation information, and a road for determining whether or not the search route and the road or road merge. And a notification processing means for notifying guidance information when the search route and the road become merged.
[0017]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
[0018]
FIG. 1 is a functional block diagram of the navigation system according to the first embodiment of the present invention.
[0019]
In the figure, 16 is a data recording unit as an information recording unit in which navigation information is recorded, 92 is information acquisition processing means for acquiring the navigation information from the data recording unit 16, and 93 is a destination setting process for setting a destination. Means 94 is a route search processing means for searching for a search route from a departure place to a destination based on the navigation information, 97 is a road / road search processing means for searching for a road / road based on the navigation information, Reference numeral 98 denotes a road / road determination processing means for determining whether or not the search route and road or road merge, and reference numeral 99 denotes a notification processing means for notifying guidance information when the search path and road / road merge. .
[0020]
FIG. 2 is a block diagram showing a main part of the navigation system according to the first embodiment of the present invention.
[0021]
In the figure, reference numeral 14 denotes a navigation device. The navigation device 14 includes a current location detection processing unit 15 that detects a current location, an information recording unit that records navigation information such as map data, road data, and search data, and a recording medium. The data recording unit 16 is arranged as a computer, functions as various processing means, and performs various arithmetic processing such as navigation processing based on the input information, the navigation processing unit 17, the operation unit, and the first input. An input unit 34 as a device, a display means 35 and a display unit 35 as a first output device, an audio input unit 36 as a second input device, an audio output unit 37 as a second output device, and a third input A vehicle speed sensor 41 is connected to the navigation processing unit 17.
[0022]
The current location detection processing unit 15 includes a GPS 21 as a current location detection unit, a geomagnetic sensor 22, a distance sensor 23, a steering sensor 24, a beacon sensor 25, a gyro sensor 26 as an orientation detection unit, an altimeter (not shown), and the like.
[0023]
The GPS 21 detects the present location on the earth by receiving radio waves generated by artificial satellites, the geomagnetic sensor 22 detects the vehicle direction by measuring geomagnetism, and the distance sensor 23 A distance between predetermined positions on the road is detected. Examples of the distance sensor 23 include a sensor that measures the rotational speed of a wheel (not shown) and detects a distance based on the rotational speed, a sensor that measures acceleration, integrates the acceleration twice, and detects a distance. Can be used.
[0024]
The steering sensor 24 detects a rudder angle, and the steering sensor 24 is attached to, for example, an optical rotation sensor, a rotation resistance sensor, or a wheel attached to a rotating portion of a steering wheel (not shown). An angle sensor or the like is used.
[0025]
The beacon sensor 25 receives position information from radio wave beacons, optical beacons and the like arranged along the road to detect the current location. The gyro sensor 26 detects a turning angle. As the gyro sensor 26, for example, a gas rate gyro, a vibration gyro, or the like is used. Then, by integrating the turning angle detected by the gyro sensor 26, the vehicle direction can be detected.
[0026]
The GPS 21 and the beacon sensor 25 can detect the current location independently. The current position can also be detected by combining the distance detected by the distance sensor 23 with the vehicle direction detected by the geomagnetic sensor 22 or the turning angle detected by the gyro sensor 26. Further, the current location can be detected by combining the distance detected by the distance sensor 23 and the steering angle detected by the steering sensor 24.
[0027]
The data recording unit 16 navigates a database comprising data files such as a map data file, an intersection data file, a node data file, a road data file, a photo data file, a search data file, a road road data file, and a point information data file. As information, the location information data file records facilities, such as hotels, gas stations, parking lots, and sightseeing spots in each region as locations. In each data file, a guide map is output along the searched route on a screen formed on a display (not shown) of the display unit 35, that is, a characteristic photograph or frame at an intersection or route is displayed. Various data for displaying a figure or the like, displaying a distance to the next intersection, a traveling direction at the next intersection, or other guidance information is recorded. The data recording unit 16 also records various data for outputting predetermined information by the audio output unit 37.
[0028]
By the way, the intersection data file contains intersection data relating to each intersection, the node data file contains node data relating to node points, the road data file contains road data relating to roads, and the search data file is used to search for a route. Roads and road data for searching roads and roads are recorded in roads and roads data files, respectively, and roads representing road conditions by the intersection data, node data, road data, search data, roads and roads data, etc. Status data is constructed. The node data includes data indicating actual road branch points (including intersections, T-junctions, etc.), node points, and inter-node point links that connect the node points.
[0029]
And, according to the road data, the width of the road itself, the slope (gradient), the cant, the bank, the road surface state, the number of lanes of the road, the number of lanes to be decreased, the position of the narrowed width, etc. Radius of curvature, intersection, T-junction, corner entrance, etc., road attributes, downhill roads, uphill roads, etc., road types, general roads such as national roads, prefectural roads, narrow streets, highways, urban highways Expresses highways and toll roads such as toll roads. Further, the road data represents a railroad crossing, a highway entrance and exit road (rampway), a highway / toll road tollgate, and the like.
[0030]
The navigation processing unit 17 includes a CPU 31 as an arithmetic device that controls the entire navigation device 14, a RAM 32 used as a working memory when the CPU 31 performs various arithmetic processes, and a control program. It comprises a ROM 33 as a recording medium on which various programs for searching for a route to the destination, route guidance, determination of a specific section, etc. are recorded, and the navigation processing unit 17 includes the input unit 34 and a display unit. 35, an audio input unit 36, an audio output unit 37, and a communication unit 38 are connected. The CPU 31 includes an MPU.
[0031]
The data recording unit 16 and the ROM 33 are configured by a magnetic core, a semiconductor memory, etc., not shown. Further, as the data recording unit 16 and the ROM 33, various recording media such as a magnetic tape, a magnetic disk, a flexible disk, a magnetic drum, a CD, an MD, a DVD, an optical disk, an MO, an IC card, and an optical card can be used. .
[0032]
In the present embodiment, various programs are recorded in the ROM 33 and various data are recorded in the data recording unit 16, but the programs, data, and the like are recorded on the same external recording medium. You can also. In this case, for example, a flash memory (not shown) may be provided in the navigation processing unit 17, and the program, data, and the like may be read from the external recording medium and written to the flash memory. Therefore, the program, data, etc. can be updated by exchanging an external recording medium. In addition, a program for controlling an automatic transmission control device (not shown) can be recorded on the external recording medium. As described above, it is possible to start programs recorded in various recording media and perform various processes based on the data.
[0033]
Further, the communication unit 38, for example, from traffic information consisting of information such as traffic jam information, regulation information, and parking lot information, traffic accident information, and base stations such as D-GPS information for detecting GPS 21 detection errors. Various types of transmitted data are received, or position information is received via radio wave beacons, optical beacons, etc. from radio wave beacon devices, optical beacon devices and the like disposed along the road.
[0034]
The input unit 34 is used to correct the current location at the start of traveling or to input a starting point and a destination. Various keys displayed as images on the screen set in the display It consists of operation switches such as an operation menu. Therefore, an input can be performed by touching (pressing down) the operation switch. As the input unit 34, a keyboard, a mouse, a barcode reader, a light pen, a remote control device for remote operation, etc. arranged separately from the display unit 35 can be used.
[0035]
On various screens formed on the display, operation guidance, operation menus, operation key guidance, a search route from the current location to the destination, guidance information along the search route, etc. are output as images. Is done. As the display unit 35, a display such as a CRT display, a liquid crystal display, or a plasma display can be used, or a hologram device that projects a hologram on a windshield of a vehicle can be used.
[0036]
The voice input unit 36 includes a microphone (not shown) and the like, and can input necessary information by voice. Furthermore, the voice output unit 37 includes a voice synthesizer and a speaker (not shown), and the search route, guidance information, shift information, and the like are output from the voice output unit 37, for example, as voice synthesized by the voice synthesizer. . In addition to the voice synthesized by the voice synthesizer, various sounds, various guidance information recorded in advance on a tape, a memory, and the like can be output.
[0037]
Next, the operation of the navigation device 14 configured as described above will be described.
[0038]
First, when the input unit 34 is operated by a driver who is an operator and the navigation device 14 is activated, a navigation initialization processing unit (not shown) of the CPU 31 performs a navigation initialization process. Subsequently, the CPU 31 reads the current location detected by the GPS 21 and the vehicle direction detected by the gyro sensor 26, and the information acquisition processing unit 92 of the CPU 31 performs information acquisition processing, and maps data from the data recording unit 16. Navigation information such as map data, road data, search data, road road data, etc. is read out and acquired by referring to a file, road data file, search data file, road road data file, and the like. In the present embodiment, the information acquisition processing unit 92 reads and acquires navigation information from the data recording unit 16, but the navigation unit can also receive and acquire the navigation information through the communication unit 38. .
[0039]
Next, a map display processing means (not shown) of the CPU 31 performs a map display process, forms a map screen on the display, displays a map around the current location on the map screen according to the map data, and also displays the current location. And the direction of the vehicle is displayed.
[0040]
When the navigation device 14 is used as a route search device, when the driver inputs the destination by operating the input unit 34, the destination setting processing means 93 of the CPU 31 performs the destination setting processing, Set the ground. A departure place can be set as required. Further, the route search processing means 94 of the CPU 31 performs route search processing. Then, the route search processing unit 94 reads the current location, the destination, the search data, and the like, and searches for a route from the departure point represented by the current location to the destination based on the search data.
[0041]
Subsequently, a search route guidance processing unit (not shown) of the CPU 31 performs a search route guidance process to guide the driver about the search route. For this purpose, the search route display processing means of the search route guidance processing means performs search route display processing, forms a search route display screen on the display, and displays the search route on the search route display screen. The voice output processing means of the search route guidance processing means performs voice output processing and outputs the search route from the voice output unit 37 by voice. Therefore, the driver can drive the vehicle according to the guided search route.
[0042]
By the way, for example, when the current location deviates from the searched route, if no guidance is provided for the searched route, the map displayed on the map screen is referred to in order to return the vehicle to the searched route. It is necessary to search for a route from the current location to the searched route, and it is difficult to return the vehicle to the searched route.
[0043]
Therefore, a road / road guidance processing unit (not shown) of the CPU 31 performs a road / road guidance process and guides the road as a route from the current location to the searched route.
[0044]
Next, the operation of the road and road guidance processing means will be described.
[0045]
FIG. 3 is a flowchart showing the operation of the roadside road guidance processing means in the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an explanatory diagram of the roadside road in the first embodiment of the present invention.
[0046]
First, off-route travel determination processing means (not shown) of the CPU 31 (FIG. 2) performs off-route travel determination processing, reads the current location detected by the GPS 21, the vehicle direction detected by the geomagnetic sensor 22, and the route search processing. The search data of the search route searched for by means 94 (FIG. 1) is read to determine whether or not the current location is out of the search route. Whether the current location is off the searched route is, for example, whether the road number of the road where the current location is located matches the road number of the road on the searched route, and the direction of the vehicle and the road on the searched route. It can be judged by whether or not. That is, the first condition is whether the road number of the road where the current location is located matches the road number of the road on the searched route, and whether the direction of the vehicle and the direction of the road on the searched route is matched. If the first and second conditions are satisfied when the second condition is satisfied, the current location is not off the search route, and if at least one of the first and second conditions is not satisfied, the current location is searched. You are off the route.
[0047]
When the current location deviates from the searched route, route re-search processing means (not shown) of the CPU 31 performs route re-search processing to determine whether automatic re-search is activated.
[0048]
That is, the route re-search processing means reads an automatic re-search flag and determines whether or not the first activation determination condition is satisfied depending on whether or not the automatic re-search function is selected by the driver. For this purpose, an automatic re-search switch is set in the input unit 34. When the driver selects the automatic re-search function, the driver touches the automatic re-search switch to turn it on. When the automatic re-search function is not selected, the driver automatically Turn off the search switch without touching it. Then, the CPU 31 turns on the automatic re-search flag when the automatic re-search switch is turned on, and turns off the automatic re-search flag when the automatic re-search switch is turned off. Therefore, when the automatic re-search function is selected, the automatic re-search flag is turned on, so that the route re-search processing means determines that the first activation determination condition is satisfied. On the other hand, when the automatic re-search function is not selected, the automatic re-search flag is turned off, so that the route re-search processing means determines that the first activation determination condition is not satisfied.
[0049]
The route re-search processing means determines whether the second activation determination condition is satisfied depending on whether the current location is not on a road that is not subject to route search processing, such as a narrow street, that is, on a non-search target road. Determine whether or not. For this purpose, the route re-search processing means determines whether or not the road number of the road where the current location is located matches the road number of the non-search target road. Therefore, when the road number of the road where the current location is located does not match the road number of the non-search target road, the route re-search processing means determines that the second activation determination condition is satisfied. On the other hand, when the road number of the road where the current location is located matches the road number of the non-search target road, the route re-search processing means determines that the second activation determination condition is not satisfied.
[0050]
The route re-search processing means determines that the automatic re-search is activated when the first and second activation determination conditions are satisfied, and at least one of the first and second activation determination conditions is satisfied. If not, it is determined that automatic re-search is not activated.
[0051]
Next, when automatic re-search is activated, automatic re-search processing means (not shown) of the CPU 31 performs automatic re-search processing, reads out the search data, and starts from the current location based on the search data. Search for a route from the ground to the destination. Subsequently, the searched route guidance processing means reads the searched route searched by the automatic re-search processing means and guides the searched route to the driver.
[0052]
On the other hand, when the automatic re-search is not activated, the road / road search processing unit 97 of the CPU 31 performs the road / road search processing, refers to the road / road data read from the data recording unit 16, and is shown in FIG. As described above, a road sequence consisting of a plurality of roads wi (i = 1, 2,...) Selected as a road starting from a departure point ns that is a point deviated from the searched route F1 is created. Search for the road G1. In addition, d is a map screen.
[0053]
For this purpose, the road and road search processing means 97 evaluates each road connected to the nearest intersection ahead of the current location Sp in the own vehicle direction, and determines the road type, the number of lanes of the road, the width, the road to the intersection. Based on the approach direction, the exit direction, and the like, a road that the vehicle is expected to travel without making a right or left turn is added to the road or road line.
[0054]
Subsequently, the road / road determination processing means 98 of the CPU 31 performs a road / road determination process, and the road numbers of the roads wi in the road / road line match the road numbers of the roads on the search route F1. Whether or not the search route F1 and the road G1 join together is determined. When the search route F1 and the road G1 merge, the notification processing means 99 of the CPU 31 performs a notification process and is a point where the search route F1 and the road G1 merge from the current location Sp. When the distance L1 along the road to the junction point ne is calculated and the vehicle is driven along the road based on the distance L1, guidance information indicating that the search route F1 is reached, for example, “approximately XX A message such as “Meeting the meter ahead and the route” is created, and the guidance information is output by voice from the voice output unit 37 at that timing to notify the driver. In the present embodiment, the distance L1 from the current location Sp to the junction point ne is calculated, but the linear distance from the current location Sp to the junction point ne can also be calculated.
[0055]
In this way, when the road N1 is searched and the search route F1 and the road G1 merge, the guidance information is notified, so the driver can drive the vehicle without referring to the map book. By traveling the vehicle, the vehicle can be easily moved on the searched route F1.
[0056]
In particular, when the current location Sp deviates from the search route F1, the road G1 is searched, and when the search route F1 and the road G1 merge, the driver is notified of this, so the driver By moving the vehicle along the road, the vehicle can be easily returned to the searched route F1.
[0057]
Further, since the guidance information is output by voice from the voice output unit 37, it is not necessary for the driver to look at the display, so that the driving operation is facilitated.
[0058]
Subsequently, a road / road off-road travel determination processing unit (not shown) of the CPU 31 performs road / road off-road travel determination processing, reads the current location Sp, the vehicle direction and the road / road sequence, and the current location Sp is determined from the road G1. Judge whether it has come off. Whether the current location Sp deviates from the road G1 is, for example, whether the road number of the road where the current location Sp is located matches the road number of the road on the road G1, and the direction of the vehicle and the road. It can be judged by whether or not the direction of the road on the road G1 coincides. That is, the first condition is whether the road number of the road where the current location Sp is located and the road number of the road on the road G1 match, and the direction of the vehicle and the direction of the road on the road G1 are determined as follows. When the first condition and the second condition are satisfied when the second condition is whether or not they match, the current location Sp has not deviated from the road G1 and at least one of the first and second conditions. If is not established, the current location Sp is off the road G1.
[0059]
When the current location Sp deviates from the road or road G1, the road or road search processing means 97 refers to the road or road data read from the data recording unit 16 again, and at a point deviated from the road or road G1. A road or road sequence composed of a plurality of roads starting from a certain departure point ns is created, and a road or road is further searched.
[0060]
In the present embodiment, the guidance information is output by voice from the voice output unit 37 to notify the driver. However, the guidance information is displayed on a map screen formed on a display. It can also be displayed. In this case, the driver can acquire the guidance information displayed on the map screen by, for example, stopping the vehicle.
[0061]
In the present embodiment, the guidance information includes a message for notifying the distance L1 from the departure point ns to the junction point ne. However, information on each road wi in the road and road line may be notified as guidance information. it can.
[0062]
Then, the notification processing means 99 determines which direction to turn on the search route F1 when turning at the junction point ne, and uses the direction (route destination direction) to get on the search route F1 as guidance information. It can also output and notify the driver. Note that the direction in which the search route F1 is taken is calculated based on the exit direction relative to the approach direction of the road to the intersection that is the junction point ne.
[0063]
Next, a flowchart will be described.
Step S1: It is determined whether or not the current location Sp has deviated from the searched route F1. If the current location Sp deviates from the search route F1, the process ends. If not, the process ends.
Step S2: It is determined whether automatic re-search has been activated. If automatic re-search is activated, the process proceeds to step S6, and if not activated, the process proceeds to step S3.
Step S3 A road and road sequence is created.
Step S4 Notify the guide information.
Step S5: It is determined whether the current location Sp is off the road G1. If the current location Sp is off the road G1, the process returns to step S3. If not, the process is terminated.
Step S6 An automatic re-search process is performed and the process is terminated.
[0064]
By the way, in the present embodiment, the notification processing means 99 notifies the driver of the guidance information at a timing when it is determined that the search route F1 and the road G1 join. A second embodiment of the present invention in which the guidance information is notified to the driver by a predetermined distance before the point ne will be described.
[0065]
FIG. 5 is an explanatory diagram of roads and roads according to the second embodiment of the present invention.
[0066]
In the figure, F1 is a searched route, G1 is a road, Sp is the current location, ns is a departure point, and ne is a junction.
[0067]
In this case, the notification processing means 99 (FIG. 1) calculates the distance L1 along the road from the current location Sp to the junction point ne, and if the driver drives the vehicle along the road based on the distance L1, First guidance information indicating that the route F1 is reached, for example, a message such as “I will join the route about XX meters ahead” is created, and the first guidance information is sent to the voice output unit 37 ( The driver is notified by voice output from FIG.
[0068]
Then, the notification processing means 99 sets the guide point nm before the distance L2 along the road from the junction point ne, and when the vehicle reaches the guide point nm, second guidance information indicating that the search route F1 will be reached soon. For example, a message such as “I will soon join the route” is created, and the second guidance information is output from the voice output unit 37 by voice at that timing to notify the driver.
[0069]
In the present embodiment, the distance L1 along the road from the current location Sp to the junction point ne is calculated, but the linear distance from the current location Sp to the junction point ne can also be calculated. .
[0070]
In the present embodiment, the first and second guidance information is notified to the driver, but only the second guidance information can be notified to the driver.
[0071]
Further, as the second guidance information, the guidance information is notified to the driver a plurality of times such as 700 [m] before, 300 [m] before, 150 [m] before the junction point ne, or two guidance points. The timing at which the guidance information is notified can be changed.
[0072]
Next, a description will be given of a third embodiment of the present invention in which an enlarged enlarged view showing the vicinity of the intersection of the junction point ne is displayed on the map screen as the guidance information.
[0073]
FIG. 6 is a diagram showing a first example of an intersection enlarged view according to the third embodiment of the present invention, FIG. 7 is a diagram showing a second example of the intersection enlarged view according to the third embodiment of the present invention, FIG. 8 is a diagram showing a third example of an enlarged intersection view according to the third embodiment of the present invention.
[0074]
In the figure, d is a map screen, Sp is the current location, and ne is a junction (intersection). In the first example, when the vehicle approaches the junction point ne, the notification processing means 99 (FIG. 1) creates an enlarged intersection map on the map screen d and displays the current location Sp, the junction point ne, and the search route F1. To do. In the second example, the notification processing means 99 creates an enlarged intersection map on the map screen d, and displays the current location Sp, the junction point ne, the road road G1, and the search route f1 after the route. In the third example, the notification processing unit 99 creates an enlarged intersection map on the map screen d, and displays the current location Sp, the junction point ne, the road road G1, and the search route F1.
[0075]
By the way, if there is a traffic regulation such as a median strip or a right / left turn prohibition at least one of the search route F1 and the road N1 at the junction point ne, it may not be possible to get on the search route F1 from the road N1. is there.
[0076]
Therefore, a fourth embodiment of the present invention will be described in which guidance information is not notified to the driver when it is impossible to get on the searched route F1 from the road G1.
[0077]
FIG. 9 is a first diagram showing a state of a merging point in the fourth embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a second diagram showing a state of the merging point in the fourth embodiment of the present invention.
[0078]
In the figure, F1 is a searched route, G1 is a road, ne junction, and Re is a median.
[0079]
The notification processing means 99 (FIG. 1) obtains traffic regulation information with reference to the search data and road road data, and includes a median strip and a right / left turn prohibition on at least one of the search route F1 and the road road G1. It is determined whether or not there is traffic regulation. If there is traffic regulation, it is determined whether or not it is possible to get on the searched route F1 from the road G1. Then, the notification processing means 99 notifies the driver of the guidance information when it is possible to board the searched route F1, and does not notify the driver of the guidance information when it cannot be boarded.
[0080]
In this case, in the state of the junction point ne shown in FIG. 9, there is traffic restriction of the median strip Re on the search route F1, so it is not possible to make a right turn at the junction point ne and to get on the search route F1. I can't. Therefore, the notification processing means 99 does not notify the driver of guidance information.
[0081]
Further, in the state of the junction point ne shown in FIG. 10, there is a traffic restriction that prohibits a right turn at the junction point ne. Therefore, the notification processing means 99 does not notify the driver of guidance information.
[0082]
In addition, when the search route F1 has a median strip and no search data is created for each two-way lane on both sides of the median strip, the traffic regulation information indicating that there is a median strip is used as the search route. It is added to the search data of the road on the F1 side, added to the road data of the road on the road G1 side, or added to the intersection. Further, when there is a traffic restriction prohibiting a right turn at the junction point ne, traffic restriction information to that effect is added to the road data of the road on the road or road G1 side, or added to the intersection.
[0083]
Next, a description will be given of a fifth embodiment of the present invention in which a database can be transmitted and received between an information base and an in-vehicle terminal.
[0084]
FIG. 11 is a block diagram showing a navigation system according to the fifth embodiment of the present invention.
[0085]
In the figure, 50 is a navigation system, 61 is an in-vehicle terminal constituted by the navigation device 14 (FIG. 2), 51 is an information base, 52 is an information network connecting the information base 51 and the in-vehicle terminal 61, 53 is the above-mentioned A server provided in the information base 51, and the server 53 can transmit and receive various programs, data, and the like between the information base 51 and the in-vehicle terminal 61. For this purpose, the communication unit 38 of the in-vehicle terminal 61 includes a transmission / reception device. The server 53 includes a CPU 54, a RAM 55, a ROM 56, a communication interface (not shown), and the like as an arithmetic device, and constitutes a computer. Further, the server 53 and the navigation processing unit 17 of the in-vehicle terminal 61 can constitute a computer, and the computer can further include other arithmetic devices.
[0086]
When the information base 51 is an information center, a navigation server is provided in the information center as the server 53, and the information center and the in-vehicle terminal 61 are connected via a communication network as the information network 52. When the information base 51 is a provider, an Internet server is provided as the server 53 to the provider, the provider and the in-vehicle terminal 61 are connected via the Internet network as the server 53, and the information base 51 is a base station. In this case, a base station server is provided in the base station, and the base station and the in-vehicle terminal 61 are connected via an FM multiplex broadcasting network, a telephone line network, or the like as the server 53.
[0087]
The server 53 is a recording device 57 as an information recording unit that records a database including a map data file, a road data file, an intersection data file, a node data file, a search data file, a guidance data file, a facility data file and the like as navigation information. And various data are recorded in the recording device 57.
[0088]
In the in-vehicle terminal 61, when various programs, data, and the like are received by the communication unit 38, the CPU 31 of the navigation processing unit 17 downloads to, for example, a RAM 32, a flash memory, a hard disk, etc., and starts the program. Various processes are performed based on the data. That is, the CPU 31 downloads the database to a recording medium such as a RAM 32, a flash memory, and a hard disk, and performs various processes based on each data of the database. Note that the program and data may be recorded on different recording media, or may be recorded on the same recording medium.
[0089]
Further, using a home personal computer, the program, data, etc. transmitted from the information base 51 are downloaded to an external recording medium such as a memory card or a flexible disk that is detachable from the personal computer, and the program is downloaded. It is also possible to start up and perform various processes based on the data.
[0090]
By the way, since the server 53 can manage various data, the CPU 54 of the server 53 is provided with information acquisition processing means, route search processing means, and roadside road search processing means (not shown). A ground setting processing means 93 (FIG. 1), an out-of-route travel determination processing means, a road / road determination processing means 98 and a notification processing means 99 (not shown) can be provided.
[0091]
In this case, when the driver inputs the destination by operating the input unit 34 in the navigation processing unit 17, the destination setting processing means 93 performs the destination setting process and sets the destination. Then, the CPU 31 reads the current location detected by the GPS 21 and the destination and sends it to the server 53.
[0092]
On the other hand, in the server 53, the information acquisition processing means reads and acquires navigation information such as map data, road data, search data, road road data, etc. from the recording device 57. Then, the route search processing means reads the current location, the destination and the search data, and searches for a route from the departure point represented by the current location to the destination based on the search data. Further, the CPU 54 sends the search route together with the search data to the navigation device 14.
[0093]
Subsequently, in the navigation processing unit 17, a search route guidance processing unit (not shown) of the CPU 31 performs a search route guidance process to guide the driver about the search route.
[0094]
In the navigation processing unit 17, the off-route travel determination processing means reads the current location, the vehicle direction, and the search data sent from the server 53, and determines whether the current location is off the search route. When the current location deviates from the searched route, route re-search processing means (not shown) of the CPU 31 performs route re-search processing to determine whether automatic re-search is activated. That is, the route re-search processing means determines that the automatic re-search is not activated if the automatic re-search function is not selected by the driver or the current location is on the non-search target road.
[0095]
If the automatic re-search is not activated, the CPU 31 sends an automatic re-search non-activation command to the server 53. In the server 53, the road / road search processing means searches the road / road by referring to the road / road data read from the recording device 57. Subsequently, the CPU 54 sends the road and road sequence of the road and road to the navigation processing unit 17.
[0096]
In addition, the road / road determination processing unit determines whether or not the search route and the road / roads merge based on the road / road sequence sent from the server 53. And when the said search route and the road and road merge, the said notification process means 99 notifies a driver of guidance information.
[0097]
In addition, this invention is not limited to the said embodiment, It can change variously based on the meaning of this invention, and does not exclude them from the scope of the present invention.
[0098]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, when a road or road is searched, and when the search route and the road or road merge, the guidance information is notified, so without referring to the map book. By driving the vehicle along the road, the driver can easily move the vehicle on the searched route.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a functional block diagram of a navigation system according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a block diagram showing a main part of the navigation system according to the first embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a flowchart showing an operation of roadside road guidance processing means in the first embodiment of the present invention.
FIG. 4 is an explanatory diagram of a road on the road according to the first embodiment of this invention.
FIG. 5 is an explanatory diagram of a road in the second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a first example of an enlarged intersection view in the third embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a diagram showing a second example of an enlarged intersection view in the third embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram showing a third example of an enlarged intersection view according to the third embodiment of the present invention.
FIG. 9 is a first diagram illustrating a state of a merging point according to a fourth embodiment of the present invention.
FIG. 10 is a second diagram showing a state of a merging point in the fourth embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a block diagram showing a navigation system according to a fifth embodiment of the present invention.
[Explanation of symbols]
16 Data recording part
17 Navigation processor
31, 54 CPU
50 Navigation system
53 servers
57 Recording device
92 Information acquisition processing means
93 Destination setting processing means
94 Route search processing means
97 Roadside road search processing means
98 Roadside road judgment processing means
99 Notification processing means
F1 search route
G1 road road
ne confluence
nm guide point
Sp Current location

Claims (8)

ナビゲーション情報が記録された情報記録部と、該情報記録部から前記ナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段と、目的地を設定する目的地設定処理手段と、前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段と、前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段と、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段と、前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。An information recording unit in which navigation information is recorded, an information acquisition processing unit that acquires the navigation information from the information recording unit, a destination setting processing unit that sets a destination, and a departure point based on the navigation information A route search processing means for searching for a search route to a destination, a road / road search processing means for searching for a road or road based on the navigation information, and whether or not the search route and the road / road meet. A navigation system comprising: a road / road determination processing means for determining; and a notification processing means for notifying guidance information when the search route and the road / road meet. 現在地が探索経路から外れたかどうかを判断する経路外走行判断処理手段を有するとともに、前記道なり道路探索処理手段は、現在地が探索経路から外れた場合に、道なり道路を探索する請求項1に記載のナビゲーションシステム。2. The off-route travel determination processing means for determining whether or not the current location deviates from the searched route, and the road / road search processing means searches for a road / road when the current location deviates from the searched route. The described navigation system. 現在地が道なり道路から外れたかどうかを判定する道なり道路外走行判断処理手段を有するとともに、前記道なり道路探索処理手段は、現在地が道なり道路から外れた場合に、道なり道路を再び探索する請求項1に記載のナビゲーションシステム。The road / road driving judgment processing means for determining whether or not the current location is off the road / road, and the road / road search processing means searches the road / road again when the current location is off the road. The navigation system according to claim 1. 前記通知処理手段は、案内情報が作成されたタイミングで案内情報を通知する請求項1〜3のいずれか1項に記載のナビゲーションシステム。The navigation system according to claim 1, wherein the notification processing unit notifies the guide information at a timing when the guide information is created. 前記通知処理手段は、車両が合流点より所定の距離だけ手前の案内点に到達したときに、案内情報を通知する請求項1〜4のいずれか1項に記載のナビゲーションシステム。The navigation system according to any one of claims 1 to 4, wherein the notification processing unit notifies the guide information when the vehicle reaches a guide point that is a predetermined distance before the junction. 前記案内情報は探索経路に乗線する方向の情報である請求項1〜5のいずれか1項に記載のナビゲーションシステム。The navigation system according to any one of claims 1 to 5, wherein the guidance information is information on a direction in which the route is searched. 前記通知処理手段は、合流点における交通規制情報に基づいて探索経路に乗線するかどうかを判断し、探索経路に乗線する場合に前記案内情報を通知する請求項1〜6のいずれか1項に記載のナビゲーションシステム。The said notification processing means judges whether to board a search route based on the traffic regulation information in a junction, and notifies the said guidance information when boarding a search route. The navigation system according to item. コンピュータを、情報記録部からナビゲーション情報を取得する情報取得処理手段、目的地を設定する目的地設定処理手段、前記ナビゲーション情報に基づいて、出発地から目的地までの探索経路を探索する経路探索処理手段、前記ナビゲーション情報に基づいて、道なり道路を探索する道なり道路探索処理手段、前記探索経路と道なり道路とが合流するかどうかを判断する道なり道路判定処理手段、及び前記探索経路と道なり道路とが合流する場合に案内情報を通知する通知処理手段として機能させることを特徴とする経路案内方法のプログラム。Information acquisition processing means for acquiring navigation information from an information recording unit, destination setting processing means for setting a destination, route search processing for searching for a search route from the departure point to the destination based on the navigation information Means, a road / road search processing means for searching for a road / road based on the navigation information, a road / road determination processing means for determining whether the search path and the road / road meet, and the search path; A program for a route guidance method, which functions as a notification processing means for notifying guidance information when a road or road meets.
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