JP3661595B2 - 計測装置の異常検出装置及び異常検出方法 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、センサを用いて計測情報を取得する計測装置において、センサ信号から計測情報を生成する信号処理部の異常を検出する異常検出装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
ある処理系の高信頼化、耐故障のための技術として二重化比較が知られている。これは、処理系を二重化(冗長化)して、それぞれに基本的に同等の処理を行わせ、その結果を互いに比較し、結果に相違が生じたことによって、いずれかの処理系に異常が生じたことを検出するというものである。従来、センサ信号を処理して計測値を求める計測装置においても、同様の方法によって信号処理部の異常を検出することが行われている。例えば、レゾルバを用いた回転角計測装置の異常検出装置に、この二重化比較を適用した技術が特開2000−74694号公報に開示されている。
【0003】
図5は、従来の異常検出装置を備えた計測装置の概略構成を示すブロック図である。この計測装置は、センサからのセンサ信号に基づいて、信号処理部がデジタル計測値を求め、中央処理装置(CPU:Central Processing Unit)に渡すものである。
【0004】
具体的には、例えば、センサは回転機のロータに共軸に構成されたレゾルバ2であり、参照信号がロータの回転角θの関数であるsinθ,cosθで振幅変調されたレゾルバ出力信号を出力する。この場合に、信号処理部はR/Dコンバータ(レゾルバ/デジタルコンバータ)4であり、レゾルバ出力信号からsinθ,cosθを抽出し、これらsinθ,cosθからθを求める。
【0005】
この回転角計測装置においては、R/Dコンバータ4の異常検出のために、R/Dコンバータ4に対する冗長系として回転角検出処理部8が設けられている。この回転角検出処理部8は、センサ2からのレゾルバ出力信号に基づいて回転角θを生成してCPU6へ出力するものである。回転角検出処理部8は、R/Dコンバータ4と同一構成であってもよいが、共通原因によってR/Dコンバータ4と回転角検出処理部8とが共に異常となることを回避するためには、回転角検出処理部8はR/Dコンバータ4とは異なる信号処理に基づいて回転角θを生成するように構成することがより好ましい。CPU6はR/Dコンバータ4及び回転角検出処理部8にてそれぞれ得られた回転角θを比較して、R/Dコンバータ4の異常を判定する。
【0006】
また、特開平9−72758号公報には、ADC(analog-to-digital converter)を用い、参照信号のピークタイミングでのレゾルバ出力信号をサンプリングしてsinθ,cosθを抽出し、CPUがこれらsinθ,cosθからθを算出する構成が示されている。この構成では、ADCでのサンプリング処理、及びCPUでのθ決定処理が、R/Dコンバータに対する冗長系を構成する。そして、CPUは、この冗長系により得られたθとR/Dコンバータから入力されるθとを比較してR/Dコンバータの異常を検知する。よって、この構成も上記二重化比較の一例である。
【0007】
【発明が解決しようとする課題】
上述の回転角計測装置の例に即して、従来の異常検出装置の問題を説明する。R/Dコンバータの異常を検出するためには、回転角検出処理部のエラー発生率はR/Dコンバータよりも抑制されることが望ましく、その観点から、回転角検出処理部に関しては、例えばその精度を多少、犠牲にしても、構成・処理の簡素化が図られ得る。しかし、基本的に、二重化により設けられる回転角検出処理部は、R/Dコンバータと同程度の処理を行う必要があり、その構成・処理を十分に簡素化することは難しいという問題があった。
【0008】
また、ADCを用いてsinθ,cosθを抽出する構成に関しては、CPUがADCを内蔵している場合があり、そのようなCPUを用いれば、別途、ADCを設ける必要がなく、構成が簡単となる。しかし、この場合、CPUの処理負荷に起因する問題が生じ得る。具体的には、CPUでは、優先度の高い一つまたは複数の処理が所定の制御周期で繰り返し行われ得るため、ADCを起動できるCPU空き時間が制限される。すなわち、空き時間が参照信号のピークタイミングに一致しないことが起こり得、sinθ,cosθの値を正確に求めることができないという問題があった。これを、CPUの処理速度を高めることで解消することは、装置の高コスト化を招くという問題があった。
【0009】
本発明は上記問題点を解消するためになされたもので、センサを用いた計測装置において、センサ信号を処理する信号処理部の異常を簡単な構成で検出することができる異常検出装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る計測装置の異常検出装置は、センサから出力される原信号を処理する信号処理部によって得られた計測情報に基づいて、前記原信号の特徴情報を再生する再生処理部と、前記再生処理部により生成された再生特徴情報を前記原信号と照合し、照合結果に基づいて前記信号処理部の異常を判定する異常判定部とを有するものである。
【0011】
本発明によれば、再生処理部は、原信号が有する特徴情報を再生する。例えば、原信号が有する特徴情報は、所定タイミングでの原信号の振幅や位相である。また再生処理部は、原信号そのものに相当する信号を再生特徴情報として生成してもよい。異常判定部は、再生特徴情報を、原信号が元来有している特徴情報と対比する。異常判定部における照合結果が不一致である場合には、原信号から計測情報を得る信号処理部における処理過程に何らかの異常があった可能性があり、例えばこのような場合に信号処理部の異常が判定される。
【0012】
特に本発明に係る計測装置の異常検出装置には、前記センサが、回転機の回転角に応じて値が変化する変調信号で振幅変調されたレゾルバ出力信号を前記原信号として出力するレゾルバであり、前記再生処理部が、前記変調信号を前記特徴情報とし、再生変調信号に応じた被検信号を生成し、前記異常判定部が、前記レゾルバ出力信号に応じた基準信号と前記被検信号との比較に基づいて前記異常を判定することを特徴とするものが含まれる。
【0013】
レゾルバ出力信号は、参照信号が変調信号で振幅変調された信号である。信号処理部が正常であれば、再生変調信号は基本的に変調信号に一致し、具体的には、参照信号のピークタイミングでのレゾルバ出力信号の値と再生変調信号の値との差は常に所定の閾値より小さくなる。一方、異常が生じた場合には、当該差が閾値以上となり得る。よって、異常判定部は、この差が閾値以上となる期間が生じたことに基づいて、信号処理部の異常を判定することができる。
【0014】
本発明の好適な態様は、前記被検信号が、前記再生変調信号の絶対値に応じた信号であることを特徴とする異常検出装置である。
【0015】
被検信号は、正負のいずれの値をも採り得る再生変調信号そのものとすることもできるが、本態様においては、被検信号は再生変調信号の絶対値に応じた信号とされる。被検信号を一方極性の信号とすることにより、異常判定部における被検信号と基準信号との比較処理が容易となる。例えば、再生変調信号の絶対値を被検信号とすれば、信号処理部が正常である場合に、被検信号の値がレゾルバ出力信号の値以上であるという大小関係が常に成り立ち、一方、異常である場合にはこの大小関係が逆転する場合が生じるように構成することができる。このように、正常時と異常時とでの両信号の大小関係が単純化されることにより比較処理が簡単となる。なお、基準信号は、レゾルバ出力信号そのものであってもよいし、例えば、レゾルバ出力信号の絶対値信号などを基準信号とすることもできる。
【0016】
他の本発明に係る計測装置の異常検出装置は、上記態様において、前記被検信号の値が、前記再生変調信号の絶対値が所定のゼロ近傍レベルより下回る場合には、当該ゼロ近傍レベルに設定されるものである。
【0017】
被検信号及び基準信号の振幅が0に近くなると、ノイズ等の影響によって、大小関係が不安定となり得る。本発明によれば、被検信号がゼロ近傍レベルより下回ることがなく、正常時に被検信号が基準信号より常に大きくなるという大小関係が振幅の小さい期間においても保たれ、誤検出が抑制される。
【0018】
また別の本発明に係る計測装置の異常検出装置は、前記信号処理部が、前記計測情報として回転角計測値を出力し、前記再生処理部が、回転角と前記被検信号の値との対応テーブルと、前記回転角計測値に基づいて前記対応テーブルを検索して被検信号値を決定する被検信号値決定手段とを有するものである。
【0019】
本発明によれば、対応テーブルの検索という低負荷の処理によって被検号値が決定される。例えば、対応テーブルは、回転角θとsinθ,cosθとを対応を記憶する。
【0020】
本発明に係る計測装置の異常検出方法は、レゾルバ出力信号を処理する信号処理部によって得られた計測情報に基づいて、前記レゾルバ出力信号に含まれる変調信号を再生し、再生変調信号に応じた被検信号を生成する再生ステップと、前記被検信号を前記レゾルバ出力信号に応じた基準信号と比較し、比較結果に基づいて前記信号処理部の異常を判定する異常判定ステップとを有するものである。
【0021】
本発明の好適な態様は、前記被検信号が、前記再生変調信号の絶対値に応じた信号であることを特徴とする異常検出方法である。
【0022】
他の本発明に係る計測装置の異常検出方法は、上記態様において、前記被検信号の値が、前記再生変調信号の絶対値が所定のゼロ近傍レベルより下回る場合には、当該ゼロ近傍レベルに設定されるものである。
【0023】
また別の本発明に係る計測装置の異常検出方法は、前記信号処理部が、前記計測情報として回転角計測値を出力し、前記再生ステップが、回転角と前記被検信号の値との対応テーブルを用い、前記回転角計測値に基づいて、前記対応テーブルを検索して被検信号値を決定する被検信号値決定ステップを有するものである。
【0024】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施形態について図面を参照して説明する。
【0025】
図1は、本発明の異常検出装置を備えた計測装置の原理を示すブロック図である。この計測装置は、レゾルバ20、R/Dコンバータ22、変調信号再生部24、異常判定部26を含んで構成され、回転機のロータの回転角θを計測する。計測された回転角は、例えば回転機制御部28等にて利用され、回転機のサーボ制御などが行われる。
【0026】
レゾルバ20はロータと共軸に構成される。また、レゾルバ20は、その1次巻線に参照信号として正弦波sinωtの信号を入力され、90°の位相差をもって配置された二つの2次巻線のそれぞれの両端に生じる電圧Vsin,Vcosを出力する。レゾルバ出力信号Vsin,Vcosはそれぞれ、参照信号がロータの回転角θに応じて振幅変調された信号Asinωtsinθ,Asinωtcosθとなる(ここでAは信号振幅を示す)。
【0027】
R/Dコンバータ22は、レゾルバ出力信号から回転角θを求める回路であり、次のような処理を行う。つまり、R/Dコンバータ22は例えば、電圧制御発振器により制御される基準回転角φに応じた信号sinφ,cosφと、回転角θを含んだレゾルバ出力信号Vsin,Vcosとから、sin(θ−φ)を算出し、その位相差(θ−φ)をゼロとするようにφに相当するカウント値を増減するPLL(Phase Locked Loop)制御を行う。そして、PLL制御が収束している状態、すなわち(θ−φ)=0の状態でのφを、ロータ回転角θの値として検出、出力する。
【0028】
R/Dコンバータ22により検出された回転角θは回転機制御部28での利用に供されると共に、変調信号再生部24に入力される。本計測装置において、この変調信号再生部24及びこれに続く異常判定部26が、R/Dコンバータ22の異常を検出する異常検出装置を構成する。
【0029】
変調信号再生部24は、R/Dコンバータ22から出力される回転角θに基づいて、レゾルバ出力信号Vsin,Vcosにおける変調信号sinθ,cosθを再生する。また異常判定部26は、変調信号再生部24にて再生された変調信号とレゾルバ20からのレゾルバ出力信号とを比較し、その比較結果に基づいてR/Dコンバータ22の正常/異常を判定する。これら変調信号再生部24及び異常判定部26の構成及び処理は以下に明らかとなる。
【0030】
図2は、本計測装置の回路構成を示すブロック図である。R/Dコンバータ22にて得られた回転角θは、演算部40に入力される。演算部40は、CPU及び記憶装置を備え、回転機制御処理42を行い回転機制御部28として機能する。さらに演算部40は、角度θとそのθに対応する再生変調信号の値との対応テーブル44及び、このテーブルを検索して再生変調信号の値を定める再生変調信号値決定処理46を行う。
【0031】
ここでは、対応テーブル44には、Vsin,Vcosそれぞれに対応する再生変調信号の値Rsin,Rcosとして基本的にはsinθ,cosθの絶対値である|sinθ|,|cosθ|が格納される。より詳細には、本装置では安定した異常検出処理を実現するために、|sinθ|,|cosθ|が所定の閾値Rthより小さくなる場合には、Rsin,RcosはそれぞれRthにクリップされる。すなわち、対応テーブル44にはθの値に応じて、
【数1】
Rsin=|sinθ| (|sinθ|≧Rthの場合) ………(1)
Rsin= Rth (|sinθ|<Rthの場合) ………(2)
また、
【数2】
Rcos=|cosθ| (|cosθ|≧Rthの場合) ………(3)
Rcos= Rth (|cosθ|<Rthの場合) ………(4)
が格納される。再生変調信号値決定処理46は、θの計測値に基づいて対応テーブル44を検索して、そのθに対応するRsin,Rcosを読み出して出力する。
【0032】
再生変調信号値決定処理46からはRsin,Rcosのデジタル値の時系列信号が出力され、これら各デジタル信号はそれぞれDAC(digital-to-analog converter)48によってアナログ信号に変換される。
【0033】
各波形比較器50は、各DAC48からそれぞれ出力される再生変調信号Rsin,Rcosとレゾルバ出力信号Vsin,Vcosとの信号値の大小を比較し、その比較結果に応じて異常判定信号52を生成する。具体的には、波形比較器50はレゾルバ出力信号を絶対値信号に変換し、また、絶対値信号と再生変調信号と最大電圧が基本的に同じとなるようにスケーリングを行った上で、(R−|V|)の正負を判定する。波形比較器50は、例えば、R−|V|≧0である場合に、異常判定信号52としてLowレベルを出力し、R−|V|<0である場合に、Highレベルを出力するように構成される。なお、ここでRは、Rsin,Rcosのいずれかであり、Vは、対応するレゾルバ出力信号Vsin,Vcosのいずれかを示す。
【0034】
図3及び図4は波形比較器50の処理を説明する信号波形図である。図3はR/Dコンバータ22が正常である場合を説明するための図であり、図4はR/Dコンバータ22が異常である場合を説明するための図である。これらの図は、レゾルバ出力信号のsinθ変調側、cosθ変調側の任意の一方に関して示されている。
【0035】
図3(a)は、絶対値変換されたレゾルバ出力信号60と再生変調信号62とを示している。図において、縦軸は電圧であり、横軸は時間であり、ここでは、レゾルバ出力信号60として、ロータが等速で回転している場合の信号を例示している。R/Dコンバータ22が正常である場合には、再生変調信号62は、閾値Rthにクリップされる期間を除いて、レゾルバ出力信号60の包絡形状に沿って変化する。また再生変調信号62が閾値Rthにクリップされた状態では、再生変調信号62はレゾルバ出力信号60より大きな値を有する。よって、R/Dコンバータ22が正常である場合には、任意の時刻t(又は任意のθ)に対して、原理的には次式が成り立ち、波形比較器50からは図3(b)に示すように常にLowレベルが出力される。
【0036】
【数3】
R−|V|≧0 ………(5)
なお、ここでは、sinθ,cosθが0に近い場合には、再生変調信号62をRthでクリップしているが、これは再生変調信号62及びレゾルバ出力信号60の振幅が0に近くなると、ノイズ等の影響によって(5)式に示す大小関係が不安定となり誤検出が生じることを回避するためである。
【0037】
図4(a)は、図3(a)と同様、絶対値変換されたレゾルバ出力信号60と再生変調信号64とを示している。R/Dコンバータ22に異常を生じた場合には、再生変調信号は、基本的にレゾルバ出力信号60の包絡形状に沿っては変化しなくなる。例えば、R/Dコンバータ22内の処理にてビットとびを生じた場合に、R/Dコンバータ22による回転角の計測値θ’は実際のθに対して所定量のずれを有する。図4(a)の再生変調信号64は、このときの波形を表しており、正常時の再生変調信号62に比べて、θのずれ量に応じた分、例えば左側にシフトしている。そのため(R−|V|)の値は、期間T+においては0以上となるが、残りの期間T-においては(R−|V|)の値が負となる期間が存在することとなる。よって、波形比較器50からの異常判定信号52は図4(b)に示すように期間T+においてはLowレベルに保たれるが、期間T-においては、パルス列66を生じる。
【0038】
なお、R/Dコンバータ22が正常である場合には、レゾルバ出力信号60の参照信号のピークタイミングでの値と再生変調信号62の値との差は原理的には0となることが期待される。そのため、正常時には、再生変調信号の誤差やノイズによるレゾルバ出力信号の振幅変動によって、(R−|V|)の符号が不安定となりやすい。これを避けるために、例えば、Rに代えて、所定のマージンεを加算したR'を用い、(R’−|V|)の符号を判定するように構成することも好適である。
【0039】
以上述べたところから明らかとなるように、sinθ及びcosθに対応する両方の波形比較器50からの異常判定信号52がロータの回転角に依らずにLowレベルに保たれる場合には、R/Dコンバータ22は正常と判定される。一方、いずれかの波形比較器50からの異常判定信号52がHighレベルとなる期間を有する場合には、R/Dコンバータ22に異常が生じたと判定される。また、期間T-に参照信号の周期で生じる異常判定信号52のパルス数に基づいて、R/Dコンバータ22で得られたθの計測値のずれ量を推定することができ、異常原因の特定に役立てることも可能である。
【0040】
【発明の効果】
本発明の異常検出装置によれば、信号処理部が原信号から生成した計測情報に基づいて、原信号の特徴情報が再生される。この再生を行う再生処理部は、信号処理部よりも簡素な構成とすることが可能である。すなわち、本発明によれば、異常検出装置の構成・処理が簡素化される効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明の異常検出装置を備えた計測装置の原理を示すブロック図である。
【図2】 本計測装置の回路構成を示すブロック図である。
【図3】 R/Dコンバータが正常である場合における波形比較器の処理を説明する信号波形図である。
【図4】 R/Dコンバータが異常である場合における波形比較器の処理を説明する信号波形図である。
【図5】 従来の異常検出装置を備えた計測装置の概略構成を示すブロック図である。
【符号の説明】
20 レゾルバ、22 R/Dコンバータ、24 変調信号再生部、26 異常判定部、28 回転機制御部、40 演算部、42 回転機制御処理、44 対応テーブル、46 再生変調信号値決定処理、48 DAC、50 波形比較器、60 レゾルバ出力信号、62,64 再生変調信号。
Claims (9)
- センサから出力される原信号を処理して計測情報を生成する信号処理部を備えた計測装置に用いられ、前記信号処理部の異常を検出する異常検出装置において、
前記計測情報に基づいて、前記原信号の特徴情報を再生する再生処理部と、
前記再生処理部により生成された再生特徴情報を前記原信号と照合し、照合結果に基づいて前記異常を判定する異常判定部と、
を有することを特徴とする計測装置の異常検出装置。 - 請求項1記載の異常検出装置において、
前記センサは、回転機の回転角に応じて値が変化する変調信号で振幅変調されたレゾルバ出力信号を前記原信号として出力するレゾルバであり、
前記再生処理部は、前記変調信号を前記特徴情報とし、再生変調信号に応じた被検信号を生成し、
前記異常判定部は、前記レゾルバ出力信号に応じた基準信号と前記被検信号との比較に基づいて前記異常を判定すること、
を特徴とする計測装置の異常検出装置。 - 請求項2記載の異常検出装置において、
前記被検信号は、前記再生変調信号の絶対値に応じた信号であること、を特徴とする計測装置の異常検出装置。 - 請求項3記載の異常検出装置において、
前記被検信号の値は、前記再生変調信号の絶対値が所定のゼロ近傍レベルより下回る場合には、当該ゼロ近傍レベルに設定されること、を特徴とする計測装置の異常検出装置。 - 請求項2から請求項4のいずれかに記載の異常検出装置において、
前記信号処理部は、前記計測情報として回転角計測値を出力し、
前記再生処理部は、
回転角と前記被検信号の値との対応テーブルと、
前記回転角計測値に基づいて、前記対応テーブルを検索して被検信号値を決定する被検信号値決定手段と、
を有することを特徴とする計測装置の異常検出装置。 - 回転機の回転角に応じて値が変化する変調信号で振幅変調されたレゾルバ出力信号を処理して計測情報を生成する信号処理部を備えた計測装置に用いられ、前記信号処理部の異常を検出する異常検出方法において、
前記計測情報に基づいて、前記変調信号を再生し、再生変調信号に応じた被検信号を生成する再生ステップと、
前記被検信号を前記レゾルバ出力信号に応じた基準信号と比較し、比較結果に基づいて前記異常を判定する異常判定ステップと、
を有することを特徴とする計測装置の異常検出方法。 - 請求項6記載の異常検出方法において、
前記被検信号は、前記再生変調信号の絶対値に応じた信号であること、を特徴とする計測装置の異常検出方法。 - 請求項7記載の異常検出方法において、
前記被検信号の値は、前記再生変調信号の絶対値が所定のゼロ近傍レベルより下回る場合には、当該ゼロ近傍レベルに設定されること、を特徴とする計測装置の異常検出方法。 - 請求項6から請求項8のいずれかに記載の異常検出方法において、
前記信号処理部は、前記計測情報として回転角計測値を出力し、
前記再生ステップは、
回転角と前記被検信号の値との対応テーブルを用い、
前記回転角計測値に基づいて、前記対応テーブルを検索して被検信号値を決定する被検信号値決定ステップを有すること、
を特徴とする計測装置の異常検出方法。
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