JP3722837B2 - 最高の大きさの値を有するデータ要素を選択すると共に、これらを昇順に記憶するデータ・プロセッサ - Google Patents

Description

この発明はデータ・プロセッサに関し、特に、光学的データ・プロセッサに関する。
この発明によるデータ・プロセッサは、多数の応用、例えば、人工衛星用のスター・センサ、自動車及び他の車両用の視覚的保護センサ、及び車両追跡／操向システムを含む車両制御システム、少なくとも２つの装置のアンテナの少なくとも部分的位置合せ、自動車無線システム用の電話送受話器、それに当業者にとって直接明瞭となる多くの他の応用に使用するのに好適である。
全ての光学的検知システムにおいて、光学センサは、受信したデータを評価する目的で実際に要求されるよりもはるかに多くのデータを一般に生成する。例えば、人工衛星について使用されるスター・センサにおいて、光学センサは、数十万もの個々の要素即ち画素の二次元アレイ、例えば２５０，０００ないし１，０００，０００ものセンサ要素即ち画素のアレイから成る電荷結合素子（ＣＣＤ：charge coupled device）である。
この種のセンサを夜空に晒すとき、僅かな星のみを見ることができるが、星に関するデータを評価するためには、ＣＣＤアレイの全ての画素に関連するデータをアクセスする必要がある。星の数は少ないが、画素の数は多いので、有益な情報の比率は小さい。即ち、１万のうちの略１つが有益な情報を有する。
殆んどの光学的検知システムにおいて、検知システムにとって何がどこにあるかを知りたいだけの訳で、そうでないものは知りたい訳ではないことから、比較的少量の受信データのみが興味の対象となりそうである。スター・センサの場合、要求される唯一の情報は相互に関連する星の位置である。
実用上、スター・センサのＣＣＤアレイは１秒当り略４千万ビットものデータを生成し、そのうち１，０８０ビットだけが有益なデータを含んでいる。
スター・センサに対して今見ている星のフィールドを同定させるには、最も明るい星のみを使用することができ、理論上、任意の１つの視野においては３つの星のみが必要とされる。
こうして、同定するのに必要な画素の数は、３個だけであるが、星の画像が４個の画素の接合点に中心を置き得ること、または焦点合わせのエラーのために、１個以上の画素を照射し得るということから、画素数を増加する必要がある。３つの最も明るい星の位置を同定できることを保証するため、スター・センサのデータ・プロセッサは、主要な３０個以上の画素の位置を戻す必要がある。この数によって、最も明るい星は１個の画素を照射できると共に、８個の隣接する画素に拡がり、この結果、これらは２番目に明るい対象物となる。次いで、これを他の２つの星に対して繰り返す。このことは、最小２７個の画素を与える。更に、ＣＣＤアレイは幾つかの欠陥のあるものを有し得、このため同定を行うには更に幾つかの画素が要求され得る。
データ処理の既知の方法において、所定の判定基準に従ってデータを分類して関連ビットを見い出すようになっているコンピュータを用いて、全てのデータを評価することは通常のことである。このことはゆっくりであるか、または極めてパワフルなデータ・プロセッサの使用を必要とする。
本発明の目的は、データを受信する速度で、例えば、スター・センサの電荷結合アレイによってデータを発生する速度で関連するデータを自動的に選択し分類するデータ・プロセッサを提供することにある。
この発明は、一連の離散的入力データ要素から、Ｎ個の最高の大きさの値を有する要素を選択すると共に、選択した要素を、縦続式に接続されたＮ個の同一のセルのおのおのの１つに、それらの値に従う昇順に記憶し、この際、記憶された要素の値に比して高い値を有する入力データ要素を受信すると直ちに、要素の値の昇順でその位置に対応する前記Ｎ個のセルのうちの前記１つに、その値に従って前記データ要素の記憶を行うために出力を発生するようになっている第１の比較器手段に、次に高い値を有する要素を記憶することと、前記Ｎ個のセルのうちの前記１つ及び下位のセルのより低い値の要素を隣接する下位のセルに転送して該セルに記憶し、前記Ｎ個のセルのうちの最下位のものに記憶された要素を前記比較器手段に転送して続いて受信する入力データ要素と比較してなることと、記憶された要素を一連の離散的データ要素として読み出させる手段を設けたこと、とを特徴とするデータ・プロセッサを提供する。
本発明による前記及び他の特徴は、添付した図面を参照して以下の説明からより良好に理解されるであろう。
第１図は、本発明にるデータ・プロセッサを図示している。
第２図は、図面の第１図に図示したデータ・プロセッサの一部分の拡大図を図示している。
第３図は、図面の第１図に図示したデータ・プロセッサを含むスター・センサ・システムを図示している。
第４図は、図面の第１図に図示したデータ・プロセッサを含む、自動車及び他の車両用の視覚保護センサを図示している。
第５図は、図面の第４図に図示した視覚保護センサ用の１つの構成を図示している。
第６図は、情報を転送する目的で少なくとも２つの設備に関する少なくとも部分的位置合わせを行うためのシステムを図示している。
第７図は、本発明によるデータ・プロセッサを含むデータ処理システムをブロック図で図示している。
第８図は、第７図によるデータ処理システムに対する修正した構成をブロック図で図示している。
第９図は、第７図によるデータ処理システムに対する別の修正した構成をブロック図で図示している。
第１０図は、本発明によるデータ・プロセッサを含む移動電話送受話器をブロック図で図示している。
図面の第１図について説明すると、図示している本発明によるデータ・プロセッサは、縦続式に接続された同一のセル１ないしセル１６を備えた集積回路チップ１を含んでおり、並列データ・バスである前記セル２ないし１６のおのおのの出力２は、隣接するセルの入力に接続されている。
原則として、任意の固体チップ技術を使用して、チップ１、例えば、ＳＯＳ、ＣＭＯＳ、ＴＴＬ、ＢｉＣＭＯＳまたはＧａＡｓを生成することができる。代替的に、チップ１は光学的処理技術を使用して製造することができる。
縦つなぎの多数のチップを製造するために、セル１の出力はチップ１上の出力端子ピンに接続され、セル１６の入力はチップ１上の入力端子ピンに接続されている。
セル１の出力２はまたラッチ３の入力に接続され、該ラッチの出力は比較器４の入力に接続されている。
セル１ないし１６のおのおのは、入力データ・バス５と、ゲート装置７を介してクロックパルス６のソースとに接続されている。データ・バス５はまた比較器４の入力に接続されている。ゲート装置７の動作、その結果、セル１ないし１６へのクロックパルス６のソースの同時接続は、比較器４の出力８によって行われる。
ゲート装置７を介してクロックパルス６のソースにも接続されているゲート装置９は、セル１の出力１０とラッチ３に対する制御入力との間に介在している。
入力データ・バス５は更に位置カウンタ１１と、チップ１上の入出力端子ピンとに接続されて、縦続接続の多数のチップを作り上げている。
チップ１上の入力データ端子は、アナログ入力信号の各要素を、入力信号のそれぞれの要素の大きさを示すｎビットのデジタル・ワードに変換するＡＤコンバータ（ＡＤＣ：analogue to digital converter）に接続されている。カウンタ１１は、入力信号の各要素に関して、ｚビットのデジタル・ワードを発生する。該デジタル・ワードは他の要素に対する入力信号のそれぞれの要素の位置を表わすと共に、ｎビットのデジタル・ワードと組み合わされて、ｎ＋ｚビットのデジタル・ワードをもたらすようになっている。
セル１ないし１６は制御ライン２２及び２３によって相互接続されており、該制御ライン２２及び２３は、次に更に詳細に概説するように、データ・プロセッサの選択及び記憶機能を実行する手段をもたらす。
本発明によるデータ・プロセッサの１つの応用において、ＡＤＣ１２の入力は、光センサの２次元アレイの各列の出力に逐次接続されている。アレイの各列の出力は、おのおのが列の対応する光センサに投じられる光の強度を表わす一連の離散的アナログ信号要素である。
この応用に対する位置カウンタ１１はＸ−Ｙカウンタであり、該カウンタは、アレイの各列の出力を受信すると直ちにＸ方向に１個の位置だけステップし、アレイのそれぞれの列の一連の離散的アナログ信号要素のおのおのの１つを受信すると直ちに、Ｙ方向に１個の位置だけステップする。
光度の大きさは８ビットのデジタル・ワードによって表わすことができ、他の要素に対する信号要素のおのおのの位置は２４ビットのデジタル・ワードによって表わすことができる。この際、２４ビット・ワードのうちの１２ビットはＸ方向の他の列に対する要素の列の位置を表わし、一方、２４ビット・ワードのうちの他の１２ビットはＹ方向の列の各要素の位置を表わす。
図面の第１図の同一セル１ないし１６の構造を、図面の第２図に拡大図で図示する。１６個のセルのうちの３個を示す第２図に図示するように、セルのおのおのはデータ選択ユニット１３を含み、該ユニット１３の入力はそれぞれ入力データ・バス５及びデータ・バス２に接続されている。データ選択ユニット１３の出力はラッチ１４に接続されている。ラッチ１４の出力は、ラッチ１５の入力及び比較器１６の入力に接続されており、この際、比較器１６の他方の入力は入力データ・バス５に接続されている。
ゲート装置７を介したセルのおのおのに対するクロックパルスのソースの接続は、ゲート装置の出力をインバータ１７及びラッチ１５の制御入力に接続することによって行われる。
インバータ１７の出力はＡＮＤゲート１８の入力に接続され、該ＡＮＤゲート１８の出力はラッチ１４の制御入力に接続されている。ＡＮＤゲート１８の他方の入力は、ＯＲゲート１１９の出力に接続されている。ＯＲゲート１９の入力はそれぞれＡＮＤゲート２０の出力及び読出しライン２１に接続され、該読出しライン２１はチップ外部の供給回路に接続されている。
ＡＮＤゲート２０の入力は、ライン２２を介して、縦続接続のセル１ないし１６の隣接する下位セルの比較器１６の出力に接続されて示されているが、実用上、各セルのＡＮＤゲート２０は、おのおのが全ての下位セルの比較器の出力の個別の１つに接続されている多数の入力ライン２２を有することとなる。例えば、セル１１のＡＮＤゲート２０は、おのおのがセル１ないし１０のそれぞれの比較器１６の出力に接続された１０個の入力を有することとなる。また、ＡＮＤゲート２０の更なる入力は、同一セルの比較器１６の出力に接続されている。
読出しライン２１はまたＯＲゲート２４の入力に接続され、該ＯＲゲート２４の出力はデータ選択ユニット１３の制御入力に接続されている。ＯＲゲート２４の他方の入力は、ＡＮＤゲート２５の出力に接続されている。ＡＮＤゲート２５に対する入力は比較器１６の出力及びＯＲゲート２６の出力にそれぞれ接続されている。
ＯＲゲート２６に対する入力は、縦続式の一連のセル１ないし１６の隣接する上位セルの比較器１６の出力にライン２３を介して接続されて示されているが、実用上、各セルのＯＲゲート２０は、おのおのが全ての上位セルの比較器１６の出力の個別のものに接続されている多数の入力ライン２３を有することとなる。例えば、セル１１のＯＲゲート２６は、おのおのがセル１２ないし１６のそれぞれのものの比較器１６の出力に接続されている５つの入力を有することとなる。
隣接するセルに接続されないセル１及び１６に対する全ての制御ラインはチップ１上の端子ピンに接続されて、多数のチップの縦続接続を容易にしている。
図面の第１図及び第２図に図示されているデータ・プロセッサの動作を開始すると直ちに、１６個の最高の大きさの値を有するアナログ入力信号の離散的要素が、それらの大きさの値に従う昇順に、次に概説するようにしてセル１ないし１６のおのおののうちの１つに記憶されることとなる。即ち、最高の値を有する要素はセル１６に記憶され、最低の値を有する要素がセル１に記憶されることとなる。次に高い大きさの値を有する要素は、ラッチ３に記憶されることとなる。
データ・プロセッサが、前の節で概説したような状態にあるとすれば、セルのおのおのに記憶された、即ち、セルの比較器１６の入力におけるデータ要素は、セルのラッチ１５の出力でのデータ要素と、即ち、隣接する下位セルのデータ選択ユニット１３に加えられるとき、同一の値である。ラッチ３に記憶された要素に比して高い値を有する入力データ要素を受信すると直ちに、信号が比較器４の出力８にて発生されると共に、ゲート装置７の動作を引き起こし、その結果、セル１ないし１６に対してクロックパルス６のソースが同時に接続されることとなる。
この新しいデータ要素は、データ・バス５によって、比較器１６の入力と、セル１ないし１６のおのおののデータ選択ユニットの入力とに加えられることとなる。
新しいデータ要素がセル１２に記憶されたデータ要素に比して高い値であると仮定すれば、クロックパルスの立上りエッジにおいて、セル１ないし１６のおのおののインバータ１７及びラッチ１５に対する入力は、論理値「０」から論理値「１」に変化し、このことによって各セルのＡＮＤゲート１８に対する入力が値「０」になることとなる。
セル１ないし１２のおのおのに記憶されたデータ要素の値、即ち、比較器１６に加えられる値が、新しいデータ要素の値に比して小さいので、セル１ないし１２のおのおのの比較器１６の出力が「０」から「１」に変化することとなる。このことによって、全ての入力、その結果、セル１ないし１２のＡＮＤゲート２０の出力が「０」から「１」に変化する。セル１３の比較器１６の出力が「０」に維持され、従って、セル１３のＡＮＤゲート２０に対する入力のうちの１つが「０」に維持され、このＡＮＤゲート２０の出力となる。
読出しライン２１は論理値「０」であるが、セル１ないし１２のおのおののＯＲゲート１９の他の入力は論理値「１」である。従って、セル１ないし１２のＯＲゲート１９の出力は論理値「１」である。しかしながら、ＡＮＤゲート１８の入力は「０」であり、これがその出力となる。従って、ラッチ１４の制御入力は「０」であり、ラッチ１５の制御入力は「０」から「１」に変化することとなる。
セル１ないし１２のおのおのの比較器１６の出力は、セル１ないし１１のＯＲゲート２６の入力を「０」から「１」に変化させ、その結果、各セルのＡＮＤゲート２５に対する入力を「０」から「１」に変化させる。比較器１６の出力が変化する結果、セル１ないし１１のおのおののＡＮＤゲート２５の他方の入力もまた「０」から「１」に変化するので、ＯＲゲート２４の入力、その結果、出力もまた「０」から「１」に変化することとなる。これによって、セル１ないし１１のおのおののデータ選択ユニット１３に対する制御信号が「０」から「１」に変化させられ、その結果、それぞれセル２ないし１２という隣接する上位セルの出力が関連するラッチ１４の入力に加えられる。
セル１３ないし１６のおのおのの比較器１６の出力の状態に変化はないので、セル１２ないし１６のゲート２４ないし２６に対する入力の状態に変化はない。これらの状態の下で、セル１２ないし１６のデータ選択ユニット１３に対する制御信号は論理値「０」であり、これによって入力バス５上の新しいデータ要素がセル１２ないし１６のおのおののラッチ１４の入力に加えられる。
クロックパルスの次の立下りエッジにおいて、各セルのインバータ１７及びラッチ１５に対する入力は「１」から「０」に変化することとなり、インバータ１７の出力は「０」から「１」に変化することとなる。従って、セル１ないし１２のＡＮＤゲート１８に対する双方の入力は論理値「１」であり、これらのゲートの出力、その結果、セル１ないし１２のラッチ１４に対する制御信号は「０」から「１」に変化することとなる。これによって、セル１ないし１２のラッチ１４の動作が行われると共に、これらのラッチのおのおのの入力におけるデータ要素が、それぞれのセルのラッチ１５及び比較器１６の入力に転送される。
こうして、新しいデータ要素がセル１２に記憶されることとなり、セル２ないし１２のおのおのの出力におけるデータ要素が、それぞれセル１ないし１１という隣接する下位セルに転送されることとなる。
セル１３及び上位セル１４ないし１６のＡＮＤゲート１８に対する、即ち、ＯＲゲート１９からの入力の一方の状態に変化はないので、これらのＡＮＤゲートの出力、その結果、セル１３ないし１６のおのおののラッチ１４に対する制御信号は「０」に維持され、従って、データ転送は行われない。
クロックパルスの次の立上りエッジにおいて、セル１ないし１６のおのおののラッチ１５に対する制御信号は「０」から「１」に変化し、ラッチは、該ラッチの入力にあるデータ要素をそれぞれのセルの出力に転送させるように動作することとなる。
セル１３ないし１６に記憶されているデータ要素に変化はないので、このことによって、セル１ないし１２の出力に変化が引き起こされることとなる。セル１の出力はラッチ３に転送される（第１図参照）。何故ならば、双方共論理値「１」にあるクロックパルスの立上りエッジ及びセル１の比較器１６の出力によって、ゲート装置９の出力が「０」から「１」に変化させられ、その結果、ラッチ３の動作を行うからである。
クロックパルスの次の立下りエッジにおいて、セル１ないし１６に記憶されたデータ要素の読出しを行うために、読出しライン２１の状態が論理「０」から「論理１」に変化すれば、各セル１ないし１６のＯＲゲート１９及びＡＮＤゲート１８の動作が行われ、ＡＮＤゲート１８はインバータ１７の出力との組合せによって、ラッチ１４に対する制御入力を「０」から「１」に変化させる。ＯＲゲート２４もまた動作して、データ選択ユニット１３の制御入力を「０」から「１」に変化させ、これによって各セルの入力をラッチ１５の入力に転送させる。クロックパルスの次の立上りエッジにおいて、各セルのラッチ１５が動作すると共に、記憶されたデータ要素が読み出されて、隣接するセルの入力に加えられる。全てのデータ要素がデータ・プロセッサの出力、即ち、セル１の出力に転送されるまで、このプロセスが繰り返される。
セル１ないし１６の内容の読出しが完了すると直ちに、各セルは、データ・バス５を通して、適切な値のデータ信号、例えば、ラッチ３に記憶されたデータ要素の値を加えることによってリセットされることとなる。
前述したように、縦続式セルの数を増加させるために、２個以上のチップ１を縦続式に接続することができる。
ＣＭＯＳのチップ１を利用した本発明によるデータ・プロセッサの独特の利点は、入力データ信号がラッチ３に記憶されたデータ要素の値を超過するとき、セル１ないし１６が電源から電流を得るだけであるという点である。このことは有効電力の効果的利用を伴うと共に、電源がバッテリーのときに特に有益である。
センサからの出力データ信号を所定のレベルを上回るそれらの値に基づいて選択しなければならない広範囲の応用に、本発明によるデータ・プロセッサを使用できることは、前述したことから直接明瞭となろう。例えば、データ・プロセッサは、少なくとも２つの移動する車両の関連位置を制御及び／又は同定するのに、即ち、車両間の距離を一定のレベルに維持する必要がある移動する車両の回路を制御するのに使用することができる。代替的に、各車両は、２つのライトまたは露出面上の反射パッチを備えることができ、データ・プロセッサを最も明るいポイントを選択するのに使用することによって、車両の位置及び離隔距離を同定することが可能となる。
こうして、本発明によるデータ・プロセッサは、自動車及び他の走行車両用の視覚的保護センサの一部分として使用することができると共に、この種の車両用の電子式バッファをもたらすことができる。この応用において、本発明によるデータ・プロセッサは、光学センサ、例えば、図面の第４図に概略的に図示され、光センサ３５、例えば、単一列の線型電荷結合素子（ＣＣＤ：charged coupled divice）画像センサ、光センサ３５用であってこれと位置合わせして配置されているフィルタ・ユニット３３、及び光センサ３５とフィルタ・ユニット３３との間に介在するレンズ３４から成る光学センサに結合される。
第４図に図示するように、センサ３５は車両３６の前面の中央位置に固定され、データ・プロセッサはＣＣＤ画像センサ３５の全ての画素を読み出すようになっている。動作において、車両３６の直ぐ正面の車両３８のドライバがブレーキをかけることによって、車両３８のブレーキ・ライト３７が点灯され、これによって、順次、ＣＣＤ画像センサ３５上に２つのスポットが照射させることとなる。データ・プロセッサは、フィルタ３３のために、２つの明るい点を有するだけのこととなるＣＣＤ画像センサ３５の全ての画素を読み出す。２つの明るいスポットの位置間の差、即ち、それらの離隔距離は、２つの車両３６及び３８間の距離と、２つのブレーキ・ライト３７の離隔距離とに比例する。車両３８のブレーキ・ライト３７間の平均的離隔距離が略１．２ｍであるとすれば、２つの明るいスポット間の離隔距離は、車両３６及び３８間の距離の尺度として直接使用することができる。
車両用のエンジン管理ユニットによってもたらすことができる車両３６の速度を、第４図の視覚的保護センサによって使用して、車両３６及び３８間の最小距離が、それらが現在走行している速度に対して、過ぎているという警告を視覚的または音響的に発することができる。車両３６の速度が有効でなければ、手動システムを用いることができよう。
夜間、車両３８の後部ライトによって、車両３６の視覚的保護センサが連続モードで動作可能となって、車両３６及び３８間の距離をモニタすることになるが、昼間、車両３６の視覚的保護センサは、車両３８のブレーキがドライバによってかけられたとき、動作するだけとなる。このことは多分受容可能な状況である。何故ならば、殆んどの危険な時間が夜間にあると考えられるからである。
しかしながら、車両の速度が有効であれば、視覚的保護センサは、車両が相互に極めて接近し、この結果、車両速度が殆んど零である交通まひ等の状況に対して適合するようにできる。
図面の第４図の視覚的保護センサの動作は、全ての走行車両が、視覚的保護センサを検出可能に構成することができる特定の離隔距離及び特定のカラー、またはフラッシュのパターンを有する一対のライトを表示すべきであるとする必須条件によって更に改善することができよう。これによって、昼間及び夜間の何れでも連続動作が可能となると共に、車両の幅を変えることによって引き起こされる不正確さが除去されよう。
図面の第５図に概略的に図示されている第４図の視覚的保護センサの一構成は、光センサ３５の出力用バッファ記憶手段を有するＡＤ変換器（ＡＤＣ：analogue to digital converter）４０を介して、図面の第４図のＣＣＤ画像センサ３５の出力に接続された、本発明によるデータ・プロセッサ３９を含んでいる。データ・プロセッサ３９の出力は制御回路４１の入力に接続されている。該制御回路４１の一方の出力は、車両のドライバに対して音響式警告を与えるスピーカ・システム４２に接続されており、別の出力は、車両のドライバに対して視覚式警告を与える警告ライト４３に接続されている。制御回路４１は読出し専用記憶素子（ＲＯＭ：read only memory）４４の出力と、エンジン管理ユニット４５の車両速度出力とに接続されている。
動作において、ＣＣＤ画像センサ３５の出力はＡＤＣ４０に加えられ、該ＡＤＣ４０は前記出力をデジタル・ワードに変換する。ＣＣＤ画像センサ３５の全ての画素が読み出されたとき、ＡＤＣ４０のｎビットの並列出力信号はデータ・プロセッサ３９に加えられて処理される。データ・プロセッサ３９の出力は制御回路４１の入力に加えられる。制御回路４１は、エンジン管理ユニット４５の車両速度出力を使用して、前方の車両からの最小安全離隔距離を見積もると共に、この見積もりを視覚的保護センサによって測定された離隔距離と比較するようになっている。車両間の最小離隔距離を過ぎれば制御回路４１は警告ランプ４３を点灯させると共に、ＲＯＭ４４に記憶されたデジタル化音声メッセージを使用して、スピーカ・システム４２を駆動して、車両のドライバに対して口語の警告を与えるようになっている。
図面の第６図に図示された本発明によるデータ・プロセッサの別の応用は、単方向式または双方向式に装置間で情報を転送する目的で、少なくとも２つの装置４６及び４７のアンテナの位置合せまたは部分的位置合せに関係している。
装置４６及び４７は、固定式本体または移動本体に独立して取り付けることができる。
本発明によるデータ・プロセッサのこれらの応用の目的は、情報転送アンテナの位置合せを助長すべく、ルックアップ・テーブルまたは他の記憶手段を介して、（これに必ずしも限定されないが、スター・センサ構成であり得る）位置基準をもたらすことにある。
データ・プロセッサは、例えば、地上局、または少なくとも１つの他の人工衛星と衛星アンテナを位置合せするのに使用することができよう。
代替的に、データ・プロセッサは、人工衛星の移動を修正し、これによって所望の方向を向いている発生ビームを維持すべく、衛星のビーム・フォーマー（beam former）と共に使用することができよう。
こういった構成において、人工衛星は静止軌道を移動することができ、従って、修正に起因する燃料節約による人工衛星の寿命を増大するのに修正を使用することができよう。
人工衛星が非静止軌道にあれば、空の所定の領域にビームを向けるのにデータ・プロセッサを使用することができる。
人工衛星が自転して短期間の間地上局または別の人工衛星を向くだけであれば、データ・プロセッサを人工衛星の「向き（pointing）」を修正するのに使用して、情報転送用のより長い接触時間を与え、その結果、たとえ何であろうとも、制御衛星の欠点をリカバーし、または人工衛星の回転が計画的なものであれば、より良好な接触時間を許容するようにできる。
本発明によるデータ・プロセッサの更なる応用は、人工衛星上のスター・センサ、例えば、図面の第３図に示したスター・センサにある。
第３図によるスター・センサは、夜空から出射する光をＣＣＤアレイ２７に加えるようにする関連したレンズ２８を有する前記ＣＣＤアレイ２７を含んでいる。
ＣＣＤアレイ２７からの出力は、ＣＣＤアレイ２７の出力用の入力バッファ記憶装置を有するＡＤコンバータ（ＡＤＣ：analogue to digital converter）３０を介して、本発明によるデータ・プロセッサ２９に接続されている。
おのおのがアレイ２７の画素の出力の大きさ及び相対的位置を表わす２つの１２ビット・ワードの形式であり得るデータ・プロセッサ２９の一連の離散的ｎビットの並列出力信号が、データ要素の相対的位置を同定する手段及びＣＣＤ駆動回路３２の動作を制御する手段を有する並列直列コンバータ３１の入力に接続されている。
駆動回路３２によって、ＣＣＤアレイ２７の各列の出力がＡＤＣ３０の入力に逐次的に接続される。
ＣＣＤアレイ２７によって検出されたＮ個の最高の光放射レベルの大きさ及びそれらの相対的位置を示す一連の離散的データ信号であるコンバータ３１の出力は、配置された星の位置を決定するために、コンピュータによって既知のスター・データと比較される。
空の異なるセクターにおける星の位置はそれらの光放射の値と共に既知であって、スター分離テーブルに含まれている。レンズ２８を介して観測されている星のフィールドを同定すべく、コンバータ３１の出力と比較されるのがこのデータである。
本発明によるデータ・プロセッサは、多くの他の応用、特に、添付図面の第７図にブロック図として図示した型式のシステムに使用し得る。
第７図に図示するように、システムは本発明による少なくとも１つのデータ・プロセッサ４９を備えており、その入力はセンサ・ユニット４８に接続され、かつその出力は、異なるデータ・プロセッサ５０及びインターフェース・ユニット５１を介して、システムの出力に接続されている。システムの各構成要素の動作は、制御ユニット５２の制御下にある。どんな特定の応用に対しても使用されるセンサ・ユニット４８は、処理されているデータの性質によって決まるが、制御ユニット５２と関連して、このユニットの主要な機能は、アナログ入力信号を検出すると共に、データ・プロセッサ・ユニット４９の入力に加えられるように、アナログ信号の各要素をデジタル・ワードに適切に変換することである。センサ・ユニット４８の出力、即ち、データ・プロセッサ４９の入力は、データ・プロセッサ４９に加えられる前にセンサ・ユニットのデジタル・ワード出力を記憶するバッファ記憶手段を含むことができる。データ・プロセッサ４９の出力は、特定の応用に依存すると共に制御ユニット５２の制御下にあり、プロセッサ・ユニット５０によるどんな必要な更なる処理にもかけられ、インターフェース・ユニット５１は、制御ユニット５２と関連して、システムの出力と該システム出力が接続される装置の入力との間の完全な互換性を保証する。特定の応用に適するユニット５０及び５１の所要の構成及び動作のモードは、当業者にとって直接明瞭となろう。また、処理すべきパラメータの性質に応じて、本発明による１つ以上のデータ・プロセッサを使用することが必要となり得る。
こうして、図面の第７図に図示したデータ処理システムは、例えば、２つの車両のインターセプションまで離隔距離の値が連続的に減少するように、２つの車両の離隔を調整するのに使用することができよう。この種のシステムにおいて、センサ・ユニット４８の入力におけるアナログ信号は、他の車両に対する車両のうちの１つの位置を示し、システムの出力は車両用の誘導システムに加えられると共に、２つの車両間の所望経路からの如何なる偏差も適切に修正するのに使用されよう。この応用に対して、センサ・ユニット４８はオプトエレクトロニクス装置であることができると共に、車両の一方または双方からの光反射を検出することができるようになっている。車両用のレーザ誘導システムの場合、センサ・ユニット４８は、この種の誘導システムを使用することに起因する光反射を検出できるようになっている。代替的に、センサ・ユニットは車両の排気系統の出力を検出することができるようになっている。
図面の第７図に図示されているデータ処理システムは、信号源を得ると共にこれに従って進む誘導システムの一部分を形成することもできよう。この応用に対して、センサ・ユニット４８は、音波（例えば、ノイズ）、若しくは（例えば、対象物上の熱点からの熱放射、または無線信号であり得るソースから放射する信号を検出するだけでなく、データ・プロセッサ・ユニット４９に加えられる前に収集されたデータを処理するようにもなっている。即ち、信号源及び収集データの性質に応じて、例えば、入力データの高速フーリエ変換、相関、信号レベル検出等を行うことができるようになっているユニット４８及び４９間にプリプロセッサを介在させることが必要となろう。インターフェース・ユニット５１の出力を誘導制御ユニット（図示せず）に加えて、誘導システムが信号源に従って進むことができるようにする。
図面の第７図のデータ処理システムに対する更なる構成において、読出し／書込みデータ記憶手段を設けて、入力データの現在の状態を記憶し、データ入力の次のセットを記憶されたデータと比較できるようにし、この際、データの２つのセット間で検出された如何なる差分も、該差分を補償する必要要素の制御を行うのに使用する。
読出し／書込みデータ記憶手段に対する代表的構成を図面の第８図にブロック図として図示する。第８図の読出し／書込み記憶手段は、図面の第７図のデータ処理システムのユニット４８及び４９の間に介在している。即ち、読出し／書込みデータ記憶ユニット５３の入力は、センサ・ユニット４８の出力と、出力がデータ・プロセッサ４９の入力に接続されている減算回路５４の一方の入力とに接続され、センサ・ユニット４８の出力は減算回路５４の別の入力に接続されている。
こうして、動作において、センサ・ユニット４８のデジタル出力の各フレームは、減算回路５４の入力と、読出し／書込みデータ記憶ユニット５３の入力とに同時に加えられ、該ユニット５３において、次のデータ・フレームが受信されるまで記憶される。データ・フレームを受信すると直ちに、読出し／書込みデータ記憶ユニット５３によって、予め記憶されたデータ・フレームが減算回路５４の他方の入力に加えられ、この際、２つのデータ・フレーム間の如何なる差分も検出され、データ・プロセッサ・ユニット４９の入力に加えられて処理される。データ・プロセッサ・ユニット４９の出力は、概説したようにして、差分を補償する必要要素の制御を行うのに使用される。フレーム毎のこの動作方法は、本発明によるデータ処理システムの多数の応用には好適であるが、入力信号の変化の累積的影響を考慮していない。
入力信号変化の累積的影響が必須条件であるこれらの応用において、点線５３ａによって示すように、読出し／書込み記憶ユニット５３に対する入力を、センサ・ユニット４８の出力ではなくデータ・プロセッサ・ユニット４９の出力に接続することによって、システムを変更することができる。この構成において、センサ・ユニット４８の入力を、概説したようにして、データ・プロセッサ・ユニット４９の出力と比較することによって、入力信号変化の累積的影響を考慮する。
図面の第７図のデータ処理システムのインターフェース・ユニット５１は、添付図面の第９図にブロック図として図示した電子式駆動及び制御システムによって置換することができよう。この種のデータ処理システムは、例えば、センサの取付けポイントを操作することによってターゲット上の追跡装置の位置合せを維持するのに、または車両誘導システムの一部分として使用することができよう。
ターゲット追跡構成に対して、ブロック５５及び５６は追跡装置用のｘ軸駆動ユニット及びｙ軸駆動ユニットとしてそれぞれ設けられており、またブロック５７及び５８は追跡装置用のｘ軸アクチュエータ及びｙ軸アクチュエータとしてそれぞれ設けられている。こうして、追跡装置の位置合せにおける任意の被検出偏差によってプロセッサ・ユニット５０の出力を引き起こして、制御ユニット５２の制御の下に、出力信号をｘ軸駆動／作動ユニット５５及び５７、またはｙ軸駆動／作動ユニット５６及び５８に加えるようにして、追跡装置の位置合せに対する調整的変更を行うようにしている。
車両が、道路等の表面にマークされた光反射ラインによって形成される経路に従うことが要求される車両誘導システムに対して、センサ・ユニット４８はライン表示によって反射した光を検出するようになっており、ブロック５５及び５６は車両誘導システム用の左側駆動ユニット及び右側駆動ユニットとしてそれぞれ設けられ、かつ、ブロック５７及び５８は車両誘導システム用の左側アクチュエータ・ユニット及び右側アクチュエータ・ユニットとしてそれぞれ設けられる。
この構成において、センサ・ユニット４８は電荷結合素子（ＣＣＤ）の単一線型列を含むことができ、車両が正確な経路を追従しているとき、ライン素子によって反射した光により、単一列の中央に位置したＣＣＤ、即ち、ＣＣＤの中央に位置した帯状体が照射されるようになっている。こうして、正確な経路からの偏差によって、ライン表示によって反射した光がＣＣＤの中央に位置した帯状体の両端の一方または他方上のＣＣＤのうちの少なくとも１つを照射することになる。このことはデータ・プロセッサ・ユニット４９によって検出され、制御ユニット５２の制御の下で、信号が左側または右側の駆動／アクチュエータ・ユニットの何れかに加えられ、その結果、車両が正確な経路を追従するまで、車両のステアリングを調整する。
経路のおのおのが、他の経路のおのおののライン表示に対して異なる光反射特性を有するライン表示によって形成されるとすれば、この車両誘導システムは、相互に隣接して、または交差して広がる多重経路システムと共に使用することができる。例えば、３つの経路を有するシステムに対して、これらの経路のうちの１つを白いラインで形成し、別の経路を薄灰色で形成し、残りの経路を濃い灰色で形成することができよう。データ・プロセッサ・ユニット４９は、制御ユニット５２と関連して、車両が多重経路のうちの予め選択した経路を追従するように、車両の走行方向を制御する出力信号をもたらすことができるようになっている。
移動無線電話システムにおいて、被呼者と発呼者の間に確立される無線リンクは、信号強度変化によってフェードし得るか、または場合によっては完全に消失し得る。既知の移動電話システムはこれらの諸問題を克服する手段を備えているが、常にはうまく行かず、動作がスローになる傾向がある。
本発明によるデータ・プロセッサは、添付図面の第１０図に図示するようにして、移動電話送受話器の一部分として使用して、電磁信号を検出し認識すると共に、別の相手方における受信を許容レベルに維持することができる。更に、既知のシステムの前述した諸問題を克服するこの方法は、既知の解法に比してはるかに迅速でかつより効果的である。
第１０図において、送受話器用のチャネル周波数を決定する移動電話送受話器の電子式構成装置は点線５９によって囲まれており、相互接続されると共に当業者にとって既知の方法で動作する無線周波数（rf:radio frequency）受信機６０、ミクサー回路６１及び局部発振器６２を備えている。本発明によるデータ・プロセッサは、ブロック６３によって表わされている。データ・プロセッサ６３の入力は、多周波式検出器６４の出力に接続され、データ・プロセッサ６３の出力は、制御ユニット６５を介して局部発振器６２の入力に接続されている。多周波式検出器６４の入力は、ミクサー回路６１の出力に接続されている。こうして、rf受信器６０によって受信される全ての信号チャネル周波数は、多周波式検出器６３の入力に加えられることとなる。データ・プロセッサ６３は、概説したようにして、受信周波数チャネルのおのおのの信号強度をモニタすると共に、制御ユニット６５の制御を介して、局部発振器６２に加えるための出力信号を発生して、移動電話器の動作チャネル周波数における如何なるドリフトをも修正するか、または非許容信号強度変化の場合には、移動電話送受話器の動作チャネル周波数をより高い信号強度を有する新しい周波数チャネルに変更するようになっている。
本発明によるデータ・プロセッサは多くの異なる応用に使用することができ、そのうちの幾つかはこれまで説明し、他のものは当業者にとって直接明瞭となることは前述したことから了知されるであろう。

Claims (49)

1. 一連の離散的入力データ要素からＮ個の最高の大きさの値を有する前記離散的データ要素を選択し、選択した前記離散的データ要素を縦続式に接続されたＮ個の同一のセルのおのおのの１つにそれらの値に従って昇順に記憶するデータ・プロセッサであって、次に最高の値を有する前記離散的データ要素の１つは、記憶される前記離散的データ要素の１つの値に比して高い値を有する入力データ要素を受信すると直ちに、前記離散的データ要素の値の昇順でその位置に対応するＮ個のセルのうちの１つにその値に従って前記離散的データ要素の１つを記憶するための出力を発生する第１の比較器手段に記憶され、Ｎ個のセルおよび下位のセルのうちの１つより低い値の前記離散的データ要素は、隣接する下位のセルに転送および記憶され、Ｎ個のセルのうちの最下位のものに記憶された前記離散的データ要素の１つは、その後に受信した入力データ要素と比較する第１の比較器手段に転送され、記憶された前記離散的データ要素を一連の離散的データ要素として読み出す手段が設けられる前記プロセッサ。
2. 請求項１記載のデータ・プロセッサにおいて、入力データ要素は、おのおのがそれぞれの入力データ要素の大きさを示す値の一部分及び他の入力データ要素に対するそれぞれの要素の位置を示す別の部分を有する離散的デジタル・ワードに翻訳されてなる前記プロセッサ。
3. 請求項１または２記載のプロセッサにおいて、第１の比較器手段は、データ要素を記憶して入力データ要素と比較するようになっている第１のラッチ手段を介して、前記プロセッサの入力とＮ個のセルのうちの最下位のものの出力とに接続された比較器を含んでいる前記プロセッサ。
4. 請求項１から３のいずれかに記載のプロセッサにおいて、Ｎ個の同一のセルに対するデータ要素の選択及び記憶を制御するクロックパルスを発生する同期手段を更に具備し、同期手段は、第１の比較器手段の出力によって起動されてなる前記プロセッサ。
5. 請求項４記載のプロセッサにおいて、同期手段は、Ｎ個のセルに対する第１のゲート手段と、クロックパルスのソースと、第１の比較器手段の第２のゲート手段とを含み、第１のゲート手段の入力は、第１の比較器手段の出力とクロックパルスのソースとにそれぞれ接続され、第１のゲート手段の出力は、Ｎ個のセルのおのおのと第２のゲート手段とに接続されている前記プロセッサ。
6. 請求項１から５のいずれかに記載のプロセッサにおいて、Ｎ個の同一のセルのおのおのは、データ・プロセッサ及びセルの入力端子にそれぞれ入力が接続されたデータ選択手段と、データ選択手段の出力に入力が接続された第２のラッチ手段と、第２のラッチ手段の出力に入力が接続されると共に、セルの出力端子に出力が接続されている第３のラッチ手段と、第２のラッチ手段の出力及び前記プロセッサの入力にそれぞれ入力が接続されている第２の比較器手段と、第１及び第２の比較器手段の出力に応答してＮ個のセルのおのおののデータ選択手段並びに第２及び第３のラッチ手段の動作を行う制御手段とを含む前記プロセッサ。
7. 請求項６記載のプロセッサにおいて、請求項５に従属するとき、Ｎ個のセルのおのおのに対する制御手段は、第３のラッチ手段に接続され、その動作を制御する第１のゲート手段の出力に入力が接続された反転手段と、反転手段の出力及び第１のＯＲゲートの出力にそれぞれ入力が接続された第１のＡＮＤゲートであって、第１のＡＮＤゲートの出力が第２のラッチ手段に接続され、その動作を制御する第１のＡＮＤゲートと、第１のＯＲゲートの入力に出力が接続され、縦続式の一連のＮ個のセルでの下位セルのおのおのの第２の比較器手段の出力に入力が接続された第２のＡＮＤゲートと、縦続式の一連のＮ個のセルでの上位セルのおのおのの第２の比較器手段の出力に入力が接続された第２のＯＲゲートと、第２のＯＲゲートの出力及び第２の比較器手段の出力にそれぞれ入力が接続された第３のＡＮＤゲートと、第３のＡＮＤゲートの出力に入力が接続され、選択手段に出力が接続され、その動作を制御する第３のＯＲゲートとを備え、読出し手段は、第１及び第３のＯＲゲートのおのおのの入力に接続されてなる前記プロセッサ。
8. 請求項１から７のいずれかに記載のプロセッサにおいて、アナログ・データ入力信号の各要素を該データ入力信号のそれぞれの要素の大きさを示すｎビットの情報を有する第１のデジタル信号に変換するデータ入力手段と、他の要素に対する前記データ入力信号のそれぞれの要素の位置を示すビットの情報を有する第２のデジタル信号を発生する手段とを備え、第１及び第２のデジタル信号を組み合わせて、ｎ＋ｚビットの情報を有する離散的デジタル・ワードをもたらしてなる前記プロセッサ。
9. 請求項８記載のプロセッサにおいて、データ入力信号の各要素は、光センサの２次元アレイの一部分を形成する光センサ上に投じられる光の強度を表わす前記プロセッサ。
10. 請求項１から９のいずれかに記載のプロセッサにおいて、形成された少なくともＮ個の同一のセル及び第１の比較器手段を有する集積回路チップを備えた前記プロセッサ。
11. 請求項１０記載のプロセッサにおいて、縦続式に接続された多数の集積回路チップを備えた前記プロセッサ。
12. 請求項１０または１１記載のプロセッサにおいて、集積回路チップは、ＳＯＳ、ＣＭＯＳ、ＴＴＬ、ＢｉＣＭＯＳまたはＧａＡｓである前記プロセッサ。
13. 請求項１０または１１記載のプロセッサにおいて、集積回路チップは、光学的処理技術を用いて製造された前記プロセッサ。
14. データ処理システムであって、請求項１から１３のいずれかに記載のデータ・プロセッサを含むデータ処理システム。
15. 請求項１４記載のシステムであって、前記システムは、スター・センサを含む前記システム。
16. 請求項１５記載のシステムであって、スター・センサは、光センサの２次元アレイと、該光センサ・アレイのレンズと、前記センサ・アレイの列を前記プロセッサの入力に逐次的に接続する第１の手段であって、前記センサ・アレイの各列の出力信号は、その大きさが列をなす光センサのそれぞれに投じられる光の強度を表わす一連の離散的信号である第１の手段と、前記プロセッサの入力に接続されると共に、光センサ・アレイの出力用のバッファ記憶手段を有するＡＤコンバータと、前記プロセッサの出力に接続されると共に、第１の手段の動作を制御するようになっている並列直列コンバータと、並列直列コンバータの出力に接続されて、光出力が光センサ・アレイによって検出される星の位置を同定する第２の手段とを備えた前記システム。
17. 請求項１６記載のシステムにおいて、並列直列コンバータの入力に加えられるデータ要素のおのおのは、２つの１２ビット並列ワードの形式である前記システム。
18. 請求項１４記載のシステムであって、前記システムは、少なくとも２つの移動する車両の相対的位置を制御及び／又は同定する前記システム。
19. 請求項１８記載のシステムであって、前記システムは、２つの移動する車両間の離隔距離を制御する前記システム。
20. 請求項１８または１９記載のシステムにおいて、少なくとも２つの車両のおのおのは、その露出面に２つのライトまたは反射、パッチを有し、前記プロセッサは、最高に明るいポイントを選択し、２つの車両の位置及び離隔距離の同定を行う前記システム。
21. 請求項２０記載のシステムにおいて、少なくとも２つの車両のおのおのは、前方の車両からの離隔距離を決定する視覚的保護センサを備え、視覚的保護センサは、車両の前面に装着される光センサと、光センサと位置合せして配置された光センサ用のフィルタ・ユニットと、光センサ及びフィルタ・ユニットの間に介在するレンズとを備えた前記システム。
22. 請求項２１記載のシステムにおいて、光センサは、車両の前面の中央位置に装着される単一列の電荷結合素子である前記システム。
23. 請求項２２記載のシステムにおいて、少なくとも２つの車両のおのおのは、入力が光センサの出力に接続されると共に、出力が前記プロセッサの入力に接続されている光センサの出力用のバッファ記憶手段を有するＡＤコンバータ（ＡＤＣ）と、前記プロセッサの出力に接続され、前方の車両からの最小安全離隔距離を見積もると共に、この見積りを視覚的保護センサによって測定された離隔距離と比較する制御手段と、制御手段の出力に接続され、安全最小離隔距離を過ぎた場合に警告を与える警告手段とを備えた前記システム。
24. 請求項２３記載のシステムにおいて、少なくとも２つの車両のおのおのは、エンジン速度出力が制御手段の入力に接続されると共に、安全最小離隔距離を見積もるのに使用されるエンジン管理ユニットを備えた前記システム。
25. 請求項２３または２４記載のシステムにおいて、警告手段は、車両のドライバ用の視覚的警告を含む前記システム。
26. 請求項２３から２５のいずれかに記載のシステムにおいて、警告手段は、車両のドライバ用の音響的警告を含む前記システム。
27. 請求項２６記載のシステムにおいて、警告手段は、スピーカと、デジタル化音声メッセージが記憶されている読出し専用記憶素子（ＲＯＭ）とを備え、ＲＯＭの出力は、制御手段の入力に接続され、安全最小離隔距離を過ぎた場合は、ＲＯＭの出力は、スピーカーに接続され口語の警告を与える前記システム。
28. 請求項１８記載のシステムであって、前記システムは、少なくとも２つの装置の少なくとも部分的位置合せを制御する前記システム。
29. 請求項２８に記載のシステムであって、少なくとも２つの衛星ディッシュのアンテナの少なくとも部分的位置合せを制御する前記システム。
30. 請求項１４記載のシステムであって、前記システムは、前記プロセッサの入力に接続された出力を有するセンサ手段と、前記プロセッサの出力は、データ処理手段の入力に接続され、データ処理手段の出力に接続されるインターフェース手段と、前記システムの動作を制御する制御手段とを含み、インターフェース手段は、制御手段の制御の下にデータ処理手段の出力を前記システムに接続し、前記システムの出力と装置の入力との間の完全な適合を提供する装置の入力に印加するのに適する形式に変換する前記システム。
31. 請求項３０記載のシステムにおいて、前記プロセッサに加えられる前にセンサ手段の出力を記憶するバッファ記憶手段を更に備えた前記システム。
32. 請求項３０または３１記載のシステムにおいて、２つの車両のインターセプションまで離隔距離の値が連続的に減少するように２つの車両の離隔を調整し、センサ手段が他の車両に対する車両のうちの１つの位置を検出し、前記システムは、車両用の誘導システムを備え、前記システム出力は、誘導システムに接続されると共に２つの車両間の所望の経路からの如何なる偏差をも修正する前記システム。
33. 請求項３２記載のシステムにおいて、誘導システムは、レーザ誘導システムであり、センサ手段は、車両のうちの少なくとも１つからの光反射を検出するオプト・エレクトロニック装置を備えた前記システム。
34. 請求項３２記載のシステムにおいて、センサ手段は、車両の排気系統の出力を検出する前記システム。
35. 信号源を獲得し信号源に従って進む誘導システムにおいて、請求項３０または３１記載のシステムと、前記プロセッサに加える前にセンサ手段の出力を処理する付加的データ処理手段と、インターフェース手段の出力に接続された誘導制御手段とを備えた前記システム。
36. 請求項３５記載のシステムにおいて、センサ手段は、音波若しくは熱放射または無線信号を検出する前記システム。
37. 請求項３６記載のシステムにおいて、付加的データ処理手段は、検知手段の出力の高速フーリエ変換若しくは相関または信号レベル検出の何れかを行う前記システム。
38. 請求項３０または３１記載のシステムにおいて、読出し／書込み記憶ユニットを含む読出し／書込みデータ記憶手段と、読出し／書込み記憶ユニットの出力に接続された第１の入力及び検知手段の出力に接続された第２の入力を有する信号減算手段とを更に備え、信号減算手段の出力は、前記プロセッサの入力に接続される前記システム。
39. 請求項３８記載のシステムにおいて、読出し／書込み記憶ユニットの入力は、センサ手段の出力に接続されセンサ手段の出力データの各フレームを逐次的に読み出し記憶し、センサ手段のデータ・フレーム出力のおのおのは、信号減算手段の第２の入力に同時に加えられ、記読出し／書込み記憶ユニットによるデータ・フレームの受信及び記憶に応じて予め記憶されたデータ・フレームは、信号減算手段の第１の入力に加えられる前記システム。
40. 請求項３８記載のシステムにおいて、読出し／書込み記憶ユニットの入力は、データ・プロセッサの出力に接続されデータ・プロセッサのデータ出力を逐次的に読み出し記憶し、センサ手段のデータ出力は、信号減算手段の第２の入力に加えられ、読出し／書込み記憶ユニットによるデータ・フレームの受信及び記憶に応じて予め記憶されたデータ・フレームは、信号減算手段の第１の入力に加えられる前記システム。
41. 請求項３０または３１記載のシステムにおいて、インターフェース手段は、電子式駆動及び制御手段を備えた前記システム。
42. 車両追跡システムの位置合せを維持する請求項４１に記載のシステムにおいて、電子式駆動及び制御手段は、おのおのがデータ処理手段を介して前記プロセッサの出力に接続された追跡システム用のｘ軸駆動ユニット及びｙ軸駆動ユニットと、ｘ軸駆動ユニットの出力に接続されたｘ軸アクチュエータ・ユニットと、ｙ軸駆動ユニットの出力に接続されたｙ軸アクチュエータ・ユニットとを備え、追跡システムの位置合せの被検出偏差によって信号は、ｘ軸またはｙ軸駆動及び制御ユニットの何れかに加えられて追跡システムの位置合せに対する正確な変更を行う前記システム。
43. 請求項４１記載のシステムを含む車両誘導システムにおいて、車両は、道路等の表面に表示された光反射ラインによって形成される経路に追従するように要求され、センサ手段は、ライン表示によって反射された光を検出し、電子式駆動及び制御手段は、データ処理手段を介して前記プロセッサの出力に入力が接続された車両用の左側及び右側駆動ユニットと、駆動ユニットの出力のそれぞれに入力が接続された左側及び右側アクチュエータ・ユニットとを備え、被形成経路からの被検出偏差によって、信号が左側または右側駆動及びアクチュエータ・ユニットの何れかに加えられて車両の前記ステアリング・システムに対する正確な変更を行う前記システム。
44. 請求項４３記載のシステムにおいて、センサ手段は、電荷結合素子（ＣＣＤ）の単一の線型列を備え、車両が正確な経路を追従しているとき、ライン表示によって反射された光によってＣＣＤの列の中央のバンドが照射され、正確な経路からの偏差によって反射した光は、前記ＣＣＤの中央のバンドの両端の一方または他方のＣＣＤのうちの少なくとも１つを照射し補正ステアリング信号を発生させる前記システム。
45. 請求項４３または４４記載のシステムにおいて、車両は、相互に隣接するかまたは交差して広がる多数の経路のうちの任意の１つに追従し、各経路は、他の経路のおのおのにとってライン表示に対する異なる光反射特性を有するライン表示によって形成され、前記システムは、経路のうちの選択された１つのみの光反射に応答する前記システム。
46. 請求項４５記載のシステムにおいて、車両は、３つの経路のうちの任意の１つに追従し、３つの経路は、白いライン、薄灰色のライン及び濃い灰色のラインによってそれぞれ形成される前記システム。
47. 請求項１４記載のシステムであって、前記システムは、データ・プロセッサを含む移動電話システム用の電話送受話器である前記システム。
48. 請求項４７記載のシステムにおいて、電話送受話器は、無線周波数（rf）受信器、ミクサー回路及び局部発振器を備えた送受話器用のチャネル周波数を決定する手段と、rf受話器の出力に接続された入力及び前記プロセッサの入力に接続された出力を有する多周波検出器と、前記プロセッサの出力に接続された入力及びミクサー回路の入力に接続された出力を有する局部発振器制御手段とを備えた前記システム。
49. 請求項４８記載のシステムにおいて、前記データ・プロセッサは、被受信周波数チャネルのおのおのの信号強度をモニタすると共に、局部発振器に加える出力信号を発生して、移動電話器の動作チャネル周波数の如何なるドリフトをも修正するか、または非許容信号強度変化の場合には、前記移動電話送受信器の動作チャネル周波数をより高い信号強度を有する新しい周波数チャネルに変更するようにした前記システム。

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