JP3654417B2 - Goods storage facility - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、上下方向並びに横方向に並列する状態で複数の物品収納部を備えた収納棚と、前記物品収納部と自己との間で物品を移載をする物品移載装置を収納棚横方向に駆動移動自在に支持し、且つ、昇降駆動手段により駆動昇降される昇降枠とが設けられ、前記昇降駆動手段は、前記昇降枠の長手方向両端部を吊下げ支持する索状体と、その索状体を送り駆動する索状体駆動手段とが備えられて構成されている物品保管設備に関する。
【0002】
【従来の技術】
かかる物品保管設備は、昇降枠に支持される物品移載装置を収納棚横方向に移動駆動すると共に、昇降枠を昇降駆動して、物品移載装置を収納棚の各物品収納部に対する物品移載用位置に位置させ、物品の入庫、保管及び出庫を行う設備である。
昇降枠の昇降駆動は、昇降枠の長手方向両端部を吊下げ支持する索状体を索状体駆動手段にて送り駆動することにより行う。
従って、索状体の経時変化による伸びが索状体間でばらつく等の理由により、昇降枠がわずかに傾く場合がある。
【0003】
この昇降枠の傾きは、物品移載装置を各物品収納部に対する物品移載用位置に位置させるときに停止位置決め誤差となることから、従来から、昇降枠を長手方向両端部夫々において昇降案内する一対の昇降ガイド夫々の設定高さに被検出板を一対に設置すると共に、昇降枠の長手方向両端部夫々にその被検出板を検出する一対の検出センサを備え、昇降枠を昇降駆動したときに一対の検出センサの夫々が被検出板の夫々を検出するタイミングの差から昇降枠の傾きを検出して昇降枠の昇降位置を補正する構成が考えられていた。
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来構成では、被検出板やそれを検出する検出センサを正確に位置決めして設置する必要があるのみならず、昇降枠を設定高さまで昇降駆動しないと昇降枠の傾きを検出できず、昇降枠の昇降制御が煩雑なものとなる不都合があった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、索状体間の不均等な伸びに起因する昇降枠の昇降位置の補正を、簡素な構成で簡単に行えるようにする点にある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記請求項1記載の構成を備えることにより、測距手段が、昇降枠に沿って移動しつつ収納棚側に設定された基準位置との間の上下方向における距離を測定すると、その検出情報から物品移載装置を昇降枠に沿って移動させたときの物品移載装置の上下位置を、昇降枠の傾きやたわみ等にかかわらず検出することができる。
従って、昇降枠を昇降制御する昇降駆動手段は、測距手段の検出情報を利用して、物品移載装置が適正移載用位置に位置するように、昇降枠を昇降駆動することができる。
もって、索状体間の不均等な伸びに起因する昇降枠の昇降位置の補正を、測距手段を設けるだけの簡素な構成で、昇降枠の昇降位置にかかわらず簡単に行えるに至った。
又、上記請求項1記載の構成を備えることにより、光反射式の測距装置が昇降枠に沿って移動駆動されて、収納棚の上端部に水平姿勢で設置された長尺状の被検出部材までの距離を測定し、昇降枠の昇降制御に利用する。
収納棚の上端部は、下端部に較べてスペースの余裕が大であるので、被検出板を設置し易いものとできる。
又、上記請求項1記載の構成を備えることにより、測距装置の本体部は光を水平に投射するので、その本体部の光出射部に塵埃が蓄積して光の出射効率が低下するのを防止できると共に、本体部から出射された光の進行方向を鉛直上方に屈曲する光反射部についても反射面が傾斜姿勢となるので比較的に塵埃の付着を抑制できるものとなる。
【0006】
又、上記請求項2記載の構成を備えることにより、測距手段が、物品移載装置に備えられているので、物品移載装置の移動により測距手段が昇降枠に沿って移動するので、測距手段を移動駆動する手段を物品移載装置を移動駆動する手段にて兼用することができる。しかも、測距を物品移載装置自体の位置から行うので、直接的に物品移載装置の上下位置を計測するものとなって、一層測定精度を向上させることができる。
【0008】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の物品保管設備の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1に、物品の一例としてのコンテナCを、前後に所定間隔を隔てて一対備えられた収納棚2A,2Bの物品収納部1のうちのいずれかの物品収納部1に収納させることができると共に、所定の収納棚2A,2Bに収納されるコンテナCを取り出すことができるようにした本発明に係る物品保管設備が示されている。尚、コンテナCには、例えば、小型部品等が品種別に積載される。
【0009】
物品収納部1は、一対の収納棚2A,2Bの夫々において、上下方向並びに横方向に並列する状態で、複数設けられている。前方側に位置する収納棚2Aの下部側の物品収納部1を利用して上下2段の物品搬出入部4が設けられている。
又、一対の収納棚2A,2Bの前後中間部には、コンテナCを各物品収納部1と物品搬出入部4との間に亘って搬送する搬送装置TRの主要部が備えられている。
上下2段の物品搬出入部4の夫々は、いずれも、外部からコンテナCの搬入を行うための物品搬入部INとしての機能と、収納棚2A,2Bから外部へコンテナCを搬出を行う物品搬出部OTの機能とを兼ね備えるものであるが、例えば、上段の物品搬出入部4を物品搬入部INとして使用し、下段の物品搬出入部4を物品搬出部OTとして使用する等、その使用形態は任意に設定できる。
【0010】
一対の収納棚2A,2Bの前後中間部に備えられた搬送装置TRの主要部は、コンテナCを各物品収納部1等との間で移載して搬送する物品移載装置6と、物品移載装置6を収納棚2A,2Bの略横方向全幅に亘って駆動移動自在に案内支持する昇降枠5とからなり、昇降枠5は、搬送装置TRの一部を構成する昇降駆動手段UDにて、収納棚2A,2Bの上下高さのほぼ全域にわたって昇降操作自在となっている。
【0011】
一対の収納棚2A,2Bは、支柱8と、支柱8の夫々にわたって上下方向に所定間隔をあけて架設連結された複数の横フレーム9と、コンテナCの左右両端底部を支持するべく所定間隔をあけて前後方向に沿って架設連結された多数の係止部材10と、各支柱8の上端部を連結する横杆11とから構成されている。
係止部材10は、コンテナCの横移動を阻止するように断面略L字状に形成されている。
物品搬出入部4には、コンテナCを収納棚2A,2Bに対して搬出入するためのローラコンベアRCが連設され、ローラコンベアRCには、図示を省略するが、ローラコンベアRC上を搬送されるコンテナCを搬送横幅方向の中央に位置させるためのセンタリング装置が備えられている。
【0012】
次に、昇降枠5を昇降駆動する昇降手段UDについて説明する。
図2に示すように、昇降枠5は、長手方向両端部の夫々を索状体としての連結ワイヤ30a,30bにて吊り下げ支持されている。一方の連結ワイヤ30aは、水平軸芯周りに回動自在の案内ドラム29a,29bに巻回された後、収納棚2Aの下端部に設置されている巻き取りドラム29cに連結され、他方の連結ワイヤ30bは、水平軸芯周りに回動自在の案内ドラム29d、縦軸芯周りに回動自在の案内ドラム29e、更に案内ドラム29bに巻回された後、連結ワイヤ30aと同様に巻き取りドラム29cに連結されている。巻き取りドラム29cは電動モータM1にて回動駆動され、電動モータM1の駆動により昇降枠5が昇降する。従って、電動モータM1及び巻き取りドラム29cは、連結ワイヤ30a,30bを送り駆動する索状体駆動手段WDとして機能する。
昇降枠5は、図2に示すように、それの左右両端夫々に取り付けられた被案内部40の被案内溝40aが、図1に示す案内板支持枠41に昇降枠5側に突出する状態で取り付けられている昇降案内用ガイドレール41aに係合案内されて、その姿勢が規制されている。尚、案内板支持枠41と昇降案内用ガイドレール41aとはアルミ材にて一体形成され、昇降案内用ガイドレール41aの表面には、電界メッキ又はアルマイト処理等の表面処理が施されている。
【0013】
次に物品移載装置6の横移動操作構造について説明する。
図3乃至図5に示すように、物品移載装置6は、主に、断面が略H状の昇降枠5の前後両側部及び上部側を覆う状態のフレーム48と、フレーム48の上部に取り付け4つの走行輪49と、フレーム48の側部に縦軸芯周りに回動自在に取り付けられた片側3個で計6個のガイド輪50と、フレーム48の側部に水平軸芯周りに回動自在に取り付けられて昇降枠5に下方側から接する2つのガイド輪51と、フレーム48上に取り付けられたフォーク機構52とから構成されている。
【0014】
フレーム48には、昇降枠5における両端部の夫々に前後軸芯周りで回転自在に支承されたプーリ53,53に巻回された駆動ベルト54の両端部が連結されており、一方のプーリ53を電動モータM2によって回動駆動することで、駆動ベルト54が長手方向に移動操作されて、物品移載装置6が横移動操作されるように構成されている。駆動ベルト54は、略H状の昇降枠5にて形成される側方空間内に収まるように配置され、省スペース化を図っている。
【0015】
尚、昇降枠5における物品移載装置6の搬送位置を特定するために、駆動ベルト54を移動操作する電動モータM2の回転軸に連動連結される状態でロータリエンコーダ55が備えられ、物品移載装置6に、昇降枠5の適宜位置に設けられた遮蔽板56により仕切られる透過型の光電センサ58が備えられている。又、上記昇降手段UDによる昇降枠5の昇降位置を特定するために、巻き取りドラム29cの回転軸に連動連結される状態でロータリエンコーダ60が備えられ、昇降枠5の長手方向端部における被案内部40の近くに、昇降案内用ガイドレール41aに沿った適宜位置に設けられた遮蔽板61により仕切られる光電センサ62が備えられている。
ロータリエンコーダ55,60及び光電センサ58,62の検出信号は、図6に示すようにコントローラCOに入力される。コントローラCOは、光電センサ58,62の検出情報により昇降枠5の昇降原点位置及び物品移載装置6の横動原点位置を認識し、ロータリエンコーダ55,60の検出情報により、前記基準となる位置に対する相対的な位置を認識して、昇降枠5の昇降位置及び物品移載装置6の搬送位置を特定する。
【0016】
フォーク機構52は、一対の収納棚2A,2Bの夫々の物品収納部1に対して出退自在で、フォーク機構52の左右両側には棒状の接触センサ57が夫々2個ずつ備えられている。フォーク機構52にてコンテナCを物品移載装置6に搭載したときに、コンテナCが、コンテナCの横方向(収納棚2A,2Bの横方向と一致)の中心位置とフォーク機構52の横方向の中心位置とがほぼ一致する標準の搭載位置に位置するときは、4つの接触センサ57の何れとも接触しないが、標準の搭載位置から左右何れかの方向にずれて、この接触センサ57に接触することで、コンテナCが設定以上ずれたことを検出できる。
接触センサ57の検出情報は、図6に示すように、コントローラCOに入力され、物品移載装置6の停止位置の修正操作に利用される。
【0017】
物品移載装置6には、更に、収納棚2A,2B側に設定された基準位置との上下方向における距離を測定する測距手段DMとしての光反射式の測距装置DSが設けられている。
光反射式の測距装置DSは、図3等に示すように、支持フレーム65に支持されて昇降枠5の長手方向すなわち水平に測距用のビーム光を投射するレーザ測距計からなる本体部66と、支持フレーム65から延出する延出フレーム67に支持されて本体部66から投射された光の進行方向を鉛直上方に屈曲する光反射部68とが備えられて構成され、測距装置DSとしては光を鉛直上方に投射している。
【0018】
一方、測距装置DSの測距対象となる収納棚2A,2B側に設定された基準位置は収納棚2A,2Bの上端部に設定され、具体的には、収納棚2A,2Bに挟まれる昇降枠5の昇降空間の上方位置に設置された支持杆69の下面側に取付けられた測距装置DSの被検出部材である長尺状の光反射板70にて規定されている。
測距装置DSの検出情報は、コントローラCOに入力され、昇降枠5の昇降制御に利用される。
【0019】
次に、コントローラCOの制御による、コンテナCの物品保管設備への搬入作業及び搬出作業について説明する。
コントローラCOは、物品保管設備の設置後、稼動開始前及び定期的に、昇降枠5の長手方向での傾きを測定する。
すなわち、図7に模式的に示すように、物品移載装置6を昇降枠5の長手方向端部(図7における点A)に移動させ、測距装置DSに対して測距指令を送り、測距結果(図7における「y1」、但しビーム光の水平部分を無視している)を測距装置DSから受取る。
この後、物品移載装置6を昇降枠5を他端部(図7における点B)に移動させ、測距装置DSに対して測距指令を送り、測距結果(図7における「y2」、但しビーム光の水平部分を無視している)を受取り、上記「y1」,「y2」及び物品移載装置6の移動距離「x」から、昇降枠5の傾き「θ」を求める。
【0020】
物品保管設備の稼動開始後においては、上段側あるいは下段側の物品搬出入部4にコンテナCが搬入されると、電動モータM1,M2を制御駆動して、昇降枠5及び物品移載装置6を、物品移載装置6に備えられたフォーク機構52の上面が物品搬出入部4のコンテナCの下面より僅かに下側位置の適正移載用位置に位置するように移動させる。
この昇降枠5の昇降制御において、コントローラCOは、コンテナCの移載対象となる物品収納部1の位置に応じた物品移載装置6の収納棚横方向での停止位置の情報と上述のようにして求めた最新の「θ」の値とから、昇降枠5が正確に水平となっている場合よりも物品移載装置6がどれだけ低い位置に位置するかについての高さの差を求めて、昇降枠5をその高さの差の分だけ高い位置に停止させる。
次に、フォーク機構52を物品搬出入部4のコンテナCの下方側位置に突出させ、その後、電動モータM1にて昇降枠5を上昇させて、フォーク機構52の上面にコンテナCが載置される状態とする。
コンテナCを載置した状態のフォーク機構52を物品移載装置6側に引退させると、物品移載装置6にコンテナCを搭載した状態となる。尚、物品収納部1から物品移載装置6へコンテナCを移載する場合も上記と同じ動作を行う。
【0021】
フォーク機構52上にコンテナCを搭載した状態で、昇降枠5及び物品移載装置6を空きの物品収納部1に移動させる。このとき、昇降枠5の高さは、物品移載装置6に搭載しているコンテナCの下面の高さが物品収納部1の係止部材10の上面より僅かに高い適正移載用位置に設定する。尚、この場合においても、上述と同様に「θ」の情報を利用して、昇降枠5の昇降位置が補正される。
この状態で、フォーク機構52を物品収納部1側に突出させて、コンテナCを係止部材10の上方に位置させ、更に、コンテナCが係止部材10上に載置される状態となるまで昇降枠5を降下させた後、フォーク機構52を物品移載装置6側に引退させる。
収納棚2A,2Bに収納されているコンテナCを物品搬出入部4から搬出する場合は、上記の搬入の動作とほぼ逆の動作を行う。
従って、コントローラCOは、昇降駆動手段UDの一部としても機能する。
【0022】
〔別実施形態〕
以下、本発明の別実施形態を列記する。
▲1▼ 上記実施の形態では、光反射式の測距装置DSの検出情報を昇降枠5の昇降制御に利用するについて、昇降枠5の傾き「θ」を予め求めておき、収納棚横方向における物品移載装置6の停止位置から昇降枠5の昇降停止位置の補正を行っているが、物品移載装置6を昇降枠5の一端側から他端側へ移動させつつ、光反射式の測距装置DSにて光反射板70までの距離の測定を各物品収納部1の横並び間隔に対応した間隔で行い、光反射板70を基準として昇降枠5の傾きのみならずたわみをも求めて、各物品収納部1に対する停止位置と昇降枠5の端部(電動モータM1が存在する側)との高さの差の情報により、昇降枠5の停止位置を補正するように構成しても良い。
【0023】
▲2▼ 上記実施の形態では、光反射式の測距装置DSの測距情報に基づいて、昇降枠5の傾き「θ」を予め求めておき、その情報によって昇降枠5の昇降停止位置を補正する場合を例示しているが、先ず物品移載装置6を移載対象の物品収納部1に対応する収納棚横方向位置にまで移動させた後、昇降枠5を昇降させつつ測距装置DSにて光反射板70までの距離を測定して、その測距結果が、移載対象の物品収納部1に対して移載を行うのに適正な高さとなったときに、昇降枠5を昇降停止させるようにしても良い。
【0024】
▲3▼ 上記実施の形態では、物品移載装置6はフォーク機構52にて各物品収納部1との間でコンテナCの移載を行う場合を例示しているが、物品移載装置6にコンテナCの一部を係止して出退移動自在のフックを備えてコンテナCの移載を行う等、コンテナCを移載するための具体構成は、種々変更可能である。
▲4▼ 上記実施の形態では、測距手段として光反射式の測距装置DSを例示しているが、例えば超音波式の測距装置等、測距手段の具体構成は種々変更可能である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態にかかる物品保管設備の一部切り欠き外観斜視図
【図2】本発明の実施の形態にかかる昇降枠の昇降駆動手段の概略構成図
【図3】本発明の実施の形態にかかる要部正面図
【図4】本発明の実施の形態にかかる要部平面図
【図5】本発明の実施の形態にかかる物品移載装置の側面図
【図6】本発明の実施の形態にかかるブロック構成図
【図7】本発明の実施の形態にかかる昇降枠の傾き検出の説明図
【符号の説明】
C 物品
DM 測距手段
DS 光反射式の測距装置
UD 昇降駆動手段
WD 索状体駆動手段
1 物品収納部
2A,2B 収納棚
5 昇降枠
6 物品移載装置
30a,30b 索状体
66 本体部
68 光反射部
70 被検出部材[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a storage shelf provided with a plurality of article storage units in parallel in the vertical direction and the horizontal direction, and an article transfer device for transferring articles between the article storage unit and itself. An elevating frame that is movably supported in the direction and is driven up and down by the elevating drive means, and the elevating drive means includes a cord-like body that suspends and supports both longitudinal ends of the elevating frame; The present invention relates to an article storage facility provided with a cord driving means for feeding and driving the cord.
[0002]
[Prior art]
Such an article storage facility moves and drives the article transfer device supported by the elevating frame in the horizontal direction of the storage shelf and drives the elevating frame up and down to move the article transfer device to each article storage section of the storage shelf. This equipment is located at the loading position, and stores, stores, and unloads articles.
The raising / lowering drive of the raising / lowering frame is performed by sending and driving the cord-like body which suspends and supports the both longitudinal ends of the raising / lowering frame by the cord-like body driving means.
Therefore, the elevating frame may be slightly tilted due to reasons such as the extension of the cords with the passage of time varies between the cords.
[0003]
This inclination of the lifting frame causes a stop positioning error when the article transfer device is positioned at the article transfer position with respect to each article storage unit. Conventionally, the lifting frame is guided up and down at both longitudinal ends. When a pair of detection plates are installed at a set height of each of the pair of lifting guides, and a pair of detection sensors that detect the detection plates are provided at both longitudinal ends of the lifting frame, and the lifting frame is driven up and down In addition, there has been considered a configuration in which the lift position of the lift frame is corrected by detecting the inclination of the lift frame from the difference in timing when each of the pair of detection sensors detects each of the detected plates.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the above-described conventional configuration, it is not only necessary to accurately position and install the plate to be detected and the detection sensor for detecting it, but the tilt of the lifting frame cannot be detected unless the lifting frame is driven up and down to the set height. There is a disadvantage that the lifting control of the lifting frame becomes complicated.
The present invention has been made in view of the above circumstances, and its purpose is to easily perform correction of the lifting position of the lifting frame caused by uneven stretching between the cords with a simple configuration. There is in point to do.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
When the distance measuring means measures the distance in the vertical direction from the reference position set on the storage shelf side while moving along the lifting frame by using the configuration according to claim 1 above, from the detection information The vertical position of the article transfer device when the article transfer device is moved along the lifting frame can be detected regardless of the tilt or deflection of the lifting frame.
Therefore, the elevating drive means for raising and lowering the elevating frame can drive the elevating frame up and down using the detection information of the distance measuring means so that the article transfer device is located at the proper transfer position.
Thus, the correction of the lifting position of the lifting frame due to uneven stretching between the cords can be easily performed regardless of the lifting position of the lifting frame with a simple configuration simply by providing distance measuring means.
In addition, with the configuration according to claim 1, the light-reflecting distance measuring device is driven to move along the elevating frame, and is a long object to be detected installed in a horizontal posture at the upper end of the storage shelf. The distance to the member is measured and used for lifting control of the lifting frame.
Since the upper end of the storage shelf has a larger space than the lower end, it is easy to install the detection plate.
In addition, since the main body portion of the distance measuring device projects light horizontally by providing the configuration according to the first aspect, dust accumulates in the light emitting portion of the main body portion, and the light emission efficiency decreases. In addition, the reflection surface of the light reflection portion that bends the traveling direction of the light emitted from the main body portion vertically upward can be relatively suppressed because the reflection surface is inclined.
[0006]
In addition, since the distance measuring means is provided in the article transfer device by providing the configuration according to claim 2, the distance measuring means moves along the lifting frame by the movement of the article transfer device. The means for moving and driving the distance measuring means can also be used as the means for moving and driving the article transfer device. In addition, since the distance measurement is performed from the position of the article transfer device itself, the vertical position of the article transfer device is directly measured, and the measurement accuracy can be further improved.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Embodiments of the article storage facility of the present invention will be described below with reference to the drawings.
In FIG. 1, a container C as an example of an article can be stored in one of the article storage sections 1 of the article storage sections 1 of the storage shelves 2 </ b> A and 2 </ b> B provided at a predetermined interval in the front and rear direction. In addition, there is shown an article storage facility according to the present invention in which a container C stored in
[0009]
A plurality of article storage units 1 are provided in parallel with each other in the vertical direction and the horizontal direction in each of the pair of
In addition, a main part of a transport device TR that transports the container C between each article storage section 1 and the article loading /
Each of the upper and lower two-stage article loading / unloading
[0010]
The main part of the transport device TR provided in the front and rear intermediate part of the pair of
[0011]
The pair of storage shelves 2 </ b> A and 2 </ b> B are spaced at predetermined intervals to support the
The
In the article loading /
[0012]
Next, the elevating means UD that drives the
As shown in FIG. 2, the
As shown in FIG. 2, the elevating
[0013]
Next, the lateral movement operation structure of the
As shown in FIGS. 3 to 5, the
[0014]
The
[0015]
In addition, in order to specify the conveyance position of the
The detection signals of the
[0016]
The
As shown in FIG. 6, the detection information of the
[0017]
The
As shown in FIG. 3 and the like, the light reflection type distance measuring device DS is a main body composed of a laser range finder that is supported by a
[0018]
On the other hand, the reference position set on the side of the
The detection information of the distance measuring device DS is input to the controller CO and used for the lifting control of the
[0019]
Next, the carrying-in work and carrying-out work of the container C to the article storage facility under the control of the controller CO will be described.
The controller CO measures the inclination of the
That is, as schematically shown in FIG. 7, the
Thereafter, the
[0020]
After the operation of the article storage facility is started, when the container C is loaded into the article loading /
In the raising / lowering control of the raising / lowering
Next, the
When the
[0021]
With the container C mounted on the
In this state, the
When the container C stored in the
Therefore, the controller CO also functions as a part of the lift drive means UD.
[0022]
[Another embodiment]
Hereinafter, other embodiments of the present invention will be listed.
(1) In the above embodiment, in order to use the detection information of the light-reflecting distance measuring device DS for raising / lowering control of the lifting / lowering
[0023]
(2) In the above embodiment, the inclination “θ” of the
[0024]
{Circle around (3)} In the above embodiment, the
(4) In the above embodiment, the light reflecting distance measuring device DS is exemplified as the distance measuring means, but the specific configuration of the distance measuring means such as an ultrasonic distance measuring device can be variously changed. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a partially cutaway external perspective view of an article storage facility according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic configuration diagram of a lifting drive means of a lifting frame according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a plan view of the main part according to the embodiment of the present invention. FIG. 5 is a side view of the article transfer device according to the embodiment of the present invention. Block configuration diagram according to an embodiment of the present invention. FIG. 7 is an explanatory diagram of tilt detection of a lifting frame according to an embodiment of the present invention.
C Article DM Distance measuring means DS Light reflection type distance measuring device UD Lifting drive means WD Cord-like body driving means 1
Claims (2)
前記物品収納部と自己との間で物品を移載する物品移載装置を収納棚横方向に駆動移動自在に支持し、且つ、昇降駆動手段により駆動昇降される昇降枠とが設けられ、
前記昇降駆動手段は、前記昇降枠の長手方向両端部を吊下げ支持する索状体と、その索状体を送り駆動する索状体駆動手段とが備えられて構成されている物品保管設備であって、
前記収納棚側に設定された基準位置との間の上下方向における距離を測定する測距手段が、前記昇降枠に沿って駆動移動自在に設けられ、
前記測距手段が、光を水平に投射する本体部と、本体部から投射された光の進行方向を鉛直上方に屈曲する光反射部とを備えて、鉛直上方に光を投射する光反射式の測距装置にて構成され、
前記基準位置が、前記収納棚の上端部において昇降枠の昇降空間の上方位置に設置された支持杆の下面側に水平姿勢で設置され、前記測距装置からの投射光を反射する長尺状の被検出部材によって設定され、
前記昇降駆動手段は、前記測距手段の検出情報に基づいて、前記物品移載装置が適正移載用位置に位置するように、前記昇降枠を昇降駆動するように構成されている物品保管設備。A storage shelf provided with a plurality of article storage units in a state of being parallel in the vertical direction and the horizontal direction;
An article transfer device for transferring an article between the article storage unit and itself is supported so as to be movable in the lateral direction of the storage shelf, and an elevating frame that is driven up and down by an elevating drive means is provided,
The elevating drive means is an article storage facility comprising a cord-like body that suspends and supports both longitudinal ends of the elevating frame, and a cord-like body driving means that feeds and drives the cord-like body. There,
A distance measuring means for measuring a distance in a vertical direction from a reference position set on the storage shelf side is provided so as to be freely movable along the lifting frame,
The distance measuring means includes a main body part that projects light horizontally and a light reflection part that bends the traveling direction of the light projected from the main body part vertically upward, and is a light reflection type that projects light vertically upward It consists of a distance measuring device of
The reference position is installed in a horizontal position on the lower surface side of a support rod installed at a position above the elevating space of the elevating frame at the upper end of the storage shelf, and is a long shape that reflects the projection light from the distance measuring device. Set by the detected member of
The elevating drive means is configured to elevate and lower the elevating frame so that the article transfer device is positioned at an appropriate transfer position based on detection information of the distance measuring means. .
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