JP3327217B2 - Vehicle running control method - Google Patents
Vehicle running control methodInfo
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Description
【０００１】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、自車両と同一の車
線を２台以上の先行車両が走行しているときに円滑な追
尾制御を行うようにした車両の走行制御方法に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling control method for a vehicle that performs smooth tracking control when two or more preceding vehicles are traveling in the same lane as the own vehicle.
【０００２】[0002]
【従来の技術】近年、自動車の運転操作を軽減するため
に、先行車両の追尾走行を行うべく車間距離制御装置を
備えた走行制御装置が実用化されている。この車間距離
制御装置を備えた走行制御装置は、例えば、カメラ、レ
ーザレーダ等の前方認識装置からの情報に基づいて自車
両（以下「自車」という）と先行車両（以下「先行車」
という）との間の車間距離を検出し、この車間距離が予
め設定された目標車間距離となるようにエンジン出力等
の調整により車速を調節して、先行車を追尾するように
したものである。2. Description of the Related Art In recent years, in order to reduce the driving operation of an automobile, a travel control device including an inter-vehicle distance control device for pursuing a preceding vehicle has been put into practical use. A travel control device provided with this inter-vehicle distance control device, for example, based on information from a forward recognition device such as a camera or a laser radar, and a preceding vehicle (hereinafter referred to as a “preceding vehicle”)
) Is detected, and the vehicle speed is adjusted by adjusting the engine output or the like so that the inter-vehicle distance becomes a preset target inter-vehicle distance, and the preceding vehicle is tracked. .
【０００３】[0003]
【発明が解決しようとする課題】現状の車間距離制御に
おける先行車の決定は、自車と同一の車線を走行する最
も車間距離の近い車両という基準で選択している。この
ため、図６（ａ）に示すように自車１が先行車Ａを追尾
しており、この先行車Ａの前方近距離に次の先行車（以
下「先先行車」という）Ｂが走行している状態におい
て、同図（ｂ）、（ｃ）に示すように先行車Ａが加速し
て車線変更し、先先行車Ｂを追い越した場合、自車１が
先行車Ａの加速に応じて加速すると、先行車Ａが車線変
更を終了したときに自車１の前方近距離に先先行車Ｂが
存在することとなる。このため自車１は、ブレーキ制御
を行うこととなり、滑らかな追尾走行制御ができなくな
る。In the present inter-vehicle distance control, the preceding vehicle is determined on the basis of the vehicle having the shortest inter-vehicle distance running on the same lane as the own vehicle. Therefore, as shown in FIG. 6A, the own vehicle 1 is following the preceding vehicle A, and the next preceding vehicle (hereinafter, referred to as “preceding preceding vehicle”) B travels a short distance in front of the preceding vehicle A. In this state, when the preceding vehicle A accelerates and changes lanes as shown in FIGS. 7B and 7C and passes the preceding preceding vehicle B, the own vehicle 1 responds to the acceleration of the preceding vehicle A. When the vehicle A accelerates, the preceding vehicle B exists at a short distance in front of the host vehicle 1 when the preceding vehicle A completes the lane change. For this reason, the own vehicle 1 performs the brake control, and cannot perform smooth tracking driving control.
【０００４】即ち、図７（ａ）に点線で示すように先行
車Ｂの決定が遅れた場合（遅れ時間Ｔ）には、同図
（ｂ）に点線で示すようにこの遅れ時間Ｔの間現在追尾
している先行車Ａの加速に伴い自車が加速することとな
り、先行車Ｂを決定したときには当該先行車Ｂとの車間
距離が目標車間距離よりも短くなり過ぎてしまい、ブレ
ーキ制御が必要となる。この結果、上述したように新た
な先行車Ｂに滑らかに追尾走行することができなくな
る。That is, when the determination of the preceding vehicle B is delayed (delay time T) as shown by a dotted line in FIG. 7 (a), during this delay time T as shown by a dotted line in FIG. 7 (b). The own vehicle accelerates with the acceleration of the preceding vehicle A that is currently tracking, and when the preceding vehicle B is determined, the inter-vehicle distance with the preceding vehicle B becomes too short than the target inter-vehicle distance, and the brake control is performed. Required. As a result, as described above, the vehicle cannot smoothly follow the new preceding vehicle B.
【０００５】このため、本発明では、自車両と同一の車
線を２台以上の先行車両が走行しているときに先行車両
が代わるか否かを認識して円滑な追尾制御を行うように
した車両の走行制御方法を提供することを目的としてい
る。For this reason, in the present invention, when two or more preceding vehicles are traveling in the same lane as the host vehicle, it is recognized whether or not the preceding vehicle will be replaced, and smooth tracking control is performed. It is an object of the present invention to provide a driving control method for a vehicle.
【０００６】[0006]
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１では、自車両と同一の車線を走行
している先行車両との車間距離が目標車間距離となるよ
うに自車両の車速を制御して追尾制御を行う場合に、現
在追尾制御している先行車両の前方に次の先行車両が走
行しているか否かを検出して、次の先行車両を検出した
ときには、先行車両と次の先行車両の所定時間後の各位
置を予測し、この予測結果から追尾車両が現在追尾して
いる先行車両からこの先行車両の前方の先行車両に代わ
るか否かを認識する。そして、この認識した結果に応じ
て自車両の走行制御を行う。これにより、先行車が代わ
った場合でも新たな先行車に円滑に追尾制御を行うこと
が可能となる。In order to achieve the above-mentioned object, according to the first aspect of the present invention, the self-vehicle is controlled so that the inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle traveling in the same lane becomes the target inter-vehicle distance. When performing the tracking control by controlling the vehicle speed of the vehicle, it detects whether the next preceding vehicle is running ahead of the preceding vehicle currently being tracked, and detects the next preceding vehicle, The respective positions of the preceding vehicle and the next preceding vehicle after a predetermined time are predicted, and it is recognized from the prediction result whether or not the tracked vehicle is to be replaced by the preceding vehicle ahead of the preceding vehicle that is currently tracking. Then, the traveling control of the own vehicle is performed according to the recognized result. As a result, even when the preceding vehicle is replaced, it is possible to smoothly perform tracking control on a new preceding vehicle.
【０００７】請求項２の発明では、先行車両が代わると
認識したときには、追尾すべき先行車両を現在追尾中の
先行車両から次の先行車両に予め切り換えることで、先
行車両が次の先行車両に代わったときに自車両の加減速
の大きな変化が防止され、円滑な追尾制御が可能とな
る。請求項３の発明では、先行車両が代わると認識した
ときには、所定時間後までは定速走行制御を行うこと
で、現在追尾している先行車両が加速して次の先行車両
を追い越し、前記次の先行車が追尾すべき新たな先行車
両となったときにこの先行車両との車間距離が略目標車
間距離に保持され、これにより自車両の急減速が防止さ
れて円滑な追尾制御が可能となる。According to the second aspect of the present invention, when it is recognized that the preceding vehicle is to be replaced, the preceding vehicle to be tracked is switched in advance from the preceding vehicle currently being tracked to the next preceding vehicle, so that the preceding vehicle becomes the next preceding vehicle. A large change in the acceleration and deceleration of the own vehicle is prevented when the vehicle is replaced, and smooth tracking control becomes possible. According to the third aspect of the present invention, when it is recognized that the preceding vehicle is to be replaced, constant speed traveling control is performed until a predetermined time later, whereby the preceding vehicle currently being tracked accelerates and overtakes the next preceding vehicle. When the preceding vehicle becomes a new preceding vehicle to be tracked, the distance between the preceding vehicle and the preceding vehicle is maintained at substantially the target inter-vehicle distance, thereby preventing sudden deceleration of the own vehicle and enabling smooth tracking control. Become.
【０００８】尚、自車両と同一の車線を走行する先行車
両及び次の先行車両を検出する検出手段として、スキャ
ン式レーザレーダや、電波レーダ等のマルチターゲット
検出機能を有する計測手段を使用することにより、各車
両との車間距離の測距と次の先行車両の有無とを略同時
に検出することができ好ましい。[0008] As a detecting means for detecting a preceding vehicle and a next preceding vehicle traveling in the same lane as the own vehicle, a measuring means having a multi-target detecting function such as a scanning laser radar or a radio wave radar is used. Accordingly, the distance measurement of the inter-vehicle distance to each vehicle and the presence or absence of the next preceding vehicle can be detected almost simultaneously, which is preferable.
【０００９】[0009]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の好
適な実施例を例示的に詳しく説明する。図１は、本発明
に係わる車両の走行制御方法を実施するための車両の走
行制御装置の概略構成図を示す。図１において、自車両
としての車両１（以下「自車１」という）の前部には、
前方に向けてレーザビームＬＢを発射し、且つこのレー
ザビームＬＢを図２に示すように水平方向に左右にスキ
ャニングすることで自車１の前方に位置する物体として
の先行車Ａと当該先行車Ａの前方の先行車即ち、先先行
車を認識し、更に、これらの先行車Ａと先先行車までの
各距離（車間距離）を計測可能なスキャン式レーザレー
ダ２が搭載されている。また、車室内のルーフ部には自
車１の前方を撮像するＣＣＤカメラ４が取り付けられて
おり、前方に位置する物体及び車線（白線）等を認識可
能とされている。DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Preferred embodiments of the present invention will be illustratively described in detail below with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle travel control device for implementing a vehicle travel control method according to the present invention. In FIG. 1, a front part of a vehicle 1 (hereinafter referred to as “own vehicle 1”) as the own vehicle includes:
A preceding vehicle A as an object located in front of the host vehicle 1 by emitting a laser beam LB toward the front and scanning the laser beam LB horizontally in the left and right directions as shown in FIG. A scanning laser radar 2 that recognizes a preceding vehicle ahead of A, that is, a preceding vehicle, and that can measure each distance (inter-vehicle distance) between the preceding vehicle A and the preceding vehicle is mounted. In addition, a CCD camera 4 that captures an image of the front of the vehicle 1 is attached to a roof portion in the vehicle cabin so that an object located in front and a lane (white line) can be recognized.
【００１０】先行車の認識及び測距を行うための計測装
置としては、前述したスキャン式レーザレーダや、電波
レーダ等のマルチターゲット検出機能を有する計測装置
を使用することが好ましい。これは、図６に示すように
自車１と同一の車線を走行している先行車Ａの前方近距
離を走行している先先行車Ｂの認識（存在の有無）と、
測距とを同時に行うことが可能であるためである。自車
１、先行車Ａ、及び先先行車Ｂが同一の走行車線を走行
している場合、これらの車両は、全く同一直線上を前後
に重なるように走行しているものではなく、横方向に相
互に僅かにずれた状態で走行している場合が多い。ま
た、同一直線上を走行している場合であっても、何れか
の車両が横方向に移動することが多い。従って、スキャ
ン式レーザレーダにおいては、自車１、先行車Ａ、先先
行車Ｂの横方向のズレにより、或いは、先行車Ａが車線
変更する際に、先先行車Ｂの認識と測距が可能である。
また、電波レーダにおいては、固定式でも電波の回り込
みにより先先行車Ｂの認識と測距が可能である。このた
め、本発明の実施の形態では、スキャン式レーザレーザ
により、先行車及び先先行車の認識と測距とを行うよう
にしている。As a measuring device for recognizing a preceding vehicle and measuring a distance, it is preferable to use a measuring device having a multi-target detecting function, such as the above-mentioned scanning laser radar or radio wave radar. This is, as shown in FIG. 6, the recognition (presence / absence) of the preceding vehicle B traveling a short distance in front of the preceding vehicle A traveling in the same lane as the own vehicle 1, and
This is because distance measurement can be performed simultaneously. When the own vehicle 1, the preceding vehicle A, and the preceding vehicle B are traveling in the same traveling lane, these vehicles are not traveling on the same straight line so as to overlap each other in the front-back direction. It is often the case that the vehicle is running slightly deviated from each other. Further, even when the vehicle is traveling on the same straight line, one of the vehicles often moves in the lateral direction. Therefore, in the scanning laser radar, the recognition and distance measurement of the preceding vehicle B are performed by the lateral displacement of the own vehicle 1, the preceding vehicle A, and the preceding vehicle B, or when the preceding vehicle A changes lanes. It is possible.
Further, in the radio wave radar, it is possible to recognize the preceding vehicle B and measure the distance by the wraparound of the radio wave even in the fixed type. For this reason, in the embodiment of the present invention, the recognition of the preceding vehicle and the preceding vehicle and the distance measurement are performed by the scanning laser laser.
【００１１】エンジン６には、当該エンジン６への吸気
量を制御してエンジン出力を調節するスロットルバルブ
８が設けられている。このスロットルバルブ８にはアク
セルペダル（図示せず）の開度等に応じて、後述する電
子制御装置（ＥＣＵ）５０から出力される作動信号に基
づき自動的にスロットルバルブ開度を調節可能なスロッ
トルアクチュエータ１２が設けられている。The engine 6 is provided with a throttle valve 8 for controlling the amount of intake air to the engine 6 to adjust the engine output. The throttle valve 8 can automatically adjust the throttle valve opening based on an operation signal output from an electronic control unit (ECU) 50, which will be described later, according to the opening of an accelerator pedal (not shown) or the like. An actuator 12 is provided.
【００１２】左右の各前輪（駆動輪）２０及び各後輪
（従動輪）２２には夫々油圧ディスクブレーキ等のサー
ビスブレーキ（制動装置）２４が設けられており、この
サービスブレーキ２４は、例えば、負圧ブースタを有し
たブレーキマスタシリンダ２６を介してブレーキペダル
２８に接続されている。ブレーキマスタシリンダ２６に
は、ブレーキペダル２８からの入力に拘わらず、電子制
御装置５０からの作動信号に応じて自動的にサービスブ
レーキ２４を作動可能な負圧式のブレーキアクチュエー
タ３０が設けられている。A service brake (braking device) 24 such as a hydraulic disc brake is provided on each of the left and right front wheels (driving wheels) 20 and each rear wheel (driven wheel) 22. It is connected to a brake pedal 28 via a brake master cylinder 26 having a negative pressure booster. The brake master cylinder 26 is provided with a negative pressure type brake actuator 30 capable of automatically operating the service brake 24 in response to an operation signal from the electronic control unit 50 regardless of an input from the brake pedal 28.
【００１３】従動輪としての左右の各後輪２２の近傍に
は、夫々車輪速センサ３２が設けられており、右輪車速
ＶSR、左輪車速ＶSLを検出する。これらの各車輪速セン
サ３２は、車速Ｖｅを検出するための車速検出手段とし
て機能する。ステアリングホイール３４のステアリング
コラム３６には、車両１の走行制御装置を通常の走行状
態と追尾制御による走行状態とに切り換える追尾走行切
換スイッチ３８が設けられている。この追尾走行切換ス
イッチ３８をセット側に操作すると追尾走行制御、即
ち、車間距離制御が開始され、リセット側に操作すると
車間距離制御が解除される。A wheel speed sensor 32 is provided near each of the left and right rear wheels 22 as driven wheels, and detects a right wheel speed VSR and a left wheel speed VSL. Each of these wheel speed sensors 32 functions as vehicle speed detecting means for detecting the vehicle speed Ve. The steering column 36 of the steering wheel 34 is provided with a tracking travel switch 38 for switching the travel control device of the vehicle 1 between a normal traveling state and a traveling state by tracking control. When the tracking travel changeover switch 38 is operated to the set side, the tracking travel control, that is, the inter-vehicle distance control is started, and when the tracking travel changeover switch 38 is operated to the reset side, the inter-vehicle distance control is released.
【００１４】電子制御装置５０は、自車１の各制御装置
を司る主制御装置で、入力側には、スキャン式レーザレ
ーダ２、ＣＣＤカメラ４、各車輪速センサ３２、追尾走
行切換スイッチ３８等の各種センサ、スイッチ類が接続
され、出力側には、スロットルアクチュエータ１２、ブ
レーキアクチュエータ３０等の駆動装置類が接続されて
いる。The electronic control unit 50 is a main control unit for controlling each control unit of the vehicle 1. On the input side, a scanning laser radar 2, a CCD camera 4, each wheel speed sensor 32, a tracking switch 38, etc. The various sensors and switches are connected, and driving devices such as the throttle actuator 12 and the brake actuator 30 are connected to the output side.
【００１５】以下に図３に示すフローチャートを参照し
て走行制御装置の制御内容について説明する。追尾走行
切換スイッチ３８がセット側に操作されて追尾制御が開
始されると、先行車両候補の判定処理が実行される（ス
テップＳ１）。この先行車両候補判定処理は、図４に示
すサブルーチンで実行される。図４においてスキャン式
レーザレーダ２により、自車１と同一の車線に２台以上
の先行車両が検出されたか否かを判定し（ステップＳ２
０）、１台の先行車両しか判定されない場合には当該判
定処理を終了し、２台以上の先行車両即ち、先行車Ａと
先先行車Ｂが検出されたときには、これらの先行車両
Ａ、Ｂの一定時間Ｔ秒後の車両位置である横方向位置Ｘ
ａ、Ｘｂを予測する（ステップＳ２１）。Hereinafter, the control contents of the traveling control device will be described with reference to the flowchart shown in FIG. When the tracking control switch 38 is operated to the set side to start the tracking control, a preceding vehicle candidate determination process is executed (step S1). This preceding vehicle candidate determination processing is executed by a subroutine shown in FIG. In FIG. 4, it is determined whether or not two or more preceding vehicles are detected by the scanning laser radar 2 in the same lane as the host vehicle 1 (step S2).
0) When only one preceding vehicle is determined, the determination process ends. When two or more preceding vehicles, that is, the preceding vehicle A and the preceding vehicle B are detected, these preceding vehicles A and B are detected. Lateral position X which is the vehicle position after a fixed time T seconds
a and Xb are predicted (step S21).
【００１６】先行車両ＡのＴ秒後の横方向位置Ｘａの予
測方法の一例を図５に示す。自車速をＶe、この車速Ｖe
の横方向（Ｘ方向）成分をＶex、進行方向（Ｙ方向）成
分をＶey、先行車速をＶa、この車速Ｖaの横方向（Ｘ方
向）成分をＶax、進行方向（Ｙ方向）成分をＶay、車間
距離の初期値をＬ0A、横ズレの初期値をＸ0Aとすると、
自車１に対するＴ秒後の先行車Ａの相対位置は、 進行方向の位置（車間距離） ＬA＝Ｌ0A＋（Ｖay−Ｖey）Ｔ 横方向の位置（横ズレ） ＸA＝Ｘ0A＋（Ｖax−Ｖex）Ｔ となる。FIG. 5 shows an example of a method for predicting the lateral position Xa of the preceding vehicle A after T seconds. The vehicle speed is Ve, this vehicle speed Ve
Vex, the traveling direction (Y direction) component, Vey, the preceding vehicle speed, Va, the lateral (X direction) component of the vehicle speed Va, Vay, the traveling direction (Y direction) component of the vehicle speed Va. If the initial value of the inter-vehicle distance is L 0A and the initial value of the lateral shift is X 0A ,
The relative position of the preceding vehicle A after T seconds for the vehicle 1 is located (vehicle distance) in the traveling direction L A = L 0A + (Vay -Vey) T lateral position (lateral shift) X A = X 0A + (Vax-Vex) T.
【００１７】同様にして、自車１に対する先先行車Ｂの
相対位置は、 進行方向の位置（車間距離） ＬB＝Ｌ0B＋（Ｖby−Ｖey）Ｔ 横方向の位置（横ズレ） ＸB＝Ｘ0B＋（Ｖbx−Ｖex）Ｔ となる。自車速Ｖｅは、左右の各車輪速センサ３２から
の情報に基づいて次式により算出する。Similarly, the relative position of the preceding vehicle B with respect to the host vehicle 1 is the position in the traveling direction (inter-vehicle distance) L B = L 0B + (Vby−Vey) T The position in the horizontal direction (lateral deviation) X B = X 0B + (Vbx−Vex) T. The vehicle speed Ve is calculated by the following equation based on information from the left and right wheel speed sensors 32.
【００１８】Ｖｅ＝（ＶSR＋ＶSL）／２ 自車１と先行車Ａ、先先行車Ｂとの車間距離の初期値Ｌ
0A、Ｌ0Bは、レーザレーダ２により測距周期毎に計測さ
れる。また、横ズレの初期Ｘ0A、Ｘ0Bは、車線中心から
の先行車Ａ、先先行車Ｂの横方向移動量により得られ
る。走行車線の中心位置は、ＣＣＤカメラ４からの情報
に基づいて計測される。横方向移動量は、スキャン式レ
ーザレーダ２から発射されたレーザビームの先行車Ａ、
先先行車Ｂからの各反射ビームを検出して夫々反射強度
パターンを作成し、前回の反射強度パターンと今回の反
射強度パターンとのパターンマッチングにより算出す
る。Ve = (VSR + VSL) / 2 The initial value L of the inter-vehicle distance between the host vehicle 1 and the preceding vehicle A and the preceding vehicle B
0A and L0B are measured by the laser radar 2 at each distance measurement cycle. The initial values of the lateral deviation X 0A and X 0B are obtained from the lateral movement amounts of the preceding vehicle A and the preceding vehicle B from the center of the lane. The center position of the traveling lane is measured based on information from the CCD camera 4. The amount of lateral movement is determined by the preceding vehicle A of the laser beam emitted from the scanning laser radar 2,
Each of the reflected beams from the preceding vehicle B is detected to generate a reflection intensity pattern, and calculation is performed by pattern matching between the previous reflection intensity pattern and the current reflection intensity pattern.
【００１９】次いで、ステップＳ２２において先行車
Ａ、先先行車ＢのＴ秒後（例えば、２秒後）の横方向の
予測位置ＸAとＸBとを比較して、先先行車Ｂが現在追尾
走行中の先行車Ａに代わって新しい先行車となるか否か
を判定する。即ち、先行車Ａの横方向位置（横ズレ）Ｘ
Aが先先行車Ｂの横方向位置（横ズレ）ＸBよりも大きい
場合には、先行車Ａが走行車線を変更するものと判定す
る。そして、ステップＳ２２において先行車がＡである
と認識されたときには、現在追尾走行中の先行車Ａを引
き続いて先行車Ａとして追尾制御を行い（ステップＳ２
３）、先行車がＢであると認識されたときには、現在追
尾中走行の先行車Ａに代えて先先行車Ｂを新たな先行車
とし、予測時間Ｔ秒が経過するまでは、現在追尾中の先
行車Ａが先先行車Ｂを追い越すべく加速しても自車の加
速はしない（ステップＳ２４）。[0019] Then, the preceding vehicle A in step S22, after T seconds previous preceding vehicle B (e.g., after 2 seconds) by comparing the transverse predicted position X A and X B, the previous preceding vehicle B is currently It is determined whether or not the preceding vehicle A that is performing the tracking operation becomes a new preceding vehicle. That is, the lateral position (lateral deviation) X of the preceding vehicle A
Is greater than the lateral position (horizontal shift) X B of A Gasaki preceding vehicle B is determined that the preceding vehicle A is to change the traffic lane. Then, when it is determined in step S22 that the preceding vehicle is A, the tracking control is performed as the preceding vehicle A continuously with the preceding vehicle A currently being tracked (step S2).
3) When it is recognized that the preceding vehicle is B, the preceding vehicle B is set as a new preceding vehicle in place of the preceding vehicle A currently traveling, and the vehicle is currently being tracked until the predicted time T seconds elapse. Even if the preceding vehicle A accelerates to overtake the preceding vehicle B, the own vehicle does not accelerate (step S24).
【００２０】このようにして、先行車Ａ、先先行車Ｂの
Ｔ秒後の各横方向位置（横ズレ）を予測して、先行車が
変化すると認識したときには、追尾走行すべき先行車を
予め切り換える。或いは、予測時間Ｔ秒後までは、現在
追尾中の先行車Ａが先先行車Ｂを追い越すべく加速して
も自車の加速はしない（定速走行）制御を行う。即ち、
図７（ａ）に実線で示すように先行車Ｂの決定の時間が
点線で示す従来の追尾制御に比して予測時間Ｔ（遅れ時
間Ｔに相当）だけ短縮され、しかも、図７（ｂ）に実線
で示すように予測時間Ｔ秒後までは現在追尾中の先行車
Ａが加速しても自車の加速はしない（定速走行）制御を
行うことで、先行車Ｂとの車間距離が略目標車間距離に
あり、従って、エンジンブレーキ（惰性走行）とするこ
とで、先行車Ｂとの車間距離が目標車間距離に保持され
る。これにより、先行車が現在の先行車Ａから先先行車
Ｂに代わるときに加減速のギクシャク感が無くなり、滑
らかな追尾制御となると共に、低速時には車間距離が短
くなることを防止することができる。In this manner, the respective lateral positions (lateral deviations) of the preceding vehicle A and the preceding preceding vehicle B after T seconds are predicted, and when it is recognized that the preceding vehicle changes, the preceding vehicle to be tracked is determined. Switch in advance. Alternatively, until the predicted time T seconds, even if the preceding vehicle A currently being tracked accelerates to overtake the preceding preceding vehicle B, the own vehicle is not accelerated (constant speed traveling). That is,
As shown by the solid line in FIG. 7A, the time for determining the preceding vehicle B is reduced by the predicted time T (corresponding to the delay time T) as compared with the conventional tracking control shown by the dotted line, and in addition, FIG. As shown by the solid line in FIG. 7, the control is performed so that the own vehicle is not accelerated (constant speed running) even if the preceding vehicle A currently being tracked accelerates until after the predicted time T seconds, so that the inter-vehicle distance with the preceding vehicle B is obtained. Is approximately at the target inter-vehicle distance, and therefore, by performing engine braking (coasting), the inter-vehicle distance with the preceding vehicle B is maintained at the target inter-vehicle distance. As a result, when the preceding vehicle is replaced with the preceding vehicle A from the current preceding vehicle A, the jerky feeling of acceleration / deceleration is eliminated, smooth tracking control can be performed, and the inter-vehicle distance can be prevented from becoming short at low speed. .
【００２１】図３に戻り、ステップＳ１において先行車
両が判定された後自車速Ｖｅを各車輪速センサ３２から
の情報に基づいて算出し（ステップＳ２）、新たな先行
車例えば、先行車Ｂとの車間距離Ｌに基づいて自車１と
先行車Ｂとの相対速度が演算される（ステップＳ３）。
尚、ステップＳ１の先行車両候補判定処理において自車
速Ｖｅを計測しているので、ステップＳ２において必ず
しも自車速を計測する必要はないが、相互の車両の走行
状態が変化していることもあるので、再度自車速を計測
することが好ましい。Returning to FIG. 3, after the preceding vehicle is determined in step S1, the own vehicle speed Ve is calculated based on information from each wheel speed sensor 32 (step S2), and a new preceding vehicle, for example, a preceding vehicle B is calculated. The relative speed between the own vehicle 1 and the preceding vehicle B is calculated based on the inter-vehicle distance L (step S3).
In addition, since the own vehicle speed Ve is measured in the preceding vehicle candidate determination processing in step S1, it is not always necessary to measure the own vehicle speed in step S2, but the traveling state of the mutual vehicles may change. It is preferable to measure the own vehicle speed again.
【００２２】相対速度は、前回計測した車間距離と今回
計測した車間距離との変化量ΔＬに基づいて演算され
る。この変化量ΔＬが正であれば自車１は先行車Ｂから
離れつつあり、負であれば自車１は先行車Ｂに接近しつ
つあると見なすことができる。次いで、自車１の車速Ｖ
ｅと相対速度ΔＬとから先行車Ｂの車速Ｖｂが演算され
（ステップＳ４）、この車速Ｖｂを微分処理して先行車
Ｂの減速度αbを演算する。この減速度αbは、前回算出
した先行車Ｂの車速と今回算出した車速との変化量ΔＶ
ｂから演算される。The relative speed is calculated based on a variation ΔL between the previously measured inter-vehicle distance and the currently measured inter-vehicle distance. If the change amount ΔL is positive, it can be considered that the own vehicle 1 is moving away from the preceding vehicle B, and if the change amount ΔL is negative, the own vehicle 1 is approaching the preceding vehicle B. Next, the vehicle speed V of the own vehicle 1
vehicle speed Vb of the preceding vehicle B from the e and the relative velocity ΔL is calculated (step S4), and calculates the deceleration alpha b of the preceding vehicle B the vehicle speed Vb by differentiating processing. The deceleration α b is a change ΔV between the vehicle speed of the preceding vehicle B calculated previously and the vehicle speed calculated this time.
It is calculated from b.
【００２３】次いで、自車１を減速すべきか否かを判別
する（ステップＳ６）。即ち、前記変化量ΔＬが負とな
って自車１が先行車Ｂに接近しており、自車１を減速さ
せる必要があるか否かを判別する。そして、減速する必
要がないと判定されたときには車間距離が目標車間距離
となるようにスロットルアクチュエータ１２を駆動して
スロットルバルブ８を開動作させて加速制御を行う（ス
テップＳ７）。Next, it is determined whether or not the vehicle 1 should be decelerated (step S6). That is, it is determined whether or not the change amount ΔL is negative and the own vehicle 1 is approaching the preceding vehicle B, and it is necessary to decelerate the own vehicle 1. When it is determined that there is no need to decelerate, the throttle actuator 12 is driven to open the throttle valve 8 so that the inter-vehicle distance becomes the target inter-vehicle distance to perform acceleration control (step S7).
【００２４】また、自車１を減速すべきと判定されたと
きには目標減速度を演算して付加すべき補助制動力を算
出し（ステップＳ８）、これに基づいてスロットルアク
チュエータ１２を駆動してスロットルバルブ８を閉動作
させてエンジンブレーキ（惰性走行）を行い（ステップ
Ｓ９）、或いはブレーキアクチュエータ３０を補助制動
力に応じて作動させてサービスブレーキ２４による制動
力を付与する（ステップＳ１０）。この場合には、運転
者がブレーキペダル２８を操作しなくても、自車１は、
良好に先行車Ｂに追尾して走行する。これにより、車間
距離制御に自動ブレーキを導入した場合に、自動ブレー
キによる減速制御が抑制され、運転者の違和感が軽減さ
れる。When it is determined that the own vehicle 1 should be decelerated, the target deceleration is calculated to calculate an auxiliary braking force to be added (step S8). The valve 8 is closed to perform engine braking (coasting) (step S9), or the brake actuator 30 is operated according to the auxiliary braking force to apply the braking force by the service brake 24 (step S10). In this case, even if the driver does not operate the brake pedal 28, the own vehicle 1
The vehicle travels well following the preceding vehicle B. Thus, when an automatic brake is introduced in the following distance control, the deceleration control by the automatic brake is suppressed, and the driver's discomfort is reduced.
【００２５】[0025]
【発明の効果】本発明によれば、請求項１では、現在追
尾制御している先行車両の前方に次の先行車両が走行し
ているか否かを検出して、次の先行車両を検出したとき
には、先行車両と次の先行車両の所定時間後の各位置を
予測し、この予測結果に基づいて追尾車両が現在追尾中
の先行車両から当該先行車両の前方の先行車両に代わる
か否かを認識し、この認識した結果に応じて自車両の走
行制御を行うことにより、先行車が代わった場合でも新
たな先行車の追尾制御を円滑に行うことが可能となる。According to the present invention, the first preceding vehicle is detected by detecting whether or not the next preceding vehicle is running ahead of the preceding vehicle currently under tracking control. Sometimes, the respective positions of the preceding vehicle and the next preceding vehicle after a predetermined time are predicted, and based on the prediction result, it is determined whether or not the pursuing vehicle is to be replaced from the preceding vehicle currently being tracked by the preceding vehicle in front of the preceding vehicle. By recognizing and controlling the traveling of the own vehicle in accordance with the recognized result, even when the preceding vehicle is replaced, the tracking control of a new preceding vehicle can be smoothly performed.
【００２６】請求項２の発明では、先行車両が代わると
認識したときには、追尾すべき先行車両を現在追尾中の
先行車両からこの先行車両の前方の次の先行車両に予め
切り換えることで、先行車両が代わったときに自車両の
加減速の大きな変化が防止され、これに伴いギクシャク
感が無くなり、円滑な追尾制御が可能となる。請求項３
の発明では、先行車両が代わると認識したときには、所
定時間後までは定速走行制御を行うことで、先先行車が
新たな先行車両となったときにこの先行車両との車間距
離が略目標車間距離に保持され、これにより自車両の急
減速が防止されて円滑な追尾制御が可能となり、乗り心
地が向上する。According to the second aspect of the present invention, when it is recognized that the preceding vehicle is to be replaced, the preceding vehicle to be tracked is switched in advance from the preceding vehicle currently being tracked to the next preceding vehicle ahead of the preceding vehicle. When the vehicle is replaced, a large change in the acceleration and deceleration of the own vehicle is prevented, whereby the jerky feeling is eliminated and smooth tracking control becomes possible. Claim 3
In the invention of the above, when it is recognized that the preceding vehicle is to be replaced, the constant speed traveling control is performed until after a predetermined time, so that when the preceding vehicle becomes a new preceding vehicle, the inter-vehicle distance with this preceding vehicle is substantially equal to the target vehicle. The inter-vehicle distance is maintained, whereby rapid deceleration of the own vehicle is prevented, smooth tracking control becomes possible, and riding comfort is improved.
【図１】本発明に係わる車両の走行制御方法を実施する
ための車両の走行制御装置の概略構成図である。FIG. 1 is a schematic configuration diagram of a vehicle travel control device for implementing a vehicle travel control method according to the present invention.
【図２】先行車両の横方向位置の計測方法の説明図であ
る。FIG. 2 is an explanatory diagram of a method of measuring a lateral position of a preceding vehicle.
【図３】本発明の走行制御手順を示すフローチャートで
ある。FIG. 3 is a flowchart showing a traveling control procedure according to the present invention.
【図４】図３の先行車両候補判定の手順を示すフローチ
ャートである。FIG. 4 is a flowchart illustrating a procedure of a preceding vehicle candidate determination in FIG. 3;
【図５】先行車の所定時間後における横方向位置を予測
する説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram for predicting a lateral position of a preceding vehicle after a predetermined time.
【図６】先行車の変更を認識する場合の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram when a change of a preceding vehicle is recognized.
【図７】先行車の決定と自車の加速度との関係を示す説
明図である。FIG. 7 is an explanatory diagram showing a relationship between determination of a preceding vehicle and acceleration of the own vehicle.
１ 自車（自車両） ２ スキャン式レーザレーダ ５０ 電子制御装置 Ａ 先行車（先行車両） Ｂ 先先行車（次の先行車両） Reference Signs List 1 own vehicle (own vehicle) 2 scanning laser radar 50 electronic control unit A preceding vehicle (preceding vehicle) B preceding preceding vehicle (next preceding vehicle)
フロントページの続き (56)参考文献 特開 平２−291100（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−150196（ＪＰ，Ａ) 特開 平６−191320（ＪＰ，Ａ) 特開 平７−117523（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−220220（ＪＰ，Ａ) 特開 平８−238953（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−86698（ＪＰ，Ａ) 特開 平10−338055（ＪＰ，Ａ) 特開 平11−353599（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G08G 1/16 B60R 21/00 G01S 17/88 B60T 7/12 Continuation of the front page (56) References JP-A-2-291100 (JP, A) JP-A-6-150196 (JP, A) JP-A-6-191320 (JP, A) JP-A-7-117523 (JP) JP-A-8-220220 (JP, A) JP-A-8-238953 (JP, A) JP-A-10-86698 (JP, A) JP-A-10-338055 (JP, A) 11-353599 (JP, A) (58) Fields investigated (Int. Cl. 7 , DB name) G08G 1/16 B60R 21/00 G01S 17/88 B60T 7/12
Claims (3)
車両との車間距離が目標車間距離となるよう自車両の車
速を制御して追尾制御を行う車両の走行制御方法におい
て、 自車両と同一の車線を２台以上の先行車両が走行してい
るか否かを検出し、２台以上走行しているときには現在
追尾している先行車両とこの先行車両の前方の先行車両
の所定時間後の各位置を予測し、この予測結果に基づい
て追尾車両が現在追尾している先行車両からこの先行車
両の前方の先行車両に代わるか否かを認識し、認識結果
に応じた走行制御を行うことを特徴とする車両の走行制
御方法。1. A travel control method for a vehicle which performs tracking control by controlling a vehicle speed of a host vehicle such that an inter-vehicle distance between the host vehicle and a preceding vehicle traveling in the same lane as the host vehicle is equal to a target inter-vehicle distance. Detects whether two or more preceding vehicles are traveling in the same lane, and when two or more vehicles are traveling, a predetermined time after the preceding vehicle currently being tracked and the preceding vehicle ahead of the preceding vehicle Is recognized, and based on the prediction result, it is recognized whether or not the tracked vehicle is to be replaced by the preceding vehicle ahead of the preceding vehicle currently being tracked, and travel control is performed according to the recognition result. A traveling control method for a vehicle, comprising:
追尾すべき先行車両を現在追尾中の先行車両からこの先
行車両の前方の先行車両に予め切り換えることを特徴と
する請求項１項に記載の車両の走行制御方法。2. When it is recognized that the preceding vehicle will be replaced,
2. The traveling control method for a vehicle according to claim 1, wherein a preceding vehicle to be tracked is switched in advance from a preceding vehicle currently being tracked to a preceding vehicle ahead of the preceding vehicle.
所定時間後までは定速走行制御を行うことを特徴とする
請求項１項に記載の車両の走行制御方法。3. When it is recognized that the preceding vehicle will be replaced,
The vehicle travel control method according to claim 1, wherein constant speed travel control is performed until after a predetermined time.
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