JP3702331B2

JP3702331B2 - Inter-vehicle distance control device and inter-vehicle distance control method

Info

Publication number: JP3702331B2
Application number: JP08519095A
Authority: JP
Inventors: 昌宏得津
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1995-04-11
Filing date: 1995-04-11
Publication date: 2005-10-05
Anticipated expiration: 2020-10-05
Also published as: JPH08287399A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は車間距離制御装置、及び車間距離制御方法に関し、より詳細にはＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段及びブレーキ制御手段等が接続されて構成される車間距離制御装置、及び車間距離制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
長距離輸送を行うトラックや一般乗用車等の追突事故の原因は、運転者の居眠り運転や漫然運転が過半数を占めている。このような事情から、現在、自車と前方車両との車間距離を検知し、その距離がある所定距離以下になったら所定の車間距離を保つべくブレーキが自動的に制御されるような車間距離制御装置が開発されている。該装置の一例としては、探知ビームであるレーザー光を自車より前方車両に向けて発射し、そのレーザー光が前方車両の後面のリフレクタに当たって反射してきたところを受光し、その時間差から車間距離を求め、自車速度及びその車間距離がその自車速度に対応する所定距離以上であるか否かによりブレーキを作動させるものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の車間距離制御装置にあっては、前記レーザ光の照射範囲は、例えば照射距離約７０〜８０ｍの前方において３．５〜３．６ｍ（１レーン）程度であり、また１点照射であるため、前方車両が手前である程その照射距離での照射範囲は狭くなる。そのため、以下のような場合には前方車両が前記レーザ光の照射範囲から外れて不検出となる。例えば前方車両がレーンを変えた場合（ｉ）、あるいはカーブや路面勾配により前方車両がエリアから外れる場合（ii）等である。
【０００４】
特開平５ー２６２１６４号公報においては、前方車両が前記レーザ光の照射範囲から外れた場合、運転者の指示によって入力設定された目標車速Ｖ_ｍａｘが送出される自動走行速度制御装置が提案されている。
【０００５】
しかしながら上記した車間距離制御装置にあっては、上記（ｉ）、（ii）のような場合、前方車両が遠ざかったと判断して実際には自車速度を上げると衝突の可能性が高い領域に前方車両が存在するにもかかわらず、運転者の指示によって入力設定された目標車速Ｖ_ｍａｘが送出されて自車速度が上げられ、運転者が危険を感じる場合があるという課題があった。
【０００６】
本発明はこのような課題に鑑みなされたものであり、前方車両が前記レーザ光の照射範囲外であっても衝突の可能性が高い領域に存在する場合を考慮し、運転者に違和感を感じさせることなくスムーズに車間距離を制御することができる車間距離制御装置、及び車間距離制御方法を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明に係る車間距離制御装置（１）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、ブレーキ制御手段、及びスロットル制御手段が接続された車間距離制御装置において、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速に設定して走行させる速度調整手段を備えていることを特徴としている。
【０００８】
また、本発明に係る車間距離制御装置（２）は、ＥＣＵに車間距離測定手段、車速検出手段、ブレーキ制御手段、及びスロットル制御手段が接続された車間距離制御装置において、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御を解除し、該解除後ｙ秒間で自然減速した車速を目標車速に設定して走行させる速度調整手段を備えていることを特徴としている。
【０００９】
また、本発明に係る車間距離制御方法（１）は、車間距離を制御するための車間距離制御方法において、前方車両の接近による減速中に前方車両が不検出になった場合、減速制御を解除するステップと、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速に設定するステップとを有していることを特徴としている。
【００１０】
また、本発明に係る車間距離制御方法（２）は、車間距離を制御するための車間距離制御方法において、前方車両の接近による減速中に前方車両が不検出になった場合、減速制御を解除するステップと、該解除後ｙ秒間で自然減速した車速を目標車速に設定するステップとを有していることを特徴としている。
【００１１】
【作用】
上記した車間距離制御装置（１）によれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御が解除され、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速とする前記速度調整手段による制御が実行されるので、前方車両が不検出になったからといって自車速度がただちに上げられることはなく、前記前方車両が前記探知ビームの照射範囲外でありながらも衝突の可能性が高い領域に存在するような場合にも、運転者により安心感を与えながらスムーズに車間距離が制御される。また、上記した車間距離制御方法（１）によっても、上記と同様の効果が得られる。
【００１２】
また、上記した車間距離制御装置（２）によれば、前方車両の接近を検出して前記ブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による前記減速制御が解除され、該解除ｙ秒後の車速を目標車速とする前記速度調整手段による制御が実行され、前記減速制御の解除ｙ秒間は慣性により速度が自然減速し、その後は前記ｙ秒後の低速度の車速が維持される。従って、上記（１）の装置と同様の作用が得られる。また、上記した車間距離制御方法（２）によっても、上記と同様の効果が得られる。
【００１３】
【実施例】
以下、本発明に係る車間距離制御装置、及び車間距離制御方法の実施例を図面に基づいて説明する。
図１は実施例及び参考例に係る車間距離制御装置１１を概略的に示したブロック図であり、図中１はＥＣＵを示している。ＥＣＵ１はブレーキ制御手段６及びスロットル制御手段７、スロットルバルブ８を介して速度を調整する速度調整手段９及び車間距離制御を中止する制御手段１０を備えており、また、ＥＣＵ１には前方車両までの車間距離を検出する車間距離測定手段２、自車速度を検出する車速検出手段３、運転者によってブレーキペダルが踏み込まれると作動し、ブレーキのオン・オフを検出するブレーキスイッチ４、車間距離の自動制御に入る時運転者によって操作されるコントロールスイッチ５が接続されている。またＥＣＵ１内の速度調整手段９にはブレーキのオン・オフを制御するブレーキ制御手段６、スロットルバルブ８の開度を制御するスロットル制御手段７が接続され、スロットル制御手段７はスロットルバルブ８に接続され、スロットルバルブ８の開度はＥＣＵ１に入力されるようになっている。これらＥＣＵ１〜制御手段１０を含んで車間距離制御装置１１は構成されている。
【００１４】
車間距離制御装置１１においては、車間距離測定手段２、車速検出手段３からの信号を基に、ＥＣＵ１によりその速度における適正な車間距離が保たれているか否かが判断され、このＥＣＵ１中の速度調整手段９によってブレーキ制御手段６又はスロットル制御手段７等が制御され、車速を制御することにより前方車両との車間距離が制御される。
【００１５】
上記の如く構成された、参考例１に係る車間距離制御装置１１の動作を図２に示したフロ−チャ−ト及び図３に示したタイミングチャートに基づいて説明する。
コントロールスイッチ５がオンされ、一定の自車速度で走行中に前方車両が検出されると前方車両との車間距離が計算され、前方車両との車間距離が所定値以下になると（図３のＡ区間）、速度調整手段９からの信号に基づきスロットル制御手段７によりスロットルバルブ８が閉じられ、エンジンブレーキによる減速が行われる（図３のＢ区間）。それでも車間距離が適正値を確保し得ない場合は速度調整手段９からの信号に基づきブレーキ制御手段６による制御が行われ、ブレーキがＯＮされる（図３のＣ区間）。そしてこのようなブレーキ制御手段６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除され、該解除時における車速での走行が実施される（図３のＤ区間）。
【００１６】
かかる動作を図２に示したフローチャートに基づいてさらに詳しく説明する。まずステップ１において自車速Ｖｎが計算され、次に車間距離測定手段２にて前方車両との車間距離Ｄが計算され（Ｓ２）、さらに車速検出手段３からの信号及び車間距離Ｄの変化を基に相対速度が計算される（Ｓ３）。次にステップ４にてコントロールスイッチ５が操作された車間距離制御中であるか否かが判断され、車間距離制御中でないと判断された場合は前方車両が不検出となった場合に立てられる不検出定速走行モードフラグＸＣＭが０とされ（Ｓ５）、不検出定速走行モード制御は行われず、スタートへ戻る。一方ステップ４にて車間距離制御中であると判断された場合は、ステップ６に進み車間距離（以下Ｄと記す）が無限大（前方車両が不検出）であるか否かが判断される。Ｄが無限大であると判断された場合、ステップ７にてＸＣＭが１であるか否かが判断される。ＸＣＭが１である場合、即ち不検出定速走行モードフラグが立てられている場合はステップ１６に進んでスロットル制御が行われ、ＸＣＭが１でない場合、即ち不検出定速走行モードフラグが立てられていない場合はステップ８にてブレーキスイッチ４がおされたブレーキ制御がオンの状態であるか否かが判断される。ここでブレーキ制御がオンの状態でないと判断された場合はステップ１２に進みＸＣＭが０に設定される一方、ブレーキ制御がオンの状態であると判断された場合はステップ９にてその時点の自車速度（以下Ｖｎと記す）が目標車速（以下Ｖｔと記す）とされる。またその後ＸＣＭが１とされ、即ち不検出定速走行モードフラグが立てられて（Ｓ１０）、ブレーキ制御がＯＦＦされ（Ｓ１１）、Ｖｔを維持するためのスロットル制御が行われる（Ｓ１６）。
【００１７】
他方、ステップ６にてＤが無限大でないと判断された場合、すなわち前方車両が検出されている場合、及びステップ８にてブレーキ制御がオンの状態でないと判断された場合、すなわち前方車両との車間距離が確保されている場合はステップ１２に進みＸＣＭが０とされ、自車速度及び車間距離に基づいてＶｔが演算され（Ｓ１３）た後ブレーキ制御が成立しているか否かが判断される（Ｓ１４）。ブレーキ制御が成立していると判断された場合はステップ１５にてブレーキ制御が行われ、続いてステップ１６にてスロットル制御が行われる。ステップ１４にてブレーキ制御が成立していないと判断された場合はブレーキ制御が行われることなくステップ１６に進んでスロットル制御が行われる。ステップ１６に進んだ後はまたスタートに戻り一連のフローが繰り返される。
【００１８】
上記した参考例１に係る車間距離制御装置によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、すなわち前方車両がスピードを上げて遠ざかったのではなく、上記（ｉ）（ii）等の場合ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除され（Ｓ１１）、該解除時における車速（Ｖｎ）が目標車速（Ｖｔ）に設定され（Ｓ９）、このＶｔとなるように以後スロットル制御が実行され（Ｓ１６）るので、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、運転者に危険を感じさせることなくスムーズに車間距離を制御することができる。
【００１９】
次に、実施例１に係る車間距離制御装置１１の動作を、図４に示したフロ−チャ−ト及び図５に示したタイミングチャートに基づいて説明する。
図５においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装置１１の動作は参考例１の場合と同様である。
【００２０】
次にブレーキ制御がオンの時に例えば上記（ｉ）〜（ii）のような理由により前方車両が不検出となった場合（図５（Ｄ））、すなわちステップ６にてＤ＝∞と判断され、ステップ８にてブレーキ制御がＯＮの状態であると判断された場合、ステップ２９にてＶｎ−ｘがＶｔとされる。その他は参考例１におけるフローチャートと同様である。
【００２１】
上記した実施例１に係る車間距離制御装置によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段６の作動による減速中に前方車両が不検出になった場合、ブレーキ制御手段６の作動による減速制御が解除され、（該解除時の車速（Ｖｎ）−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速（Ｖｔ）とするスロットル制御が実行されるので、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、運転者に安心感をより与えながらスムーズに車間距離を制御することができる。
【００２２】
次に、実施例２に係る車間距離制御装置１１の動作を、図６に示したフロ−チャ−ト及び図７に示したタイミングチャートに基づいて説明する。
図７においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装置１１の動作は参考例１の場合と同様である。
【００２３】
すなわちステップ１〜４は参考例１の場合と同様であり、ステップ４にて車間距離制御中でないと判断された場合はステップ５にてＸＣＭが０にセットされ、次にステップ３１にて前方車両が不検出になると一定時間毎にカウントアップされるＣＣＭが０にセットされる。
【００２４】
他方ステップ４にて車間距離制御中であると判断された場合は、ステップ６に進みＤが無限大であるか否かが判断され、無限大であると判断された場合、すなわち前方車両不検出と判断された場合は、次にＸＣＭが１であるか否かが判断され（Ｓ７）、ＸＣＭが１でないと判断された場合はステップ８に進みブレーキ制御がＯＮの状態であるか否かが判断される。ブレーキ制御がＯＮの状態であると判断された場合はステップ１０に進んでＸＣＭが１にセットされ、次にステップ１３にてＶｔが演算される。
【００２５】
一方ステップ６にてＤが無限大でないと判断された場合、すなわち前方車両が検出されている場合、及びステップ８にてブレーキ制御がＯＮの状態でないと判断された場合はステップ３２に進み、ＣＣＭが０にセットされ、次にステップ１２に進み、ＸＣＭが０にセットされた後ステップ１３にてＶｔが演算される。ステップ１３にてＶｔが演算された後はステップ１４に進み、ステップ１４〜１６は参考例１の場合と同様に行われる。
【００２６】
他方、ステップ７にてＸＣＭが１であると判断された場合はステップ３３に進みＣＣＭがＭＡＸであるか否かが判断され、ＣＣＭがＭＡＸであると判断された場合はステップ１６に進んで通常のスロットル制御が行われ、ステップ３３にてＣＣＭがＭＡＸでないと判断された場合はステップ３４にてＣＣＭの値がｙ以上であるか否かが判断される。ＣＣＭの値がｙ未満であると判断された場合はステップ１６に進んでやはり通常のスロットル制御が行われ、一方ステップ３４にてＣＣＭの値がｙ以上であると判断された場合はステップ９に進んでその時点でのＶｎがＶｔとされる。その後ステップ３５に進んでＣＣＭがＭＡＸにセットされ、ステップ１６に進んでＶｔとするためのスロットル制御が行われる。ステップ１６に進んだ後はまたスタートに戻り一連のフローが繰り返される。
【００２７】
上記した実施例２に係る車間距離制御装置によれば、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、ブレーキ制御解除ｙ秒間は速度が慣性により自然減速し、前記ｙ秒後の低速度の車速がその後維持されるので、上記実施例１の場合と略同様の効果を得ることができる。
【００２８】
次に、参考例２に係る車間距離制御装置１１の動作を、図８に示したフロ−チャ−ト及び図９に示したタイミングチャートに基づいて説明する。
図９においてＡ〜Ｃ区間の車間距離制御装置１１の動作は参考例１の場合と同様である。
【００２９】
すなわちステップ１〜４は参考例１の場合と同様であり、ステップ４にて車間距離制御中でないと判断された場合はスタートに戻り、車間距離制御中であると判断された場合はステップ６にてＤが無限大であるか否かが判断される。Ｄが無限大であると判断された場合、すなわち前方車両不検出と判断された場合はステップ８にてブレーキ制御がＯＮであるか否かが判断され、ブレーキ制御がＯＮであると判断された場合はステップ４１にて車間距離制御がＯＦＦされる。
【００３０】
他方、ステップ６にてＤが無限大でないと判断された場合すなわち前方車両が検出されている場合、及びステップ８にてブレーキ制御がＯＮでないと判断された場合、すなわち前方車両との車間距離が確保されている場合はステップ１３に進み、自車速度及び車間距離に基づいてＶｔが演算され、次にステップ１４に進む。ステップ１４〜１６は実施例１と同様に行われる。ステップ４１及びステップ１６の後は再びスタートに戻り、一連のフローが繰り返される。
【００３１】
上記した参考例２に係る車間距離制御装置によれば、前方車両がレーザ光の照射範囲外であり、しかも衝突の可能性が高い領域に存在する場合であっても、ブレーキ制御手段の作動による減速制御が解除されると共に、車間距離制御が中止される（Ｓ４１）ので、その後は運転者の意志に基づいて車間距離制御がなされることになり、運転者に違和感及び危機感を与えるのを防ぐことができる。
【００３２】
以上、本実施例においては探知ビームとしてレーザ光を利用して車間距離を計測するシステムについて説明したが、ミリ波を利用したＦＭ−ＣＷ方式等他の方式により車間距離を計測してもよい。
【００３３】
【発明の効果】
以上詳述したように本発明に係る車間距離制御装置（１）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御が解除され、（該解除時の車速−ｘ）ｋｍ／ｈの車速を目標車速とする速度調整手段による制御が実行されるので、前方車両が不検出になったからといって自車速度がただちに上げられることはなく、前記前方車両が前記探知ビームの照射範囲外でありながらも衝突の可能性が高い領域に存在するような場合にも、運転者により安心感を与えながらスムーズに車間距離を制御することができる。
【００３４】
また、本発明に係る車間距離制御装置（２）によれば、前方車両の接近を検出してブレーキ制御手段の作動による減速中に前記前方車両が不検出になった場合、前記ブレーキ制御手段の作動による減速制御が解除され、該解除ｙ秒後の車速を目標車速とする速度調整手段による制御が実行され、前記減速制御の解除ｙ秒間は慣性により速度が自然減速し、前記ｙ秒後の低速度の車速が維持される。従って、上記（１）の装置と同様の効果を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施例に係る車間距離制御装置を概略的に示したブロック図である。
【図２】参考例１に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作を示すフローチャートである
。
【図３】参考例１に係る車間距離制御装置のタイムチャートである。
【図４】実施例１に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作を示すフローチャートである
。
【図５】実施例１に係る車間距離制御装置のタイムチャートである。
【図６】実施例２に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作を示すフローチャートである
。
【図７】実施例２に係る車間距離制御装置のタイムチャートである。
【図８】参考例２に係る車間距離制御装置のＥＣＵの動作を示すフローチャートである
。
【図９】参考例２に係る車間距離制御装置のタイムチャートである。
【符号の説明】
１ＥＣＵ
２車間距離測定手段
３車速検出手段
５コントロールスイッチ
６ブレーキ制御手段
７スロットル制御手段
９速度調整手段
１０制御手段[0001]
[Industrial application fields]
The present invention relates to an inter-vehicle distance control device and an inter-vehicle distance control method, and more specifically, an inter-vehicle distance control device configured by connecting an inter-vehicle distance measuring unit, a vehicle speed detecting unit, a brake control unit, and the like to an ECU, and an inter-vehicle distance control. Regarding the method.
[0002]
[Prior art]
The majority of the causes of rear-end collisions of trucks and general passenger cars that carry long distances are doze driving and random driving. Under these circumstances, the distance between the vehicle and the vehicle ahead is detected so that the brake is automatically controlled to maintain the predetermined distance when the distance falls below a certain distance. Control devices have been developed. As an example of such a device, a laser beam as a detection beam is emitted from the own vehicle toward the front vehicle, and the laser beam is reflected by being reflected by a reflector on the rear surface of the front vehicle, and the distance between the vehicles is calculated from the time difference. In other words, the brake is operated depending on whether the vehicle speed and the distance between the vehicles are equal to or greater than a predetermined distance corresponding to the vehicle speed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
In such a conventional inter-vehicle distance control device, the irradiation range of the laser light is, for example, about 3.5 to 3.6 m (one lane) in front of an irradiation distance of about 70 to 80 m, and one point. Since it is irradiation, the irradiation range at the irradiation distance becomes narrower as the vehicle ahead is closer. Therefore, in the following cases, the vehicle ahead is out of the laser light irradiation range and is not detected. For example, when the forward vehicle changes lanes ( i ), or when the forward vehicle deviates from the area due to a curve or road gradient ( ii ).
[0004]
In JP-5 over 262,164 discloses, if the forward vehicle is out of the irradiation range of the laser beam, it is proposed an automatic speed control system the target vehicle speed V _max input set by the driver's instruction is transmitted is Yes.
[0005]
However, in the case of the above-mentioned inter-vehicle distance control device, in the cases ( i ) and ( ii ) above, if it is determined that the preceding vehicle has moved away and the vehicle speed is actually increased, the possibility of a collision is increased. despite the forward vehicle is present, the input set target vehicle speed V _max is sent by the instruction of the driver raised the speed of the vehicle, there is a problem that there is a case where the driver feels dangerous.
[0006]
The present invention has been made in view of such problems, and the driver feels uncomfortable in consideration of a case in which the vehicle ahead is present in a region where there is a high possibility of a collision even outside the laser light irradiation range. It is an object of the present invention to provide an inter-vehicle distance control device and an inter-vehicle distance control method capable of smoothly controlling the inter-vehicle distance without causing the above.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, an inter-vehicle distance control device ( 1 ) according to the present invention includes an inter-vehicle distance control device in which an inter-vehicle distance measuring means, a vehicle speed detecting means, a brake control means, and a throttle control means are connected to an ECU. When the approaching vehicle is detected and the preceding vehicle is not detected during deceleration due to the operation of the brake control means, the deceleration control due to the operation of the brake control means is canceled, and (vehicle speed at the time of release −x) km It is characterized by having a speed adjusting means for setting the vehicle speed of / h as the target vehicle speed.
[0008]
Further, the inter-vehicle distance control device ( 2 ) according to the present invention detects the approach of the preceding vehicle in the inter-vehicle distance control device in which the inter-vehicle distance measuring means, the vehicle speed detecting means, the brake control means, and the throttle control means are connected to the ECU. If the vehicle ahead is not detected during deceleration due to the operation of the brake control means, the deceleration control due to the operation of the brake control means is canceled, and the vehicle speed that is naturally decelerated within y seconds after the cancellation is set as the target vehicle speed. And a speed adjusting means for running the vehicle.
[0009]
Further, the inter-vehicle distance control method ( 1 ) according to the present invention is the inter-vehicle distance control method for controlling the inter-vehicle distance, and cancels the deceleration control when the front vehicle is not detected during deceleration due to the approach of the front vehicle. And a step of setting a vehicle speed of (vehicle speed at the time of release-x) km / h as a target vehicle speed.
[0010]
Further, the inter-vehicle distance control method ( 2 ) according to the present invention is the inter-vehicle distance control method for controlling the inter-vehicle distance, in which the deceleration control is canceled when the front vehicle is not detected during deceleration due to the approach of the front vehicle. And a step of setting a vehicle speed that has been naturally decelerated within y seconds after the cancellation to a target vehicle speed.
[0011]
[Action]
According to the above-mentioned inter-vehicle distance control device ( 1 ), when the approach of the preceding vehicle is detected and the preceding vehicle is not detected during the deceleration by the operation of the brake control means, the operation by the operation of the brake control means The deceleration control is canceled, and the control by the speed adjusting means is executed to set the vehicle speed of (vehicle speed at the time of cancellation −x) km / h as the target vehicle speed. The speed will not be increased immediately, and even when the vehicle ahead is outside the detection beam irradiation range but in a region where there is a high possibility of a collision, it will be smooth while giving the driver a sense of security. The inter-vehicle distance is controlled. Also, the same effect as described above can be obtained by the above-mentioned inter-vehicle distance control method ( 1 ).
[0012]
Further, according to the above-mentioned inter-vehicle distance control device ( 2 ), when the approach of the preceding vehicle is detected and the preceding vehicle is not detected during deceleration by the operation of the brake control means, the operation of the brake control means is activated. The deceleration control is canceled by the control, and the control by the speed adjusting means is executed to set the vehicle speed after the release y seconds to the target vehicle speed. The speed is naturally reduced by inertia during the release y seconds of the deceleration control, and thereafter the y Low vehicle speed after 2 seconds is maintained. Therefore, the same operation as the apparatus ( 1 ) can be obtained. Also, the same effect as described above can be obtained by the above-mentioned inter-vehicle distance control method ( 2 ).
[0013]
【Example】
Embodiments of an inter- vehicle distance control device and an inter-vehicle distance control method according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a block diagram schematically showing an inter-vehicle distance control device 11 according to an embodiment and a reference example , in which 1 denotes an ECU. The ECU 1 includes a brake control means 6 and a throttle control means 7, a speed adjusting means 9 for adjusting the speed via a throttle valve 8, and a control means 10 for stopping the inter-vehicle distance control. Inter-vehicle distance measuring means 2 for detecting the inter-vehicle distance, vehicle speed detecting means 3 for detecting the own vehicle speed, a brake switch 4 that operates when the brake pedal is depressed by the driver, and detects on / off of the brake, automatic inter-vehicle distance A control switch 5 operated by the driver when entering control is connected. The speed adjusting means 9 in the ECU 1 is connected to a brake control means 6 for controlling on / off of the brake and a throttle control means 7 for controlling the opening degree of the throttle valve 8. The throttle control means 7 is connected to the throttle valve 8. The opening of the throttle valve 8 is input to the ECU 1. The inter-vehicle distance control device 11 includes the ECU 1 to the control means 10.
[0014]
In the inter-vehicle distance control device 11, based on the signals from the inter-vehicle distance measuring means 2 and the vehicle speed detecting means 3, the ECU 1 determines whether or not an appropriate inter-vehicle distance at that speed is maintained. The brake control means 6 or the throttle control means 7 is controlled by the adjusting means 9, and the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is controlled by controlling the vehicle speed.
[0015]
The operation of the inter-vehicle distance control apparatus 11 according to Reference Example 1 configured as described above will be described based on the flowchart shown in FIG. 2 and the timing chart shown in FIG.
When the control switch 5 is turned on and a front vehicle is detected while traveling at a constant own vehicle speed, the inter-vehicle distance with the front vehicle is calculated, and when the inter-vehicle distance with the front vehicle is less than a predetermined value (A in FIG. 3) Section), the throttle valve 8 is closed by the throttle control means 7 based on the signal from the speed adjusting means 9, and deceleration by the engine brake is performed (B section in FIG. 3). If the inter-vehicle distance still cannot be secured, control by the brake control means 6 is performed based on the signal from the speed adjustment means 9, and the brake is turned on (section C in FIG. 3). When the preceding vehicle is not detected during deceleration by the operation of the brake control means 6 as described above, the deceleration control by the operation of the brake control means 6 is canceled and traveling at the vehicle speed at the time of the cancellation is performed ( (D section of FIG. 3).
[0016]
This operation will be described in more detail based on the flowchart shown in FIG. First, in step 1, the host vehicle speed Vn is calculated, then the inter-vehicle distance measuring means 2 calculates the inter-vehicle distance D with the preceding vehicle (S2), and further based on the signal from the vehicle speed detecting means 3 and the change in the inter-vehicle distance D. The relative speed is calculated (S3). Next, in step 4, it is determined whether or not the inter-vehicle distance control in which the control switch 5 is operated. If it is determined that the inter-vehicle distance control is not in progress, the problem is set when the preceding vehicle is not detected. The detected constant speed running mode flag XCM is set to 0 (S5), the non-detected constant speed running mode control is not performed, and the process returns to the start. On the other hand, if it is determined in step 4 that the inter-vehicle distance control is being performed, the process proceeds to step 6 and it is determined whether the inter-vehicle distance (hereinafter referred to as D) is infinite (no preceding vehicle is detected). If it is determined that D is infinite, it is determined in step 7 whether XCM is 1. When XCM is 1, that is, when the undetected constant speed running mode flag is set, the routine proceeds to step 16 where throttle control is performed, and when XCM is not 1, that is, the undetected constant speed running mode flag is set. If not, it is determined in step 8 whether or not the brake control with the brake switch 4 turned on is on. If it is determined that the brake control is not turned on, the process proceeds to step 12 and XCM is set to 0. On the other hand, if it is determined that the brake control is turned on, the current control at step 9 is performed. The vehicle speed (hereinafter referred to as Vn) is set as the target vehicle speed (hereinafter referred to as Vt). Thereafter, XCM is set to 1, that is, a non-detection constant speed running mode flag is set (S10), brake control is turned off (S11), and throttle control for maintaining Vt is performed (S16).
[0017]
On the other hand, if it is determined in step 6 that D is not infinite, i.e., a preceding vehicle is detected, and if it is determined in step 8 that the brake control is not in an on state, i.e. If the inter-vehicle distance is secured, the process proceeds to step 12 where XCM is set to 0, Vt is calculated based on the host vehicle speed and inter-vehicle distance (S13), and then it is determined whether or not the brake control is established. (S14). If it is determined that the brake control is established, the brake control is performed at step 15, and then the throttle control is performed at step 16. When it is determined in step 14 that the brake control is not established, the process proceeds to step 16 without performing the brake control, and the throttle control is performed. After proceeding to step 16, the process returns to the start and the series of flows is repeated.
[0018]
According to the inter-vehicle distance control device according to Reference Example 1 described above, when the approach of the preceding vehicle is detected and the preceding vehicle is not detected during deceleration by the operation of the brake control means 6, that is, the preceding vehicle increases the speed. In the cases ( i ), ( ii ), etc., the deceleration control by the operation of the brake control means 6 is canceled (S11), and the vehicle speed (Vn) at the time of the cancellation is set to the target vehicle speed (Vt). (S9) Since the throttle control is executed thereafter so as to become this Vt (S16), even if the preceding vehicle is outside the laser light irradiation range and is in a region where there is a high possibility of collision. The inter-vehicle distance can be controlled smoothly without causing the driver to feel danger.
[0019]
Next, the operation of the inter-vehicle distance control apparatus 11 according to the first embodiment, flow shown in FIG. 4 - is described on the basis of the bets and the timing chart shown in FIG. 5 - Cha.
In FIG. 5, the operation of the inter-vehicle distance control device 11 in the sections A to C is the same as that in the first reference example.
[0020]
Next, when the brake control is on, for example, when the preceding vehicle is not detected due to the reasons ( i ) to ( ii ) (FIG. 5D), that is, D = ∞ is determined in step 6. If it is determined in step 8 that the brake control is in an ON state, Vn-x is set to Vt in step 29. Others are the same as the flowchart in Reference Example 1.
[0021]
According to the inter-vehicle distance control device according to the first embodiment described above, when the approach of the preceding vehicle is detected and the preceding vehicle is not detected during deceleration by the operation of the brake control unit 6, the operation of the brake control unit 6 is performed. Since the deceleration control is canceled and the throttle control is executed with the vehicle speed (Vn at the time of cancellation−x) km / h as the target vehicle speed (Vt), the vehicle ahead is out of the laser light irradiation range. And even if it exists in the area | region where the possibility of a collision is high, the distance between vehicles can be controlled smoothly, giving a driver | operator a sense of security more.
[0022]
Next, the operation of the inter-vehicle distance control apparatus 11 according to the second embodiment, flow shown in FIG. 6 - is described based on the timing chart shown in preparative and 7 - tea.
In FIG. 7, the operation of the inter-vehicle distance control device 11 in the sections A to C is the same as that in the first reference example.
[0023]
That is, Steps 1 to 4 are the same as those in Reference Example 1. If it is determined in Step 4 that the inter-vehicle distance control is not being performed, XCM is set to 0 in Step 5, and then the vehicle ahead When no is detected, the CCM counted up at regular intervals is set to zero.
[0024]
On the other hand, if it is determined in step 4 that the inter-vehicle distance control is being performed, the process proceeds to step 6 to determine whether or not D is infinite. If it is determined that D is infinite, that is, no forward vehicle is detected. If it is determined that XCM is 1, it is then determined (S7). If it is determined that XCM is not 1, the process proceeds to step 8 to determine whether or not the brake control is ON. To be judged. If it is determined that the brake control is ON, the process proceeds to step 10 where XCM is set to 1, and then Vt is calculated in step 13.
[0025]
On the other hand, if it is determined in step 6 that D is not infinite, that is, if a vehicle ahead is detected, and if it is determined in step 8 that the brake control is not ON, the process proceeds to step 32, where CCM Is set to 0, and then the process proceeds to step 12 where XCM is set to 0 and Vt is calculated in step 13. After Vt is calculated in Step 13, the process proceeds to Step 14, and Steps 14 to 16 are performed in the same manner as in Reference Example 1.
[0026]
On the other hand, if it is determined in step 7 that XCM is 1, the process proceeds to step 33, where it is determined whether or not the CCM is MAX. If it is determined that the CCM is MAX, the process proceeds to step 16 and normal. When it is determined in step 33 that the CCM is not MAX, it is determined in step 34 whether or not the CCM value is greater than or equal to y. If it is determined that the CCM value is less than y, the routine proceeds to step 16 where normal throttle control is performed. On the other hand, if it is determined in step 34 that the CCM value is greater than or equal to y, the routine proceeds to step 9. Then, Vn at that time is set to Vt. Thereafter, the routine proceeds to step 35, where CCM is set to MAX, and the routine proceeds to step 16, where throttle control for setting Vt is performed. After proceeding to step 16, the process returns to the start and the series of flows is repeated.
[0027]
According to the inter-vehicle distance control device according to the second embodiment described above, even if the vehicle ahead is outside the laser light irradiation range and is in a region where there is a high possibility of a collision, the brake control release y seconds Since the speed naturally decelerates due to inertia and the low vehicle speed after y seconds is maintained thereafter, substantially the same effect as in the first embodiment can be obtained.
[0028]
Next, the operation of the inter-vehicle distance control device 11 according to the reference example 2 will be described based on the flowchart shown in FIG. 8 and the timing chart shown in FIG.
In FIG. 9, the operation of the inter-vehicle distance control device 11 in the sections A to C is the same as that in the first reference example.
[0029]
That is, Steps 1 to 4 are the same as in Reference Example 1. If it is determined in Step 4 that the inter-vehicle distance control is not being performed, the process returns to the start, and if it is determined that the inter-vehicle distance control is in progress, the process returns to Step 6. It is then determined whether D is infinite. When it is determined that D is infinite, that is, when it is determined that the vehicle ahead is not detected, it is determined in step 8 whether or not the brake control is ON, and it is determined that the brake control is ON. In this case, the inter-vehicle distance control is turned off at step 41.
[0030]
On the other hand, if it is determined in step 6 that D is not infinite, that is, if a forward vehicle is detected, and if it is determined in step 8 that brake control is not ON, that is, the distance between the vehicle and the preceding vehicle is If secured, the process proceeds to step 13, Vt is calculated based on the own vehicle speed and the inter-vehicle distance, and then proceeds to step 14. Steps 14 to 16 are performed in the same manner as in the first embodiment. After step 41 and step 16, the process returns to the start again, and a series of flows is repeated.
[0031]
According to the inter-vehicle distance control device according to Reference Example 2 described above, even when the vehicle ahead is outside the laser light irradiation range and is in a region where there is a high possibility of a collision, the brake control means is activated. Since the deceleration control is canceled and the inter-vehicle distance control is stopped (S41), the inter-vehicle distance control is performed based on the driver's will thereafter, which gives the driver a sense of incongruity and a sense of crisis. Can be prevented.
[0032]
As described above, in the present embodiment, the system for measuring the inter-vehicle distance using the laser beam as the detection beam has been described, but the inter-vehicle distance may be measured by other methods such as an FM-CW method using a millimeter wave.
[0033]
【The invention's effect】
As described above in detail, according to the inter-vehicle distance control device ( 1 ) according to the present invention, when the approach of the preceding vehicle is detected and the preceding vehicle becomes undetected during deceleration by the operation of the brake control means, Since the deceleration control by the operation of the brake control means is released and the control by the speed adjusting means for setting the vehicle speed of (vehicle speed at the time of release −x) km / h as the target vehicle speed is executed, the preceding vehicle is not detected. However, the driver's speed is not increased immediately, and the driver can feel safer even when the vehicle ahead is outside the irradiation range of the detection beam but in a region where there is a high possibility of collision. The inter-vehicle distance can be controlled smoothly while giving
[0034]
Further, according to the inter-vehicle distance control device ( 2 ) according to the present invention, when the preceding vehicle is not detected during the deceleration by the operation of the brake control means by detecting the approach of the preceding vehicle, the brake control means The deceleration control by the operation is canceled, and the control by the speed adjusting means for setting the vehicle speed after the release y seconds to the target vehicle speed is executed, and the speed is naturally decelerated due to the inertia for y seconds after the deceleration control is released. Low vehicle speed is maintained. Therefore, it is possible to obtain the same effect as that of the apparatus ( 1 ).
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram schematically showing an inter-vehicle distance control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the ECU of the inter-vehicle distance control device according to Reference Example 1 ;
3 is a time chart of the inter-vehicle distance control apparatus according to Reference Example 1. FIG.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the ECU of the inter-vehicle distance control apparatus according to the first embodiment .
FIG. 5 is a time chart of the inter-vehicle distance control apparatus according to the first embodiment .
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the ECU of the inter-vehicle distance control apparatus according to the second embodiment .
FIG. 7 is a time chart of the inter-vehicle distance control apparatus according to the second embodiment .
FIG. 8 is a flowchart showing the operation of the ECU of the inter-vehicle distance control apparatus according to Reference Example 2 .
FIG. 9 is a time chart of the inter-vehicle distance control device according to Reference Example 2 ;
[Explanation of symbols]
1 ECU
2 Vehicle distance measurement means 3 Vehicle speed detection means 5 Control switch 6 Brake control means 7 Throttle control means 9 Speed adjustment means 10 Control means

Claims

In an inter-vehicle distance control device in which an inter-vehicle distance measuring means, a vehicle speed detecting means, a brake control means, and a throttle control means are connected to an ECU (Electro Control Unit) , the approach of the preceding vehicle is detected by detecting the approach of the preceding vehicle. If the preceding vehicle is not detected during deceleration by the vehicle, the deceleration control by the operation of the brake control means is canceled, and the vehicle speed of (vehicle speed at the time of the release-x) km / h is set to the target vehicle speed and traveled. An inter-vehicle distance control device comprising speed adjusting means.

In an inter-vehicle distance control device in which an inter-vehicle distance measuring means, a vehicle speed detecting means, a brake control means, and a throttle control means are connected to an ECU, an approach of the front vehicle is detected and the front vehicle is detected during deceleration by the operation of the brake control means. A speed adjusting means for canceling the deceleration control by the operation of the brake control means and setting the vehicle speed that is naturally decelerated in y seconds after the release to the target vehicle speed when the vehicle is not detected; Inter-vehicle distance control device.

In the inter-vehicle distance control method for controlling the inter-vehicle distance, a step of canceling the deceleration control when the preceding vehicle is not detected during deceleration due to the approach of the preceding vehicle, (vehicle speed at the time of cancellation−x) km / and a step of setting the vehicle speed of h as a target vehicle speed.

In the inter-vehicle distance control method for controlling the inter-vehicle distance, when the preceding vehicle is not detected during deceleration due to the approach of the preceding vehicle, the step of canceling the deceleration control and the vehicle speed that is naturally decelerated in y seconds after the cancellation are obtained. And a step of setting the target vehicle speed.