JP3682547B2 - Automated guided vehicle system - Google Patents

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Abstract

PURPOSE: To reduce the data quantity of a carriage command from a host controller to each carrier in an unmanned carrier system. CONSTITUTION: An already set route 11 is preliminarily set on a traveling path, and the map of the traveling path and the information of the operating direction of a branching device for route selection to prevent a carrier 13 from deviating out of the already set route 11 in each branching part a1-a4 on the already set route 11 are stored in an on-device controller on the carrier 13. When it is necessary for the carrier 13 to deviate out of the already set route 11 in the branching parts a1-a4 on the already set route 11 for carriage, a host controller includes the position of the branching part and the operating directing of the branching device at the branching part in the carriage command to the carrier 13. The carrier 13 which receives the carriage command operates the branching control device in order to maintain the already set route 11 based on the information preliminarily stored in the on-device controller at the branching sections no instruction of which is given by the carriage command.

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、走行経路上を自動走行する無人搬送車の走行制御に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、半導体製造工場等、塵挨の発生が問題となるクリーンルームでは、物品を搬送するために、走行経路に沿って無人搬送車を自動走行させる無人搬送車システムが知られている。
この走行経路は複数の分岐部を有しており、該分岐部の手前において、搬送車からガイド輪を出没させて、該ガイド輪を一方の経路に沿った溝部に当てがい、搬送車の進路を方向付けている。また、該走行経路に沿って、荷の移載が行われるステーションが複数配設されている。
クリーンルームの一角等の適宜位置にはホストコントローラが設置され、該ホストコンローラから、各搬送車に搭載されている機上コントローラに対して、その号機番号で呼び掛けが行なわれている。この呼び掛けを受けた搬送車からは、走行経路上の現在位置等の情報が返信され、この返信情報に基づいて、該ホストコンローラは各搬送車の機上コントローラに対して、搬送先となるステーション等での停止位置や、分岐点での経路の選択等を指示した搬送指令を送信している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、走行経路に分岐部が多数あると、ホストコンローラから各搬送車へ送信されるデータ量はかなり多くなる。すなわち、ホストコンローラは走行経路上に存在する各搬送車に対して、目的地のステーションの位置のほか、各分岐部ごとに経路の選択を指示した搬送指令を送信しなければならない。この搬送指令の信号量は分岐部を多数有する大規模なシステムであるほど大きくなって、ホストコントローラの負荷が増大する。
また、該搬送指令を受信する搬送車の機上コントローラの方でも、搬送指令の信号量が大きくなると、その処理のための機上コントローラの負荷が増大することとなって望ましくない。
そこで、本発明では、これらの問題点を解決することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明は以上のような課題を解決すべく、次のような手段を用いるものである。
まず、請求項１に記載のように、複数の分岐部を有する走行経路を備え、該走行経路に沿って自動走行させる搬送車には前記分岐部で進路の選択を行う分岐装置を搭載した無人搬送車システムにおいて、前記走行経路に既定のルートを予め設定し、該搬送車に搭載した機上コントローラには予め前記走行経路の地図を記憶させ、また、前記既定のルートに含まれる各分岐部において、搬送車が前記既定のルートを維持しながら走行するために前記分岐装置を作動させるべき方向の情報を併せて記憶させ、無人搬送車システムを制御管理するホストコントローラは、搬送車に対して搬送指令を送信する際に、搬送のために前記既定のルート上の分岐部において該既定のルートから外れる方向の進路を選択する必要がある場合は、その分岐部の位置を指示する情報と、該分岐部において前記分岐装置を作動させる方向を指示する情報を、該搬送指令に含ませ、該搬送指令を受信した前記搬送車の前記機上コントローラは、前記搬送指令において指示されていない分岐部においては、該機上コントローラに予め記憶されている情報に基づいて、前記既定のルートを維持すべく前記分岐装置を作動させる。
【０００５】
また、請求項２に記載のように、前記走行経路上の分岐部手前の位置にタイミング指示部材を設け、また、搬送車には該タイミング指示部材を検出する検出手段を設けて構成し、走行する搬送車が該タイミング指示部材を検出したときに前記分岐装置を作動させる。
【０００６】
そして、請求項３に記載のように、前記分岐装置は少なくとも一対の分岐ローラを備え、該分岐ローラの一方を前記分岐路に設けた分岐ガイド部に当接させて進路の選択を行うように構成し、前記機上コントローラは、該機上コントローラに予め記憶されている情報、又は、前記搬送指令において指示される方向の情報に基づいて、前記分岐装置の分岐ローラの出没を制御する。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明に係る無人搬送車システム１の一実施例について説明する。
図１は無人搬送車システム１の模式図、図２は搬送車１３の正面断面図、図３は同じく側面断面図、図４は走行車輪２３・２３・・・の配置構成を示す搬送車１３の平面断面図、図５はガイド輪２４・２４・・・の配置構成を示す搬送車１３の平面図、図６は分岐点での主軌道１１と副軌道１２の下部を示す平面図、図７は主軌道１１及び副軌道１２を示す平面図、図８は無人搬送車システム１の制御構成を示すブロック図である。
【０００８】
図１に示す無人搬送車システム１は複数の搬送系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・からなり、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・には無人搬送車１３の移動経路となる主軌道１１・１１・・・がループ状に敷設され、隣り合う主軌道１１・１１はそれぞれ副軌道１２・１２によって連結されている。各主軌道１１は一方通行とされ、各主軌道１１上の搬送車１３は、図１に示す矢印の方向に沿って走行するよう制御される。
複数のステーション１０・１０・・・が前記主軌道１１に沿って配置され、搬送車１３は後述のホストコントローラ５からの搬送指令に基づき、ステーション１０・１０間を移動して一方のステーション１０から他方のステーション１０へ物品を搬送できるようにしている。
【０００９】
また、主軌道１１・１１・・・、及び該主軌道１１・１１・・・から分岐する副軌道１２・１２・・・に沿って、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆した給電線２・２（図２）と、フィーダ線を用いた通信線８・８（図２）とが架設されている。
【００１０】
次に、搬送車１３の構造について説明する。
図２及び図３に示すように、搬送車１３には、前記給電線２・２から電力を得るためのピックアップユニット９・９・・・が車体の前後両側部に配置されている。
前記軌道１１（又は１２）は断面視で略「凹」字状に形成されている。該軌道１１（又は１２）上を走行する搬送車１３は、その下部に走行車体２１を設けており、該走行車体２１は中央のメインフレーム３１と、該メインフレーム３１の前後に位置する車輪支持部３２・３２とから構成される。
【００１１】
図４に示すように、車輪支持部３２・３２とメインフレーム３１とは、回動支点軸３３・３３を介して連結されており、車輪支持部３２・３２がメインフレーム３１に対して回動自在となっている。
【００１２】
また、前記走行車体２１の上方には、荷物を搭載できるように構成した物品支持部２２が設けられている。走行車体２１と物品支持部２２とは連結体３６により連結されており、物品支持部２２が走行車体２１に支持される。また、連結体３６の左右には、前記ピックアップユニット９・９・・・が前後左右に固設されている。
【００１３】
前記軌道１１（又は１２）の一側面（図２においては右側面）上部には、ピックアップユニット９に対向して給電線ホルダ３０が配置されている。
前記ピックアップユニット９には、断面が略「Ｅ」字型をしたフェライト製のコア３が固定されており、該コア３の中央の突出部にピックアップコイル４が巻回されている。該コア３は、上下の突出部とその間の中央の突出部との間に形成された２つの凹部スペース内に、給電線ホルダ３０・３０の内端部に保持された給電線２・２が、それぞれ一本ずつ位置するようにしている。この給電線２・２に高周波電流を流すことによって発生する磁界を、ピックアップコイル４で受けるようにしている。そして、電磁誘導現象を利用し、ピックアップコイル４に発生する誘導電流から電力を取り出す。このようにして、給電線２・２からピックアップユニット９に非接触で電力を供給し、モータ１４を駆動したり、後述する機上コントローラ２０をはじめとした制御機器に電力を供給したりする。
【００１４】
図２乃至図４に示すように、前記車輪支持部３２の左右両側の上端部、及び下端部には、左右方向の車軸を有する走行車輪２３・２３・・・、２６・２６・・・が配置されている。
【００１５】
前記軌道１１（又は１２）の上部には、左右より内側に突出する部分が設けられており、一対の走行レール４０・４０としている。走行レール４０の天板面は水平面となるように形成されており、該走行レール４０の天板面に走行車輪２３・２３・・・が当接して、搬送車１３が走行レール４０・４０に沿って走行するようにしている。
【００１６】
また、前記走行レール４０・４０の間には、走行車体２１を通過可能とする左右幅の間隙が設けられている。該間隙は軌道１１（又は１２）に沿って設けられており、軌道１１（又は１２）にスリット１１Ｓ（又は１２Ｓ）が形成されている。
【００１７】
図２、図３、及び図５に示すように、前記車輪支持部３２の上部の左右両側には、垂直方向の車軸を有するガイド輪２４・２４・・・が配置されており、該車軸が車輪支持部３２より垂設されている。ガイド輪２４・２４・・・は、車輪支持部３２・３２の左右それぞれで、前後に２つずつ設けられ、計８輪が配置されている。
【００１８】
前記軌道１１（又は１２）の左右両側部には、走行レール４０・４０の外側の端部より側方（下方）に向けて、側部４１・４１が形成されている。そして、該側部４１を前記ガイド輪２４・２４・・・のガイド面として、搬送車１３の左右方向の位置ズレを防止できるようにしている。
【００１９】
前記搬送車１３は、軌道１１（又は１２）の直線部では、全ガイド輪２４・２４・・・を側部４１・４１に略当接させた状態で走行する。この場合、左右のガイド輪２４・２４を結ぶ直線と、そのガイド輪２４が当接しているガイド面の接線と直交する線とは一致する。一方、曲線部では搬送車１３の前輪２６及び後輪２６の前後にそれぞれ設けられているガイド輪２４・２４が曲線部のガイド面に当接した場合、左右のガイド輪２４・２４を結ぶ直線と、そのガイド輪２４が当接しているガイド面の接線と直交する方向の直線とが異なり、ガイド輪２４とガイド面との間に隙間が生じることとなる。このため、曲線部では遠心力により水平方向に多少移動する。
【００２０】
前記軌道１１（又は１２）において、側部４１・４１の下端間は下部４２によって繋がれている。そして、走行レール４０・４０と側部４１・４１と下部４２との以上構成により、軌道１１（又は１２）が形成されている。
【００２１】
前記走行車体２１の前後方向中央部にはモータ１４が配置されている。モータ１４は、該モータ１４の下方で支持体３４に固設されている。該支持体３４は、一端が走行車体２１のメインフレーム３１に対して上下方向に揺動自在となるように支持されており、他端が圧縮バネ３５に取り付けられている。このため、支持体３４は、常に下方に付勢されることとなり、支持体３４に設けられている駆動車輪２５が、下部４２中央に凸設される走行面４３に押圧されるようになっている。
【００２２】
前記支持体３４には、左右方向の駆動軸を有する駆動車輪２５が回動自在に設けられており、駆動車輪２５は前記モータ１４により駆動されるようにしている。
前記走行面４３の上面は水平に形成され、駆動車輪２５は、走行面４３に当接可能となるように、走行車体２１内の左右中央に設けられている。そして、前記圧縮バネ３５による下方への付勢力により、駆動車輪２５は常時走行面４３に当接する。
【００２３】
また、前記下部４２の両側部には、走行レール４４・４４が凸設されている。該走行レール４４の上面は水平面となるように形成されており、該走行レール４４の上面には前記走行車輪２６・２６・・・が当接している。
【００２４】
また、前記駆動車輪２５の駆動軸に回転センサを設けることで、搬送車１３の位置制御を行うことが可能である。例えば、回転センサの検出結果に基づいて、搬送車１３の位置を特定することができる。また、搬送車１３の機上コントローラ６０へ、現在位置から目的地までに必要な（駆動車輪２５の）回転数を入力して、入力値と検出値とが等しくなるまで搬送車１３を駆動させ、搬送車１３を目的地へ到達させるように制御することも可能である。
回転センサは、駆動軸の回転数をパルス信号に変換して取り出し、該回転センサに備えたエンコーダでパルス変換して、回転数を計測する。
【００２５】
前後の車輪支持部３２・３２には、主軌道１１から分岐する分岐点において、副軌道１２、又は主軌道１１のいずれを走行するかを選択するための、分岐ローラ２８・２８が設けられている。すなわち、図２及び図５に示すように、左右方向に横架した切換軸２７上の左右両側に、支持軸２８ａ・２８ａを９０度位置をずらせて切換軸２７に対して直角方向に突出し、該支持軸２８ａ・２８ａに分岐ローラ２８・２８を回転自在に配置している。該切換軸２７上にはベベルギア３７が固設されて切換モータ２９と連動連結されて、該切換モータ２９を正転、又は逆転させることによって、切換軸２７を回動して、分岐ローラ２８・２８の一方を下方に向けられるようにしている。
【００２６】
図６に示すように、軌道１１・１２の下部４２には、分岐ローラ２８・２８が当接可能なガイド溝１１ａ・１２ａ（分岐ガイド部）が設けられている。そして、ガイド溝１１ａ・１２ａの溝部内の左右両壁により、分岐ローラ２８が案内されるようにしている。一方のガイド溝１１ａは主軌道１１に、他方のガイド溝１２ａが副軌道１２に沿って設けられている。
【００２７】
このような構成において、搬送車１３が主軌道１１からの分岐点に進入してきたときに、切換モータ２９を駆動して、左右いずれかの分岐ローラ２８を下方に向けることによって、下方へ突出した分岐ローラ２８がガイド溝１１ａ（又は１２ａ）に入り、他方の分岐ローラ２８は上方に退避した状態となってガイド溝１２ａ（又はガイド溝１１ａ）から外れ、分岐ローラ２８が入ったガイド溝に沿って走行する。このように、主軌道１１又は副軌道１２のいずれかを選択して走行できるのである。
【００２８】
つまり、搬送車１３は、一方の分岐ローラ２８が一方のガイド溝１１ａ（又は１２ａ）に対して当接位置となるように配置されると共に、他方の分岐ローラ２８が他方のガイド溝１２ａ（又はガイド溝１１ａ）に対して非当接位置となるように配置した切り替え機構を搭載し、該切り替え機構を作動させることにより分岐ローラ２８を当接位置と非当接位置との間で切り替えて、主軌道１１か副軌道１２かを選択して走行できるようになっている。
【００２９】
次に、搬送車１３の走行制御について説明する。
搬送車１３には、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃ・・・に跨って張り巡らされた前記通信線８・８と接近対向させて、受信器５１・５２と送信器５３とが搭載され、前記ホストコントローラ５との交信が行われている。
【００３０】
図８に示すように、前記ホストコントローラ５では、モデム５４からの各搬送車１３・１３・・・毎のフィードバック信号、例えば、現在位置のアドレス信号や荷の有無などの信号を入力して判断し、それぞれの搬送車１３・１３・・・についての行先や移載を行うかどうかなどの制御信号をホストコントローラ５のインターフェイスを介してモデム５４へ出力する。
【００３１】
このモデム５４は、ホストコントローラ５から入力した各搬送車１３・１３・・・毎のディジタル信号をＦＭ変調し、インピーダンスマッチングボックス５６を介して、通信線８・８をアンテナとして各搬送車１３・１３・・・の機上コントローラへ送信する。
【００３２】
そして、搬送車１３の受信器５１（又は５２）で受信された制御信号はモデム５５へ入力される。該モデム５５は前記ホストコントローラ５のモデム５４と送受信機機能の局部発振周波数を入れ替えただけで他は同一の構成をしており、受信器５１（又は５２）から入力された信号は復調されディジタル信号に変換され、搬送車１３自体の制御手段である機上コントローラ２０へ出力される。
【００３３】
前記機上コントローラ２０は、センサとして、搬送車１３の荷台における荷の有無、荷の定位置を検出する光電スイッチからなる荷物検出器、先行する搬送車１３との接近を検出する受光器、追突を検出するバンパスイッチ、走行距離を駆動車輪２５の走行モータの回転数で検出するためのエンコーダ等が接続されており、各センサからの信号、及びモデム５５から入力したホストコントローラ５からの制御信号により判断し、インバータを介して前記走行モータ等を制御して、搬送車１３の自動走行を制御している。
【００３４】
また、機上コントローラ２０は後行する搬送車１３が接近を検出するための投光を投光器により行っている。機上コントローラ２０からホストコントローラ５への前記フィードバック信号はディジタル信号にてモデム５５へ出力され、該モデム５５はこのフィードバック信号をＦＭ変調して送信器５３に送信する。該送信器５３から送信された機上コントローラ２０からのフィードバック信号は、通信線８・８にて受信されてインピーダンスマッチングボックス５６を介してモデム５４で復調されてホストコントローラ５に出力される。ホストコントローラ５はモデム５４から入力した機上コントローラ２０からのフィードバック信号により搬送車１３の状況を把握している。
【００３５】
このように、モデム５４とモデム５５を送受信装置とし、受信器５１・５２、送信器５３と通信線８・８をアンテナとして使用することにより、ホストコントローラ５と機上コントローラ２０との信号の授受が行われている。
【００３６】
また、図７に示すように、主軌道１１、及び副軌道１２の所定位置、例えば、ステーション１０・１０・・・の設置位置等に、それぞれ固有の位置情報が記録されたバーコード６１・６１・・・が貼設され、分岐点の手前や合流点の直後に、バーコード６２・６２・・・が貼設されている。また、搬送車１３の適宜位置には、該バーコード６１・６１・・・、６２・６２・・・を読み取るためのバーコードリーダ５７が取り付けられている。
【００３７】
そして、前記バーコードリーダ５７によって、軌道１１・１２上のバーコード６１（又は６２）が読み取られると、その位置情報は搬送車１３に搭載されている機上コントローラ２０へ出力される。該機上コントローラ２０には、バーコード間の距離情報、及びその間の通過速度情報等を記した走行経路地図が記憶されており、搬送車１３のバーコードリーダ５７がバーコード６１（又は６２）を読み取ると、該機上コントローラ２０で自車が現在走行している位置が認識されるとともに、該走行経路地図に参照させての走行制御が行われる。
【００３８】
前記搬送車１３は、目的の停止位置に付されたバーコード６１の１つ手前のバーコード６１（又は６２）位置までは、前記走行経路地図の情報に従って走行し、該１つ手前のバーコード６１（又は６２）を検出すると、減速を開始する。この減速は、該１つ手前のバーコード６１（又は６２）位置から、前記走行経路地図に記憶されている該目的の停止位置までの距離情報に基づいて行われ、搬送車１３が目的の停止位置で正確に停止するように制御されている。
【００３９】
次に、本発明の進路選択制御を説明する。
まず、制御の前提として、前記走行経路のうち一部のルートを、既定のルートとして予め設定しておく。本実施例では、各系１Ａ・１Ｂ・１Ｃの主軌道１１（図１に太線で図示）を、既定のルートとして設定してある。前記副軌道１２は、該既定のルートから外れるルートということになる。
この既定のルートの設定の仕方は任意であるが、該既定のルートから外れる方向に分岐し得る分岐部を多く含むように設定することが望ましい。
【００４０】
搬送車１３の機上コントローラ２０には前記走行経路地図が記憶されているが、バーコード間の距離情報や通過速度情報に加えて、前記した既定のルート上の複数の分岐部で、該既定のルートから外れないように走行するためには、前記分岐ローラ２８のいずれを突出させ、いずれを没入させるべきか、という情報を、記憶させておく。
【００４１】
具体例を挙げて説明すると、例えば系１Ｂの既定のルート（主軌道）１１には、図１に示すように複数の分岐部ａ１・ａ２・ａ３・ａ４が含まれているが、該既定のルート１１上の搬送車１３がこの既定のルート１１から外れないように走行するには、分岐部ａ１では左折するように、分岐部ａ２では直進するように、分岐部ａ３では左折するように、分岐部ａ４では左折するように、それぞれ前記分岐ローラ２８のうち突出させる方を選択しなければならないことになる。
そこで、前記機上コントローラ２０に記憶されている前記走行経路地図に、通常走行するルートを走行するための分岐方向（どちらの分岐ローラ２８を作動させるか）を予め記憶させておくことで、規定のルートを走行させるのに、ホストコントローラ５が指示しなければならない情報量を削減するのである。
【００４２】
そして、システムが実際に稼動している場面において、該系１Ｂの既定のルート１１上を走行する搬送車１３を、あるステーション１０（図１に符号１０＊で示すステーション）へ、荷物の移載のために向かわせる必要が生じたとする。
【００４３】
そのステーション１０＊に系１Ｂの既定のルート１１上の搬送車１３が到達するためには、図１で明らかであるように、分岐部ａ２において右折し、既定のルート１１から外れる必要がある。
従ってこの場合、前記系１Ｂを管理するホストコントローラ５は、▲１▼目的地のステーション１０＊の位置の指示、▲２▼右折する必要がある分岐部ａ２の位置の指示、及び、▲３▼その分岐部ａ２で右折するために前記分岐ローラ２８を突出させる側の指示、を含んだ搬送指令を、系１Ｂ上を走行する搬送車１３（例えば、図１において符号１３＊を付した搬送車）に与える。なお、他の分岐部ａ１・ａ３・ａ４についての指示は搬送指令に含めない。
搬送指令を受けた搬送車１３＊の機上コントローラ２０は、該コントローラ２０に備える適当な記憶手段（例えば、メモリ）にその搬送指令を記憶し、以下に示すようにその目的のステーション１０＊へ向かう。
【００４４】
まず、搬送車１３＊は既定のルート１１上を矢印方向に走行し、分岐部ａ４に差し掛かる。この分岐部ａ４の手前のバーコード６２（図１において図略）を読み取った搬送車１３＊の機上コントローラ２０は、前記記憶手段に記憶した搬送指令を参照して、分岐部ａ４についての分岐の指示が搬送指令に含まれているか否かを調べる。
この場合は分岐部ａ４についての指示が搬送指令に含まれていないため、機上コントローラ２０は、前述のとおり記憶させた情報（分岐部ａ４では左折する、という情報）に従って、既定のルート１１から外れない方向に、分岐装置を制御して進路を選択するのである。従ってこの場合は、搬送車１３＊は分岐部ａ４では左折することになる。
【００４５】
なお、前記搬送車１３＊は、前記バーコード６２を検出することで、分岐装置の分岐ローラ２８を作動させる。言い換えれば、このバーコード６２が、搬送車１３＊に対して分岐装置の動作タイミングを指示する、タイミング指示部材としての役割を果たし、前記バーコードリーダ５７が、搬送車１３側でタイミング指示部材を検出する検出手段としての役割を果たすことになる。
このため、全ての分岐部で分岐装置を動作させるための位置情報を、搬送指令や移動指令に含ませて送信する必要がない。
ただし、バーコード６２をタイミング指示部材として用いる構成に限らず、他の部材、例えばタイミングバーを用いる構成としても構わない。この場合は、前記バーコードリーダ５７とは別に、該タイミングバーを検出するセンサ等の検出手段を搬送車１３に設けることになる。
【００４６】
続いて搬送車１３＊は既定のルート１１上を矢印方向に進行して、分岐部ａ１に差し掛かる。この分岐部ａ１の手前のバーコードを読み取った搬送車１３＊の機上コントローラ２０は、前記記憶手段に記憶した搬送指令を再び参照し、分岐部ａ１についての分岐の指示が搬送指令に含まれているか否かを調べる。
この場合は分岐部ａ１についての指示が搬送指令に含まれていないため、機上コントローラ２０は分岐部ａ４での場合と同様に、前述のとおり記憶させた情報（分岐部ａ１では左折する、という情報）に従って、既定のルート１１から外れない方向に、分岐装置を制御して進路を選択するのである。従ってこの場合は、搬送車１３＊は分岐部ａ１では左折することになる。
【００４７】
更に搬送車１３＊は矢印方向に進行して、分岐部ａ２に差し掛かる。この分岐部ａ２の手前のバーコード６２を読み取った搬送車１３＊の機上コントローラ２０は、前記記憶手段に記憶した搬送指令を参照し、分岐部ａ２についての分岐の指示が搬送指令に含まれているか否かを調べる。
この場合は前述のとおり、分岐部ａ２についての指示が搬送指令に含まれているので、機上コントローラ２０は、その搬送指令の指示に従って、分岐装置の分岐ローラ２８を制御して進路を選択するのである。従ってこの場合は、搬送車１３＊は分岐部ａ２で右折して、既定のルート（主軌道）１１を外れて副軌道１２へ移行し、まもなく目的のステーション１０＊へ到着する。
【００４８】
このように、本発明での搬送車１３・１３・・・の各分岐部ａ１・ａ２・ａ３・ａ４における進路選択の制御は、該分岐部において前記既定のルート１１を外れる必要がある場合を除き、各搬送車１３に搭載されている機上コントローラ２０が、予め記憶された情報に従って自律的に（ホストコントローラ５からの指令によることなく）行うことができる。
従って、ホストコントローラ５側としては、前記既定のルート１１を外れる必要がある分岐部ａ２のみについての進路選択指示を搬送指令に含ませれば足り、他の分岐部ａ１・ａ３・ａ４についての進路選択指示を搬送指令に含ませる必要はないのである。この結果、ホストコントローラ５の搬送指令作成の負担が軽減され、ホストコントローラ５と各搬送車１３の機上コントローラ２０との間の通信がスムーズになるとともに、搬送車１３の機上コントローラ２０側としても、搬送指令の処理の負担が軽減される。
【００４９】
なお、目的のステーションが例えば図１の符号１０' に示すように、既定のルート１１上にある場合は、搬送車１３は既定のルート１１に沿って走行するのみでその目的のステーション１０' に到達できる。つまりこの場合は、ホストコントローラ５側としては、搬送指令に前記目的のステーション１０' の位置の指示を含ませれば足り、いずれの分岐部ａ１・ａ２・ａ３・ａ４における進路選択指示を含ませる必要もないことになる。
【００５０】
【発明の効果】
本発明は以上の如く構成したので、以下の効果を奏するものである。
まず、請求項１のように、複数の分岐部を有する走行経路を備え、該走行経路に沿って自動走行させる搬送車には前記分岐部で進路の選択を行う分岐装置を搭載した無人搬送車システムにおいて、前記走行経路に既定のルートを予め設定し、該搬送車に搭載した機上コントローラには予め前記走行経路の地図を記憶させ、また、前記既定のルートに含まれる各分岐部において、搬送車が前記既定のルートを維持しながら走行するために前記分岐装置を作動させるべき方向の情報を併せて記憶させ、無人搬送車システムを制御管理するホストコントローラは、搬送車に対して搬送指令を送信する際に、搬送のために前記既定のルート上の分岐部において該既定のルートから外れる方向の進路を選択する必要がある場合は、その分岐部の位置を指示する情報と、該分岐部において前記分岐装置を作動させる方向を指示する情報を、該搬送指令に含ませ、該搬送指令を受信した前記搬送車の前記機上コントローラは、前記搬送指令において指示されていない分岐部においては、該機上コントローラに予め記憶されている情報に基づいて、前記既定のルートを維持すべく前記分岐装置を作動させることで、
既定のルート上の各分岐部における進路選択の制御は、該分岐部において前記既定のルートを外れる必要がある場合を除き、各搬送車の機上コントローラが、予め記憶された情報に従って自律的に（ホストコントローラからの指令によることなく）行うことができる。
従って、ホストコントローラ側としては、前記既定のルートを外れる必要がある分岐部のみについての進路選択指示を搬送指令に含ませれば足り、他の分岐部についての進路選択指示を搬送指令に含ませる必要はないのである。この結果、ホストコントローラの搬送指令作成の負担が軽減され、ホストコントローラと各搬送車の機上コントローラとの間の通信がスムーズになるとともに、搬送車の機上コントローラ側としても搬送指令の処理の負担が軽減される。
なお、本実施例では、ホストコントローラは無人搬送車システムを管理するためのコントローラのことで、各搬送車に設けられている機上コントローラに対して上位のコントローラを指している。例えば、生産工程の全て管理するコントローラをホストコントローラとし、その下位に無人搬送車を統括管理する搬送車コントローラが階層的に配置されているシステムであると、搬送車コントローラに相当する。もちろん、生産工程を管理するホストコントローラで、搬送指令を作成し、それを機上コントローラに直接、または、搬送車コントローラを中継して送信しても良い。
【００５１】
また、請求項２のように、請求項１記載の無人搬送車システムにおいて、前記走行経路上の分岐部手前の位置にタイミング指示部材を設け、また、搬送車には該タイミング指示部材を検出する検出手段を設けて構成し、走行する搬送車が該タイミング指示部材を検出したときに前記分岐装置を作動させることで、
ホストコントローラから分岐装置を作動させるための位置情報を送信することなく、適切なタイミングで分岐装置を作動させることができ、ホストコントローラ側の負荷を軽減することができる。
【００５２】
そして、請求項３のように、前記分岐装置は少なくとも一対の分岐ローラを備え、該分岐ローラの一方を前記分岐路に設けた分岐ガイド部に当接させて進路の選択を行うように構成し、前記機上コントローラは、該機上コントローラに予め記憶されている情報、又は、前記搬送指令において指示される方向の情報に基づいて、前記分岐装置の分岐ローラの出没を制御することで、
分岐ローラを出没させる簡単な構成で、搬送車を目的の方向へ案内することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】無人搬送車システム１の模式図。
【図２】搬送車１３の正面断面図。
【図３】同じく側面断面図。
【図４】走行車輪２３・２３・・・の配置構成を示す搬送車１３の平面断面図。
【図５】ガイド輪２４・２４・・・の配置構成を示す搬送車１３の平面図。
【図６】分岐点での主軌道１１と副軌道１２の下部を示す平面図。
【図７】主軌道１１及び副軌道１２を示す平面図。
【図８】無人搬送車システム１の制御構成を示すブロック図。
【符号の説明】
１ 無人搬送車システム
５ ホストコントローラ
１０ ステーション
１１ 主軌道
１１ａ ガイド溝
１２ 副軌道
１２ａ ガイド溝
１３ 無人搬送車
２０ 機上コントローラ
２８ 分岐ローラ
５７ バーコードリーダ
６１ バーコード
６２ バーコード[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to travel control of an automated guided vehicle that automatically travels on a travel route.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, in a clean room where generation of dust is a problem, such as a semiconductor manufacturing factory, an automatic guided vehicle system that automatically travels an automatic guided vehicle along a travel route is known for transporting articles.
This traveling route has a plurality of branch portions, and in front of the branch portion, the guide wheels are projected and retracted from the transport vehicle, and the guide wheels are applied to the groove portions along one route, so that the route of the transport vehicle Is oriented. In addition, a plurality of stations for transferring the load are arranged along the travel route.
A host controller is installed at an appropriate position such as one corner of the clean room, and the host controller calls the on-board controller mounted on each transport vehicle with the number of the machine. Information such as the current position on the travel route is returned from the transport vehicle that has received this call, and based on this return information, the host controller sends a station that is the transport destination to the onboard controller of each transport vehicle. A conveyance command instructing to select a stop position at a point, a route selection at a branch point, or the like is transmitted.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, if there are a lot of branches in the travel route, the amount of data transmitted from the host controller to each transport vehicle will be considerably large. That is, the host controller must transmit a conveyance command instructing the selection of the route for each branching unit to each conveyance vehicle existing on the travel route, in addition to the position of the destination station. The signal amount of the conveyance command becomes larger as the system becomes larger with a large number of branch portions, and the load on the host controller increases.
Further, even on the onboard controller of the transport vehicle that receives the transport command, when the signal amount of the transport command increases, the load on the onboard controller for the processing increases, which is not desirable.
Therefore, the present invention has an object to solve these problems.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, the present invention uses the following means.
First, as described in claim 1, the unmanned vehicle is provided with a travel route having a plurality of branch portions, and the carrier vehicle that automatically travels along the travel route is equipped with a branch device that selects a route at the branch portion. In the transport vehicle system, a predetermined route is set in advance in the travel route, a map of the travel route is stored in advance in the onboard controller mounted on the transport vehicle, and each branch unit included in the predetermined route In addition, the host controller for controlling and managing the automatic guided vehicle system stores information on the direction in which the branching device should be operated in order for the transport vehicle to travel while maintaining the predetermined route. When it is necessary to select a course in a direction deviating from the predetermined route at the branch portion on the predetermined route for transmission when the conveyance command is transmitted, the position of the branch portion is selected. And information indicating the direction in which the branching device is operated in the branching section are included in the transport command, and the onboard controller of the transport vehicle that has received the transport command In the branch section not instructed, the branch device is operated to maintain the predetermined route based on information stored in advance in the onboard controller.
[0005]
According to a second aspect of the present invention, a timing indicating member is provided at a position before the branching portion on the travel route, and a detection means for detecting the timing indicating member is provided on the transport vehicle. The branching device is activated when the transporting vehicle detects the timing indicating member.
[0006]
According to a third aspect of the present invention, the branch device includes at least a pair of branch rollers, and one of the branch rollers is brought into contact with a branch guide portion provided in the branch path so as to select a course. The on-board controller controls the appearance of the branching roller of the branching device based on information stored in advance on the on-board controller or information on the direction indicated in the transport command.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the automatic guided vehicle system 1 according to the present invention will be described.
1 is a schematic diagram of the automatic guided vehicle system 1, FIG. 2 is a front sectional view of the guided vehicle 13, FIG. 3 is a side sectional view, and FIG. 4 is a guided vehicle 13 showing an arrangement configuration of traveling wheels 23, 23. FIG. 5 is a plan view of the carriage 13 showing the arrangement of the guide wheels 24, 24..., FIG. 6 is a plan view showing the lower part of the main track 11 and the sub track 12 at the branch point. 7 is a plan view showing the main track 11 and the sub track 12, and FIG. 8 is a block diagram showing a control configuration of the automatic guided vehicle system 1.
[0008]
The automatic guided vehicle system 1 shown in FIG. 1 includes a plurality of transport systems 1A, 1B, 1C,..., And each system 1A, 1B, 1C,. 11 ... are laid in a loop shape, and the adjacent main tracks 11 and 11 are connected by sub tracks 12 and 12, respectively. Each main track 11 is one-way, and the transport vehicle 13 on each main track 11 is controlled to travel along the direction of the arrow shown in FIG.
A plurality of stations 10... Are arranged along the main track 11, and the transport vehicle 13 moves between the stations 10 and 10 based on a transport command from the host controller 5 to be described later. The article can be conveyed to the other station 10.
[0009]
In addition, a feeder wire in which a conductive wire such as a copper wire is covered with an insulating material along the main track 11, 11 ... and the sub track 12, 12, ... branched from the main track 11, 11 ... 2 and 2 (FIG. 2) and communication lines 8 and 8 (FIG. 2) using feeder lines are installed.
[0010]
Next, the structure of the transport vehicle 13 will be described.
As shown in FIG. 2 and FIG. 3, pick-up units 9, 9... For obtaining electric power from the feeder lines 2, 2 are arranged on the front and rear side portions of the vehicle body.
The track 11 (or 12) is formed in a substantially “concave” shape in a sectional view. The transport vehicle 13 traveling on the track 11 (or 12) is provided with a traveling vehicle body 21 at a lower portion thereof, and the traveling vehicle body 21 is provided with a central main frame 31 and wheel supports positioned before and after the main frame 31. It consists of parts 32 and 32.
[0011]
As shown in FIG. 4, the wheel support portions 32, 32 and the main frame 31 are connected via rotation fulcrum shafts 33, 33, and the wheel support portions 32, 32 rotate with respect to the main frame 31. It is free.
[0012]
Further, an article support portion 22 configured to be able to carry a load is provided above the traveling vehicle body 21. The traveling vehicle body 21 and the article support portion 22 are connected by a connecting body 36, and the article support portion 22 is supported by the traveling vehicle body 21. Further, the pickup units 9, 9,...
[0013]
A feeder holder 30 is disposed on the upper side of one side surface (or the right side surface in FIG. 2) of the track 11 (or 12) to face the pickup unit 9.
A ferrite core 3 having a substantially “E” cross section is fixed to the pickup unit 9, and a pickup coil 4 is wound around a central projecting portion of the core 3. The core 3 has power supply lines 2 and 2 held at the inner ends of the power supply holders 30 and 30 in two recessed spaces formed between the upper and lower protrusions and the central protrusion therebetween. , Each one is located. The pickup coil 4 receives a magnetic field generated by applying a high-frequency current to the feeder lines 2 and 2. Then, electric power is taken out from the induced current generated in the pickup coil 4 using the electromagnetic induction phenomenon. In this manner, electric power is supplied from the feeders 2 and 2 to the pickup unit 9 in a non-contact manner, and the motor 14 is driven, and electric power is supplied to control devices such as an on-board controller 20 described later.
[0014]
As shown in FIGS. 2 to 4, traveling wheels 23, 23,..., 26, 26, and the like having left and right axles are provided on the upper and lower ends of the left and right sides of the wheel support portion 32. Has been placed.
[0015]
The upper part of the track 11 (or 12) is provided with a portion that protrudes inward from the left and right, and forms a pair of running rails 40 and 40. The top surface of the traveling rail 40 is formed to be a horizontal surface, and the traveling wheels 23, 23... Are in contact with the top surface of the traveling rail 40, so that the transport vehicle 13 contacts the traveling rails 40, 40. I'm trying to run along.
[0016]
Further, a gap having a lateral width that allows the traveling vehicle body 21 to pass therethrough is provided between the traveling rails 40 and 40. The gap is provided along the track 11 (or 12), and a slit 11S (or 12S) is formed in the track 11 (or 12).
[0017]
As shown in FIGS. 2, 3, and 5, guide wheels 24, 24... Having vertical axles are arranged on both the left and right sides of the upper portion of the wheel support portion 32. It is suspended from the wheel support portion 32. Two guide wheels 24, 24... Are provided on the left and right sides of the wheel support portions 32, 32, respectively, and a total of eight wheels are arranged.
[0018]
Side portions 41 and 41 are formed on the left and right side portions of the track 11 (or 12) from the outer ends of the running rails 40 and 40 toward the side (downward). The side portion 41 is used as a guide surface for the guide wheels 24, 24,... So that the lateral displacement of the transport vehicle 13 can be prevented.
[0019]
The transport vehicle 13 travels in a state where all the guide wheels 24, 24... Are substantially in contact with the side portions 41, 41 at the straight portion of the track 11 (or 12). In this case, a straight line connecting the left and right guide wheels 24 and 24 coincides with a line orthogonal to the tangent line of the guide surface with which the guide wheel 24 abuts. On the other hand, in the curved portion, when the guide wheels 24 and 24 respectively provided on the front and rear of the front wheel 26 and the rear wheel 26 of the transport vehicle 13 abut on the guide surface of the curved portion, a straight line connecting the left and right guide wheels 24 and 24 And a straight line in a direction perpendicular to the tangent to the guide surface with which the guide wheel 24 abuts, a gap is formed between the guide wheel 24 and the guide surface. For this reason, the curved portion moves somewhat in the horizontal direction due to centrifugal force.
[0020]
In the track 11 (or 12), the lower ends of the side portions 41 and 41 are connected by the lower portion. The track 11 (or 12) is formed by the above-described configuration of the traveling rails 40, 40, the side portions 41, 41, and the lower portion 42.
[0021]
A motor 14 is disposed at the center in the front-rear direction of the traveling vehicle body 21. The motor 14 is fixed to the support body 34 below the motor 14. The support 34 is supported so that one end thereof is swingable in the vertical direction with respect to the main frame 31 of the traveling vehicle body 21, and the other end is attached to a compression spring 35. For this reason, the support body 34 is always urged downward, and the drive wheel 25 provided on the support body 34 is pressed against the running surface 43 that protrudes from the center of the lower part 42. Yes.
[0022]
The support body 34 is provided with a drive wheel 25 having a left and right drive shaft so as to be rotatable. The drive wheel 25 is driven by the motor 14.
The upper surface of the traveling surface 43 is formed horizontally, and the drive wheels 25 are provided at the left and right center in the traveling vehicle body 21 so as to be able to contact the traveling surface 43. The drive wheel 25 is always in contact with the traveling surface 43 by the downward biasing force of the compression spring 35.
[0023]
In addition, traveling rails 44 and 44 are provided on both sides of the lower portion 42. The upper surface of the traveling rail 44 is formed in a horizontal plane, and the traveling wheels 26, 26,.
[0024]
Further, by providing a rotation sensor on the drive shaft of the drive wheel 25, the position of the transport vehicle 13 can be controlled. For example, the position of the transport vehicle 13 can be specified based on the detection result of the rotation sensor. Further, the number of revolutions (of the drive wheel 25) necessary from the current position to the destination is input to the on-board controller 60 of the transport vehicle 13, and the transport vehicle 13 is driven until the input value is equal to the detected value. It is also possible to control the transport vehicle 13 to reach the destination.
The rotation sensor converts the number of rotations of the drive shaft into a pulse signal and takes it out, converts the number of pulses with an encoder provided in the rotation sensor, and measures the number of rotations.
[0025]
The front and rear wheel support portions 32 and 32 are provided with branch rollers 28 and 28 for selecting whether the sub track 12 or the main track 11 is to be traveled at a branch point branched from the main track 11. Yes. That is, as shown in FIGS. 2 and 5, the support shafts 28 a and 28 a are shifted by 90 degrees on the left and right sides of the switching shaft 27 horizontally mounted in the left-right direction, and project in a direction perpendicular to the switching shaft 27. Branch rollers 28 and 28 are rotatably arranged on the support shafts 28a and 28a. A bevel gear 37 is fixed on the switching shaft 27 and interlocked with the switching motor 29. By rotating the switching motor 29 forward or backward, the switching shaft 27 is rotated, so that the branch rollers 28. One of 28 is directed downward.
[0026]
As shown in FIG. 6, guide grooves 11 a and 12 a (branch guide portions) with which the branch rollers 28 and 28 can abut are provided on the lower portions 42 of the tracks 11 and 12. The branch roller 28 is guided by the left and right walls in the groove portions of the guide grooves 11a and 12a. One guide groove 11 a is provided along the main track 11, and the other guide groove 12 a is provided along the sub track 12.
[0027]
In such a configuration, when the transport vehicle 13 enters the branch point from the main track 11, the switching motor 29 is driven and the left or right branch roller 28 is directed downward to project downward. The branch roller 28 enters the guide groove 11a (or 12a), and the other branch roller 28 is retracted upward and comes off the guide groove 12a (or guide groove 11a), along the guide groove containing the branch roller 28. And run. In this way, it is possible to travel by selecting either the main track 11 or the sub track 12.
[0028]
That is, the conveyance vehicle 13 is arranged so that one branch roller 28 is in contact with one guide groove 11a (or 12a), and the other branch roller 28 is disposed in the other guide groove 12a (or A switching mechanism arranged so as to be in a non-contact position with respect to the guide groove 11a) is mounted, and by operating the switching mechanism, the branch roller 28 is switched between the contact position and the non-contact position, The main track 11 or the sub track 12 can be selected to travel.
[0029]
Next, traveling control of the transport vehicle 13 will be described.
The transport vehicle 13 is mounted with receivers 51 and 52 and a transmitter 53 in close proximity to the communication lines 8 and 8 straddling the systems 1A, 1B, 1C,. Communication with the host controller 5 is performed.
[0030]
As shown in FIG. 8, the host controller 5 makes a decision by inputting a feedback signal from the modem 54 for each transport vehicle 13, 13... .., And a control signal such as whether or not to perform the destination and transfer of each of the transporting vehicles 13, 13...
[0031]
This modem 54 FM modulates the digital signal for each of the transport vehicles 13, 13... Input from the host controller 5, and via the impedance matching box 56, each of the transport vehicles 13. 13 to the on-board controller.
[0032]
The control signal received by the receiver 51 (or 52) of the transport vehicle 13 is input to the modem 55. The modem 55 has the same configuration as the modem 54 of the host controller 5 except that the local oscillation frequency of the transceiver function is changed. The signal input from the receiver 51 (or 52) is demodulated and digitally converted. It is converted into a signal and output to the on-board controller 20 which is a control means of the transport vehicle 13 itself.
[0033]
The on-board controller 20 includes, as sensors, a load detector comprising a photoelectric switch for detecting the presence / absence of a load on the loading platform of the transport vehicle 13, a fixed position of the load, a light receiver for detecting the approach of the preceding transport vehicle 13, and a rear-end collision. Are connected to a bumper switch, an encoder for detecting the travel distance based on the number of revolutions of the travel motor of the drive wheel 25, a signal from each sensor, and a control signal from the host controller 5 input from the modem 55. And the traveling motor and the like are controlled via an inverter to control the automatic traveling of the transport vehicle 13.
[0034]
Further, the on-board controller 20 performs light projection for detecting the approach of the following transport vehicle 13 by the light projector. The feedback signal from the onboard controller 20 to the host controller 5 is output as a digital signal to the modem 55, and the modem 55 FM modulates this feedback signal and transmits it to the transmitter 53. The feedback signal from the onboard controller 20 transmitted from the transmitter 53 is received by the communication lines 8 and 8, demodulated by the modem 54 via the impedance matching box 56, and output to the host controller 5. The host controller 5 grasps the state of the transport vehicle 13 from the feedback signal from the onboard controller 20 input from the modem 54.
[0035]
As described above, the modem 54 and the modem 55 are used as transmission / reception devices, and the receivers 51 and 52, the transmitter 53, and the communication lines 8 and 8 are used as antennas. Has been done.
[0036]
Further, as shown in FIG. 7, barcodes 61 and 61 in which unique position information is recorded at predetermined positions of the main track 11 and the sub track 12, for example, the installation positions of the stations 10, 10. Are pasted, and barcodes 62, 62,... Are pasted just before the junction or just after the junction. Further, a bar code reader 57 for reading the bar codes 61, 61,..., 62, 62,.
[0037]
When the barcode 61 (or 62) on the tracks 11 and 12 is read by the barcode reader 57, the position information is output to the onboard controller 20 mounted on the transport vehicle 13. The on-board controller 20 stores a travel route map in which distance information between barcodes, passing speed information between them, and the like are stored, and a barcode reader 57 of the transport vehicle 13 receives a barcode 61 (or 62). Is read, the onboard controller 20 recognizes the position where the vehicle is currently traveling, and travel control is performed with reference to the travel route map.
[0038]
The transport vehicle 13 travels to the position of the barcode 61 (or 62) just before the barcode 61 attached to the target stop position, according to the information on the travel route map, and the barcode just before the barcode 61 is placed. When 61 (or 62) is detected, deceleration is started. This deceleration is performed based on the distance information from the previous barcode 61 (or 62) position to the target stop position stored in the travel route map. It is controlled to stop exactly at the position.
[0039]
Next, the course selection control of the present invention will be described.
First, as a premise of control, some of the travel routes are set in advance as default routes. In the present embodiment, the main trajectories 11 (shown by bold lines in FIG. 1) of the systems 1A, 1B, and 1C are set as default routes. The secondary trajectory 12 is a route deviating from the predetermined route.
The method of setting the default route is arbitrary, but it is desirable to set so as to include many branch portions that can branch in a direction deviating from the default route.
[0040]
The travel route map is stored in the onboard controller 20 of the transport vehicle 13, but in addition to the distance information and the passing speed information between the barcodes, the predetermined map is provided at a plurality of branch portions on the predetermined route. In order to travel so as not to deviate from the route, information on which of the branch rollers 28 should be protruded and which should be immersed is stored.
[0041]
For example, a predetermined route (main trajectory) 11 of the system 1B includes a plurality of branch portions a1, a2, a3, a4 as shown in FIG. To travel so that the transport vehicle 13 on the route 11 does not deviate from the predetermined route 11, turn left at the branch portion a 1, go straight at the branch portion a 2, and turn left at the branch portion a 3. In order to make a left turn at the branch part a4, it is necessary to select the one of the branch rollers 28 to be protruded.
Therefore, the travel route map stored in the onboard controller 20 stores in advance the branch direction (which branch roller 28 is to be operated) for traveling on the normal travel route. This reduces the amount of information that the host controller 5 has to instruct to travel the route.
[0042]
Then, in a scene where the system is actually operating, the transport vehicle 13 traveling on the predetermined route 11 of the system 1B is transferred to a certain station 10 (a station indicated by reference numeral 10 * in FIG. 1). Suppose you need to go for
[0043]
In order for the transport vehicle 13 on the predetermined route 11 of the system 1B to reach the station 10 *, it is necessary to turn right at the branch part a2 and deviate from the predetermined route 11 as is apparent in FIG.
Therefore, in this case, the host controller 5 that manages the system 1B, (1) indicates the position of the destination station 10 *, (2) indicates the position of the branch part a2 that needs to make a right turn, and (3) A conveyance command including an instruction on the side of projecting the branch roller 28 to turn right at the branch portion a2 is sent to a conveyance vehicle 13 (for example, a conveyance vehicle denoted by reference numeral 13 * in FIG. 1). ). Note that instructions for other branch portions a1, a3, and a4 are not included in the transport command.
The on-board controller 20 of the transport vehicle 13 * that has received the transport command stores the transport command in an appropriate storage means (for example, a memory) provided in the controller 20, and sends it to the target station 10 * as shown below. Head.
[0044]
First, the transport vehicle 13 * travels on the predetermined route 11 in the direction of the arrow, and reaches the branch portion a4. The onboard controller 20 of the transport vehicle 13 * that has read the barcode 62 (not shown in FIG. 1) in front of the branch section a4 refers to the transport command stored in the storage means and branches the branch section a4. It is checked whether the instruction is included in the conveyance command.
In this case, since the instruction for the branch part a4 is not included in the conveyance command, the onboard controller 20 starts from the predetermined route 11 according to the information stored as described above (information that the branch part a4 makes a left turn). The direction is selected by controlling the branching device in a direction not to deviate. Therefore, in this case, the transport vehicle 13 * turns left at the branching portion a4.
[0045]
The transporting vehicle 13 * detects the bar code 62 to operate the branching roller 28 of the branching device. In other words, the bar code 62 serves as a timing indicating member that instructs the operation timing of the branching device to the transport vehicle 13 *, and the bar code reader 57 serves as a timing indicating member on the transport vehicle 13 side. It will serve as a detection means for detecting.
For this reason, it is not necessary to transmit the positional information for operating the branching device in all the branching parts included in the transport command and the movement command.
However, the configuration is not limited to the configuration using the barcode 62 as the timing instruction member, and may be a configuration using another member, for example, a timing bar. In this case, separately from the bar code reader 57, a detection means such as a sensor for detecting the timing bar is provided in the transport vehicle 13.
[0046]
Subsequently, the transporting vehicle 13 * travels on the predetermined route 11 in the direction of the arrow and reaches the branching portion a1. The on-board controller 20 of the transport vehicle 13 * that has read the barcode in front of the branch portion a1 refers again to the transport command stored in the storage means, and the branch command for the branch portion a1 is included in the transport command. Find out if it is.
In this case, since the instruction for the branch part a1 is not included in the conveyance command, the onboard controller 20 stores the information stored as described above (the left turn is made at the branch part a1) as in the case of the branch part a4. According to the information), the route is selected by controlling the branching device in a direction not deviating from the predetermined route 11. Therefore, in this case, the transport vehicle 13 * turns left at the branching portion a1.
[0047]
Further, the transport vehicle 13 * travels in the direction of the arrow and reaches the branching portion a2. The onboard controller 20 of the transport vehicle 13 * that has read the barcode 62 in front of the branch part a2 refers to the transport command stored in the storage means, and the branch command for the branch part a2 is included in the transport command. Find out if it is.
In this case, as described above, since the instruction for the branch portion a2 is included in the conveyance command, the on-board controller 20 selects the course by controlling the branch roller 28 of the branching device in accordance with the instruction of the conveyance command. It is. Therefore, in this case, the transport vehicle 13 * turns right at the branching portion a2, deviates from the predetermined route (main track) 11 and shifts to the sub track 12, and soon arrives at the target station 10 *.
[0048]
In this way, the route selection control in each of the branch portions a1, a2, a3, a4 of the transport vehicles 13, 13... In the present invention is performed when the predetermined route 11 needs to be deviated from the branch portion. Except for this, the on-board controller 20 mounted on each conveyance vehicle 13 can perform autonomously (without command from the host controller 5) according to information stored in advance.
Therefore, it is sufficient for the host controller 5 side to include a route selection instruction for only the branch portion a2 that needs to deviate from the predetermined route 11, and to select a route for the other branch portions a1, a3, and a4. It is not necessary to include the instruction in the transport command. As a result, the burden of creating the transport command of the host controller 5 is reduced, and communication between the host controller 5 and the on-board controller 20 of each transport vehicle 13 becomes smooth, and as the on-board controller 20 side of the transport vehicle 13 In addition, the burden of processing the conveyance command is reduced.
[0049]
When the target station is on a predetermined route 11 as shown by reference numeral 10 'in FIG. 1, for example, the transport vehicle 13 only travels along the predetermined route 11 and moves to the target station 10'. Can reach. That is, in this case, it is sufficient for the host controller 5 side to include an instruction for the position of the target station 10 'in the transport command, and it is necessary to include a route selection instruction in any of the branch portions a1, a2, a3, and a4. There will be no.
[0050]
【The invention's effect】
Since the present invention is configured as described above, the following effects can be obtained.
First, as in claim 1, an automatic guided vehicle having a traveling route having a plurality of branching portions, and having a branching device that selects a route at the branching portion is provided in a traveling vehicle that automatically travels along the traveling route. In the system, a predetermined route is set in advance in the travel route, a map of the travel route is stored in advance in the onboard controller mounted on the transport vehicle, and in each branch part included in the default route, A host controller that controls and manages the automatic guided vehicle system stores information on the direction in which the branching device should be operated in order for the transport vehicle to travel while maintaining the predetermined route. When it is necessary to select a course in a direction deviating from the predetermined route at the branch portion on the predetermined route for transmission, the position of the branch portion is designated. And the information indicating the direction in which the branching device is operated in the branching section are included in the transport command, and the onboard controller of the transport vehicle that has received the transport command is instructed in the transport command. In the branch section that is not, by operating the branch device to maintain the predetermined route based on information stored in advance in the onboard controller,
The route selection control in each branching section on the predetermined route is performed by the onboard controller of each transport vehicle autonomously according to the information stored in advance, unless the branching section needs to deviate from the predetermined route. (Without command from the host controller).
Accordingly, it is sufficient for the host controller side to include a route selection instruction for only the branch portion that needs to deviate from the predetermined route in the transport command, and it is necessary to include a route selection instruction for the other branch portion in the transport command. There is no. As a result, the burden of creating a transport command for the host controller is reduced, communication between the host controller and the on-board controller of each transport vehicle is smoothed, and the transport command processing on the on-board controller side of the transport vehicle is also performed. The burden is reduced.
In this embodiment, the host controller is a controller for managing the automatic guided vehicle system, and indicates a higher-order controller with respect to the on-board controller provided in each transport vehicle. For example, a system in which a controller that manages all production processes is used as a host controller, and a transport vehicle controller that manages and manages unmanned transport vehicles in a hierarchical manner is equivalent to the transport vehicle controller. Of course, the host controller that manages the production process may create a transport command and send it directly to the on-board controller or via the transport vehicle controller.
[0051]
According to a second aspect of the present invention, in the automatic guided vehicle system according to the first aspect, a timing instruction member is provided at a position before the branching portion on the travel route, and the conveyance vehicle detects the timing instruction member. By providing a detection means, and operating the branch device when the traveling transport vehicle detects the timing indicating member,
Without transmitting the position information for operating the branch device from the host controller, the branch device can be operated at an appropriate timing, and the load on the host controller side can be reduced.
[0052]
According to a third aspect of the present invention, the branching device includes at least a pair of branching rollers, and a path is selected by bringing one of the branching rollers into contact with a branching guide portion provided in the branching path. The on-board controller controls the appearance of the branching roller of the branching device based on information stored in advance on the on-board controller or information on the direction indicated in the transport command.
With a simple configuration in which the branching roller is projected and retracted, the transport vehicle can be guided in a target direction.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram of an automated guided vehicle system 1;
FIG. 2 is a front cross-sectional view of a transport vehicle 13;
FIG. 3 is a side sectional view of the same.
FIG. 4 is a plan sectional view of the transporting vehicle 13 showing the arrangement configuration of traveling wheels 23.
FIG. 5 is a plan view of the transport vehicle 13 showing an arrangement configuration of the guide wheels 24.
6 is a plan view showing a lower portion of the main track 11 and the sub track 12 at a branch point. FIG.
7 is a plan view showing a main track 11 and a sub track 12. FIG.
FIG. 8 is a block diagram showing a control configuration of the automatic guided vehicle system 1;
[Explanation of symbols]
1 Automated guided vehicle system
5 Host controller
10 stations
11 Main track
11a Guide groove
12 Secondary orbit
12a Guide groove
13 Automated guided vehicle
20 Onboard controller
28 Branch roller
57 Barcode reader
61 Barcode
62 Barcode

Claims (3)

複数の分岐部を有する走行経路を備え、該走行経路に沿って自動走行させる搬送車には前記分岐部で進路の選択を行う分岐装置を搭載した無人搬送車システムにおいて、
前記走行経路に既定のルートを予め設定し、
該搬送車に搭載した機上コントローラには予め前記走行経路の地図を記憶させ、また、前記既定のルートに含まれる各分岐部において、搬送車が前記既定のルートを維持しながら走行するために前記分岐装置を作動させるべき方向の情報を併せて記憶させ、
無人搬送車システムを制御管理するホストコントローラは、搬送車に対して搬送指令を送信する際に、搬送のために前記既定のルート上の分岐部において該既定のルートから外れる方向の進路を選択する必要がある場合は、その分岐部の位置を指示する情報と、該分岐部において前記分岐装置を作動させる方向を指示する情報を、該搬送指令に含ませ、
該搬送指令を受信した前記搬送車の前記機上コントローラは、前記搬送指令において指示されていない分岐部においては、該機上コントローラに予め記憶されている情報に基づいて、前記既定のルートを維持すべく前記分岐装置を作動させることを特徴とする、無人搬送車システム。In the automatic guided vehicle system including a travel route having a plurality of branch portions, the transport vehicle that automatically travels along the travel route is equipped with a branch device that selects a route in the branch portion,
A predetermined route is preset for the travel route,
An onboard controller mounted on the transport vehicle stores a map of the travel route in advance, and the transport vehicle travels while maintaining the default route at each branch portion included in the default route. Information on the direction in which the branching device should be operated is also stored,
The host controller that controls and manages the automatic guided vehicle system selects a route in a direction deviating from the predetermined route for transfer at the branching portion on the predetermined route for transmission when transmitting a conveyance command to the conveyance vehicle. If necessary, information indicating the position of the branching section and information indicating the direction in which the branching device is operated in the branching section are included in the transport command.
The on-board controller of the transport vehicle that has received the transport command maintains the predetermined route based on information stored in advance on the on-board controller at a branch portion that is not instructed in the transport command. The automatic guided vehicle system is characterized by operating the branching device. 請求項１記載の無人搬送車システムにおいて、前記走行経路上の分岐部手前の位置にタイミング指示部材を設け、また、搬送車には該タイミング指示部材を検出する検出手段を設けて構成し、走行する搬送車が該タイミング指示部材を検出したときに前記分岐装置を作動させることを特徴とする、無人搬送車システム。2. The automatic guided vehicle system according to claim 1, wherein a timing indicating member is provided at a position before the branching portion on the travel route, and a detection means for detecting the timing indicating member is provided on the transport vehicle. An automatic guided vehicle system, wherein the branching device is operated when the transporting vehicle detects the timing indicating member. 請求項１又は２に記載の無人搬送車システムにおいて、前記分岐装置は少なくとも一対の分岐ローラを備え、該分岐ローラの一方を前記分岐路に設けた分岐ガイド部に当接させて進路の選択を行うように構成し、前記機上コントローラは、該機上コントローラに予め記憶されている情報、又は、前記搬送指令において指示される方向の情報に基づいて、前記分岐装置の分岐ローラの出没を制御することを特徴とする、無人搬送車システム。3. The automatic guided vehicle system according to claim 1, wherein the branching device includes at least a pair of branching rollers, and one of the branching rollers is brought into contact with a branching guide portion provided in the branching path to select a course. The on-board controller controls the appearance of the branching roller of the branching device based on information stored in advance on the on-board controller or information on the direction indicated in the transport command. The automatic guided vehicle system characterized by doing.
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