JP2000276690A - Automatic drive controller - Google Patents
Automatic drive controllerInfo
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- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】この発明は車両の自動運転制
御装置に関し、特に自動運転走行モードから手動運転走
行モードへの切換えに関するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an automatic driving control device for a vehicle, and more particularly to switching from an automatic driving mode to a manual driving mode.
【０００２】[0002]
【従来の技術】従来から、各種センサからの情報に基づ
いて車両の速度や操舵角を制御して、自動運転を行う自
動運転制御装置が知られている。図４は、従来の一般的
な自動運転制御装置１の構成を示すもので、自車（走行
車両）の位置を検出する位置検出装置２と、自動運転モ
ードと運転者による手動運転モードとの切換えを行う運
転モード切換え伝達装置３と障害物センサや車速センサ
等の各種センサからの情報が入力される自動運転コント
ローラ４とを有する。５は自動運転アクチュエータで、
このアクチュエータ５によりスロットル、ステアリン
グ、ブレーキ等の駆動によって車両の速度や操舵角を制
御して、自動運転が行われる。このような自動運転制御
装置１によると、手動走行切換え予定地点に対する車両
位置を想定及び検出して、その切換えタイミングを演算
処理により演算し、運転者に運転モードの切換えを伝達
した後、車両を自動運転モードから手動運転モードに切
換える制御が行われている。2. Description of the Related Art Conventionally, there has been known an automatic driving control device which controls the speed and steering angle of a vehicle based on information from various sensors to perform automatic driving. FIG. 4 shows a configuration of a conventional general automatic driving control device 1, which includes a position detecting device 2 for detecting a position of a self-vehicle (traveling vehicle), an automatic driving mode and a manual driving mode by a driver. An operation mode switching transmission device 3 for switching and an automatic operation controller 4 to which information from various sensors such as an obstacle sensor and a vehicle speed sensor are input. 5 is an automatic operation actuator,
The actuator 5 controls the speed and steering angle of the vehicle by driving a throttle, a steering wheel, a brake, and the like, thereby performing automatic driving. According to the automatic driving control device 1 described above, the vehicle position is assumed and detected with respect to the scheduled point of manual driving switching, the switching timing is calculated by arithmetic processing, and after the driving mode switching is transmitted to the driver, the vehicle is switched. Control for switching from the automatic operation mode to the manual operation mode is performed.
【０００３】また、図５は自動運転制御装置の他例とし
て（１）特開平９−１６１１９６号公報に開示されてい
る自動運転制御装置を示すものである。すなわち、この
自動運転制御装置６は運転席等に設けられ自動運転モー
ドと運転者による手動運転モードとの切換えを行う切換
えスイッチ７と、自車（走行車両）の位置を検出するＧ
ＰＳ８（位置検出装置）と、障害物センサや車速センサ
等各種センサからの情報が入力される自動運転コントロ
ーラ９とを有する。自動運転コントローラ９には切換え
スイッチ７及びＧＰＳ８からの検出情報が伝達され、こ
れらの検出情報に基づいてアクチュエータ10を作動させ
切換え予定地点の手前で車両を強制的に減速させ、走行
レーン外の路側に退避させ停止させている。11は警告表
示部で、手動運転モード切換え時には、この警告表示部
11に「目的地接近」等の報知が表示される。FIG. 5 shows another example of an automatic operation control device disclosed in (1) Japanese Patent Application Laid-Open No. 9-161196. That is, the automatic driving control device 6 is provided at a driver's seat or the like and switches between an automatic driving mode and a manual driving mode by a driver, and a G for detecting the position of the own vehicle (traveling vehicle).
It has a PS 8 (position detection device) and an automatic operation controller 9 to which information from various sensors such as an obstacle sensor and a vehicle speed sensor is input. Detection information from the changeover switch 7 and the GPS 8 is transmitted to the automatic operation controller 9, and based on the detection information, the actuator 10 is operated to forcibly decelerate the vehicle just before the scheduled switching point, and Has been evacuated and stopped. Reference numeral 11 denotes a warning display, which is used when the manual operation mode is switched.
A notification such as “destination approach” is displayed in 11.
【０００４】また、（２）特開平８−３１４５４１号公
報には、自動運転制御装置として磁気ネイルからの変位
を検出し、車両の修正操舵制御量を演算し、そのデータ
を後続車両の操舵制御を図る基準とする車両走行誘導シ
ステムについての記載が開示されている。[0004] Also, (2) Japanese Patent Application Laid-Open No. 8-314541 discloses an automatic driving control device that detects displacement from a magnetic nail, calculates a corrected steering control amount of a vehicle, and uses the data as a steering control for a following vehicle. A description of a vehicle travel guidance system as a criterion for achieving the above is disclosed.
【０００５】[0005]
【発明が解決しようとする課題】ところで前述したよう
に、この種の自動運転制御装置の場合には自動運転モー
ドから手動運転モードへの切換えを確実に、且つ円滑に
行う必要がある。ところが、運転者が自動運転から手動
運転に切換えることを認識していない状態、例えば運転
者が居眠り運転等の意識がない時に自動運転から手動運
転へ運転モードの切換えを行うと車両の走行制御（操舵
及び車速）が不能となり車両暴走の原因となると共に、
交通渋滞及び交通事故が発生する恐れがある。また、前
記（１），（２）の公報に記載の技術の場合において
も、運転者に対する運転モードの切換え認識を確認する
手段がなく、即座に手動運転に切換えられてしまうため
同様の問題が生じることとなる。As described above, in the case of this type of automatic operation control device, it is necessary to reliably and smoothly switch from the automatic operation mode to the manual operation mode. However, when the driver does not recognize that the driving is switched from the automatic driving to the manual driving, for example, when the driver switches the driving mode from the automatic driving to the manual driving when the driver is not aware of the drowsy driving, the driving control of the vehicle ( Steering and vehicle speed) become impossible and cause a runaway of the vehicle,
Traffic congestion and traffic accidents may occur. Also, in the case of the techniques described in the above-mentioned publications (1) and (2), there is no means for confirming the recognition of the switching of the driving mode for the driver, and the driver is immediately switched to the manual driving. Will occur.
【０００６】そこで、この発明の目的は、前記のような
自動運転制御装置のもつ問題を解決し、手動運転モード
から自動運転モードへの運転モード切換えが確実に、且
つ円滑に行えると共に、運転者が手動運転の準備がない
時には車両を退避道路へ誘導させ、この自動運転を安全
に終了させることのできる自動運転制御装置を提供する
にある。SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to solve the above-mentioned problems of the automatic operation control device, and to reliably and smoothly switch the operation mode from the manual operation mode to the automatic operation mode. An object of the present invention is to provide an automatic driving control device that can guide a vehicle to an evacuation road when there is no preparation for manual driving and can safely end this automatic driving.
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、走
行車両の位置を検出する位置検出装置と、自動運転モー
ドと運転者による手動運転モードとの切換えを行う運転
モード切換え装置と、車両の運転制御を行う自動運転コ
ントローラと、車両の速度及び操舵角を制御するアクチ
ュエータとを有する自動運転制御装置において、運転モ
ード切換え時に行われる運転者のステアリング操作であ
るステアリングオーバーライドを検出するオーバーライ
ド検出装置を有し、このオーバーライド検出装置による
検出結果に基づいて走行車両の運転モードを制御するこ
とを特徴とするものである。SUMMARY OF THE INVENTION In order to achieve the above object, the present invention provides a position detecting device for detecting a position of a traveling vehicle, an automatic driving mode and a driving mode. An operation mode switching device that switches between a manual operation mode and a manual operation mode, an automatic operation controller that controls the operation of the vehicle, and an automatic operation control device that has an actuator that controls the speed and the steering angle of the vehicle. An override detection device is provided for detecting a steering override, which is a driver's steering operation to be performed, and the driving mode of the traveling vehicle is controlled based on a detection result by the override detection device.
【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、本流道路から分岐する一般道路とは別
に、安全区域としての緊急退避道路を設け、運転モード
切換え報知後に運転者のステアリングオーバーライドが
検出された場合には、自動運転モードから手動運転モー
ドへの切換えが行われ、このステアリングオーバーライ
ドが検出されない場合には、自動運転モードを継続し走
行車両を緊急退避道路に誘導することを特徴とするもの
である。According to a second aspect of the present invention, in the first aspect of the present invention, an emergency evacuation road is provided as a safety area separately from a general road branching off from the main road, and the driver is notified of the operation mode switching after the driving mode switching is notified. When the steering override is detected, the mode is switched from the automatic driving mode to the manual driving mode. When the steering override is not detected, the automatic driving mode is continued to guide the traveling vehicle to the emergency evacuation road. It is characterized by the following.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】図１はこの発明の第１実施形態を
示すもので、自動運転制御装置12は走行車両の位置を検
出する位置検出装置13と、自動運転モードと運転者によ
る手動運転モードとの切換えを行う運転モード切換え報
知装置14と、車両の運転制御を行う自動運転コントロー
ラ15と、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエー
タ16とを有している。また、この発明では自動運転モー
ドから手動運転モードへの運転モード切換え時に行われ
る運転者のステアリング操作である「ステアリングオー
バーライド」を検出するオーバーライド検出装置17を有
しており、このオーバーライド検出装置17による検出結
果に基づいて走行車両の運転モードを制御することに特
徴がある。FIG. 1 shows a first embodiment of the present invention. An automatic driving control device 12 includes a position detecting device 13 for detecting a position of a traveling vehicle, an automatic driving mode, and manual driving by a driver. An operation mode switching notification device 14 for switching between modes, an automatic driving controller 15 for controlling driving of the vehicle, and an actuator 16 for controlling the speed and steering angle of the vehicle are provided. Further, the present invention has an override detecting device 17 for detecting a “steering override” which is a driver's steering operation performed when the driving mode is switched from the automatic driving mode to the manual driving mode. It is characterized in that the driving mode of the traveling vehicle is controlled based on the detection result.
【００１０】以下、本発明の自動運転制御装置の実施形
態について図２のフローチャートを参照して説明する。
図２に示すように、先ず本発明では「自動運転制御」に
基づいて自動運転により道路を走行している車両に対し
て、「手動運転切換え時期？」であるかの判定を行う
（Step１）。そして、この判定結果が「手動運転切換え
時期」であった場合（ＹＥＳ）には、「運転モードの切
換え報知」を行う。この「運転モード切換え報知」は自
動運転モードから運転者による手動運転モードへの切換
えを伝達するための報知手段であり、例えば「警告表
示」等により運転者に対して直接行われる。その後、ス
テアリングオーバーライド検出装置17（図１参照）によ
って「ステアリングオーバーライド有り？」か否かの判
定が行われる（Step２）。この判定により「オーバーラ
イド」検出の有無が行われ、「オーバーライド」が検出
された場合（ＹＥＳ）には、自動運転モードによる「自
動運転制御中止」が行われる。すなわち、「オーバーラ
イド」の検出時は、運転者が手動運転の準備をし、目的
の道路に向ってステアリング操作を行っていることを示
すものであるため、自動運転制御を行う必要はなく自動
運転モードから手動運転モードへ運転モードを切換える
ことが可能となる。Hereinafter, an embodiment of the automatic driving control device according to the present invention will be described with reference to the flowchart of FIG.
As shown in FIG. 2, first, in the present invention, it is determined whether or not it is "manual driving switching time?" For a vehicle traveling on a road by automatic driving based on "automatic driving control" (Step 1). . If the result of this determination is "manual operation switching time" (YES), "operation mode switching notification" is performed. This "operation mode switching notification" is a notification means for transmitting the switching from the automatic operation mode to the manual operation mode by the driver, and is performed directly to the driver by, for example, "warning display". Thereafter, the steering override detection device 17 (see FIG. 1) determines whether or not “there is steering override?” (Step 2). This determination determines whether or not “override” has been detected. If “override” has been detected (YES), “stop of automatic operation control” in the automatic operation mode is performed. In other words, when "override" is detected, it indicates that the driver is preparing for manual driving and performing steering operation toward the target road. The operation mode can be switched from the mode to the manual operation mode.
【００１１】一方、ステアリングオーバーライド検出装
置17によって「オーバーライド」が検出されない場合
（ＮＯ）には、運転者による「ステアリング操作」が行
われず、運転者が居眠り運転等意識がない時であると判
断されるため、自動運転モードから手動運転モードへの
切換えは行われず、そのまま「自動運転制御」が継続し
て行われ、その後この車両は安全な緊急退避道路に誘導
される。ここで、この緊急退避道路とは「障害物」や他
の車両が存在しない安全区域を意味するものである。On the other hand, when "override" is not detected by the steering override detection device 17 (NO), it is determined that "steering operation" by the driver is not performed and the driver is not conscious of falling asleep, etc. Therefore, the switching from the automatic driving mode to the manual driving mode is not performed, and the "automatic driving control" is continuously performed, and thereafter, the vehicle is guided to a safe emergency evacuation road. Here, the emergency evacuation road means a safe area where there are no "obstacles" or other vehicles.
【００１２】図３は本発明の第２実施形態に適用される
緊急退避道路構造の一例を示している。この第２実施形
態では、図３に示すように、多数の車両が走行する高速
道路等の本流道路から分岐する一般道路とは別の方向に
分岐路を形成し、この分岐路を緊急退避道路としてい
る。すなわち、ステアリングオーバーライド検出装置17
によって「オーバーライド」が検出された車両は自動運
転が中止されると共に、本流道路から運転者の指示によ
る手動運転により一般道路に進入して以降その走行が行
われる。つまり、本流道路から手動運転により分岐走行
した車両のみが一般道路に進入することができる。一
方、「オーバーライド」が検出されなかった車両は自動
運転がそのまま継続され本流道路から分岐した緊急退避
道路に向けて誘導される。この緊急退避道路に進入させ
た車両は、所定の位置で安全な停止が行われる。これに
よって、例えば不規則な運転を行っている車両は緊急退
避道路に誘導することができるため、車両暴走による交
通渋滞及び交通事故を未然に防止すると共に、運転者の
安全を確実に確保することができる。FIG. 3 shows an example of an emergency evacuation road structure applied to the second embodiment of the present invention. In the second embodiment, as shown in FIG. 3, a branch road is formed in a direction different from a general road branching from a main road such as a highway on which a large number of vehicles travel, and this branch road is formed as an emergency evacuation road. And That is, the steering override detection device 17
The vehicle for which the "override" has been detected is stopped in the automatic driving, and enters the general road from the main road by manual driving according to a driver's instruction, and thereafter travels. That is, only the vehicle that has diverged from the main road by manual driving can enter the general road. On the other hand, the vehicle for which “override” has not been detected continues the automatic driving as it is and is guided toward the emergency evacuation road branched off from the main road. The vehicle that has entered the emergency evacuation road is safely stopped at a predetermined position. As a result, for example, vehicles that are driving irregularly can be guided to an emergency evacuation road, so that traffic congestion and traffic accidents due to vehicle runaway can be prevented beforehand, and the safety of the driver can be ensured. Can be.
【００１３】尚、この図３に示す第２実施形態における
発明は本流道路及びその分岐路だけを対象とするもので
はなく、例えば「サービスエリア」や「パーキングエリ
ア」等の進入退路を有する道路全般で有効に適用するこ
とができる。The invention in the second embodiment shown in FIG. 3 is not intended only for the main road and its branch roads. For example, all roads having entrance and exit roads such as "service area" and "parking area" are applicable. Can be applied effectively.
【００１４】[0014]
【発明の効果】この発明は、上記のようであって、請求
項１に記載の発明は、走行車両の位置を検出する位置検
出装置と、自動運転モードと運転者による手動運転モー
ドとの切換えを行う運転モード切換え装置と、車両の運
転制御を行う自動運転コントローラと、車両の速度及び
操舵角を制御するアクチュエータとを有する自動運転制
御装置において、運転モード切換え時に行われる運転者
のステアリング操作であるステアリングオーバーライド
を検出するオーバーライド検出装置を有し、このオーバ
ーライド検出装置による検出結果に基づいて走行車両の
運転モードを制御するので、運転者の運転認識を容易に
検出できるうえ、手動運転から自動運転への移行を確実
に、且つ円滑に行うことができ、車両を安全な場所へ誘
導することができ、運転者の安全を確実に確保すると共
に、自動運転を安全に終了することができるという効果
がある。The present invention is as described above. According to the first aspect of the present invention, there is provided a position detecting device for detecting a position of a traveling vehicle, and switching between an automatic driving mode and a manual driving mode by a driver. Operation mode switching device, an automatic operation controller for controlling the operation of the vehicle, and an automatic operation control device having an actuator for controlling the speed and the steering angle of the vehicle. It has an override detection device that detects a certain steering override, and controls the driving mode of the traveling vehicle based on the detection result of the override detection device. The vehicle to a safe place. While reliably ensure the safety of the driver, there is an effect that the automatic operation can be terminated safely.
【００１５】また、請求項２に記載の発明は、請求項１
に記載の発明において、本流道路から分岐する一般道路
とは別に、安全区域としての緊急退避道路を設け、運転
モード切換え報知後に運転者のステアリングオーバーラ
イドが検出された場合には、自動運転モードから手動運
転モードへの切換えが行われ、このステアリングオーバ
ーライドが検出されない場合には、自動運転モードを継
続し走行車両を緊急退避道路に誘導するので、車両暴走
による交通渋滞及び交通事故を未然に防止することがで
きると共に、運転者の安全を確実に確保することができ
るという効果がある。The invention described in claim 2 is the first invention.
In the invention described in the above, an emergency evacuation road as a safety area is provided separately from a general road that branches off from the main road, and if the driver's steering override is detected after the notification of the driving mode switching, the automatic driving mode is changed to the manual driving mode. When switching to the driving mode is performed and this steering override is not detected, the automatic driving mode is continued and the traveling vehicle is guided to the emergency evacuation road, so that traffic jams and traffic accidents due to vehicle runaway are prevented beforehand. And the driver's safety can be reliably ensured.
【図１】この発明の第１実施形態の構成を示すブロック
図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a first embodiment of the present invention.
【図２】同フローチャート図である。FIG. 2 is a flowchart of the same.
【図３】同第２実施形態における緊急退避道路構造の一
例を示す概略図である。FIG. 3 is a schematic diagram illustrating an example of an emergency evacuation road structure according to the second embodiment.
【図４】従来の自動運転制御装置の第１例を示すブロッ
ク図である。FIG. 4 is a block diagram showing a first example of a conventional automatic operation control device.
【図５】従来の自動運転制御装置の第２例を示すブロッ
ク図である。FIG. 5 is a block diagram showing a second example of a conventional automatic operation control device.
１，６，12 自動運転制御装置 ２，13 位置検出装置 ３ 運転モード切換え伝達装置 ４，９，15 自動運転コントローラ ５，16 自動運転アクチュエータ 14 運転モード切換え報知装置 17 オーバーライド検出装置 1,6,12 Automatic operation control device 2,13 Position detection device 3 Operation mode switching transmission device 4,9,15 Automatic operation controller 5,16 Automatic operation actuator 14 Operation mode switching notification device 17 Override detection device
【手続補正書】[Procedure amendment]
【提出日】平成１２年１月２８日（２０００．１．２
８）[Submission date] January 28, 2000 (2000.1.2
8)
【手続補正１】[Procedure amendment 1]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】特許請求の範囲[Correction target item name] Claims
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【特許請求の範囲】[Claims]
【手続補正２】[Procedure amendment 2]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００７[Correction target item name] 0007
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【０００７】[0007]
【課題を解決するための手段】この発明は、前記のよう
な目的を達成するために走行車両の位置を検出する位置
検出装置と、自動運転モードと運転者による手動運転モ
ードとの切換えを行う運転モード切換え装置と、車両の
運転制御を行う自動運転コントローラと、車両の速度及
び操舵角を制御するアクチュエータとを有する自動運転
制御装置において、運転モード切換え時に行われる運転
者のステアリング操作であるステアリングオーバーライ
ドを検出するオーバーライド検出装置を有し、このオー
バーライト検出装置による検出結果に基づいて走行車両
の運転モードを制御すると共に、本流道路から分岐する
一般道路とは別に、安全区域としての緊急退避道路を設
け、運転モード切換え報知後に運転者のステアリングオ
ーバーライドが検出された場合には、自動運転モードか
ら手動運転モードへの切換えが行われ、このステアリン
グオーバーライドが検出されない場合には、自動運転モ
ードを継続し走行車両を緊急退避道路に誘導することを
特徴とするものである。According to the present invention, there is provided a position detecting device for detecting a position of a traveling vehicle, in order to achieve the above object, and switching between an automatic driving mode and a manual driving mode by a driver. In an automatic operation control device including an operation mode switching device, an automatic operation controller for controlling operation of a vehicle, and an actuator for controlling a speed and a steering angle of a vehicle, a steering operation performed by a driver when the operation mode is switched is a steering operation. It has an override detection device that detects an override, controls the driving mode of the traveling vehicle based on the detection result of the overwrite detection device, and, apart from a general road that branches off from the main road, an emergency evacuation road as a safety area The driver's steering override is detected after the operation mode switching is notified. If the steering override has not been detected, the automatic driving mode is switched to the manual driving mode. If the steering override is not detected, the automatic driving mode is continued to guide the traveling vehicle to the emergency evacuation road. Things.
【手続補正３】[Procedure amendment 3]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】０００８[Correction target item name] 0008
【補正方法】削除[Correction method] Deleted
【手続補正４】[Procedure amendment 4]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１４[Correction target item name] 0014
【補正方法】変更[Correction method] Change
【補正内容】[Correction contents]
【００１４】[0014]
【発明の効果】この発明は、上記のようであって走行車
両の位置を検出する位置検出装置と、自動運転モードと
運転者による手動運転モードとの切換えを行う運転モー
ド切換え装置と、車両の運転制御を行う自動運転コント
ローラと、車両の速度及び操舵角を制御するアクチュエ
ータとを有する自動運転制御装置において、運転モード
切換え時に行われる運転者のステアリング操作であるス
テアリングオーバーライドを検出するオーバーライド検
出装置を有し、このオーバーライト検出装置による検出
結果に基づいて走行車両の運転モードを制御すると共
に、本流道路から分岐する一般道路とは別に、安全区域
としての緊急退避道路を設け、運転モード切換え報知後
に運転者のステアリングオーバーライドが検出された場
合には、自動運転モードから手動運転モードへの切換え
が行われ、このステアリングオーバーライドが検出され
ない場合には、自動運転モードを継続し走行車両を緊急
退避道路に誘導するので、運転者の運転認識を容易に検
出できるうえ、手動運転から自動運転への移行を確実
に、且つ円滑に行うことができ、車両を安全な場所へ誘
導することができ、運転者の安全を確実に確保すると共
に、自動運転を安全に終了することができるという効果
がある。また、車両暴走による交通渋滞及び交通事故を
未然に防止することができるため、運転者の安全を確実
に確保することができるという効果がある。According to the present invention, there is provided a position detecting device for detecting a position of a traveling vehicle as described above, an operation mode switching device for switching between an automatic driving mode and a manual driving mode by a driver, In an automatic driving controller having an automatic driving controller for performing driving control and an actuator for controlling the speed and steering angle of a vehicle, an override detecting device for detecting a steering override, which is a driver's steering operation performed when the driving mode is switched, is provided. The driving mode of the traveling vehicle is controlled based on the detection result by the overwrite detecting device, and an emergency evacuation road is provided as a safety area separately from a general road branching from the main road, and after the driving mode switching notification, If the driver's steering override is detected, the automatic driving mode If the steering override is not detected when the vehicle is switched from the drive mode to the manual driving mode, the automatic driving mode is continued and the traveling vehicle is guided to the emergency evacuation road, so that the driver's driving recognition can be easily detected. , The transition from manual driving to automatic driving can be performed reliably and smoothly, the vehicle can be guided to a safe place, the driver's safety can be ensured, and the automatic driving can be safely terminated There is an effect that can be. In addition, since traffic jams and traffic accidents due to runaway of the vehicle can be prevented, there is an effect that the safety of the driver can be surely secured.
【手続補正５】[Procedure amendment 5]
【補正対象書類名】明細書[Document name to be amended] Statement
【補正対象項目名】００１５[Correction target item name] 0015
【補正方法】削除[Correction method] Deleted
フロントページの続き Ｆターム(参考） 3D044 AA11 AA38 AC31 AC39 AC51 AC56 AD00 AD21 AE21 5H180 AA01 CC12 EE08 FF05 LL01 LL08 LL09 LL20 5H301 AA01 BB20 CC02 CC06 DD05 EE02 GG11 GG14 GG16 GG19 HH03 HH13 LL01 LL03 LL06 LL07 LL11 LL14 LL15 LL16Continued on front page F term (reference) 3D044 AA11 AA38 AC31 AC39 AC51 AC56 AD00 AD21 AE21 5H180 AA01 CC12 EE08 FF05 LL01 LL08 LL09 LL20 5H301 AA01 BB20 CC02 CC06 DD05 EE02 GG11 GG14 GG16 LL19 LL19 LL19 LL19 LL19
Claims (2)
と、自動運転モードと運転者による手動運転モードとの
切換えを行う運転モード切換え装置と、車両の運転制御
を行う自動運転コントローラと、車両の速度及び操舵角
を制御するアクチュエータとを有する自動運転制御装置
において、運転モード切換え時に行われる運転者のステ
アリング操作であるステアリングオーバーライドを検出
するオーバーライド検出装置を有し、このオーバーライ
ト検出装置による検出結果に基づいて走行車両の運転モ
ードを制御することを特徴とする自動運転制御装置。1. A position detecting device for detecting a position of a traveling vehicle, an operation mode switching device for switching between an automatic driving mode and a manual driving mode by a driver, an automatic driving controller for controlling driving of the vehicle, and a vehicle. An automatic driving control device having an actuator for controlling the speed and the steering angle of the vehicle, comprising an override detection device for detecting a steering override, which is a driver's steering operation performed when the driving mode is switched, and detecting the override by the overwrite detection device An automatic operation control device for controlling an operation mode of a traveling vehicle based on a result.
に、安全区域としての緊急退避道路を設け、運転モード
切換え報知後に運転者のステアリングオーバーライドが
検出された場合には、自動運転モードから手動運転モー
ドへの切換えが行われ、このステアリングオーバーライ
ドが検出されない場合には、自動運転モードを継続し走
行車両を緊急退避道路に誘導することを特徴とする請求
項１に記載の自動運転制御装置。2. An emergency evacuation road is provided as a safety area separately from a general road branching off from the main road, and when a driver's steering override is detected after the notification of the driving mode switching, the automatic driving mode is switched to the manual driving mode. 2. The automatic driving control device according to claim 1, wherein the switching to the mode is performed, and when the steering override is not detected, the automatic driving mode is continued to guide the traveling vehicle to the emergency evacuation road.
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