JP3716281B2

JP3716281B2 - Emergency stop method and emergency stop system for transport cart

Info

Publication number: JP3716281B2
Application number: JP2001327649A
Authority: JP
Inventors: 信一江渡; 滋庵原; 順治飯坂; 茂男水出
Original assignee: Kawasaki Jukogyo KK
Current assignee: Kawasaki Motors Ltd
Priority date: 2001-10-25
Filing date: 2001-10-25
Publication date: 2005-11-16
Anticipated expiration: 2021-10-25
Also published as: JP2003131738A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、搬送台車の非常停止方法および非常停止システムに関する。さらに詳しくは、例えば製鉄所構内やコンテナターミナルにおいて使用される無軌道無人搬送台車の非常停止方法および非常停止システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、コンテナターミナルや製鉄所構内においては、コンテナ、コイル、スラブ、鋼塊等の重量物を搬送するのにトラックなどの無軌道搬送台車が使用されている（例えば、特開平１０−６７９４号公報参照）。
【０００３】
しかるに、搬送の効率化および省人化を目的とした無軌道無人搬送台車が種々提案され（例えば、特開平１０−６８４３号公報、特開平１０−２８７１７１号公報、特開２０００−７２０２６号公報、特許第３０２２５０３号、特許第２６２３４５６号参照）、またその導入が検討されている。
【０００４】
かかる無人搬送台車の導入にあたっては、搬送台車に所望のルートを走行させるための走行制御方法および走行制御装置も重要となるが、それ以上に重要なのは、無人搬送台車が何らかの原因により暴走した場合に、作業者に対する安全性をいかにして確保するかという点である。
【０００５】
そのため、作業者に対する安全性を確保するための方式や方法が種々提案されている。
【０００６】
例えば、特開２０００−２０１２７号公報には、同一軌道上を走行する他の搬送台車との相対距離を検出する相対距離検出手段と、相対距離検出手段の検出結果に基づいて、他の搬送台車との相対関係が安全制動領域内か否か判断し、相対関係が安全制動領域外に移行した場合、ただちに搬送台車の緊急減速停止制御を行うコントローラとを備えた搬送台車の衝突防止装置が提案されている。
【０００７】
また、特公平７−３９７６２号公報には、終端停止位置よりも上手側において搬送台車の速度を検出し、検出速度に基づいて搬送台車が暴走状態であるか否か判断し、暴走状態であると判断されれば非常停止をかけるように制御する搬送台車の暴走防止制御方法が提案されている。
【０００８】
しかしながら、これらの公報に提案されている搬送台車の緊急減速停止装置および暴走防止制御方法においては、コントローラやマイクロコンピュータといった走行制御装置が非常停止制御を行うこととされているため、搬送台車の暴走が走行制御装置の故障に起因している場合、例えば走行制御装置が加速指令を出力し続けているために搬送台車が暴走している場合には、非常停止制御がなし得ない。
【０００９】
ところで、そのような状態になったとしても、搬送台車の走行速度が低速であったり、積載重量が軽量であれば、作業者の安全性が問題となることはほとんどない。というのは、一般に無人搬送台車が導入される施設は、作業者が作業を行う有人域と、無人搬送台車の走行する無人域とに区画され、有人域と無人域との境界には安全柵が設置されているため、非常停止制御がなし得なくても、搬送台車は安全柵に衝突して停止するからである。また、仮に安全柵を突き破ったとしても、低速であれば人身事故が発生するおそれはほとんどないと考えられるからである。
【００１０】
しかしながら、コンテナターミナルにおいて使用される無人搬送台車は、最高２５ｋｍ／ｈ程度の速度で走行し、しかもコンテナ積載時の重量が最大８０トンにも達するため、安全柵に直角に近い角度で衝突すると安全柵を突き破って、かなりの速度で有人域に進入し人身事故を引き起こすおそれがある。
【００１１】
【発明が解決しようとする課題】
本発明はかかる従来技術の課題に鑑みなされたものであって、搬送台車の安全性、特に対人安全性を向上させることができる搬送台車の非常停止方法および非常停止システムを提供することを目的としている。
【００１２】
【課題を解決するための手段】
本発明の搬送台車の非常停止方法の第１形態は、搬送台車の走行速度を検出し、その検出された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進行方向前方に配設されている非常停止指示板を路面上に起立させ、その起立させられた非常停止指示板を前記搬送台車に設けられた非常停止指示板検知手段により検知させ、その検知信号に基づいて搬送台車を非常停止させることを特徴とする。
【００１３】
本発明の搬送台車の非常停止方法の第２形態は、搬送台車の走行速度を検出し、その検出された速度が所定速度を超えている場合、搬送台車の進行方向前方に配設されている非常停止指示板を路面上に起立させ、その起立させられた非常停止指示板に前記搬送台車を当接させ、その当接を同搬送台車に設けられた当接検知手段により検知させ、その検知信号に基づいて搬送台車を非常停止させることを特徴とする。
【００１４】
本発明の搬送台車の非常停止方法の第３形態は、前記第１形態および第２形態の搬送台車の非常停止方法を組み合わさせてなることを特徴とする。
【００１５】
本発明の搬送台車の非常停止方法においては、非常停止指示板をそれが搬送台車と当接した後、初期位置に復帰させるのが好ましい。
【００１６】
また、本発明の搬送台車の非常停止方法においては、搬送台車が非常停止指示板に当接した場合、例えば警告灯を点灯させたり、警報ブザーを吹奏させたりしてそれを周囲に知らせるのが好ましい。
【００１７】
本発明の搬送台車の非常停止システムの第１形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構がそれに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機構がそれに備えられた非常停止指示板検知手段により前記非常停止指示板が検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とする。
【００１８】
本発明の搬送台車の非常停止システムの第２形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構が、それに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機構が、それに備えられた当接検知手段により前記非常停止指示板と当接したことが検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とする。
【００１９】
本発明の搬送台車の非常停止システムの第３形態は、搬送台車の走行経路の所定位置に配設された搬送台車の走行速度を検出する速度検出手段と、前記速度検出手段の搬送台車の進行方向前方所定位置に埋設された非常停止機構作動機構と、搬送台車に配設された非常停止機構とを備え、前記速度検出手段により検出された搬送台車の速度が、所定速度を超えている場合、前記非常停止機構作動機構がそれに備えられた非常停止指示板を路面上に起立させるよう構成され、前記非常停止機構が、第１の非常停止機構と第２の非常停止機構とからなり、前記第１の非常停止機構が、それに備えられた非常停止指示板検知手段により前記非常停止指示板が検知された場合、非常停止動作をなすよう構成され、前記第２の非常停止機構が、それに備えられた当接検知手段により前記非常停止指示板と当接したことが検知された場合、非常停止動作をなすよう構成されてなることを特徴とする。
【００２０】
本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、搬送台車が警報装置を備えてなるのが好ましい。
【００２１】
また、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、非常停止指示板が、搬送台車と当接後に初期位置に復帰するよう構成されてなるのが好ましい。
【００２２】
さらに、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、非常停止指示板検知手段が、搬送台車の前後に配設されてなるのが好ましい。
【００２３】
さらに、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、当接検知手段が、搬送台車の前後に配設されてなるのが好ましい。
【００２４】
さらに、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、当接検知手段が、例えば、可動式バンパと、その可動式バンパの変位を検出する変位検出手段とからなるものとされる。
【００２５】
さらに、本発明の搬送台車の非常停止システムにおいては、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度を有するものとされてなるのが好ましい。
【００２８】
【作用】
本発明は前記のごとく構成されているので、搬送台車が安全柵に衝突するなどの事故が防止される。
【００２９】
また、本発明の好ましい形態によれば、非常停止指示板検知手段による非常停止指示板の検知による非常停止と、当接検知手段による非常停止指示板の当接検知による非常停止とがなされるので、搬送台車の非常停止が確実になされる。
【００３０】
さらに、本発明の別の好ましい形態によれば、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度を有するものとされているので、有人域への搬送台車の進入を確実に防止できる。
【００３１】
【発明の実施の形態】
以下、添付図面を参照しながら本発明を実施形態に基づいて説明するが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではない。
【００３２】
本発明の一実施形態にかかる搬送台車の非常停止方法が適用されている搬送台車の非常停止システム（以下、単に非常停止システムという）を図１および図２に示す。
【００３３】
なお、本実施形態においては、コンテナターミナルを走行する無人搬送台車を例に採り説明する。ここで、このコンテナターミナルＴは、図２に示すように、無人搬送台車１によりコンテナが搬送され集積される無人域Ｔ₁と作業者が各種作業を行う有人域Ｔ₂とに区画され、無人域Ｔ₁と有人域Ｔ₂との境界には安全柵Ａが設置されている。また、無人域Ｔ₁には、無人搬送台車１に位置情報を与えるＩＤタグＢが、全域にわたって例えば碁盤目状に埋設されている。
【００３４】
非常停止システムＳは、無人搬送台車１に備えられた非常停止機構Ｋと、搬送台車１の走行経路上またはその延長線上に埋設され非常停止機構Ｋを作動させる非常停止機構作動機構（以下、単に作動機構という）２０と、搬送台車１の走行速度を検出する速度検出手段３０と、速度検出手段３０の出力信号に基づいて作動機構２０を制御する地上制御装置４０とを備えてなるものとされる。
【００３５】
非常停止機構Ｋは、搬送台車１の走行制御装置を介して非常停止を行う第１非常停止機構Ｋ１と、走行制御装置を介さずに非常停止を行う第２非常停止機構Ｋ２とからなる。
【００３６】
第１非常停止機構Ｋ１は、搬送台車１の進行方向前方に存在する非常停止指示板を検知して非常停止を行うものとされ、非常停止指示板を検知する非常停止指示板センサ（非常停止指示板検知手段）５０と、非常停止指示板センサ５０からの非常停止指示板検知信号に基づいて非常停止制御を行うとともに、搬送台車１の通常時の走行制御を行う走行制御装置６０とから構成される。
【００３７】
なお、この非常停止指示板検知センサ５０は、搬送台車１の進行方向前方に存在する障害物を検知するセンサとしても機能する。
【００３８】
第２非常停止機構Ｋ２は、搬送台車１の非常停止指示板への当接を検知して非常停止を行うものとされ、非常停止指示板への当接を検知する当接検知手段７０と、当接検知手段７０からの当接検知信号により作動する非常駆動停止機構８０、非常制動機構９０および通常走行制御停止機構１００とから構成される。
【００３９】
次に、かかる第１、第２非常停止機構Ｋ１、Ｋ２が設けられる搬送台車１についてその駆動系を主に説明する。
【００４０】
搬送台車１は、図３および図４に示すように、前輪３Ａおよび後輪３Ｂを有する台車本体２と、前輪３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ回転駆動する油圧モータ４Ａ、４Ｂと、前輪３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ操舵する油圧シリンダ方式の操舵機構５Ａ、５Ｂと、前輪３Ａおよび後輪３Ｂをそれぞれ制動する油圧ブレーキ（制動機構）６Ａ、６Ｂと、これら油圧モータ４、操舵機構５および油圧ブレーキ６に作動油を供給する油圧ポンプ７と、発電機８と、バッテリ９と、油圧ポンプ７および発電機８を駆動する駆動源としてのディーゼルエンジン１０とを有する。
【００４１】
また、搬送台車１は、油圧ポンプ７から油圧モータ４、操舵機構５および油圧ブレーキ６に作動油を供給する、制御弁ユニット１２を有する油圧管路１１を備え、この油圧管路１１を介して油圧モータ４、操舵機構５および油圧ブレーキ６に供給される作動油の供給量を制御弁ユニット１２によって調節する。
【００４２】
ここで、油圧管路１１は、各油圧モータ４に作動油を供給する油圧モータ用供給管１１ａと、各操舵機構５に作動油を供給する操舵機構用供給管１１ｂと、各油圧ブレーキ６に作動油を供給する油圧ブレーキ用供給管１１ｃとから構成される。また、油圧ブレーキ用供給管１１ｃは、その途中位置において第１分岐路１１ｃ１と第２分岐路１１ｃ２とに分岐した後、再び第１、第２分岐路１１ｃ１、１１ｃ２が合流して油圧ブレーキ６に接続されている。
【００４３】
制御弁ユニット１２は、油圧モータ用供給管１１ａに設けられた速度制御弁１２ａ１と、操舵機構用供給管１１ｂに設けられた操舵角制御弁１２ａ２と、油圧ブレーキ用供給管１１ｃの第１分岐路１１ｃ１に設けられた油圧ブレーキ制御弁１２ａ３とを含む。また、制御弁ユニット１２は、当接検知手段７０からの当接検知信号によって直接的に作動する、油圧モータ用供給管１１ａに設けられた油圧モータ停止制御弁１２ｂ１と、油圧ブレーキ用供給管１１ｃの第２分岐路１１ｃ２に設けられた油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２とを有する。
【００４４】
走行制御装置６０は、搬送台車１をあらかじめ設定された走行経路通りに走行させるものである。すなわち、走行制御装置６０は、ジャイロ１５および検知アンテナ１３に受信される埋設ＩＤタグＢからの位置情報に基づいて搬送台車１の位置を検出する位置検出装置６１を含み、ジャイロ１５および検出装置６１により検出された位置に応じて制御弁ユニット１２の速度制御弁１２ａ１、操舵角制御弁１２ａ２および油圧ブレーキ制御弁１２ａ３を操作する走行制御コントローラＣ_Sに制御信号を送出するようにして、搬送台車１をあらかじめ設定された走行経路通りに走行させる。
【００４５】
より具体的には、走行制御装置６０は、エンコーダ１４から得られる前輪３Ａおよび後輪３Ｂの回転数情報およびジャイロ１５から得られる方位情報に基づいて搬送台車１の位置を算出し、さらに位置検出装置６１の検出結果に基づいて算出位置を逐次補正し、ついでこの補正された位置情報と、あらかじめ格納されている走行経路情報とに基づいて、前記各制御弁１２ａ１、１２ａ２、１２ａ３を制御して搬送台車１を設定経路通りに走行させる。
【００４６】
次に、第１非常停止機構Ｋ１の構成要素をより詳細に説明する。
【００４７】
非常停止指示板センサ５０は、搬送台車１の前後両端に設置されており、搬送台車１の進行方向前方に存在する非常停止指示板を検知し、走行制御装置６０に非常停止指示板検知信号を送出するものとされる。具体的には、非常停止指示板センサ５０は、進行方向前方６ｍ〜３０ｍの遠方に存在する非常停止指示板を検知する遠距離センサ５１と、進行方向前方１．５ｍ〜６ｍの中間距離に存在する非常停止指示板を検知する中距離センサ５２と、進行方向前方１．５ｍ以内の近距離に存在する非常停止指示板を検知する近距離センサ５３とからなる。
【００４８】
走行制御装置６０は、非常停止指示板センサ５０からの非常停止指示板検知信号を受け取った場合に、非常減速停止制御を行うものとされる。例えば、走行制御装置６０は、遠距離センサ５１からの検知信号を受け取ると速度制御弁１２ａ１の開度を小さくして１段階目の減速を行い、ついで中距離センサ５２からの検知信号を受け取ると速度制御弁１２ａ１を閉じて２段階目の減速を行い、さらに近距離センサ５３からの検知信号を受け取ると油圧ブレーキ制御弁１２ａ３を開放し搬送台車１を停止させる。
【００４９】
次に、第２非常停止機構Ｋ２の構成要素をより詳細に説明する。
【００５０】
当接検知手段７０は、具体的には、搬送台車１の前後両端に設置された可動式バンパ７０Ａにより構成される。
【００５１】
可動式バンパ７０Ａは、図５に示すように、バンパ本体７１と、バンパ本体７１を台車本体２に支持させるための一対の支持アーム７２、７２と、バンパ本体７１を台車本体２から離れる方向に付勢する一対の付勢部材７３、７３と、バンパ本体７１と台車本体２との間の距離を規制する一対のチェーン７４、７４と、バンパ本体７１への非常停止指示板の当接を検知する一対の当接検知センサ７５、７５とを備えてなる。
【００５２】
支持アーム７２は、図６に示すように、第１アーム部材７２ａおよび第２アーム部材７２ｂの一端同士を回動自在に接合し、第１アーム部材７２ａの他端をバンパ本体７１に回動自在に接合し、第２アーム部材７２ｂの他端を台車本体２に回動自在に接合するようにして、バンパ本体７１を水平面内において進退自在に支持する平面リンク機構を構成してなるものとされる。
【００５３】
ここで、第１アーム部材７２ａは、棒状のリンク部材７２ａ１、７２ａ２が上下に平行に配設された構造とされて、支持部における鉛直方向の剛性が高められている。また、第２アーム部材７２ｂも同様に、棒状のリンク部材７２ｂ１、７２ｂ２が上下に平行に配設された構造とされて、支持部における鉛直方向の剛性が高められている。
【００５４】
付勢部材７３は、第１アーム部材７３ａおよび第２アーム部材７３ｂの一端同士を第１弾性部材（例えば、ゴム式ばね）７３ｃを介して連結し、第１アーム部材７３ａの他端を第２弾性部材（例えば、ゴム式ばね）７３ｄを介してバンパ本体７１に接合し、第２アーム部材７３ｂの他端を第３弾性部材（例えば、ゴム式ばね）７３ｅを介して台車本体２に接合するようにして、バンパ本体７１を台車本体２から離れる方向に付勢するものとされる。
【００５５】
具体的には、第１アーム部材７３ａは、上下に平行に配設された水平部材、つまり上水平部材７３ａ１および下水平部材７３ａ１と、上水平部材７３ａ１および下水平部材７３ａ１の端部を連結する垂直部材７３ａ２、７３ａ３とを備え、また第２アーム部材７３ｂは、上下に平行に配設された水平部材、つまり上水平部材７３ｂ１および下水平部材７３ｂ１と、上水平部材７３ｂ１および下水平部材７３ｂ１の端部を連結する垂直部材７３ｂ２、７３ｂ３とを備えてなるものとされる。
【００５６】
そして、第１アーム部材７３ａの一方の垂直部材７３ａ２および第２アーム部材７３ｂの一方の垂直部材７３ｂ２の中央部に第１弾性部材７３ｃが固着されて、両アーム部材７３ａ、７３ｂが連結されている。また、第１アーム部材７３ａの他方の垂直部材７３ａ３中央部に第２弾性部材７３ｄ固着するとともに、この第２弾性部材７３ｄをバンパ本体７１に固定することにより、付勢部材７３がバンパ本体７１に接合されている。さらに、第２アーム部材７３ｂの他方の垂直部材７３ｂ３中央部に第３弾性部材７３ｅを固着するとともに、この第３弾性部材７３ｅを台車本体２に固定することにより、付勢部材７３が台車本体２に接合されている。
【００５７】
しかして、非常停止指示板との当接によりバンパ本体７１に押圧力が作用すると、第１、第２、第３弾性部材７３ｃ、７３ｄ、７３ｅが弾性変形して、バンパ本体７１が台車本体２へ向けて変位することとなる。
【００５８】
チェーン７４は、その一端がバンパ本体７１に固定され、他端が台車本体２に固定されて、通常時におけるバンパ本体７１と台車本体２との間の距離を規制するものとされる。チェーン７４の長さは、通常時にバンパ本体７１が付勢部材７３から若干の付勢力を受けた状態となるよう調整されている。
【００５９】
当接検知センサ７５は、図７に示すように、台車本体２に支持される近接スイッチ７５ａと、支持部材７５ｃによってバンパ本体７１において近接スイッチ７５ａと対向する位置に支持される受側端子７５ｂとからなる。
【００６０】
近接スイッチ７５ａはバンパ本体７１が変位して受側端子７５ｂを認識できなくなると、非常駆動停止機構８０、非常制動機構９０および通常走行制御停止機構１００に当接検知信号を送出するものとされる。また、近接スイッチ７５ａ、７５ａは、台車本体２の幅方向に離隔して配設されるとともに、それぞれ個別に前記各機構８０、９０および１００に接続されて、いずれか一方の近接スイッチ７５ａが当接検知信号を送出すれば、非常停止動作が開始されるようにされている。これにより、バンパ本体７１の幅方向一端部に非常停止指示板が当接し、一端側のみが偏って変位した場合にも、その当接を確実に検知して非常停止を行うことが可能となる。なお、当接検知センサ７５は、近接スイッチに限定されるものではなく、例えば光電センサや磁気センサなどとされてもよい。
【００６１】
非常駆動停止機構８０は、具体的には、制御弁ユニット１２の油圧モータ停止制御弁１２ｂ１により構成される。この油圧モータ停止制御弁１２ｂ１は、例えば電磁弁とされ、近接スイッチ７５ａからの当接検知信号を受け取ると、閉動作を行い、油圧モータ４を停止させるものとされる。
【００６２】
非常制動機構９０は、具体的には、制御弁ユニット１２の油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２により構成される。この油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２は、例えば電磁弁とされ、近接スイッチ７５ａからの当接検知信号を受け取ると、開動作を行い、油圧ブレーキ６を作動させるものとされる。
【００６３】
通常走行制御停止機構１００は、具体的には、ＰＬＣ(Programmable Logic Controller)１００Ａにより構成される。このＰＬＣ１００Ａは、近接スイッチ７５ａからの当接検知信号を受け取ると、走行制御装置６０をオフするとともに、エンジンコントローラＣ_Eにディーゼルエンジン１０を非常停止モードで操作するための操作信号を送出する。また、ＰＬＣ１００Ａは油圧ブレーキ６の作動を確実なものとするため、油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２へ開信号を発するとともに、警告灯１６ａや警報器１６ｂなどの警告装置１６を作動させる。
【００６４】
作動機構２０は、搬送台車１が暴走した場合に安全柵Ａに衝突する可能性のある場所に埋設されて、非常停止機構Ｋを作動させるものとされる。例えば、図２に示すように、安全柵Ａに向かって伸びる走行経路が安全柵Ａの手前で安全柵Ａと平行な方向にカーブしている場合に、カーブ進入位置またはカーブ進入手前位置に埋設される。また、作動機構２０と安全柵Ａとの間には、搬送台車１が最大重量かつ最高速度で走行している場合の制動距離以上の距離が確保される。
【００６５】
作動機構２０は、図８に示すように、路面と面一な待機位置から垂直な停止指示位置へ立ち上がり非常停止機構Ｋを作動させる非常停止指示板（以下、単に指示板という）２１と、指示板２１を停止指示位置へ立ち上がらせる立上げ機構２２と、指示板２１の下方に配設され指示板２１の立ち上げ時に立上げ機構２２を支持する支持板２３と、指示板２１を待機位置に保持する指示板ストッパ２４と、支持板２３を待機位置とされた指示板２１と平行な支持位置に保持する支持板ストッパ２５と、支持板２３を支持位置まで復帰させる復帰機構２６と、指示板２１への搬送台車１の当接を感知する当接感知スイッチ２７とを備えてなる。そして、これらの構成要素のうち、指示板２１、立上げ機構２２、支持板２３、指示板ストッパ２４、支持板ストッパ２５および復帰機構２６は、埋設体２８内に配設される。
【００６６】
埋設体２８は、上面２８ａに指示板２１を収納可能に開口させて形成された指示板収納部２８ｂと、指示板収納部２８ｂ底面の所定範囲に支持板２３を収納可能に開口させて形成された支持板収納部２８ｃと、支持板収納部２８ｃ下方に連続的に支持板２３を退避可能に開口させて形成された支持板退避部２８ｄと、支持板退避部２８ｄから埋設体２８の前方に向けて一体的に形成された洞窟状の復帰機構収納部２８ｅと、支持板退避部２８ｄ両側および復帰機構収納部２８ｅの開口端部両側に連続的に形成されたガイドローラ誘導溝２８ｆ、２８ｆとを有してなるものとされ、その上面２８ａが路面と面一となるようにして地中に埋設される。なお、各収納部２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ，２８ｅおよびガイドローラ誘導溝２８ｆ、２８ｆは、理解の容易のために点線にて図示されている。
【００６７】
指示板収納部２８ｂは、図８に示すように、指示板２１より若干大きめな長方形状体とされ、上面２８ａの中心線上にその中心線を一致させて一端（前端）２８ｂ１をほぼ中央に位置させるとともに、他端（後端）を後部近傍に位置させて形成されている。
【００６８】
支持板収納部２８ｃは、図８に示すように、支持板２３より若干大きめな長方形状体とされ、指示板収納部２８ｂ底面の一側側において、一端（前端）２８ｃ１を指示板収納部２８ｂの前端２８ｂ１近傍に位置させるとともに、他端（後端）を指示板収納部２８ｂの後端近傍に位置させて形成されている。このように、支持板収納部２８ｃを指示板収納部２８ｂ底面の一側側に設けるのは、指示板ストッパ２４との干渉を排して支持板ストッパ２５を設けるためである。
【００６９】
支持板退避部２８ｄは、図８に示すように、支持板収納部２８ｃにその回動中心を支持板収納部２８ｃの前端部に位置させて収納されている支持板２３の下方への退避を確保するためのものであって、支持板収納部２８ｃの前端２８ｃ１から垂下される前面２８ｄ１と、支持板収納部２８ｃの後端から円弧状に垂下される後面と、支持板収納部２８ｃの両側から垂下される側面とからなる扇状体とされる。
【００７０】
復帰機構収納部２８ｅは、図８に示すように、支持板退避部２８ｄの前面下部から埋設体２８の前方に向けて洞窟状に形成された先細の横台形状体とされ、その底面は支持板退避部２８ｄの前面の下端から水平に延伸されている。また、上面の傾斜角度は、復帰機構２６の復帰動作に支障のないようにされている。
【００７１】
ガイドローラ誘導溝２８ｆ、図８に示すように、後述する復帰機構２６の復帰動作をガイドするように支持板退避部２８ｄの両側面から復帰機構収納部２８ｅの両側面の後端部にかけて円弧状に形成されている。
【００７２】
指示板２１は長方形状体とされ、待機状態においては、指示板収納部２８ｂに前面２１ａが埋設体上面２８ａと面一となるように収納されている。また、指示板２１は、その長手方向一端部、具体的には前記指示板収納部２８ｂの前面２８ｂ１側の端部（基端部）が、支軸２１ｂによって指示板収納部２８ｂ側壁に回動自在に支持され、待機位置と停止指示位置との間を回動自在とされる一方、指示板２１の長手方向他端面（先端面）には指示板ストッパ２４のストッパ部材２４ａが係止される係止穴２１ｃが設けられている。
【００７３】
立上げ機構２２は、例えばねじりコイルばね機構とされる。具体的には、立上げ機構２２は、支軸２１ｂの中央部に外嵌するようにして指示板２１に配設されたねじりコイルばね本体２２ａと、ねじりコイルばね本体２２ａの両端から一体的に延伸形成された棒状部２２ｂ、２２ｃとからなる。ここで、棒状部２２ｂは指示板２１に長手方向を一致させて配設されて指示板係合部とされる一方、棒状部２２ｃは指示板２１の背面２１ｄから突出させられて支持板当接部とされている。また、自然状態における指示板係合部２２ｂと支持板当接部２２ｃとのなす角は、支持板係合部２２ｃを支持板２３に支持させて指示板２１を立ち上げた際に、指示板２１が停止指示位置となるよう調整されている。
【００７４】
支持板２３は細長長方形状体とされ、埋設体２８の支持板収納部２８ｃに待機状態とされた指示板２１と平行に収納されて支持位置とされる。また、支持板２３は、その長手方向一端部（基端部）が支軸２３ａによって支軸２１ｂの直下方位置に回動自在に支持されて、支持位置と退避位置との間を回動自在とされている一方、長手方向他端部（先端部）端面中央には、支持板ストッパ２５のストッパ部材２５ａが係止される係止穴２３ｂが設けられている。なお、支持板２３の基端部は指示板２１の基端部と同一側に設けられている。
【００７５】
指示板ストッパ２４は、待機位置とされた指示板２１の係止穴２１ｃと対向する位置に配設されるストッパ部材２４ａと、ストッパ部材２４ａを進退駆動する油圧シリンダ２４ｂとを備えてなる。
【００７６】
支持板ストッパ２５は、支持位置とされた支持板２３の係止穴２３ｂと対向する位置に配設されるストッパ部材２５ａと、ストッパ部材２５ａを進退駆動する油圧シリンダ２５ｂとを備えてなる。
【００７７】
復帰機構２６は、その基端部が復帰機構収納部２８ｅ底部に回動自在に支持された油圧シリンダ２６ａと、油圧シリンダ２６ａのピストンロッド先端に回動自在に取り付けられた当接部材２６ｂと、当接部材２６ｂ両側部に回転自在に取り付けられたガイドローラ２６ｃ、２６ｃとからなり、このガイドローラ２６ｃ、２６ｃは埋設体２８のガイドローラ誘導溝２８ｆ、２８ｆに転動可能に嵌め込まれている。
【００７８】
当接感知スイッチ２７は例えばリミットスイッチとされ、埋設体２８の上面２８ａにおいて、停止指示位置における指示板前面２１ａに当接するように配設される。この当接感知スイッチ２７は、指示板２１に搬送台車１が当接し、指示板２１が当接感知スイッチ２７から離れると地上制御装置４０に当接感知信号を送出するものとされる。
【００７９】
作動機構２０がかかる構成とされていることにより、指示板２１を立ち上げた状態で支持板ストッパ２５による保持を解除すると、立上げ機構２２の支持板係合部２２ｃおよび支持板２３がともに退避位置まで回動し、それに伴い指示板２１が指示板収納部２８ｂに収納されて待機位置となる。また、支持板２３が退避位置にある状態で油圧シリンダ２６ａを前進駆動すると、当接部材２６ｂがガイドローラ２６ｃに誘導されて支持板退避部２８ｄ上端部まで進出し、これにより支持板２３が当接部材２６ｂによって支持位置まで押し戻されることとなる。
【００８０】
速度検出手段３０は、一対の搬送台車検出センサ３１、３１により構成され、作動機構２０よりも上流側でかつカーブ進入のための減速制御が行われている位置において、走行経路に沿って設置される。搬送台車検出センサ３１は、搬送台車１の通過を検出し、地上制御装置４０に検出信号を出力するもの、例えば超音波センサとされる。この場合、各搬送台車検出センサ３１が搬送台車を検出した際の時間差および搬送台車検出センサ３１、３１間の距離から搬送台車１の通過速度が算出されることとなる。
【００８１】
地上制御装置４０は、当接感知スイッチ２７および搬送台車検出センサ３１、３１からの出力信号に基づいて、作動機構２０の油圧シリンダ２４ｂ、２５ｂ、２６ａに後述する各種作業を指令するものである。
【００８２】
次に、図９を参照しながら、かかる構成とされている非常停止システムＳの動作について説明する。なお、図９においては、理解の容易のために指示板２１の大きさは誇張されている。
【００８３】
（１）搬送台車検出センサ３１、３１が搬送台車１の通過を検出し、地上制御装置４０に検出信号を送出する（図９（ａ）参照）。
【００８４】
（２）地上制御装置４０は、検出信号に基づいて搬送台車１の速度を算出し、算出速度が設定速度を超えているか否か判定する。
【００８５】
（３）算出速度が設定速度を超えていれば、地上制御装置４０は、油圧シリンダ２４ｂを後退駆動し、指示板ストッパ２４による指示板２１の保持を解除する（図９（ｂ）参照）。
【００８６】
（４）立上げ機構２２の復元力により指示板２１が停止指示位置へ立ち上がる。
【００８７】
（５）非常停止指示板センサ５０が、指示板２１を検知し走行制御装置６０に非常停止指示板検知信号を送出する。
【００８８】
（６）走行制御装置６０が正常である場合には、走行制御装置６０が前述した非常減速・停止制御を行い、搬送台車１が非常停止する。
【００８９】
（７）走行制御装置６０が故障している場合には、搬送台車１はそのまま走行を継続し、可動式バンパ７０Ａが指示板２１に当接する（図９（ｃ）参照）。
【００９０】
ここで、可動式バンパ７０Ａが指示板２１に当接した後の動作については、作動機構２０側の動作と搬送台車１側の動作を別々に説明する。まず、作動機構２０側の動作について説明する。
【００９１】
（８Ａ）当接感知スイッチ２７が当接を感知し、地上制御装置４０に当接検知信号を送出する。
【００９２】
（９Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリンダ２５ｂを後退駆動し支持板ストッパ２５による支持板２３の保持を解除する。
【００９３】
（１０Ａ）支持板２３が退避位置へ退避するとともに、指示板２１が待機位置へ戻る（図９（ｄ）参照）。
【００９４】
（１１Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリンダ２４ｂを前進駆動し、指示板ストッパ２４により指示板２１を待機位置に保持する。
【００９５】
（１２Ａ）地上制御装置４０は、油圧シリンダ２６ａを前進駆動し、支持板２３を支持位置に復帰させた状態で油圧シリンダ２５ｂを前進駆動し、支持板ストッパ２５により支持板２３を支持位置に保持する（図９（ｅ）参照）。
【００９６】
次に、搬送台車１側の動作について説明する。
【００９７】
（８Ｂ）近接スイッチ２５ａが当接を検知し、油圧モータ停止制御弁１２ｂ１、油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２およびＰＬＣ１００Ａに当接検知信号を送出する。
【００９８】
（９Ｂ）油圧モータ停止制御弁１２ｂ１、油圧ブレーキ作動制御弁１２ｂ２およびＰＬＣ１００Ａが、前述した各動作を行う。これにより、搬送台車１が急制動され、搬送台車１は指示板２１上を走行した後、安全柵Ａの手前で非常停止する（図９（ｄ）、（ｅ）参照）。この場合、前記（８Ａ）〜（１１Ａ）で説明したように、指示板２１は搬送台車１との当接後ただちに待機位置に戻され保持されるため、搬送台車１が指示板２１上を通過しても、搬送台車１の底部に設置された装置類が指示板２１と接触接して損傷することはない。
【００９９】
このように、本実施形態によれば、走行制御装置６０の故障に起因して搬送台車１が暴走している場合にも、搬送台車１を安全柵Ａへの衝突前に停止させることができる。そのため、無人搬送台車１が安全柵Ａを突き破って有人域に進入するおそれがなくなるため、無人搬送台車の対人安全性が著しく向上する。
【０１００】
以上、本発明を実施形態に基づいて説明してきたが、本発明はかかる実施形態のみに限定されるものではなく、種々改変が可能である。例えば、本実施形態においては、無人搬送台車を例に採り説明されているが、本発明は有人搬送台車についても適用できる。また、非常停止指示板検知センサを障害物センサに兼用して、無人搬送台車の進行方向前方に障害物がある場合についても非常停止させるようにしてもよい。さらに、本実施形態では、第１非常停止機構および第２非常停止機構の両機構が備えられているが、搬送台車が使用される状況に応じて第１非常停止機構および第２非常停止機構のいずれかのみとされてもよい。さらにまた、警告灯などの警報装置を作動機構の近傍に設けてもよい。
【０１０１】
なお、第１および第２非常停止機構のいずれもが故障して搬送台車を安全柵の手前で停止させることができない事態を想定して、安全柵を橋梁用ガードレールのような、搬送台車の衝突に耐える強度のものとするのが好ましい。
【０１０２】
【発明の効果】
以上詳述したように、本発明によれば、搬送台車が安全柵に衝突するなどの事故が防止されるという優れた効果が得られる。
【０１０３】
また、本発明の好ましい形態によれば、非常停止指示板検知手段による非常停止指示板の検知による非常停止と、当接検知手段による非常停止指示板の当接検知による非常停止とがなされるので、搬送台車の非常停止が確実になされるという優れた効果が得られる。
【０１０４】
さらに、本発明の別の好ましい形態によれば、安全柵が搬送台車の衝突に耐える強度とされているので、搬送台車の有人域への進入が確実に防止されるという優れた効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態にかかる搬送台車の非常停止方法が適用される非常停止システムのブロック図である。
【図２】同概略図である。
【図３】搬送台車のブロック図である。
【図４】第１非常停止機構および第２非常停止機構における信号の流れを説明するための図である。
【図５】可動式バンパの平面図である。
【図６】同可動式バンパの部分拡大図であって、同（ａ）は幅方向一端側の拡大平面図を示し、同（ｂ）は支持アームの拡大側面図を示し、同（ｃ）は付勢部材の拡大側面図を示す。
【図７】同可動式バンパの当接検知センサの側面図である。
【図８】作動機構の概略図であって、同（ａ）は概略平面図を示し、同（ｂ）は概略側面図を示す。
【図９】同非常停止システムの動作説明図である。
【符号の説明】
１搬送台車
２０作動機構
３０速度検出手段
４０地上制御装置
５０非常停止指示板センサ（非常停止指示板検知手段）
６０走行制御装置
７０当接検知手段
８０非常駆動停止機構
９０非常制動機構
１００通常走行制御停止機構
Ｋ非常停止機構
Ｓ搬送台車の非常停止システム[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an emergency stop method and an emergency stop system for a transport carriage. More particularly, the present invention relates to an emergency stop method and an emergency stop system for a trackless automatic guided vehicle used in, for example, a steelworks premises and a container terminal.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, trackless carriages such as trucks have been used to transport heavy objects such as containers, coils, slabs, and steel ingots in container terminals and steel works (for example, Japanese Patent Laid-Open No. 10-6794). reference).
[0003]
However, various trackless unmanned transport carts aimed at improving transport efficiency and saving labor have been proposed (for example, JP-A-10-6843, JP-A-10-287171, JP-A-2000-72026, patents). No. 3022503, Japanese Patent No. 2623456), and its introduction is under consideration.
[0004]
In introducing such an automated guided vehicle, a travel control method and a travel control device for causing the transport cart to travel a desired route are also important, but more importantly, when an unmanned transport cart goes out of control for some reason How to ensure safety for workers.
[0005]
Therefore, various methods and methods for ensuring safety for workers have been proposed.
[0006]
For example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2000-20127 discloses a relative distance detection unit that detects a relative distance from another conveyance vehicle traveling on the same track, and another conveyance vehicle based on the detection result of the relative distance detection unit. Proposed anti-collision device for transport carts with a controller that performs emergency deceleration stop control of the transport cart immediately when the relative relationship is outside the safe brake zone Has been.
[0007]
In Japanese Patent Publication No. 7-39762, the speed of the transport carriage is detected on the upper side than the end stop position, and it is determined whether the transport carriage is in a runaway state based on the detected speed. If it is judged that, it is proposed a control method for preventing the runaway of the transport cart that performs an emergency stop.
[0008]
However, in the emergency decelerating stop device and the runaway prevention control method of the transport carriage proposed in these publications, the travel control device such as a controller or a microcomputer performs emergency stop control. Is caused by a failure of the travel control device, for example, when the transport cart is running out of control because the travel control device continues to output an acceleration command, emergency stop control cannot be performed.
[0009]
By the way, even if it will be in such a state, if the travel speed of a conveyance trolley | bogie is low speed | velocity | rate and a load weight is light, a worker's safety will hardly become a problem. This is because a facility where an automated guided vehicle is generally installed is divided into a manned area where workers perform work and an unmanned area where the automated guided vehicle travels, and there is a safety fence at the boundary between the manned area and the unmanned area. This is because the transport cart collides with the safety fence and stops even if emergency stop control cannot be performed. In addition, even if the safety fence is broken, it is considered that there is almost no risk of personal injury at low speed.
[0010]
However, the automated guided vehicle used at the container terminal travels at a maximum speed of about 25 km / h, and the weight when the container is loaded reaches up to 80 tons, so it is safe to collide with the safety fence at an angle close to a right angle. There is a risk of breaking through the fence and entering the manned area at a considerable speed, causing personal injury.
[0011]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in view of the problems of the prior art, and has an object to provide an emergency stop method and an emergency stop system for a transport carriage that can improve the safety of the transport carriage, in particular, interpersonal safety. Yes.
[0012]
[Means for Solving the Problems]
1st form of the emergency stop method of the conveyance trolley of this invention is arrange | positioned ahead of the advancing direction of a conveyance trolley, when the traveling speed of a conveyance trolley is detected and the detected speed exceeds predetermined speed. The emergency stop instruction plate is raised on the road surface, the raised emergency stop instruction plate is detected by the emergency stop instruction plate detecting means provided in the transfer carriage, and the transfer carriage is emergency stopped based on the detection signal. It is characterized by that.
[0013]
The second form of the emergency stop method for the transport carriage according to the present invention detects the traveling speed of the transport carriage, and when the detected speed exceeds a predetermined speed, it is disposed in the forward direction of the transport carriage. The emergency stop instruction plate is raised on the road surface, the conveyance carriage is brought into contact with the raised emergency stop instruction plate, and the contact is detected by contact detection means provided on the conveyance carriage, and the detection is performed. Based on the signal, the transport carriage is emergency stopped.
[0014]
A third embodiment of the emergency stop method for a transport carriage according to the present invention is characterized by combining the emergency stop methods for the transport carriage of the first and second embodiments.
[0015]
In the emergency stop method for the transport carriage of the present invention, it is preferable that the emergency stop instruction plate is returned to the initial position after it comes into contact with the transport carriage.
[0016]
Further, in the emergency stop method of the transport carriage of the present invention, when the transport carriage comes into contact with the emergency stop instruction plate, for example, a warning light is turned on or an alarm buzzer is blown to notify the surroundings. preferable.
[0017]
A first form of an emergency stop system for a transport carriage according to the present invention includes speed detection means for detecting a travel speed of a transport carriage disposed at a predetermined position on a travel route of the transport carriage, and the progress of the transport carriage of the speed detection means. When equipped with an emergency stop mechanism operating mechanism embedded at a predetermined position in the front direction and an emergency stop mechanism disposed on the transport carriage, and the speed of the transport carriage detected by the speed detection means exceeds a predetermined speed, The emergency stop mechanism actuating mechanism is configured to stand the emergency stop instruction plate provided on the road surface, and the emergency stop instruction plate is detected by the emergency stop instruction plate detecting means provided in the emergency stop mechanism. In this case, it is configured to perform an emergency stop operation.
[0018]
According to a second embodiment of the emergency stop system for a transport carriage of the present invention, speed detection means for detecting the travel speed of the transport carriage disposed at a predetermined position on the travel route of the transport carriage, and the progress of the transport carriage of the speed detection means. When equipped with an emergency stop mechanism operating mechanism embedded at a predetermined position in the front direction and an emergency stop mechanism disposed on the transport carriage, and the speed of the transport carriage detected by the speed detection means exceeds a predetermined speed, The emergency stop mechanism actuating mechanism is configured to erect an emergency stop instruction plate provided on the road surface, and the emergency stop mechanism is brought into contact with the emergency stop instruction plate by contact detection means provided therein. When this is detected, an emergency stop operation is performed.
[0019]
According to a third embodiment of the emergency stop system for the transport carriage of the present invention, speed detection means for detecting the travel speed of the transport carriage disposed at a predetermined position on the travel route of the transport carriage, and the progress of the transport carriage of the speed detection means. When an emergency stop mechanism operating mechanism embedded in a predetermined position in the direction of the direction and an emergency stop mechanism disposed in the transport carriage are provided, and the speed of the transport carriage detected by the speed detection means exceeds a predetermined speed The emergency stop mechanism actuating mechanism is configured to erect an emergency stop indicator plate provided on the road surface, and the emergency stop mechanism includes a first emergency stop mechanism and a second emergency stop mechanism, The first emergency stop mechanism is configured to perform an emergency stop operation when the emergency stop instruction plate is detected by the emergency stop instruction plate detection means provided therein, and the second emergency stop mechanism is provided in the first emergency stop mechanism. If that said contact with the emergency stop instruction board equivalent by the contact detecting means is sensed, characterized by comprising it is configured to form an emergency stop operation.
[0020]
In the emergency stop system for the transport carriage of the present invention, the transport carriage is preferably provided with an alarm device.
[0021]
Moreover, in the emergency stop system for the transport carriage of the present invention, it is preferable that the emergency stop instruction plate is configured to return to the initial position after contacting the transport carriage.
[0022]
Furthermore, in the emergency stop system for the transport carriage according to the present invention, it is preferable that the emergency stop instruction plate detection means is disposed before and after the transport carriage.
[0023]
Furthermore, in the emergency stop system for the transport carriage according to the present invention, it is preferable that the contact detection means is disposed before and after the transport carriage.
[0024]
Furthermore, in the emergency stop system for a transport carriage according to the present invention, the contact detection means includes, for example, a movable bumper and a displacement detection means for detecting the displacement of the movable bumper.
[0025]
Furthermore, in the emergency stop system for the transport carriage of the present invention, it is preferable that the safety fence has a strength that can withstand the collision of the transport carriage.
[0028]
[Action]
Since this invention is comprised as mentioned above, accidents, such as a conveyance trolley colliding with a safety fence, are prevented.
[0029]
Further, according to a preferred embodiment of the present invention, an emergency stop by detecting the emergency stop indicating plate by the emergency stop indicating plate detecting means and an emergency stop by detecting the contact of the emergency stop indicating plate by the contact detecting means are made. The emergency stop of the transport cart is surely performed.
[0030]
Furthermore, according to another preferable aspect of the present invention, the safety fence is strong enough to withstand the collision of the transport carriage, so that it is possible to reliably prevent the transport carriage from entering the manned area.
[0031]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, although the present invention is explained based on an embodiment, referring to an accompanying drawing, the present invention is not limited only to this embodiment.
[0032]
1 and 2 show an emergency stop system for a transport carriage (hereinafter simply referred to as an emergency stop system) to which an emergency stop method for a transport carriage according to an embodiment of the present invention is applied.
[0033]
In the present embodiment, an explanation will be given by taking an automatic guided vehicle traveling on a container terminal as an example. Here, as shown in FIG. 2, the container terminal T has an unmanned area T in which containers are transported and accumulated by the unmanned transport cart 1. ₁ Manned area T where workers perform various tasks ₂ Unmanned area T ₁ And manned area T ₂ A safety fence A is installed at the boundary. In addition, unmanned area T ₁ The ID tag B for giving position information to the automatic guided vehicle 1 is embedded in, for example, a grid pattern over the entire area.
[0034]
The emergency stop system S includes an emergency stop mechanism K provided in the automatic guided vehicle 1 and an emergency stop mechanism operating mechanism (hereinafter simply referred to as “emergency stop mechanism operating mechanism”) that is embedded in the travel route of the transport cart 1 or an extension thereof. (Referred to as an operation mechanism) 20, speed detection means 30 for detecting the traveling speed of the transport carriage 1, and a ground control device 40 for controlling the operation mechanism 20 based on the output signal of the speed detection means 30. The
[0035]
The emergency stop mechanism K includes a first emergency stop mechanism K1 that performs an emergency stop via the travel control device of the transport carriage 1 and a second emergency stop mechanism K2 that performs an emergency stop without using the travel control device.
[0036]
The first emergency stop mechanism K1 detects an emergency stop instruction plate that exists in front of the transport carriage 1 in the traveling direction, and performs an emergency stop. An emergency stop instruction sensor (emergency stop instruction) detects the emergency stop instruction plate. Plate detection means) 50 and a travel control device 60 that performs emergency stop control based on the emergency stop instruction plate detection signal from the emergency stop instruction plate sensor 50 and performs normal travel control of the transport carriage 1. The
[0037]
The emergency stop indicating plate detection sensor 50 also functions as a sensor that detects an obstacle existing in front of the transport carriage 1 in the traveling direction.
[0038]
The second emergency stop mechanism K2 detects the contact of the transport carriage 1 with the emergency stop instruction plate and performs an emergency stop. The contact detection means 70 detects the contact with the emergency stop instruction plate, It comprises an emergency drive stop mechanism 80, an emergency braking mechanism 90, and a normal travel control stop mechanism 100 that are activated by a contact detection signal from the contact detection means 70.
[0039]
Next, the drive system of the transport carriage 1 provided with the first and second emergency stop mechanisms K1 and K2 will be mainly described.
[0040]
As shown in FIGS. 3 and 4, the transport carriage 1 includes a carriage body 2 having a front wheel 3A and a rear wheel 3B, hydraulic motors 4A and 4B for rotating and driving the front wheel 3A and the rear wheel 3B, a front wheel 3A and a rear wheel, respectively. Hydraulic cylinder type steering mechanisms 5A and 5B for respectively steering the wheels 3B, hydraulic brakes (braking mechanisms) 6A and 6B for braking the front wheels 3A and the rear wheels 3B, and the hydraulic motor 4, the steering mechanism 5 and the hydraulic brake 6 A hydraulic pump 7 for supplying hydraulic oil to the engine, a generator 8, a battery 9, and a diesel engine 10 as a drive source for driving the hydraulic pump 7 and the generator 8.
[0041]
The transport carriage 1 also includes a hydraulic line 11 having a control valve unit 12 that supplies hydraulic oil from the hydraulic pump 7 to the hydraulic motor 4, the steering mechanism 5, and the hydraulic brake 6. The amount of hydraulic oil supplied to the hydraulic motor 4, the steering mechanism 5 and the hydraulic brake 6 is adjusted by the control valve unit 12.
[0042]
Here, the hydraulic pipe 11 is connected to the hydraulic motor supply pipe 11 a that supplies the hydraulic oil to each hydraulic motor 4, the steering mechanism supply pipe 11 b that supplies the hydraulic oil to each steering mechanism 5, and each hydraulic brake 6. The hydraulic brake supply pipe 11c supplies hydraulic oil. Further, the hydraulic brake supply pipe 11c branches into the first branch path 11c1 and the second branch path 11c2 at a midway position, and then the first and second branch paths 11c1 and 11c2 join again to form the hydraulic brake 6. It is connected.
[0043]
The control valve unit 12 includes a speed control valve 12a1 provided in the hydraulic motor supply pipe 11a, a steering angle control valve 12a2 provided in the steering mechanism supply pipe 11b, and a first branch path of the hydraulic brake supply pipe 11c. And a hydraulic brake control valve 12a3 provided at 11c1. Further, the control valve unit 12 is directly actuated by a contact detection signal from the contact detection means 70, and a hydraulic motor stop control valve 12b1 provided in the hydraulic motor supply pipe 11a and a hydraulic brake supply pipe 11c. And a hydraulic brake operation control valve 12b2 provided in the second branch path 11c2.
[0044]
The travel control device 60 causes the transport carriage 1 to travel along a preset travel route. That is, the traveling control device 60 includes a position detection device 61 that detects the position of the transport carriage 1 based on the position information from the embedded ID tag B received by the gyro 15 and the detection antenna 13, and includes the gyro 15 and the detection device 61. The travel control controller C that operates the speed control valve 12a1, the steering angle control valve 12a2, and the hydraulic brake control valve 12a3 of the control valve unit 12 in accordance with the position detected by _S In this way, the transport cart 1 is caused to travel along a preset travel route.
[0045]
More specifically, the travel control device 60 calculates the position of the transport carriage 1 based on the rotational speed information of the front wheels 3A and the rear wheels 3B obtained from the encoder 14 and the direction information obtained from the gyroscope 15, and further detects the position. The calculated position is sequentially corrected based on the detection result of the device 61, and then the control valves 12a1, 12a2, 12a3 are controlled based on the corrected position information and the travel route information stored in advance. The conveyance cart 1 is made to travel along the set route.
[0046]
Next, the components of the first emergency stop mechanism K1 will be described in more detail.
[0047]
The emergency stop instruction plate sensors 50 are installed at both front and rear ends of the transport carriage 1, detect the emergency stop instruction boards existing in the forward direction of the transport carriage 1, and send an emergency stop instruction plate detection signal to the travel control device 60. It is supposed to be sent out. Specifically, the emergency stop indicating plate sensor 50 is present at an intermediate distance of 1.5 m to 6 m in the traveling direction and a long distance sensor 51 that detects an emergency stop indicating plate existing in the far direction from 6 m to 30 m in the traveling direction. A medium distance sensor 52 that detects an emergency stop instruction plate, and a short distance sensor 53 that detects an emergency stop instruction plate existing at a short distance within 1.5 m forward in the traveling direction.
[0048]
The traveling control device 60 performs emergency deceleration stop control when receiving the emergency stop instruction plate detection signal from the emergency stop instruction plate sensor 50. For example, when the travel control device 60 receives the detection signal from the long distance sensor 51, the travel control device 60 reduces the opening degree of the speed control valve 12a1 to perform the first-stage deceleration, and then receives the detection signal from the intermediate distance sensor 52. The speed control valve 12a1 is closed to perform the second-stage deceleration, and when the detection signal from the short distance sensor 53 is received, the hydraulic brake control valve 12a3 is opened and the transport carriage 1 is stopped.
[0049]
Next, the components of the second emergency stop mechanism K2 will be described in more detail.
[0050]
Specifically, the contact detection means 70 includes movable bumpers 70A installed at both front and rear ends of the transport carriage 1.
[0051]
As shown in FIG. 5, the movable bumper 70 </ b> A includes a bumper body 71, a pair of support arms 72 and 72 for supporting the bumper body 71 on the carriage body 2, and the bumper body 71 in a direction away from the carriage body 2. A pair of urging members 73, 73 for urging, a pair of chains 74, 74 for regulating the distance between the bumper main body 71 and the carriage main body 2, and contact of the emergency stop instruction plate with the bumper main body 71 are detected. A pair of contact detection sensors 75 and 75 are provided.
[0052]
As shown in FIG. 6, the support arm 72 rotatably joins one end of the first arm member 72 a and the second arm member 72 b, and the other end of the first arm member 72 a is rotatable to the bumper body 71. And the other end of the second arm member 72b is pivotally joined to the carriage body 2 so as to constitute a plane link mechanism that supports the bumper body 71 so as to advance and retreat in a horizontal plane. The
[0053]
Here, the first arm member 72a has a structure in which rod-like link members 72a1 and 72a2 are arranged in parallel in the vertical direction, and the rigidity in the vertical direction in the support portion is enhanced. Similarly, the second arm member 72b has a structure in which rod-like link members 72b1 and 72b2 are arranged in parallel vertically, and the rigidity in the vertical direction of the support portion is increased.
[0054]
The biasing member 73 connects one ends of the first arm member 73a and the second arm member 73b via a first elastic member (for example, a rubber spring) 73c, and the other end of the first arm member 73a is a second. The elastic member (for example, rubber spring) 73d is joined to the bumper body 71, and the other end of the second arm member 73b is joined to the cart body 2 via the third elastic member (for example, rubber spring) 73e. In this way, the bumper body 71 is urged away from the carriage body 2.
[0055]
Specifically, the first arm member 73a connects horizontal members arranged in parallel vertically, that is, the upper horizontal member 73a1 and the lower horizontal member 73a1, and the ends of the upper horizontal member 73a1 and the lower horizontal member 73a1. Vertical members 73a2 and 73a3 are provided, and the second arm member 73b is a horizontal member arranged in parallel vertically, that is, an upper horizontal member 73b1 and a lower horizontal member 73b1, and an upper horizontal member 73b1 and a lower horizontal member 73b1. The vertical members 73b2 and 73b3 that connect the end portions are provided.
[0056]
The first elastic member 73c is fixed to the central portion of one vertical member 73a2 of the first arm member 73a and one vertical member 73b2 of the second arm member 73b, and the both arm members 73a and 73b are connected. . Further, the second elastic member 73d is fixed to the central portion of the other vertical member 73a3 of the first arm member 73a, and the second elastic member 73d is fixed to the bumper main body 71, whereby the urging member 73 is attached to the bumper main body 71. It is joined. Further, the third elastic member 73e is fixed to the center of the other vertical member 73b3 of the second arm member 73b, and the third elastic member 73e is fixed to the carriage main body 2 so that the urging member 73 is moved to the carriage main body 2. It is joined to.
[0057]
Thus, when a pressing force is applied to the bumper main body 71 by contact with the emergency stop instruction plate, the first, second, and third elastic members 73c, 73d, and 73e are elastically deformed, and the bumper main body 71 is moved to the cart main body 2. Will be displaced toward.
[0058]
One end of the chain 74 is fixed to the bumper main body 71 and the other end is fixed to the carriage main body 2 to regulate the distance between the bumper main body 71 and the main body 2 in a normal state. The length of the chain 74 is adjusted so that the bumper main body 71 receives a slight urging force from the urging member 73 at the normal time.
[0059]
As shown in FIG. 7, the contact detection sensor 75 includes a proximity switch 75a supported by the carriage body 2, and a receiving terminal 75b supported by the support member 75c at a position facing the proximity switch 75a in the bumper body 71. Consists of.
[0060]
The proximity switch 75a sends a contact detection signal to the emergency drive stop mechanism 80, the emergency braking mechanism 90, and the normal travel control stop mechanism 100 when the bumper body 71 is displaced and cannot recognize the receiving terminal 75b. . Further, the proximity switches 75a and 75a are spaced apart from each other in the width direction of the carriage body 2, and are individually connected to the mechanisms 80, 90 and 100, respectively, and either one of the proximity switches 75a is applied. When a contact detection signal is sent, an emergency stop operation is started. As a result, even when the emergency stop indicating plate abuts against one end in the width direction of the bumper main body 71 and only one end side is biased and displaced, the abutment can be reliably detected and emergency stop can be performed. . The contact detection sensor 75 is not limited to the proximity switch, and may be, for example, a photoelectric sensor or a magnetic sensor.
[0061]
Specifically, the emergency drive stop mechanism 80 is configured by a hydraulic motor stop control valve 12b1 of the control valve unit 12. The hydraulic motor stop control valve 12b1 is, for example, an electromagnetic valve, and receives a contact detection signal from the proximity switch 75a, and performs a closing operation to stop the hydraulic motor 4.
[0062]
Specifically, the emergency braking mechanism 90 is configured by a hydraulic brake operation control valve 12b2 of the control valve unit 12. This hydraulic brake operation control valve 12b2 is, for example, an electromagnetic valve, and when it receives a contact detection signal from the proximity switch 75a, it opens and operates the hydraulic brake 6.
[0063]
The normal travel control stop mechanism 100 is specifically configured by a PLC (Programmable Logic Controller) 100A. When the PLC 100A receives the contact detection signal from the proximity switch 75a, the PLC 100A turns off the travel control device 60 and also controls the engine controller C. _E An operation signal for operating the diesel engine 10 in the emergency stop mode is transmitted. Moreover, in order to ensure the operation of the hydraulic brake 6, the PLC 100A issues an open signal to the hydraulic brake operation control valve 12b2, and operates the warning device 16 such as the warning light 16a and the alarm device 16b.
[0064]
The operating mechanism 20 is embedded in a place where there is a possibility of colliding with the safety fence A when the transport carriage 1 runs away, and the emergency stop mechanism K is operated. For example, as shown in FIG. 2, when the travel route extending toward the safety fence A curves in a direction parallel to the safety fence A before the safety fence A, it is embedded at the curve entry position or the curve advance acquisition position. Is done. Further, a distance equal to or greater than the braking distance when the transport carriage 1 is traveling at the maximum weight and the maximum speed is ensured between the operation mechanism 20 and the safety fence A.
[0065]
As shown in FIG. 8, the operation mechanism 20 rises from a standby position flush with the road surface to a stop instruction position perpendicular to the road surface, and operates an emergency stop instruction plate (hereinafter simply referred to as an instruction plate) 21. A raising mechanism 22 that raises the plate 21 to the stop instruction position, a support plate 23 that is disposed below the instruction plate 21 and supports the raising mechanism 22 when the instruction plate 21 is raised, and the instruction plate 21 in the standby position. An indicating plate stopper 24 to be held, a supporting plate stopper 25 for holding the supporting plate 23 at a supporting position parallel to the indicating plate 21 at the standby position, a return mechanism 26 for returning the supporting plate 23 to the supporting position, and an indicating plate And a contact detection switch 27 for detecting the contact of the transport carriage 1 with 21. Among these components, the indicator plate 21, the start-up mechanism 22, the support plate 23, the indicator plate stopper 24, the support plate stopper 25, and the return mechanism 26 are disposed in the embedded body 28.
[0066]
The embedded body 28 is formed by opening an indicator plate storage portion 28b formed to open the indicator plate 21 so that the indicator plate 21 can be accommodated on the upper surface 28a, and opening the support plate 23 within a predetermined range of the bottom surface of the indicator plate storage portion 28b. The support plate storage portion 28c, the support plate retracting portion 28d formed by continuously opening the support plate 23 below the support plate storage portion 28c so as to be retractable, and the support plate retracting portion 28d to the front of the embedded body 28. A cave-like return mechanism housing portion 28e formed integrally with the guide roller guide grooves 28f, 28f formed continuously on both sides of the support plate retracting portion 28d and on both sides of the opening end portion of the return mechanism storage portion 28e, It is embedded in the ground so that its upper surface 28a is flush with the road surface. The storage portions 28b, 28c, 28d, 28e and the guide roller guide grooves 28f, 28f are shown by dotted lines for easy understanding.
[0067]
As shown in FIG. 8, the indicator plate storage portion 28b has a rectangular shape that is slightly larger than the indicator plate 21. The center line is aligned with the center line of the upper surface 28a, and one end (front end) 28b1 is positioned substantially at the center. And the other end (rear end) is positioned in the vicinity of the rear portion.
[0068]
As shown in FIG. 8, the support plate storage portion 28c has a rectangular shape that is slightly larger than the support plate 23. One end (front end) 28c1 of the bottom surface of the instruction plate storage portion 28b is connected to the instruction plate storage portion 28b. The other end (rear end) is positioned in the vicinity of the rear end of the indicator plate storage portion 28b. Thus, the reason why the support plate storage portion 28c is provided on one side of the bottom surface of the indicator plate storage portion 28b is to eliminate the interference with the indicator plate stopper 24 and provide the support plate stopper 25.
[0069]
As shown in FIG. 8, the support plate retracting portion 28d retracts the support plate 23 stored in the support plate storing portion 28c with the center of rotation located at the front end of the support plate storing portion 28c. The front surface 28d1 is suspended from the front end 28c1 of the support plate storage portion 28c, the rear surface is suspended in an arc from the rear end of the support plate storage portion 28c, and both sides of the support plate storage portion 28c. It is considered as the fan which consists of the side which hangs down from.
[0070]
As shown in FIG. 8, the return mechanism storage portion 28 e is a tapered horizontal trapezoidal body formed in a cave shape from the lower front surface of the support plate retracting portion 28 d toward the front of the embedded body 28, and its bottom surface is supported. The plate retracting portion 28d extends horizontally from the lower end of the front surface. Further, the inclination angle of the upper surface is set so as not to hinder the return operation of the return mechanism 26.
[0071]
As shown in FIG. 8, the guide roller guide groove 28f has an arc shape extending from both side surfaces of the support plate retracting portion 28d to the rear end portions of both side surfaces of the return mechanism storage portion 28e so as to guide the return operation of the return mechanism 26 described later. Is formed.
[0072]
The indicator plate 21 is a rectangular body, and is stored in the indicator plate storage portion 28b so that the front surface 21a is flush with the embedded body upper surface 28a in the standby state. Further, the indicator plate 21 has one end in the longitudinal direction, specifically, the end (base end) on the front surface 28b1 side of the indicator plate storage portion 28b rotated to the side wall of the indicator plate storage portion 28b by the support shaft 21b. The stopper member 24a of the indicator plate stopper 24 is locked to the other end surface (tip surface) in the longitudinal direction of the indicator plate 21 while being freely supported and rotatable between the standby position and the stop indication position. A locking hole 21c is provided.
[0073]
The raising mechanism 22 is, for example, a torsion coil spring mechanism. Specifically, the start-up mechanism 22 is integrated with the torsion coil spring body 22a disposed on the indicator plate 21 so as to be fitted around the center of the support shaft 21b, and from both ends of the torsion coil spring body 22a. It consists of the rod-shaped parts 22b and 22c formed by extension. Here, the rod-like portion 22b is arranged to coincide with the indicator plate 21 in the longitudinal direction and serves as the indicator-plate engaging portion, while the rod-like portion 22c is projected from the back surface 21d of the indicator plate 21 to contact the support plate. It is considered to be a part. Further, the angle formed between the indicator plate engaging portion 22b and the support plate abutting portion 22c in the natural state is such that the indicator plate 21 is raised when the indicator plate 21 is raised with the support plate engaging portion 22c supported by the support plate 23. 21 is adjusted to be the stop instruction position.
[0074]
The support plate 23 is an elongated rectangular body, and is stored in the support plate storage portion 28c of the embedded body 28 in parallel with the indicating plate 21 in the standby state, and is set as a support position. The support plate 23 is supported at one end (base end) in the longitudinal direction by a support shaft 23a so as to be rotatable at a position directly below the support shaft 21b, and is freely rotatable between a support position and a retracted position. On the other hand, a locking hole 23b for locking the stopper member 25a of the support plate stopper 25 is provided in the center of the end surface of the other end portion (tip portion) in the longitudinal direction. The base end portion of the support plate 23 is provided on the same side as the base end portion of the indicator plate 21.
[0075]
The indicator plate stopper 24 includes a stopper member 24a disposed at a position facing the locking hole 21c of the indicator plate 21 at the standby position, and a hydraulic cylinder 24b that drives the stopper member 24a forward and backward.
[0076]
The support plate stopper 25 includes a stopper member 25a disposed at a position facing the locking hole 23b of the support plate 23 that is set as a support position, and a hydraulic cylinder 25b that drives the stopper member 25a forward and backward.
[0077]
The return mechanism 26 has a hydraulic cylinder 26a whose base end is rotatably supported on the bottom of the return mechanism storage portion 28e, an abutting member 26b rotatably attached to a piston rod tip of the hydraulic cylinder 26a, The guide rollers 26c and 26c are rotatably attached to both sides of the contact member 26b. The guide rollers 26c and 26c are fitted in the guide roller guide grooves 28f and 28f of the embedded body 28 so as to be able to roll.
[0078]
The contact detection switch 27 is a limit switch, for example, and is disposed on the upper surface 28a of the embedded body 28 so as to contact the instruction plate front surface 21a at the stop instruction position. The contact detection switch 27 is configured to send a contact detection signal to the ground control device 40 when the carriage 1 contacts the instruction plate 21 and the instruction plate 21 is separated from the contact detection switch 27.
[0079]
Since the operation mechanism 20 is configured as described above, when the holding by the support plate stopper 25 is released while the instruction plate 21 is raised, both the support plate engaging portion 22c and the support plate 23 of the rise mechanism 22 are retracted. As a result, the indicator plate 21 is accommodated in the indicator plate storage portion 28b and becomes a standby position. Further, when the hydraulic cylinder 26a is driven forward while the support plate 23 is in the retracted position, the contact member 26b is guided to the guide roller 26c and advances to the upper end of the support plate retracting portion 28d. It will be pushed back to the support position by the contact member 26b.
[0080]
The speed detection means 30 is composed of a pair of transport carriage detection sensors 31, 31 and is installed along the travel path at a position upstream of the operation mechanism 20 and at which deceleration control for entering the curve is performed. The The conveyance cart detection sensor 31 is a sensor that detects passage of the conveyance cart 1 and outputs a detection signal to the ground control device 40, for example, an ultrasonic sensor. In this case, the passing speed of the conveyance carriage 1 is calculated from the time difference when each conveyance carriage detection sensor 31 detects the conveyance carriage and the distance between the conveyance carriage detection sensors 31 and 31.
[0081]
The ground control device 40 instructs various operations to be described later to the hydraulic cylinders 24b, 25b, and 26a of the operating mechanism 20 based on output signals from the contact detection switch 27 and the transport carriage detection sensors 31 and 31.
[0082]
Next, the operation of the emergency stop system S configured as described above will be described with reference to FIG. In FIG. 9, the size of the instruction plate 21 is exaggerated for easy understanding.
[0083]
(1) The conveyance carriage detection sensors 31 and 31 detect the passage of the conveyance carriage 1 and send a detection signal to the ground control device 40 (see FIG. 9A).
[0084]
(2) The ground control device 40 calculates the speed of the transport carriage 1 based on the detection signal, and determines whether or not the calculated speed exceeds the set speed.
[0085]
(3) If the calculated speed exceeds the set speed, the ground control device 40 drives the hydraulic cylinder 24b backward to release the holding of the indicating plate 21 by the indicating plate stopper 24 (see FIG. 9B).
[0086]
(4) The indicator plate 21 rises to the stop instruction position by the restoring force of the raising mechanism 22.
[0087]
(5) The emergency stop indicating plate sensor 50 detects the indicating plate 21 and sends an emergency stop indicating plate detection signal to the travel control device 60.
[0088]
(6) When the traveling control device 60 is normal, the traveling control device 60 performs the above-described emergency deceleration / stop control, and the conveyance carriage 1 is emergency stopped.
[0089]
(7) If the travel control device 60 is out of order, the transport carriage 1 continues to travel as it is, and the movable bumper 70A contacts the indicator plate 21 (see FIG. 9C).
[0090]
Here, regarding the operation after the movable bumper 70A comes into contact with the indicating plate 21, the operation on the operation mechanism 20 side and the operation on the transport carriage 1 side will be described separately. First, the operation on the operating mechanism 20 side will be described.
[0091]
(8A) The contact detection switch 27 detects contact and sends a contact detection signal to the ground control device 40.
[0092]
(9A) The ground control device 40 drives the hydraulic cylinder 25b backward to release the holding of the support plate 23 by the support plate stopper 25.
[0093]
(10A) The support plate 23 is retracted to the retracted position, and the instruction plate 21 is returned to the standby position (see FIG. 9D).
[0094]
(11A) The ground control device 40 drives the hydraulic cylinder 24b forward, and holds the indicator plate 21 at the standby position by the indicator plate stopper 24.
[0095]
(12A) The ground control device 40 drives the hydraulic cylinder 26a forward, drives the hydraulic cylinder 25b forward with the support plate 23 returned to the support position, and holds the support plate 23 at the support position by the support plate stopper 25. (See FIG. 9E).
[0096]
Next, the operation on the transport carriage 1 side will be described.
[0097]
(8B) The proximity switch 25a detects contact and sends a contact detection signal to the hydraulic motor stop control valve 12b1, the hydraulic brake operation control valve 12b2, and the PLC 100A.
[0098]
(9B) The hydraulic motor stop control valve 12b1, the hydraulic brake operation control valve 12b2, and the PLC 100A perform the above-described operations. As a result, the transport carriage 1 is suddenly braked, and the transport carriage 1 travels on the indicator plate 21 and then comes to an emergency stop before the safety fence A (see FIGS. 9D and 9E). In this case, as described in the above (8A) to (11A), the indicator plate 21 is returned to the standby position and held immediately after the contact with the carrier cart 1, so that the carrier cart 1 passes over the indicator plate 21. Even so, the devices installed at the bottom of the transport carriage 1 do not come into contact with the indicator plate 21 and are not damaged.
[0099]
As described above, according to the present embodiment, even when the transport carriage 1 runs away due to a failure of the travel control device 60, the transport carriage 1 can be stopped before the collision with the safety fence A. . Therefore, since there is no possibility that the automatic guided vehicle 1 breaks through the safety fence A and enters the manned area, the interpersonal safety of the automatic guided vehicle is remarkably improved.
[0100]
As mentioned above, although this invention has been demonstrated based on embodiment, this invention is not limited only to this embodiment, A various change is possible. For example, in the present embodiment, an explanation is given taking an automatic guided vehicle as an example, but the present invention can also be applied to a manned transport cart. The emergency stop instruction plate detection sensor may also be used as an obstacle sensor, and an emergency stop may be performed even when there is an obstacle in the forward direction of the automatic guided vehicle. Further, in the present embodiment, both the first emergency stop mechanism and the second emergency stop mechanism are provided. However, the first emergency stop mechanism and the second emergency stop mechanism may be used depending on the situation in which the transport carriage is used. It may be only one of them. Furthermore, an alarm device such as a warning lamp may be provided in the vicinity of the operating mechanism.
[0101]
Assuming a situation where both the first and second emergency stop mechanisms fail and the transport carriage cannot be stopped before the safety fence, the safety carriage will collide with the transport carriage, such as a guardrail for a bridge. It is preferable to have a strength that can withstand.
[0102]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the present invention, it is possible to obtain an excellent effect that an accident such as a collision of the transport carriage with the safety fence is prevented.
[0103]
Further, according to a preferred embodiment of the present invention, an emergency stop by detecting the emergency stop indicating plate by the emergency stop indicating plate detecting means and an emergency stop by detecting the contact of the emergency stop indicating plate by the contact detecting means are made. The excellent effect that the emergency stop of the transport carriage is surely performed is obtained.
[0104]
Furthermore, according to another preferred embodiment of the present invention, since the safety fence is strong enough to withstand the collision of the transport carriage, an excellent effect that the entrance of the transport carriage to the manned area is surely prevented can be obtained. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram of an emergency stop system to which an emergency stop method for a transport cart according to an embodiment of the present invention is applied.
FIG. 2 is a schematic view of the same.
FIG. 3 is a block diagram of a transport cart.
FIG. 4 is a diagram for explaining signal flows in a first emergency stop mechanism and a second emergency stop mechanism.
FIG. 5 is a plan view of a movable bumper.
6A and 6B are partially enlarged views of the movable bumper, wherein FIG. 6A is an enlarged plan view of one end in the width direction, and FIG. 6B is an enlarged side view of a support arm; Shows an enlarged side view of the biasing member.
FIG. 7 is a side view of the contact detection sensor of the movable bumper.
8A and 8B are schematic views of an operating mechanism, wherein FIG. 8A shows a schematic plan view and FIG. 8B shows a schematic side view.
FIG. 9 is an operation explanatory diagram of the emergency stop system.
[Explanation of symbols]
1 Transport cart
20 Actuation mechanism
30 Speed detection means
40 Ground control equipment
50 Emergency stop indicator board sensor (Emergency stop indicator board detection means)
60 Travel control device
70 Contact detection means
80 Emergency drive stop mechanism
90 Emergency braking mechanism
100 Normal travel control stop mechanism
K emergency stop mechanism
S Emergency stop system for transport cart

Claims

When the traveling speed of the transport carriage is detected and the detected speed exceeds a predetermined speed, the emergency stop instruction plate disposed in front of the transport carriage in the advancing direction is raised on the road surface. An emergency stop method for a transport carriage, characterized in that an emergency stop instruction plate is detected by an emergency stop instruction plate detector provided on the transport carriage and the transport carriage is emergency stopped based on the detection signal.

When the traveling speed of the transport carriage is detected and the detected speed exceeds a predetermined speed, the emergency stop instruction plate disposed in front of the transport carriage in the advancing direction is raised on the road surface. The transport carriage is brought into contact with the emergency stop instruction plate, the contact is detected by contact detection means provided in the transport carriage, and the transport carriage is emergency stopped based on the detection signal. Emergency stop method for transport cart.

An emergency stop method for a transport carriage, comprising the combination of the emergency stop method for a transport carriage according to claim 1 and the emergency stop method for a transport carriage according to claim 2.

4. An emergency stop method for a transport carriage according to claim 2 or 3, wherein the emergency stop instruction plate is returned to the initial position after it abuts on the transport carriage.

5. The method for emergency stop of a transport carriage according to claim 2, 3 or 4, wherein when the transport carriage comes into contact with an emergency stop instruction plate, this is notified to the surroundings.

6. The emergency stop method for a transport carriage according to claim 5, wherein a warning light is turned on or an alarm buzzer is played.

Speed detecting means for detecting the traveling speed of the transport carriage disposed at a predetermined position of the travel path of the transport carriage, and an emergency stop mechanism operating mechanism embedded at a predetermined position in the traveling direction of the transport carriage of the speed detection means; An emergency stop mechanism disposed on the transport carriage,
When the speed of the transport carriage detected by the speed detection means exceeds a predetermined speed, the emergency stop mechanism operating mechanism is configured to stand an emergency stop instruction plate provided on the road surface,
An emergency stop system for a transport carriage, wherein the emergency stop mechanism is configured to perform an emergency stop operation when the emergency stop instruction plate is detected by an emergency stop instruction plate detection means provided therein.

Speed detecting means for detecting the traveling speed of the transport carriage disposed at a predetermined position of the travel path of the transport carriage, and an emergency stop mechanism operating mechanism embedded at a predetermined position in the traveling direction of the transport carriage of the speed detection means; An emergency stop mechanism disposed on the transport carriage,
When the speed of the transport carriage detected by the speed detection means exceeds a predetermined speed, the emergency stop mechanism operating mechanism is configured to stand an emergency stop instruction plate provided on the road surface,
The emergency stop mechanism is configured to perform an emergency stop operation when it is detected that the emergency stop mechanism is in contact with the emergency stop instruction plate by the contact detection means provided in the emergency stop mechanism. Stop system.

Speed detecting means for detecting the traveling speed of the transport carriage disposed at a predetermined position of the travel path of the transport carriage, and an emergency stop mechanism operating mechanism embedded at a predetermined position in the traveling direction of the transport carriage of the speed detection means; An emergency stop mechanism disposed on the transport carriage,
When the speed of the transport carriage detected by the speed detection means exceeds a predetermined speed, the emergency stop mechanism operating mechanism is configured to stand an emergency stop instruction plate provided on the road surface,
The emergency stop mechanism comprises a first emergency stop mechanism and a second emergency stop mechanism;
The first emergency stop mechanism is configured to perform an emergency stop operation when the emergency stop instruction plate is detected by an emergency stop instruction plate detection means provided in the first emergency stop mechanism,
The second emergency stop mechanism is configured to perform an emergency stop operation when it is detected by the contact detection means provided therein that the second emergency stop mechanism is in contact with the emergency stop instruction plate. Dolly emergency stop system.

10. The emergency stop system for a transport carriage according to claim 7, 8 or 9, wherein the transport carriage comprises an alarm device.

10. The emergency stop system for a transport carriage according to claim 7, 8 or 9, wherein the emergency stop instruction plate is configured to return to an initial position after contact with the transport carriage.

10. The emergency stop system for a transport carriage according to claim 7, 8 or 9, wherein emergency stop instruction plate detection means are arranged before and after the transport carriage.

10. The emergency stop system for a transport carriage according to claim 7, 8 or 9, wherein the contact detection means is disposed before and after the transport carriage.

14. The emergency stop system for a transport carriage according to claim 13, wherein the contact detection means comprises a movable bumper and a displacement detection means for detecting the displacement of the movable bumper.

The emergency stop system according to any one of claims 7 to 14, wherein the safety fence has a strength capable of withstanding a collision of the transport carriage.