JP3703213B2

JP3703213B2 - Grasp device for cargo handling

Info

Publication number: JP3703213B2
Application number: JP16022396A
Authority: JP
Inventors: 定佐藤; 敦藤川
Original assignee: 日鐵運輸株式会社; 福山鍛鋼造機株式会社
Priority date: 1996-06-20
Filing date: 1996-06-20
Publication date: 2005-10-05
Anticipated expiration: 2016-06-20
Also published as: JPH107374A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、鉄コイル等の荷役物を掴んで保持するための掴み装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、倉庫内等において荷役物を掴み装置で掴み、この掴み装置ごとクレーンで吊り上げて移動し、荷役物を移動する方法が採用されている。また、荷役物として鉄等のコイルを考えた場合、これをスキッド（或いはパレット）上に載せ、そのスキッドを掴み装置で掴んで移動したり、コイルを直接掴んで移動したりしている。
【０００３】
コイルをスキッドに載せる場合は、コイルの転動を防止するため、コイル穴を縦にして載せるようにしている。そして、スキッドの下部の隙間に両側から掴み装置の爪を差し込み、荷役物を掴むようにしている。
【０００４】
一方、コイルを直接掴む場合は、コイルを床上に横倒しにし、そのコイル穴に両側から掴み装置の爪を差し込んでいる。
【０００５】
なお、荷役物が切板の場合は、これをスキッドに複数枚横にして積み上げ、先のコイルと同様にスキッドを掴んで移動するようにしている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、このように、スキッド付の場合とそうでない場合とでは荷姿が異なるため、従来は、それぞれに適合した爪を有する掴み装置を別々に用意しなければならず、設備が複数化、大規模化する難があった。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は、クレーン等で移動されてスキッド付き荷役物又は横倒しのコイルを掴む掴み装置であって、クレーンに吊下され水平方向に延出される第１フレームと、該第１フレームに沿って移動自在に設けられ、該第１フレームと交差する水平方向に延出される一対の第２フレームと、該第２フレームに沿って移動自在に設けられ、該第２フレームから下方に延出される一対の脚フレームと、該脚フレームの下端部に設けられ、該脚フレームの長手方向に沿った軸回りに回動可能な回動部材と、該回動部材に設けられ、上記第１フレームの長手方向中心側に突出される上記スキッド付き荷役物用の第１の爪と、上記回動部材に設けられ、上記第２フレームの長手方向中心側に突出されると共にコイル中心穴上面に沿う円弧状荷受面を半割とした分割荷受面を有する上記横倒しのコイル用の第２の爪とを備え、スキッド付き荷役物を掴むとき、上記第１の爪を上記第１フレームの長手方向中心側に向けると共に第１の爪をスキッド下部の隙間に差し込んで荷役を行い、横倒しのコイルを掴むとき、回動部材を回動させて第２の爪を第１フレームの長手方向中心側に向けると共に第２フレームに沿って隣り合う第２の爪同士を近接させ、これら第２の爪をコイル中心穴に両側方から差し込んで荷役を行うようにしたものである。
【０００８】
これにおいては、第２フレーム及び脚フレームを荷役物の大きさに合わせて適宜移動させ、第１フレームの長手方向両外側から荷役物を掴むようになっている。また特に、回動部材を回動させることにより、第１又は第２の爪のいずれか一方を選択できるようになっている。従って、荷姿に適した爪を同一の装置で選択でき、設備の簡略化を図ることができる。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好適な実施の形態を添付図面に基づいて詳述する。
【００１０】
図１及び図２は、本発明に係る掴み装置を示す正面図及び右側面図である。図示するように、掴み装置１は、幅方向に沿って水平に延出される第１フレーム２を有し、この第１フレーム２は、クレーンのフック３が引っ掛けられてクレーンで自由に移動されるようになっている。第１フレーム２の下部には一対の第２フレーム４が設けられ、第２フレーム４は、第１フレーム２と直交する前後方向に沿って水平に延出されている。そしてこれら第２フレーム４は、第１フレーム２の長手方向に沿って移動できるようになっている。
【００１１】
具体的には、第１フレーム２内には送りねじ５及びレール（図示せず）が設けられ、第２フレーム４はこれら送りねじ５及びレールに係合している。そして第１モータ６で送りねじ５を回転させることにより、それぞれの第２フレーム４は同時に近接離間移動される。
【００１２】
第２フレーム４にも同様に、送りねじ１２、レール（図示せず）、第２モータ１３が設けられる。そして前述の如き、第１フレーム２に対する第２フレーム４の動作が、第２フレーム４に対し脚フレーム１６にも同様になされる。脚フレーム１６は、各第２フレーム４に一対ずつ設けられると共に、第２フレーム４から下方に延出されて、第２フレーム４に沿って近接離間移動できるようになっている。
【００１３】
図３は脚フレーム１６の内部を示す正面図、図４は同左側面図（（ｂ）図）である。なお、図４において（ａ）図は（ｂ）図の左側面図である。
【００１４】
図示するように、脚フレーム１６は断面矩形の中空構造とされ、その下端部には回動部材１７が下方に突出して設けられている。回動部材１７は、脚フレーム１６の長手方向に沿う回動軸１８を有し、回動軸１８は脚フレーム１６内に挿入されている。そして脚フレーム１６の下端部には上下に離間された一対の軸受壁１９が設けられ、これら軸受壁１９に回動軸１８が、ブッシュ２０を介して回動自在に支持されている。
【００１５】
回動部材１７は吊下げボルト２１によって上下動自在に支持されている。脚フレーム１６には上下に離間された一対の支持壁２３，２４が設けられ、これら支持壁２３，２４には吊下げボルト２１を挿通させる穴が設けられている。
【００１６】
吊下げボルト２１の外周側には、スプリング２６，２７が同軸に配置されている。
【００１７】
この構成により、吊下げボルト２１は二種類のスプリング２６，２７により上下位置が固定され、且つ、荷重が加えられた際には上下に移動できるようになり、回動部材１７の僅かな上下動を許容するようになる。そして後述する荷役物の持ち上げの際、回動部材１７が最大に下降したときには、リミットスイッチ２８がそれを検知してON/OFF信号を制御盤（図示せず）に送る。
【００１８】
また図５も参照して、回動部材１７の回動軸１８には位置決め用ブラケット２９が固定ピン３０で固定され、このブラケット２９は脚フレーム１６の軸受壁１９間に位置されている。そして、ブラケット２９及び軸受壁１９を貫通して位置決めピン３１が挿通されることにより、回動部材１７はその軸回りの位置が固定される。位置決めピン３１は上方から挿抜自在であって、図５に示すように、軸受壁１９の別の穴３２に差し込まれれば、回動部材１７を90°回動させた位置で固定することができる。
【００１９】
次に、回動部材１７には断面矩形に形成された爪取付部３４も形成され、これには、図１及び図２にも示すように、第１フレーム２の長手方向中心側に突出される第１の爪３５と、第２フレーム４の長手方向中心側に突出される第２の爪３６とが設けられる。
【００２０】
第１の爪３５は爪取付部３４の下端に配設され、詳しくは後述するが、スキッドの下部の隙間に差し込めるようフォーク状の平爪となっている。また第２の爪３６は、第１の爪３５よりも上方に位置され、詳しくは後述するが、コイルの中心穴に差し込むのに好適なブロック状に形成される。
【００２１】
ここで第２の爪３６は、爪取付部３４において、第１フレーム長手方向外側の端部に位置されている。そして第２の爪３６はここでは分割式とされ、即ち、図４（ａ）に示すように、爪取付部３４から一体的に突出された一対のブリッジ部３７上に、荷受部材３８を重ねて固定するようになっている。特に荷受部材３８はその上面部が分割荷受面３９とされ、この分割荷受面３９は、後に詳述するが、別の分割荷受面３９と協同してコイル中心穴上面に沿う円弧状荷受面を形成する。
【００２２】
次に、図１に示すように（図２では省略）、第２フレーム４間となる第１フレーム２の長手方向中心部には、掴んだ荷役物を上方から押し付けて保持する押付手段４４が設けられる。この押付手段４４は、荷役物に当接する当接部材４５と、当接部材４５を第１フレーム２に連結する平行リンク機構４６と、平行リンク機構４６の伸縮動作を実行するため駆動手段４７とから主に構成されている。
【００２３】
図６の側面図，図７の平面図に示すように、当接部材４５は、平行リンク機構４６に接続される上板５１と、上板５１から近接離間移動自在に吊り下げられ荷役物に当接する接触板４８と、接触板４８を上板５１から離間する方向に付勢するスプリング４９とから主に構成されている。上板５１は、平行リンク機構４６の４本の下部リンク５０を下部ピン５０ａを介して接続させる一対の起立板５１ａを有する。そしてその四隅の位置で接触板４８を吊下げている。
【００２４】
また、図６、図７に示すように、上板５１の中心部には穴が設けられ、この穴には上部板５２から突出されたピン５９が移動自在に挿通される。上板５１のブラケット６０にはリミットスイッチによる検出装置６１が設けられ、この検出装置６１はピン５９の接近を検知してON/OFF信号を出力する。
【００２５】
これによれば、接触板４８で荷役物を上方から押付けたときに、接触板４８がスプリング４９の付勢力に抗じて上板５１に接近し、ピン５９が検出装置６１に接近する。そして検出装置６１がON/OFF信号を出力することにより、荷役物の押付けを検知することができる。
【００２６】
次に図６に示すように、平行リンク機構４６は、上部及び下部リンク６２，５０を中間ピン６３で連結し、これによって形成されたリンク６４を前後左右に１本ずつ配設して構成される。第１フレーム２の下面部には一対の垂直板６５が固設され、これに上部リンク６２が上部ピン６２ａを介して連結される。
【００２７】
中間ピン６３は左右（図６の紙面厚さ方向）のリンク６４を連結し、一方のリンク６４は軸受ボス６５を、他方のリンク６４は送りナット部材６６を一体的に有している。そしてこれら軸受ボス６５及び送りナット部材６６には送りねじ部材６７が挿通される。シャフト部６８には被駆動プーリ７０が固設される。また軸受ボス６５には支持ブラケット７１を介して駆動モータ７２が固設され、駆動モータ７２の駆動プーリ７３がベルト７４を介して被駆動プーリ７０に連結される。
【００２８】
こうすると、駆動モータ７２を回転させることにより、送りねじ部材６７を送りナット部材６６に対して軸方向に移動し、平行リンク機構４６を上下に伸縮させることができる。このように、押付手段４４は、平行リンク機構４６の伸縮動作を実行するための駆動手段を有することになる。
【００２９】
次に、かかる形態の作用について説明する。
【００３０】
先ず図８，図９を用いて、スキッド（又はパレット）付荷役物を掴む方法について説明する。図示するように、スキッド７５にはコイル７６が、その中心穴７７を縦にした状態で載せられている。一方、掴み装置１は、第１の爪３５を第１フレーム長手方向中心側に向け、スキッド７５の下部の隙間７８に差し込んで両側方から荷役物を掴む。この後、押付手段４４の当接部材４５を下降させ、当接部材４５をコイル７６の上面に押付けて荷役物を保持する。この後、掴み装置１全体を上昇させて移動し、荷役物を所定位置に移動することになる。
【００３１】
このとき、予め脚フレーム１６を移動し、第１の爪３５の前後幅を隙間７８の前後幅に合わせておく。そして、第２フレーム４を第１フレーム２に沿って両側方から近接移動させ、荷役物を掴むようにする。
【００３２】
また、荷役物を掴んで上昇させる際、回動部材１７は荷役物の荷重を受けて大径スプリング２７を圧縮させつつ下降するが、この下降はリミットスイッチ２８により検知され、これにより掴み操作が確実に行われていることが分かる。
【００３３】
また、スキッド付荷役物の場合その重心高が高くなり、第１の爪３５に乗っているだけでは不安定である。そしてクレーンの起動、移動又は停止時に揺動することが考えられるが、この場合でも押付手段４４が荷役物を押さえているので、移動中の荷の揺動、転倒は完全に防止される。特に、検出装置６１で荷の押付けを検知するので、押付けの有無を確認できると同時に過度な押付けも防止できる。
【００３４】
加えて、回動部材１７が上下動可能に支持されているので、第１の爪３５の挿抜が容易に行える利点もある。
【００３５】
次に、荷役物たるコイル７６を直接掴む場合について説明する。このときには図１０，図１１に示すように、コイル７６は中心穴７７を横にした状態で床上に置かれている。一方、掴み装置１にあっては、予め回動部材１７を回転させて第２の爪３６を第１フレーム長手方向中心側に向けておく。そして、脚フレーム１６を第２フレーム４に沿って近接移動させ互いに隣接させる。
【００３６】
こうすると、第２の爪３６同士も隣接されると共に、それぞれの分割荷受面３９が協同して、コイル中心穴７７の上面に沿う円弧状荷受面７９を形成する。そして第２フレーム４を第１フレーム２に沿って両側方から近接移動させれば、隣接された第２の爪３６が中心穴７７の両側からそれぞれ差し込まれ、これにより荷役物が完全に掴まれることになる。この後、前記同様に、押付手段４４でコイル７６の上面を押付けて保持し、掴み装置１全体を移動する。
【００３７】
このように、荷役物をその荷姿に拘らず同一の装置で掴むことができるようになり、これにより設備の共用化が図れ、設備の大巾な簡略化を図ることができる。特に、二つの第２の爪３６を隣接させて差し込めるようにしたので、各脚フレーム１６に対する負荷を前記同様にでき、過負荷を防止できる。そして、二つの第２の爪３６で一つの円弧状荷受面７９を形成するため、荷受面積を増やせると同時に面接触とすることができ、局部当たりによるコイル７６の損傷等も防止できる。また、第１の爪３５と第２の爪３６との前述の如き位置関係により、一方の爪を使う場合に他方の爪が干渉するのを防止できる。
【００３８】
以上、本発明の好適な実施の形態について説明してきたが、本発明は上記形態に限定されず、他の様々な形態を採ることが可能である。例えば、押付手段として板状のものを用いなくてもよく、駆動手段として油圧シリンダ等を用いることもできる。また、平行リンク機構の代わりに、ピストンシリンダ機構のような直動伸縮機構を用いることもできる。そしてコイルスプリング４９の代わりに、例えばエアスプリングや板バネ等の別の緩衝機構を用いることもできる。さらに第１及び第２の爪は、荷役物の種類に応じて形状変更等が可能である。また第１及び第２フレームの交差角も直角に限る必要はない。
【００３９】
【発明の効果】
本発明は次の如き優れた効果を発揮する。
【００４０】
（１）設備の共用化、簡略化を図ることができる。
【００４１】
（２）移動中の荷役物の揺動、転倒を防止できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る掴み装置を示す正面図である。
【図２】本発明に係る掴み装置を示す右側面図である。
【図３】脚フレームを示す縦断正面図である。
【図４】脚フレームを示し、（ａ）図は（ｂ）図の左側面図、（ｂ）図は図３に対する左側面図である。
【図５】図３のＡ−Ａ線断面図である。
【図６】押付手段を示す側面図である。
【図７】当接部材を示す平面図である。
【図８】スキッド付荷役物を掴むときの様子を示す平面図である。
【図９】スキッド付荷役物を掴むときの様子を示す斜視図である。
【図１０】荷役物を直接掴むときの様子を示す平面図である。
【図１１】荷役物を直接掴むときの様子を示す斜視図である。
【符号の説明】
１掴み装置
２第１フレーム
４第２フレーム
１６脚フレーム
１７回動部材
１８回動軸
３５第１の爪
３６第２の爪
４４押付手段
４５当接部材
４６平行リンク機構
４７駆動手段
４８接触板
４９スプリング
５１上板
６１検出装置
７５スキッド（荷役物）
７６コイル（荷役物）
７７中心穴
７８隙間
７９円弧状荷受面[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a gripping device for gripping and holding a cargo item such as an iron coil.
[0002]
[Prior art]
In general, a method is adopted in which a cargo handling object is gripped by a gripping device in a warehouse or the like, and the gripping device is lifted by a crane and moved to move the cargo handling material. In addition, when a coil such as iron is considered as a cargo item, it is placed on a skid (or pallet) and moved by grabbing the skid with a grasping device or by directly grabbing the coil and moving.
[0003]
When the coil is placed on the skid, the coil hole is placed vertically to prevent the coil from rolling. And the nail | claw of a grasping apparatus is inserted into the clearance gap of the lower part of a skid from both sides, and the cargo handling thing is grasped.
[0004]
On the other hand, when the coil is directly gripped, the coil is laid down on the floor, and the claws of the gripping device are inserted into the coil hole from both sides.
[0005]
When the cargo handling object is a cut plate, a plurality of sheets are stacked on the skid, and the skid is gripped and moved in the same manner as the previous coil.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, since the load appearance differs between the case with the skid and the case without the skid as described above, conventionally, it has been necessary to separately prepare gripping devices having claws suitable for each, and the number of facilities is increased. There was difficulty in scaling up.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The present invention is a gripping device that is moved by a crane or the like and grips a load with skids or a coil on its side, and is moved along the first frame suspended from the crane and extending horizontally. A pair of second frames that extend freely in the horizontal direction intersecting the first frame, and a pair that move freely along the second frame and extend downward from the second frame A leg frame; a pivot member provided at a lower end portion of the leg frame, pivotable about an axis along a longitudinal direction of the leg frame; and a longitudinal direction of the first frame provided on the pivot member A first claw for a cargo handling article with a skid projecting to the center side, an arc-shaped load receiver provided on the rotating member and projecting to the longitudinal center side of the second frame and along the upper surface of the coil center hole Half the surface And a second pawl for the overturning of the coil having a split receiving surface, when grasping the skid with handling product, the first pawl with said first pawl directing the longitudinal center side of the first frame When inserting into the gap at the bottom of the skid for cargo handling and grasping the coil on its side, the rotating member is rotated so that the second claw is directed toward the longitudinal center of the first frame and adjacent to the second frame. The second claws are brought close to each other, and the second claws are inserted into the coil center hole from both sides to perform cargo handling .
[0008]
In this case, the second frame and the leg frame are appropriately moved in accordance with the size of the cargo handling object, and the cargo handling object is grasped from both outer sides in the longitudinal direction of the first frame. In particular, either the first or the second claw can be selected by rotating the rotating member. Therefore, the nail | claw suitable for a package can be selected with the same apparatus, and simplification of an installation can be aimed at.
[0009]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Preferred embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the accompanying drawings.
[0010]
1 and 2 are a front view and a right side view showing a gripping device according to the present invention. As shown in the figure, the gripping device 1 has a first frame 2 that extends horizontally along the width direction, and this first frame 2 is freely moved by the crane by hooking a hook 3 of the crane. It is like that. A pair of second frames 4 are provided below the first frame 2, and the second frame 4 extends horizontally along the front-rear direction orthogonal to the first frame 2. These second frames 4 can be moved along the longitudinal direction of the first frame 2.
[0011]
Specifically, a feed screw 5 and a rail (not shown) are provided in the first frame 2, and the second frame 4 is engaged with the feed screw 5 and the rail. Then, by rotating the feed screw 5 by the first motor 6, the respective second frames 4 are simultaneously moved close to and away from each other.
[0012]
Similarly, the second frame 4 is provided with a feed screw 12, a rail (not shown), and a second motor 13. As described above, the operation of the second frame 4 with respect to the first frame 2 is similarly performed on the leg frame 16 with respect to the second frame 4. A pair of leg frames 16 are provided on each second frame 4, and extend downward from the second frame 4 so that the leg frames 16 can move close to and away from each other along the second frame 4.
[0013]
3 is a front view showing the inside of the leg frame 16, and FIG. 4 is a left side view thereof ((b) view). 4A is a left side view of FIG. 4B.
[0014]
As shown in the figure, the leg frame 16 has a hollow structure with a rectangular cross section, and a rotating member 17 projects downward from the lower end portion thereof. The rotating member 17 has a rotating shaft 18 along the longitudinal direction of the leg frame 16, and the rotating shaft 18 is inserted into the leg frame 16. A pair of bearing walls 19 that are spaced apart from each other are provided at the lower end of the leg frame 16, and a rotating shaft 18 is rotatably supported by the bearing walls 19 via bushes 20.
[0015]
The rotating member 17 is supported by a suspension bolt 21 so as to be movable up and down. The leg frame 16 is provided with a pair of support walls 23 and 24 that are spaced apart from each other, and the support walls 23 and 24 are provided with holes through which the suspension bolts 21 are inserted.
[0016]
On the outer peripheral side of the suspension bolt 21, springs 26 and 27 are arranged coaxially.
[0017]
With this configuration, the suspension bolt 21 is fixed in the vertical position by the two types of springs 26 and 27, and can move up and down when a load is applied. Will be allowed. Then, when the rotating member 17 is lowered to the maximum during lifting of the cargo item described later, the limit switch 28 detects it and sends an ON / OFF signal to a control panel (not shown).
[0018]
Referring also to FIG. 5, a positioning bracket 29 is fixed to the rotating shaft 18 of the rotating member 17 by a fixing pin 30, and this bracket 29 is positioned between the bearing walls 19 of the leg frame 16. Then, when the positioning pin 31 is inserted through the bracket 29 and the bearing wall 19, the position of the rotating member 17 around its axis is fixed. The positioning pin 31 can be inserted / removed from above, and as shown in FIG. 5, if the positioning pin 31 is inserted into another hole 32 of the bearing wall 19, the rotating member 17 can be fixed at a position rotated by 90 °. .
[0019]
Next, the rotating member 17 is also formed with a claw mounting portion 34 having a rectangular cross section, which protrudes toward the longitudinal center of the first frame 2 as shown in FIGS. The first claw 35 and the second claw 36 projecting toward the center in the longitudinal direction of the second frame 4 are provided.
[0020]
The first claw 35 is disposed at the lower end of the claw mounting portion 34 and is a fork-shaped flat claw so that it can be inserted into the gap below the skid, as will be described in detail later. The second claw 36 is positioned above the first claw 35 and is formed in a block shape suitable for insertion into the center hole of the coil, as will be described in detail later.
[0021]
Here, the second claw 36 is located at the end on the outer side in the first frame longitudinal direction in the claw mounting portion 34. The second claw 36 is divided here, that is, as shown in FIG. 4A, a load receiving member 38 is overlapped on a pair of bridge portions 37 integrally projecting from the claw mounting portion 34. To be fixed. In particular, the upper surface of the load receiving member 38 is a divided load receiving surface 39, which will be described in detail later. An arc-shaped load receiving surface along the upper surface of the coil center hole is formed in cooperation with another divided load receiving surface 39. Form.
[0022]
Next, as shown in FIG. 1 (omitted in FIG. 2), a pressing means 44 for pressing and holding the grasped cargo item from above is held at the longitudinal center of the first frame 2 between the second frames 4. Provided. The pressing means 44 includes an abutting member 45 that abuts the cargo item, a parallel link mechanism 46 that couples the abutting member 45 to the first frame 2, and a driving means 47 that performs an expansion / contraction operation of the parallel link mechanism 46. Consists mainly of.
[0023]
As shown in the side view of FIG. 6 and the plan view of FIG. 7, the abutting member 45 is suspended from the upper plate 51 connected to the parallel link mechanism 46 and the upper plate 51 so as to be able to move close to and away from the cargo. It is mainly composed of a contact plate 48 that abuts and a spring 49 that biases the contact plate 48 away from the upper plate 51. The upper plate 51 has a pair of upright plates 51a that connect the four lower links 50 of the parallel link mechanism 46 via the lower pins 50a. The contact plate 48 is suspended at the four corner positions.
[0024]
As shown in FIGS. 6 and 7, a hole is provided in the central portion of the upper plate 51, and a pin 59 protruding from the upper plate 52 is movably inserted into the hole. The bracket 60 of the upper plate 51 is provided with a detection device 61 using a limit switch. The detection device 61 detects the approach of the pin 59 and outputs an ON / OFF signal.
[0025]
According to this, when the cargo handling object is pressed from above with the contact plate 48, the contact plate 48 approaches the upper plate 51 against the urging force of the spring 49, and the pin 59 approaches the detection device 61. Then, the detection device 61 outputs an ON / OFF signal, whereby the pressing of the cargo item can be detected.
[0026]
Next, as shown in FIG. 6, the parallel link mechanism 46 is configured by connecting the upper and lower links 62, 50 with intermediate pins 63, and arranging the links 64 formed thereby one by one in the front, rear, left, and right. The A pair of vertical plates 65 are fixed to the lower surface of the first frame 2, and the upper link 62 is connected to the upper plate 62 via an upper pin 62 a.
[0027]
The intermediate pin 63 connects left and right links 64 (in the thickness direction of FIG. 6), one link 64 integrally includes a bearing boss 65, and the other link 64 integrally includes a feed nut member 66. A feed screw member 67 is inserted through the bearing boss 65 and the feed nut member 66. A driven pulley 70 is fixed to the shaft portion 68. A drive motor 72 is fixed to the bearing boss 65 via a support bracket 71, and a drive pulley 73 of the drive motor 72 is connected to the driven pulley 70 via a belt 74.
[0028]
Thus, by rotating the drive motor 72, the feed screw member 67 can be moved in the axial direction with respect to the feed nut member 66, and the parallel link mechanism 46 can be expanded and contracted vertically. As described above, the pressing unit 44 includes a driving unit for performing the expansion and contraction operation of the parallel link mechanism 46.
[0029]
Next, the operation of this embodiment will be described.
[0030]
First, a method of grasping a load with a skid (or pallet) will be described with reference to FIGS. As shown in the figure, a coil 76 is mounted on the skid 75 with its center hole 77 in a vertical state. On the other hand, the gripping device 1 has the first claw 35 directed toward the center side in the longitudinal direction of the first frame and is inserted into the gap 78 at the lower part of the skid 75 to grip the cargo item from both sides. Thereafter, the contact member 45 of the pressing means 44 is lowered, and the contact member 45 is pressed against the upper surface of the coil 76 to hold the cargo item. Thereafter, the entire gripping device 1 is moved up and moved, and the cargo handling object is moved to a predetermined position.
[0031]
At this time, the leg frame 16 is moved in advance, and the front-rear width of the first claw 35 is adjusted to the front-rear width of the gap 78. Then, the second frame 4 is moved close to both sides along the first frame 2 so as to grip the cargo item.
[0032]
Further, when the cargo handling object is gripped and lifted, the rotating member 17 receives the load of the cargo handling article and descends while compressing the large-diameter spring 27. You can see that it is done reliably.
[0033]
In addition, in the case of a load with skid, the height of the center of gravity is high, and it is unstable if it is only on the first claw 35. Although it is conceivable that the crane swings when the crane is started, moved or stopped, even in this case, since the pressing means 44 holds the load, the swinging or overturning of the moving load is completely prevented. In particular, since the pressing of the load is detected by the detection device 61, the presence or absence of pressing can be confirmed, and at the same time, excessive pressing can be prevented.
[0034]
In addition, since the rotating member 17 is supported so as to be movable up and down, there is an advantage that the first claw 35 can be easily inserted and removed.
[0035]
Next, the case where the coil 76 which is a cargo handling object is directly grasped is demonstrated. At this time, as shown in FIGS. 10 and 11, the coil 76 is placed on the floor with the center hole 77 lying sideways. On the other hand, in the gripping device 1, the rotating member 17 is rotated in advance so that the second claw 36 is directed toward the center in the longitudinal direction of the first frame. The leg frames 16 are moved close to each other along the second frame 4 so as to be adjacent to each other.
[0036]
In this way, the second claws 36 are also adjacent to each other, and the respective divided load receiving surfaces 39 cooperate to form an arcuate load receiving surface 79 along the upper surface of the coil center hole 77. Then, when the second frame 4 is moved close to both sides along the first frame 2, the adjacent second claws 36 are inserted from both sides of the center hole 77, whereby the cargo handling object is completely grasped. It will be. Thereafter, similarly to the above, the upper surface of the coil 76 is pressed and held by the pressing means 44, and the entire gripping device 1 is moved.
[0037]
In this way, the cargo handling object can be grasped by the same device regardless of the form of the load, thereby making it possible to share the equipment and greatly simplify the equipment. In particular, since the two second claws 36 are inserted adjacent to each other, the load on each leg frame 16 can be the same as described above, and overload can be prevented. Further, since one arc-shaped load receiving surface 79 is formed by the two second claws 36, the load receiving area can be increased and at the same time surface contact can be achieved, and damage to the coil 76 due to local contact can be prevented. Further, due to the positional relationship between the first claw 35 and the second claw 36 as described above, it is possible to prevent the other claw from interfering when one claw is used.
[0038]
The preferred embodiments of the present invention have been described above. However, the present invention is not limited to the above-described embodiments, and various other forms can be adopted. For example, a plate-like member need not be used as the pressing unit, and a hydraulic cylinder or the like can be used as the driving unit. Further, a linear motion expansion / contraction mechanism such as a piston / cylinder mechanism can be used instead of the parallel link mechanism. In place of the coil spring 49, another buffer mechanism such as an air spring or a leaf spring can be used. Furthermore, the first and second claws can be changed in shape according to the type of cargo item. Further, the crossing angle between the first and second frames need not be limited to a right angle.
[0039]
【The invention's effect】
The present invention exhibits the following excellent effects.
[0040]
(1) Equipment can be shared and simplified.
[0041]
(2) It is possible to prevent swinging and falling of the cargo item being moved.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view showing a gripping device according to the present invention.
FIG. 2 is a right side view showing a gripping device according to the present invention.
FIG. 3 is a longitudinal front view showing a leg frame.
4A is a left side view of FIG. 3B, and FIG. 4B is a left side view of FIG.
5 is a cross-sectional view taken along line AA in FIG.
FIG. 6 is a side view showing pressing means.
FIG. 7 is a plan view showing a contact member.
FIG. 8 is a plan view showing a state when a load with a skid is grasped.
FIG. 9 is a perspective view showing a state when a load with a skid is grasped.
FIG. 10 is a plan view showing a state when the cargo item is directly grasped.
FIG. 11 is a perspective view showing a state when a cargo handling object is directly gripped.
[Explanation of symbols]
1 Grasp device 2 1st frame 4 2nd frame 16 Leg frame 17 Rotating member 18 Rotating shaft 35 1st claw 36 2nd claw 44 Pressing means 45 Abutting member 46 Parallel link mechanism 47 Driving means 48 Contact plate 49 Spring 51 Upper plate 61 Detection device 75 Skid (loading material)
76 Coil (Handing goods)
77 Center hole 78 Clearance 79 Arc-shaped load receiving surface

Claims

A gripping device that is moved by a crane or the like and grips a load with a skid or a coil on its side, and is provided with a first frame that is suspended by a crane and extends in a horizontal direction, and is movable along the first frame. A pair of second frames extending in a horizontal direction intersecting the first frame; a pair of leg frames provided movably along the second frame and extending downward from the second frame; A pivot member provided at the lower end of the leg frame and pivotable about an axis along the longitudinal direction of the leg frame, and provided on the pivot member and projecting toward the longitudinal center of the first frame. A first claw for a cargo handling article with a skid, and a half of an arc-shaped load receiving surface provided on the rotating member and projecting toward the longitudinal center of the second frame and along the upper surface of the coil center hole. Split cargo receiving surface And a second pawl for the overturning of the coil having, when grasping the skid with handling product, the first pawl gaps of the skid bottom with directing the first pawl in the longitudinal center side of the first frame When loading and unloading and gripping a coil that lies sideways, the rotating member is rotated so that the second claw is directed toward the longitudinal center of the first frame and adjacent to the second frame along the second frame A cargo handling device characterized by bringing the second claws into close proximity to each other and inserting the second claw into the coil center hole from both sides to perform cargo handling.

The cargo handling gripping device according to claim 1, wherein the second claw is located at an end of the rotating member on the outer side in the longitudinal direction of the first frame.

When the second claw is projected to the longitudinal center side of the first frame by the rotation of the rotation member, and the leg frame is approached and adjacent to the second frame, the adjacent second The gripping device for cargo handling according to claim 1 or 2, wherein said claws cooperate to form an arc-shaped cargo receiving surface along the upper surface of the center hole of the coiled cargo handling article.

4. The cargo handling gripping device according to any one of claims 1 to 3, wherein the first claw is a flat claw inserted into a gap under a skid or a pallet.

The cargo handling gripping device according to any one of claims 1 to 4, wherein the first frame has a pressing means for pressing and holding the gripped cargo from above between the second frames.

The pressing means includes an abutting member that abuts the cargo item, a parallel link mechanism that couples the corresponding member to the first frame, and a driving means for performing an expansion / contraction operation of the parallel link mechanism. Item 6. A cargo handling gripping device according to any one of Items 1 to 5.

The abutting member includes an upper plate connected to the parallel link mechanism, a contact plate suspended from the upper plate so as to be movable toward and away from the upper plate, and abutting against the cargo item, and separating the contact plate from the upper plate. 7. A spring according to any one of claims 1 to 6, further comprising a detecting device for detecting the pressing of the cargo item as the pressing means approaches the upper plate. The gripping device for cargo handling described in 1.