JP3687704B2

JP3687704B2 - Operation mechanism of HST type mission equipment

Info

Publication number: JP3687704B2
Application number: JP21168496A
Authority: JP
Inventors: 茂實日高
Original assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Current assignee: Yanma Agricultural Equipment Co Ltd
Priority date: 1996-08-09
Filing date: 1996-08-09
Publication date: 2005-08-24
Anticipated expiration: 2016-08-09
Also published as: JPH1053153A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、クローラ式作業機において操向旋回を旋回用のＨＳＴ式無段変速機構と差動機構により行う技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来からクローラ式作業機において、走行駆動をＨＳＴ式無段変速機構（例えば実開昭６０−８９４５４号公報参照）により行う技術は公知とされているのである。しかし、操向旋回を旋回用の油圧式無段変速機構と差動機構により行う技術は無かったのである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、クローラ式作業機の旋回操向操作を丸形操向ハンドルにより可能とすべく、旋回用の油圧式無段変速機構を設け、該旋回用の油圧式無段変速機構の正逆回転により、差動機構を作動させて、左右のクローラの正逆回転と変速を行うように構成したものである。このような、旋回用の油圧式無段変速機構による旋回操向機構において、従来からフィットステアリングと呼ばれている、僅かな操向切換操作が、操向検出センサからの信号により行う制御の為と、手動の微小操向制御の為に、必要となるのであるが、本発明は、このような微小操向旋回機構を、旋回サーボ機構（Ｔ２）の内部に配置したピストン（Ｐ２）とスプール（Ｓ２）の機構により行ったものである。特に、スプール（Ｓ２）のランド部との境界線にそって、平行切欠部（１７２）・・・を設けることにより、この平行切欠部（１７２）から圧油をドレーン回路から逃がすことにより、この平行切欠部（１７２）の幅で、旋回油圧ポンプの斜板の角度を低回転の域に抑えることにより、この幅内では左右のクローラに大きな速度差が発生しないようにして、フィットステアリング、即ち、微小旋回操向を可能としたものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明が解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。請求項１においては、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を設け、操向操作具（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の斜板（１４６）を操作し、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の回転を変えることにより、差動機構（３３）を作動させて、旋回操向を行う機構において、斜板（１４６）を操作する旋回サーボ機構（Ｔ２）を、ピストン（Ｐ２）とスプール（Ｓ２）と自動旋回制御バルブ（Ｖ１）と旋回手動制御バルブ（Ｖ２）により構成し、前記ピストン（Ｐ２）の一方に、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）からの圧油を供給して、ピストン（Ｐ２）を強制的に摺動させ、ピストン（Ｐ２）に連動して斜板（１４６）を回動操作すべく構成し、前記旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧モータ（２７）の回転数の変速幅の制限を、ピストン（Ｐ２）の内部に摺動可能に配置したスプール（Ｓ２）に切欠部（１７２）・・を設け、該切欠部（１７２）・・の長さを、ピストン（Ｐ２）が移動する間は、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）からの操作用の圧油をドレン回路に逃がすことにより行う構成としたものである。
【０００５】
請求項２においては、請求項１記載のＨＳＴ式ミッション装置の操作機構において、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、コンバインの穀稈センサーの信号により駆動制御すべく構成したものである。
【０００６】
請求項３においては、請求項１記載のＨＳＴ式ミッション装置の操作機構において、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、オペレータＭが手動によりＯＮ−ＯＦＦすることにより、微小操向操作を行うものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施例を図面に基づいて詳述する。図１はクローラ式作業機の中で、コンバインに本発明のＨＳＴ式ミッション装置を搭載した状態の全体側面図、図２は同じく図１のコンバインの平面図、図３は本コンバインのＨＳＴ式ミッション装置を一体化したミッション装置（Ｍ）のスケルトン図である。図中、トラックフレーム（１）は走行クローラ（２）を装設している。（３）は前記トラックフレーム（１）に架設する機台、（４）はフイードチェン（５）を左側に張架し扱胴（６）及び処理胴（７）を内蔵している脱穀機である脱穀部、（８）は刈刃（９）及び穀稈搬送機構（１０）などを備える刈取部、（１１）は刈取フレーム（１２）を介して刈取部（８）を昇降させる油圧シリンダである。
【０００８】
（１３）は排藁チェン（１４）の終端を臨ませる排藁処理部、（１５）は脱穀部（４）からの穀粒を揚穀筒（１６）を介して搬入する穀物タンク、（１７）は前記穀物タンク（１５）の穀粒を機外に搬出する排出オーガ、（１８）は操向操作具である丸形操向ハンドル（１９）及び運転席（２０）などを備える運転キャビン、（２１）は運転キャビン（１８）下方に設けるエンジンであり、連続的に穀稈を刈取って脱穀するように構成している。
【０００９】
図３に示す、ミッションケース（２２）のスケルトン構造を説明する。前記走行クローラ（２）を駆動する運転駆動部であるミッション装置（Ｍ）はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）をミッションケース（２２）の上に搭載して構成している。ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）は、１対の走行油圧ポンプ（２３）及び走行油圧モータ（２４）からなる主変速機構である走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と、１対の旋回油圧ポンプ（２６）及び旋回油圧モータ（２７）からなる旋回機構である旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）とを備え、前記エンジン（２１）の出力軸（２１ａ）に走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）をカウンターケース（Ｋ）伝達ベルト（２９）等を介し連動連結させると共に、旋回油圧ポンプ（２６）の入力軸（２６ａ）を伝達ベルト（３０）を介し、前記走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）に連動連結させている。伝達ベルト（３０）は後述の実施例図９に示すカップリングの（１４３）に代わる動力伝達部材である。
【００１０】
そして前記走行油圧モータ（２４）の出力軸（３１）に、ミッションケース（２２）内の副変速機構（３２）及び差動機構（３３）を介し、走行クロ−ラ（２）の駆動輪（３４）を連動連結させている。前記、ミッションケース（２２）内の差動機構（３３）は左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を有し、各遊星ギヤ機構（３５）は１つのサンギヤ（３６）と、該サンギヤ（３６）の外周で噛合う３つのプラネタリギヤ（３７）と、これらプラネタリギヤ（３７）に噛合うリングギヤ（３８）などで形成している。前記プラネタリギヤ（３７）はサンギヤ軸（３９）と同軸線上とのキヤリヤ軸（４０）のキヤリヤ（４１）にそれぞれ回転自在に軸支させ、左右のサンギヤ（３６）（３６）を挟んで左右のキヤリヤ（４１）を対向配置させると共に、前記リングギヤ（３８）は各プラネタリギヤ（３７）に噛み合う内歯を有してサンギヤ軸（３９）とは同一軸芯状に配置させ、キャリヤ軸（４０）に回転自在に軸支させている。
【００１１】
また、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）内の走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）は走行油圧ポンプ（２３）の回転斜板の角度変更調節により走行油圧モータ（２４）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、走行油圧モータ（２４）の回転出力を出力軸（３１）の回転を、ミッションケース（２２）内の伝達ギヤ（４２）より各ギヤ（４３）（４４）（４５）及び副変速機構（３２）を介して、サンギヤ軸（３９）に固定したセンタギヤ（４６）に伝達してサンギヤ（３６）を回転するように構成している。前記副変速機構（３２）は、前記ギヤ（４５）を有する副変速軸（４７）と、前記センタギヤ（４６）に噛合うギヤ（４８）を有する車速センサ軸（４９）とを備え、副変速軸（４７）とセンサ軸（４９）間に各１対の低速用ギヤ（５０）（４８）・中速用ギヤ（５１）（５２）・高速用ギヤ（５３）（５４）を設けて、中央位置のギヤ（５１）のスライド操作によってこれら低速・中速・高速の切換えを可能とさせるように構成している。
【００１２】
また、前記センサ軸（４９）には車速検出ギヤ（５５）を設けると共に、該ギヤ（５５）の回転数より車速を検出する車速センサ（５６）を設けている。なお、作業機などに回転力を伝達するＰＴＯ軸（５７）のＰＴＯ入カギヤ（５８）に、ＰＴＯ伝達ギヤ機構（５９）を介し前記出力軸（３１）を連動連結させている。そして、前記センタギヤ（４６）を介しサンギヤ軸（３９）に伝達された走行油圧モータ（２４）からの駆動力を、左右の遊星ギヤ機構（３５）を介しキャリヤ軸（４０）に伝達させると共に、該キャリヤ軸（４０）に伝達された回転を左右各一対の減速ギヤ（６０）（６１）を介し左右の駆動輪（３４）の左右輪軸（３４ａ）にそれぞれ伝えるように構成している。
【００１３】
さらに、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）内の旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）は旋回油圧ポンプ（２６）の回転斜板の角度変更調節により旋回油圧モータ（２７）の正逆回転と回転数の制御を行うもので、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の出力ギヤから、ミッションケース（２２）内のギヤ伝達機構（６３）を介し旋回入力軸（６４）の入カギヤ（６５ａ）（６５ｂ）に回転出力を伝達し、左側のリングギヤ（３８）の外歯に対しては直接的に、また右側のリングギヤ（３８）の外歯に対しては、逆転軸（６６）の逆転ギヤ（６７）を介して伝えて、旋回油圧モータ（２７）の正転時に左右のリングギヤ（３８）を左右同一回転数で左リングギヤ（３８）を逆転、右リングギヤ（３８）を正転とさせるように構成している。そして旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）の駆動を停止させ左右リングギヤ（３８）を静止固定させた状態で、走行用の走行油圧ポンプ（２３）の駆動を行うと、走行油圧モータ（２４）からの回転出力はセンタギヤ（４６）から左右のサンギヤ（３６）に同一回転数で伝達され、左右遊星ギヤ機構（３５）のプラネタリギヤ（３７）・キャリヤ（４１）及び減速ギヤ（６０）（６１）を介し、左右の輪軸（３４ａ）に左右同回転方向の同一回転数で伝達されて、機体の前後直進走行が行われる。
【００１４】
一方、走行用の走行油圧ポンプ（２３）の駆動を停止させ左右のサンギヤ（３６）を静止固定させた状態で、旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）を正逆回転駆動すると、左側の遊星ギヤ機構（３５）が逆或いは正回転、また右側の遊星ギヤ機構（３５）が正或いは逆回転して、左右走行クローラ（２）の駆動方向を前後逆方向とさせて、機体を左或いは右にその場でスピンターンさせるものである。また走行用の走行油圧ポンプ（２３）を駆動させながら、旋回用の旋回油圧ポンプ（２６）を駆動して、機体を左右に旋回させる場合には旋回半径の大きい旋回を可能にできるもので、その旋回半径は左右走行クローラ（２）の速度に応じ決定される。そして、図３において図示する如く、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の他端に中立時制動装置（１３５）を設け、該中立時制動装置（１３５）は湿式多板ディスク機構（１３５ａ）により構成している。また、走行油圧モータ（２４）の出力軸（３１）の他端にも、中立時制動装置（１３４）を配置し、該中立時制動装置（１３４）は湿式多板ディスク機構（１３４ａ）により構成されている。
【００１５】
図４は本発明のＨＳＴ式ミッション装置Ｈの油圧回路図、図５はミッションケース（２２）の上部にＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）を搭載して、全体としてミッション装置（Ｍ）とした構成を示す後面図、図６はミッション装置（Ｍ）の左側面図、図７はミッション装置（Ｍ）の右側面図、図８はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の平面一部断面図、図９は同じくＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の前面一部断面図、図１０はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の左側面一部断面図、図１１はＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の旋回サーボ機構（Ｔ２）を示す前面一部断面図である。
【００１６】
図４において、本発明のＨＳＴ式ミッション装置の油圧回路を説明する。該ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）は走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）とチャージポンプＣＰと中立時制動装置（１３５）（１３４）等により構成されており、センタセクション（Ｃ）の前後の面に付設されている。チャージポンプ（ＣＰ）は、図６に示すように走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）と、旋回油圧ポンプ（２６）を駆動する入力軸（２６ａ）をカップリング（１４３）で連結し、該入力軸（２６ａ）の上にチャージポンプ（ＣＰ）が配置駆動されている。この実施例のカップリング（１４３）は図３に示す伝達ベルト（３０）に代わる動力伝達部材である。
【００１７】
そして、該チャージポンプ（ＣＰ）から吐出されたチャージ作動油が、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の閉回路と、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）の閉回路に供給されている。該チャージポンプ（ＣＰ）からのチャージ作動油が、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）の閉回路に供給される部分には、両側にチェックバルブ及び絞り機構（１３７）（１３８）が配置されている。また、チャージポンプＣＰから走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の閉回路への供給部にも、一方にチェックバルブ及び絞り機構（１４１）が配置されている。
【００１８】
また、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の閉回路のバイパス回路に、油圧調整弁（１４２）が配置されており、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）の閉回路のバイパス回路にも油圧調整弁（１４４）が介装されている。また、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）を構成する走行油圧ポンプ（２３）の斜板（１４５）を傾動する走行サーボ機構（Ｔ１）は走行変速手動制御弁（Ｖ３）により、ピストン（Ｐ１）とスプール（Ｓ１）を操作して行うのみである。しかし、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧ポンプ（２６）の斜板（１４６）を傾動する旋回サーボ機構（Ｔ２）は、自動操向制御バルブ（Ｖ１）と手動操向制御バルブ（Ｖ２）の両方によりピストン（Ｐ）とスプール（Ｓ）を操作すべく構成している。また図４に示す如く、チャージポンプＣＰからのチャージ作動油の一部を、走行中立制動電磁弁（１４０）と旋回中立制動電磁弁（１３９）に導入して、走行油圧モータ（２４）の中立時制動装置（１３４）と、旋回油圧モータ（２７）の中立時制動装置（１３５）を制動すべく構成している。走行中立制動電磁弁（１４０）と旋回中立制動電磁弁（１３９）の間は、パイピングにより連結して、チャージポンプ（ＣＰ）からの圧油を両者に流用している。
【００１９】
本発明のＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）は、図５と図６と図７において図示する如く、副変速機構（３２）や遊星ギヤ機構（３５）（３５）を構成するミッションケース（２２）の上部に搭載しており、センタセクション（Ｃ）を中心に、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）を付設して、２ポンプ２モータのＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）に構成している。そして、前記センタセクション（Ｃ）において、走行油圧ポンプ（２３）を付設した側の面を、ミッションケース（２２）の側面への固着付設面としている。また、センタセクション（Ｃ）の他側の面には、旋回用油圧ポンプ（２６）と旋回油圧モータ（２７）により構成するＨＳＴ式無段変速機構（２８）と、走行油圧モータ（２４）が付設されている。そして、走行油圧ポンプ（２３）の出力軸（３１）と、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）は、どちらも、センタセクション（Ｃ）を貫通して、走行油圧ポンプ（２３）を取りつけた側の同じ方向に突出している。該走行油圧ポンプ（２３）の出力軸（３１）は、そのままミッションケース（２２）の内部に嵌入して走行変速装置を駆動している。また旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）も、そのままミッションケース（２２）の内部に挿入されて、左右対称の１対の遊星ギヤ機構（３５）（３５）を駆動して、クローラ式の走行装置を丸形操向ハンドル（１９）により旋回操向可能に構成している。
【００２０】
図８と図９と図１０と図１１において図示する如く、センタセクション（Ｃ）の右側には、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の半分を構成する走行油圧ポンプ（２３）が付設されている。そして走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）を構成する他の半分である走行油圧モータ（２４）は、図５に示す平面図の如く、入力軸（２３ａ）の側方の位置に走行油圧モータ（２４）と出力軸（３１）が配置されている。該出力軸（３１）の出力側は、センタセクション（Ｃ）の側に突出しており、ミッションケース（２２）の内部に挿入されて、副変速機構（３２）と差動機構（３３）を駆動している。該出力軸（３１）のセンタセクション（Ｃ）とは逆の他端には、中立時制動装置（１３４）と湿式多板ディスク機構（１３４ａ）と走行中立制動電磁弁（１４０）が配置されている。
【００２１】
また、センタセクション（Ｃ）の左側で、走行油圧ポンプ（２３）と向かい合う位置には、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧ポンプ（２６）が配置されている。前記走行油圧ポンプ（２３）の入力軸（２３ａ）と、旋回油圧ポンプ（２６）の入力軸（２６ａ）とは、カップリング（１４３）でスプライン連結されて、一体的にエンジン（２１）の回転を伝達している。この実施例では、図３に示す伝達ベルト（３０）に代えてカップリング（１４３）が使用されている。該入力軸（２３ａ）にエンジン（２１）の出力軸（２１ａ）からの動力が伝達ベルト（２９）を介して伝達されている。また、カップリング（１４３）を介して、駆動される入力軸（２６ａ）の他端には、チャージポンプＣＰが介装されており、更にチャージポンプＣＰの部分に、他のＰＴＯプーリーが固着される。
【００２２】
また、旋回油圧ポンプ（２６）の上面には自動操向制御バルブ（Ｖ１）が付設されており、該自動操向制御バルブ（Ｖ１）とピストン（Ｐ２）の内部に配置された手動操向制御バルブ（Ｖ２）とピストン（Ｐ１）との間で全体的に旋回サーボ機構（Ｔ２）が構成されている。また、走行油圧ポンプ（２３）の近傍には、手動操行制御バルブ（Ｖ３）とスプール（Ｓ３）とピストン（Ｐ２）により走行サーボ機構（Ｔ１）が構成されている。また、旋回油圧モータ（２７）の出力軸（６２）の他端には、中立時制動装置（１３５）と旋回中立制動電磁弁（１３９）と湿式多板ディスク機構（１３５ａ）が付設されている。
【００２３】
次に、該走行サーボ機構（Ｔ１）と、旋回サーボ機構（Ｔ２）の構成について説明する。図８と図９と図１０において、走行サーボ機構（Ｔ１）の平面図が図示されている。該走行サーボ機構（Ｔ１）は、手動走行変速バルブ（Ｖ３）を構成するスプール（Ｓ１）を操作することにより、ピストン（Ｐ１）を上下動して、斜板（１４５）を回動し、走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）を変速するものである。該走行用のＨＳＴ式無段変速装置（２５）を中立位置で保持する必要があり、走行中立保持アーム（１４８）が設けられ、該走行中立保持アーム（１４８）の先端に走行中立保持ローラ（１４８ａ）が枢支されている。該走行中立保持ローラ（１４８ａ）は、走行変速操作アーム（１５１）と一体的に、走行中立カム（１４９）が回動し、該走行中立カム（１４９）の中央の凹部に前記走行中立保持ローラ（１４８ａ）が嵌入して中立を保持する。走行中立保持アーム（１４８）に長穴（１４８ｂ）を貫設し、この長穴（１４８ｂ）に走行変速操作アーム（１５１）のピン部（１５１ｂ）を嵌入して、作業機の振動によるリンク系統のガタを吸収する。また、該走行変速操作アーム（１５１）は衝撃吸収バネ（１５１ａ）を介して、共に回動する走行ストッパー杆（１５０）が設けられており、該ストッパー板（１５７）と係合して、走行変速操作アーム（１５１）のそれ以上の回動を阻止する。
【００２４】
また、前記走行変速操作アーム（１５１）には、衝撃吸収バネ（１５１ａ）を介してスプール（Ｓ１）を操作するクランクアーム（１５９）が設けられており、該クランクアーム（１５９）が、スプール（Ｓ１）の凹部と係合している。該スプール（Ｓ１）がピストン（Ｐ１）の内部で摺動することにより、手動走行変速バルブ（Ｖ３）を構成している。同様の旋回サーボ機構（Ｔ２）が図１１の如く、旋回油圧ポンプ（２６）の斜板（１４６）を回動すべく構成されている。該旋回油圧ポンプ（２６）の旋回サーボ機構（Ｔ２）の構成は、略走行サーボ機構（Ｔ１）と同じ構成が左右対称に構成されている。
【００２５】
即ち、旋回操作アーム（１６２）と共に回動する旋回中立保持アーム（１５２）と、該旋回中立保持アーム（１５２）に軸受支持された旋回中立保持ローラ（１５２ａ）が構成されている。また旋回中立保持ローラ（１５２ａ）が接頭する旋回中立カム（１５３）が設けられ、旋回ストッパー杆（１５４）と、該旋回ストッパー杆（１５４）が係合する旋回ストッパー板（１５６）が構成されている。前記旋回操作アーム（１６２）に衝撃吸収バネ（１６２ａ）が付設されている。走行サーボ機構（Ｔ１）と旋回サーボ機構（Ｔ２）とは略左右対称型に構成されており、走行中立保持アーム（１４８）と旋回中立保持アーム（１５２）の間を、走行中立保持ローラ（１４８ａ）と旋回中立保持ローラ（１５２ａ）が、走行中立カム（１４９）と旋回中立カム（１５３）の方向に常時付勢される方向の付勢バネ（１６０）が介装されている。これらローラ（１４８ａ），（１５２ａ）が中立カム（１４ａ），（１５３）のカム面上に形成された中立位置に係合するときは、走行クローラ（２）は中立時に作動停止状態に保持される。
【００２６】
センタセクション（Ｃ）に旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）が付設されているが、該旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）のケースの内部に旋回サーボ機構（Ｔ２）が埋め込まれている。該構成は走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）の場合の同じであり、センタセクション（Ｃ）の他の面に走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）のケースがそのまま付設されており、該走行油圧ポンプ（２３）のケースの内部に走行サーボ機構（Ｔ１）が埋め込まれて一体的に構成されているのである。
【００２７】
そして、該走行サーボ機構（Ｔ１）と旋回サーボ機構（Ｔ２）の方向は、走行油圧ポンプ（２３）と旋回油圧ポンプ（２６）に設けた、クレイドル型の斜板の上下回動方向とピストン（Ｐ１）（Ｐ２）、スプール（Ｓ１）（Ｓ２）の摺動方向を同じとしている。該ピストン（Ｐ１）（Ｐ２）と、クレイドル型の斜板（１４６）とを連結ピン（１９０）より連結している。図８において図示する如く、チャージポンプ（ＣＰ）には、吸引口（１９６）と吐出口（１９５）が開口されており、吸引口（１９６）に作動油タンクからの作動油を吸引して、圧油として吸引口（１９６）から吐出し、作動油フィルタを経た後に、センタセクション（Ｃ）の上部の供給口（１９４）に供給し、一部はと走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）と旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の閉回路にチェックバルブ及び絞り機構（１３７）（１３８）とチェックバルブ及び絞り機構（１４１）を介して供給し、過剰の作動油をリリーフ噴出弁（１９９）から、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の内部に吐出して冷却油として使用している。
【００２８】
図１２は旋回サーボ機構（Ｔ２）の安定時を示す断面図、図１３は旋回サーボ機構（Ｔ２）の動作初期を示す断面図、図１４は旋回サーボ機構（Ｔ２）の中立時を示す断面図、図１５は旋回サーボ機構（Ｔ２）の他の実施例を示す断面図、図１６は旋回サーボ機構（Ｔ２）のピストン（Ｐ）の構造を示す図面、図１７は旋回サーボ機構（Ｔ２）のスプール（Ｓ）を示す図面、図１８は旋回サーボ機構（Ｔ２）の油圧回路図である。
【００２９】
次に図１１において、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）の旋回油圧ポンプ（２６）と旋回油圧モータ（２７）と旋回サーボ機構（Ｔ２）の配置を説明する。該旋回サーボ機構（Ｔ２）は、ピストン（Ｐ２）を上下することにより、クレイドル型の油圧ポンプの斜板（１４６）の横に設けた連結ピン（１９０）を上下に移動させて、斜板（１４６）が最終的に変速の為に回動すべく構成しているのである。そして、該ピストン（Ｐ２）の内部にスプール（Ｓ２）が嵌装されており、該スプール（Ｓ２）は、旋回操作アーム（１６２）の回動により、衝撃吸収バネ（１６２ａ）を介して、旋回中立カム（１５３）とクランクアーム（１５８）が回動し、クランクアーム（１５８）が係合溝（１６１）に係合しているので、スプール（Ｓ２）を上下動させる。
【００３０】
該ピストン（Ｐ２）の内部でスプール（Ｓ１）が上下動することにより、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）が構成されている。また、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）は、電磁弁により構成されており、コンバインの場合には圃場面の穀稈の位置をセンサーにより検出し、この位置により自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を切換えて、スプール（Ｓ２）の位置を上下する方向に、スプール（Ｓ２）の上下の位置から圧油を供給するのである。自動旋回制御バルブ（Ｖ１）の電気的な切換により、ピストン（Ｐ２）の上下に圧油を供給する場合には、図１５と図１６と図１７に示す如く、そのまま供給される。
【００３１】
しかし、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）よりピストン（Ｐ２）の上下に圧油を供給する場合には、先ず圧油がチャージポンプ（ＣＰ）から、スプール（Ｓ１）の内周の長孔部分に構成された、ポンプポート（１６５）に供給される。該ポンプポート（１６５）からの圧油が、スプール（Ｓ２）の上下により、外周油路（１６６）から、ピストン（Ｐ２）の内周油路（１７０）から穿設油路（１６７）を経て、ピストン（Ｐ２）の下方に到る場合と、外周油路（１６６）から他方の内周油路（１７１）から穿設油路（１６９）を経て、ピストン（Ｐ２）の上部に到る場合とに切換えられる。
【００３２】
そして、ピストン（Ｐ２）の上下からの戻り油は、ピストン（Ｐ２）の下方に圧油が供給されて、ピストン（Ｐ２）が上方へ移動する場合には、穿設油路（１６９）からスプール（Ｓ２）の排出油路（１６８）からドレーン回路へ排出される。またピストン（Ｐ２）が下方へ移動する場合には、ピストン（Ｐ２）の下方の圧油は穿設油路（１６７）から排出油路（１７９）を経て排出される。
【００３３】
以上のような構成において、本発明はスプール（Ｓ２）に、図２０に図示する如く、外周油路（１６６）の上下の位置と、排出油路（１６８）の上部と、排出油路（１７０）の下部の位置に、自動微小操向の設定回転数に応じたオーバーラップ部を設け、該部分を、平行切欠部（１７２）（１７３）（１７４）（１７５）に構成している。このように、このスプール（Ｓ２）の平行切欠部（１７２）（１７３）（１７４）（１７５）のオリフィスの条件は、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）の絞り（１７６）よりも小さく構成している。これにより、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）により手動操作時には、平行切欠部（１７２）（１７３）（１７４）（１７５）により流量制御を行い、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）による自動操向時には、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）の絞り（１７６）により流量制御を行い、ある位置までピストン（Ｐ２）が移動すると、スプール（Ｓ２）の流量制御によりピストン（Ｐ２）の移動が停止するように構成している。
【００３４】
該構成を油圧回路図で示すと、図２１の如くなり、オリフィスの条件としては、絞り（１７６）＞平行切欠部（１７２）としている。また、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）への回路の絞り（１７７）と、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）への絞り（１７８）では、絞り（１７７）＞絞り（１７８）となるように構成している。そして、刈取作業時において、図２に示す穀稈センサーＲからの信号を基に自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を操作して自動操向制御による条合わせを行うことができるように構成している。前記穀稈センサーＲは刈取部（８）の分草板の左右下方に設けられている左自操センサーＲ１と右自操センサーＲ２とにより構成している。前記左自操センサーＲ１は左右に突出しているセンサーアームＳＷ１・ＳＷ２を有し、該センサーアームＳＷ１・ＳＷ２が穀稈にさわると、その反対方向に旋回するようにし、常に左右のセンサーアームＳＷ１・ＳＷ２が穀稈にさわらないように自動操向制御する構成としている。また、前記穀稈センサーＲによる自動操向制御は、車速に応じて制御速度を変更可能な構成としており、該車速は、ミッションに設けた車速センサー（図示せず）により検知可能な構成としている。
【００３５】
次に、本発明の主変速レバー（６８）と丸形操向ハンドル（１９）から、旋回中立保持アーム（１５２）と旋回操作アーム（１６２）に到るリンク系統を説明する。図１９は走行変速及び操向操作部の説明図、図２０は操作部の正面説明図、図２１は操作部の平面説明図、図２２は操作部の側面説明図、図２３は操作部材の側面説明図、図２４は操作部材の正面説明図、図２５は操作部材の平面説明図、図２６は操向ハンドル部の平面説明図、図２７はリンク機構部の平面説明図、図２８は運転キャビン部の側面説明図。
【００３６】
図１９から図２８に示す如く、前記走行用のＨＳＴ式無段変速機構（２５）に連結する運転操作部である主変速レバー（６８）と、旋回用のＨＳＴ式無段変速機構（２８）に連結する丸形操向ハンドル（１９）とを、連動手段である変速及び旋回連動機構（６９）に連動連結させると共に、該連動機構（６９）を走行変速及び操向リンク機構（７０）（７１）介し、走行及び操向用のＨＳＴ式変速機構（２５）（２８）の走行変速操作アーム（１５１）と旋回中立保持アーム（１５２）に連動連結させている。
【００３７】
前記連動機構（６９）は、次の如く構成されている。主変速レバー（６８）の基端折曲部（６８ａ）を筒軸（７４）に左右揺動自在に枢支している。該筒軸（７４）は前後に回動自在とする回動板（７５）に固設されている。該回動板（７５）は、機体側の本機フレーム（７６）と一体化した固定取付板（７８）に軸受支持した第１枢軸（７７）により枢支されている。また主変速レバー（６８）の回動により筒軸（７４）が回動し、該筒軸（７４）と一体的に構成した回動板（７５）が回動する。該回動板（７５）には前記枢軸（７７）とは直交する前後方向の第２枢軸（７９）が付設されている。該回動板（７５）が、主変速レバー（６８）の回動操作により第１枢軸（７７）を中心に回動すると、該第２枢軸（７９）も前後に回動する。該第２枢軸（７９）に変速操作部材（８０）と、操向操作部材（８１）とを、別々に回動自在に枢支している。第２枢軸（７９）に回動自在に設ける変速操作部材（８０）と、前記第２枢軸（７９）の軸回りに回動自在に連結させる操向操作部材（８１）とは、偏心位置の各操作出力部（８０ａ）（８１ａ）を変速及び揉向リンク機構（７０）（７１）に連動連結させている。
【００３８】
前記、ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の走行変速操作アーム（１５１）と旋回操作アーム（１６２）に連結する、変速及び操向リンク機構（７０）（７１）は、連動機構（６９）の後方位置で、本機フレーム（７６）側に支持した揺動軸（８２）の位置で前記変速及び旋回連動機構（６９）と連動されている。更に、該揺動軸（８２）の位置から、操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）を介して、運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の位置の、第１揺動アーム（９５）（９６）に連結されている。該第１揺動アーム（９５）（９６）に対して、走行変速及び操向リンク機構（７０）（７１）を構成する、操向用自在縦手形第２ロッド（１０７）（１０８）と第２揺動アーム（１０９）（１１０）が連結されている。揺動軸（８２）の、外側に揺動筒軸（８３）を遊嵌し、該揺動筒軸（８３）に変速アーム（８４）を固定している。
【００３９】
また記揺動軸（８２）に操向アーム（８５）の基端を固設している。前記第２枢軸（７９）に枢支した変速操作部材（８０）の出力部（８０ａ）と、同じく第２枢軸（７９）に枢支した操向操作部材（８１）の出力部（８１ａ）に、各操作出力軸（８６）（８７）が図２４の如く設けられ、該操作出力軸（８６）（８７）と各アーム（８４）（８５）間を自在縦手軸（８８）（８９）により連結している。前記揺動軸（８２）と揺動筒軸（８３）の、右端に固設する変速及び操向出力アーム（９０）（９１）と、前記運転キャビン（１８）の回動支点軸（９２）の支点軸受（９３）に取付ける中間軸（９４）に回転自在に設ける変速及び操向用第１揺動アーム（９５）（９６）とが、変速及び操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）により連結されている。前記出力アーム（９０）（９１）と第１揺動アーム（９５）（９６）の各先端間をそれぞれ連結する変速及び操向用自在継手形第１ロッド（９７）（９８）と、前記中間軸（９４）に設けて第１揺動アーム（９５）（９６）に一体連結する変速及び操向用第２揺動アーム（９９）（１００）とが設けられている。
【００４０】
前記ミッションケース（２２）上部の軸受板（１０１）に取付ける支軸（１０２）に、回動自在に支持させる変速及び揉向用筒軸（１０３）（１０４）と、該筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第１揺動アーム（１０５）（１０６）と前記第２揺動アーム（９９）（１００）の各先端間を連結する変速及び操向用自在縦手形第２ロッド（１０７）（１０８）とが設けられている。前記筒軸（１０３）（１０４）に基端を固設する第２揺動アーム（１０９）（１１０）と前記コントロールレバ−（７２）（７３）の各先端間を連結させる変速用サーボロッド（１１１）と旋回用サーボロッド（１１２）とを具備している。
【００４１】
前記第１枢軸（７７）を中心とした走行操作部材（８０）の回動によって走行変速操作アーム（１５１）を、また走行中の第２枢軸（７９）を中心とした操向操作部材（８１）の回動によって操向用の旋回操作アーム（１６２）を操作して変速及び操向制御を行うように構成している。
【００４２】
一方、前記操向ハンドル（１９）の下端のハンドル操作軸（１１３）にギヤ（１１４）を設けて、この後方の回転軸（１１５）に取付けるセクタギヤ（１１６）に前記ギヤ（１１４）を噛合せている。前記主変速レバー（６８）の位置下方に配設する操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）が設けられている。前記回転軸（１１５）に基端を固設する出力アーム（１１９）との各先端間を、操向リンク機構である自在継手形操向第１ロッド（１２０）を介して連結している。操向軸（１１７）の第１揺動アーム（１１８）と一体の第２揺動アーム（１２１）を、前記自在継手軸（８９）の前端に自在継手形操向第２ロッド（１２２）を介して連結させている。前記ハンドル（１９）の回動操作によって前記第２枢軸（７９）を中心として操向操作部材（８１）を回動するように構成している。
【００４３】
また、前記ハンドル操作軸（１１３）のギヤ（１１４）下方に中立位置決め板（１２３）を設けていて、該位置決め板（１２３）下面の突出軸（１２４）に操向検出リンク（１２５）の一端を連結させている。前記回転軸（１１５）の右側に配設する減速アーム軸（１２６）の、第１揺動アーム（１２７）と前記検出リンク（１２５）の他端長孔（１２５ａ）とを、係合ピン（１２８）を介し連結させている。前記操向軸（１１７）の減速アーム（１２９）と減速アーム軸（１２６）の第２揺動アーム（１３０）との各先端間を、減速リンク機構である自在継手形第１減速ロッド（１３１）で連結させている。
【００４４】
前記変速操作部材（８０）の最右端の減速伝達軸（１３２）と、第２揺動アーム（１３０）の他端間を、自在縦手形第２減速ロッド（１３３）で連結させて、走行状態で前記丸形操向ハンドル（１９）の操向量を大とする程、第２減速ロッド（１３３）を下方に引張って走行速度を減速させるように構成している。
【００４５】
ところで、図２７に示す如く、前記変速及び操向操作部材（８０）（８１）を、軸回りに回動可能とさせる第２枢軸（７９）と、操向アーム（８５）と継手軸（８９）との自在継手部（８９ａ）とを、前後方向の水平ライン（Ｌｌ）上に位置させている。また、前記操作出力軸（８６）（８７）と自在継手軸（８８）（８９）との自在継手部（８８ｂ）（８９ｂ）と、第１枢軸（７７）とを前記ライン（Ｌｌ）に直交させる左右水平ライン（Ｌ２）上に位置させている。さらに前記変速アーム（８４）と縦手軸（８８）との自在継手部（８８ａ）と前記触手部（８９ａ）とを、前記ライン（Ｌ２）と平行な左右水平ライン（Ｌ３）上に位置させて、主変速レバー（６８）及び操向ハンドル（１９）の中立保持時に、これら何れか一方が操作されても、各操作部材（８０）と（８１）を、第１及び第２枢軸（７７）（７９）の軸回りに回動させるのみとして、継手軸（８８）（８９）には操作力を作用させないものである。
【００４６】
そして図２３にも示す如く、主変速レバー（６８）の前後進操作で、第１枢軸（７７）を中心として操作部材（８０）を前後に角度（α１）（α２）傾けるとき、前記継手軸（８８）を引張って或いは押して、変速アーム（８４）を動作させて走行速度の前後進の切換えを行う。また、図２４に示す如くこの状態中、即ち、主変速レバー（６８）が中立以外のときに、操向ハンドル（１９）の回動操作で、第２枢軸（７９）を中心として操作部材（８１）を上下に角度（β１）（β２）傾けるとき、継手軸（８９）を引張って或いは押して操向アーム（８５）を回動させ、機体の左及び右旋回を行うものである。即ち、主変速の中立時に旋回操作を行っても、継手軸（８９）はライン（Ｌｌ）を中心とした円錐面上にも移動する状態となって継手部（８９ａ）（８９ｂ）間の距離は変化しない。よって、ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の旋回油圧モータ（２７）は回転しないこととなるのである。
【００４７】
また図２６にも示す如く、前記操向ハンドル（１９）に設ける検出リンク（１２５）は、中立位置より右或いは左旋回操作の何れにおいても、第１揺動アーム（１２７）を同一方向に角度（θ）の範囲で回動させて、第２減速ロッド（１３３）を常に引張る状態とさせて、前進操作時の操作部材（８０）が、図２３の角度（α１）側に傾いてるときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）問の距離を縮め、また後進操作時の接作部材（８０）が、角度（α２）側に傾いているときには、継手部（８８ａ）（８８ｂ）問の距離を大きくして、ＨＳＴ式無段変速機構（２５）の変速に関与する、図１９の変速アーム（８４）をそれぞれ中立方向の低速側に変位させて、その旋回量に応じた減速を行うものである。
【００４８】
さらに図２８にも示す如く、変速及び揉向の操作力を伝達する前記第１ロッド（９７）（９８）と揺動アーム（９５）（９６）の自在触手部（９７ａ）（９８ａ）の中心を、変速及び操向の中立保持においては、運転キャビン（１８）の回動支点である回動支点軸（９２）位置に一致させて、変速及び操向の中立保持においてはこれらの操作系を取外すことなく運転キャビン（１８）の前方向への回動を可能とさせるように構成している。つまり機台（３）上の前支点受台（１３４）に固設する支点軸受（９３）に、前記中間軸（９４）を一体的に支持させていて、変速及び操向の中立状態時には第１ロッド（９７）（９８）と揺動アーム（９５）（９６）の自在触手部（９７）（９８）中心を、支点軸（９２）の軸芯線上に一致させて、支点軸（９２）を中心とした運転キャビン（１８）の前方への回動時にも、中間軸（９４）を中心として第１ロッド（９７）（９８）を一体に回動させて、揺動アーム（９５）（９６）との関係を損なうことのない運転キャビン（１８）の開放を可能とさせるもので、したがってキャビン（１８）内の操作部とミッションケース（２２）の各変速機構（２５）（２８）とかロッド（９７）（９８）（１０７）（１０８）など用いたリンク機構（７０）（７１）でありながら、これらをその都度取外す必要のない運転キャビン（１８）の開放を可能とさせることかできると共に、リンク機構（７０）（７１）を介し伝わる運転キャビン（１８）の振動も最小限に抑制できるものである。
【００４９】
以上の実施例から明らかなように本発明は、運転操作部（１９）（６８）を内装する運転キャビン（１８）を回動支点（１３４）を中心として回動可能に設けるコンバインの操作装置において、キャビン外側の運転駆動部（２２）と前記操作部（１９）（６８）とを連動連結する操作ロッド（９７）（９８）・（１０７）（１０８）を、前記回動支点（９２）を介して連結形成するものであるか、運転操作部（１９）（６８）と駆動部（２２）とを操作ロッド（９７）（９８）・（１０７）（１０８）で確実に連結する構造でありなから、操作ロッド（９７）（９８）・（１０７）（１０８）をその都度取外すことのない容易な運転キャビン（１８）の開放を可能とさせることかできると共に、運転キャビン（１８）の振動かミッションなど駆動部（２２）に伝わるのを最小限に抑制することかできるものである。
【００５０】
また、変速操作を行う変速レバー（６８）と、車速を制御する油圧変速機構（２５）とを連動連結する変速操作ロッド（９７）（１０７）の連結点を、回動支点（９２）に設けたものであるから、運転キャビン（１８）の回動開放時には変速レバー（６８）の操作ロッド（９７）（１０７）をその都度取外す必要のない、運転キャビン（１８）の良好な開放作業を可能とさせることかできるものである。
【００５１】
さらに、旋回操作を行う操向ハンドル（１９）と、機体を旋回する油圧操向機構（２８）とを連動連結する旋回操作ロッド（９８）（１０８）の連結点を、回動支点（９２）に設けたものであるから、運転キャビン（１８）の回動開放時には操向ハンドル（１９）の操作ロッド（９８）（１０８）をその都度取外す必要のない、運転キ十ビン（１８）の良好な開放作業を可能とさせるものである。
【００５２】
【発明の効果】
本発明は以上の如く構成したので、次のような効果を奏するのである。
請求項１の如く、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を設け、丸形操向ハンドル（１９）により旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の斜板（１４６）を操作し、旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）の回転を変えることにより、差動機構（３３）を作動させて、旋回操向を行う機構において、斜板（１４６）を操作する旋回サーボ機構（Ｔ２）を、ピストン（Ｐ２）とスプール（Ｓ２）と自動旋回制御バルブ（Ｖ１）と旋回手動制御バルブ（Ｖ２）により構成し、前記ピストン（Ｐ２）の一方に、旋回手動制御バルブ（Ｖ２）からの圧油を供給して、ピストン（Ｐ２）を強制的に摺動させ、ピストン（Ｐ２）に連動して斜板（１４６）を回動操作すべく構成したので、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）の操作のみで、左右のクローラーの正逆転と変速操作が出来るので、この動きを丸形操向ハンドル（１９）に転換することができ、従来のように、クローラ式操向装置の操向は左右の操向レバーという常識を破って、丸ハンドルによる旋回操向操作とすることが出来たのである。
【００５３】
また、前記旋回用ＨＳＴ式無段変速機構（２８）を構成する旋回油圧モータ（２７）の回転数の変速幅の制限を、ピストン（Ｐ２）の内部に摺動可能に配置したスプール（Ｓ２）に切欠部（１７２）・・を設け、該切欠部（１７２）・・の長さを、ピストン（Ｐ２）が移動する間は、自動旋回制御バルブ（Ｖ１）からの操作用の圧油をドレン回路に逃がすことにより行う構成としたので、操向方向検出センサからの信号による自動操向制御や、フィットステアリングスイッチ等による、微小操向操作を、行う場合に、該平行切欠部（１７２）の部分において、ドレーン回路に圧油を逃がすことにより、この幅内では、旋回用の油圧式無段変速機構（２８）の回転数を或る一定の低回転に抑えて、左右のクローラ式走行装置の速度差を僅少の状態に抑えることにより、微小操向操作が可能となったのである。
【００５４】
請求項２の如く、請求項１記載の自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、コンバインの穀稈センサーの信号により駆動制御すべく構成したので、クローラ式作業車がコンバインである場合に、穀稈センサーからの信号による自動制御において、前記平行切欠部（１７２）の部分に間だけは、低回転により、左右のクローラ式走行装置の速度差を僅少状態に維持することが出来るので、自動操向制御において、穀稈センサーからの信号により、僅少操向することにより、微妙の自動操行が出来るのである。
【００５５】
請求項３の如く、請求項１記載の自動旋回制御バルブ（Ｖ１）を、オペレータＭが手動によりＯＮ−ＯＦＦすることにより、フィットステアリングという微小操向操作を行うことが可能となったのである。また、フィットステアリングの為のスイッチを指で押す微妙な操作で、微小な旋回を行うということができ、コンバインが穀稈の条から僅かにズレた場合の微小の補正操向が可能となったのである。
【図面の簡単な説明】
【図１】クローラ式作業機の中でコンバインに本発明のＨＳＴ式ミッション装置を搭載した状態の全体側面図。
【図２】同じく図１のコンバインの平面図。
【図３】本コンバインのＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）とミッションケース（２２）を一体化したミッション装置（Ｍ）のスケルトン図。
【図４】本発明のＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の油圧回路図。
【図５】ミッションケース（２２）の上部にＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）を搭載して、全体としてミッション装置（Ｍ）とした構成を示す後面図。
【図６】ミッション装置（Ｍ）の左側面図。
【図７】ミッション装置（Ｍ）の右側面図、
【図８】ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の平面一部断面図。
【図９】同じくＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の正面一部断面図。
【図１０】ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の側面一部断面図。
【図１１】ＨＳＴ式ミッション装置（Ｈ）の旋回用油圧ポンプ（２６）と旋回サーボ機構（Ｔ２）の部分を示す拡大一部断面図。
【図１２】旋回サーボ機構（Ｔ２）の安定時を示す断面図。
【図１３】旋回サーボ機構（Ｔ２）の動作初期を示す断面図。
【図１４】旋回サーボ機構（Ｔ２）の中立時を示す断面図。
【図１５】旋回サーボ機構（Ｔ２）の他の実施例を示す断面図。
【図１６】旋回サーボ機構（Ｔ２）のピストン（Ｐ）の構造を示す図面。
【図１７】旋回サーボ機構（Ｔ２）のスプール（Ｓ）を示す図面。
【図１８】旋回サーボ機構（Ｔ２）の油圧回路図。
【図１９】走行変速及び操向操作部の説明図。
【図２０】操作部の正面説明図。
【図２１】操作部の平面説明図。
【図２２】操作部の側面説明図。
【図２３】操作部材の側面説明図。
【図２４】操作部材の正面説明図。
【図２５】操作部材の平面説明図。
【図２６】操向ハンドル部の平面説明図。
【図２７】リンク機構部の平面説明図。
【図２８】運転キャビン部の側面説明図。
【符合の説明】
Ｍミッション装置
ＨＨＳＴ式ミッション装置
Ｃセンタセクション
ＣＰチャージポンプ
Ｔ１走行サーボ機構
Ｔ２旋回サーボ機構
Ｐ１走行制御ピストン
Ｐ２操向制御ピストン
Ｓ１走行制御スプール
Ｓ２操向制御スプール
１８運転キャビン
１９丸形操向ハンドル
２２ミッションケース
２３走行油圧ポンプ
２４走行油圧モータ
２５走行用のＨＳＴ式無段変速機構
２６旋回油圧ポンプ
２７旋回油圧モータ
２８旋回用のＨＳＴ式無段変速機構[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a technique for performing steering turning by a HST continuously variable transmission mechanism and a differential mechanism for turning in a crawler type work machine.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a crawler type work machine, a technique for performing travel driving by an HST type continuously variable transmission mechanism (for example, see Japanese Utility Model Laid-Open No. 60-89454) is known. However, there has been no technique for steering and turning using a hydraulic continuously variable transmission mechanism and a differential mechanism for turning.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention provides a hydraulic continuously variable transmission mechanism for turning so that the turning operation of the crawler work machine can be performed by a round steering handle, and the forward and reverse of the hydraulic continuously variable transmission mechanism for turning is provided. By rotating, the differential mechanism is operated to perform forward / reverse rotation and shifting of the left and right crawlers. In such a turning steering mechanism using a hydraulic continuously variable transmission mechanism for turning, a slight steering switching operation, conventionally referred to as fit steering, is performed by a signal from a steering detection sensor. However, the present invention is necessary for manual fine steering control. In the present invention, such a fine steering turning mechanism is provided with a piston (P2) and a spool arranged inside the turning servo mechanism (T2). This is performed by the mechanism of (S2). In particular, by providing a parallel cutout portion (172) along the boundary line with the land portion of the spool (S2), the pressure oil is released from the drain circuit from the parallel cutout portion (172). By suppressing the angle of the swash plate of the swing hydraulic pump to a low rotation range with the width of the parallel cutout portion (172), a large speed difference is not generated between the left and right crawlers within this width, so that the fit steering, It is possible to steer a minute turn.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The problems to be solved by the present invention are as described above. Next, means for solving the problems will be described. In Claim 1, the turning HST type continuously variable transmission mechanism (28) is provided, and the swash plate (146) of the turning HST type continuously variable transmission mechanism (28) is operated by the steering operation tool (19) to turn. The turning servo mechanism (T2) for operating the swash plate (146) in the mechanism for turning by operating the differential mechanism (33) by changing the rotation of the HST type continuously variable transmission mechanism (28). Is constituted by a piston (P2), a spool (S2), an automatic turning control valve (V1), and a turning manual control valve (V2). The pressure from the turning manual control valve (V2) is applied to one of the pistons (P2). The oil is supplied, the piston (P2) is forcibly slid, and the swash plate (146) is rotated in conjunction with the piston (P2), and the turning HST type continuously variable transmission mechanism ( Rotating hydraulic motor (27) constituting 28) In order to limit the speed change width of the rotational speed, a notch (172) is provided in the spool (S2) slidably disposed inside the piston (P2), and the length of the notch (172) is defined as follows. While the piston (P2) moves, the pressure oil for operation from the automatic turning control valve (V1) is released to the drain circuit .
[0005]
According to a second aspect of the present invention, in the operation mechanism of the HST type mission apparatus according to the first aspect, the automatic turning control valve (V1) is configured to be driven and controlled by a signal from the combine grain sensor.
[0006]
According to a third aspect of the present invention, in the operation mechanism of the HST type mission apparatus according to the first aspect, the automatic turning control valve (V1) is turned on and off manually by the operator M so as to perform a minute steering operation. .
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the present invention will be described below in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is an overall side view of a crawler working machine in which the HST transmission device of the present invention is mounted on a combine, FIG. 2 is a plan view of the combine of FIG. 1, and FIG. 3 is an HST transmission of the combine. It is a skeleton figure of the mission apparatus (M) which integrated the apparatus. In the figure, the track frame (1) is equipped with a traveling crawler (2). (3) is a machine base installed on the track frame (1), and (4) is a threshing machine in which a feed chain (5) is stretched on the left side and a handling cylinder (6) and a processing cylinder (7) are incorporated. A threshing part, (8) is a cutting part provided with a cutting blade (9), a culm conveying mechanism (10), etc., (11) is a hydraulic cylinder which raises and lowers the cutting part (8) via a cutting frame (12). .
[0008]
(13) is a waste disposal unit that faces the end of the waste chain (14), (15) is a grain tank that carries the grain from the threshing unit (4) through the milled cylinder (16), (17 ) Is a discharge auger for carrying out the grains of the grain tank (15) to the outside of the machine, (18) is a driving cabin provided with a round steering handle (19) and a driver seat (20) as steering control tools, (21) is an engine provided below the operation cabin (18), and is configured to continuously harvest and thresh the cereal.
[0009]
The skeleton structure of the mission case (22) shown in FIG. 3 will be described. A mission device (M), which is an operation drive unit for driving the traveling crawler (2), is configured by mounting an HST type mission device (H) on a mission case (22). The HST transmission device (H) includes a traveling HST continuously variable transmission mechanism (25), which is a main transmission mechanism including a pair of traveling hydraulic pumps (23) and a traveling hydraulic motor (24), and a pair of turns. A turning HST continuously variable transmission mechanism (28), which is a turning mechanism including a hydraulic pump (26) and a turning hydraulic motor (27), and a traveling hydraulic pump () on the output shaft (21a) of the engine (21). 23) is coupled to the input shaft (23a) via a counter case (K) transmission belt (29) and the like, and the input shaft (26a) of the swing hydraulic pump (26) is coupled via the transmission belt (30). The hydraulic pump (23) is linked to the input shaft (23a). The transmission belt (30) is a power transmission member that replaces (143) of the coupling shown in FIG.
[0010]
The driving wheel (2) of the traveling crawler (2) is connected to the output shaft (31) of the traveling hydraulic motor (24) via the auxiliary transmission mechanism (32) and the differential mechanism (33) in the transmission case (22). 34) are linked together. The differential mechanism (33) in the transmission case (22) has a pair of symmetrical planetary gear mechanisms (35) and (35), and each planetary gear mechanism (35) includes one sun gear (36). These are formed by three planetary gears (37) meshing with the outer periphery of the sun gear (36), and a ring gear (38) meshing with these planetary gears (37). The planetary gear (37) is rotatably supported by a carrier (41) of a carrier shaft (40) coaxial with the sun gear shaft (39), and the left and right carrier is sandwiched between the left and right sun gears (36) and (36). The ring gear (38) has internal teeth that mesh with the planetary gears (37) and is arranged on the same axis as the sun gear shaft (39), and rotates on the carrier shaft (40). The shaft is supported freely.
[0011]
Further, the HST continuously variable transmission mechanism (25) for traveling in the HST transmission device (H) is configured to perform forward / reverse rotation of the traveling hydraulic motor (24) by adjusting the angle of the rotating swash plate of the traveling hydraulic pump (23). The rotational speed of the traveling hydraulic motor (24) is controlled by the rotation of the output shaft (31), and the gear (43) (44) ( 45) and the sub-transmission mechanism (32) are transmitted to the center gear (46) fixed to the sun gear shaft (39) to rotate the sun gear (36). The auxiliary transmission mechanism (32) includes an auxiliary transmission shaft (47) having the gear (45) and a vehicle speed sensor shaft (49) having a gear (48) meshing with the center gear (46). A pair of low speed gears (50) (48), medium speed gears (51) (52), and high speed gears (53) (54) are provided between the shaft (47) and the sensor shaft (49). Switching between the low speed, the medium speed, and the high speed is made possible by the sliding operation of the gear (51) at the center position.
[0012]
The sensor shaft (49) is provided with a vehicle speed detection gear (55) and a vehicle speed sensor (56) for detecting the vehicle speed from the rotational speed of the gear (55). Note that the output shaft (31) is interlocked and connected to a PTO input gear (58) of a PTO shaft (57) that transmits rotational force to a work machine or the like via a PTO transmission gear mechanism (59). The driving force from the traveling hydraulic motor (24) transmitted to the sun gear shaft (39) via the center gear (46) is transmitted to the carrier shaft (40) via the left and right planetary gear mechanisms (35), and The rotation transmitted to the carrier shaft (40) is transmitted to the left and right wheel shafts (34a) of the left and right drive wheels (34) via a pair of left and right reduction gears (60) and (61), respectively.
[0013]
Further, the HST continuously variable transmission mechanism (28) for turning in the HST type mission device (H) is configured to rotate the turning hydraulic motor (27) forward and backward by adjusting the angle of the rotating swash plate of the turning hydraulic pump (26). An input gear of the swing input shaft (64) from the output gear of the output shaft (62) of the swing hydraulic motor (27) via the gear transmission mechanism (63) in the transmission case (22). Rotation output is transmitted to (65a) and (65b), and directly to the outer teeth of the left ring gear (38) and to the outer teeth of the right ring gear (38), the reverse shaft (66) When the swing hydraulic motor (27) rotates forward, the left and right ring gears (38) rotate the left and right ring gears (38) at the same rotational speed and the right ring gear (38) rotates forward. It is configured to be When the driving hydraulic pump (23) for driving is driven with the left and right ring gears (38) being stationary and stationary while the driving of the rotating hydraulic pump (26) for turning is stopped, the driving hydraulic motor (24) Is transmitted from the center gear (46) to the left and right sun gears (36) at the same rotational speed, and the planetary gear (37), carrier (41) and reduction gears (60) (61) of the left and right planetary gear mechanism (35) are transmitted. Then, the vehicle is transmitted to the left and right wheel shafts (34a) at the same rotational speed in the left-right and same-rotation directions, so that the aircraft travels straight forward and backward.
[0014]
On the other hand, when the swing hydraulic pump (26) is driven to rotate forward and reverse with the drive of the travel hydraulic pump (23) stopped and the left and right sun gears (36) stationary, the left planetary gear is driven. The mechanism (35) rotates in the reverse or forward direction, and the right planetary gear mechanism (35) rotates in the forward or reverse direction so that the driving direction of the left and right traveling crawler (2) is reversed in the front-rear direction, and the aircraft is turned left or right. Spin turn on the spot. In addition, when driving the turning hydraulic pump (26) for turning while driving the running hydraulic pump (23) for turning, the turning of the aircraft to the left and right can enable turning with a large turning radius. The turning radius is determined according to the speed of the left and right traveling crawler (2). As shown in FIG. 3, a neutral braking device (135) is provided at the other end of the output shaft (62) of the swing hydraulic motor (27), and the neutral braking device (135) is a wet multi-plate disc mechanism ( 135a). Also, a neutral braking device (134) is disposed at the other end of the output shaft (31) of the traveling hydraulic motor (24), and the neutral braking device (134) is constituted by a wet multi-plate disk mechanism (134a). Has been.
[0015]
FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the HST type mission device H of the present invention, and FIG. 5 is a configuration in which the HST type mission device (H) is mounted on the upper part of the mission case (22) to form the mission device (M) as a whole. 6 is a left side view of the mission device (M), FIG. 7 is a right side view of the mission device (M), FIG. 8 is a partial cross-sectional view of the HST type mission device (H), and FIG. Similarly, FIG. 10 is a partial sectional view of the front surface of the HST type mission apparatus (H), FIG. 10 is a partial sectional view of the left side surface of the HST type transmission apparatus (H), and FIG. 11 is a turning servo mechanism (T2) of the HST type transmission apparatus (H). FIG.
[0016]
In FIG. 4, the hydraulic circuit of the HST type mission apparatus of the present invention will be described. The HST transmission device (H) includes an HST continuously variable transmission mechanism (25) for traveling, an HST continuously variable transmission mechanism (28) for turning, a charge pump CP, a neutral braking device (135) (134), etc. And is attached to the front and back surfaces of the center section (C). As shown in FIG. 6, the charge pump (CP) connects the input shaft (23a) of the traveling hydraulic pump (23) and the input shaft (26a) for driving the swing hydraulic pump (26) with a coupling (143). The charge pump (CP) is arranged and driven on the input shaft (26a). The coupling (143) of this embodiment is a power transmission member that replaces the transmission belt (30) shown in FIG.
[0017]
The charge hydraulic oil discharged from the charge pump (CP) is supplied to the closed circuit of the traveling HST continuously variable transmission mechanism (25) and the closed circuit of the turning HST continuously variable transmission mechanism (28). Have been supplied. In portions where the charge hydraulic oil from the charge pump (CP) is supplied to the closed circuit of the turning HST continuously variable transmission mechanism (28), check valves and throttle mechanisms (137) and (138) are provided on both sides. Has been placed. Also, a check valve and a throttle mechanism (141) are arranged on one side of the supply part from the charge pump CP to the closed circuit of the traveling HST type continuously variable transmission mechanism (25).
[0018]
In addition, a hydraulic control valve (142) is arranged in the closed circuit bypass circuit of the traveling HST continuously variable transmission mechanism (25), and the closed circuit of the turning HST continuously variable transmission mechanism (28) is arranged. A hydraulic pressure adjustment valve (144) is also interposed in the bypass circuit. The travel servo mechanism (T1) that tilts the swash plate (145) of the travel hydraulic pump (23) that constitutes the travel HST type continuously variable transmission mechanism (25) is driven by the travel shift manual control valve (V3). It is only performed by operating (P1) and the spool (S1). However, the turning servo mechanism (T2) for tilting the swash plate (146) of the turning hydraulic pump (26) constituting the turning HST type continuously variable transmission mechanism (28) has an automatic steering control valve (V1) and a manual operation. Both the steering control valve (V2) are configured to operate the piston (P) and the spool (S). Further, as shown in FIG. 4, a part of the charge hydraulic oil from the charge pump CP is introduced into the traveling neutral braking electromagnetic valve (140) and the turning neutral braking electromagnetic valve (139) to neutralize the traveling hydraulic motor (24). The time braking device (134) and the neutral time braking device (135) are configured to brake the turning hydraulic motor (27). The traveling neutral braking electromagnetic valve (140) and the turning neutral braking electromagnetic valve (139) are connected by piping, and pressure oil from the charge pump (CP) is used for both.
[0019]
As shown in FIGS. 5, 6 and 7, the HST type mission apparatus (H) of the present invention has a transmission case (22) which constitutes a sub-transmission mechanism (32) and planetary gear mechanisms (35) (35). Mounted on the top, centered on the center section (C), an HST continuously variable transmission mechanism (25) for traveling and an HST continuously variable transmission mechanism (28) for turning are attached to provide two pumps and two motors HST type mission device (H). In the center section (C), the surface on which the traveling hydraulic pump (23) is attached is a surface attached to the side surface of the transmission case (22). On the other side of the center section (C), there are an HST continuously variable transmission mechanism (28) constituted by a turning hydraulic pump (26) and a turning hydraulic motor (27), and a traveling hydraulic motor (24). It is attached. Then, the output shaft (31) of the traveling hydraulic pump (23) and the output shaft (62) of the swing hydraulic motor (27) both penetrate the center section (C) and connect the traveling hydraulic pump (23). It protrudes in the same direction on the installed side. The output shaft (31) of the traveling hydraulic pump (23) is directly fitted into the transmission case (22) to drive the traveling transmission. The output shaft (62) of the swing hydraulic motor (27) is also inserted into the mission case (22) as it is, and drives a pair of symmetrical planetary gear mechanisms (35) (35), thereby crawling. The traveling device is configured to be capable of turning by a round steering handle (19).
[0020]
As shown in FIGS. 8, 9, 10 and 11, on the right side of the center section (C) is a traveling hydraulic pump (23) that constitutes half of the traveling HST type continuously variable transmission mechanism (25). It is attached. The traveling hydraulic motor (24), which is the other half of the HST type continuously variable transmission mechanism (25) for traveling, travels to the side of the input shaft (23a) as shown in the plan view of FIG. A hydraulic motor (24) and an output shaft (31) are arranged. The output side of the output shaft (31) protrudes toward the center section (C) and is inserted into the transmission case (22) to drive the auxiliary transmission mechanism (32) and the differential mechanism (33). doing. At the other end opposite to the center section (C) of the output shaft (31), a neutral braking device (134), a wet multi-plate disk mechanism (134a), and a traveling neutral braking electromagnetic valve (140) are arranged. Yes.
[0021]
Further, on the left side of the center section (C), a turning hydraulic pump (26) constituting the turning HST continuously variable transmission mechanism (28) is arranged at a position facing the traveling hydraulic pump (23). The input shaft (23a) of the traveling hydraulic pump (23) and the input shaft (26a) of the swing hydraulic pump (26) are spline-connected by a coupling (143) to integrally rotate the engine (21). Is communicating. In this embodiment, a coupling (143) is used instead of the transmission belt (30) shown in FIG. Power from the output shaft (21a) of the engine (21) is transmitted to the input shaft (23a) via the transmission belt (29). A charge pump CP is interposed at the other end of the input shaft (26a) driven via the coupling (143), and another PTO pulley is fixed to the charge pump CP. The
[0022]
Further, an automatic steering control valve (V1) is attached to the upper surface of the swing hydraulic pump (26), and the manual steering control disposed inside the automatic steering control valve (V1) and the piston (P2). A turning servo mechanism (T2) is configured as a whole between the valve (V2) and the piston (P1). In the vicinity of the traveling hydraulic pump (23), a traveling servo mechanism (T1) is constituted by a manual operation control valve (V3), a spool (S3), and a piston (P2). The other end of the output shaft (62) of the swing hydraulic motor (27) is provided with a neutral braking device (135), a swing neutral brake electromagnetic valve (139), and a wet multi-plate disk mechanism (135a). .
[0023]
Next, the configuration of the traveling servo mechanism (T1) and the turning servo mechanism (T2) will be described. 8, 9, and 10, plan views of the traveling servo mechanism (T1) are shown. The travel servomechanism (T1) operates the spool (S1) constituting the manual travel speed change valve (V3) to move the piston (P1) up and down and rotate the swash plate (145) to travel. The HST type continuously variable transmission mechanism (25) for transmission is shifted. The traveling HST type continuously variable transmission (25) needs to be held at a neutral position, and a traveling neutral holding arm (148) is provided, and a traveling neutral holding roller ( 148a) is pivotally supported. The traveling neutral holding roller (148a) is integrally formed with the traveling speed change operation arm (151) so that the traveling neutral cam (149) is rotated, and the traveling neutral holding roller (149) is formed in a central recess of the traveling neutral cam (149). (148a) is inserted to maintain neutrality. A long hole (148b) is formed through the traveling neutral holding arm (148), and the pin portion (151b) of the traveling speed change operation arm (151) is fitted into the elongated hole (148b), so that the link system is generated by vibration of the work machine. Absorbs backlash. Further, the travel speed change operation arm (151) is provided with a travel stopper rod (150) that rotates together with an impact absorbing spring (151a), and engages with the stopper plate (157) to travel. Further rotation of the speed change operation arm (151) is prevented.
[0024]
The traveling speed change operation arm (151) is provided with a crank arm (159) for operating the spool (S1) via an impact absorbing spring (151a), and the crank arm (159) is provided with a spool ( It is engaged with the recess of S1). The spool (S1) slides inside the piston (P1) to constitute a manual travel speed change valve (V3). A similar turning servo mechanism (T2) is configured to turn the swash plate (146) of the turning hydraulic pump (26) as shown in FIG. The configuration of the swing servo mechanism (T2) of the swing hydraulic pump (26) is substantially the same as the configuration of the travel servo mechanism (T1) and is symmetrical.
[0025]
That is, a turning neutral holding arm (152) that rotates together with the turning operation arm (162) and a turning neutral holding roller (152a) supported by a bearing on the turning neutral holding arm (152) are configured. Further, a turning neutral cam (153) prefixed by the turning neutral holding roller (152a) is provided, and a turning stopper rod (154) and a turning stopper plate (156) with which the turning stopper rod (154) is engaged are configured. Yes. An impact absorbing spring (162a) is attached to the turning operation arm (162). The traveling servo mechanism (T1) and the turning servo mechanism (T2) are substantially symmetrical, and a traveling neutral holding roller (148a) is provided between the traveling neutral holding arm (148) and the turning neutral holding arm (152). ) And a turning neutral holding roller (152a) are provided with a biasing spring (160) in a direction that is always biased in the direction of the traveling neutral cam (149) and the turning neutral cam (153). When these rollers (148a) and (152a) are engaged with the neutral positions formed on the cam surfaces of the neutral cams (14a) and (153), the traveling crawler (2) is held in the stopped state when neutral. The
[0026]
An HST continuously variable transmission mechanism (28) for turning is attached to the center section (C). A turning servo mechanism (T2) is provided inside the case of the turning HST continuously variable transmission mechanism (28). Embedded. This configuration is the same as that of the traveling HST type continuously variable transmission mechanism (25), and the case of the traveling HST type continuously variable transmission mechanism (25) is directly attached to the other surface of the center section (C). The travel hydraulic mechanism (T1) is embedded in the case of the travel hydraulic pump (23) and is integrally formed.
[0027]
The direction of the traveling servo mechanism (T1) and the turning servo mechanism (T2) are the same as the direction in which the cradle-type swash plate is vertically moved and the piston ( The sliding directions of P1) (P2) and spools (S1) (S2) are the same. The pistons (P1) and (P2) and the cradle-type swash plate (146) are connected by a connecting pin (190). As shown in FIG. 8, the charge pump (CP) has a suction port (196) and a discharge port (195), and sucks hydraulic oil from the hydraulic oil tank into the suction port (196). The oil is discharged from the suction port (196) as pressure oil, and after passing through the hydraulic oil filter, is supplied to the supply port (194) at the top of the center section (C), and a part of the HST type continuously variable transmission mechanism ( 25) and the closed circuit of the turning HST type continuously variable transmission mechanism (28) through the check valve and throttle mechanism (137) (138) and the check valve and throttle mechanism (141) to relieve excess hydraulic oil. From the ejection valve (199), it is discharged into the turning HST continuously variable transmission mechanism (28) and used as cooling oil.
[0028]
12 is a cross-sectional view showing when the turning servo mechanism (T2) is stable, FIG. 13 is a cross-sectional view showing the initial operation of the turning servo mechanism (T2), and FIG. 14 is a cross-sectional view showing the turning servo mechanism (T2) when neutral. 15 is a sectional view showing another embodiment of the turning servo mechanism (T2), FIG. 16 is a drawing showing the structure of the piston (P) of the turning servo mechanism (T2), and FIG. 17 is a drawing of the turning servo mechanism (T2). Drawing which shows a spool (S) and FIG. 18 are hydraulic circuit diagrams of a turning servo mechanism (T2).
[0029]
Next, the arrangement of the swing hydraulic pump (26), the swing hydraulic motor (27) and the swing servo mechanism (T2) of the HST continuously variable transmission mechanism (28) for turning will be described with reference to FIG. The turning servo mechanism (T2) moves the connecting pin (190) provided next to the swash plate (146) of the cradle type hydraulic pump up and down by moving the piston (P2) up and down. 146) is finally configured to rotate for shifting. A spool (S2) is fitted inside the piston (P2), and the spool (S2) is swung via the shock absorbing spring (162a) by the swiveling operation arm (162). Since the neutral cam (153) and the crank arm (158) rotate and the crank arm (158) is engaged with the engagement groove (161), the spool (S2) is moved up and down.
[0030]
The swing manual control valve (V2) is configured by the spool (S1) moving up and down inside the piston (P2). Further, the automatic turning control valve (V1) is constituted by an electromagnetic valve. In the case of a combine, the position of the rice straw in the field is detected by a sensor, and the automatic turning control valve (V1) is switched by this position. The pressure oil is supplied from the upper and lower positions of the spool (S2) in the direction of moving up and down the position of the spool (S2). When pressure oil is supplied to the top and bottom of the piston (P2) by electrical switching of the automatic turning control valve (V1), it is supplied as it is as shown in FIGS.
[0031]
However, when pressure oil is supplied to the top and bottom of the piston (P2) from the swing manual control valve (V2), first, the pressure oil is configured from the charge pump (CP) to the long hole portion on the inner periphery of the spool (S1). Supplied to the pump port (165). Pressure oil from the pump port (165) passes from the outer peripheral oil passage (166) to the inner peripheral oil passage (170) of the piston (P2) through the drilled oil passage (167) by the upper and lower of the spool (S2). When reaching the lower part of the piston (P2) and when reaching the upper part of the piston (P2) from the outer peripheral oil path (166) through the drilled oil path (169) from the other inner peripheral oil path (171) And can be switched.
[0032]
The return oil from the upper and lower sides of the piston (P2) is spooled from the drilled oil passage (169) when pressure oil is supplied below the piston (P2) and the piston (P2) moves upward. It is discharged from the drain oil passage (168) of (S2) to the drain circuit. When the piston (P2) moves downward, the pressure oil below the piston (P2) is discharged from the drilled oil passage (167) through the discharge oil passage (179).
[0033]
In the configuration as described above, the present invention provides the spool (S2) with the upper and lower positions of the outer oil passage (166), the upper portion of the discharge oil passage (168), and the discharge oil passage (170) as shown in FIG. ), An overlap portion corresponding to the set rotational speed of the automatic micro steering is provided, and the portion is configured as a parallel cutout portion (172) (173) (174) (175). Thus, the conditions of the orifices of the parallel notches (172), (173), (174), and (175) of the spool (S2) are configured to be smaller than the throttle (176) of the automatic turning control valve (V1). . As a result, the flow rate is controlled by the parallel notches (172), (173), (174), and (175) during manual operation by the turning manual control valve (V2), and at the automatic turning by the automatic turning control valve (V1). The flow rate is controlled by the throttle (176) of the swing control valve (V1), and when the piston (P2) moves to a certain position, the movement of the piston (P2) is stopped by the flow rate control of the spool (S2). Yes.
[0034]
This configuration is shown in a hydraulic circuit diagram as shown in FIG. 21, and the orifice condition is such that the restriction (176)> the parallel notch (172). Further, the throttle (177) of the circuit to the automatic swing control valve (V1) and the throttle (178) to the swing manual control valve (V2) are configured so that the throttle (177)> the throttle (178). Yes. And, at the time of cutting operation, the automatic turning control valve (V1) is operated on the basis of the signal from the grain sensor R shown in FIG. . The cereal sensor R is composed of a left self-operating sensor R1 and a right self-operating sensor R2 provided on the lower left and right sides of the weed plate of the cutting part (8). The left self-operating sensor R1 has sensor arms SW1 and SW2 projecting left and right. When the sensor arms SW1 and SW2 touch the cereal, the left self-operating sensor R1 rotates in the opposite direction. Automatic steering control is performed so that SW2 does not touch the cereal. The automatic steering control by the grain culm sensor R is configured such that the control speed can be changed according to the vehicle speed, and the vehicle speed can be detected by a vehicle speed sensor (not shown) provided in the mission. .
[0035]
Next, a link system from the main transmission lever (68) and the round steering handle (19) of the present invention to the turning neutral holding arm (152) and the turning operation arm (162) will be described. FIG. 19 is an explanatory diagram of a traveling speed change and steering operation unit, FIG. 20 is an explanatory front view of the operation unit, FIG. 21 is an explanatory plan view of the operation unit, FIG. 22 is an explanatory side view of the operation unit, and FIG. FIG. 24 is a front view of the operation member, FIG. 25 is a plan view of the operation member, FIG. 26 is a plan view of the steering handle, FIG. 27 is a plan view of the link mechanism, and FIG. Side surface explanatory drawing of a driving | running cabin part.
[0036]
As shown in FIGS. 19 to 28, a main transmission lever (68) which is a driving operation unit connected to the traveling HST continuously variable transmission mechanism (25), and a turning HST continuously variable transmission mechanism (28). The round steering handle (19) connected to the gear is linked to the gear shifting and turning interlocking mechanism (69) as the interlocking means, and the interlocking mechanism (69) is connected to the traveling gearshift and steering link mechanism (70) ( 71), the travel shift operation arm (151) and the turning neutral holding arm (152) of the HST transmission mechanism (25) (28) for travel and steering are connected to each other.
[0037]
The interlocking mechanism (69) is configured as follows. A proximal bent portion (68a) of the main transmission lever (68) is pivotally supported on the cylinder shaft (74) so as to be swingable in the left-right direction. The cylindrical shaft (74) is fixed to a rotating plate (75) that can be rotated back and forth. The rotating plate (75) is pivotally supported by a first pivot (77) supported by a fixed mounting plate (78) integrated with the machine frame (76) on the machine body side. Further, the cylinder shaft (74) is rotated by the rotation of the main transmission lever (68), and the rotation plate (75) configured integrally with the cylinder shaft (74) is rotated. The rotating plate (75) is provided with a second pivot (79) in the front-rear direction orthogonal to the pivot (77). When the rotating plate (75) is rotated around the first pivot (77) by the pivoting operation of the main transmission lever (68), the second pivot (79) is also rotated back and forth. The speed change operation member (80) and the steering operation member (81) are pivotally supported separately on the second pivot (79). The shift operation member (80) provided rotatably on the second pivot (79) and the steering operation member (81) coupled rotatably about the axis of the second pivot (79) are in an eccentric position. Each operation output part (80a) (81a) is interlockingly connected to the speed change and direction link mechanism (70) (71).
[0038]
The speed change and steering link mechanisms (70) (71) connected to the travel speed change operation arm (151) and the turning operation arm (162) of the HST type mission device (H) are located at a position behind the interlocking mechanism (69). Thus, the shift and turning interlock mechanism (69) is interlocked at the position of the swing shaft (82) supported on the machine frame (76) side. Further, from the position of the swing shaft (82), the position of the rotation fulcrum shaft (92) of the operation cabin (18) through the steering universal joint type first rod (97) (98) is changed. 1 It is connected with the swing arm (95) (96). With respect to the first swing arm (95) (96), a steering free vertical hand-shaped second rod (107) (108) which constitutes a traveling speed change and steering link mechanism (70) (71) and a first Two swing arms (109) (110) are connected. The swinging cylinder shaft (83) is loosely fitted on the outer side of the swinging shaft (82), and the transmission arm (84) is fixed to the swinging cylinder shaft (83).
[0039]
The proximal end of the steering arm (85) is fixed to the swing shaft (82). The output portion (80a) of the speed change operation member (80) pivotally supported on the second pivot (79) and the output portion (81a) of the steering operation member (81) also pivotally supported on the second pivot (79). Each operation output shaft (86) (87) is provided as shown in FIG. 24, and a free vertical hand shaft (88) (89) is provided between the operation output shaft (86) (87) and each arm (84) (85). It is connected by. A shift and steering output arm (90) (91) fixed to the right end of the swing shaft (82) and the swing cylinder shaft (83), and a pivot fulcrum shaft (92) of the operation cabin (18) The first swing arm (95) (96) for shifting and steering provided rotatably on the intermediate shaft (94) attached to the fulcrum bearing (93) of the first rod (97 for shifting and steering) ) (98). A variable speed and steering universal joint type first rod (97) (98) for connecting the respective tips of the output arm (90) (91) and the first swing arm (95) (96), and the intermediate Shifting and steering second swing arms (99) and (100) provided on the shaft (94) and integrally connected to the first swing arms (95) and (96) are provided.
[0040]
A shaft shaft (103) (104) for shifting and turning supported on a support shaft (102) attached to a bearing plate (101) on the upper side of the transmission case (22), and the cylinder shaft (103) ( 104) The first swing arm (105) (106) whose base end is fixedly attached to the distal end of the second swing arm (99) (100) and the second swingable vertical hand shape for connecting and steering. Rods (107) and (108) are provided. Shifting servo rods (second rods (109) and (110)) whose base ends are fixed to the cylindrical shafts (103) and (104) and the control levers (72) and (73) are connected to each other. 111) and a servo rod for turning (112).
[0041]
The travel operation member (80) is rotated by the travel operation member (80) about the first pivot (77), and the travel operation member (81) is operated about the second pivot (79) during travel. ) To operate the turning operation arm (162) for steering to perform speed change and steering control.
[0042]
On the other hand, a gear (114) is provided on the handle operating shaft (113) at the lower end of the steering handle (19), and the gear (114) is engaged with a sector gear (116) attached to the rear rotating shaft (115). ing. A first swing arm (118) of a steering shaft (117) disposed below the position of the main transmission lever (68) is provided. The distal ends of the rotary shaft (115) and the output arm (119) fixed at the base end are connected via a universal joint type steering first rod (120) which is a steering link mechanism. The second swing arm (121) integrated with the first swing arm (118) of the steering shaft (117) is connected to the universal joint steering second rod (122) at the front end of the universal joint shaft (89). It is connected through. The steering operation member (81) is configured to rotate about the second pivot (79) by rotating the handle (19).
[0043]
Further, a neutral positioning plate (123) is provided below the gear (114) of the handle operating shaft (113), and one end of the steering detection link (125) is attached to the protruding shaft (124) on the lower surface of the positioning plate (123). Are connected. The first swing arm (127) and the other end long hole (125a) of the detection link (125) of the reduction arm shaft (126) disposed on the right side of the rotation shaft (115) are connected to the engagement pin ( 128). A universal joint type first reduction rod (131), which is a reduction link mechanism, is provided between the respective ends of the reduction arm (129) of the steering shaft (117) and the second swing arm (130) of the reduction arm shaft (126). ).
[0044]
The rightmost speed reduction transmission shaft (132) of the speed change operation member (80) and the other end of the second swing arm (130) are connected by a free vertical hand-shaped second speed reduction rod (133), and the running state Thus, as the steering amount of the round steering handle (19) is increased, the second deceleration rod (133) is pulled downward to reduce the traveling speed.
[0045]
By the way, as shown in FIG. 27, the shift and steering operation members (80) (81) are made to be rotatable around the axis, a second pivot (79), a steering arm (85), and a joint shaft (89). ) And the universal joint portion (89a) are positioned on the horizontal line (Ll) in the front-rear direction. Further, the universal joint portions (88b) (89b) of the operation output shafts (86) (87) and the universal joint shafts (88) (89) and the first pivot shaft (77) are orthogonal to the line (Ll). It is located on the left and right horizontal line (L2). Further, the universal joint portion (88a) and the tentacle portion (89a) of the transmission arm (84) and the vertical hand shaft (88) are positioned on the left and right horizontal line (L3) parallel to the line (L2). Even when either one of these is operated when the main speed change lever (68) and the steering handle (19) are neutrally held, the operation members (80) and (81) are moved to the first and second pivots (77). ) (79) Only by rotating around the shaft, no operating force is applied to the joint shafts (88) and (89).
[0046]
As shown in FIG. 23, when the operation member (80) is tilted back and forth by an angle (α1) (α2) about the first pivot (77) by the forward / backward operation of the main transmission lever (68), the joint shaft Pull or push (88) to operate the speed change arm (84) to switch the traveling speed between forward and backward. Further, as shown in FIG. 24, in this state, that is, when the main speed change lever (68) is other than the neutral position, the steering member (19) is turned to operate the operating member (about the second pivot (79)). 81) is tilted up and down by an angle (β1) (β2), the steering shaft (89) is pulled or pushed to rotate the steering arm (85), thereby turning the aircraft left and right. That is, even if the turning operation is performed at the neutral of the main speed, the joint shaft (89) is also moved on the conical surface centered on the line (Ll), and the distance between the joint portions (89a) and (89b). Does not change. Therefore, the turning hydraulic motor (27) of the HST type continuously variable transmission mechanism (28) does not rotate.
[0047]
Further, as shown in FIG. 26, the detection link (125) provided on the steering handle (19) has the first swing arm (127) angled in the same direction in either the right or left turning operation from the neutral position. When the operating member (80) during forward operation is tilted to the angle (α1) side of FIG. 23 by rotating in the range of (θ) and always pulling the second deceleration rod (133), When the distance between the joint portions (88a) and (88b) is shortened and the contact member (80) during the reverse operation is inclined to the angle (α2) side, the distance between the joint portions (88a) and (88b) is reduced. The speed change arm (84) of FIG. 19 involved in the speed change of the HST type continuously variable transmission mechanism (25) is displaced to the low speed side in the neutral direction, and the speed is reduced according to the turning amount. is there.
[0048]
Further, as shown in FIG. 28, the centers of the first tentacles (97a) and (98a) of the first rods (97) and (98) and the swinging arms (95) and (96) for transmitting the operating force in the shifting and the reverse direction. In the neutral holding of shifting and steering, the operating fulcrum shaft (92), which is the rotating fulcrum of the driving cabin (18), is made to coincide with the operating system in the neutral holding of shifting and steering. The driving cabin (18) can be rotated forward without being removed. In other words, the intermediate shaft (94) is integrally supported by the fulcrum bearing (93) fixed to the front fulcrum pedestal (134) on the machine base (3). The center of the free tentacles (97) (98) of the one rod (97) (98) and the swing arm (95) (96) is aligned with the axis of the fulcrum shaft (92) so that the fulcrum shaft (92) Even when the driving cabin (18) pivots forward around the center, the first rod (97) (98) pivots integrally around the intermediate shaft (94), and the swing arm (95) ( 96), which allows the opening of the driving cabin (18) without impairing the relationship with the operation unit 96). Therefore, the operation unit in the cabin (18) and the transmission mechanisms (25) (28) of the transmission case (22) Link mechanism using rods (97) (98) (107) (108) 70) (71), it is possible to open the operating cabin (18) which does not need to be removed each time, and the operating cabin (18) transmitted via the link mechanism (70) (71). Vibration can also be minimized.
[0049]
As is clear from the above embodiments, the present invention provides an operating device for a combine in which a driving cabin (18) having a driving operation portion (19) (68) is rotatably provided around a rotation fulcrum (134). The operation rods (97), (98), (107), and (108) for interlockingly connecting the operation drive unit (22) outside the cabin and the operation units (19) and (68) are connected to the rotation fulcrum (92). It is a structure in which the driving operation unit (19) (68) and the driving unit (22) are securely connected by the operating rod (97) (98) (107) (108). Therefore, it is possible to easily open the operating cabin (18) without removing the operating rods (97), (98), (107), and (108) each time, and to vibrate the operating cabin (18). Or mission Moving parts from being transferred to (22) are those that can either be suppressed to a minimum.
[0050]
Further, a connecting point of a speed change rod (97) (107) for interlockingly connecting a speed change lever (68) for performing a speed change operation and a hydraulic speed change mechanism (25) for controlling the vehicle speed is provided on the rotation fulcrum (92). As a result, it is not necessary to remove the operation rods (97) and (107) of the transmission lever (68) each time the driving cabin (18) is rotated and released, so that the driving cabin (18) can be opened favorably. It can be made to be.
[0051]
Further, the connection point of the turning operation rods (98) (108) for interlockingly connecting the steering handle (19) for performing the turning operation and the hydraulic steering mechanism (28) for turning the airframe is defined as a turning fulcrum (92). Therefore, when the driving cabin (18) is rotated and released, the operating rod (98) (108) of the steering handle (19) does not need to be removed each time. This makes it possible to perform an open work.
[0052]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
As in claim 1, the turning HST continuously variable transmission mechanism (28) is provided, and the swash plate (146) of the turning HST continuously variable transmission mechanism (28) is operated by the round steering handle (19). A turning servo mechanism (T2) that operates the swash plate (146) in a mechanism that turns the differential mechanism (33) by changing the rotation of the turning HST continuously variable transmission mechanism (28). ) Is constituted by a piston (P2), a spool (S2), an automatic turning control valve (V1), and a turning manual control valve (V2). One of the pistons (P2) is connected to the turning manual control valve (V2). Since hydraulic oil is supplied, the piston (P2) is forcibly slid, and the swash plate (146) is rotated in conjunction with the piston (P2). By operating the mechanism (28), the left and right crawlers This movement can be converted into a round steering handle (19), and the crawler type steering device can be operated with the common sense of left and right steering levers. By breaking it, it was possible to make a turning operation with a round handle.
[0053]
Further, the spool (S2) in which the speed limit of the rotational speed of the turning hydraulic motor (27) constituting the turning HST type continuously variable transmission mechanism (28) is slidably disposed inside the piston (P2). Is provided with a notch (172).., And the length of the notch (172)... Is drained by operating pressure oil from the automatic turning control valve (V1) while the piston (P2) moves. Since the configuration is made by letting it escape to the circuit, when performing a small steering operation such as automatic steering control by a signal from the steering direction detection sensor or a fit steering switch, the parallel cutout portion (172) In this portion, by letting the pressure oil escape to the drain circuit, the rotation speed of the hydraulic continuously variable transmission mechanism (28) for turning is suppressed to a certain low rotation within this width, and the left and right crawler type traveling devices The speed difference between By suppressing the is became possible small steering operation.
[0054]
As claim 2, the automatic turning control valve according to claim 1, wherein (V1), since it is configured to drive control by signals combined the culms sensor, when the crawler type working vehicle is combined, culms sensor In the automatic control based on the signal from the automatic steering control, the speed difference between the left and right crawler type traveling devices can be maintained at a low level by low rotation only between the parallel cutout portions (172). However, a slight automatic operation can be performed by slightly maneuvering with the signal from the cereal sensor.
[0055]
As in claim 3 , when the automatic turning control valve (V1) according to claim 1 is manually turned on and off by the operator M, a minute steering operation called fit steering can be performed. In addition, it can be said that a slight turn is made by a delicate operation of pushing the switch for fit steering with a finger, and it is possible to perform a slight correction steering when the combine is slightly displaced from the grain ridge. It is.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is an overall side view showing a state in which an HST type mission apparatus of the present invention is mounted on a combine in a crawler type work machine.
FIG. 2 is a plan view of the combine of FIG.
FIG. 3 is a skeleton diagram of a mission device (M) in which the HST type mission device (H) and the mission case (22) of the present combine are integrated.
FIG. 4 is a hydraulic circuit diagram of the HST type mission apparatus (H) of the present invention.
FIG. 5 is a rear view showing a configuration in which an HST type mission device (H) is mounted on an upper portion of a mission case (22) to form a mission device (M) as a whole.
FIG. 6 is a left side view of the mission apparatus (M).
FIG. 7 is a right side view of the mission device (M),
FIG. 8 is a partial cross-sectional view of the HST type mission apparatus (H).
FIG. 9 is a partial front sectional view of the HST type mission apparatus (H).
FIG. 10 is a partial cross-sectional view of the HST type mission apparatus (H).
FIG. 11 is an enlarged partial cross-sectional view showing portions of a turning hydraulic pump (26) and a turning servo mechanism (T2) of the HST type mission device (H).
FIG. 12 is a cross-sectional view showing when the turning servo mechanism (T2) is stable.
FIG. 13 is a cross-sectional view showing an initial operation of the turning servo mechanism (T2).
FIG. 14 is a cross-sectional view illustrating a turning servo mechanism (T2) when neutral.
FIG. 15 is a cross-sectional view showing another embodiment of the turning servo mechanism (T2).
FIG. 16 is a drawing showing a structure of a piston (P) of a turning servo mechanism (T2).
FIG. 17 is a view showing a spool (S) of a turning servo mechanism (T2).
FIG. 18 is a hydraulic circuit diagram of a turning servo mechanism (T2).
FIG. 19 is an explanatory diagram of a traveling speed change and steering operation unit.
FIG. 20 is a front explanatory view of an operation unit.
FIG. 21 is an explanatory plan view of an operation unit.
FIG. 22 is an explanatory side view of the operation unit.
FIG. 23 is an explanatory side view of the operation member.
FIG. 24 is a front explanatory view of an operation member.
FIG. 25 is an explanatory plan view of the operation member.
FIG. 26 is an explanatory plan view of the steering handle portion.
FIG. 27 is an explanatory plan view of the link mechanism unit.
FIG. 28 is an explanatory side view of a driving cabin part.
[Explanation of sign]
M Mission device H HST type mission device C Center section CP Charge pump T1 Travel servo mechanism T2 Turning servo mechanism P1 Travel control piston P2 Steering control piston S1 Traveling control spool S2 Steering control spool 18 Driving cabin 19 Round steering handle 22 Transmission case 23 Traveling hydraulic pump 24 Traveling hydraulic motor 25 HST continuously variable transmission mechanism 26 for traveling 26 Turning hydraulic pump 27 Swing hydraulic motor 28 HST continuously variable transmission mechanism for turning

Claims

A turning HST continuously variable transmission mechanism (28) is provided, and the swash plate (146) of the turning HST continuously variable transmission mechanism (28) is operated by the steering operation tool (19), thereby turning the HST continuously variable transmission for turning. In the mechanism that operates the differential mechanism (33) by changing the rotation of the mechanism (28) to perform the turning operation, the turning servo mechanism (T2) that operates the swash plate (146) is replaced with the piston (P2). And a spool (S2), an automatic turning control valve (V1), and a turning manual control valve (V2). Supply pressure oil from the turning manual control valve (V2) to one of the pistons (P2), The piston (P2) is forcibly slid and configured to rotate the swash plate (146) in conjunction with the piston (P2) .
The rotation speed limit of the turning hydraulic motor (27) constituting the turning HST type continuously variable transmission mechanism (28) is notched in the spool (S2) slidably disposed inside the piston (P2). , And the length of the notch (172)... Is moved to the drain circuit by operating pressure oil from the automatic swing control valve (V1) while the piston (P2) moves. An operation mechanism of an HST type mission apparatus, characterized in that it is configured to escape .

The operation mechanism of the HST type mission apparatus according to claim 1, wherein the automatic turning control valve (V1) is configured to be driven and controlled by a signal from a combine grain sensor.

2. The operation mechanism of the HST type mission device according to claim 1, wherein the automatic turning control valve (V1) is operated by the operator M to manually turn on and off, thereby performing a minute steering operation. Operating mechanism.