JP3668815B2 - 作業補助装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動や腰の高さが変化する姿勢変更を頻繁に行いながら作業を行う作業者の脚部に掛かる負荷を軽減させる装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来作業の際には一定の姿勢で作業する場合のみに限られ椅子が使用されていた。通常の膝を直角に曲げた着座姿勢では一般的な椅子を用い、立ち作業の場合には特許文献1の携帯用腰掛や特許文献2の体重支え器や特許文献3の立ち作業用椅子を用いていた。
【0003】
又、一定面積の範囲内で移動しながら直立状態の立ち姿勢から膝を直角に曲げる状態の着座姿勢まで腰部が上下、前後、左右、斜めと三次元に変化する姿勢変更を繰り返す作業は椅子等を使用せずに作業が行われていた。
【0004】
又、近年の組立作業はベルトコンベア等の流れ作業から、1つの製品を1人の作業者が最初から完成まで組立を行うセル方法に変わってきた。その為に作業内容は複雑化し、部品の移動、組み付け等の作業も複雑化し、作業者は立った姿勢や中腰の姿勢や屈んだ姿勢と作業姿勢を変えながら繰り返し作業を続け、更に部品等を部品棚から取る為に一定面積の範囲内で移動しながら前記の動作を繰り返し作業する必要が生じた。
【0005】
【特許文献1】
米国特許第5927797号明細書
【特許文献2】
特開平8−70958号公報
【特許文献3】
実開平5−76365号公報
【特許文献4】
実開平2−36343号公報
【0006】
【発明が解決しようとする課題】
従来立ち姿勢で作業等を行う場合に用いられていた特許文献1の携帯用腰掛は作業者の腰にベルトで固定し腰に吊り下げた状態で使用し、腰掛の脚部先端を作業者移動面に当てて使用し、直立状態に近い立ち姿勢の際にバネによる押し上げ力で足の負担を軽減させる目的で構成されている。
【0007】
その為、作業者が膝を伸ばした状態の立ち姿勢で使用する場合、腰掛の脚部が伸びた状態で作業者の臀部を押した状態つまり腰掛の脚部が作業者の臀部と作業者移動面の間で突っ張った状態である為、作業者が移動する際には腰掛の脚部先端を引きずりながら移動して接地場所を変えるか、又は作業者は爪先立ちして腰掛の脚部先端を作業者移動面から浮かせて移動し接地させる必要がある。
【0008】
更に作業者が座るシートに腰掛の脚部は揺動可能に構成されている為、腰掛の脚部先端を接地させる際には座る時のバランスを考えながら接地場所を選ばないと下からの押し上げ力を腰部に伝えられないばかりか転倒する危険もある。又腰掛の脚部先端の位置決めをしなければならい煩わしさがあり素早い移動は無理である。
従って頻繁に腰の位置の移動を必要とする動作には脚部先端を移動し接地する為の注意力を必要とし又時間が掛かり、この携帯用腰掛は直立状態に近い立ち姿勢で一定の姿勢で時々移動する程度の作業向きに構成されている。
【0009】
次に特許文献2の体重支え器は立ち姿勢の際にバネによる押し上げ力で足の負担を軽減させる目的と、作業者が膝を曲げてサドルに全体重を掛ると6cm程度低くなるだけの立ち姿勢に近い状態で着座姿勢になり全体重をサドルに掛け休憩する為の目的と、作業者がサドルを中心に向きを変える目的と、サドルの支持管が前傾可能に構成され支持管を前方に倒しサドル部の傾きを調整する目的と、体重支え器を横方向の一方向に移動可能にすることを目的に構成され、作業場所を変える為の移動の際にはサドルに腰掛ながら体重支え器のサドルの真下に設けられている水平方向移動手段のレール管の上面を足で蹴りながら移動する。
従って特許文献2の体重支え器は直立状態に近い立ち姿勢で腰の高さが一定の姿勢で時々移動する程度の作業向きに構成されている。
【0010】
次に特許文献3の立ち作業用椅子は立ち作業の際作業者がサドル部に座り作業をする目的のもので、移動は作業者が足で床面を蹴って椅子の下部にある車輪で移動するよう構成されている。
【0011】
以上のような構成から特許文献1、特許文献2、特許文献3の椅子や腰掛や機器は何れも腰部を保持するサドル等の部材が三次元の動きを自由に容易に行なえる構造になっていない。更に作業者の足元の作業者移動面には椅子や腰掛や機器の部材が存在し移動の際に足の運びに対し障害物となり素早い移動の障害にもなる。
【0012】
従来組立作業等の際には作業者が作業者移動面を歩くような動きで移動し、膝を直角に曲げる着座姿勢から直立状態の立ち姿勢の範囲内で腰部を上下、前後、左右、斜めと腰部が三次元の動きを頻繁に行なう作業があり、特許文献1から3の椅子や腰掛や機器では不可能な為に一切使用せずに作業が行われていた。
【0013】
次に特許文献4の椅子の油圧装置はモーターで駆動する油圧ポンプが用いられ椅子の昇降を行っていた。この装置はモーターで駆動する油圧ポンプで加圧した油をシリンダに供給し、スイッチを押す等の人為的操作で電磁弁の開閉と油圧ポンプの正転と逆転を行い、椅子とその椅子に座る人を昇降させるよう構成されているもので腰部が三次元の動きを必要とする作業には使用できない。
以上のような構成から特許文献4の椅子の油圧装置は必要に応じてスイッチ等を人為的に操作して油圧装置を制御し椅子の高さを変更する目的で構成されている。
【0014】
上記のように腰部が三次元の動きを頻繁に行なう作業は椅子や腰掛や機器の使用は不可能で一切使用せずに行われていたが、作業が長時間の場合は作業者の下半身に掛かる負担は大きく、疲労による能率の低下や膝への障害問題が発生し著しく能率を悪くするという問題があった。
又、高齢者や体力のない人や下半身に障害のある人には、頻繁に腰の高さを変え姿勢を変えながら続ける作業や立ち姿勢による長時間の作業は無理であり作業者の対象から外される傾向にあり雇用条件にも影響していた。又、長い間そのような作業に従事し作業に熟練した人でも高齢化による体力の低下で熟練した作業から離れなければならない場合も多く会社側の人事問題となっていた。
【0015】
そこで本発明は作業者の直立状態の立ち姿勢時や中腰姿勢時などの姿勢を持続する際に脚部への負荷をできるだけ少なくすること。直立状態の立ち姿勢から膝を直角に曲げる着座姿勢までの範囲内で腰部を上下させる姿勢の変更が僅かな脚力で容易に行えること。更に装置により構成される移動可能範囲内で作業中に発生する上下、前後、左右、斜めと三次元空間で変化する作業者の腰部の動きに身体保持手段が自然に追従しながら腰部に押し上げ力をあたえ続けること。更に作業者が一定面積の範囲内で床等の作業者移動面を移動する場合に素早く移動することを可能にする為、装置を使用する作業者の足元は空間を設け平らな作業者移動面にすることを特徴とした作業補助装置を提供することを目的としている。
【0016】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決する為に請求項1記載の発明は、作業者の頭上に位置する天井や梁等の上部固定部材へ、可動部が左右方向に自由に移動可能な左右移動手段を取付け、その可動部に支持部を設け、その支持部へ作業者の胴体部を保持する身体保持手段と、その上部に前記身体保持手段を牽引する押上げ力発生手段の動作部を連結して揺動動作及び上下動作が可能な状態に吊設し、左右移動手段の可動部の移動と吊設され支持部を基点とした身体保持手段の揺動動作と上下動作の組合せによる係合した動作で前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成し、前記押上げ力発生手段の動作部の牽引で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を前記身体保持手段に加える作業補助装置を構成した。
【0017】
請求項2記載の発明は前記左右移動手段と可動部が前後に自由に移動可能な前後移動手段を組合せて構成し作業者の頭上に位置する天井や梁等の上部固定部材へ取付け、その組合せによる係合した動作で二次元空間内の任意の方向に変位可能になる可動部に前記支持部を設けて構成し、その支持部へ作業者の胴体部を保持する身体保持手段と、その上部に前記身体保持手段を牽引する押上げ力発生手段の動作部を連結して揺動動作及び上下動作が可能な状態に吊設し、左右移動手段の可動部の移動動作と前後移動手段の可動部の移動動作と押上げ力発生手段の動作部の上下動作の組合せによる係合した動作で前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成し、前記押上げ力発生手段の動作部の牽引で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を前記身体保持手段に加える作業補助装置を構成した。
【0018】
請求項3記載の発明は作業者の頭上に位置する天井や梁等の上部固定部材へ、複数のリンクを連結し構成したリンク機構からなる水平移動手段の片端のリンクを回転自在に軸支して取付け、前記リンク機構の二次元空間内で任意の方向に変位可能になるリンクの部位に前記支持部を設けて構成し、その支持部へ作業者の胴体部を保持する身体保持手段と、その上部に前記身体保持手段を牽引する押上げ力発生手段の動作部を連結して揺動動作及び上下動作が可能な状態に吊設し、前記リンク機構の二次元空間内で任意の方向への移動動作と、押上げ力発生手段の動作部の上下動作の組合せによる係合した動作で前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成し、前記押上げ力発生手段の動作部の牽引で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を前記身体保持手段に加える作業補助装置を構成した。
【0019】
請求項4記載の発明は作業者の頭上に位置する天井や梁等の上部固定部材へ、旋回の中心部材を固定して取付けられ旋回部が水平方向に旋回移動可能な旋回移動手段と、その旋回部に一端を固定した前記旋回部の旋回中心から外周方向に自由に移動可能な可動部を有する前後移動手段を組合せて設け、その組合せによる係合した動作で二次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記前後移動手段の可動部に前記支持部を設けて構成し、その支持部へ作業者の胴体部を保持する身体保持手段と、その上部に前記身体保持手段を牽引する押上げ力発生手段の動作部を連結して揺動動作及び上下動作が可能な状態に吊設し、前記前後移動手段の可動部に設けた前記支持部の二次元空間内で任意の方向への移動動作と、押上げ力発生手段の動作部の上下動作の組合せによる係合した動作で前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成し、前記押上げ力発生手段の動作部の牽引で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を前記身体保持手段に加える作業補助装置を構成した。
【0020】
請求項5記載の発明は作業者の頭上に位置する天井や梁等の上部固定部材へ、可動部が左右方向に自由に移動可能な左右移動手段を取付け、その前記左右移動手段の可動部に、複数のリンクで構成され可動部が上下及び前後方向に移動可能な上下前後移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記上下前後移動手段の可動部に前記身体保持手段を吊設し、更にその可動部へ押上げ力発生手段の動作部を連結して前記上下前後移動手段の可動部を動作させて前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引し、前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加える作業補助装置を構成した。
【0021】
請求項6記載の発明は作業者の頭上に位置する天井や梁等の上部固定部材へ、旋回の中心部材を固定して取付けられ旋回部が水平方向に自由に旋回移動可能な旋回移動手段を取付け、その旋回部に複数のリンクで構成され可動部が上下及び前後方向に移動可能な上下前後移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記上下前後移動手段の可動部に前記身体保持手段を吊設し、更にその可動部へ押上げ力発生手段の動作部を連結して前記上下前後移動手段の可動部を動作させて前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引し、前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加える作業補助装置を構成した
【0022】
請求項7に記載の発明は作業者が移動を行う床等の作業者移動面上の固定部材へ、可動部が自由に左右方向に移動可能な左右移動手段と、可動部が上下方向に移動可能な上下移動手段と、可動部が自由に前後方向に移動可能な前後移動手段とを組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記左右移動手段又は前記上下移動手段又は前記前後移動手段の可動部上に作業者の胴体部を保持する身体保持手段を設けて、更に上下移動手段の可動部へ押上げ力を発生する押上げ力発生手段の動作部を連結し、その動作部の動作で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加える作業補助装置を構成した。
【0023】
請求項8に記載の発明は作業者が移動を行う床等の作業者移動面上の固定部材へ、旋回部が水平方向に旋回移動を可能とする旋回手段と前記上下移動手段と前記前後移動手段とを組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる可動部上に作業者の胴体部を保持する身体保持手段を設けて、更に前記上下移動手段の可動部へ前記押上げ力発生手段の動作部を連結し、前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加える作業補助装置を構成した。
【0024】
請求項9に記載の発明は作業者が移動を行う床等の作業者移動面上の固定部材へ、前記左右移動手段を取付け、その前記左右移動手段の可動部に、複数のリンクで構成され可動部が上下及び前後方向に移動可能な上下前後移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記上下前後移動手段の可動部上に作業者の胴体部を保持する身体保持手段を設け、更に前記上下前後移動手段の可動部へ押上げ力発生手段の動作部を連結し、前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加える作業補助装置を構成した。
【0025】
請求項10に記載の発明は作業者が移動を行う床等の作業者移動面上の固定部材へ前記旋回移動手段を取付け、その前記旋回移動手段の可動部に、複数のリンクで構成され可動部が上下及び前後方向に移動可能な上下前後移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記上下前後移動手段の可動部上に作業者の胴体部を保持する身体保持手段を設け、更に前記上下前後移動手段の可動部へ押上げ力発生手段の動作部を連結し、前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加える作業補助装置を構成した。
【0026】
請求項11に記載の発明は作業者が移動を行う床等の作業者移動面上の固定部材へ、複数のリンクを回転自在に軸支して連結し移動側のリンクの先端が二次元空間内で任意の方向に変位可能なリンク機構で構成される水平移動手段と前記上下移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる部位に作業者の胴体部を保持する前記身体保持手段を設け、前記上下移動手段の可動部へ前記押上げ力発生手段の動作部を連結し、その前記押上げ力発生手段で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加える作業補助装置を構成した。
【0027】
請求項12に記載の発明は加圧した流体の圧力で動作し出力する駆動機器で構成した押上げ力発生手段を用いた請求項1から11のいずれかに記載の作業補助装置とした。
【0028】
請求項13に記載の発明は発条の反発力を出力に利用するよう構成した押上げ力発生手段を用いた請求項1から11のいずれかに記載の作業補助装置とした。
【0029】
【作用】
上記のように構成された作業補助装置は、各移動手段の組合せと押上げ力発生手段の動作で身体保持手段が三次元の動作可能になり、装置により構成される移動可能範囲内で作業中に発生する上下、前後、左右、斜めと三次元に変化する作業者の腰部の動きに身体保持手段が軽快に自然に追従し、押上げ力発生手段からの出力で作業者の足の裏面が床面等の作業者移動面に接地可能な状態を保てる範囲内の押上げ力を腰の高さ位置に関係無く常に身体保持手段及び作業者の腰部にあたえ続ける。
押上げ力発生手段が発生する押上げ力を調整する機能を有する作業補助装置の場合は、その押上げ力を調整することにより作業者の脚部に掛かる負荷が自由に調整可能になる。
【0030】
以上のような構成から身体保持手段で作業者の胴体部を保持させ、作業者が床面に立った姿勢を維持しようとする場合、作業者は脚部に僅か力をいれることで姿勢の維持が可能になり、その作業者が立ち姿勢で膝の力を緩め膝を曲げると、押上げ力発生手段に加わる体重や身体保持手段等の総重量に対し押上げ力が弱く設定されている為に身体保持手段の位置が下降し膝を直角に曲げた着座姿勢になり、下降途中で膝に僅か力を入れると中腰の姿勢で停止し姿勢の維持ができる。その着座姿勢でも常に押上げ力は働く為、着座姿勢から立ち姿勢や中腰姿勢になる場合でも、足に僅かに力を入れ立ち上がり動作を行えば容易に僅かな力で可能になる。その為、中腰姿勢、立ち姿勢、膝を直角に曲げた着座姿勢と腰の高さを頻繁に変化させる場合でも作業補助装置を使用しない場合に比べ、脚部への負荷が非常に少なく、その為機敏に姿勢変更ができ、更に同一姿勢の維持も脚部への負荷が非常に少なく容易にできる。
又、押上げ力発生手段に用いるシリンダ等の下限停止位置や上下移動手段に下限停止位置を設け、身体保持手段の下限停止位置の高さを通常の椅子の高さと同等に設定すると、作業者が脚部の力を完全に抜くと椅子に座ったのと同様の着座姿勢もとれる。
【0031】
又、作業者の足が床等の移動面に着いている為、装置により構成される移動可能範囲内で前後や左右にも身体保持手段で腰部を保持させた状態で通常床面を歩くように移動することができる。更に装置を使用する作業者の足元は平らな作業者移動面が構成される為、作業者が作業者移動面を移動する場合に通常歩くように素早く移動することを可能になる。
【0032】
【実施例】
本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
第1実施例
図2の側面図は、請求項1のひとつの実施例を示す。
図1は身体保持手段の身体保持座1aに身体を保持させ作業者の頭上に位置する流体で動作するシリンダ21を用いた押上げ力発生手段を示す。
図2は可動部331が左右方向に自由に移動可能な左右スライド機構33を作業者10の頭上に位置する天井や梁等の上部固定部材61へ取付け、その可動部331に設けた支持部12へ図1に示す作業者10の胴体部を保持する身体保持手段の身体保持座1aと、その上部に前記身体保持手段を牽引する押上げ力発生手段の動作部のロッド212を連結して上下動作を可能にし連結部16と支持部12で揺動動作を可能な状態に吊設し、左右移動手段の可動部331の移動と吊設された身体保持手段の揺動動作と押上げ力発生手段の上下動作の組合せによる係合した動作で前記身体保持手段の身体保持座1aを作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成した作業補助装置を示す。
【0033】
この作業補助装置は押上げ力発生手段のシリンダ21のシリンダ内21bに圧縮した空気を送り込み、圧力制御機器23aで圧力を一定に保ちピストン211に上昇力を与え作業者10の頭上方向に牽引する。その牽引で身体保持座1aに胴体部を保持された作業者10の足の裏面が作業者移動面6に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加える。この状態の時、作業者10は僅かに力を入れているだけで直立状態の立ち姿勢を保つことができる。更に作業者10が膝の力を抜くと全体重が身体保持座1a部を介して押上げ力発生手段に伝わりロッド212は下降する。下降途中で僅かに脚部に力を入れると身体保持座1aの下降は止まりその姿勢を維持できる。ロッド212が下降限界位置の時、身体保持座1aの位置が通常の椅子の高さと同じ高さになるように構成しておき、作業者10が膝の力を完全に抜くと身体保持座1aは下降して通常の椅子の高さで停止し椅子に座った状態と同様の姿勢になる。
【0034】
更に立ち上がる際には脚部に僅か力を入れ通常の立ち上がり動作を行なうと身体保持座1aに押上げ力が働きながら腰部を押上げるように上昇する。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、左右方向には左右スライド機構33の移動量分可能になり前後方向には身体保持座1aの揺動動作分可能になる。従って身体保持座1aと作業者10の腰部は押上げ力を受けながら左右移動手段の可動部331の移動と吊設された身体保持手段の支持部12を基点とする揺動動作と押上げ力発生手段の上下動作の組合せによる係合した動作で、身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
【0035】
尚、このシリンダ21のストロークは、作業者10の腰の上下移動距離より長いものを使用することにより身体保持座1aの高さ位置に関係なく常に押上げ力が身体保持座1aに加わる。又、シリンダ21のロッド212の反対側には流量制御弁23bを取付けると身体保持座1aの急激な上昇を防ぐことができる。しかし必ずしも必要のものではない。又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
又、作業者10の跨る身体保持座1aは自転車のサドルのような形状に構成し、傾きに対し自在性を持たせると作業者10の腰の変化に対応し使い心地が良い。
【0036】
第2実施例
図3の側面図は、請求項1のひとつの実施例を示す。
図3は押上げ力発生手段に流体駆動機器のロータリーアクチェータ28を使用した作業補助装置の一例を側面図で示す。
この作業補助装置は天井や梁等の上部固定部材61に取付けたロータリーアクチェータ28とその回転力を伝える支持部12と、その支持部12と身体保持手段の身体保持座1aと、それを連結するロープ243で構成される。
【0037】
この作業補助装置はロータリーアクチェータ28に圧力を制御した流体を供給し、支持部12の先端及び身体保持手段が上昇する方向に回転力を与える。その回転力が身体保持座1aに働き作業者10を押し上げる押上げ力になる。
尚、作業者10の行動可能範囲と身体保持座1a及び作業者10の腰部の動作は前記の第1実施例と同様となる。
【0038】
第3実施例
図4の側面図は、請求項1のひとつの実施例を示す。
図4は押上げ力発生手段にロータリーアクチェータ28又はモーター29を使用した作業補助装置の一例を側面図で示す。
この作業補助装置は天井や梁等の上部固定部材61に取付けた左右移動手段の左右スライド機構33と、その可動部331に取付けたロータリーアクチェータ28又はモーター29とその出力軸に取付けたプーリー291と、そのプーリー291と身体保持手段の身体保持座1aと、それを連結するロープ243で構成される。を繋ぐロープ243で構成される。
【0039】
モーター29にはトルクモーターのように一定のトルクを発生するものを使用し、身体保持手段の上限、下限で停止させる停止機構も取付ける。
ロータリーアクチェータ28又はモーター29の回転でプーリー291が回転しロープ243を巻き上げる。その回転力が作業者10の頭上方向に働く牽引力になる。
尚、作業者10の行動可能範囲と身体保持座1a及び作業者10の腰部の動作は前記の第1実施例と同様となる。
【0040】
第4実施例
図5の側面図は、請求項1のひとつの実施例を示す。
この作業補助装置は天井や梁等の上部固定部材61に取付けた左右移動手段の左右スライド機構33の可動部331に支持部12を取付け、その支持部12に押上げ力発生手段の引張バネ24cと身体保持手段を取付けて構成した作業補助装置の一例を側面図で示す。身体保持手段を下限で停止させる停止機構が支持部12と連結部16を繋ぐロープ243で構成され、ロープ243が伸びきったところを下限の停止位置にすることができる。
【0041】
又、押上げ力発生手段に板状のバネ鋼を渦巻き式に製作したバネを使用し構成することもできる。
尚、作業者10の行動可能範囲と身体保持座1a及び作業者10の腰部の動作は前記の第1実施例と同様となる。
【0042】
第5実施例
図6の側面図は、請求項1のひとつの実施例を示す。
この作業補助装置は天井や梁等の上部固定部材61に取付けた左右移動手段の左右スライド機構33の可動部331に支柱52を取付け、支持部12が軸51を中心に上下に揺動可能に構成し、その支持部12の先端に身体保持手段が吊設され、その支持部12の先端を引き上げるシリンダ21からなる押上げ力発生手段で構成した作業補助装置の一例を示す。この装置は配管口21aに加圧した流体を供給し身体保持手段を引き上げる。そのシリンダ21に供給される流体の圧力で身体保持手段に働く押上げ力の強さが決まる。又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
図7の装置は押上げ力発生手段に引張バネ24cを使用し、図8の装置は押上げ力発生手段にロータリーアクチェータ28を使用した装置を示す。
尚、図7及び図8の装置を使用する作業者10の行動可能範囲と身体保持座1a及び作業者10の腰部の動作は前記の第1実施例と同様となる。
【0043】
第6実施例
図9の側面図は、請求項2のひとつの実施例を示す。
この作業補助装置は天井や梁等の上部固定部材61に左右方向に移動を可能とする左右スライド機構33の左右移動手段と前後方向に移動を可能とする前後スライド機構32の前後移動手段を組合せて構成し取付け、その組合せによる係合した動作で二次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記前後移動手段の可動部321に前記支持部を設けて構成し、その支持部12に図1に示す身体保持手段と押上げ力発生手段を揺動動作が可能な状態に吊設し構成した作業補助装置の一例を示す。尚、左右移動手段と前後移動手段の組合わせは図9とは上下位置を逆に構成しても良い。
この装置は図1及び図2の動作と同様の動作を可能にし、更に前後移動手段の移動量分前後の動作範囲を大きく構成でき作業者10の行動範囲は広くなり身体保持手段及び作業者の腰部は広範囲で三次元の動作が可能となる。
【0044】
第7実施例
図10、図11、図12の側面図は請求項2の実施例を示す。
図10の装置は図5の装置へ、図11の装置は図4の装置へ、図12の装置は図8の装置へ前後方向に移動を可能とする前後移動手段を組合せて構成した作業補助装置の一例を示す。
図10の装置は図5の装置と、図11の装置は図4の装置と、図12の装置は図8の装置と同様の動作を可能にし、更に前後移動手段の移動量分前後の動作範囲を大きく構成でき作業者10の行動範囲は広くなり身体保持手段及び作業者の腰部は広範囲で三次元の動作が可能となる。
図3、図6、図7の装置にも同様に前後移動手段を組合せて構成すると同様の機能を有することができる。
【0045】
第8実施例
図13の側面図は、請求項3のひとつの実施例を示す。
図13は側面図を示し、図14は図13に示すA矢視図を示す。
この装置は上部固定部材61に取付けた固定軸40にリンク7aの片方の端に軸受42で水平方向に揺動可能に軸支し、他の端に軸73でリンク7bの片方の端を水平方向に揺動可能に軸支した水平移動手段と、そのリンク7bの他の端に回転自在に取付けたシリンダ21からなる押上げ力発生手段と、そのシリンダ21のロッド212で作業者10の頭上方向に牽引し押上げ力を働かせる身体保持ベルト1bからなる身体保持手段で構成した作業補助装置の一例を示す。この装置にはシリンダ21の配管口21aに加圧した流体を供給する。又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
【0046】
この図13の身体保持ベルト1bは図15のような帯状で布製のベルトで構成され、作業者10は身体保持ベルト1bに足を通し、ベルト接続金具1bを締めて固定し押上げ力発生手段には身体保持ベルト1bの後部を取付ける。
図13の水平移動手段には前記の押上げ力発生手段と身体保持手段で構成される機構を取付けて構成すると同様の機能を有することができる。
この装置を使用する作業者10の行動可能範囲は固定軸40を中心にリンク7a、リンク7bの軸間を合計した長さを半径とする円形状の限定された面積の範囲内であらゆる方向に押上げ力発生手段の上下動作の組合せによる係合した動作で身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
【0047】
第9実施例
図16の側面図は、請求項3のひとつの実施例を示す。
図16は図13の装置と同様の水平移動手段の機構に図1の押上げ力発生手段と身体保持手段を設け構成し、更にリンク7a及びリンク7bの揺動運動を止めるブレーキ75を設け構成した作業補助装置の一例を示す。
この装置の機能は前記ブレーキ75を働かせることにより水平方向の移動を停止することができる。他の機能は図13の装置と同様である。
【0048】
第10実施例
図17の側面図は、請求項4のひとつの実施例を示す。
この装置は天井や梁等の作業者10の上部に位置する上部固定部材61に取付けた固定軸40と軸受42と旋回部41からなる旋回移動を可能とする旋回移動移動手段と、その旋回移動手段の旋回部に取付け前後移動を可能とする前後移動手段の前後スライド機構321の可動部に支持部12を設け、図1の押上げ力発生手段と前記身体保持手段で構成される機構を揺動動作が可能な状態に吊設し構成した一例を示す。
【0049】
この装置で作業者10は前記押上げ力発生手段の上下移動と、更に前記旋回移動手段の旋回移動と前記前後移動手段の前後移動の組合わせにより限定された面積の範囲内で前記身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
尚、支持部12には前記の押上げ力発生手段と身体保持手段で構成される機構を取付けて構成すると同様の機能を有することができる。
【0050】
第11実施例
図18の側面図は、請求項5のひとつの実施例を示す。
この装置は天井や梁等の上部固定部材61に取付けた前記左右移動手段の左右スライド機構33の可動部331に固定し取付けた軸74で前後に揺動可能に軸支したリンク7bと、片方の端に前記身体保持手段を揺動動作が可能な状態に吊設し、他の端に押上げ力発生手段のシリンダ21を連結し、その中間をリンク7bに軸73で上下に揺動可能に軸支したリンク7aからなる上下前後移動手段で構成した。
【0051】
この装置は押上げ力発生手段のシリンダ21に流体を供給し、その押出し動作で前記身体保持手段を作業者10の頭上方向に牽引し、前記左右移動手段の動作で左右に移動を可能とし、前記上下前後移動手段の動作で上下と前後の移動を可能とする。又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、左右方向には左右スライド機構33の移動量分移動可能になり前後方向には上下前後移動手段の移動量分移動可能になる。その左右動作と前後動作及び上下前後移動手段の上下動作の組合せによる係合した動作で、身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
尚、押上げ力発生手段に引張バネ24cや渦巻きバネを、図19のようにロータリーアクチェータ28又はモーター29を用いて構成することもできる。それらの装置も図18の装置と同様の機能を有することができる。
【0052】
第12実施例
図20の側面図は、請求項6のひとつの実施例を示す。
この装置は天井や梁等の上部固定部材61に取付けた旋回移動手段の旋回部41に固定し取付けた軸74で前後に揺動可能に軸支したリンク7bと、片方の端に前記身体保持手段を揺動動作が可能な状態に吊設し、他の端に押上げ力発生手段のシリンダ21を連結し、その中間をリンク7bに軸73で上下に揺動可能に軸支したリンク7aからなる上下前後移動手段で構成した。
【0053】
この装置は押上げ力発生手段のシリンダ21に流体を供給し、その押出し動作で前記身体保持手段を作業者10の頭上方向に牽引し、前記旋回移動手段の動作で旋回移動を可能とし、前記上下前後移動手段の動作で上下と前後の移動を可能とする。
又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、旋回移動手段の旋回部の旋回移動量と上下前後移動手段の前後移動量から構成される面積の範囲内となる。
その旋回動作と前後動作及び上下前後移動手段の上下動作の組合せによる係合した動作で、身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
【0054】
尚、押上げ力発生手段に引張バネ24cや渦巻きバネ24dを、図21のようにロータリーアクチェータ28又はモーター29を用いて構成することもでき図20の装置と同様の機能を有することができる。
【0055】
第13実施例
図22の側面図は、請求項7のひとつの実施例を示す。
この装置は作業者が移動を行う床面等の作業者移動面上の固定部材6へ取付けた前記左右移動手段の左右スライド機構33の可動部331に押上げ力発生手段のシリンダ21と、可動部311が上下方向に移動可能な上下スライド機構31の上下移動手段と、可動部321が前後方向に移動可能な前後スライド機構32の前後移動手段とを組合せて構成し取付け構成した。
この押上げ力発生手段はシリンダ内21bに供給される流体の圧力で押上げ力を発生させる。又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
【0056】
この装置の場合、作業者10を保持した身体保持手段は前後移動手段で前後移動が、押上げ力発生手段のシリンダ21のピストン211の移動で押上げ力を発生しながら上下移動が、更に左右移動手段で左右移動が可能となる。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、左右移動手段の可動部331の移動量と前後移動手段の可動部321の前後移動量から構成される面積の範囲内となる。その左右動作と前後動作と上下移動手段の上下動作の組合せによる係合した動作で、身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
【0057】
第14実施例
図23の側面図は、請求項7のひとつの実施例を示す。
この装置は作業者が移動を行う床面等の作業者移動面上の固定部材6へ取付けた左右移動手段の左右スライド機構33の可動部331の上に、可動部311とスライド軸受312から構成され上下方向に直線移動のみ可能な上下移動手段と、身体保持手段の身体保持座1aと、可動部311に固定し、身体保持座1aを前後方向に移動可能とする前後移動手段の前後スライド機構32と、押上げ力発生手段が可動部311に取付けたラック262と、それに噛み合うピニオン261と、そのピニオン261を駆動するモーター29又は流体駆動機器のロータリーアクチェータ28で構成される作業補助装置の一例を示す。
【0058】
モーター29を用いる場合には回転速度に関係なく安定したトルクを発生するモーターを使用する。
ロータリーアクチェータ28又はモーター29は可動部311を上昇させるように回転力を発生させて使用する。この装置にロータリーアクチェータ28を用いる場合には、更にロータリーアクチェータ28に流体を供給する。
この作業補助装置はロータリーアクチェータ28又はモーター29の回転力で可動部311をピニオン261とラック262で押上げ力に変換する。
【0059】
この装置の場合、作業者10を保持した身体保持手段は前後移動手段で前後移動が、押上げ力発生手段のロータリーアクチェータ28又はモーター29の回転力で押上げ力を発生しながら上下移動し、更に左右移動手段で左右移動が可能となる。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、左右移動手段の可動部331の移動量と前後移動手段の可動部321の前後移動量から構成される面積の範囲内となる。その左右動作と前後動作と上下移動手段の上下動作の組合せによる係合した動作で、身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
【0060】
第15実施例
図24の側面図は、請求項7のひとつの実施例を示す。
この装置は作業者が移動を行う床面等の作業者移動面上の固定部材6へ取付けた左右移動手段の左右スライド機構33の可動部331上に固定された支柱52と、その支柱52に片方の端を軸51で軸支され、他方の端に前後移動手段の前後スライド機構32を取付け、その前後スライド機構32の可動部321に身体保持手段の身体保持座1aを取付け軸51を中心に上下方向に旋回運動が可能なアーム5と、そのアーム5及び軸51に直結したモーター29又は流体駆動機器のロータリーアクチェータ28で回転力を伝え、その回転力で身体保持手段に押上げ力を発生させる押上げ力発生手段で構成した作業補助装置の一例を示す。
図24の装置にモーター29を用いる場合には回転速度に関係なく安定したトルクを発生するモーターを使用する。ロータリーアクチェータ28又はモーター29は身体保持手段を上昇させる方向に回転力を発生させて使用する。
【0061】
この装置の場合、作業者10を保持した身体保持手段は前後移動手段で前後移動が、押上げ力発生手段のロータリーアクチェータ28又はモーター29の回転力で押上げ力を発生しながら上下移動が、更に左右移動手段で左右移動が可能となる。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、左右移動手段の可動部331の移動量と前後移動手段の可動部321の前後移動量から構成される面積の範囲内となる。その左右動作と前後動作と上下移動手段の上下動作の組合せによる係合した動作で、身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
【0062】
第16実施例
図25の側面図は、請求項8のひとつの実施例を示す。
この装置は作業者が移動を行う床面等の作業者移動面上の固定部材6へ取付けた可動部311とスライド軸受312から構成され上下方向に直線移動のみ可能な上下移動手段と、その可動部311に押上げ力を与える押上げ力発生手段のシリンダ21と、前記可動部311に回転自在に取付けた旋回部41と軸受42からなる旋回移動手段と、その旋回部41に取付けた前後移動手段の前後スライド機構32と、その前後スライド機構32の可動部321に取付けた身体保持手段の身体保持座1aで構成した作業補助装置の一例を示す。
【0063】
この装置の場合、作業者10を保持した身体保持手段は前後移動手段で前後移動し、押上げ力発生手段のシリンダ21のシリンダ内21bに流体を供給しピストン211の移動で押上げ力を発生しながら上下移動し、更に旋回移動手段で旋回が可能になる。又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、旋回移動手段の旋回部の旋回移動量と前後移動手段の前後移動量から構成される面積の範囲内となる。
その旋回動作と前後動作と上下動作の組合せによる係合した動作で、身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
尚、シリンダ21に換え押上げ力発生手段を図23に示すロータリーアクチェータ28又はモーター29や、その他に圧縮バネや引張りバネ24cや渦巻きバネ24dや錘で構成することも可能で図25の装置と同様の機能が得られる。
【0064】
第17実施例
図26の側面図は、請求項9のひとつの実施例を示す。
この装置は作業者が移動を行う床面等の作業者移動面上の固定部材6へ取付けた左右移動手段の左右スライド機構33の可動部331上に構成した身体保持手段の身体保持座1aを取付け軸73を中心に上下に揺動運動が可能に軸支したリンク7aと、軸74を中心にして前後に揺動運動するリンク7bから構成される上下前後移動手段と、リンク7aの端を牽引する引張バネ24cの押上げ力発生手段を組合わせて構成した作業補助装置の一例を示す。
【0065】
この装置の場合、作業者10を保持した身体保持手段は上下前後移動手段と押上げ力発生手段の引張バネ24cの組合わせで押上げ力を発生しながら上下及び前後移動が可能になり、更に左右移動手段で左右移動が可能となる。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、左右移動手段の可動部331の左右移動量と上下前後移動手段の前後移動量から構成される面積の範囲内となる。その上下前後移動手段の上下動作と前後動作と左右移動手段の左右動作の組合せによる係合した動作で、身体保持手段及び作業者10の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
尚、引張バネ24cに換え押上げ力発生手段を図27のようにロータリーアクチェータ28又はモーター29や、その他に圧縮バネや引張りバネ24cや渦巻きバネ24dや錘で構成することも可能で図26の装置と同様の機能が得られる。
【0066】
第18実施例
図28の側面図は、請求項10のひとつの実施例を示す。
この装置は作業者10が移動を行う床面等の作業者移動面上の固定部材6へ取付けた旋回部41と軸受42からなる旋回移動手段の旋回部41上に、身体保持手段の身体保持座1aを取付けて軸73を中心に上下に揺動運動が可能に軸支したリンク7aと、軸74を中心にして前後に揺動運動するリンク7bから構成される上下前後移動手段と、リンク7aの端を牽引する流体駆動機器のシリンダ21の押上げ力発生手段を組合わせ構成した作業補助装置の一例を示す。
尚、シリンダ21の取付け位置はリンク7bと入替え身体保持座1a側に取付け構成してもよい。供給口21aから流体を供給し押上げ力を発生させる。又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
【0067】
この装置の場合、作業者10を保持した身体保持手段は上下前後移動手段と押上げ力発生手段のシリンダ21の組合わせで押上げ力を発生しながら上下及び前後移動が可能になり、更に旋回移動手段の旋回移動が可能となる。
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、旋回移動手段の可動部41の旋回移動量と上下前後移動手段の前後移動量から構成される面積の範囲内となる。
尚、シリンダ21に換え押上げ力発生手段を図29のように引張バネ24cや図30のようにロータリーアクチェータ28又はモーター29や図31のように渦巻きバネ24dで、その他に圧縮バネや錘で構成することも可能で図28の装置と同様の機能が得られる。
【0068】
第19実施例
図32の平面図と図33の側面断面図は、請求項11のひとつの実施例を示す。
この装置は作業者10が移動を行う床面等の作業者移動面上の固定部材6へ取付けた流体により動作し押上げ力を発生する流体駆動機器のシリンダ21と、そのロッドを可動部311とし上下移動可能に保持するスライド軸受312を設けた上下移動手段と、その可動部311に片方の端を回転自在に軸支し他の端に軸73を固定取付けたリンク7bと、その軸73に片方の端を回転自在に軸支し他の端に軸74を固定取付けたリンク7aと、その軸74に回転自在に軸支し身体保持手段の身体保持座1aを取付けたリンク7cからなる水平移動手段で構成した一例を示す。この装置は、シリンダ内21bに流体を供給し押上げ力を発生させる。
又、シリンダ21には圧縮した気体を密閉したシリンダを用いることもできる。
【0069】
この装置を使用した作業者10の行動可能範囲は、可動部311を中心にリンク7a、リンク7b、リンク7cの軸間を合計した長さを半径とする円形状の限定された面積の範囲内であらゆる方向に押上げ力発生手段の上下動作の組合せによる係合した動作で身体保持手段及び作業者の腰部は三次元空間内の任意の方向に変位可能になる。
図34の装置は押上げ力発生手段のシリンダ21を水平移動手段の可動部側に取付け、リンク7a、7b、7cの旋回移動を可能又は停止させる為のブレーキ75を取付け構成したもので、身体保持手段の水平方向の移動を止めることが可能となる。その他の機能は図33の装置と同様である。
【0070】
第20実施例
図35の側面断面図は、請求項12のひとつの実施例を示す。
前記押上げ力発生手段に用いているシリンダ21には圧力調整した流体を供給してその圧力で出力する方法の他に、シリンダ内に加圧した気体を密閉しその気体の圧力で出力を発生させるシリンダを用いる方法もある。
この押上げ力発生手段に流体を用いる長所は、供給する流体の圧力を圧力調整機器等で調整し押し上げ力の調整を容易に行なえること。又は密封した気体の圧力を変更することで押し上げ力の変更が容易なこと。更に身体保持手段の上下方向の位置に関係なく押し上げ力を一定にすることもできる。
【0071】
図35は押上げ力発生手段のシリンダ21に加圧タンク22が配管226で接続され構成された一例を示す。加圧タンク22とシリンダ21を配管226で接続し、そのタンク内221とシリンダ内21bに高圧の気体を密封する。その高圧の気体でピストン211を押上げて押上げ力を発生させる。加圧タンク22の圧力を変更することで押上げ力を変更することも可能である。
図35中の流量制御弁23bは配管口21cから排気される空気の流量を調整することにより、ピストン211の上昇速度を制御できる。しかし、流量制御弁23bは必ずしも必要ではない。
【0072】
又、シリンダ内21bの容積に対しタンク内221の容積を大きくとるほど、ピストン211の位置の変化による押上げ力の変化は少なくなる。
又、ロータリーアクチェータ28を使用する場合には、シリンダ21の部分をロータリーアクチェータ28に変更し配管226を接続する。
図36はタンク部分をシリンダ21の下に構成した一例を示す。
以上の構成でコンプレサー等からの直接供給を必要としない。
【0073】
第21実施例
図37の側面断面図は、請求項12のひとつの実施例を示す。
図37は押上げ力発生手段に流体を供給する手段が気体221と液体222を密封した加圧タンク22で構成された一例を示す。その加圧タンク22と押上げ力発生手段のシリンダ21を配管226で接続し構成する。そのシリンダ21と加圧タンク22と配管226内には図のように液体222を入れ、その加圧タンク22の上部の空間に高圧の気体221を密封する。その高圧の気体で液体222を加圧し、更にその液体222でピストン211を押上げて押上げ力を発生させる。
【0074】
図38のように液体222を使用していることで配管226部に流量制御弁23bを設け液体222の流れを制御すると、ピストン211の速度、つまり押上げ力発生手段の上昇下降速度制御が可能になる。
又、配管226部にバルブ26を設け、そのバルブ26を操作することで身体保持手段の上下移動を位置に関係なく停止できる。その身体保持手段にセンサを取付けて作業者が身体保持手段に保持されていることをセンサで確認し、確認された時のみバルブ26の操作を可能とすることにより安全に操作することができる。
【0075】
又、押上げ力発生手段にロータリーアクチェータ28を使用する場合には、シリンダ21の部分をロータリーアクチェータ28に変更し配管226を接続する。
以上の構成でコンプレサーや油圧機器等からの供給を必要としない。
更に、他の液体への加圧方法として図38や図39のように構成する。
図38は調整螺子227で圧縮バネ24aを圧縮しピストン211aを加圧する。
図39は錘25の重量でピストン211aを加圧する。
以上の構成で安定した上昇下降速度が得られ、コンプレサーや油圧ポンプ等からの直接供給を必要としない。
【0076】
【発明の効果】
本発明は、下記のような効果がある。
本作業補助装置を作業者が使用して作業する際、身体保持手段に常時押上げ力が働く為作業者が床面に直立状態の立ち姿勢を保とうとする場合には、作業者は脚部に僅か力をいれることで姿勢の維持が可能になり、その作業者が立ち姿勢で膝の力を抜くと身体保持手段が下降して膝を直角に曲げた着座姿勢になり、下降途中で膝に僅か力を入れると中腰の姿勢で停止し姿勢の維持ができる。又、着座姿勢から立ち姿勢や中腰姿勢になる場合でも、足に僅かに力を入れ立ち上がり動作を行えば僅かな力で容易に可能になる。
【0077】
従って、中腰姿勢、立ち姿勢、膝を直角に曲げた着座姿勢と膝の屈伸を頻繁に繰り返す作業の場合でも作業補助装置を使用しない場合に比べ、脚部への負荷が非常に少なくなりその為機敏に姿勢変更ができる。更に同一姿勢を維持する場合でも脚部への負荷が非常に少なく容易にでき、作業中に行なう上下、前後、左右、斜めと三次元に変化する作業者の腰部の動きを伴う作業でも軽快に移動や動作ができ作業者の脚部に掛かる負荷は非常に少ない。その負荷も押上げ力の調整機能で作業者の脚部に掛かる負荷が自由に調整可能になり適度の負荷に調整して動作し易くすることもできる。
【0078】
更に押上げ力が働いている状態でも作業者の足が床等の移動面に着いている為に一定面積の範囲内で前後や左右にも身体保持手段で腰部を保持させた状態で通常床面を歩くように移動することができる。更に装置を使用する作業者の足元には空間を設けられ平らな作業者移動面が構成でき、作業者が一定面積の範囲内で床等の作業者移動面を移動する場合に素早く移動することを可能になる。
【0079】
又、押上げ力発生手段に下降限界位置を設け、その下降限界位置に身体保持手段がある時に作業者が通常お椅子に座った姿勢と同等になるように設定すると、作業者が立ち姿勢の状態で脚部の力を抜くことにより、身体保持手段及び作業者は下降し椅子に座った姿勢になる。
又、加圧した流体の圧力で動作し出力する駆動機器で構成した押上げ力発生手段を用いた作業補助装置は流体の圧力を調整することで押上げ力の微妙な調整も可能に構成できる。
又、押上げ力発生手段にバネを用いた場合には装置を軽量化が可能であり安価に構成できる。
【0080】
以上のように本発明の作業補助装置は、作業中に発生する上下、前後、左右、斜めと三次元空間内で変化する作業者の腰部の動きに身体保持手段が自然に追従しながら腰部に押し上げ力をあたえ続け、更に作業者が一定面積の範囲内で床等の作業者移動面を移動する場合に素早い移動を可能にすることを特徴としたものである。
【0081】
作業者は年月を経て作業の熟練度が増すのと逆に足腰が衰えたり、作業により酷使される脚部の障害等で長年経験を積んだ熟練者が作業ができなくなることも多くあり、組立作業等のように中腰姿勢、立ち姿勢、膝を直角に曲げた着座姿勢と膝の屈伸を頻繁に繰り返す作業は体力的に若く脚部に障害が無い人に限られる傾向があったが、本作業補助装置により健常者はもとより足腰の弱った高齢者や体力のない人や下半身に障害のある人でも、前記のような作業を長時間容易に疲労が少なく行うことができる。これから人口の高齢化が進む時代に有効な装置である。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例1の装置の側面図である。
【図2】実施例1の装置の側面図である。
【図3】実施例2の装置の側面図である。
【図4】実施例3の装置の側面図である。
【図5】実施例4の装置の側面図である。
【図6】実施例5の装置の側面図である。
【図7】実施例5の装置の側面図である。
【図8】実施例5の装置の側面図である。
【図9】実施例6の装置の側面図である。
【図10】実施例7の装置の側面図である。
【図11】実施例7の装置の側面図である。
【図12】実施例7の装置の側面図である。
【図13】実施例8の装置の側面図である。
【図14】実施例8の装置の平面図である。
【図15】実施例8の身体保持手段の斜視図である。
【図16】実施例9の装置の側面図である。
【図17】実施例10の装置の側面図である。
【図18】実施例11の装置の側面図である。
【図19】実施例11の装置の側面図である。
【図20】実施例12の装置の側面図である。
【図21】実施例12の装置の側面図である。
【図22】実施例13の装置の側面図である。
【図23】実施例14の装置の側面図である。
【図24】実施例15の装置の側面図である。
【図25】実施例16の装置の側面図である。
【図26】実施例17の装置の側面図である。
【図27】実施例17の装置の側面図である。
【図28】実施例18の装置の側面図である。
【図29】実施例18の装置の側面図である。
【図30】実施例18の装置の側面図である。
【図31】実施例18の装置の側面図である。
【図32】実施例19の装置の側面図である。
【図33】実施例19の装置の側面図である。
【図34】実施例19の装置の側面図である。
【図35】実施例20の装置の平面図である。
【図36】実施例20の装置の側面図である。
【図37】実施例21の装置の側面図である。
【図38】実施例21の装置の側面断図である。
【図39】実施例21の装置の側面断図である。
【符号の説明】
1a 身体保持座
1b 身体保持ベルト
10 作業者
11 シートベルト
12 支持部
13 連結部
21 シリンダ
212 ロッド
23a 圧力制御機器
23b 流量制御弁
24a 圧縮バネ
24b 板バネ
24c 引張バネ
25 錘
27 加圧シリンダ
28 ロータリーアクチェータ
29 モーター
31 上下スライド機構
311 可動部
32 前後スライド機構
33 左右スライド機構
40 固定軸
41 旋回部
42 軸受
5 アーム
6 床又はベース
61 上部固定部材
7a リンク
7b リンク
7c リンク
75 ブレーキ
Claims (13)
- 作業者の頭上に位置する上部固定部材へ可動部が左右方向に自由に移動可能な左右移動手段を取付け、その可動部に支持部を設け、その支持部へ作業者の胴体部を保持する身体保持手段と、その上部に前記身体保持手段を牽引する押上げ力発生手段の動作部を連結して揺動動作及び上下動作が可能な状態に吊設し、左右移動手段の可動部の移動と吊設された押上げ力発生手段及び身体保持手段の揺動動作と上下動作の組合せによる係合した動作で前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成し、前記押上げ力発生手段の動作部の牽引で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を前記身体保持手段に加えるよう構成した作業補助装置。
- 請求項1項記載の左右移動手段に換えて作業者の頭上に位置する上部固定部材へ、可動部が自由に前後移動可能な前後移動手段と可動部が左右方向に自由に移動可能な左右移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で二次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記左右移動手段又は前記前後移動手段の可動部に前記支持部を設けて構成し、前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成した作業補助装置。
- 請求項1項記載の左右移動手段に換えて作業者の頭上に位置する上部固定部材へ、複数のリンクを連結し構成したリンク機構からなる水平移動手段の片端のリンクを回転自在に軸支して取付け、前記リンク機構の二次元空間内で任意の方向に変位可能になるリンクの部位に前記支持部を設けて構成し、前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成した作業補助装置。
- 請求項1項記載の左右移動手段に換えて作業者の頭上に位置する上部固定部材へ、旋回の中心部材を固定して取付けられ旋回部が水平方向に旋回移動可能な旋回移動手段と、その旋回部に一端を固定した前記旋回部の旋回中心から外周方向に移動可能な可動部を有する前後移動手段を組合せて設け、その組合せによる係合した動作で二次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記前後移動手段の可動部に前記支持部を設けて構成し、前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引しながら三次元空間内の任意の方向に変位可能に構成した作業補助装置。
- 作業者の頭上に位置する上部固定部材へ前記左右移動手段を取付け、その前記左右移動手段の可動部に、複数のリンクで構成され可動部が上下及び前後方向に移動可能な上下前後移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記上下前後移動手段の可動部に前記身体保持手段を吊設し、更にその可動部へ押上げ力発生手段の動作部を連結し、その動作部の動作で前記上下前後移動手段の可動部を動作させて前記身体保持手段を作業者の頭上方向に牽引し、前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加えるよう構成した作業補助装置。
- 請求項5項記載の左右移動手段に換えて作業者の頭上に位置する上部固定部材へ前記旋回移動手段を取付け、その旋回部に前記上下前後移動手段を取付け組合せ構成した作業補助装置。
- 作業者が移動を行う作業者移動面上の固定部材へ、可動部が左右方向に移動可能な左右移動手段と、可動部が上下方向に移動可能な上下移動手段と、可動部が前後方向に移動可能な前後移動手段とを組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記左右移動手段又は前記上下移動手段又は前記前後移動手段の可動部上に作業者の胴体部を保持する身体保持手段を設けて、更に前記上下移動手段の可動部へ押上げ力を発生する押上げ力発生手段の動作部を連結し、その動作部の動作で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加えるよう構成した作業補助装置。
- 作業者が移動を行う作業者移動面上の固定部材へ、旋回部が水平方向に旋回 移動を可能とする旋回手段と前記上下移動手段と前記前後移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位が可能になる可動部上に作業者の胴体部を保持する身体保持手段を設けて、更に前記上下移動手段の可動部へ前記押上げ力発生手段の動作部を連結し、前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加えるよう構成した作業補助装置。
- 作業者が移動を行う作業者移動面上の固定部材へ前記左右移動手段を取付け、その前記左右移動手段の可動部に、複数のリンクで構成され可動部が上下及び前後方向に移動可能な上下前後移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記上下前後移動手段の可動部上に作業者の胴体部を保持する身体保持手段を設け、更に前記上下前後移動手段の可動部へ前記押上げ力発生手段の動作部を連結し、前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加えるよう構成した作業補助装置。
- 請求項9項記載の左右移動手段に換えて作業者が移動を行う作業者移動面上の固定部材へ前記旋回移動手段を取付け、その旋回移動手段の旋回部上に前記上下前後移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる前記上下前後移動手段の可動部上に前記身体保持手段を設け構成した作業補助装置。
- 作業者が移動を行う作業者移動面上の固定部材へ、複数のリンクを回転自在に軸支して連結し移動側のリンクの先端が二次元空間内で任意の方向に変位可能なリンク機構で構成される水平移動手段と前記上下移動手段を組合せて取付け、その組合せによる係合した動作で三次元空間内の任意の方向に変位可能になる部位に作業者の胴体部を保持する前記身体保持手段を設け、前記上下移動手段の可動部へ前記押上げ力発生手段の動作部を連結し、その前記押上げ力発生手段で前記身体保持手段に胴体部を保持された作業者の足の裏面が作業者移動面に接地状態を保てる範囲内の押上げ力を加えるよう構成した作業補助装置。
- 加圧した流体の圧力で動作し出力する駆動機器で構成した押上げ力発生手段を用いた請求項1から11のいずれかに記載の作業補助装置。
- 発条の反発力を出力に利用するよう構成した押上げ力発生手段を用いた請求項1から11のいずれかに記載の作業補助装置。
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