JP3929112B2

JP3929112B2 - Traffic jam tracking control device

Info

Publication number: JP3929112B2
Application number: JP14812197A
Authority: JP
Inventors: 晃宮崎
Original assignee: Denso Ten Ltd
Current assignee: Denso Ten Ltd
Priority date: 1997-06-05
Filing date: 1997-06-05
Publication date: 2007-06-13
Anticipated expiration: 2017-06-05
Also published as: JPH10338052A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、高速道路等で渋滞時に先行車両との車間距離を検出し、安全な車間距離を保ちつつ、先行車両に自動追従する渋滞追従制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
定速走行制御装置では中高速走行において、セット操作時の車速度、即ちセットボタンを押した時の車速であるセット車速を保持するように制御している。
高速追従システムにおける車間距離制御機能付定速走行制御装置では、定速走行時に先行車両に接近した場合、安全な車間距離を保ちつつ先行車両に自動追従するように制御される。この時セット車速は制御の上限車速とされる。なぜなら、先行車両がセット車速以上に加速し走行速度を高めた場合、どこまでも追従する必要はなく、セットされた定速で走行すればよいからである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
高速追従システムは混雑した高速道路で威力を発揮するシステムであるが、制御範囲は５０km/h程度以上であり、渋滞には対応できない。制御範囲を０km/hまで拡張すれば、高速走行時でも渋滞時の低速でも対応でき便利なシステムになるが、高速走行時と低速走行時では種々のシステムに異なった要件があるため、高速走行時と低速走行時の両者に対応できるシステムを構築すると複雑になってしまう。そこで、ここでは渋滞追従モードのみを制御範囲とする渋滞追従制御装置を取り上げる。
【０００４】
渋滞追従制御装置は高速追従システムの低速版という見方もできるが、高速追従システムがあくまで定速走行制御を基本としているのに対し、渋滞時に定速走行というのはあまり意味がないので、渋滞追従制御装置では定速走行制御という面は少なくなる。しかし、渋滞が解消して先行車両が加速した場合、どこまでも追従するのは危険であるため、制御車速範囲の上限で定速走行制御させるという方法が用いられる。
【０００５】
代表的な定速制御装置や高速追従システムでは、例えば、追い越し等をするとき、制御中でもアクセルペダルを踏んで加速することができる。そして、アクセルペダルを放すと元の制御に戻る。しかし、渋滞追従制御装置では渋滞が解消した場合でも、車速が制御上限車速に保持されるため、アクセルペダルで加速したい場合、運転者はキャンセルスイッチ等で制御を終了させ、マニュアル運転に戻るという操作が必要となる。従って、一時的に渋滞解消となったためアクセルペダルで加速した場合、再度渋滞になったとき改めて渋滞追従制御を開始させなければならない。また、渋滞追従制御装置ではブレーキ操作がなされたときに制御を終了する。しかし、渋滞追従制御時は車間距離が小さいため、思わずブレーキペダルを踏んでしまうことも有り得るが、そのたびに制御を終了させていては使い勝手が良くない。
【０００６】
従って、本発明の目的は、制御中の運転者によるアクセルペダルやブレーキペダルの操作に対して、違和感のない制御を行うとともに、運転者の操作ミスに対して適切な処置をとることができる渋滞追従制御装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
本発明は渋滞追従制御中であっても、一時的な渋滞解消の場合には制御を終了させず、運転者がアクセルペダル操作によって加速できるようにし、渋滞が間欠的に起こっているような道路状況でも、渋滞追従制御による走行と手動による走行を交えたスムーズな走行を可能とするものである。そして、上記アクセルペダル操作による加速の時間が長くなった場合、制御を終了させると共に運転者に制御終了を告知し、運転者が渋滞追従制御中であることを忘れて運転することによって生ずる危険を避けるようにする。
【０００８】
また、先行車があるにも係わらずアクセルペダルの操作が行われるような運転者のミスに対しては、警告を与え、かつブレーキ制御、フュエルカット、及びトラクション制御により減速力を確保し、あるいは、アクセルペダルの操作自体を無効にすることにより、確実に追突を防止するものである。
また、先行車の有無を判断に関して、自車の速度に応じた車間距離を設定し、これをしきい値として先行車の有無を判断し、状況に応じた判断ができるようにする。また、しきい値にヒステリシスを設け、先行車の有無の判断が短期間に不要に変わらないようにしている。
【０００９】
さらに、運転者が渋滞追従制御中にブレーキ操作を行ったときは制御を終了させず、スロットル制御を中断し、ブレーキとアクセルが同時に働く状況となることを避け、また、必要な場合ブレーキ制御を行うようにし、減速あるいは停止を確実に行うようにする。
【００１０】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の渋滞追従制御装置の第１の実施形態のシステム構成の概要を示したものである。渋滞追従制御装置本体１はマイコン等で構成されており、この本体１には、車間距離センサ２から先行車両との車間距離の信号、車速センサ３から自車の速度信号、スタートスイッチ４から制御開始の信号、キャンセルスイッチ５から制御終了の信号、スロットル開度センサ６からスロットルの開度の信号、ブレーキスイッチ７からブレーキが操作されたかどうかの信号、ブレーキ圧センサ８からブレーキ制御量の信号、アクセルペダル操作量センサ９からアクセルペダル操作による制御量の信号がそれぞれ入力される。
【００１１】
また、渋滞追従制御装置本体１は上記信号を受け、スロットル装置１０、ブレーキ装置１１、告知・警報装置１２、エンジン制御装置１３、トラクション制御装置１４に制御信号を出力し、渋滞追従制御を行う。上記装置のうちスロットル装置１０は、渋滞追従制御装置本体１からの信号を受けたスロットル制御装置１０２によって制御されると共に、アクセルペダル１０１の操作が機械的に伝達され、両者のうち大きい方の制御量が実効を有するようになっている。ブレーキ装置１１も同様にブレーキペダル１１２の操作により制御されると共に、渋滞追従制御装置本体１からの信号を受けたブレーキ制御装置１１１によっても制御される。そして、アクセルペダルと同様に両者による制御のうち、大きい方が実際の効力を有するようになっている。
【００１２】
車間距離センサ２としては、レーダ装置又は複眼のカメラで視差から距離を導く画像処理装置、あるいはこれらの組み合わせが用いられる。先行車両と自車との相対速度は、レーダ装置を用いた場合は車間距離センサ２で同時に検出でき、あるいは、渋滞追従制御装置本体１で車間距離を微分しても算出できる。スタートスイッチ４を操作すると、手動で追従制御を開始させることができる。
【００１３】
追従制御を行っているときは、自車の速度等に応じて設定された目標車間距離に先行車両との車間距離を保持するよう、渋滞追従制御装置本体１はスロットル制御装置１０２を制御してスロットル装置のスロットル開度を制御し、ブレーキ制御装置１１１を制御してブレーキ装置のブレーキ作動量を制御する。そして、先行車両が遠く離れた場合には自車の速度を制御上限車速に保持する。制御上限車速は渋滞速度よりやや高い、例えば、３０km/h程度に保持する。制御上限車速は低いほうが安全であるが、低すぎると先行車両との車間距離が空いてしまう可能性が多くなるので、渋滞速度情報に応じて例えば５km/h単位で変更させることもできる。また、車線減少の場合は合流に伴い先行車両が車線変更し、自車線上に先行車両がいなくなる可能性があるが、その時に制限上限車速まで加速するのは危険であるため、制限上限車速レベルを徐行レベルに落とし、追突を防止する措置を採ることが必要である。
【００１４】
次に、本発明の渋滞追従制御装置の第１の実施形態の動作について図２により説明する。図２は、本発明の渋滞追従制御装置の第１の実施形態の動作を示すフローチャートである。以下の動作は、図１の渋滞追従制御装置１により制御される。
渋滞追従制御装置の動作が開始されると（Ｓ１）、車間距離センサ２により車間距離が検出され（Ｓ２）、車速センサ３により自車速度が検出される（Ｓ３）。次にアクセル操作があるかどうか（Ｓ４）、ブレーキ操作があるかどうか（Ｓ５）、スタートスイッチ４、又はキャンセルスイッチ５が操作されたか（Ｓ６）が検出される。
【００１５】
次に渋滞追従制御中であるかどうか判断され（Ｓ７）、Ｙｅｓであればブレーキ操作が有るかどうか判断される（Ｓ８）。Ｎｏであれば先行車両が有るかどうか判断される（Ｓ９）。
Ｓ９において先行車両がないと判断された場合（Ｎｏ）、アクセル操作が有るかどうか判断される（Ｓ１９）。Ｙｅｓの場合、即ち、渋滞追従制御中に先行車両がない状態で運転者がアクセルペダルを操作した場合、これは例えば、渋滞追従制御では一時的に渋滞が解消され先行車両が遠く離れは場合でも、３０km／ｈ程度の速度で定速走行させるため、運転者がアクセルペダル操作によって加速し定速走行速度以上の速度にしようとする場合である。このような場合は、運転者の意思に任せるやり方を採用し、渋滞追従制御中であっても図１のアクセルペダル１０１からの操作により、スロットル装置１０を制御できるようにする。次に、アクセルペダルの操作が所定時間以上継続したかどうか判断される（Ｓ２０）。Ｎｏである場合、即ち、一時的渋滞解消であって再びのろのろ運転となり、アクセルペダルの操作が長く行われなかった場合、アクセルペダルを放すと渋滞追従制御に戻る（Ｓ１５）。そのとき、運転者に渋滞追従制御中であることを認識してもらうため、渋滞追従制御中である旨の注意勧告を与える（Ｓ２３）。この注意勧告は、例えば「渋滞追従制御中です」と音声で知らせるか、表示装置に表示する。
【００１６】
一方、Ｓ２０においてアクセルペダルの操作が所定時間以上継続した場合（Ｙｅｓ）、即ち、アクセルペダルが所定時間以上継続して踏まれた場合、渋滞が解消されたものと判断し、渋滞追従制御を終了し（Ｓ２１）、終了した旨を運転者に告知する（Ｓ２２）。そして、Ｓ２に戻る。
なお、Ｓ１９においてアクセルペダルの操作なし（Ｎｏ）と判断された場合、そのまま渋滞追従制御が行われる（Ｓ１５）。
【００１７】
Ｓ９において先行車が有ると判断された場合（Ｙｅｓ）、アクセルペダルの操作が有るかどうか判断される（Ｓ１０）。Ｎｏの場合はＳ１５に進む。Ｙｅｓの場合、即ち、先行車両があるにも係わらずアクセルペダルの操作が有った場合、運転者の操作ミスと考えられるため、図１のブレーキ制御装置１１１のブレーキ装置１１に対するブレーキ制御量を増加させる（Ｓ１１）。上記ブレーキ制御量の増加のみでは減速力が不足し、追突の可能性があると判断された場合、図１のエンジン制御装置１３に対してフュエルカットを行うように渋滞追従制御装置の本体１から指令を発する（Ｓ１２）。あるいは図１のトラクション制御装置１４に対し、サブスロットルバルブを閉じるよう渋滞追従制御装置の本体１から指令を発する（Ｓ１３）。なお、フュエルカット及びトラクション制御の両者を行ってもよい。そして、運転者に対して操作ミスの警告を発する（Ｓ１４）。その後は渋滞追従制御に進み（Ｓ１５）、その後、Ｓ２に戻る。
【００１８】
Ｓ８において、ブレーキ操作有りと判断された場合（Ｙｅｓ）、即ち、渋滞追従制御中に運転者がブレーキペダルを操作した場合、運転手の意思を優先してスロットル制御を中断し、スロットル開度を全閉する（Ｓ１６）。この操作は図１のスロットル制御装置１０２に渋滞追従制御装置の本体１から指令を与え、スロットル装置１０を制御することにより行う。ただし、この渋滞追従制御中のブレーキ操作は、運転者による操作ミスの可能性もあるので、スロットル制御の中断と同時に運転者に注意勧告を与えることもできる（フローチャートには記載されていない）。反対に運転者によるブレーキ操作があり、スロットル制御を中断してスロットル開度を全閉にしても、先行車に急速に接近してしまう等、ブレーキ制御が必要な操作量に満たない場合、即ち、運転者のブレーキペダルによる操作量以上にブレーキ力が必要な場合がある。そのため、ブレーキ制御が必要かどうか判断される（Ｓ１７）。この判断は車間距離センサ２や車速センサ３からの信号を受け、渋滞追従制御装置の本体１で行う。ブレーキ制御が必要な場合（Ｙｅｓ）、図１のブレーキ制御装置１１１でブレーキ装置１１を制御し、ブレーキ制御を行う（Ｓ１８）。そして、この後はＳ９に進む。また、ブレーキ制御が必要でない場合（Ｎｏ）は直接Ｓ９に進む。
【００１９】
図３は、図２のフローチャートのＳ９で、先行車両が有るかどうか判断するときの自車の速度（自車速）と先行車両との車間距離の関係を示したグラフである。横軸を自車速（ｋｍ／ｈ）、縦軸を車間距離（ｍ）とし、自車速が上がるに従い、先行車両有りとする車間距離を自車速に比例して大きくする。すると図３のグラフに示された直線ｌが得られる。この直線ｌは、先行車両の有無を判断する際のしきい値を表しており、自車速に対して車間距離が直線ｌより下側に位置する場合、先行車両有りと判断され、直線ｌより上側に位置する場合、先行車両無しと判断される。
【００２０】
図４は、先行車両有りと判断するしきい値と先行車両無しと判断するしきい値とを異ならせ、ヒステリシスを持たせた場合の自車の速度（自車速）と先行車両との車間距離の関係を示したグラフである。横軸を自車速（ｋｍ／ｈ）、縦軸を車間距離（ｍ）とし、自車速が上がるに従い、先行車有りとする車間距離を自車速に比例して大きくする点は図３の場合と同じである。図４において、直線ｍは先行車有りと判断する際のしきい値を表しており、破線ｎは先行車無しと判断する際のしきい値を表している。このように、しきい値にヒステリシスを持たせることにより、自車速あるいは車間距離が変化する毎に先行車両の有無の判断が不要に変わってしまうことを避けることができる。
【００２１】
図５は本発明の渋滞追従制御装置の第２の実施形態のシステム構成の概要を示したものである。図５に示された構成は、図１に示された構成と基本的な部分は同じであり、異なるのは以下の部分である。即ち、スロットル装置１０を制御するための制御装置として、電子スロットル制御装置１０３を設け、ここにアクセルペダル操作量センサ９からの制御量ａの信号、渋滞追従制御装置の本体１からの制御量ｂの信号、及び選択信号ｃを入力するようにした点である。ここで選択信号ｃは、状況に応じてアクセルペダル操作量センサ９からの制御量ａと渋滞追従制御装置の本体１からの制御量ｂのどちらを採用するか選択を指示するための信号である。
【００２２】
次に本発明の渋滞追従制御装置の第２の実施形態の動作について図６により説明する。図６は本発明の第２の実施形態の渋滞追従制御装置の動作を示すフローチャートである。以下の動作は、図５の渋滞追従制御装置１により制御される。渋滞追従制御装置の動作が開始されると（Ｓ３０）、車間距離センサ２により車間距離が検出され（Ｓ３１）、車速センサ３により自車速度が検出される（Ｓ３２）。次にアクセル操作があるかどうか（Ｓ３３）、ブレーキ操作があるかどうか（Ｓ３４）、スタートスイッチ４、キャンセルスイッチ５が操作されたかどうか（Ｓ３５）が検出される。
【００２３】
次に渋滞追従制御中であるかどうか判断され（Ｓ３６）、Ｙｅｓであればブレーキ操作が有るかどうか判断される（Ｓ３７）。Ｎｏであれば先行車両が有るかどうか判断される（Ｓ３８）。
Ｓ３８において先行車両がないと判断された場合（Ｎｏ）、アクセル操作が有るかどうか判断される（Ｓ４６）。Ｙｅｓの場合、即ち、渋滞追従制御中に先行車両がない状態で運転者がアクセルペダルを操作した場合、これは例えば、前にも述べたように、渋滞追従制御では一時的に渋滞が解消され先行車が遠く離れた場合でも、３０km／ｈ程度の速度で定速走行させるため、運転者がアクセルペダル操作によって加速し定速走行速度以上の速度にする場合である。この場合、アクセルペダルの操作が所定時間継続して行われたか判断される（Ｓ４７）。そして、所定時間継続していない場合は（Ｎｏ）、アクセルペダルの操作による制御量ａと渋滞追従制御による制御量ｂの両者のうち、大きいほうの量が選択される（Ｓ５０）。この選択は次のように行われる。電子スロットル制御装置１０３には、アクセルペダル操作センサ９からの制御量ａの信号と渋滞追従制御装置の本体１からの制御量ｂの信号が送られてくる。そして、この両者の信号のどちらを選択するかは、選択信号ｃにより決められる。どちらの信号を選択するかは、設定された条件により予め決められており、上記のように、渋滞追従制御中に先行車両がない状態で運転者がアクセルペダルを操作した場合、アクセルペダルの操作による制御量ａと渋滞追従制御による制御量ｂのうち、大きいほうの量が選択されてスロットル制御が行われる。そして、一時的渋滞解消の場合は再びのろのろ運転となるので、アクセルペダルを放すと渋滞追従制御に戻る（Ｓ４２）。そのため、運転者に渋滞追従制御中であることを認識してもらうため、渋滞追従制御中である旨の注意勧告を与える（Ｓ６０）。この注意勧告は、前記のように「渋滞追従制御中です」と音声で知らせるか、表示装置に表示する。
【００２４】
一方、Ｓ４７においてアクセルペダルの操作が所定時間以上継続した場合（Ｙｅｓ）、即ち、アクセルペダルが所定時間以上継続して踏まれた場合、渋滞が解消されたものと判断し、渋滞追従制御を終了し（Ｓ４８）、終了した旨を運転者に告知する（Ｓ４９）。そして、Ｓ３１に戻る。
なお、Ｓ４６においてアクセルペダルの操作無し（Ｎｏ）と判断された場合、そのまま渋滞追従制御が行われる（Ｓ４２）。
【００２５】
Ｓ３８において先行車が有ると判断された場合（Ｙｅｓ）、アクセルペダルの操作が有るかどうか判断される（Ｓ３９）。Ｙｅｓの場合、即ち、先行車があるにも係わらずアクセルペダルの操作が有った場合、運転者の操作ミスと考えられるため、アクセルペダルの操作を無効とし（Ｓ４０）、渋滞追従制御装置によるスロットル制御を優先し有効とすると共に、運転者に警告を発する（Ｓ４１）。そして、その後は渋滞追従制御に戻る（Ｓ４２）。この場合も、電子スロットル制御装置１０３には、アクセルペダル操作センサ９からの制御量ａの信号と渋滞追従制御装置の本体１からの制御量ｂの信号が送られてくる。そして、この両者の信号のどちらを選択するかは、選択信号ｃにより決められる。上記のように、渋滞追従制御中に先行車両が有る状態で運転者がアクセルペダルを操作した場合、アクセルペダルの操作を無効とし、渋滞追従制御による制御量ｂを優先して採用するよう選択信号ｃが電子スロットル制御装置１０３に入力される。
【００２６】
Ｓ３７において、ブレーキ操作有りと判断された場合（Ｙｅｓ）、即ち、渋滞追従制御中に運転者がブレーキペダルを操作した場合、運転手の意思を優先してスロットル制御を中断し、スロットル開度を全閉する（Ｓ４３）。この操作は図５の電子スロットル制御装置１０３に渋滞追従制御装置の本体１から指令を与え、スロットル装置１０を制御することにより行う。ただし、この渋滞追従制御中のブレーキ操作は、運転者による操作ミスの可能性もあるので、スロットル制御の中断と同時に運転者に注意勧告を与えることもできる（フローチャートには記載されていない）。反対に運転者によるブレーキ操作があり、スロットル制御を中断してスロットル開度を全閉にしても、先行車両に急速に接近してしまう等、ブレーキ制御が必要な操作量に満たない場合、即ち、運転者のブレーキペダルによる操作量以上にブレーキ力が必要な場合がある。そのため、ブレーキ制御が必要かどうか判断される（Ｓ４４）。この判断は車間距離センサ２や車速センサ３からの信号を受け、渋滞追従制御装置の本体１で行う。ブレーキ制御が必要な場合（Ｙｅｓ）、図５のブレーキ制御装置１１１でブレーキ装置１１を制御し、ブレーキ制御を行う（Ｓ４５）。そして、この後はＳ３８に進む。また、ブレーキ制御が必要でない場合（Ｎｏ）は直接Ｓ３８に進む。
【００２７】
なお、図３、及び図４に示された自車の速度（自車速）と先行車両との車間距離の関係により、先行車両の有無を判断することは、上記図５、及び図６に示された本発明の第２の実施形態にも適用できる。
【００２８】
【発明の効果】
本発明では、渋滞追従制御中であっても一時的な渋滞解消等の場合には、運転者がアクセルペダル操作によって加速できるので、渋滞が間欠的に起こっているような道路状況でも、渋滞追従制御による走行と手動による走行を交えたスムーズな走行が可能となる。そして、上記アクセルペダル操作による加速の時間が長くなった場合、運転者に告知すると共に制御を終了させるため、渋滞追従制御が続けられているにも係わらず、運転者が渋滞追従制御中であることを忘れて運転することによって生ずる危険を避けることができる。
【００２９】
また、先行車両があるにも係わらずアクセルペダルの操作が行われるという運転者のミスに対しては、警告を与え、かつブレーキ制御、フュエルカット、及びトラクション制御により減速力を確保し、あるいは、アクセルペダルの操作自体を無効にすることにより、確実に追突を防止できる。
また、先行車両の有無の判断に関し、自車の速度に応じた車間距離を設定し、これをしきい値として先行車の有無を判断しているので、状況に応じた判断をすることができる。また、しきい値にヒステリシスを設けたので、先行車の有無の判断が短期間に不要に変化するという不具合を避けることができる。
【００３０】
さらに、運転者が渋滞追従制御中にブレーキ操作を行っても、スロットル制御を中断するので、ブレーキとアクセルが同時に働く状況となることが避けられ、また、必要な場合ブレーキ制御を行うようにしたので、減速あるいは停止を確実に行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の渋滞追従制御装置の第１の実施形態のシステム構成の概要を示す図である。
【図２】本発明の渋滞追従制御装置の第１の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【図３】本発明において、先行車があるかどうか判断するときの、自車の速度と先行車の車間距離の関係を示したグラフである。
【図４】本発明において、先行車があるかどうか判断するときの、ヒステリシスを持たせた自車の速度と先行車の車間距離の関係を示したグラフである。
【図５】本発明の渋滞追従制御装置の第２の実施形態のシステム構成の概要を示す図である。
【図６】本発明の渋滞追従制御装置の第２の実施形態の動作を示すフローチャートである。
【符号の説明】
１…渋滞追従制御装置本体
２…車間距離センサ
３…車速センサ
４…スタートスイッチ
５…キャンセルスイッチ
６…スロットル開度センサ
７…ブレーキスイッチ
８…ブレーキ圧センサ
９…アクセルペダル操作量センサ
１０…スロットル装置
１０１…アクセルペダル
１０２…スロットル制御装置
１０３…電子スロットル制御装置
１１…ブレーキ装置
１１１…ブレーキ制御装置
１１２…ブレーキペダル
１２…告知・警報装置
１３…エンジン制御装置
１４…トラクション制御装置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a traffic jam tracking control device that automatically detects a distance between a preceding vehicle and a preceding vehicle while maintaining a safe distance between the vehicles in a traffic jam on an expressway or the like.
[0002]
[Prior art]
In the medium speed running control device, the vehicle speed at the time of the set operation, that is, the set vehicle speed that is the vehicle speed when the set button is pressed is controlled in the medium speed driving.
In a constant speed traveling control device with an inter-vehicle distance control function in a high-speed tracking system, when approaching a preceding vehicle during constant speed traveling, control is performed so as to automatically follow the preceding vehicle while maintaining a safe inter-vehicle distance. At this time, the set vehicle speed is the upper limit vehicle speed of control. This is because, when the preceding vehicle accelerates beyond the set vehicle speed and increases the traveling speed, it is not necessary to follow everywhere, and it is only necessary to travel at the set constant speed.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The high-speed tracking system is a system that demonstrates its power on a congested highway, but the control range is about 50 km / h or more, and it cannot cope with traffic jams. If the control range is extended to 0km / h, it will be a convenient system that can handle both high speeds and low speeds in traffic jams, but there are different requirements for high speeds and low speeds, so there are different requirements for high speeds. Building a system that can handle both time and low-speed driving becomes complicated. Therefore, here, a traffic jam tracking control apparatus that takes only the traffic jam tracking mode as a control range will be taken up.
[0004]
The traffic jam tracking control device can be viewed as a low-speed version of the high-speed tracking system, but the high-speed tracking system is based on constant-speed driving control to the last, while constant-speed driving in a traffic jam does not make much sense. In the control device, the aspect of constant speed traveling control is reduced. However, when the congestion is resolved and the preceding vehicle accelerates, it is dangerous to follow as far as possible, so a method of performing constant speed traveling control at the upper limit of the control vehicle speed range is used.
[0005]
In a typical constant speed control device or a high-speed tracking system, for example, when overtaking or the like, acceleration can be performed by stepping on an accelerator pedal even during control. When the accelerator pedal is released, the original control is restored. However, in the traffic jam tracking control device, even if the traffic jam is resolved, the vehicle speed is maintained at the upper control vehicle speed, so if you want to accelerate with the accelerator pedal, the driver ends the control with a cancel switch etc. and returns to manual driving Is required. Accordingly, when the vehicle is accelerated with the accelerator pedal because the traffic jam is temporarily eliminated, the traffic jam tracking control must be started again when the traffic jam occurs again. Further, the traffic jam tracking control device ends the control when a brake operation is performed. However, since the distance between the vehicles is small during the traffic jam follow-up control, the brake pedal may be stepped on unexpectedly, but it is not easy to use if the control is terminated each time.
[0006]
Accordingly, an object of the present invention is to provide a control that does not give a sense of incongruity to the operation of an accelerator pedal and a brake pedal by a driver under control, and is capable of taking appropriate measures against a driver's operation mistake. A tracking control device is provided.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
Even if the present invention is in traffic jam tracking control, in the case of temporary traffic jam resolution, the control is not terminated, the driver can accelerate by operating the accelerator pedal, and the road where the traffic jam occurs intermittently Even in the situation, it is possible to smoothly travel by using both the traffic tracking control and the manual driving. And when the acceleration time by the accelerator pedal operation becomes longer, the control is terminated and the driver is notified of the end of the control, and there is a risk caused by driving forgetting that the driver is in the traffic jam tracking control. Try to avoid it.
[0008]
In addition, a warning is given to a driver's mistake that the accelerator pedal is operated even though there is a preceding vehicle, and a deceleration force is secured by brake control, fuel cut, and traction control, or By making the operation of the accelerator pedal itself invalid, the rear-end collision is surely prevented.
Further, regarding the determination of the presence or absence of a preceding vehicle, an inter-vehicle distance is set according to the speed of the host vehicle, and this is used as a threshold value to determine the presence or absence of a preceding vehicle so that a determination can be made according to the situation. In addition, hysteresis is provided in the threshold value so that the determination of the presence or absence of a preceding vehicle does not change unnecessarily in a short time.
[0009]
In addition, when the driver performs the brake operation during the traffic jam tracking control, the control is not terminated, the throttle control is interrupted to avoid the situation where the brake and the accelerator are simultaneously operated, and the brake control is performed when necessary. Make sure to slow down or stop.
[0010]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows an outline of the system configuration of the first embodiment of the traffic jam tracking control apparatus of the present invention. The congestion follow-up control device main body 1 is constituted by a microcomputer or the like. The main body 1 is controlled by an inter-vehicle distance sensor 2 to an inter-vehicle distance signal, a vehicle speed sensor 3 from a host vehicle speed signal, and a start switch 4. A start signal, a control end signal from the cancel switch 5, a throttle opening signal from the throttle opening sensor 6, a signal indicating whether the brake is operated from the brake switch 7, a brake control amount signal from the brake pressure sensor 8, A control amount signal by the accelerator pedal operation is input from the accelerator pedal operation amount sensor 9.
[0011]
The traffic jam follow-up control device main body 1 receives the signal and outputs control signals to the throttle device 10, the brake device 11, the notification / alarm device 12, the engine control device 13 and the traction control device 14 to perform the traffic jam follow-up control. Among the above devices, the throttle device 10 is controlled by the throttle control device 102 that receives a signal from the traffic jam tracking control device main body 1 and the operation of the accelerator pedal 101 is mechanically transmitted. The quantity has an effect. The brake device 11 is similarly controlled by the operation of the brake pedal 112, and is also controlled by the brake control device 111 that receives a signal from the traffic jam tracking control device main body 1. And, like the accelerator pedal, the larger one of the controls by both has the actual effect.
[0012]
As the inter-vehicle distance sensor 2, an image processing device that derives a distance from parallax with a radar device or a compound-eye camera, or a combination thereof is used. The relative speed between the preceding vehicle and the host vehicle can be detected simultaneously by the inter-vehicle distance sensor 2 when the radar device is used, or can be calculated by differentiating the inter-vehicle distance by the traffic jam tracking control device main body 1. When the start switch 4 is operated, the follow-up control can be started manually.
[0013]
When the follow-up control is performed, the traffic jam follow-up control device main body 1 controls the throttle control device 102 so as to maintain the inter-vehicle distance from the preceding vehicle at the target inter-vehicle distance set according to the speed of the host vehicle. The throttle opening of the throttle device is controlled, and the brake control device 111 is controlled to control the brake operation amount of the brake device. When the preceding vehicle is far away, the speed of the host vehicle is held at the control upper limit vehicle speed. The control upper limit vehicle speed is kept slightly higher than the traffic speed, for example, about 30 km / h. A lower control upper limit vehicle speed is safer. However, if the control upper limit vehicle speed is too low, there is a high possibility that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle is increased. Therefore, it can be changed in units of 5 km / h, for example, according to the traffic speed information. Also, in the case of lane reduction, the preceding vehicle may change lanes due to merging, and there may be no preceding vehicle on the own lane, but it is dangerous to accelerate to the upper limit vehicle speed at that time, so the upper limit vehicle speed level It is necessary to take measures to prevent the rear-end collision by reducing the speed to the slow speed level.
[0014]
Next, the operation of the first embodiment of the traffic jam tracking control device of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the first embodiment of the traffic jam tracking control apparatus of the present invention. The following operations are controlled by the traffic jam tracking control device 1 of FIG.
When the operation of the traffic jam tracking control apparatus is started (S1), the inter-vehicle distance is detected by the inter-vehicle distance sensor 2 (S2), and the own vehicle speed is detected by the vehicle speed sensor 3 (S3). Next, it is detected whether there is an accelerator operation (S4), whether there is a brake operation (S5), and whether the start switch 4 or the cancel switch 5 has been operated (S6).
[0015]
Next, it is determined whether or not the congestion follow-up control is being performed (S7). If Yes, it is determined whether or not there is a brake operation (S8). If No, it is determined whether there is a preceding vehicle (S9).
When it is determined in S9 that there is no preceding vehicle (No), it is determined whether or not there is an accelerator operation (S19). In the case of Yes, that is, when the driver operates the accelerator pedal while there is no preceding vehicle during the traffic jam follow-up control, for example, even if the traffic jam is temporarily resolved in the traffic jam follow-up control and the preceding vehicle is far away This is a case in which the driver accelerates by operating the accelerator pedal to make the vehicle travel at a speed equal to or higher than the constant speed traveling speed in order to travel at a constant speed of about 30 km / h. In such a case, a method of relying on the driver's intention is adopted, and the throttle device 10 can be controlled by an operation from the accelerator pedal 101 of FIG. 1 even during the congestion follow-up control. Next, it is determined whether or not the operation of the accelerator pedal has continued for a predetermined time (S20). In the case of No, that is, when the traffic congestion has been temporarily resolved and the operation has been slowed down again, and the accelerator pedal has not been operated for a long time, the control returns to the traffic jam tracking control when the accelerator pedal is released (S15). At that time, in order to make the driver recognize that the traffic jam tracking control is being performed, a warning recommendation is given to the effect that the traffic jam tracking control is being performed (S23). This caution recommendation is, for example, notified by voice that “congestion tracking control is in progress” or displayed on a display device.
[0016]
On the other hand, if the accelerator pedal operation continues for a predetermined time or longer in S20 (Yes), that is, if the accelerator pedal is continuously depressed for a predetermined time or longer, it is determined that the traffic jam has been resolved and the traffic jam tracking control is terminated. (S21), the driver is notified of the completion (S22). Then, the process returns to S2.
If it is determined in S19 that the accelerator pedal is not operated (No), the traffic jam tracking control is performed as it is (S15).
[0017]
If it is determined in S9 that there is a preceding vehicle (Yes), it is determined whether or not the accelerator pedal is operated (S10). If no, the process proceeds to S15. In the case of Yes, that is, when there is an operation of the accelerator pedal even though there is a preceding vehicle, it is considered that the driver has made an operation error, so the brake control amount for the brake device 11 of the brake control device 111 of FIG. Increase (S11). From the main body 1 of the traffic jam tracking control device so as to perform fuel cut on the engine control device 13 of FIG. A command is issued (S12). Alternatively, a command is issued from the main body 1 of the traffic jam tracking control device to close the sub-throttle valve to the traction control device 14 of FIG. 1 (S13). Note that both fuel cut and traction control may be performed. Then, an operation error warning is issued to the driver (S14). Thereafter, the process proceeds to traffic jam tracking control (S15), and then returns to S2.
[0018]
If it is determined in S8 that the brake operation is present (Yes), that is, if the driver operates the brake pedal during the traffic jam follow-up control, the throttle control is interrupted by giving priority to the driver's intention, and the throttle opening is set. Fully closed (S16). This operation is performed by giving a command to the throttle control device 102 in FIG. 1 from the main body 1 of the traffic jam tracking control device and controlling the throttle device 10. However, since the brake operation during the traffic jam follow-up control may cause an operation error by the driver, it is possible to give a caution recommendation to the driver simultaneously with the suspension of the throttle control (not shown in the flowchart). On the contrary, there is a brake operation by the driver, and even if the throttle control is interrupted and the throttle opening is fully closed, if the brake control does not reach the required operation amount, such as approaching the preceding vehicle rapidly, that is, In some cases, more braking force is required than the amount of operation by the driver's brake pedal. Therefore, it is determined whether brake control is necessary (S17). This determination is made by the main body 1 of the traffic jam tracking control device in response to signals from the inter-vehicle distance sensor 2 and the vehicle speed sensor 3. When the brake control is necessary (Yes), the brake device 11 is controlled by the brake control device 111 of FIG. 1, and the brake control is performed (S18). Thereafter, the process proceeds to S9. If the brake control is not necessary (No), the process proceeds directly to S9.
[0019]
FIG. 3 is a graph showing the relationship between the speed of the host vehicle (own vehicle speed) and the inter-vehicle distance between the preceding vehicle when determining whether or not there is a preceding vehicle in S9 of the flowchart of FIG. The horizontal axis is the own vehicle speed (km / h), the vertical axis is the inter-vehicle distance (m), and the inter-vehicle distance with the preceding vehicle is increased in proportion to the own vehicle speed as the own vehicle speed increases. Then, the straight line l shown in the graph of FIG. 3 is obtained. This straight line l represents a threshold value for determining the presence or absence of a preceding vehicle. When the inter-vehicle distance is located below the straight line l with respect to the host vehicle speed, it is determined that there is a preceding vehicle. When located on the upper side, it is determined that there is no preceding vehicle.
[0020]
FIG. 4 shows the speed of the own vehicle (own vehicle speed) and the distance between the preceding vehicles when the threshold value for judging that there is a preceding vehicle and the threshold value for judging that there is no preceding vehicle are different. It is the graph which showed this relationship. The horizontal axis is the own vehicle speed (km / h), the vertical axis is the inter-vehicle distance (m), and as the own vehicle speed increases, the inter-vehicle distance with the preceding vehicle increases in proportion to the own vehicle speed. The same. In FIG. 4, a straight line m represents a threshold value when it is determined that there is a preceding vehicle, and a broken line n represents a threshold value when it is determined that there is no preceding vehicle. In this way, by giving hysteresis to the threshold value, it is possible to avoid that the determination of the presence or absence of the preceding vehicle is unnecessarily changed every time the host vehicle speed or the inter-vehicle distance changes.
[0021]
FIG. 5 shows an outline of the system configuration of the second embodiment of the traffic jam tracking control apparatus of the present invention. The basic configuration of the configuration shown in FIG. 5 is the same as the configuration shown in FIG. 1, and the following portions are different. That is, an electronic throttle control device 103 is provided as a control device for controlling the throttle device 10, and a control amount a signal from the accelerator pedal operation amount sensor 9 and a control amount b from the main body 1 of the traffic jam tracking control device are provided here. And the selection signal c are input. Here, the selection signal c is a signal for instructing whether to use the control amount a from the accelerator pedal operation amount sensor 9 or the control amount b from the main body 1 of the traffic jam tracking control device depending on the situation. .
[0022]
Next, the operation of the second embodiment of the traffic jam tracking control apparatus of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the traffic jam tracking control apparatus according to the second embodiment of the present invention. The following operations are controlled by the traffic jam tracking control device 1 of FIG. When the operation of the traffic jam tracking control apparatus is started (S30), the inter-vehicle distance sensor 2 detects the inter-vehicle distance (S31), and the vehicle speed sensor 3 detects the own vehicle speed (S32). Next, it is detected whether there is an accelerator operation (S33), whether there is a brake operation (S34), and whether the start switch 4 and the cancel switch 5 are operated (S35).
[0023]
Next, it is determined whether or not the congestion tracking control is being performed (S36). If Yes, it is determined whether or not there is a brake operation (S37). If No, it is determined whether there is a preceding vehicle (S38).
When it is determined in S38 that there is no preceding vehicle (No), it is determined whether or not there is an accelerator operation (S46). In the case of Yes, that is, when the driver operates the accelerator pedal while there is no preceding vehicle during traffic jam tracking control, for example, as described above, the traffic jam tracking control temporarily cancels the traffic jam. This is a case where the driver accelerates by operating the accelerator pedal to reach a speed equal to or higher than the constant speed traveling speed in order to travel at a constant speed of about 30 km / h even when the preceding vehicle is far away. In this case, it is determined whether the operation of the accelerator pedal has been continuously performed for a predetermined time (S47). If the predetermined amount of time has not been continued (No), the larger one of the control amount a by the accelerator pedal operation and the control amount b by the traffic jam tracking control is selected (S50). This selection is performed as follows. A control amount a signal from the accelerator pedal operation sensor 9 and a control amount b signal from the main body 1 of the traffic jam tracking control device are sent to the electronic throttle control device 103. Which of these signals is selected is determined by the selection signal c. Which signal to select is determined in advance according to the set conditions, and as described above, when the driver operates the accelerator pedal while there is no preceding vehicle during traffic jam tracking control, the accelerator pedal is operated. Throttle control is performed by selecting the larger one of the control amount a based on the above and the control amount b based on the traffic jam tracking control. When the temporary congestion is resolved, the operation is slow again, so when the accelerator pedal is released, the control returns to the congestion tracking control (S42). Therefore, in order to make the driver recognize that the traffic jam tracking control is being performed, a warning recommendation is given to the effect that the traffic jam tracking control is being performed (S60). As described above, this caution advisory is notified by voice that “congestion tracking control is in progress” or displayed on a display device.
[0024]
On the other hand, if the accelerator pedal operation continues for a predetermined time or longer in S47 (Yes), that is, if the accelerator pedal is continuously depressed for a predetermined time or longer, it is determined that the traffic jam has been resolved and the traffic jam tracking control is terminated. (S48), the driver is notified of the completion (S49). Then, the process returns to S31.
If it is determined in S46 that the accelerator pedal is not operated (No), the traffic jam tracking control is performed as it is (S42).
[0025]
If it is determined in S38 that there is a preceding vehicle (Yes), it is determined whether or not the accelerator pedal is operated (S39). In the case of Yes, that is, when there is an operation of the accelerator pedal even though there is a preceding vehicle, it is considered that the driver has made an operation error, so the operation of the accelerator pedal is invalidated (S40), and the congestion follow-up control device The throttle control is prioritized and enabled, and a warning is issued to the driver (S41). Thereafter, the process returns to the traffic jam tracking control (S42). Also in this case, the electronic throttle control device 103 is supplied with a control amount a signal from the accelerator pedal operation sensor 9 and a control amount b signal from the main body 1 of the traffic jam tracking control device. Which of these signals is selected is determined by the selection signal c. As described above, when the driver operates the accelerator pedal in a state where there is a preceding vehicle during the traffic jam tracking control, the selection signal is made so that the operation of the accelerator pedal is invalidated and the control amount b by the traffic jam tracking control is preferentially adopted. c is input to the electronic throttle control device 103.
[0026]
In S37, if it is determined that there is a brake operation (Yes), that is, if the driver operates the brake pedal during the traffic jam follow-up control, the throttle control is interrupted by giving priority to the driver's intention, and the throttle opening is set. Fully closed (S43). This operation is performed by giving a command from the main body 1 of the traffic jam tracking control device to the electronic throttle control device 103 of FIG. 5 and controlling the throttle device 10. However, since the brake operation during the traffic jam follow-up control may cause an operation error by the driver, it is possible to give a caution recommendation to the driver simultaneously with the suspension of the throttle control (not shown in the flowchart). On the contrary, there is a brake operation by the driver, and even if the throttle control is interrupted and the throttle opening is fully closed, if the brake control is less than the required operation amount, such as approaching the preceding vehicle rapidly, that is, In some cases, more braking force is required than the amount of operation by the driver's brake pedal. Therefore, it is determined whether brake control is necessary (S44). This determination is made by the main body 1 of the traffic jam tracking control device in response to signals from the inter-vehicle distance sensor 2 and the vehicle speed sensor 3. If the brake control is necessary (Yes), the brake control device 111 in FIG. 5 controls the brake device 11 to perform the brake control (S45). Then, the process proceeds to S38. If the brake control is not necessary (No), the process proceeds directly to S38.
[0027]
The determination of the presence or absence of the preceding vehicle based on the relationship between the speed of the own vehicle (own vehicle speed) and the inter-vehicle distance shown in FIGS. 3 and 4 is shown in FIGS. 5 and 6 above. The second embodiment of the present invention can also be applied.
[0028]
【The invention's effect】
In the present invention, even in the case of traffic jam tracking control, in the case of temporary traffic jam resolution, etc., the driver can accelerate by operating the accelerator pedal, so traffic jam tracking can be performed even in road conditions where traffic jams occur intermittently. Smooth running that combines running by control and running by hand is possible. And when the acceleration time by the accelerator pedal operation becomes longer, the driver is in traffic jam follow-up control even though the traffic jam follow-up control is continued to notify the driver and terminate the control. You can avoid the dangers caused by forgetting to drive.
[0029]
In addition, a warning is given to the driver's mistake that the accelerator pedal is operated despite the presence of a preceding vehicle, and a deceleration force is secured by brake control, fuel cut, and traction control, or By disabling the operation of the accelerator pedal itself, rear-end collision can be reliably prevented.
In addition, regarding the determination of the presence or absence of a preceding vehicle, an inter-vehicle distance is set according to the speed of the host vehicle, and the presence or absence of a preceding vehicle is determined using this as a threshold value, so that a determination can be made according to the situation. . Moreover, since the threshold value is provided with hysteresis, it is possible to avoid the problem that the determination of the presence or absence of the preceding vehicle changes unnecessarily in a short time.
[0030]
In addition, even if the driver performs brake operation during traffic jam tracking control, the throttle control is interrupted, so it is possible to avoid the situation where the brake and the accelerator work simultaneously, and to perform the brake control when necessary. Therefore, deceleration or stop can be performed reliably.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an outline of a system configuration of a first embodiment of a traffic jam tracking control apparatus according to the present invention.
FIG. 2 is a flowchart showing the operation of the first embodiment of the traffic jam tracking control apparatus of the present invention.
FIG. 3 is a graph showing the relationship between the speed of the own vehicle and the inter-vehicle distance of the preceding vehicle when determining whether there is a preceding vehicle in the present invention.
FIG. 4 is a graph showing the relationship between the speed of the host vehicle with hysteresis and the inter-vehicle distance of the preceding vehicle when determining whether there is a preceding vehicle in the present invention.
FIG. 5 is a diagram showing an outline of a system configuration of a second embodiment of the traffic jam tracking control apparatus of the present invention.
FIG. 6 is a flowchart showing the operation of the second embodiment of the traffic jam tracking control apparatus of the present invention.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Congestion tracking control apparatus main body 2 ... Inter-vehicle distance sensor 3 ... Vehicle speed sensor 4 ... Start switch 5 ... Cancel switch 6 ... Throttle opening sensor 7 ... Brake switch 8 ... Brake pressure sensor 9 ... Accelerator pedal operation amount sensor 10 ... Throttle device DESCRIPTION OF SYMBOLS 101 ... Accelerator pedal 102 ... Throttle control device 103 ... Electronic throttle control device 11 ... Brake device 111 ... Brake control device 112 ... Brake pedal 12 ... Notification / alarm device 13 ... Engine control device 14 ... Traction control device

Claims

A sensor that detects the driver's accelerator pedal operation, brake pedal operation, and the distance between the vehicle and the preceding vehicle is provided, and at least the throttle opening and the brake are controlled. In the traffic jam tracking control device that controls the preceding vehicle while keeping the distance between the vehicles, the traffic jam control device has a throttle device in which the larger control amount of the throttle control amount by the accelerator pedal operation and the throttle control amount by the traffic jam tracking control device is effective. A traffic jam tracking control device comprising means for giving a caution recommendation to the driver that the traffic jam tracking control is being performed when the driver operates the accelerator pedal while there is no preceding vehicle during the tracking control.

A sensor that detects the driver's accelerator pedal operation, brake pedal operation, and the distance between the vehicle and the preceding vehicle is provided, and at least the throttle opening and the brake are controlled. In the traffic jam tracking control device that controls the preceding vehicle while keeping the distance between the vehicles, the traffic jam control device has a throttle device in which the larger control amount of the throttle control amount by the accelerator pedal operation and the throttle control amount by the traffic jam tracking control device is effective. Congestion tracking with means to alert the driver and increase the brake control amount according to the amount of accelerator pedal operation when the driver operates the accelerator pedal while there is a preceding vehicle during tracking control Control device.

The congestion follow-up control device according to claim 2, further comprising means for performing at least one of fuel cut or control for closing the sub-throttle valve when deceleration force is insufficient only by the brake control.

A sensor that detects the driver's accelerator pedal operation, brake pedal operation, and the distance between the vehicle and the preceding vehicle is provided, and at least the throttle opening and the brake are controlled. In a traffic jam tracking control device that controls the preceding vehicle while keeping the distance between vehicles, a throttle device that can select whether to perform throttle control by accelerator pedal operation or throttle control by the traffic jam tracking control device is provided, during traffic jam tracking control If there is no preceding vehicle and the driver operates the accelerator pedal, the driver selects the larger control amount between the control amount by the accelerator pedal operation and the control amount by the traffic jam tracking control device, and the driver follows the traffic jam control. A traffic jam follow-up control device with means for giving a caution notice indicating that it is inside.

A sensor that detects the driver's accelerator pedal operation, brake pedal operation, and the distance between the vehicle and the preceding vehicle is provided, and at least the throttle opening and the brake are controlled. In a traffic jam tracking control device that controls the preceding vehicle while keeping the distance between vehicles, a throttle device that can select whether to perform throttle control by accelerator pedal operation or throttle control by the traffic jam tracking control device is provided, during traffic jam tracking control When there is a preceding vehicle, if there is an accelerator pedal operation by the driver, the traffic jam is provided with a means to invalidate the operation by the accelerator pedal by selecting the control amount by the traffic jam tracking control device and to give a warning to the driver Tracking control device.

The traffic jam follow-up control device according to claim 1 or 4, further comprising means for ending the traffic jam follow-up control and notifying the driver when the accelerator pedal operation continues for a predetermined time or more without a preceding vehicle.

The traffic jam tracking control device according to any one of claims 1 to 6, further comprising means for determining the presence or absence of a preceding vehicle based on a threshold value of an inter-vehicle distance set corresponding to the speed of the host vehicle.

A means for determining the presence or absence of a preceding vehicle based on a threshold value of an inter-vehicle distance set corresponding to the speed of the own vehicle; The traffic jam follow-up control device according to any one of claims 1 to 6, having a hysteresis having a threshold value.

A sensor that detects the driver's accelerator pedal operation, brake pedal operation, and the distance between the vehicle and the preceding vehicle is provided, and at least the throttle opening and the brake are controlled. In a traffic jam tracking control device that controls the preceding vehicle while keeping the distance between the vehicles, while the driver is operating the brake pedal, the throttle control is interrupted and the throttle opening is fully closed while the traffic jam tracking control is continued. Tracking control device.

The traffic jam follow-up control device according to claim 9, further comprising means for performing a brake control when the brake force is greater than a brake pedal operation amount during the operation of the brake pedal.