JP3641555B2

JP3641555B2 - Produce boxing equipment

Info

Publication number: JP3641555B2
Application number: JP29456098A
Authority: JP
Inventors: 定泰佐藤; 靖彦久米
Original assignee: 株式会社マキ製作所
Priority date: 1998-09-30
Filing date: 1998-09-30
Publication date: 2005-04-20
Anticipated expiration: 2018-09-30
Also published as: JP2000109006A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、農産物を選別して箱詰め包装出荷する選果場等において用いられる農産物の箱詰装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、農産物を自動箱詰めする箱詰装置としては、例えば特許第２５０３４４１号公報及び特開平９−３０１３０４号公報等に開示されている。前者の箱詰装置は、選別機のコンベアと複数の吸着体を有する吸着ユニットの待機位置との間に、コンベア上の果実受皿によって球状果実を移送すべく構成し、吸着ユニットを設ける吸着体間の前後方向または左右方向の相対間隔を予め設定したパターンに組み替える手段を設けるようにしたものである。
【０００３】
また、後者の箱詰装置は、一列にプールした複数の農産物を独立に一個づつ保持する取上手段の吸着パッドを、農産物の容器内への移載動作に関与する動作状態と、農産物の容器内への移載動作に関与しない退避状態との間で切り替える切替手段を設けるようにしたものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前者の箱詰装置にあっては、箱詰め前のコンベアのプール部（搬送終端部）上で縦横方向に比較的余裕を持って待機された複数列・複数行の農産物を、各吸着体によって取り上げこれを容器上に移送する途中で各吸着体の相互位置関係を所定の箱詰配列状態に変更して容器内に詰めるものであるため、配列が特定の千鳥状もしくはマトリックス状に限定され、個数や詰め方を農産物の種類の違いや農産物の大きさによって様々に変化させることができず、箱詰装置の汎用性が劣るという問題点があった。
【０００５】
また、農産物を多数列・多数行に整列させてプールするため、箱詰め前に農産物を一時待機させるプール部を大きく（コンベアを長く）する必要があり、箱詰装置がコスト高になると共に、広い設置スペースが必要になるという問題点があった。さらに、農産物を多数列・多数行プールする場合でフリートレイを使用する場合においては、前記設置スペースの問題点の他に空トレイの回収率が低くなり、特に、分布率の低い仕分区分においては、箱詰め単位の所定数の農産物入りトレイがプールされまでに時間がかかって回収率が一層低くなり易いという問題点があった。
【０００６】
そこで、このような問題点を解消するために、後者の箱詰装置が提案されたが、この箱詰装置においては、横一列の取り上げ数が比較的多い配列パターンの仕分区分や、横一列の取り上げ数が少なくても仕分分布率が比較的低い区分に配置した場合において好適な結果をもたらすが、反面次のような問題点がある。すなわち、例えば図１０に示すような５列で合計１８個の凹部Ｋを千鳥状に有するトレイパックＴの配列パターンでは、吸着パッドを横一列に備えた取上手段が直線１〜７に示すように、７回移動動作して始めて箱詰めが完了するため、箱詰め作業時間が長くかかり、作業能率が低下する場合があるという問題点がある。
【０００７】
また、移載回数が比較的多い（例えば７列）配列パターンのトレイパックＴを、仕分分布率の高い区分（例えばＭ、Ｌクラス）に配置すると、農産物が所定時間プールされるまでの時間（プール時間）よりも、箱詰め処理時間の方が長くかかることがあり、箱詰装置が設けられる選別装置全体の作業効率の低下を招くことになって、箱詰装置の実質的な能力・能率が低下するという問題点もある。
【０００８】
本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、請求項１記載の発明の目的は、様々な配列パターンに容易に対応し得て汎用性を向上させると共に、吊持手段の構成の簡素化を図ることができ、さらに、箱詰め作業の能力・能率向上を図り得る農産物の箱詰装置を提供することにある。また、請求項２記載の発明の目的は、請求項１記載の発明の目的に加え、各種配列パターンにより容易に対応し得て汎用性をより向上させ得ると共に、各種配列パターンに迅速に切り替えできる農産物の箱詰装置を提供することにある。また、請求項３記載の発明の目的は、請求項１または２記載の発明の目的に加え、各種農産物や配列パターンにより一層容易に対応し得ると共に複数の農産物を確実に吊持できる農産物の箱詰装置を提供することにある。また、請求項４記載の発明の目的は、請求項１ないし３記載の発明の目的に加え、より様々な配列パターンやより多種の農産物に容易に適用し得る農産物の箱詰装置を提供することにあり、また、請求項５記載の発明の目的は、請求項１ないし４記載の発明の目的に加え、球状農産物等をトレイパックの凹部内に確実に位置決め収容させて箱詰めできる農産物の箱詰装置を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
かかる目的を達成すべく、本発明のうち請求項１記載の発明は、農産物を一個づつ着脱可能に吊持する複数の保持部を一列並びで有する吊持手段を備え、該吊持手段を移動させて待機位置にプールされている複数の農産物を一列状態で同時に吊持して所定位置の容器内に所定の配列で詰める農産物の箱詰装置であって、吊持手段は、農産物を一列状態で吊持してから前記所定位置に移動の途中に、前記複数の保持部のうち一つ置きの保持部を一列並びの方向と略直交する方向に所定距離移動させ得る保持部移動手段を備えることを特徴とする。
【００１０】
このように構成することにより、貯留コンベアの最下流側等の待機位置にプールされている一列並びの農産物は、吊持手段の複数の保持部によって一列状態で同時に吊持され、この農産物が吊持手段の移動で所定位置にセットされている段ボール箱等の容器内に箱詰めされる。この箱詰めする際、吊持手段が農産物を一列状態で吊持してから前記所定位置に移動の途中に、前記複数の保持部のうち一つ置きの保持部が保持部移動手段により一列並び方向と略直交する方向に移動し、一列状態の農産物が例えば千鳥状等の所定の配列パターンに変更される。保持部移動手段による保持部の移動によって、一列状態の農産物を千鳥状等の各種配列パターンに容易に対応し得て汎用性を向上させることができると共に、必要最低限の保持部を保持部移動手段で移動させるだけで良く吊持手段の構成の簡素化が図れ、さらに、より少ない吊持手段の移動動作で農産物を容器に箱詰めすることができて、箱詰め作業の能力・能率が向上する。
【００１２】
また、請求項２記載の発明は、吊持手段が、一列並びで隣接する複数の保持部のうち一つ置きの保持部を、該一列並びの方向と略直交する方向に移動させる作動状態と、略直交する方向に移動させない非作動状態とに切り替える保持部移動切替手段を有することを特徴とする。このように構成することにより、例えば一列並びの配列パターンの場合には保持部移動切替手段で保持部移動手段を非作動状態とし、また千鳥状の配列パターンの場合には保持部移動切替手段で保持部移動手段を作動状態とすることによって対応でき、一列並びも含めた各種配列パターンに容易に対応することができて汎用性がより向上すると共に、各種配列パターンへの迅速な切り替えが可能になる。
【００１３】
また、請求項３記載の発明は、吊持手段が、一列並びの各保持部の隣接間隔を変更する間隔変更手段を有することを特徴とする。このように構成することにより、貯留コンベア等の待機位置に一列並びでプールされる農産物の隣接間隔に応じて、各保持部の隣接間隔が設定されることから、各種農産物に容易に対応することができると共に、複数の農産物が各保持部で確実に吊持される。
【００１４】
また、請求項４記載の発明は、吊持手段が、各保持部を農産物の吊持に関与する作動状態と、農産物の吊持に関与しない非作動状態とにそれぞれ個別に切り替える吊持切替手段を有することを特徴とする。このように構成することにより、吊持手段の複数の保持部のうちの所定の保持部を吊持切替手段で農産物の吊持に関与しない非作動状態に切り替えできることから、例えば奇数行を有する配列パターンの場合、最初もしくは最後の行に相当する農産物を作動状態の保持部のみで吊持することができ、より多種の配列パターンや多種の農産物に適用し得る。
【００１５】
また、請求項５記載の発明は、吊持手段が、フリートレイ上に載せられて待機している農産物をフリートレイ上から吸着パッドにより複数個一列状態で吊持し、この吊持した一列状態の農産物を所定の配列パターンにして容器内にセットされているトレイパックの複数の凹部内に詰めることを特徴とする。このように構成することにより、例えば球状農産物を所定の配列パターンでトレイパックの凹部内に確実に位置決め収容させて詰めることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態の一例を図面に基づいて詳細に説明する。
図１〜図７は、本発明に係わる農産物の箱詰装置の一実施例を示し、図１が箱詰装置を複数設置した選果場の平面図、図２が各箱詰装置が設置される分岐箱詰めラインの平面図、図３がその正面図、図４が吊持手段の正面図、図５が図４の側面図、図６が吊持手段の作動状態を示す正面図、図７が配列パターンを示す図である。
【００１７】
図１に示すように、本発明に係わる箱詰装置１は、選別コンベア２に略直交する状態で接続された分岐箱詰めライン３の終端側に配置されている。選別コンベア２の始端側には農産物Ｗの供給・等階級選別部４が設けられ、この供給・等階級選別部４は、二列対になった供給コンベア５と、この供給コンベア５にそれぞれ接続された搬送コンベア６と、この対になった搬送コンベア６の搬送途中に設けられた撮像装置７等を有している。
【００１８】
そして、供給・等階級選別部４は、リターンコンベア８で戻された空のフリートレイ９（図２及び図３参照）上に作業者によって農産物Ｗが載せられ、この農産物Ｗが載せられたフリートレイ９が搬送コンベア６で搬送されて、撮像装置７内を通過することにより農産物Ｗの等階級が選別される。この等階級が選別された農産物Ｗは、搬送コンベア６の終端側に設けた合流部１０で合流させられて選別コンベア２に供給される。
【００１９】
前記分岐箱詰めライン３は、上下の選別コンベア２からフリートレイ９を排出する上下の排出装置１１と、この排出装置１１から排出されたフリートレイ９を貯留する上下の貯留コンベア１２と、待機位置Ｓ１に上下の貯留コンベア１２からフリートレイ９を送出するトレイ送出装置１３等を有している。
【００２０】
排出装置１１は、図２及び図３に示すように、外周部の内側に周方向に沿って等間隔に多数の電磁吸着部１８が設けられると共に図２の矢印方向に回転する回転テーブル１７と、選別コンベア２上からフリートレイ９を排出するために該フリートレイ９を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転テーブル１７の電磁吸着部１８を励磁させる一つの励磁装置１９と、二レーンの貯留コンベア１２にフリートレイ９を振り分けるため所定の二個所の位置に固定して設けられ、電磁吸着部１８の励磁状態を解除する励磁解除装置２０とで構成されている。
【００２１】
そして、この排出装置１１は、等階級が仕分区分された農産物Ｗが、当該仕分区分に対応した貯留コンベア１２を有する排出装置１１の位置を通過する際に、図示しない制御装置からの指令で前記励磁装置１９が励磁されることにより、該当するフリートレイ９が電磁吸着部１２を持つ回転テーブル１７に吸着され、このフリートレイ９が回転テーブル１７の回転に従って選別コンベア２上から横方向に転向して、貯留コンベア１２上に排出されることになる。
【００２２】
前記貯留コンベア１２は、ベルトコンベアもしくはローラコンベアで形成され、排出装置１１によって排出されたフリートレイ９を下流側に搬送するように構成されており、一つの排出装置１１に対して二レーン設けられ、各レーンの各々にフリートレイ９が集積される。また、貯留コンベア１２の各レーンの搬送終端位置には、フリートレイ９を停止させるストッパ機構２１が設けられており、このストッパ機構２１は、通常フリートレイ９の搬送を停止させるように作用し、図示しない計数センサにより、例えば集積されたフリートレイ９の数が所定の包装単位数に達したことが検出されると搬送を許容する状態に切り替え、所定個数送り込み後には再び送り込みを停止させる如く構成されている。
【００２３】
前記トレイ送出装置１３は、箱詰めするために一列に整列して待機する待機位置Ｓ１の箱詰レーン２２に、いずれかの貯留コンベア１２からフリートレイ９を送り込むために設けられるもので、上下揺動式に設けられた四条の送出コンベア２３と、これらの送出コンベア２３を揺動させる各レーン毎のエアーシリンダ装置２４（図３参照）と、四条の貯留コンベア１２から送出コンベア２３を介して送出されるフリートレイ９を箱詰レーン２２に移送する中継コンベア２５によって構成されている。
【００２４】
なお、各エアーシリンダ装置２４は、上下対をなす貯留コンベア１２のいずれか一方から一群のフリートレイ９を送出するために、前記ストッパ機構２１が搬送を許容する状態に切り替えられることに先立って、中継コンベア２５側の軸を揺動中心にして送出コンベア２３を上下揺動させ、該当する貯留コンベア１２を箱詰レーン２２と連続関係となるように切り替える。
【００２５】
そして、このトレイ送出装置１３により所定の貯留コンベア１２から所定個数だけ送り出されたフリートレイ９は、箱詰レーン２２上に送り込まれ、箱詰レーン２２の先端に設けたストッパ機構２６により停止させられて待機状態とされる。ストッパ機構２６は、例えば前記ストッパ機構２１と同様に構成され、農産物Ｗの後述する箱詰ロボット２８による吊持終了時点で、搬送が許容される状態に切り替えられて空のフリートレイ９をリターンコンベア８に送り出し、所定個数送り出した後には後続のフリートレイ９を再び停止させる状態に復帰される。
【００２６】
前記トレイ送出装置１３の箱詰レーン２２には、近設して箱詰装置１を構成する箱詰ロボット２８が配置されている。この箱詰ロボット２８は、図３に示すように、アーム２９に根元リンク機構２９ａと先端リンク機構２９ｂを備えた垂直多関節型のロボットで構成され、アーム２９の先端部には吊持手段としての吊持機構３０が装着されている。この吊持機構３０は、図４〜図６に示すように、箱詰ロボット２８の先端リンク機構２９ｂにブラケット３１及びブラケット底板３２を介して連結固定された吸着パッドホルダー３３を有している。
【００２７】
この吸着パッドホルダー３３は、その上面に設けたレール３４がブラケット底板３２に設けた一対のガイド３５に滑合すると共に、吸着パッドホルダー３３の上面にはエアーシリンダ装置３６が取り付けられ、このエアーシリンダ装置３６のピストンロッド３６ａがブラケット底板３２に連結されている。これにより、エアーシリンダ装置３６が作動してピストンロッド３６ａが進退することにより、吸着パッドホルダー３３が図４の矢印イ方向に移動することになる。
【００２８】
また、吸着パッドホルダー３３の下部には、複数本（図では５本）のパッド吊体３７が設けられている。このパッド吊体３７のうち、図４の最右端のパッド吊体はその上部が吸着パッドホルダー３３の下面に固定されて固定パッド吊体３７ａを形成し、残りの４本のパッド吊体は移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅを形成している。この各パッド吊体３７は、基本的に略同一構成をなし、吊杆としてのエアーシリンダ装置３９と、このエアーシリンダ装置３９のヒストンロッド３９ａの下端に固定された保持部としての吸着パッド４０を有している。
【００２９】
なお、パッド吊体３７は、そのエアーシリンダ装置３９が図示しない吊持切替手段によってそれぞれ個別に制御され、例えば図５の実線で示す吸着パッド４０が農産物Ｗの吸着・取り上げ（吊持）に関与する作動状態と、二点鎖線ｃで示すように、必要に応じて所定距離上昇させることにより、吸着パッド４０が農産物Ｗの吊持に関与しない非作動状態とに切り替えできるように構成されている。
【００３０】
また、移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅは、吸着パッドホルダー３３の下面に設けたレール４１に沿って図４の矢印ロ方向に移動可能に設けられている。すなわち、４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅは、吸着パッドホルダー３３下面のレール４１にガイド４２がそれぞれ滑合し、このガイド４２がサーボモータ４３を駆動源としたパンタグラフ機構４４によって連結されている。このパンタグラフ機構４４、サーボモータ４３、ガイド４２及びレール４１等によって間隔変更手段が形成され、サーボモータ４３の回転でパンタグラフ機構４４が伸縮することにより、固定パッド吊体３７ａを基準にして順次隣接する移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅの間隔が変更される。
【００３１】
さらに、４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅのうち一つ置きの２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄは、レール４１に滑合するガイド４２の下面にレール４５が固定され、このレール４５にエアーシリンダ装置３９の上端に固定されたガイド４６が滑合している。レール４５及びガイド４６は、レール４１と直交する方向に配置され、駆動源としてのサーボモータ４７（図５参照）と共に保持部移動手段を形成し、この保持部移動手段のサーボモータ４７の回転によって、移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄが図５の矢印ハ方向に移動することになる。
【００３２】
なお、保持部移動手段のサーボモータ４７は、保持部移動切替手段としての例えば制御装置等からの切替指令により、回転して移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄを所定距離移動させる作動状態と、回転せずに移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄを初期位置（一列並び位置）に停止させる非作動状態とに切り替えできるように構成されている。また、保持部移動手段のサーボモータ４７と間隔変更手段のサーボモータ４３は、別々に設けることなく、例えば適宜のギヤ等を使用することにより、一つのサーボモータ４３で両手段を連係動作させることもできる。
【００３３】
前記吸着パッド４０は、吊持しようとする農産物Ｗとの密着性を高めるために、筒状部４０ａの下端に柔軟なベローズ４０ｂを有するように形成され、筒状部４０ａには図５に示すように通気管４８が接続され、この通気管４８が図示しないブロワー装置に接続されている。そして、ベローズ４０ｂの下端が農産物Ｗの表面に接触した状態で、ブロワー装置が作動して通気管４８を介して筒状部４０ａ及びベローズ４０ｂ内が吸引させて負圧になることにより、ベローズ４０ｂが農産物Ｗに吸着する如く構成されている。
【００３４】
なお、図２及び図３に示すように、箱詰ロボット２８には空箱降下装置５０が接続されており、空箱搬送コンベア５１で搬送された空の段ボール箱１４が、プッシャ５２で空箱降下装置５０内に所定のタイミングで押し入れられることにより降下させられ、箱詰位置Ｓ２に送り込まれるようになっている。この箱詰位置Ｓ２で農産物Ｗの箱詰めが終了した段ボール箱１４は、箱詰位置Ｓ２からエレベータで排出コンベア５３まで降下させられ、製品搬送コンベア５４により所定の製品集積場まで搬送される。
【００３５】
また、箱詰レーン２２の箱詰位置Ｓ２と反対側にはトレイパック積載部５５が設けられており、このトレイパック積載部５５には、農産物Ｗを一個づつ載せる凹部５６ａがマトリックス状あるいは千鳥状に形成された積層状態の薄肉のトレイパック５６が、回転盤５７の外周４隅の位置に積載されている。そして、このトレイパック積載部５５に積層されているトレイパック５６は、後述する如く吸着パッド４０によって吸着されて一枚づつ取り上げられることにより、箱詰位置Ｓ２に待機されている段ボール箱１４内に嵌挿され、また空となったトレイパック積載部５５には、作業台５８を利用して作業者によって積層状態のトレイパック５６が補充される。
【００３６】
次に、上記箱詰装置１の動作の一例について説明する。なお、説明の便宜上、農産物Ｗの箱詰め時に使用されるトレイパック５６が、図７に示すように、５列で合計１８個の凹部５６ａを有し、これが千鳥状に配列されている場合を例にして説明する。先ず、農産物Ｗの供給・等階級選別部４において、農産物Ｗが載せられ搬送コンベア６で搬送されながら撮像装置７で等階級の選別（仕分区分の判定）や識別標識の検出が行われたフリートレイ９は、二つの並設した搬送コンベア６から合流部１０に供給され、この合流部１０で合流されて選別コンベア２に移載される。
【００３７】
そして、この仕分区分が判定された農産物Ｗが載せられたフリートレイ９は、上下二段の各選別コンベア２によって搬送されながら、排出装置１１により所定の仕分区分に指定された貯留コンベア１２に送り込まれて集積される。この貯留コンベア１２上に集積されたフリートレイ９は、計数センサでその個数が計数されて所定の個数になった時点で、送出コンベア２３を介して段ボール箱一箱分のフリートレイ９を箱詰レーン２２に送り込む。
【００３８】
この時、上下四条の貯留コンベア１２のうちで、送り出しをどの貯留コンベア１２にするかは、各種検出情報に基づいて制御装置によって制御され、例えば上段の貯留コンベア１２から送り出す場合には送出コンベア２３を水平状態とし、下段の貯留コンベア１２から送り出す場合には、エアーシリンダ装置２４の作動で送出コンベア２３を下方に揺動させて傾斜させる。
【００３９】
このようにして箱詰レーン２２上に一箱分の農産物Ｗに相当するフリートレイ９が送り込まれると、箱詰ロボット２８で次のようにして箱詰め作業が行われる。すなわち、空箱降下装置５０により箱詰位置Ｓ２に送り込まれた空のダンボール箱１４に対して、箱詰ロボット２８は、吊持機構３０を図３の実線の位置にして、トレイパック積載部５５に積載されている所定のトレイパック５６を吸着パッド４０で吸着して取り上げる。
【００４０】
この時、例えば制御装置からの指令でサーボモータ４３を回転させることにより間隔変更手段を作動させ、吊持機構３０の５本のパッド吊体３７の間隔を狭くして、各パッド吊体３７でトレイパック５６の上面を確実に吸着して取り上げようにし、この取り上げられたトレイパック５６を、箱詰ロボット２８のアーム２９を図３の二点鎖線ａで示す位置に移動させて、箱詰位置Ｓ２にある段ボール箱１４内に嵌挿する。
【００４１】
そして、段ボール箱１４内にトレイパック５６が嵌挿されたら、箱詰レーン２２の農産物入りフリートレイ９がストッパ機構２６により停止されている状態において、箱詰ロボット２８により箱詰レーン２２のフリートレイ９上の農産物Ｗを吊持する。この農産物Ｗの吊持は、先ず、箱詰ロボット２８のアーム２９を図３の二点鎖線ｂで示す位置から下降させて、５個の吸着パッド４０をフリートレイ９上の５個の農産物Ｗの上面にそれぞれ当接させ、ブロワー装置を作動させて吸着パッド４０内を負圧にする。この負圧により、吸着パッド４０のベローズ４０ｂが農産物に吸着し、アーム２９を上昇させることによりフリートレイ９上から５個の農産物Ｗが同時に取り上げられる。
【００４２】
この農産物Ｗの吸着・取り上げ（吊持）の際、５本のパッド吊体３７は、保持部移動手段のサーボモータ４７が回転せず、２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄが直交方向に移動することなく非作動状態に維持されて一列並びに設定されると共に、各パッド吊体３７の間隔が間隔変更手段のパンタグラフ機構４４によって箱詰レーン２２上に待機している連続した５個の農産物Ｗの隣接間隔に設定される。
【００４３】
また、５本のパッド吊体３７の各エアーシリンダ装置３９は、同一位置（高さ）に保持されており、全ての吸着パッド４０が農産物Ｗの吊持に関与する作動状態に設定され、さらに、農産物Ｗの吊持時のフリートレイ９の浮き上がりは、箱詰レーン２２に設けられたトレイ浮き上がり防止機構５９（図４及び図５参照）によって防止される。これらにより、５本のパッド吊体３７で５個の農産物Ｗが一列状態で同時に一括吊持されることになる。
【００４４】
以上のようにして５個の農産物Ｗをパッド吊体３７で吊持すると、箱詰ロボット２８のアーム２９が制御されて、パッド吊体３７が箱詰位置Ｓ２に移動され、また、この移動の途中に間隔変更手段及び保持部移動手段の作動により、５本のパッド吊体３７の相対位置関係が箱詰め（トレイパック５６の凹部５６ａの配列）に適した状態に変更される。この変更は、先ず保持部移動手段のサーボモータ４７の回転で、２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄの上部のガイド４６がレール４５に沿って図５の矢印ハ方向に移動して、一列並びの５本のパッド吊体３７を千鳥状に位置変更する。次に間隔変更手段のサーボモータ４３の回転で、パンタグラフ機構４４を例えば縮めて移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅを、図６の矢印ニの如く固定パッド吊体３７ａ方向に移動（幅寄せ）させて、５本のパッド吊体３７の隣り合う間隔を狭める。
【００４５】
これにより、５本のパッド吊体３７（すなわち農産物Ｗ）が千鳥状態となり、この状態で各パッド吊体３７が段ボール箱１４内に下降することにより、５個の農産物Ｗが、図７に示すトレイパック５６の折れ線１上に位置するＮＯ１〜ＮＯ５の凹部５６ａ内に一度に収納されて箱詰めされる。そして、５個の農産物Ｗが折れ線１に沿って千鳥状態で箱詰めされたら、吸着パッド４０による農産物Ｗの吸着状態を解除して、各パッド吊体３７を上昇させ、箱詰ロボット２８のアーム２９を箱詰レーン２２の待機位置Ｓ１まで移動させる。
【００４６】
この移動中において、間隔変更手段と保持部移動手段のサーボモータ４３、４７を回転（例えば逆転）させて元の状態、すなわち５本のパッド吊体３７が所定間隔で一列並び状態となるようにして、次の５個の農産物Ｗを前記したと同様に吊持機構３０により一列状態で吊持する。この動作を合計３回繰り返すことによって、段ボール箱１４内に嵌挿されているトレイパック５６の千鳥状の５個の凹部５６ａに、農産物Ｗが一回当たり５個づつ折れ線１〜３に沿って収容される。
【００４７】
そして、吊持機構３０を３回動作させたら、吊持機構３０の４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅのうち２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄのエアーシリンダ装置３９を作動させて、そのピストンロッド３９ａを縮めて吸着パッド４０を所定距離上昇させる。この吸着パッド４０の上昇により、２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄが非作動状態となり、この状態で、作動状態にある３本の移動パッド吊体３７ａ、３７ｃ、３７ｅで、３個の農産物Ｗを吊持する。この時、３本の移動パッド吊体３７ａ、３７ｃ、３７ｅの間隔は、５本のパッド吊体３７ａ〜３７ｅで５個の農産物Ｗを吊持する場合と同一の間隔に設定されている。そして、この吊持された３個の農産物Ｗが、トレイパック５６の図７の直線４に沿った３個の列状の凹部５６ａ内に収容される。
【００４８】
この吊持機構３０の合計４回の動作によって、トレイパック５６の１８個の凹部５６ａ内に農産物Ｗがそれぞれ位置決め収容され、段ボール箱１４内に農産物Ｗが一段積みで箱詰めされることになる。そして、例えば図６に示すように段ボール箱１４内に農産物Ｗを複数段積みする場合は、以上の動作を段数に応じた回数繰り返すことになる。なお、間隔変更手段と保持部移動手段の動作は、例えば予め農産物Ｗの配列パターンの種類あるいはトレイパック５６の種別を制御装置に設けられている入力装置で入力することによって、制御装置からの指令により各手段に設けられたサーボモータ４３、４７等が自動的に回転することによって行われる。
【００４９】
このように上記実施例の箱詰装置１にあっては、箱詰ロボット２８のアーム２９に装着された吊持機構３０に間隔変更手段と保持部移動手段を設けて、４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅをレール４１に沿った一列並び方向に移動させると共に、一つ置きの２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄを一列並び方向に直交する方向に移動させるため、一列状態で吊持した複数個の農産物Ｗを例えば千鳥状に配置することができ、段ボール箱１４内に嵌挿されているトレイパック５６の千鳥状の凹部５６ａに５個の農産物Ｗを同時に箱詰めすることができる。
【００５０】
これにより、例えば５列で合計１８個の凹部５６ａに、箱詰ロボット２８による吊持機構３０の４回の動作で農産物Ｗを箱詰めすることができることになり、従来方式では７回必要であった動作回数を略半分とすることができる。その結果、箱詰ロボット２８の箱詰め作業全体における移動動作時間を短くすることができて、箱詰装置１自体の能力を高めることができると共に、箱詰装置１の能力向上により選別装置の能率を高めることも可能になる。
【００５１】
また、４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅが一列並び方向に移動可能で、２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄが一列並び方向と直交する方向に移動可能であるため、各移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅを所定方向に所定量移動させることにより、各種配列パターンに容易に対応することができると共に、例えば保持部移動手段を保持部移動切替手段で非作動状態とすることにより、各種間隔を有する一列並び状態の配列パターンにも対応することができる。
【００５２】
さらに、パッド吊体３７の隣接間隔を間隔変更手段で変更することができると共に、吊持切替手段による各パッド吊体３７のエアーシリンダ装置３９の切替制御によって、吸着パッド４０が農産物Ｗの吊持に関与する作動状態と吊持に関与しない非作動状態に切り替え設定できるため、例えば前述した４回目の吊持機構３０の動作時のように、３個の農産物Ｗのみを確実に吊持して箱詰めすることができ、奇数行の配列パターンにも容易に対応することができる。これらにより、様々な配列パターンに容易に対応することができて、一台の箱詰装置１で各種形状及び大きさの農産物Ｗや各種配列パターンに使用することができ、箱詰装置１自体の汎用性を大幅に向上させることが可能になる。
【００５３】
また、保持部移動手段のサーボモータ４７や間隔変更手段のサーボモータ４３が保持部移動切替手段等によって自動的に回転して両手段を作動させると共に、各パッド吊体３７のエアーシリンダ装置３９が吊持切替手段によって個別に制御されるため、配列パターン等を入力設定するだけで、各手段が自動的に作動して所定の配列パターンに設定することができ、配列パターンの切り替えを迅速かつ確実に行うことができる。
【００５４】
またさらに、５本のパッド吊体３７のうち４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅが間隔移動手段のレール４１に沿って移動するため、箱詰レーン２２の待機位置Ｓ１に待機している農産物Ｗの隣接間隔に、一列並び状態の吸着パッド４０の隣接間隔を容易に一致させることができて、待機位置Ｓ１の農産物Ｗを各吸着パッド４０で確実に吊持することができる。また、４本の移動パッド吊体３７ｂ〜３７ｅのうち、一つ置きの２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄのみが、保持部移動手段のレール４５とガイド４６によってレール４１と直交する方向に移動する構造であるため、必要最低数の移動パッド吊体のみを直交方向に移動させることができて、保持部移動手段の構成を簡素化することができる。
【００５５】
また、間隔変更手段と保持部移動手段を設けているため、吸着パッド４０で吊持した農産物Ｗを幅寄せして、ダンボール箱１４に箱詰めすることができ、例えば吸着パッド４０の隣接間隔を、段ボール箱１４内に略当接状態で箱詰めされる農産物Ｗの隣接間隔よりも小さく設定することができる。その結果、吊持機構３０により吊持した農産物Ｗを略密着した状態で段ボール箱１４内に確実に箱詰めすることができると共に、箱詰め時の農産物Ｗの段ボール箱１４への接触等による傷付きが防止され、かつ段ボール箱１４内の略一杯に所定数の農産物Ｗを所定に整列させて箱詰めすることができ、箱詰め状態の見栄えを向上させることができる。この場合は、特に、トレイパック５６を使用しない農産物Ｗの箱詰めに適用して効果的である。
【００５６】
なお、上記実施例においては、トレイパック５６の配列パターンが５列で合計１８個の凹部５６ａを有する場合を例にして説明したが、本発明はこれに限定させるものでもなく、例えば図８（ａ）〜（ｅ）に示す配列パターンにも適用することができる。すなわち、（ａ）に示す配列パターンは、５列で合計１３個の凹部５６ａが千鳥状に配列されたもので、この例の場合は、５本のパッド吊体３７を有する吊持機構３０を３回（従来方式では５回）動作させる（但し最初もしくは最後の一回は２本のパッド吊体を吊持に関与しない位置とする）ことによって、トレイパック５６の全ての凹部５６ａに農産物Ｗを箱詰めすることができる。
【００５７】
また、（ｂ）に示す配列パターンは、７列で合計１４個の凹部５６ａが千鳥状に配列されたもので、この例の場合は、７本のパッド吊体３７を有する吊持機構３０を２回（従来方式では５回）動作させることによって、トレイパック５６の全ての凹部５６ａに農産物Ｗを箱詰めすることができ、また、（ｃ）に示す配列パターンは、８列で合計１６個の凹部５６ａが千鳥状に配列されたもので、この例の場合は、８本のパッド吊体３７を有する吊持機構３０を２回（従来方式では４回）動作させることにより、トレイパック５６の全ての凹部５６ａに農産物Ｗを箱詰めすることができる。
【００５８】
さらに、（ｄ）に示す配列パターンは、５列で合計１８個の凹部５６ａが千鳥状に配列されたもので、この例の場合は、５本のパッド吊体３７を有する吊持機構３０を４回（従来方式では７回）動作させる（但し最初もしくは最後の一回は２本のパッド吊体を吊持に関与しない位置とする）ことにより、トレイパック５６の全ての凹部５６ａに農産物Ｗを箱詰めすることができる。また、（ｅ）に示す配列パターンは、９列で合計２３個の凹部５６ａが千鳥状に配列されたもので、この例の場合は、９本のパッド吊体３７を有する吊持機構３０を３回（従来方式では５回）動作させる（但し最初もしくは最後の一回は４本のパッド吊体を吊持に関与しない位置とする）ことにより、トレイパック５６の全ての凹部５６ａに農産物Ｗを箱詰めすることができる。
【００５９】
このように配列パターンが千鳥状の場合には、従来方式に比較して略半分の動作回数で箱詰めすることができることになるが、本発明は、千鳥状の配列パターンに限定されるものでもなく、例えば図９に示すマトリックス状の配列パターンにも勿論適用することができる。すなわち、図９に示す配列パターンは、５列×４行（合計２０個）の凹部５６ａがマトリックス状に配列されたものであるが、この例の場合は、吊持機構３０の保持部移動手段を非作動状態とし、間隔変更手段のみを作動させることにより、従来方式と同様に５本のパッド吊体３７を一列並び状態として、トレイパック５６の全ての凹部５６ａに箱詰めできることになる。
【００６０】
また、上記実施例においては、５本のパッド吊体３７のうち一つの置きの２本の移動パッド吊体３７ｂ、３７ｄのみを保持部移動手段で移動可能に設けたが、例えば５本全てのパッド吊体を一列並び方向と直交する方向に移動可能に設けることもできる。また、間隔変更手段で全てのパッド吊体の隣接間隔を変更することなく、例えば両端部のパッド吊体や所定位置のパッド吊体のみを移動させて間隔を変更する等、農産物Ｗの種類や大きさ、配列パターン等に応じて適宜に設定することができる。
【００６１】
さらに、上記実施例においては、複数本のパッド吊体３７の各エアーシリンダ装置３９を吊持切替手段で個別に制御して、農産物の吊持に関与する作動状態と吊持に関与しない非作動状態とに切り替えるように構成したが、例えばこの機構を省略し、全てのパッド吊体を常時吊持に関与するように構成することもできるし、保持部移動手段の移動方向は、農産物の一列並び方向と直交する方向に特定されるものでもなく、一列並び方向と所定の角度を有して移動させることもできる。また、上記実施例における、吊持機構３０の構成及びパッド吊体３７の数、間隔変更手段、保持部移動手段、保持部移動切替手段、吊持切替手段等の構成も一例であって、本発明に係わる各発明の要旨を逸脱しない範囲において種々変更可能であることはいうまでもない。
【００６２】
【発明の効果】
以上詳述したように、請求項１記載の発明によれば、吊持手段に一列並びで複数の保持部を設け、この吊持手段が農産物を一列状態で吊持してから箱詰めのための所定位置に移動の途中に、複数の保持部のうち一つ置きの保持部を保持部移動手段で一列並びの方向と略直交する方向に移動することができるため、一列状態で同時に吊持した農産物を例えば千鳥状等の所定の配列パターンに変更することができ、各種配列パターンに容易に対応し得て汎用性を向上させることができると共に、必要最低限の保持部を保持部移動手段で移動させるだけで良く吊持手段の構成の簡素化を図ることができ、さらに、より少ない吊持手段の移動動作で容器に箱詰めすることができ、箱詰め作業の能力・能率向上を図ることができる。
【００６４】
また、請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加え、保持部移動切替手段により、例えば一列並びの配列パターンの場合には保持部移動手段を非作動状態とし、千鳥状の配列パターンの場合には作動状態とすることによって対応でき、一列並びも含めた各種配列パターンにより一層容易に対応することができて汎用性がより向上すると共に、各種配列パーンへの切り替えを迅速に行うことができる。
【００６５】
また、請求項３記載の発明によれば、請求項１または２記載の発明の効果に加え、間隔変更手段により、貯留コンベア等の待機位置に一列並びでプールされる農産物の隣接間隔に応じて各保持部の隣接間隔を設定することができるため、各種農産物により容易に対応することができると共に、複数の農産物を保持部で確実に吊持することができる。
【００６６】
また、請求項４記載の発明によれば、請求項１ないし３記載の発明の効果に加え、吊持切替手段で吊持手段の複数の保持部のうちの所定の保持部を農産物の吊持に関与しない非作動状態に切り替えできるため、例えば奇数行を有する配列パターンの場合に、最初もしくは最後の行に相当する農産物を作動状態の保持部で吊持することができ、より多種の配列パターンに適用することができる。
【００６７】
また、請求項５記載の発明によれば、請求項１ないし４記載の発明の効果に加え、例えば球状農産物であっても、容器内にセットされているトレイパックの凹部内に確実に位置決め収容させて箱詰めすることができて、良好な箱詰め状態を得ることができる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる農産物の箱詰装置を複数設置した選果場の平面図
【図２】同各箱詰装置が設置される分岐箱詰めラインの平面図
【図３】同その正面図
【図４】同吊持手段の正面図
【図５】同図４の側面図
【図６】同吊持手段の作動状態を示す正面図
【図７】同配列パターンを示す図
【図８】同配列パターンの他の例を示す図
【図９】同配列パターンのさらに他の例を示す図
【図１０】従来の箱詰め方法を説明するための図７と同様の図
【符号の説明】
１・・・・・・・・・・箱詰装置
２・・・・・・・・・・選別コンベア
３・・・・・・・・・・分岐箱詰めライン
４・・・・・・・・・・供給・等階級選別部
９・・・・・・・・・・フリートレイ
１２・・・・・・・・・貯留コンベア
１４・・・・・・・・・段ボール箱
２２・・・・・・・・・箱詰レーン
２３・・・・・・・・・送出コンベア
２８・・・・・・・・・箱詰ロボット
２９・・・・・・・・・アーム
３０・・・・・・・・・吊持機構
３３・・・・・・・・・吸着パッドホルダー
３４、４１、４５・・・レール
３５、４２、４６・・・ガイド
３６、３９・・・・・・エアーシリンダ装置
３７・・・・・・・・・パッド吊体
３７ａ・・・・・・・・固定パッド吊体
３７ｂ〜３７ｅ・・・・移動パッド吊体
４３、４７・・・・・・サーボモータ
５６・・・・・・・・・トレイパック
５６ａ・・・・・・・・凹部
Ｓ１・・・・・・・・・待機位置
Ｓ２・・・・・・・・・箱詰位置[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an agricultural product boxing apparatus used in a fruit selection field or the like for sorting agricultural products and packing them in a box.
[0002]
[Prior art]
Conventional boxing devices for automatically packing agricultural products are disclosed in, for example, Japanese Patent No. 2503441 and Japanese Patent Laid-Open No. 9-301304. The former boxing device is configured to transfer the spherical fruits by the fruit tray on the conveyor between the conveyor of the sorting machine and the standby position of the adsorption unit having a plurality of adsorption bodies, and between the adsorption bodies provided with the adsorption unit. A means for rearranging the relative spacing in the front-rear direction or the left-right direction into a preset pattern is provided.
[0003]
Further, the latter boxing device includes an operation state related to the operation of transferring the agricultural product into the container, and the suction pad of the pick-up means that holds the plurality of agricultural products pooled in a row independently one by one. Switching means for switching between a retreat state not involved in the inward transfer operation is provided.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the former boxing apparatus, the adsorbents are used to produce a plurality of rows and a plurality of rows of agricultural products that are waited with a relatively large margin in the vertical and horizontal directions on the pool part (conveyance terminal part) of the conveyor before boxing. In the middle of transferring this onto the container, the mutual positional relationship between the adsorbents is changed to a predetermined boxed array state and packed in the container, so that the array is limited to a specific staggered or matrix shape. However, the number and packing method cannot be changed in various ways depending on the type of agricultural products and the size of the agricultural products, and the versatility of the boxing device is inferior.
[0005]
In addition, since the agricultural products are arranged in a large number of columns and rows and pooled, it is necessary to enlarge the pool section for temporarily waiting for the agricultural products before boxing (longer conveyor), which increases the cost of the boxing device and widens it. There was a problem that installation space was required. Furthermore, in the case of using a free tray when pooling a large number of rows and rows of agricultural products, in addition to the problem of the installation space, the collection rate of empty trays is low, especially in the sorting division with a low distribution rate. There is a problem that it takes time until a predetermined number of trays containing agricultural products in a boxing unit are pooled, and the recovery rate is likely to be further lowered.
[0006]
Therefore, in order to solve such problems, the latter boxing device has been proposed. In this boxing device, however, the sorting pattern of the array pattern having a relatively large number of picks in the horizontal row, and the horizontal row Even if the number of pick-ups is small, a favorable result is obtained in the case where the distribution ratio is relatively low, but there are the following problems. That is, for example, the total is 5 columns as shown in FIG. 18 In the arrangement pattern of the tray pack T having the concave portions K in a zigzag pattern, the packaging is completed only after the pick-up means provided with the suction pads in a horizontal row moves 7 times as shown by the straight lines 1 to 7. However, it takes a long time for the boxing work, and there is a problem that the work efficiency may be lowered.
[0007]
In addition, when tray packs T having an array pattern with a relatively large number of transfers (for example, 7 rows) are arranged in a section with a high distribution rate (for example, M, L class), the time until agricultural products are pooled for a predetermined time ( The packaging process time may take longer than the pool time), leading to a reduction in the work efficiency of the entire sorting apparatus in which the packaging apparatus is provided, and the substantial capacity / efficiency of the packaging apparatus is reduced. There is also a problem that it decreases.
[0008]
The present invention has been made in view of such circumstances, and the object of the invention according to claim 1 can easily cope with various arrangement patterns to improve versatility, The structure of the suspension means can be simplified, and To provide a boxing equipment for agricultural products that can improve the capacity and efficiency of boxing work. The Claims 2 The object of the invention described is the claim 1 In addition to the object of the invention described above, an object of the present invention is to provide a boxing device for agricultural products that can be easily dealt with by various arrangement patterns to improve versatility and can be quickly switched to various arrangement patterns. Claims 3 The object of the invention described is the claim 1 Or 2 In addition to the object of the invention described above, it is an object of the present invention to provide an agricultural product boxing apparatus that can more easily cope with various agricultural products and arrangement patterns and can reliably suspend a plurality of agricultural products. Claims 4 The object of the present invention is to claim 1 to 3 In addition to the object of the present invention, it is an object of the present invention to provide an agricultural product packaging apparatus which can be easily applied to a variety of arrangement patterns and a variety of agricultural products. 5 The object of the present invention is to claim 1 to 4 In addition to the object of the invention described above, an object of the present invention is to provide a boxing device for agricultural products that can be positioned and housed in a recessed portion of a tray pack and packed in a spherical form.
[0009]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve such an object, the invention according to claim 1 of the present invention comprises a suspension means having a plurality of holding portions arranged in a row so as to detachably suspend agricultural products one by one, and moves the suspension means. Let the standby position Pooled in Multiple agricultural products Suspended simultaneously in a single row A boxing device for agricultural products packed in a predetermined array in a container at a predetermined position, In the middle of moving to the predetermined position after suspending the agricultural products in a row, every other holding part among the plurality of holding parts It is characterized by comprising a holding part moving means capable of moving a predetermined distance in a direction substantially orthogonal to the direction of the line.
[0010]
With this configuration, the row of agricultural products pooled at the standby position such as the most downstream side of the storage conveyor is simultaneously suspended in a row by the plurality of holding portions of the suspension means, and the agricultural products are suspended. The container is packed in a container such as a cardboard box set at a predetermined position by the movement of the holding means. When packing this box In the middle of the movement to the predetermined position after the suspension means suspends the agricultural products in a row, every other holding portion among the plurality of holding portions. Is moved in a direction substantially orthogonal to the direction in which the rows are arranged by the holding unit moving means, and the agricultural products in a row are changed to a predetermined arrangement pattern such as a staggered pattern. By moving the holding part by the holding part moving means, it is possible to easily handle a row of agricultural products in various arrangement patterns such as a staggered pattern. Can improve versatility Can be In addition, it is only necessary to move the minimum necessary holding portion with the holding portion moving means, and the structure of the hanging means can be simplified. Agricultural products can be boxed with fewer moving means The The capacity and efficiency of boxing work will be improved.
[0012]
Claims 2 In the described invention, the suspension means includes a plurality of holding portions adjacent in a line. Every other holding part It is characterized by having a holding part movement switching means for switching between an operation state in which the lens is moved in a direction substantially perpendicular to the direction of the row and a non-operation state in which the movement is not performed in the direction substantially orthogonal. By configuring in this way, for example, in the case of an array pattern arranged in a line, the holding unit movement switching unit deactivates the holding unit moving unit, and in the case of a staggered arrangement pattern, the holding unit movement switching unit It is possible to respond by setting the holding unit moving means in the operating state, it can easily cope with various arrangement patterns including one row, improving versatility and enabling quick switching to various arrangement patterns Become.
[0013]
Claims 3 The described invention is characterized in that the suspension means includes an interval changing means for changing an adjacent interval between the holding portions arranged in a line. By comprising in this way, since the adjacent space | interval of each holding | maintenance part is set according to the adjacent space | interval of the agricultural products pooled in a line at standby positions, such as a storage conveyor, it can respond easily to various agricultural products. In addition, a plurality of agricultural products can be reliably hung by each holding portion.
[0014]
Claims 4 In the described invention, the suspension means includes an operation state in which each holding portion is involved in suspension of agricultural products and a non-operation state that is not involved in suspension of agricultural products. Each individually It has a suspension switching means for switching. By configuring in this way, it is possible to switch a predetermined holding portion of the plurality of holding portions of the holding means to a non-operating state that is not involved in the holding of agricultural products by the holding switching means, for example, an array having odd rows In the case of the pattern, the agricultural product corresponding to the first or last row can be hung only by the holding portion in the operating state, and can be applied to more various arrangement patterns and various agricultural products.
[0015]
Claims 5 In the described invention, the suspension means suspends a plurality of agricultural products placed on the free tray and standing by from the free tray by suction pads, and the suspended agricultural products in a predetermined state are An arrangement pattern is packed in a plurality of recesses of a tray pack set in a container. With this configuration, for example, spherical agricultural products can be reliably positioned and packed in the recesses of the tray pack in a predetermined arrangement pattern.
[0016]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
1 to 7 show an embodiment of an agricultural product packaging apparatus according to the present invention, FIG. 1 is a plan view of a fruit selection field where a plurality of packaging apparatuses are installed, and FIG. 2 is an installation of each packaging apparatus. FIG. 3 is a front view thereof, FIG. 4 is a front view of the suspension means, FIG. 5 is a side view of FIG. 4, and FIG. 6 is a front view showing the operating state of the suspension means. Is a diagram showing an array pattern.
[0017]
As shown in FIG. 1, the boxing device 1 according to the present invention is disposed on the terminal side of a branch boxing line 3 connected in a state substantially orthogonal to the sorting conveyor 2. On the starting end side of the sorting conveyor 2, a supply / equal class sorting unit 4 for the agricultural products W is provided. The supply / equal class sorting unit 4 is connected to the supply conveyor 5 in a pair of two rows and the supply conveyor 5. And the imaging device 7 and the like provided in the middle of the conveyance of the paired conveyance conveyor 6.
[0018]
Then, the supply / equal class sorting unit 4 places the agricultural product W on the empty free tray 9 (see FIGS. 2 and 3) returned by the return conveyor 8, and the free product on which the agricultural product W is placed. The tray 9 is transported by the transport conveyor 6 and passes through the imaging device 7 so that the equal class of the produce W is selected. The agricultural products W from which the equal classes have been sorted are merged at a merging unit 10 provided on the terminal side of the conveyor 6 and supplied to the sorting conveyor 2.
[0019]
The branch boxing line 3 includes an upper and lower discharge device 11 that discharges the free tray 9 from the upper and lower sorting conveyors 2, an upper and lower storage conveyor 12 that stores the free tray 9 discharged from the discharge device 11, and a standby position S1. And a tray delivery device 13 for delivering the free tray 9 from the upper and lower storage conveyors 12.
[0020]
As shown in FIGS. 2 and 3, the discharging device 11 includes a rotary table 17 that is provided with a large number of electromagnetic attracting portions 18 at equal intervals along the circumferential direction inside the outer peripheral portion and that rotates in the arrow direction of FIG. 2. In order to discharge the free tray 9 from the sorting conveyor 2, one excitation device 19 for exciting the electromagnetic adsorption unit 18 of the rotary table 17 at a predetermined fixed position, In order to distribute the free tray 9 to the storage conveyor 12, the free tray 9 is fixed at two predetermined positions, and includes an excitation release device 20 that releases the excitation state of the electromagnetic adsorption unit 18.
[0021]
And when this agricultural product W by which the equal class was classified passes the position of the discharge device 11 which has the storage conveyor 12 corresponding to the said classification division, this discharge device 11 is the said by the command from the control apparatus which is not shown in figure. When the exciter 19 is excited, the corresponding free tray 9 is attracted to the rotary table 17 having the electromagnetic attracting portion 12, and the free tray 9 is turned laterally from the sorting conveyor 2 according to the rotation of the rotary table 17. Thus, it is discharged onto the storage conveyor 12.
[0022]
The storage conveyor 12 is formed by a belt conveyor or a roller conveyor, and is configured to convey the free tray 9 discharged by the discharge device 11 to the downstream side. Two storage lanes are provided for one discharge device 11. The free trays 9 are stacked in each lane. In addition, a stopper mechanism 21 for stopping the free tray 9 is provided at the conveyance end position of each lane of the storage conveyor 12, and this stopper mechanism 21 acts to stop the conveyance of the free tray 9 normally. For example, when it is detected by a counting sensor (not shown) that the number of accumulated free trays 9 has reached a predetermined number of packaging units, the state is switched to a state in which conveyance is permitted, and the feeding is stopped again after feeding a predetermined number. Has been.
[0023]
The tray delivery device 13 is provided for feeding the free tray 9 from one of the storage conveyors 12 to the packaging lane 22 at the standby position S1 in which the tray delivery device 13 is arranged in a line and waits for packaging. The four-line delivery conveyors 23 provided in the equation, the air cylinder device 24 (see FIG. 3) for each lane for swinging these delivery conveyors 23, and the four-line storage conveyors 12 are sent via the delivery conveyors 23. The transfer tray 25 is configured to transfer the free tray 9 to the boxing lane 22.
[0024]
Each air cylinder device 24, prior to the stopper mechanism 21 being switched to a state in which conveyance is allowed, in order to send out a group of free trays 9 from either one of the storage conveyors 12 in the upper and lower pairs, The delivery conveyor 23 is vertically swung around the axis on the relay conveyor 25 side as a swing center, and the corresponding storage conveyor 12 is switched so as to be in a continuous relationship with the boxing lane 22.
[0025]
The predetermined number of free trays 9 sent out from the predetermined storage conveyor 12 by the tray delivery device 13 are sent onto the boxing lane 22 and stopped by a stopper mechanism 26 provided at the tip of the boxing lane 22. To enter a standby state. The stopper mechanism 26 is configured, for example, in the same manner as the stopper mechanism 21, and is switched to a state in which conveyance is allowed at the end of suspending the agricultural product W by a boxing robot 28 described later, and the empty free tray 9 is returned to the return conveyor. After a predetermined number of sheets are sent out, the subsequent free tray 9 is returned to a state where it is stopped again.
[0026]
A boxing robot 28 constituting the boxing device 1 is disposed in the boxing lane 22 of the tray delivery device 13 in the vicinity. As shown in FIG. 3, the boxing robot 28 is constituted by a vertical articulated robot having a root link mechanism 29 a and a tip link mechanism 29 b on an arm 29. The suspension mechanism 30 is mounted. As shown in FIGS. 4 to 6, the suspension mechanism 30 includes a suction pad holder 33 connected and fixed to a tip link mechanism 29 b of the boxing robot 28 via a bracket 31 and a bracket bottom plate 32.
[0027]
The suction pad holder 33 has a rail 34 provided on the upper surface thereof sliding on a pair of guides 35 provided on the bracket bottom plate 32, and an air cylinder device 36 is attached to the upper surface of the suction pad holder 33. A piston rod 36 a of the device 36 is connected to the bracket bottom plate 32. As a result, the air cylinder device 36 is operated and the piston rod 36a is advanced and retracted, whereby the suction pad holder 33 is moved in the direction of arrow A in FIG.
[0028]
In addition, a plurality of (five in the figure) pad suspensions 37 are provided below the suction pad holder 33. 4 is fixed to the lower surface of the suction pad holder 33 to form a fixed pad suspension 37a, and the remaining four pad suspensions are moved. Pad suspension bodies 37b to 37e are formed. Each pad suspension 37 basically has substantially the same configuration, and includes an air cylinder device 39 as a suspension rod and a suction pad 40 as a holding portion fixed to the lower end of a histone rod 39a of the air cylinder device 39. Have.
[0029]
The pad suspension 37 is individually controlled by the air cylinder device 39 by a suspension switching means (not shown). For example, the suction pad 40 shown by a solid line in FIG. It is comprised so that the suction pad 40 can be switched to the non-operation state which does not participate in suspension of the agricultural products W by raising predetermined distance as needed, as shown by the dashed-two dotted line c. .
[0030]
Further, the movable pad suspensions 37b to 37e are provided so as to be movable in the direction of the arrow B in FIG. 4 along the rail 41 provided on the lower surface of the suction pad holder 33. That is, the four moving pad suspensions 37b to 37e are respectively connected to the rails 41 on the lower surface of the suction pad holder 33 by the guides 42, and the guides 42 are connected by the pantograph mechanism 44 using the servo motor 43 as a drive source. Yes. The pantograph mechanism 44, the servo motor 43, the guide 42, the rail 41, and the like form an interval changing means, and the pantograph mechanism 44 expands and contracts by the rotation of the servo motor 43, thereby sequentially adjoining the fixed pad suspension 37a. The interval between the moving pad suspensions 37b to 37e is changed.
[0031]
Further, the two moving pad suspensions 37b and 37d out of the four moving pad suspensions 37b to 37e have a rail 45 fixed to the lower surface of the guide 42 that slides on the rail 41. Air cylinder device 39 The guide 46 fixed to the upper end of the slide is engaged. The rail 45 and the guide 46 are arranged in a direction orthogonal to the rail 41, and form a holding unit moving means together with a servo motor 47 (see FIG. 5) as a drive source. By the rotation of the servo motor 47 of this holding unit moving means, The moving pad suspensions 37b and 37d move in the direction of the arrow C in FIG.
[0032]
The servo motor 47 of the holding unit moving means is rotated by an operation state in which the moving pad suspensions 37b and 37d are moved by a predetermined distance in response to a switching command from the control device or the like as the holding unit movement switching unit. Without moving, the movable pad suspensions 37b and 37d can be switched to the non-operating state in which they are stopped at the initial position (line-up position). Further, the servo motor 47 of the holding unit moving unit and the servo motor 43 of the interval changing unit are not provided separately, and the two units are linked and operated by one servo motor 43, for example, by using an appropriate gear or the like. You can also.
[0033]
The suction pad 40 is formed so as to have a flexible bellows 40b at the lower end of the tubular portion 40a in order to enhance the adhesion with the agricultural product W to be suspended, and the tubular portion 40a is shown in FIG. The vent pipe 48 is connected as described above, and the vent pipe 48 is connected to a blower device (not shown). Then, with the lower end of the bellows 40b in contact with the surface of the produce W, the blower device is operated and the inside of the tubular portion 40a and the bellows 40b is sucked through the vent pipe 48 to become a negative pressure, whereby the bellows 40b Is configured to adsorb to the agricultural product W.
[0034]
As shown in FIGS. 2 and 3, an empty box lowering device 50 is connected to the boxing robot 28, and an empty cardboard box 14 conveyed by an empty box transfer conveyor 51 is transferred to an empty box by a pusher 52. It is lowered by being pushed into the lowering device 50 at a predetermined timing, and is sent to the boxing position S2. The corrugated cardboard box 14 in which the packaging of the agricultural products W has been completed at the packaging position S2 is lowered from the packaging position S2 to the discharge conveyor 53 by an elevator, and is conveyed to a predetermined product accumulation place by the product conveyance conveyor 54.
[0035]
In addition, a tray pack stacking portion 55 is provided on the opposite side of the packing lane 22 from the packing position S2, and the tray pack stacking portion 55 has recesses 56a on which the agricultural products W are placed one by one in a matrix or staggered pattern. The thin-walled tray packs 56 formed in the stacked state are stacked at the positions of the four corners of the outer periphery of the rotating disk 57. The tray packs 56 stacked on the tray pack stacking portion 55 are sucked by the suction pad 40 and picked up one by one as will be described later, so that they are placed in the cardboard box 14 waiting at the packing position S2. The tray pack stacking unit 55 that is inserted and emptied is replenished with the stacked tray packs 56 by the operator using the work table 58.
[0036]
Next, an example of the operation of the boxing device 1 will be described. For convenience of explanation, the tray packs 56 used when packing the produce W are totaled in five rows as shown in FIG. 18 A description will be given by taking as an example a case where the concave portions 56a are provided and arranged in a staggered pattern. First, in the supply / equal classification sorting unit 4 of the agricultural products W, the agricultural products W are loaded and conveyed on the conveyor 6 while the imaging device 7 performs classification (classification classification determination) and identification mark detection. The trays 9 are supplied from two conveying conveyors 6 arranged side by side to the merging unit 10, merged at the merging unit 10, and transferred to the sorting conveyor 2.
[0037]
Then, the free tray 9 on which the agricultural products W on which the sorting division is determined is loaded is sent to the storage conveyor 12 designated as the predetermined sorting division by the discharge device 11 while being transported by the upper and lower sorting conveyors 2. And accumulated. The free trays 9 accumulated on the storage conveyor 12 are packed into the free tray 9 for one cardboard box via the delivery conveyor 23 when the number of the free trays 9 is counted by a counting sensor and reaches a predetermined number. Feed to lane 22.
[0038]
At this time, which storage conveyor 12 is to be sent out of the upper and lower four-line storage conveyors 12 is controlled by the control device based on various detection information. Is placed in a horizontal state and is sent out from the lower storage conveyor 12, the operation of the air cylinder device 24 causes the delivery conveyor 23 to swing downward and tilt.
[0039]
When the free tray 9 corresponding to the agricultural product W for one box is sent onto the boxing lane 22 in this way, the boxing operation is performed by the boxing robot 28 as follows. That is, with respect to the empty cardboard box 14 sent to the packing position S2 by the empty box lowering device 50, the boxing robot 28 sets the suspension mechanism 30 to the position of the solid line in FIG. A predetermined tray pack 56 loaded on the suction pad 40 is sucked by the suction pad 40 and taken up.
[0040]
At this time, for example, by rotating the servo motor 43 in response to a command from the control device, the interval changing means is operated, and the interval between the five pad suspensions 37 of the suspension mechanism 30 is reduced. The upper surface of the tray pack 56 is securely sucked and picked up, and the picked-up tray pack 56 is moved to the position indicated by the two-dot chain line a in FIG. It is inserted into the cardboard box 14 in S2.
[0041]
When the tray pack 56 is inserted into the cardboard box 14, the free tray 9 in the boxing lane 22 is stopped by the boxing robot 28 in a state where the agricultural product free tray 9 in the boxing lane 22 is stopped by the stopper mechanism 26. 9 Agricultural product W above is suspended. In order to suspend the agricultural product W, first, the arm 29 of the boxing robot 28 is lowered from the position indicated by the two-dot chain line b in FIG. 3, and the five suction pads 40 are moved to the five agricultural products W on the free tray 9. And the blower device is operated to make the suction pad 40 have a negative pressure. By this negative pressure, the bellows 40b of the suction pad 40 is adsorbed to the agricultural products, and the five agricultural products W are picked up simultaneously from the free tray 9 by raising the arm 29.
[0042]
At the time of adsorbing and picking up (hanging) the produce W, the five pad suspensions 37 do not rotate the servo motor 47 of the holding unit moving means, and the two movable pad suspensions 37b and 37d are orthogonal to each other. A series of five agricultural products that are set in a row and maintained in a non-operating state without moving, and the intervals of the pad suspensions 37 are waiting on the packaging lane 22 by the pantograph mechanism 44 of the interval changing means. It is set to the adjacent interval of W.
[0043]
In addition, each air cylinder device of the five pad suspensions 37 39 Are held in the same position (height), all the suction pads 40 are set to an operating state involving the suspension of the produce W, and the floating of the free tray 9 when the produce W is suspended is This is prevented by a tray lifting prevention mechanism 59 (see FIGS. 4 and 5) provided in the boxing lane 22. As a result, five agricultural products W are simultaneously suspended in a row by the five pad suspensions 37.
[0044]
When the five agricultural products W are suspended by the pad suspension 37 as described above, the arm 29 of the packaging robot 28 is controlled, and the pad suspension 37 is moved to the packaging position S2, and this movement is also performed. In the middle, the relative positional relationship of the five pad suspensions 37 is changed to a state suitable for boxing (arrangement of the recessed portions 56a of the tray pack 56) by the operation of the interval changing unit and the holding unit moving unit. First, the rotation of the servo motor 47 of the holding unit moving means causes the guides 46 at the top of the two moving pad suspensions 37b and 37d to move along the rail 45 in the direction of the arrow C in FIG. The positions of the five pad suspensions 37 are changed in a staggered manner. Next, by rotating the servo motor 43 as the interval changing means, the pantograph mechanism 44 is contracted, for example, and the moving pad suspensions 37b to 37e are moved (width-adjusted) in the direction of the fixed pad suspension 37a as shown by the arrow D in FIG. The interval between the five pad suspensions 37 is reduced.
[0045]
As a result, the five pad suspensions 37 (that is, the agricultural products W) are in a staggered state, and in this state, the pad suspensions 37 are lowered into the cardboard box 14 so that the five agricultural products W are shown in FIG. The NO1 to NO5 recesses 56a located on the polygonal line 1 of the tray pack 56 are stored at once and packed. When the five agricultural products W are packed in a zigzag state along the polygonal line 1, the suction state of the agricultural products W by the suction pads 40 is released, each pad suspension 37 is lifted, and the arm 29 of the boxing robot 28 is lifted. Is moved to the standby position S1 of the packaging lane 22.
[0046]
During this movement, the servo motors 43 and 47 of the interval changing unit and the holding unit moving unit are rotated (for example, reversely rotated) so that the original state, that is, the five pad suspensions 37 are arranged in a line at a predetermined interval. Then, the next five agricultural products W are suspended in a line by the suspension mechanism 30 as described above. By repeating this operation three times in total, the agricultural products W are folded along the folding lines 1 to 3 in five staggered recesses 56a of the tray pack 56 inserted into the cardboard box 14 at a time. Be contained.
[0047]
When the suspension mechanism 30 is operated three times, the air cylinder device of the two movable pad suspension bodies 37b and 37d among the four movable pad suspension bodies 37b to 37e of the suspension mechanism 30. 39 Operate the piston rod 39a And the suction pad 40 is raised by a predetermined distance. As the suction pad 40 is lifted, the two moving pad suspensions 37b and 37d are deactivated, and in this state, the three moving pad suspensions 37a, 37c and 37e are in operation and three agricultural products are produced. Suspend W. At this time, the interval between the three movable pad suspensions 37a, 37c, and 37e is set to the same interval as when five agricultural products W are suspended by the five pad suspensions 37a to 37e. Then, the three suspended agricultural products W are accommodated in the three rows of recessed portions 56 a along the straight line 4 of FIG. 7 of the tray pack 56.
[0048]
By a total of four operations of the suspension mechanism 30, the tray pack 56 18 The agricultural products W are positioned and accommodated in the individual recesses 56a, and the agricultural products W are boxed in a single stack in the cardboard box 14. For example, when a plurality of agricultural products W are stacked in the cardboard box 14 as shown in FIG. 6, the above operation is repeated a number of times according to the number of steps. The operation of the interval changing unit and the holding unit moving unit is performed by, for example, inputting a type of the arrangement pattern of the produce W or a type of the tray pack 56 in advance using an input unit provided in the control unit. Thus, the servo motors 43 and 47 provided in the respective means are automatically rotated.
[0049]
As described above, in the packaging device 1 of the above embodiment, the suspension mechanism 30 mounted on the arm 29 of the packaging robot 28 is provided with the interval changing unit and the holding unit moving unit, and the four moving pads are suspended. The bodies 37b to 37e are moved in a line along the rail 41, and every other two moving pad suspensions 37b, 37d are moved in a direction perpendicular to the line direction so that they are suspended in a line. The plurality of farm products W can be arranged in a zigzag pattern, for example, and five farm products W can be boxed simultaneously in the zigzag recesses 56a of the tray pack 56 inserted in the cardboard box 14.
[0050]
This gives a total of 5 columns, for example 18 The agricultural products W can be boxed by four operations of the suspension mechanism 30 by the boxing robot 28 in the individual recesses 56a, and the number of operations required seven times in the conventional method can be approximately halved. it can. As a result, it is possible to shorten the movement operation time in the whole boxing operation of the boxing robot 28, to increase the capacity of the boxing apparatus 1 itself, and to improve the efficiency of the sorting apparatus by improving the capacity of the boxing apparatus 1. It can also be increased.
[0051]
In addition, since the four moving pad suspensions 37b to 37e can move in the row direction and the two moving pad suspensions 37b and 37d can move in the direction orthogonal to the row arrangement direction, By moving the bodies 37b to 37e by a predetermined amount in a predetermined direction, it is possible to easily cope with various arrangement patterns, and for example, by disabling the holding unit moving unit by the holding unit movement switching unit, various intervals It is also possible to deal with an array pattern in a single row state having
[0052]
Further, the adjacent interval of the pad suspension 37 can be changed by the interval changing means, and the air cylinder device of each pad suspension 37 by the suspension switching means 39 By the switching control, the suction pad 40 can be switched between an operation state related to the suspension of the agricultural product W and a non-operation state not related to the suspension, so that, for example, when the above-described fourth suspension mechanism 30 is operated. Only three agricultural products W can be reliably suspended and boxed, and an odd number of rows can be easily accommodated. By these, it can respond easily to various arrangement patterns, and can be used for various shapes and sizes of agricultural products W and various arrangement patterns with one boxing device 1. The versatility can be greatly improved.
[0053]
Further, the servo motor 47 of the holding part moving means and the servo motor 43 of the interval changing means are automatically rotated by the holding part movement switching means etc. to operate both means, and the air cylinder device 39 of each pad suspension 37 is Since it is controlled individually by the suspension switching means, each means can be automatically operated and set to a predetermined arrangement pattern by simply setting the arrangement pattern etc., and the arrangement pattern can be switched quickly and reliably. Can be done.
[0054]
Further, among the five pad suspensions 37, the four moving pad suspensions 37b to 37e move along the rail 41 of the distance moving means, so that the agricultural products waiting at the standby position S1 of the boxing lane 22 are produced. The adjacent spacing of the suction pads 40 in a line can be easily matched to the adjacent spacing of W, and the agricultural product W at the standby position S1 can be reliably suspended by each suction pad 40. Of the four moving pad suspensions 37b to 37e, only two moving pad suspensions 37b and 37d are arranged in a direction perpendicular to the rail 41 by the rail 45 and the guide 46 of the holding unit moving means. Since the structure moves, only the minimum necessary number of moving pad suspensions can be moved in the orthogonal direction, and the configuration of the holding unit moving means can be simplified.
[0055]
In addition, since the interval changing means and the holding unit moving means are provided, the agricultural products W suspended by the suction pad 40 can be brought closer together and packed in the cardboard box 14. It can be set smaller than the adjacent interval of the agricultural products W that are packed in the cardboard box 14 in a substantially abutting state. As a result, the agricultural products W suspended by the suspension mechanism 30 can be reliably packed in the cardboard box 14 in a state of being in close contact with each other, and the agricultural products W can be damaged due to contact with the cardboard box 14 at the time of packaging. It is prevented and a predetermined number of agricultural products W can be aligned and packed in a substantially full space in the cardboard box 14 to improve the appearance of the boxed state. In this case, the present invention is particularly effective when applied to boxing of agricultural products W that does not use the tray pack 56.
[0056]
In the above embodiment, the arrangement pattern of the tray packs 56 is a total of 5 rows. 18 Although the case where it has the concave part 56a was demonstrated as an example, this invention is not limited to this, For example, it can apply also to the arrangement | sequence pattern shown to Fig.8 (a)-(e). That is, the arrangement pattern shown in (a) is a pattern in which a total of 13 recesses 56a are arranged in a staggered manner in five rows. In this example, the suspension mechanism 30 having five pad suspensions 37 is provided. By operating three times (five times in the conventional method) (however, the first or last one is the position where the two pad suspensions are not involved in the suspension), the produce W is placed in all the recesses 56a of the tray pack 56. Can be boxed.
[0057]
The arrangement pattern shown in (b) is a total of 14 recesses 56a arranged in a staggered manner in 7 rows. In this example, the suspension mechanism 30 having seven pad suspensions 37 is provided. By operating twice (five times in the conventional method), the agricultural products W can be boxed in all the concave portions 56a of the tray pack 56, and the arrangement pattern shown in (c) is a total of 16 rows in 16 rows. The recesses 56a are arranged in a zigzag pattern. In this example, the suspension mechanism 30 having eight pad suspensions 37 is operated twice (four times in the conventional method), thereby The agricultural products W can be boxed in all the concave portions 56a.
[0058]
Furthermore, the arrangement pattern shown in (d) is a pattern in which a total of 18 recesses 56a are arranged in a staggered manner in five rows. In this example, the suspension mechanism 30 having five pad suspensions 37 is provided. By operating 4 times (7 times in the conventional system) (however, the first or last one is the position where the two pad suspensions are not involved in the suspension), the produce W is placed in all the recesses 56a of the tray pack 56. Can be boxed. Further, the arrangement pattern shown in (e) is a pattern in which a total of 23 recesses 56a are arranged in a staggered manner in nine rows. In this example, the suspension mechanism 30 having nine pad suspension bodies 37 is provided. Operate 3 times (5 times in the conventional system) 4 By making the pad suspending body a position not involved in suspending, the agricultural products W can be boxed in all the recessed portions 56a of the tray pack 56.
[0059]
Thus, when the arrangement pattern is staggered, the box can be packed with about half the number of operations compared to the conventional method, but the present invention is not limited to the staggered arrangement pattern. For example, the present invention can be applied to the matrix arrangement pattern shown in FIG. That is, in the arrangement pattern shown in FIG. 9, 5 columns × 4 rows (a total of 20) of recesses 56a are arranged in a matrix. In this example, the holding unit moving means of the suspension mechanism 30 is used. By making only the interval changing means actuated, the five pad suspensions 37 can be arranged in a line in the same manner as in the conventional method, and all the recesses 56a of the tray pack 56 can be packed.
[0060]
Further, in the above embodiment, only two movable pad suspensions 37b and 37d out of the five pad suspensions 37 are provided so as to be movable by the holding unit moving means. It is also possible to provide the pad suspension so as to be movable in a direction perpendicular to the direction of the row. . Also, without changing the adjacent spacing of all the pad suspensions by the spacing change means, for example, changing the spacing by moving only the pad suspensions at both ends or the pad suspensions at predetermined positions, etc. It can be appropriately set according to the size, arrangement pattern, and the like.
[0061]
Furthermore, in the said Example, each air cylinder apparatus of the multiple pad suspension 37 39 Are individually controlled by the suspension switching means to switch between an operation state related to the suspension of agricultural products and a non-operation state not related to the suspension. For example, this mechanism is omitted and all pad suspensions are suspended. The body can always be configured to be involved in suspension, and the moving direction of the holding unit moving means is not specified in the direction orthogonal to the lined-up direction of the agricultural products, but is a predetermined angle with the lined-up direction. It can also be moved. In addition, the configuration of the suspension mechanism 30 and the number of pad suspensions 37, the interval changing unit, the holding unit moving unit, the holding unit movement switching unit, the suspension switching unit, and the like in the above embodiment are also examples. Needless to say, various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
[0062]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the first aspect of the present invention, the suspension means In a line A plurality of holding parts are provided. In the middle of moving the agricultural products in a row to the predetermined position for packing, the holding means for every other holding part among the plurality of holding parts That is substantially perpendicular to the direction of the line in the holding unit moving means For In a single row because at the same time The suspended agricultural products can be changed to a predetermined array pattern such as a staggered pattern, and can be easily adapted to various array patterns. To improve versatility As well as It is only necessary to move the minimum necessary holding part with the holding part moving means, and the structure of the suspension means can be simplified. Thus, the container can be boxed with less movement of the lifting means, and the capacity and efficiency of the boxing operation can be improved.
[0064]
Claims 2 According to the described invention, the claims 1 In addition to the effects of the described invention, the holding unit moving switching unit makes the holding unit moving unit inactive in the case of an array pattern arranged in a line, for example, and in the operating state in the case of a staggered arrangement pattern. It is possible to cope with it, and it is possible to more easily cope with various arrangement patterns including one line arrangement, and the versatility is further improved, and switching to various arrangement patterns can be performed quickly.
[0065]
Claims 3 According to the described invention, claim 1 Or 2 In addition to the effects of the described invention, the interval changing means can set the adjacent interval of each holding unit according to the adjacent interval of the agricultural products pooled in a line at the standby position such as a storage conveyor. While being able to respond | correspond easily, several agricultural products can be reliably hung with a holding | maintenance part.
[0066]
Claims 4 According to the described invention, claims 1 to 3 In addition to the effects of the described invention, the suspension switching means can switch a predetermined holding portion of the plurality of holding portions of the suspension means to a non-operating state not involved in the suspension of agricultural products, for example, an array having odd rows In the case of the pattern, the agricultural product corresponding to the first or last row can be hung by the holding portion in the operating state, and can be applied to a wider variety of arrangement patterns.
[0067]
Claims 5 According to the described invention, claims 1 to 4 In addition to the effects of the described invention, for example, even a spherical agricultural product can be securely positioned and stored in the recess of the tray pack set in the container, and can be packed in a good state. There are effects such as being able to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of a fruit selection field provided with a plurality of boxes for agricultural products according to the present invention.
FIG. 2 is a plan view of a branch boxing line in which each boxing device is installed.
FIG. 3 is a front view thereof.
FIG. 4 is a front view of the suspension means.
FIG. 5 is a side view of FIG.
FIG. 6 is a front view showing the operating state of the suspension means.
FIG. 7 is a diagram showing the same arrangement pattern
FIG. 8 is a diagram showing another example of the same arrangement pattern
FIG. 9 is a view showing still another example of the same arrangement pattern
FIG. 10 is a view similar to FIG. 7 for explaining the conventional boxing method.
[Explanation of symbols]
1 ... Packing equipment
2 ... Sorting conveyor
3 ... Branch boxing line
4 ... Supply and equal class selection
9 ... Free tray
12 .... Storage conveyor
14 ... Cardboard box
22 ... Box lane
23 ..... Sending conveyor
28 .... Packing robot
29 ..... Arm
30 ・・・・・・・・・ Hanging mechanism
33 ... Adsorption pad holder
34, 41, 45 ... Rail
35, 42, 46 ... Guide
36, 39 ... Air cylinder device
37 ..... Pad suspension
37a ... Fixed pad suspension
37b-37e ... Moving pad suspension
43, 47 ... Servo motor
56 ... Tray pack
56a ......... concave
S1 ..... standby position
S2 ... Packing position

Claims

Suspension means having a plurality of holding portions for detachably suspending agricultural products one by one in a row, and suspending the plurality of agricultural products pooled at the standby position by moving the suspension means simultaneously in a row A packaging device for agricultural products that is packed in a predetermined arrangement in a container at a predetermined position,
In the middle of the movement to the predetermined position after the agricultural products are suspended in a row , the hanging means is arranged so that every other holding portion among the plurality of holding portions is in a direction substantially orthogonal to the direction of the row. A boxing apparatus for agricultural products, characterized by comprising holding part moving means that can be moved a predetermined distance.

The suspension means is configured to move every other holding portion among a plurality of holding portions adjacent in a row in a direction substantially perpendicular to the direction of the row, and not to move in a direction substantially perpendicular to the direction. agricultural case packer according to claim 1, wherein a holding portion moving switching means for switching to the operating state.

3. The agricultural product boxing apparatus according to claim 1, wherein the suspension means includes an interval changing means for changing an adjacent interval between the holding units arranged in a line.

The suspension means includes suspension switching means for individually switching each holding portion between an operation state related to the suspension of agricultural products and a non-operation state not related to the suspension of agricultural products. The agricultural product packaging apparatus according to any one of 1 to 3 .

The suspension means is configured to suspend a plurality of agricultural products that are placed on the free tray and stand by from the free tray by suction pads in a row, and the suspended agricultural products in a predetermined arrangement pattern. The agricultural product packaging apparatus according to any one of claims 1 to 4 , wherein the agricultural product packaging apparatus is packed in a plurality of recesses of a tray pack set in a container.