JP3668576B2 - Agricultural product sorting and packaging equipment - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リンゴ，柿，梨，トマト，茄子，胡瓜等の農産物を選別し、箱詰め包装して出荷する選果場等において用いるのに適した農産物の選別包装装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
農産物の選別包装装置としては、例えば１条の選別コンベア（仕分コンベア）の搬送路に沿って等級別階級別にプールコンベア等の貯留装置が多数配置されていて、各プールコンベアの終端部に、自動箱詰装置や手詰め装置を設けた構成のものが一般的に知られている（例えば特開平１−１８９３８０号公報）。
【０００３】
ところで、農産物の選別包装の処理では、例えば一日に処理する対象が時間的に偏って持ち込まれるのが普通であり、また季節や天候などの要因によっても変動するのが普通であって、上記した選別包装装置は、そのピーク量が持ち込まれた場合の適切処理が可能であるように選果場の設備が設計される。例えば、上述した箱詰装置、プールコンベア等の貯溜装置、その他の周辺装置などはピーク処理量に対応できる高い能力をもつものが設計され、配置される。
【０００４】
しかしながら、農産物の選別仕分けにあっては、等級と階級のそれぞれ複数により仕分区分が定められる一方、持ち込まれる農産物はこれらの仕分区分に均等に分布するものではなくて一般に正規分布に似た分布状態を示すから、各仕分区分ごとに配置された箱詰装置などがすべて高い稼働率を示すということはなく、平均的には稼働率が低くなる。また選別包装処理は、一般に農産物の供給、等階級選別の工程、等階級判定結果に基づく選別仕分けの工程、箱詰包装の工程に別れるが、これらの工程の作業能率には差がある。このため設備全体では投資費用に比べて各装置の能力を十分発揮させることができず、システム的に効率が悪いという問題の改善が求められている。
【０００５】
また、選果場によっては、上述したような選別コンベア、プールコンベア、箱詰装置等の系列からなる選別包装装置を、複数の系列設備する場合もあるが、このようにした選果場では、設置スペースが広く必要になるという問題や、上述した平均稼働率が低く対投資費用との関係では効率の悪い不経済な設備になるという同様の問題がある。
【０００６】
上記のような一般的な選別包装装置とは別に、例えば１〜５の五条の選別コンベアに対して、作業者が１番と５番には秀、２番と４番には優、３番には良の等級の農産物を手作業で載せ、仕分け部はこれら五条の左右方向（横方向両側）に略対称的に各区分の箱詰作業部や装置を配置して処理する方式の選別包装装置が知られている。またこの方式の装置は、同じ区分の農産物を左右の二つの箱詰作業部で処理するため自動化，機械化に適していないことなどの理由から五条の選別コンベアを上下方向に空間的に並列配置することで、同じ仕分区分の農産物を選別コンベアの横方向片側の共通する箱詰作業部に排出できるようにし、一つの箱詰作業部での各区分毎の処理量を多くすることで自動化，機械化を実現する提案もされている（特開平３−２１３８２号公報）。
【０００７】
しかしこの選別包装装置は、等級別に指定した複数の条の選別コンベアを用いるため、等級指定の条にこれに該当する農産物を載せる工程が必要になるという問題があり、また設置面積は、五条の選別コンベアを水平に設置したものに比べて上下方向に設けられたという点で有利という程度であり、上述した特開平１−１８９３８０号公報提案の従来の選別包装装置に比べた場合には設置面積は殆ど変わらない。
【０００８】
また、等級及び階級で仕分けられる農産物をその仕分区分が混在した状態で搬送する選別コンベアを用い、１段目において異なる等級のものが混在する状態に階級別に仕分け、２段目において等級別に仕分けるようにした選別包装装置も提案されている（特開平３−２２９６７６号公報）。
【０００９】
この提案の装置は、１段目の仕分けた状態が等級の分布率に影響されることなく階級別にプールできる利点があるが、２段階の仕分けを行うため設備が複雑になる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
以上のように、従来の農産物の選別包装装置はいずれも設置面積が大きくなるとか、箱詰装置の平均稼働率を高くすることができないなどの問題ある。
【００１１】
そこで本発明においては、選果場を空間的に使用することによって平面的な設置スペースを有効利用を図ることができるシステムを採用して、限られた設置スペースで効率の高い選別包装処理を行うことができる農産物の選別包装装置を提供することを目的としてなされたものである。
【００１２】
また本発明の別の目的は、等階級選別判定が行われた農産物を各仕分区分のものが混在して搬送する選別コンベアから仕分区分別に排出された農産物を受け入れる貯溜部を有効に利用することにより、農産物仕分区分毎の分布の多寡があっても個々の箱詰装置が一部に偏って稼働率が高い、低いというバラツキがないように運用できる農産物の選別包装装置を提供するところにある。
【００１３】
更にまた本発明の別の目的は、複数設置された箱詰装置がそれぞれ効率よく稼働することによって、箱詰装置全体の稼働率が高く且つ設備全体の処理能力が高い農産物の選別包装装置を提供するところにある。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
前記目的を達成する本発明の農産物の選別包装装置の発明は、前記特許請求の範囲の各請求項に記載したことを特徴とする。
【００１５】
本願の請求項１の農産物の選別包装装置の発明は、仕分区分が判定された農産物を載せた受皿を搬送する上下方向に隔設配置された複数の選別コンベアと、農産物を集積するために前記各選別コンベアから横方向にそれぞれ分岐された多数の受皿貯溜部と、前記各受皿貯溜部の終端から受皿の送り出しを阻止するストッパと、前記各受皿貯溜部毎に配置され、前記各選別コンベアから該各受皿貯溜部に仕分区分情報の指令に基づいて受皿を排出させる排出装置と、上下に隔設配置した前記複数の受皿貯溜部を一列の受皿貯溜群とし、この一列の受皿貯溜群又は隣合う複数列の受皿貯溜群を一組の受皿貯溜群として該一組の受皿貯溜群を複数組有し、該各一組の受皿貯溜群に対応して対向配置された箱詰のために受皿を整列させる複数の箱詰レーンと、前記各箱詰レーンに整列している受皿上の農産物を箱詰するための複数の箱詰包装部と、前記箱詰レーン側を揺動支点側として上下方向に揺動可能とし、該箱詰レーンに対応する前記一列の受皿貯溜群に向けて延び、上下方向に揺動することにより該箱詰レーンに対して前記一列の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部のいずれか一つに選択的に切替えられることにより、当該箱詰レーンとの経路の連係を切替え可能とし、選択された該受皿貯溜部上の受皿を該箱詰レーンに向けて送出す経路切替式の受皿送出装置と、を備え、前記受皿送出装置との経路が連係された受皿貯溜部の前記ストッパは受皿の送り出し阻止が解除され、当該受皿貯溜部上の受皿を該受皿送出装置に送出することを特徴とする。
【００１６】
上記の構成において受皿貯溜部は、一般的にはコンベアを用いて貯溜コンベアとして形成される場合が多い。また選別コンベア等の上下方向に離隔して並設する数は、限定されるものではないが通常は２又は３程度とされる場合が多い。
【００１７】
なお、上記の受皿は、コンベアに拘束されずに移送されるフリートレイと呼ばれるものを用いることができる。
【００１８】
本願の請求項２の農産物の選別包装装置の発明は、上記発明において、前記排出装置は、対応する前記受皿貯溜部に同じ仕分区分の農産物を集積させるように受皿を前記選別コンベアから当該受皿貯溜部に排出することを特徴とする。
【００１９】
これらの発明によれば、限られた設置スペースのなかで空間を立体的に有効に利用して、効率の高い農産物の選別包装処理を行うことができる。また、複数条の選別コンベアに対して箱詰包装部を共用できるため、箱詰装置の稼働効率を高めた処理を行うことができる。
【００２０】
なお、選別コンベアに接続される多数の受皿貯溜部は、それぞれ排出される仕分区分が固定的に決められたものとしてもよいし、荷口により分布が異なる場合などに応じて、一部あるいは全部の仕分区分の設定を変更できるようにしてもよく、更には、箱詰包装単位数の集積終了、送出し毎に別の仕分区分のものに設定を変えるようにしてもよい。
【００２１】
本願の請求項３の発明は、上記発明において、前記一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部の少なくとも一部の受皿貯溜部は、仕分区分が異なる農産物の集積用に設定されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。
【００２２】
この発明によれば、一つの箱詰包装部において、仕分区分の異なる農産物を箱詰することができ、複数台設置する箱詰装置の稼働率を調整することができる。
【００２３】
また、本願の請求項４の発明は、上記発明において、前記各一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分は、複数の仕分区分の混在する多数の農産物の中で該複数の仕分区分の存在する割合である農産物分布率を該各受皿貯溜部単位で見た場合、組合せによって得られる農産物分布率の和同士を比較し、これらの和が同じとなる平均化するように設定されていることを特徴とする。
【００２４】
この発明によれば、例えば選別するために持ち込まれた仕分区分Ａ、Ｂ、Ｃ等の混在する農産物の中で、仕分区分Ａ，Ｂ，Ｃの各分布率が、仕分区分Ａが１０％，仕分区分Ｂが１５％，仕分区分Ｃが２０％とすると、一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に対して、仕分区分Ａと仕分区分Ｃを組み合わせたグループと、仕分区分Ｂと仕分区分Ｂを組み合わせたグループとは、その分布率の和が共に３０％になり、受皿貯溜部への受皿の集積の速度も概ねこの分布率に比例することから、各箱詰包装部の稼働率が平均化されることになる。なお、ここにおいて「平均化」というのは、可能な範囲で平均に近付けてバラツキを小さくすることをいう。
【００２５】
このような平均化のためには、例えば本願の請求項５の発明のように、上記の第４の発明において、前記各一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分は、前記農産物分布率の大きいものと小さいものの組合せとしたことを特徴とすることができる。
【００２６】
本願の請求項６の発明は、上記いずれかの発明において、前記一つの受皿貯溜部から前記箱詰レーンに一度に送出す受皿の数は、箱詰の包装一単位であることを特徴とする。
【００２７】
この発明によれば、箱詰レーン（箱詰待機位置）への受皿の送出しの切替操作が簡単にできる。
【００２８】
本願の請求項７の発明は、上記第１の発明において、前記複数組の各受皿貯溜群にそれぞれ対応する前記複数の箱詰包装部を自動箱詰包装部と手作業箱詰包装部とに設定し、該手作業箱詰包装部に対応する一組の受皿貯溜群における各受皿貯溜部にそれぞれ設けた前記排出装置は、前記自動箱詰包装部にて箱詰される農産物の仕分区分以外の複数の仕分区分の農産物を載せた受皿を前記選別コンベアから当該一組の受皿貯溜群における各受皿貯溜部に排出させることを特徴とする。
【００２９】
この発明によれば、極めて分布の少ない仕分区分などについては、箱詰装置を用いることなく手作業で箱詰めできるので、経済的な負担を小さくした適切な設備を設計することができる。
【００３０】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示した実施形態に基づいて説明する。
【００３１】
実施形態１
図１は、本発明よりなる農産物の選別包装装置を設備した選果場の一部（農産物選別のための計測〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものであり、この選別包装装置は、大別して、農産物の供給・等階級選別部と、等階級選別判定された農産物を各仕分区分の貯溜コンベアに排出する選別仕分部と、選別仕分けされた各仕分区分の貯溜コンベアから箱詰待機位置に送りだされた一群（包装単位数）の農産物を箱詰めする箱詰包装部との三つから構成されている。
【００３２】
そして本例では、これらの三つの部分の作業効率が、農産物の供給・等階級選別部では作業者の目視判断等を要する比較的低い能率の作業ができる状態を確保し、選別仕分部では、機械的作業であるため高速で能率よく作業できるようにすることで高速処理化を図り、箱詰包装部では多数の箱詰装置を効率的に稼働させるようにするため、受皿（以下「フリートレイ」という）４を適時の段階で合流、あるいは移送切替えをできるようにしているという特徴がある。
【００３３】
上記の農産物の供給・等階級選別部は、図２にその詳細が示され、リターンコンベア５１により戻されたフリートレイ４を搬送コンベア５２上で移送させながら、作業者５０がそのフリートレイ４の上に農産物を載せると共に、等級（秀，優，良や、Ａ，Ｂ，Ｃなどの等級）を目視判別してフリートレイ４の位置を搬送コンベア５２の中央，右側，左側の所定位置に動かしてトラッキングでその等級を示すようにしている。なお本例の搬送コンベア５２は、搬送方向に一定間隔で桟５２１が設けられた桟付きコンベアをなしており、リターンコンベア５１の終端部に設けた螺旋溝を有するピッチ付けスクリュー５１１により桟５２１で区切られた１マスごとに一つのフリートレイ４が入るようになっている。
【００３４】
５３はフリートレイ位置のトラッキング検出装置（光電センサ等）であり、前記によりトラッキングで等級表示された農産物の等級を検出する。トラッキングを検出した後、フリートレイ４はテーパーレール５２２で一列に幅寄せされて撮像装置５４に通される。この撮像装置５４は、カラーカメラやセンサカメラ等を用いて農産物の外観を撮像し、適宜の演算方法で各農産物の等級及び階級付けを行うためのものである。５５はフリートレイ４に表示させた一つづつ異なる識別標識、例えばバーコードを読み取るバーコードリーダーである。これらの農産物の等級，階級及びフリートレイ４を特定する情報は、図示しないコンピュータに送られ、特定のフリートレイ４に載っている農産物が等階級のいずれの仕分区分に属するものかが記録され、この仕分区分情報は、選別コンベアから貯溜コンベアにフリートレイ４を排出するための情報として排出装置に送られる。なおこれについては後述する。
【００３５】
この農産物の供給・等階級選別部の搬送コンベア５２の終端側では、合流機構５６を用いて二つの搬送コンベア５２からのフリートレイ４を高速で移送する一つの選別コンベア１に移載合流させるようになっている。すなわち、二つの搬送コンベア５２は、所定の間隔を空けて並設させると共に、両者の桟５２１が１／２ピッチずれて回動するように設けられる。そして、両者搬送コンベア５２の中間に配置されて略２倍の速度で移送する選別コンベア１に対して、それぞれ乗り継ぎコンベア５６１，５６１を介し傾斜レール５６２，５６２で幅寄せして合流を行うようにしている。なお乗り継ぎコンベア５６１は、搬送コンベア５２と選別コンベア１の速度差が大きいので乗り継ぎを円滑に行わせるためのものであり、桟付きに構成されていると共に、移送速度はこれら搬送コンベア５２と選別コンベア１の中間的な速度に設定される。
【００３６】
以上のようにして等階級の仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４は、選別コンベア１によって選別仕分部に送られる。
【００３７】
次に、本例の選別包装装置の選別仕分部について説明する。
【００３８】
本例の選別包装装置の別の特徴の一つは、前記の農産物の供給・等階級選別部を２系列に設けると共に、これら２系列の供給・等階級選別部から送出されるフリートレイ４を移送する選別コンベア１（２条）を、上下方向に離隔，積層した形式で並設させているところにある（図３参照）。
【００３９】
農産物の供給・等階級選別部で仕分区分が判定された農産物を載せたフリートレイ４は、図１に示すように、上下２段の各選別コンベア１，１で移送されながら、横方向に分岐接続された貯溜コンベア２０２（本例では上下同数の２０２1 〜２０２n のｎ条）に、仕分区分別に、該当する仕分区分の農産物を載せたフリートレイ４を排出させるようになっている。
【００４０】
本例における上記の貯溜コンベア２０２は、上側４条及び下側４条の計８条のものが一組（グループ）をなして、箱詰包装部の一つの箱詰待機位置に連係する分岐箱詰ライン２を形成するように設けられ、図示の例では、これらの分岐箱詰ライン２のうちの八組が選別包装装置の箱詰待機位置に連係すると共に、他の分岐箱詰ライン２（図１の上側の３ライン）は作業者による手詰め作業の箱詰待機位置、あるいは箱詰しない分岐箱詰ラインに連係されている。
【００４１】
前記の手詰め作業用の箱詰待機位置を有する分岐箱詰ラインは、例えば次ぎのような理由により採用されることがある。すなわち、他の仕分区分に比べて極めて分布率が低いためにその仕分区分用に貯留コンベアを設定（指定）しても極少数の包装品しか作られないため、この仕分区分用のために箱詰包装を自動化してもむしろ設備の経済性からすれば不利になる場合があるから、そのような極少数の農産物しかない仕分区分がいくつかある場合には、これらを区別せずに共通のラインに排出し、作業者によって適時箱詰すれば足りるからである。また格外品として出荷できないような農産物については、箱詰包装をする必要がないから、箱詰しないラインに排出して一括処理するようにすればよい。
【００４２】
以下、図１，図３，図４により、一組の分岐箱詰ライン２について説明するが、他の組についても箱詰めの配列パターンが異なる他は構成は共通している。
【００４３】
選別仕分部を構成する上記の分岐箱詰ライン２は、図４に示すように、大略、上下の各選別コンベア１からフリートレイ４を排出する上下の排出装置２０１，２０１、排出されたフリートレイ４を貯溜する上下の貯溜コンベア２０２，２０２、箱詰待機位置２０３に上下の貯溜コンベア２０２からフリートレイ４を送出すトレイ送出装置２０４とからなっている。
【００４４】
上記の排出装置２０１は、例えば特開平６−２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を用いて構成することができ、上下の選別コンベア１，１それぞれに各独立して設けられる。また本例では、一つの排出装置で二レーン（二条）の貯溜コンベア２０２（図４の２０２１，２０２２）にフリートレイ４を振り分ける機能をもつように構成されている。すなわち、上記排出装置２０１は、外周部の内側に周方向に沿って等間隔に多数の電磁吸着部２０１２を有し、図４の矢印方向に回転する回転テーブル２０１１と、選別コンベア１上からフリートレイ４を排出するために該フリートレイ４を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転テーブル２０１１の電磁吸着部２０１２を励磁させる一つの励磁手段２０１３と、上記したように二レーンの貯溜コンベア２０２１，２０２２にフリートレイ４を振り分けるため、所定の２カ所の位置に固定して設けられた電磁吸着部２０１２の励磁解除手段２０１４，２０１５とから構成されている。
【００４５】
以上の構成により、例えば等階級の仕分区分が判定された農産物（例えば大きさの階級がＬで等級がＡ）は、その仕分区分に設定された貯溜コンベア２０２を有する排出装置２０１の位置を通過する際に、コンピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令により上記励磁手段２０１３が励磁されることで、該当するフリートレイ４は電磁吸着部２０１２をもつ回転テーブル２０１１に吸着され、該回転テーブル２０１１の回転に従って選別コンベア１上から横方向に転向し排出されることになる。そして、励磁解除手段２０１４，２０１５のいずれかを制御手段からの指令により作動させることで上記吸着を解除し、排出したフリートレイ４を二レーン２０２１，２０２２のいずれかに送り込む。
【００４６】
なお、所定の排出装置２０１で特定の仕分区分の農産物を選別して該当する貯溜コンベア２０２に排出する操作は、本例では次のように行われる。すなわち、選別コンベア１の上流に配置したバーコードリーダー５（図１参照）によりフリートレイの固有の標識（バーコード）を読み取ることでこの標識と一対一の関係で記録されている農産物の仕分区分を検出し、このバーコードリーダー５の配置位置から、該当する仕分区分の貯溜コンベア２０２に対応する排出装置までの移送距離（あるいは時間）を、エンコーダ装置などから上記選別コンベアの移動量と対応して出力されるパルス数に基づいて割り出して、該当するフリートレイ４がその排出装置２０１部分を通過する際に作動させる。
【００４７】
本例では、例えば、図４の右側に図示した排出装置２０１を、大きさＭで等級のＡの仕分区分の農産物Ｐを載せたフリートレイ４を２条の貯溜コンベア２０２に排出するために設置し、左側の排出装置２０１を、２条の貯溜コンベア２０２に大きさＬで等級Ａの仕分区分の農産物Ｐを排出するように設置しているが、これは一つの分岐箱詰ライン２の全ての貯溜コンベア２０２を同じ仕分区分としたり、全て異なる仕分区分とすることもでき、その選択は処理する農産物の仕分区分等により必要に応じて決定することができる。また、上記の一つの排出装置２０１で２条の貯溜コンベア２０２に同じ仕分区分の農産物を排出する場合、２条の貯溜コンベア２０２への振り分けは均等であってもよいし、右側２０２１を主レーンとし、この主レーンがいっぱいとなったときにだけ左側の補助レーン２０２２にフリートレイ４を送り込むようにしてもよい。また貯留コンベア２０２毎に排出装置２０１を設けてもよい。一つの分岐箱詰ライン２に所属する貯留コンベア２０２が、全て同じ仕分区分の集積用であるような場合、あるいは一つの分岐箱詰ライン２中の複数の貯留コンベア２０２が同じ仕分区分の集積用である場合には、同じ仕分区分に属する農産物を分散して集積している複数の貯留コンベア２０２からの合計で包装単位の数に足りるように、送出しを切替えて箱詰待機位置である箱詰レ−ン２０３１に送出すようにしてもよい。このような切替え操作は、同じ仕分区分に属する農産物を分散して集積している複数の貯留コンベア２０２の集積状況をコンピュータで管理することで行うことができる。
【００４８】
次に貯溜コンベア２０２について説明すると、本例のこの貯溜コンベア２０２はベルトコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成されていて、排出されたフリートレイ４を下流側に搬送するようになっている。また、上述のように一つの排出装置２０１に対して二つのレーン２０２１，２０２２が各々一列にフリートレイ４を集積するように設けられていて、各レーン２０２１，２０２２の搬送終端位置には、フリートレイ４を停止させるためのストッパ機構２０２３が配置されている。このストッパ機構２０２３は、通常はフリートレイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサによって例えば集積されたフリートレイ数について所定の包装単位数（後述の箱詰め作業で一箱に詰められる個数）の集積が検出されると、後段の箱詰め作業の進行状況に応じて制御手段からの指令に基づいて搬送を許す状態に切換えられて、該所定数のフリートレイ４を箱詰待機位置２０３に送り込み、該所定個数の送り込みの後、後続のフリートレイ４の送り込みを再び停止させるように、該ストッパ機構２０２３は搬送停止状態に復帰される。このようなストッパ機構２０２３は例えばストッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成することができる。
【００４９】
以上の排出装置２０１及び貯溜コンベア２０２は上下の選別コンベア１，１に対してそれぞれ独立に設けられ、したがって、本例の構成では、一つの分岐箱詰ラインにおいて、貯溜コンベア２０２は上下に各４条、排出装置２０１は上下に各２個配置されることになる。
【００５０】
次に、箱詰包装部について説明する。本例のこの箱詰包装部は、農産物の箱詰待機位置２０３、及びこの箱詰待機位置２０３に貯溜コンベア２０２から農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４、箱詰め作業を行う箱詰装置２０５、及びこれに関連する周辺装置によって構成されている。
【００５１】
上記の箱詰待機位置２０３は、一つの分岐箱詰ラインに含まれる複数（本例では８条）の貯溜コンベア２０２のいずれかのレーンから送り込まれた所定個数のフリートレイ４を、箱詰めのために一列に整列させて箱詰めのために待機させる箱詰レーン２０３１として設けられる。また農産物を送出す切替式のトレイ送出装置２０４は、いずれかの貯溜コンベア２０２から箱詰レーン２０３１にフリートレイ４を送り込むために、上下揺動式に設けられた４条の送出コンベア２０４１と、これらの送出コンベア２０４１を揺動させる各レ−ン毎のエアシリンダ装置２０４２と、４条の貯留コンベア２０２から送出コンベア２０４１を介して送出されるフリートレイ４を箱詰レーン２０３１に移送するために直角な方向に延設した中継コンベア２０４３とにより構成されている。各エアシリンダ装置２０４２は、上下に対をなす貯留コンベア２０２のいずれか一方から一群のフリートレイ４を送出すために、上記したストッパ機構２０２３が搬送を許す状態に切換えられることに先立って、上記中継コンベア２０４３側の軸２０４４を揺動中心にして送出コンベア２０４１を上下揺動させ、該当する貯留コンベア２０２と箱詰レーン２０３１が（直接または中継コンベア２０４３を介して）連続関係となるように切替えられる。
【００５２】
なお、図４は、同図の上段右端の貯留コンベア２０２に箱詰包装単位数の２４個のフリートレイ４が集積された際に、送出コンベア２０４１を水平姿勢にして送り出している状態を示し、また、図３は、同図の送出コンベア２０４１を下方に揺動させた傾斜姿勢にして下段の貯留コンベア２０２から箱詰包装単位数のフリートレイ４を送り出している状態を示している。
【００５３】
以上のトレイ送出装置２０４により所定の貯溜コンベア２０２から所定個数だけ送り出されたフリートレイ４は、箱詰レーン２０３１上に送り込まれ、箱詰レーン２０３１の先端に設けたストッパ機構２０３４により停止されて箱詰待機状態とされる。なおこのストッパ機構２０３４は、上記ストッパ機構２０２３と同様に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて空のフリートレイ４をリターンコンベア５１に送り出し、所定個数を送り出した後、後続のフリートレイ４を再び停止させる状態に復帰される。リターンコンベア５１の終端は図１，図２で示した搬送コンベア５２につながっている。
【００５４】
次に、箱詰装置２０５としての作業ロボットについて説明する。
【００５５】
本例のこの箱詰装置２０５は、垂直多関節型のアーム機構を有する作業ロボット（以下「作業ロボット２０５」とする）として構成されており、上記箱詰待機位置２０３の箱詰レーン２０３１に一列に整列待機された所定個数のフリートレイ４の上から農産物Ｐを取上げ、トレイパック１４０１〜１４０４を嵌挿した段ボール箱６に一列づつ順次に詰めるように動作するものである。そして本例の選別包装装置では、例えば大きさＬの農産物Ｐを箱詰する場合には５個×４列（計２０個）に詰めるが、大きさＭの農産物Ｐを箱詰する場合には６個×４列（計２４個）を詰めるようにしているので、取上げ個数が異なることに対応できるように、吸着カップが取上げに関与しない退避状態の位置に退避できるように設けられているという特徴的な構成を有している。
【００５６】
すなわち、本例の作業ロボット２０５は、図３，図５，図６に示したように、本体２０５１から平行四辺形リンクモーションを行う根元リンク機構２０５２が延出され、この根元リンク機構２０５２の先端に水平軸回りの回転を許すヒンジを介して、平行四辺形リンクモーションを行う先端リンク機構２０５３を連結し、更にこの先端リンク機構２０５３の先端に吸着カップホルダー２０５４をブラケット２０５５を介して連結して構成され、これらのリンク機構で構成されたアーム機構により、ブラケット２０５５は常に水平姿勢を維持しながら上下，前後に移動できるようになっている。
【００５７】
上記ブラケット２０５５は、図５及び図６に詳細に示したように、ブラケット底部板２０５５１に設けた一対のガイド２０５５２が、吸着カップホルダー２０５４の上面に設けたレール２０５４１と水平方向移動可能に滑合することで、該吸着カップホルダー２０５４を図５のＹ−Ｙ方向に移動可能に吊持し、かつ吸着カップホルダー２０５４の上面に組み付けたエアシリンダ装置２０５４２のピストンロッド２０５４３が上記ブラケット底部板２０５５１と連結されていることで、吸着カップホルダー２０５４とブラケット２０５５の上記Ｙ−Ｙ方向の位置が決められるようになっている。
【００５８】
上記の吸着カップホルダー２０５４はその下部に、本例においては、図５に示すように上記Ｙ−Ｙ方向に移動できないように固定された端部の一つの固定カップ吊体２０５６と、該吸着カップホルダー２０５４の下面に設けたレール２０５４５に上記Ｙ−Ｙ方向について移動できるように滑合した６個の移動カップ吊体２０５７との組合せを吊持するように設けられていて、これら計７個のカップ吊体は、いずれも上下駆動されるピストンロッド２０５６２，２０５７２を下方に有するエアシリンダ装置２０５６１，２０５７１を吊杆とし、そのピストンロッド２０５６２，２０５７２の下端に吸着カップ２０５６３，２０５７３を備えている。なおこの吸着カップは、取上げようとする農産物との密着性を高めるための柔軟なベローズを有する既知のもの用いることができる。
【００５９】
また以上の計７個のカップ吊体には、サーボモータ２０５４６を駆動手段としたパンタグラフ機構２０５４７が間隔変更手段として設けられていて、固定カップ吊体２０５６を基準として順次隣接する移動カップ吊体２０５７の間隔を変更できるようになっている。すなわち、この間隔変更手段の詳細は図７に示されている。具体的に言えば、固定カップ吊体２０５６とこれに対し最も離れた位置にある移動カップ吊体２０５７の水平方向位置をサーボモータ２０５４６により移動させるようにしながら、これらの一対のカップ吊体の間に存在する残りのカップ吊体の隣接間隔をパンタグラフ機構２０５４７により均等化することで間隔変更と均等化が達成される。
【００６０】
更にまた、吸着カップ２０５６３，２０５７３は、本例においては通気管２０５８を介してブロアー７に接続されている。この吸着カップとブロアーの接続の関係は図８の系統図により示され、各吸着カップ２０５６３，２０５７３は、途中に切換弁８，９を介して通気管２０５８によりブロアー７に接続されている。すなわち、切換弁８はブロアー７の吸引口に接続された通気管の途中に介設されていて、開路時には空気が通気管を介してブロアー７に吸引されるのでこの空気流によって吸着カップ２０５６３，２０５７３内が負圧となって農産物を吸引吸着し、その他の場合には閉路されて吸着カップ内の負圧を解除するようになっている。また切換弁９はブロアー７の吐出口に接続された通気管の途中に介設されていて、開路時にはブロアー７の吐出エア（正圧）を吸着カップ２０５６３，２０５７３に供給して、吸着している農産物Ｐを離脱させ、その他の場合には閉路されて正圧供給をやめるようになっている。なお１０はリリーフ弁であり、ブロアー７から供給する正圧（吐出エア）の圧力を調整して農産物Ｐを傷めないように吸着カップからの離脱を適度に行わせる作用をする。なお、１１はカップ吊体のエアシリンダ装置２０５６１，２０５７１に通気管２０５４８を介してエアを供給する電磁弁である。
【００６１】
以下本例の選別包装装置に設けられている周辺装置等について説明する。
【００６２】
１２は段ボール箱６の供給・排出装置を示し、空箱搬送コンベア１２０１で搬送された空箱６をプッシャー１２０２で空箱降下装置１２０３に所定のタイミングで押し入れ、押し入れられた空箱６は降下された後、図３及び図４で示した矢印に沿って箱詰位置１２０４に送り込まれるようになっている。また農産物Ｐの箱詰が終了した段ボール箱６は、箱詰位置１２０４から図示しないエレベータで排出コンベア１２０５まで降下され、製品搬送コンベア１２０６により所定の製品集積場所まで搬送される。
【００６３】
また１３は、箱詰レーン２０３１において設けられたトレイ浮き上がり防止装置を示し、その一例の詳細は図９に示されている。すなわち、ベルトコンベア２０３１１と両側のガイド壁２０３１２により構成されている箱詰レーン２０３１には、ストッパ機構２０３４により箱詰待機状態で停止されている所定個数のフリートレイ４それぞれに、その上面の一部に係合できるように両側のガイド壁２０３１２からフック型のトレイ浮き上がり防止装置１３が内向きに延出させ、このように設けたトレイ浮き上がり防止装置１３により、農産物Ｐを吸着カップで吸着して取上げる際にフリートレイ４が一緒に持ち上がることを確実に防止できるようにしている。
【００６４】
次にトレイパックの積載部１４について説明すると、本例は、農産物Ｐを一つづつ載せる凹部がマトリックス状あるいは千鳥状に形成されている薄肉プラスチック製のトレイパック１４０１〜１４０４を段ボール箱６に嵌挿して用いるようにしており、後述する取上げ手段としての作業ロボットによって該トレイパックを段ボール箱に嵌挿することに兼用している。
【００６５】
上記トレイパックの積載部１４は、図３及び図４に示すように、上述した箱詰レーン２０３１近傍の空間上部に、四群の積層したトレイパック１４０１〜１４０４を載置する回転受台１４０５、載置した積層トレイパックを支える支持枠１４０６、回転受台１４０５を９０°づつ回転させる回転器１４０７とから構成されていて、取上げようとするトレイパックの積層体を箱詰レーン２０３１側に位置させるように、制御手段（図示せず）からの指令によって、図示状態と図４の矢印方向に回転させた状態との間で回転器１４０７による回転を行わせるようになっている。このようにすることで、仕分区分で異なる箱詰め状態に合致したトレイパックを作業ロボット２０５が選択して取出すことができる。なお、１４１０は図１，図３に示したように箱詰分岐ライン２の上方にこれを直交するように設けられた通路であり、作業者がトレイパックの補充をするために利用することができるようになっている（図３参照）。
【００６６】
以上の構成を有する選別包装装置による農産物Ｐの箱詰包装作業の一例を以下説明する。
【００６７】
農産物の供給・等階級選別部において、フリートレイ４に農産物を載せ搬送コンベア５２で搬送させながら、上述したトラッキングによる等級選別と撮像装置５４による階級選別、及び識別標識の検出が行われたフリートレイ４は、二つの並設した搬送コンベア５２からのものが合流機構５６で合流されて選別コンベア１に移載される。
【００６８】
そしてこの農産物の（供給・等階級選別部）→（選別コンベア１）の構成は、本例では２系列に設けられていて、２条の選別コンベア１，１は上下に離隔・積層されて延設されている。
【００６９】
等階級選別により仕分区分が判定された農産物Ｐを載せたフリートレイ４は、上下２段の各選別コンベア１により移送されながら、図４の排出装置２０１により所定の仕分区分に指定された貯溜コンベア２０２に送り込まれて集積される。なおこれらの各貯留コンベア２０２の終端部に配置されているストッパー機構２０２３はいずれもフリートレイ４を停止させる状態にある。
【００７０】
このようにして各貯溜コンベア２０２に集積されたフリートレイ４の数は図示しないセンサーにより計数され、一つの段ボール箱６に箱詰する際の一箱分が集積された時点で、箱詰装置（作業ロボット）２０５が受入れ可能な状態（箱詰作業を行うことができる状態）にあれば、その終端部のストッパー機構２０２３を退避させ、送出コンベア２０４１を介して箱詰レーン２０３１までその一箱分のフリートレイ４を送り込む。この際、一つの分岐箱詰ラインに属する上下各４条の貯溜コンベア２０２のうちで、送出しをどの貯溜コンベア２０２からのものとするかは、例えば各貯溜コンベア２０２毎に設けたセンサーカメラ（図示せず）などから検出された情報に基づき、フリートレイ集積状態，集積速さの違いなどのコンピュータ解析によって箱詰処理を効率よく行うことができるように制御すればよい。そして、上段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、該当する貯溜コンベアに連続する送出コンベア２０４１を水平姿勢とし、下段の貯溜コンベア２０２からの送出しの場合は、エアシリンダ装置２０４２の作動で該当する貯溜コンベア２０２に連続する送出コンベア２０４１を下方に揺動させて傾斜姿勢とする。
【００７１】
図４に示した状態は、例えば、大きさＭ，等級Ａの仕分区分の農産物を集積した上段右端の貯溜コンベア２０２１からフリートレイ４の一箱分（２４個）を箱詰レーン２０３１に送出している状態を示している。
【００７２】
以上のようにして一箱分の農産物Ｐに相当するフリートレイ４が送り込まれ、順次一列づつの箱詰作業が行われる箱詰レーン２０３１において、多関節型の作業ロボット２０５により箱詰作業が行われる。
【００７３】
すなわち、段ボール箱の供給・排出装置１２により箱詰位置１２０４に送り込まれた空の段ボール箱６に対して、まず作業ロボット２０５は、積載されている２４玉（個）用のトレーパック１４０１を吸着カップで取上げることができるように、図３の実線で示した位置・姿勢に、図示しない駆動手段によりアーム機構を動作させる。この際トレーパック積載部１４の回転器１４０７は、該２４玉（個）用のトレーパック１４０１を箱詰レーン２０３１に近接した状態（図４の状態）に位置させておくように動作する。また、図１０に示すようにカップ吊体２０５６，２０５７の間隔を狭くして６個のカップ吊体でトレーパック１４０１を取上げるようにしている。これはトレーパックの取上げを確実にするためである。そして取上げたトレーパック１４０１は、作業ロボット２０５のアーム機構を図３の２点鎖線で示した位置・姿勢に移動させて箱詰位置１２０４にある段ボール箱６に嵌挿させる。
【００７４】
以上のようにして、箱詰位置１２０４にトレーパック（上記状態では大きさＭ用のトレーパック１４０１）が嵌挿された段ボール箱６が待機していると共に、箱詰レーン２０３１に農産物Ｐ入りのフリートレイ４が停止されている状態において、農産物Ｐをフリートレイ４から箱に移載する作業ロボット２０５による農産物の箱詰作業が開始される。
【００７５】
この際、本例の作業ロボット２０５は計７個のカップ吊体（一個の固定型のカップ吊体２０５６と６個の移動型のカップ吊体２０５７）を有するため、吊持して取上げる農産物Ｐが６個であるため１個分だけカップ吊体が余分である。そこで固定カップ吊体２０５６から最も離れた移動カップ吊体２０５７のエアシリンダ装置２０５７１の吸着カップ２０５７３を、通気管２０５４８からの吸気により通常の農産物移載のために動作する位置から上方に退避移動させ、農産物Ｐの取上げ、移載などの動作に関与できないようにする。１１はこのエアシリンダ装置２０５７１への給気，吸気を制御する電磁弁である。この状態は図５に示される。また各カップ吊体２０５６，２０５７が上記箱詰レーン２０３１に停止されている６個のフリートレイ４の上の農産物Ｐを吸着吊持して取上げるのに適するようにされる位置，間隔は、エアシリンダ装置２０５４２の作動及びパンタグラフ機構２０５４７の作動によって与えられる。
【００７６】
このように制御された６個のカップ吊体を有するアーム機構は図３の二点鎖線で示した位置・姿勢に移動され、吸着カップ２０５６３，２０５７３により一列６個の農産物Ｐを吸着し取上げる。なお、この取上げの際にフリートレイ４が一緒に浮き上がることは上述したトレイ浮き上がり防止装置１３により阻止される。
【００７７】
次に取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する作業ロボット２０５は、アーム機構の姿勢を制御することによりカップ吊体２０５６，２０５７を箱詰位置に移動させ、またこの移動の途中で、パンタグラフ機構２０５４７の作動により一列のカップ吊体２０５６，２０５７の隣接間隔を箱詰に適した状態に変更する。この変更した状態を図１１に示した。農産物Ｐが取上げられた空のフリートレイ４は、ストッパ機構２０３４が退避されてリターンコンベア５１へ送出される。そして後続の農産物Ｐを載せたフリートレー４が箱詰レーン２０３１に移入されて、復帰したストッパ機構２０３４により停止され次の箱詰のために待機される。そして図５の状態にカップ吊体の隣接間隔を広げた作業ロボット２０５により２列目の農産物Ｐの箱詰作業が行われる。以上の作業は、本例においては図１１に示すように４列分連続して行われ、これにより一箱分の箱詰作業が終了し、作業終了の箱６は排出コンベア１２０５から製品搬送コンベア１２０６を介して所定の製品集積場所まで搬送される。
【００７８】
他方、箱詰作業は次の箱６に対して行われる。すなわち、箱詰位置１２０４への空箱６の供給、いずれか選択した貯留コンベア２０２から箱詰レーン２０３１への農産物Ｐを載せたフリートレイ４の所定個数の送り込み、所定のトレイパック（１４０１〜１４０４）の箱６への嵌挿、一列づつの農産物の取上げ・箱詰、の一連の作業が行われる。なおこの際、箱詰を大きさＬの農産物について行う場合には、トレイパック１０４３を使用して５個×４列の配列パターンで箱詰を行うため、図５の左側から２番目のカップ吊体２０５７も左端のカップ吊体２０５７と同様の退避状態に退避させることが必要になり、また農産物の詰め状態を千鳥状態としかつカップ吊体の隣接間隔変更の程度も異なるが、本例の装置によれば、これらの変更制御も、エアシリンダ装置２０５７１を作動させるだけで左側から２番目のカップ吊体２０５７を退避させることができ、また配列パターンの変更についても一列毎にエアシリンダ装置２０５４２を作動させて吸着カップホルダ２０５４を図４のＹ−Ｙ方向に移動させ、かつパンタグラフ機構２０５４７の作動を調節するだけで極めて簡単に行うことができる。
【００７９】
以上説明した本例は、箱詰する配列パターンを２０玉（個）の場合と、２４玉（個）の場合についてのものであるが、箱詰の配列パターンはこれらに限定されるものはない。更に、一台の作業ロボット２０５が受け持つ箱詰の配列パターンの種類も図面と異なる一個又は複数とすることができ、例えば、４種類（１８玉、２０玉、２４玉、２８玉）とした場合には、トレーパック積載部１４において４種類のトレーパック１４０１〜１４０４を積層するように構成することで実施することができる。またこの配列パターンは、例えば図１３に例示的に示したように、さまざまな箱詰個数、配列パターンとすることができ、しかもこれら図示したいずれの配列パターンについても、本例の図５に示した７個のカップ吊体を一列に有する作業ロボット２０５は共通して使用できるという極めて汎用性の高い装置となっている。
【００８０】
実施形態２
本例の装置は、実施形態１で説明した構成の農産物の選別包装装置において、一つの箱詰装置２０５が箱詰包装を行うように対応する箱詰レ−ン（箱詰待機位置）２０３１に連係した上下各４条、したがって合計８条の貯留コンベア２０２についての仕分区分の設定（指定）を、次ぎのように割り振ったことを特徴とする。
【００８１】
すなわち、例えば、持ち込まれた生産者によって農産物仕分区分の分布率が経験的に知られている場合、上記例でいえば、８個の箱詰装置２０５を有し且つ各箱詰装置２０５に対応して八組の貯溜コンベア２０２がグループをなして連係する選別包装装置を設備した選果場において、上記箱詰め装置に連係した八組の貯溜コンベア２０２が受け入れる仕分区分を、各グループの上下各４条で計８条の貯溜コンベア２０２で以下のように設定（指定）した。これにより集積されるフリートレイ４の集積状況に概ね比例して決まる８台の箱詰装置２０５の稼働率を概ね平均化することができる。
【００８２】
すなわち、選別包装する農産物をいま仮に、等級がＡ，Ｂ，Ｃの３等級で、大きさの階級が２Ｌ，Ｌ，Ｍ，Ｓ，２Ｓの５階級とした場合、仕分区分は（３×５＝１５）の仕分区分となる。そして等級についてはＢの分布が最も多く、Ａ，Ｃの分布が少ない略正規分布をなし、階級についてはＭの分布が最も多く、次にＬ，Ｓの分布が多く、２Ｌ，２Ｓの分布が最も少ない略正規分布をなすものと仮定した場合に、分布の多いものの仕分区分から分布の少ない仕分区分を、（ＢＭ，ＢＬ，ＢＳ，ＡＭ，ＣＭ）を分布大、（ＡＬ，ＡＳ，ＣＬ，ＣＳ，Ｂ２Ｌ，Ｂ２Ｓ）を分布中程度、（Ａ２Ｌ，Ｃ２Ｌ，Ａ２Ｓ，Ｃ２Ｓ）を分布小の三つに分け、一つの箱詰装置２０５に連係する貯溜コンベア２０２の８条について設定する仕分区分を、これらの分布の大，中，小のなかからそれぞれ選択して設定することで八組の箱詰装置２０５に連係した分岐箱詰ラインの分布を平均化させる。
【００８３】
このようにすれば、貯溜コンベア２０２へのフリートレイ４の集積速度は概ね分布率に比例すると考えられるので、箱詰装置２０５の稼働率を平均化させることができ、設備全体の稼働効率を向上させることができる。
【００８４】
【発明の効果】
本願の各請求項記載の発明によれば、選果場を空間的に使用することによって平面的な設置スペースを有効利用を図ることができるシステムを採用して、限られた設置スペースで効率の高い選別包装処理が可能な農産物の選別包装装置を提供できる他、以下の種々の効果を奏する。
【００８５】
１：請求項１、２に係る発明によれば、複数条の選別コンベアに対して一つの箱詰包装部を共用できるため、箱詰包装部を構成する箱詰装置の稼働効率を高めた処理を行うことができる。
【００８６】
２：請求項２〜５に係る発明によれば、等階級選別判定が行われた農産物を各仕分区分のものが混在して搬送する選別コンベアから仕分区分別に排出された農産物を受け入れる貯溜部を有効に利用することにより、農産物仕分区分毎の分布の多寡があっても個々の箱詰包装部（箱詰装置）が一部に偏って稼働率が高い、低いというバラツキがないように運用できる。
【００８７】
３：請求項２〜５に係る発明によれば、一つの箱詰包装部において仕分区分の異なる農産物を例えば箱詰装置により箱詰することができ、複数設置された箱詰装置がそれぞれ効率よく稼働することによって、箱詰装置全体の稼働率が高く且つ設備全体の処理能力が高い農産物の選別包装装置を提供できる。
【００８８】
４：請求項６に係る発明によれば、箱詰レーン（箱詰待機位置）への受皿の送出しの切替操作が簡単にできる。
【００８９】
５：請求項７に係る発明によれば、極めて分布の少ない仕分区分などについては、箱詰包装部において箱詰装置を用いることなく手作業で箱詰めできるので、経済的な負担を小さくした適切な設備を設計することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の農産物選別包装装置を示した平面図。
【図２】図１の選別包装装置の農産物の供給・等階級選別部の詳細を示した平面図。
【図３】図１の選別包装装置の選別仕分部の分岐箱詰ラインの一つを示した正面図。
【図４】図３の平面図。
【図５】吸着パッドを一列に有する取上手段により、一列の球塊状の農産物を吸着吊持する状態を示した正面図。
【図６】図５の側面図。
【図７】同図５の平面図。
【図８】実施形態１における吸着カップへの負圧，正圧の供給系統、およびエアシリンダ装置への圧力エアの供給系統を示した系統図。
【図９】農産物取上げ時のフリートレイの浮き上がり防止をなす装置の斜視図。
【図１０】取上手段により、積層したトレーパック群から一つのトレーパックを取上げた状態を示した正面図。
【図１１】図５の取上手段により、一列の球塊状の青果物を吸着吊持して箱容器に移載した状態を示した正面図。
【図１２】取上手段により、箱容器内に４列の配列パターンに一列づつ繰り返して球塊状の農産物を移載する手順を説明した図。
【図１３】実施形態１の装置により箱詰可能な様々な配列パターンを示した図。
【符号の説明】
１・・・選別コンベア、２・・・分岐箱詰ライン、４・・・フリートレイ、５・・・バーコードリーダー、６・・・箱（段ボール箱）、７・・・ブロアー、８，９・・・切換弁、１０・・・リリーフ弁、１１・・・電磁弁、１２・・・段ボール箱の供給・排出装置、１３・・・トレイ浮き上がり防止装置、
１４・・・トレイパックの積載部、
１４０１〜１４０４・・・トレイパック、
１４０５・・・回転受台、
１４０６・・・支持枠、
１４０７・・・回転器、
５０・・・作業者、
５１・・・リターンコンベア、
５１１・・・ピッチ付けスクリュー、
５２・・・搬送コンベア、
５２１・・・桟、
５２２・・・テーパーレール、
５３・・・トラッキング検出装置、
５４・・・撮像装置、
５５・・・バーコードリーダー、
５６・・・合流機構、
５６１・・・乗り継ぎコンベア、
５６２・・・傾斜レール、
２０１・・・排出装置、
２０１１・・・回転テーブル、
２０１２・・・電磁吸着部、
２０１３・・・励磁手段、
２０１４，２０１５・・・励磁解除手段、
２０２（２０２１，２０２２）・・・貯溜コンベア、
２０２３・・・ストッパ機構、
２０３・・・箱詰待機位置、
２０３１・・・箱詰レーン、
２０３１１・・・ベルトコンベア、
２０３１２・・・ガイド壁、
２０３４・・・ストッパ機構、
２０４・・・トレイ送出装置、
２０４１・・・送出コンベア、
２０４２・・・エアシリンダ装置、
２０４３・・・中継コンベア、
２０４４・・・軸、
２０５・・・箱詰装置（作業ロボット）、
２０５１・・・本体、
２０５２・・・根元リンク機構、
２０５３・・・先端リンク機構、
２０５４・・・吸着カップホルダ、
２０５４１・・・レール、
２０５４２・・・エアシリンダ装置、
２０５４３・・・ピストンロッド、
２０５４５・・・レール、
２０５４６・・・サーボモータ、
２０５４７・・・パンタグラフ機構、
２０５４８・・・通気管、
２０５５・・・ブラケット、
２０５５１・・・ブラケット底部板、
２０５５２・・・ガイド、
２０５６・・・固定カップ吊体、
２０５６１・・・エアシリンダ装置、
２０５６２・・・ピストンロッド、
２０５６３・・・吸着カップ、
２０５７・・・移動カップ吊体、
２０５７１・・・エアシリンダ装置、
２０５７２・・・ピストンロッド、
２０５７３・・・吸着カップ、
２０５８・・・通気管、
１２０１・・・空箱搬送コンベア、
１２０２・・・プッシャー、
１２０３・・・空箱降下装置、
１２０４・・・箱詰位置、
１２０５・・・排出コンベア、
１２０６・・・製品搬送コンベア。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an agricultural product sorting and packaging apparatus suitable for use in a fruit selection field or the like that sorts agricultural products such as apples, strawberries, pears, tomatoes, eggplants, and peppers, and packs and packs them for shipment.
[0002]
[Prior art]
As a sorting and packaging device for agricultural products, for example, a large number of storage devices such as pool conveyors are arranged according to grades along the conveying path of a single sorting conveyor (sorting conveyor). A configuration having a boxing device or a hand-packing device is generally known (for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 1-189380).
[0003]
By the way, in the process of sorting and packaging agricultural products, for example, it is common that the objects to be processed in a day are brought in unevenly in time, and it is also normal to vary depending on factors such as season and weather. The sorting and packaging apparatus is designed so that it can be properly processed when the peak amount is brought in. For example, the above-described boxing device, a storage device such as a pool conveyor, and other peripheral devices are designed and arranged having a high capacity capable of handling the peak processing amount.
[0004]
However, in the sorting and sorting of agricultural products, the classification categories are determined by a plurality of grades and classes, while the agricultural products brought in are not distributed evenly in these classification categories, but generally a distribution state similar to a normal distribution. Therefore, the boxing devices and the like arranged for each sorting section do not all show a high operating rate, and the operating rate is low on average. The sorting and packaging process is generally divided into the supply of agricultural products, the equal class selection process, the sorting and sorting process based on the equal class determination result, and the boxed packaging process, but there are differences in the work efficiency of these processes. Therefore, the facility as a whole cannot fully demonstrate the capabilities of each device compared to the investment cost, and there is a need for an improvement in the problem that the system is inefficient.
[0005]
In addition, depending on the fruit selection field, there may be cases where a plurality of systems are equipped with a selective packaging device consisting of a series of the above-described sorting conveyor, pool conveyor, boxing device, etc. There is a problem that a large installation space is required and a similar problem that the above-mentioned average occupancy rate is low and the investment efficiency is inefficient and inefficient.
[0006]
In addition to the general sorting and packaging apparatus as described above, for example, the workers are excellent in No. 1 and No. 5 and excellent in No. 2 and No. 4, and No. 3 for Gojo sorting conveyors 1-5. In the case of, good quality agricultural products are manually placed, and the sorting section is a sorting and packaging system that arranges and processes the packaging work sections and devices of each section approximately symmetrically in the left and right directions (both sides in the horizontal direction) of these five articles. The device is known. In addition, this type of equipment handles Gosei sorting conveyors in the vertical direction in parallel because it is not suitable for automation or mechanization because the same division of agricultural products is processed by the two boxing work sections on the left and right. This enables automation and mechanization by allowing agricultural products of the same sorting category to be discharged to a common boxing work section on one side of the sorting conveyor and increasing the amount of processing for each section in one boxing work section. Has also been proposed (JP-A-3-21382).
[0007]
However, since this sorting and packaging apparatus uses a plurality of sorting conveyors designated for each grade, there is a problem that a process for placing the corresponding agricultural products on the designated grades is required. It is advantageous in that it is provided in the vertical direction as compared with a horizontally installed sorting conveyor, and the installation area in comparison with the conventional sorting and packaging apparatus proposed in Japanese Patent Laid-Open No. 1-189380 described above. Is almost unchanged.
[0008]
In addition, using a sorting conveyor that conveys agricultural products sorted by grade and class in a state where the classification is mixed, sort by grade so that different grades are mixed in the first stage, and sort by grade in the second stage. A sorting and packaging apparatus is also proposed (JP-A-3-229676).
[0009]
The proposed apparatus has an advantage that the state of the first stage can be pooled by class without being affected by the distribution rate of the class, but the equipment becomes complicated because the two stages are sorted.
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, all of the conventional agricultural product sorting and packaging apparatuses have problems such as an increase in the installation area and an increase in the average operating rate of the boxing apparatus.
[0011]
Therefore, in the present invention, a system capable of effectively using a flat installation space by spatially using the fruit selection field is employed to perform highly efficient sorting and packaging processing in a limited installation space. The purpose of the present invention is to provide a sorting and packaging apparatus for agricultural products.
[0012]
Another object of the present invention is to effectively use a storage unit that accepts agricultural products discharged from the sorting conveyor from the sorting conveyor that conveys the agricultural products subjected to the equal class selection determination in a mixed manner. Is to provide a sorting and packaging device for agricultural products that can be operated so that there is no variation that the operation rate is high due to partial distribution of individual boxing devices even if there is a lot of distribution for each agricultural product sorting category. .
[0013]
Furthermore, another object of the present invention is to provide an agricultural product sorting and packaging apparatus having a high operation rate of the entire boxing apparatus and a high processing capacity of the entire facility by efficiently operating each of the plurality of boxing apparatuses installed. There is a place to do.
[0014]
[Means for Solving the Problems]
The invention of the agricultural product sorting and packaging apparatus of the present invention that achieves the above object is characterized in that it is described in each of the claims.
[0015]
The invention of the agricultural product sorting and packaging apparatus according to claim 1 of the present application includes a plurality of sorting conveyors arranged vertically to convey a tray on which the agricultural products whose sorting classification has been determined are arranged, A large number of tray storage portions branched laterally from the respective sorting conveyors, a stopper for preventing the tray from being sent out from the end of each of the tray storage portions, and disposed for each of the tray storage portions, A discharging device for discharging the receiving trays to each receiving tray storage section based on a command of sorting classification information, and the plurality of receiving tray storage sections arranged vertically are arranged in a single receiving tray storage group. Matching multiple rows of tray storage groups into a set of tray storage groups Multiple sets of the set of tray storage groups The each Align the trays for packing that is oppositely placed corresponding to a set of tray reservoirs plural Boxing lanes, and agricultural products on a saucer aligned in each boxing lane. plural The packaging portion and the packaging lane side can be pivoted in the vertical direction with the packaging lane side as the swing fulcrum side, extend toward the row of tray storage groups corresponding to the packaging lane, and swing in the vertical direction. By selectively switching to any one of a plurality of tray storage parts constituting the one row of tray storage group with respect to the packaging lane, it is possible to switch the link of the path with the packaging lane, A path-switching type tray receiving device that sends the tray on the selected tray storing portion toward the boxing lane, and the stopper of the tray storing portion linked with the path to the tray sending device is It is characterized in that the delivery prevention of the saucer is released, and the saucer on the saucer reservoir is sent to the saucer delivery device.
[0016]
In the above configuration, the tray storage section is generally often formed as a storage conveyor using a conveyor. Further, the number of the sorting conveyors arranged in parallel in the vertical direction is not limited, but is usually about 2 or 3 in many cases.
[0017]
In addition, What is called a free tray transferred without being restrained by a conveyor can be used as the tray.
[0018]
The invention of the agricultural product sorting and packaging apparatus according to claim 2 of the present application is as follows: In the above invention, The discharging device discharges the receiving tray from the sorting conveyor to the receiving tray storage section so as to accumulate agricultural products of the same sorting category in the corresponding receiving tray storage section. .
[0019]
According to these inventions, a highly efficient sorting and packaging process of agricultural products can be performed by effectively utilizing the space three-dimensionally in a limited installation space. In addition, it can be packed in multiple sorting conveyors. Packaging department Can be shared, Boxed It is possible to perform processing with improved operating efficiency of the apparatus.
[0020]
In addition, a large number of tray storage units connected to the sorting conveyor may be fixedly determined for each of the sorting sections to be discharged, or a part or all of them depending on the case where the distribution varies depending on the loading port. The setting of the sorting category may be changed, and further, the setting may be changed to that of a different sorting category at the end of the accumulation of the number of boxed packaging units and the delivery.
[0021]
This application of The invention of claim 3 is the above invention, A plurality of saucer reservoirs constituting the set of saucer reservoirs An agricultural product sorting and packaging apparatus, wherein at least a part of the tray storage part is set for collecting agricultural products having different sorting categories.
[0022]
According to the present invention, one box Packaging department In , Agricultural products with different sorting divisions can be boxed, and the operating rate of a plurality of boxing devices installed can be adjusted.
[0023]
Also , This application of The invention of claim 4 is the above invention, A plurality of saucer reservoirs constituting each set of saucer reservoir groups The classification indicator to be set to When the agricultural product distribution ratio, which is the ratio of the multiple classification sections among a large number of agricultural products mixed with a plurality of classification sections, is seen in each tray storage unit, the sum of the agricultural product distribution ratios obtained by the combination is Compare and these sums are the same Set to average Has been It is characterized by that.
[0024]
According to this invention, for example, Among the mixed agricultural products such as sorting categories A, B, and C brought in for sorting The distribution ratios of the classification categories A, B and C are Sorting division A is 10%, Sorting division B is 15%, Classification C is Assuming 20% Sorting for multiple tray reservoirs that make up a set of tray reservoirs A and Sorting division C Combined Groups, Sorting division B and Sorting division In the group combining B, the sum of the distribution ratios is both 30%, and the rate of accumulation of the trays in the tray storage section is generally proportional to this distribution ratio. Packaging department Will be averaged. In addition , Here, “averaging” refers to reducing the variation as close to the average as possible.
[0025]
For such averaging, for example, the present application of As in the invention of claim 5, 4th above-mentioned invention In A plurality of saucer reservoirs constituting each set of saucer reservoir groups The classification indicator to be set to Said It can be characterized by a combination of a large and small agricultural product distribution rate.
[0026]
This application of The invention of claim 6 is the above Any In the invention, Said one From the saucer reservoir Said Boxed lane In Send at once Saucer Number One unit, packaging packaging Is It is characterized by that.
[0027]
According to this invention, Box lane ( Packing standby position ) The operation of switching the delivery of the saucer to the can be easily performed.
[0028]
The invention of claim 7 of the present application is the first invention, wherein each of the plurality of sets of tray storage groups is provided. The plurality of boxed packaging units corresponding respectively to the automatic boxed packaging unit and the manual boxed packaging unit are set to correspond to the manual boxed packaging unit The discharge device provided in each tray storage section in a set of tray storage group, A tray on which agricultural products of a plurality of sorting categories other than the sorting category of agricultural products to be boxed are packed by the automatic packaging and packaging unit. The tray is discharged from the sorting conveyor to each tray storage section in the set of tray storage groups. Ruko And features.
[0029]
According to the present invention, since it is possible to pack a sorting section having a very small distribution manually without using a boxing device, it is possible to design an appropriate facility with a reduced economic burden.
[0030]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the drawings.
[0031]
Embodiment 1
FIG. 1 is a plan view showing a part of a fruit selection field equipped with an agricultural product sorting and packaging device according to the present invention (measurement for agricultural product sorting to packaging), and this sorting and packaging device. It is roughly divided into the supply / equal classification sorting section of agricultural products, the sorting classification section that discharges the agricultural products that have been determined to be classified in the same class to the storage conveyor of each sorting section, and the storage conveyor of each sorted sorting section. It consists of three parts: a boxed packaging unit that boxes a group of agricultural products (number of packaging units) sent to the standby position.
[0032]
And in this example, the work efficiency of these three parts ensures the state that the relatively low efficiency work that requires the visual judgment of the worker etc. can be performed in the agricultural product supply / equal class sorting unit, Since it is a mechanical work, it enables high-speed processing by enabling high-speed and efficient work, and in order to operate many boxing devices efficiently in the boxing and packaging unit, 4) can be merged or switched in a timely manner.
[0033]
The above-mentioned agricultural product supply / equal class selection unit is shown in detail in FIG. 2, and the worker 50 moves the free tray 4 returned by the return conveyor 51 on the transport conveyor 52. Agricultural products are placed on top, and grades (excellent, excellent, good, grades such as A, B, C, etc.) are visually discriminated and the position of the free tray 4 is moved to a predetermined position on the center, right side, and left side of the conveyor 52. Tracking is used to indicate the grade. In addition, the conveyance conveyor 52 of this example is a conveyor with a crosspiece provided with crosspieces 521 at regular intervals in the conveyance direction, and the crosspiece 521 is formed by a pitching screw 511 having a spiral groove provided at the end portion of the return conveyor 51. One free tray 4 is inserted for each divided square.
[0034]
Reference numeral 53 denotes a free tray position tracking detection device (photoelectric sensor or the like), which detects the grade of the agricultural product displayed by tracking as described above. After detecting the tracking, the free tray 4 is aligned in a line by the taper rail 522 and passed through the imaging device 54. This imaging device 54 is for imaging the appearance of agricultural products using a color camera, a sensor camera, or the like, and classifying and classifying each agricultural product by an appropriate calculation method. Reference numeral 55 denotes a bar code reader that reads different identification marks displayed on the free tray 4, for example, bar codes. Information specifying the grade, class and free tray 4 of these agricultural products is sent to a computer (not shown) to record whether the agricultural products on the specific free tray 4 belong to any classification category of the equal class, This sorting information is sent to the discharging device as information for discharging the free tray 4 from the sorting conveyor to the storage conveyor. This will be described later.
[0035]
At the terminal side of the transport conveyor 52 of the supply / equal class sorting section of this agricultural product, the free tray 4 from the two transport conveyors 52 is transferred and joined to one sorting conveyor 1 that transports at high speed using the junction mechanism 56. It has become. That is, the two conveyors 52 are provided in parallel so as to be spaced apart from each other by a predetermined distance, and the both bars 521 are rotated by a 1/2 pitch. Then, the sorting conveyor 1 disposed in the middle of the both conveyors 52 and transported at a speed approximately twice as high as that is joined by the inclined rails 562 and 562 via the connecting conveyors 561 and 561, respectively. ing. The transfer conveyor 561 has a large speed difference between the transfer conveyor 52 and the sorting conveyor 1 so that the transfer can be performed smoothly. An intermediate speed of 1 is set.
[0036]
The free tray 4 on which the agricultural products for which the classification classification of the equal class is determined as described above is sent to the sorting sorting section by the sorting conveyor 1.
[0037]
Next, the sorting unit of the sorting and packaging apparatus of this example will be described.
[0038]
Another feature of the sorting and packaging apparatus of this example is that the above-mentioned agricultural product supply / equal class sorting units are provided in two series, and the free trays 4 sent from these two series supply / equal class sorting units are provided. The sorting conveyors 1 to be transported (two strips) are arranged side by side in a vertically stacked manner (see FIG. 3).
[0039]
As shown in FIG. 1, the free tray 4 on which the agricultural products whose sorting classification has been determined by the supply / equal class sorting section of the agricultural products is transported by the upper and lower two-stage sorting conveyors 1, 1, branches in the horizontal direction. The storage conveyor 202 connected (in this example, the same number of upper and lower 202 1 ~ 202 n N)), the free tray 4 on which the agricultural products of the corresponding sorting category are placed is discharged for each sorting category.
[0040]
The storage conveyor 202 in the present example is a branched box in which a total of 8 upper and lower 4 strips form a set (group) and are linked to one boxing standby position of the boxed packaging unit. In the example shown in the figure, eight sets of these branch boxing lines 2 are linked to the boxing standby position of the sorting and packaging apparatus, and other branch boxing lines 2 ( The upper three lines in FIG. 1 are linked to a boxing standby position for hand-packing work by an operator, or a branch boxing line that is not boxed.
[0041]
The branch boxing line having the boxing standby position for the above-mentioned hand-packing work may be employed for the following reasons, for example. In other words, since the distribution rate is extremely low compared to other sorting categories, even if a storage conveyor is set (designated) for that sorting category, only a very small number of packages are made. Automating the packaging may be disadvantageous from the economic point of view of the equipment, so if there are several sorting categories with such a very small number of agricultural products, it is not necessary to distinguish between them. This is because it is sufficient that the product is discharged to the line and boxed by the worker in a timely manner. In addition, agricultural products that cannot be shipped as non-standard products do not need to be packaged, so they can be discharged to a non-boxed line and processed together.
[0042]
Hereinafter, one set of branch boxing lines 2 will be described with reference to FIGS. 1, 3, and 4, but the configuration is the same for the other sets except that the packing arrangement pattern is different.
[0043]
As shown in FIG. 4, the above-mentioned branch boxing line 2 constituting the sorting / sorting section is roughly composed of upper and lower discharge devices 201 and 201 for discharging the free tray 4 from the upper and lower selection conveyors 1 and the discharged free trays. The upper and lower storage conveyors 202 and 202 for storing 4 and the tray delivery device 204 for sending the free tray 4 from the upper and lower storage conveyors 202 to the boxing standby position 203.
[0044]
The discharge device 201 can be configured by using, for example, a sorting discharge device disclosed in JP-A-6-278848, and is provided independently on each of the upper and lower sorting conveyors 1 and 1. Moreover, in this example, it is comprised so that it may have a function which distributes the free tray 4 to the storage conveyor 202 (2021, 2022 of FIG. 4) of two lanes (two strips) with one discharge device. That is, the discharge device 201 has a large number of electromagnetic adsorption portions 2012 at equal intervals along the circumferential direction inside the outer peripheral portion, and is free from the rotary table 2011 that rotates in the direction of the arrow in FIG. In order to attract and turn the free tray 4 to eject the tray 4, one excitation means 2013 for exciting the electromagnetic adsorption portion 2012 of the rotary table 2011 at a predetermined fixed position, and the two-lane storage conveyor 2021 as described above. , 2022, 202, 2022, which are fixed to two predetermined positions, and are provided with excitation release means 2014 and 2015 of the electromagnetic attraction unit 2012.
[0045]
With the above configuration, for example, an agricultural product for which an equal class classification is determined (for example, a magnitude class is L and a grade is A) passes through the position of the discharge device 201 having the storage conveyor 202 set to the classification class. When the excitation means 2013 is excited by a command from a control means (not shown) such as a computer, the corresponding free tray 4 is attracted to the rotary table 2011 having the electromagnetic adsorption portion 2012, and the rotation is performed. According to the rotation of the table 2011, the sheet is turned from the sorting conveyor 1 in the horizontal direction and discharged. Then, any one of the excitation release means 2014 and 2015 is operated by a command from the control means to release the adsorption, and the discharged free tray 4 is sent to one of the two lanes 2021 and 2022.
[0046]
In this example, the operation of selecting the agricultural products of a specific sorting category and discharging them to the corresponding storage conveyor 202 by the predetermined discharging device 201 is performed as follows. That is, the classification of agricultural products recorded in a one-to-one relationship with this sign by reading the unique sign (bar code) on the free tray by a bar code reader 5 (see FIG. 1) arranged upstream of the sorting conveyor 1 And the transfer distance (or time) from the arrangement position of the barcode reader 5 to the discharge device corresponding to the storage conveyor 202 of the corresponding sorting section corresponds to the movement amount of the sorting conveyor from the encoder device or the like. And is operated when the corresponding free tray 4 passes through the discharge device 201 portion.
[0047]
In this example, for example, the discharge device 201 illustrated on the right side of FIG. 4 is installed to discharge the free tray 4 on which the agricultural products P of the classification division of size A and grade A are discharged to the two storage conveyors 202. The left-side discharge device 201 is installed on the two storage conveyors 202 so as to discharge the agricultural products P of the classification division of grade A with the size L. The storage conveyors 202 can be classified into the same sorting category or all different sorting categories, and the selection can be determined according to the sorting category of agricultural products to be processed. In addition, when the same sorting section of agricultural products is discharged to the two storage conveyors 202 by the one discharging device 201 described above, the distribution to the two storage conveyors 202 may be equal, or the right side 2021 may be connected to the main lane. The free tray 4 may be sent to the left auxiliary lane 2022 only when the main lane is full. Further, a discharge device 201 may be provided for each storage conveyor 202. When all the storage conveyors 202 belonging to one branch boxing line 2 are for accumulation of the same sorting section, or when a plurality of storage conveyors 202 in one branch boxing line 2 are for stacking of the same sorting section In this case, the box which is at the packaging standby position by switching the delivery so that the total number of packaging units from the plurality of storage conveyors 202 in which agricultural products belonging to the same sorting category are distributed and collected is sufficient. It may be sent to the jamming lane 2031. Such a switching operation can be performed by managing, with a computer, the accumulation status of the plurality of storage conveyors 202 in which agricultural products belonging to the same sorting category are distributed and accumulated.
[0048]
Next, the storage conveyor 202 will be described. The storage conveyor 202 of this example is constituted by a belt conveyor, a roller conveyor, or the like, and conveys the discharged free tray 4 to the downstream side. In addition, as described above, two discharge devices 201 are Horn Lanes 2021 and 2022 are provided so as to stack the free trays 4 in a row, and a stopper mechanism 2023 for stopping the free trays 4 is disposed at the conveyance end positions of the lanes 2021 and 2022. This stopper mechanism 2023 normally acts to stop the conveyance of the free tray 4 and, for example, the number of free trays accumulated by a sensor (not shown). about Predetermined number of packaging units (number of units packed in one box by the boxing operation described below) of Collection Product When detected, it is switched to a state that allows conveyance based on a command from the control means according to the progress of the subsequent boxing operation. , The predetermined number of free trays 4 are placed in the boxing standby position. 203 After the predetermined number of feeds, the stopper mechanism 2023 is returned to the transport stop state so that the feed of the subsequent free tray 4 is stopped again. Such a stopper mechanism 2023 can be configured by combining a stopper plate and a cylinder device, for example.
[0049]
The discharge device 201 and the storage conveyor 202 described above are provided independently for the upper and lower sorting conveyors 1 and 1, respectively. Therefore, in the configuration of this example, the storage conveyor 202 is provided in each of four branches in the vertical direction. Two strips and two discharge devices 201 are arranged on the top and bottom.
[0050]
Next, the box packaging unit will be described. The boxing and packaging unit of this example includes a boxing standby position 203 for agricultural products, a switchable tray delivery device 204 that sends agricultural products from the storage conveyor 202 to the boxing standby position 203, and a boxing device 205 that performs boxing operations. , And peripheral devices related thereto.
[0051]
The boxing standby position 203 described above is used for packing a predetermined number of free trays 4 sent from any lane of a plurality of (8 in this example) storage conveyors 202 included in one branch boxing line. These are provided as a packaging lane 2031 that is arranged in a row and waits for packaging. In addition, the switch-type tray delivery device 204 for delivering agricultural products includes four delivery conveyors 2041 provided in a vertically swinging manner to send the free tray 4 from any of the storage conveyors 202 to the boxing lane 2031; In order to transfer the air cylinder device 2042 for each lane for swinging the delivery conveyor 2041 and the free tray 4 delivered from the four storage reservoirs 202 via the delivery conveyor 2041 to the boxing lane 2031. It is comprised by the relay conveyor 2043 extended in the orthogonal | vertical direction. Each air cylinder device 2042 has the above-described stopper mechanism 2023 switched to a state that allows conveyance in order to send out a group of free trays 4 from either one of the storage conveyors 202 paired up and down. The delivery conveyor 2041 is swung up and down with the shaft 2044 on the relay conveyor 2043 side as the swing center, and the corresponding storage conveyor 202 and the boxing lane 2031 are switched to be in a continuous relationship (directly or via the relay conveyor 2043). It is done.
[0052]
FIG. 4 shows a state in which the delivery conveyor 2041 is sent out in a horizontal posture when 24 free trays 4 of the number of boxed packaging units are stacked on the storage conveyor 202 at the upper right end of the figure, FIG. 3 shows a state in which the free tray 4 of the number of boxed packaging units is sent out from the lower storage conveyor 202 in an inclined posture in which the delivery conveyor 2041 of FIG.
[0053]
The free trays 4 sent out from the predetermined storage conveyor 202 by the tray delivery device 204 described above are sent onto the boxing lane 2031 and stopped by the stopper mechanism 2034 provided at the front end of the boxing lane 2031. It will be in the clogging waiting state. The stopper mechanism 2034 can be configured in the same manner as the stopper mechanism 2023. The stopper mechanism 2034 is switched to a state that allows the conveyance at the end of picking up the agricultural products (or when the conveyance after the picking is no longer hindered). 4 is sent out to the return conveyor 51, and after the predetermined number is sent out, the subsequent free tray 4 is returned to the state where it is stopped again. The end of the return conveyor 51 is connected to the transport conveyor 52 shown in FIGS.
[0054]
Next, a working robot as the boxing device 205 will be described.
[0055]
The boxing device 205 of this example is configured as a work robot having a vertical articulated arm mechanism (hereinafter referred to as “work robot 205”), and is arranged in a row in the boxing lane 2031 at the boxing standby position 203. Agricultural products P are picked up from a predetermined number of free trays 4 that are waiting to be lined up, and the cardboard boxes 6 into which the tray packs 1401 to 1404 are inserted are sequentially packed one by one. And in the sorting and packaging apparatus of this example, for example, when packing the agricultural products P of size L, they are packed in 5 × 4 rows (20 in total), but when packing the agricultural products P of size M, Since 6 x 4 rows (24 in total) are packed, the suction cup is provided so that it can be retracted to a retracted position that is not involved in picking up so that it can cope with different picking numbers. It has a characteristic configuration.
[0056]
That is, in the working robot 205 of this example, as shown in FIGS. 3, 5, and 6, a root link mechanism 2052 that performs parallelogram link motion is extended from the main body 2051, and the tip of the root link mechanism 2052 is extended. A tip link mechanism 2053 that performs parallelogram link motion is connected via a hinge that allows rotation around a horizontal axis, and a suction cup holder 2054 is connected to the tip of the tip link mechanism 2053 via a bracket 2055. The bracket 2055 can be moved up and down and back and forth while always maintaining a horizontal posture by the arm mechanism constituted by these link mechanisms.
[0057]
As shown in detail in FIGS. 5 and 6, the bracket 2055 slides so that a pair of guides 20552 provided on the bracket bottom plate 20551 and a rail 20541 provided on the upper surface of the suction cup holder 2054 can move in the horizontal direction. Thus, the suction cup holder 2054 is suspended so as to be movable in the Y-Y direction of FIG. 5 and the piston rod 20543 of the air cylinder device 20542 assembled to the upper surface of the suction cup holder 2054 is attached to the bracket bottom plate 20551. By being connected, the positions of the suction cup holder 2054 and the bracket 2055 in the YY direction can be determined.
[0058]
The suction cup holder 2054 has, in this example, one fixed cup suspension 2056 at the end fixed so as not to move in the YY direction as shown in FIG. The rail 20545 provided on the lower surface of the holder 2054 is provided so as to suspend a combination of six moving cup suspensions 2057 that are slidably moved in the Y-Y direction. Each of the cup suspensions has air cylinder devices 20561 and 20571 having piston rods 20562 and 20572 below which are driven vertically, and has suction cups 20563 and 20573 at the lower ends of the piston rods 20562 and 20572, respectively. In addition, this adsorption cup can use the known thing which has a flexible bellows for improving the adhesiveness with the agricultural product to pick up.
[0059]
Further, the seven cup suspensions described above are provided with a pantograph mechanism 20547 having a servo motor 20546 as a driving means as a distance changing means, and the moving cup suspensions 2057 that are sequentially adjacent to each other with the fixed cup suspension 2056 as a reference. The interval can be changed. That is, details of the interval changing means are shown in FIG. More specifically, the horizontal position of the fixed cup suspension 2056 and the moving cup suspension 2057 located farthest from the fixed cup suspension 2056 is moved by the servo motor 20546, while the pair of cup suspensions are moved. The interval change and equalization are achieved by equalizing the adjacent interval of the remaining cup suspensions existing in the pantograph mechanism 20547.
[0060]
Furthermore, the suction cups 20563 and 20573 are connected to the blower 7 via a vent pipe 2058 in this example. The connection relationship between the suction cup and the blower is shown in the system diagram of FIG. 8. Each suction cup 20563, 20573 is connected to the blower 7 through the switching valve 8, 9 and the vent pipe 2058 on the way. That is, the switching valve 8 is interposed in the middle of the vent pipe connected to the suction port of the blower 7, and air is sucked into the blower 7 through the vent pipe at the time of opening, so that the suction cup 20563, The inside of 20573 becomes a negative pressure and sucks and absorbs agricultural products. In other cases, the agricultural product is closed to release the negative pressure in the suction cup. Further, the switching valve 9 is interposed in the middle of a vent pipe connected to the discharge port of the blower 7, and when the circuit is opened, the discharge air (positive pressure) of the blower 7 is supplied to the suction cups 20563 and 20573 and sucked. The agricultural product P that has been removed is removed, and in other cases, it is closed and the supply of positive pressure is stopped. In addition, 10 is a relief valve, and adjusts the pressure of the positive pressure (discharge air) supplied from the blower 7 and acts to moderately remove from the suction cup so as not to damage the agricultural product P. Reference numeral 11 denotes an electromagnetic valve for supplying air to the air cylinder devices 20561 and 20571 of the cup suspension through the vent pipe 20548.
[0061]
Hereinafter, peripheral devices and the like provided in the sorting and packaging apparatus of this example will be described.
[0062]
Reference numeral 12 denotes a supply / discharge device for the cardboard box 6. The empty box 6 conveyed by the empty box transfer conveyor 1201 is pushed into the empty box lowering device 1203 by the pusher 1202 at a predetermined timing, and the pushed empty box 6 is lowered. After that, it is sent to the boxing position 1204 along the arrows shown in FIGS. The corrugated cardboard box 6 in which the packaging of the agricultural products P has been completed is lowered from the packaging position 1204 to the discharge conveyor 1205 by an elevator (not shown), and is transported to a predetermined product accumulation place by the product transport conveyor 1206.
[0063]
Reference numeral 13 denotes a tray lifting prevention device provided in the boxing lane 2031. Details of an example thereof are shown in FIG. That is, in the boxing lane 2031 formed by the belt conveyor 20311 and the guide walls 20312 on both sides, a predetermined number of free trays 4 that are stopped by the stopper mechanism 2034 in the boxing standby state are part of the upper surface. The hook-type tray lifting prevention device 13 extends inwardly from the guide walls 20312 on both sides so as to be able to engage, and the tray P lifting prevention device 13 provided in this way adsorbs and picks up the agricultural product P with a suction cup. It is possible to reliably prevent the free tray 4 from being lifted together.
[0064]
Next, the tray pack stacking portion 14 will be described. In this example, the thin plastic tray packs 1401 to 1404 in which the concave portions for placing the agricultural products P one by one are formed in a matrix shape or a staggered shape are fitted in the cardboard box 6. The tray pack is used by being inserted into the cardboard box by a work robot as a pick-up means described later.
[0065]
As shown in FIGS. 3 and 4, the tray pack stacking unit 14 includes a rotating cradle 1405 for placing four groups of stacked tray packs 1401 to 1404 in the upper space in the vicinity of the boxing lane 2031 described above. It is composed of a support frame 1406 for supporting the stacked tray pack placed thereon, and a rotator 1407 for rotating the rotation cradle 1405 by 90 °, and the stacked stack of tray packs to be picked up is positioned on the packaging lane 2031 side. As described above, rotation by the rotator 1407 is performed between the state shown in the figure and the state rotated in the direction of the arrow in FIG. 4 according to a command from a control means (not shown). By doing in this way, the work robot 205 can select and take out the tray packs that match the different boxed states in the sorting sections. In addition, 1410 is a passage provided so as to be orthogonal to the upper side of the box branching line 2 as shown in FIGS. 1 and 3, and can be used by an operator to replenish the tray pack. (See FIG. 3).
[0066]
An example of the box packaging operation of the agricultural product P by the sorting and packaging apparatus having the above configuration will be described below.
[0067]
In the agricultural product supply / equal class selection unit, the agricultural product is placed on the free tray 4 and conveyed by the conveyor 52, while the above-described tracking classification, classification by the image pickup device 54, and identification mark detection are performed. 4 is transferred from the two conveyor conveyors 52 arranged side by side by the merging mechanism 56 and transferred to the sorting conveyor 1.
[0068]
In this example, the (feed / equal class sorting unit) → (sorting conveyor 1) configuration of the agricultural products is provided in two lines, and the two sorting conveyors 1, 1 are vertically separated and stacked. It is installed.
[0069]
The free tray 4 on which the agricultural products P whose sorting classification has been determined by equal class sorting is transported by the sorting conveyors 1 in the upper and lower two stages, and the storage conveyor designated as the predetermined sorting classification by the discharging device 201 of FIG. It is sent to 202 and accumulated. Note that any stopper mechanism 2023 arranged at the end of each storage conveyor 202 is in a state of stopping the free tray 4.
[0070]
In this way, the number of free trays 4 accumulated on each storage conveyor 202 is counted by a sensor (not shown), and when one box for packaging into one cardboard box 6 is accumulated, the packaging device ( If the (work robot) 205 is in an acceptable state (a state in which the boxing operation can be performed), the stopper mechanism 2023 at its end is retracted, and the box lane 2031 is sent to the boxing lane 2031 through the delivery conveyor 2041. The free tray 4 is fed. At this time, among the four upper and lower storage conveyors 202 belonging to one branch boxing line, which storage conveyor 202 is used for delivery is determined by, for example, a sensor camera provided for each storage conveyor 202 ( Control may be performed so that the boxing process can be performed efficiently by computer analysis such as a difference in the free tray accumulation state and the accumulation speed based on information detected from an unillustrated). In the case of delivery from the upper storage conveyor 202, the delivery conveyor 2041 continuous to the corresponding storage conveyor is set in a horizontal posture. In the case of delivery from the lower storage conveyor 202, the air cylinder device 2042 is operated. The delivery conveyor 2041 that is continuous with the corresponding storage conveyor 202 is swung downward to be inclined.
[0071]
In the state shown in FIG. 4, for example, one box (24) of free trays 4 is sent to the packing lane 2031 from the storage conveyor 2021 at the right end of the upper stage in which agricultural products of the sorting category of size M and grade A are accumulated. It shows the state.
[0072]
As described above, the free tray 4 corresponding to the agricultural product P for one box is sent, and the boxing operation is performed by the articulated work robot 205 in the boxing lane 2031 where the boxing operation is sequentially performed in a row. Is called.
[0073]
That is, for the empty cardboard box 6 sent to the boxing position 1204 by the cardboard box supply / discharge device 12, the work robot 205 first sucks the loaded tray pack 1401 for 24 balls (pieces). The arm mechanism is operated by driving means (not shown) at the position / posture indicated by the solid line in FIG. 3 so that the cup can be picked up. At this time, the rotator 1407 of the tray pack stacking unit 14 operates so as to keep the tray pack 1401 for 24 balls (pieces) close to the packaging lane 2031 (state shown in FIG. 4). Further, as shown in FIG. 10, the interval between the cup suspensions 2056 and 2057 is narrowed, and the tray pack 1401 is picked up by six cup suspensions. This is to ensure that the tray pack is picked up. The picked-up tray pack 1401 is inserted into the cardboard box 6 at the packing position 1204 by moving the arm mechanism of the work robot 205 to the position / posture indicated by the two-dot chain line in FIG.
[0074]
As described above, the corrugated cardboard box 6 in which the tray pack (the tray pack 1401 for size M in the above state) is inserted in the boxing position 1204 is waiting, and the box lane 2031 contains the agricultural product P. In a state where the free tray 4 is stopped, the boxing operation of the agricultural products by the work robot 205 for transferring the agricultural products P from the free tray 4 to the boxes is started.
[0075]
At this time, since the work robot 205 of this example has a total of seven cup suspensions (one fixed cup suspension 2056 and six movable cup suspensions 2057), the agricultural product P to be lifted and picked up. Since there are six, there is an extra cup suspension for one. Therefore, the suction cup 20573 of the air cylinder device 20571 of the moving cup suspension 2057 farthest from the fixed cup suspension 2056 is retreated upward from the position where it operates for normal agricultural product transfer by intake air from the vent pipe 20548. , To prevent participation in operations such as picking up and transferring agricultural products P. Reference numeral 11 denotes an electromagnetic valve that controls supply and intake of air to the air cylinder device 20571. This state is shown in FIG. Also, the positions and intervals at which the cup suspensions 2056 and 2057 are suitable for adsorbing and lifting the agricultural products P on the six free trays 4 stopped in the boxing lane 2031 are air It is given by the operation of the cylinder device 20542 and the operation of the pantograph mechanism 20547.
[0076]
The arm mechanism having six cup suspensions controlled in this way is moved to the position / posture shown by the two-dot chain line in FIG. 3 and sucks and picks up six rows of agricultural products P by suction cups 20563 and 20573. It is to be noted that the free tray 4 is prevented from being lifted together at the time of picking up by the tray lift preventing device 13 described above.
[0077]
Next, the work robot 205 that sucks and suspends the picked agricultural product P moves the cup suspensions 2056 and 2057 to the boxing position by controlling the posture of the arm mechanism, and in the middle of this movement, the pantograph mechanism 20547 is moved. By the operation of the above, the adjacent interval between the row of cup suspensions 2056 and 2057 is changed to a state suitable for boxing. This changed state is shown in FIG. The empty free tray 4 from which the agricultural products P are picked up is sent out to the return conveyor 51 with the stopper mechanism 2034 retracted. Then, the free tray 4 on which the subsequent agricultural product P is placed is transferred to the boxing lane 2031 and is stopped by the returned stopper mechanism 2034 and waits for the next boxing. And the boxing operation | work of the agricultural products P of the 2nd row is performed by the work robot 205 which extended the adjacent space | interval of the cup suspension in the state of FIG. In the present example, the above operation is continuously performed for four rows as shown in FIG. 11, and thus the boxing operation for one box is completed, and the box 6 after the operation is completed is discharged from the discharge conveyor 1205 to the product transfer conveyor. The product is conveyed to a predetermined product accumulation location via 1206.
[0078]
On the other hand, the boxing operation is performed on the next box 6. That is, supply of the empty box 6 to the boxing position 1204, feeding a predetermined number of free trays 4 on which the agricultural products P are loaded from any one of the storage conveyors 202 to the boxing lane 2031, predetermined tray packs (1401 to 1404) ) Is inserted into the box 6, and a series of operations of picking up and packing the agricultural products one by one is performed. At this time, when the boxing is performed on the agricultural product of size L, the second cup is hung from the left side of FIG. The body 2057 also needs to be retracted to the same retracted state as the leftmost cup suspension 2057, and the agricultural product stuffing state is in a staggered state and the degree of change in the adjacent spacing of the cup suspension is different. Accordingly, these change controls can also retract the second cup suspension 2057 from the left side only by operating the air cylinder device 20571, and the air cylinder device 20542 is also changed for each row in order to change the arrangement pattern. The suction cup holder 2054 is actuated to move in the YY direction of FIG. 4 and the operation of the pantograph mechanism 20547 is adjusted very simply. It can be.
[0079]
The present example described above is for the case of 20 balls (pieces) and 24 balls (pieces), but the boxing arrangement pattern is not limited to these. . Furthermore, the type of the packing arrangement pattern that one work robot 205 is responsible for may be one or more than the drawing, for example, four types (18 balls, 20 balls, 24 balls, 28 balls). Can be implemented by stacking four types of tray packs 1401 to 1404 in the tray pack stacking unit 14. Further, for example, as shown in FIG. 13, the arrangement pattern can be various numbers of boxes and arrangement patterns, and any of these arrangement patterns shown in FIG. In addition, the work robot 205 having seven cup suspensions in a row is an extremely versatile device that can be used in common.
[0080]
Embodiment 2
The apparatus of this example is the agricultural product sorting and packaging apparatus having the configuration described in the first embodiment, and the boxing lane (boxing standby position) 2031 corresponding to one boxing apparatus 205 performs boxing and packaging. It is characterized in that the setting (designation) of the sorting divisions for the associated upper and lower four articles, and therefore the total eight articles of the storage conveyor 202, is assigned as follows.
[0081]
That is, for example, when the distribution rate of the agricultural product classification is empirically known by the brought-in producer, in the above example, it has eight boxing devices 205 and corresponds to each boxing device 205. Then, in the selection area equipped with the sorting and packaging apparatus in which the eight sets of storage conveyors 202 are linked to form a group, the sorting divisions received by the eight sets of storage conveyors 202 linked to the boxing apparatus are divided into four upper and lower parts of each group. A total of 8 storage conveyors 202 were set (specified) as follows. As a result, the operating ratios of the eight boxing devices 205 determined approximately in proportion to the accumulation state of the free trays 4 to be accumulated can be approximately averaged.
[0082]
In other words, if the agricultural products to be sorted and packaged are assumed to be grades A, B, and C, and the sizes are grades 2L, L, M, S, and 2S, the classification is (3 × 5). = 15). As for the grade, the distribution of B is the largest, the distribution of A and C is almost normal, the distribution of M is the largest, the distribution of L and S is the second largest, and the distribution of 2L and 2S is the largest. Assuming that the most normal distribution is the smallest, the distribution category with a large distribution is divided into the distribution category with a small distribution from (BM, BL, BS, AM, CM), (AL, AS, CL, (CS, B2L, B2S) is medium distribution, (A2L, C2L, A2S, C2S) is divided into three distributions, and the classification categories set for the eight items of the storage conveyor 202 linked to one boxing device 205 are set. The distribution of branch boxing lines linked to the eight sets of boxing devices 205 is averaged by selecting and setting from among large, medium and small of these distributions.
[0083]
In this way, the accumulation rate of the free tray 4 on the storage conveyor 202 is considered to be approximately proportional to the distribution rate, so that the operation rate of the boxing device 205 can be averaged and the operation efficiency of the entire facility is improved. Can be made.
[0084]
【The invention's effect】
According to the invention described in each claim of the present application, by adopting a system that can effectively use a flat installation space by spatially using a fruit selection field, it is efficient in a limited installation space. In addition to providing an agricultural product sorting and packaging apparatus capable of high sorting and packaging processing, the following various effects are achieved.
[0085]
1 : Claims 1 and 2 Pertaining to According to the invention, one box is packed for a plurality of sorting conveyors. Packaging department Can be shared, Packing that constitutes the packing section It is possible to perform processing with improved operating efficiency of the apparatus.
[0086]
2 : Claims 2 to 5 Pertaining to According to the invention, by effectively using the storage unit that accepts the agricultural products discharged by the classification category from the sorting conveyor that conveys the mixed agricultural products of each classification category, the agricultural product classification is performed. Even if there is a lot of distribution for each category, Box and packaging ( Boxing equipment ) However, it can be operated so that there is no variation that the operation rate is high and low.
[0087]
3 : Claim 2 ~ 5 Pertaining to According to the invention, one Box packaging department Agricultural products with different classification categories For example, with a boxing device The boxing apparatus which can be boxed and each of the plurality of boxing apparatuses operates efficiently can provide an agricultural product sorting and packaging apparatus having a high operation rate of the entire boxing apparatus and a high processing capacity of the entire facility.
[0088]
4 : Claim 6 Pertaining to According to the invention, Box lane ( Packing standby position ) The operation of switching the delivery of the saucer to the can be easily performed.
[0089]
5 : Claim 7 Pertaining to According to the invention, for sorting categories with very little distribution, In the boxing and packaging department Since it can be boxed manually without using a boxing device, it is possible to design an appropriate facility with reduced economic burden.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing an agricultural product sorting and packaging apparatus according to Embodiment 1 of the present invention.
2 is a plan view showing details of an agricultural product supply / equal class sorting unit of the sorting and packaging apparatus of FIG. 1; FIG.
3 is a front view showing one of the branched boxing lines of the sorting unit of the sorting and packaging apparatus of FIG. 1. FIG.
4 is a plan view of FIG. 3. FIG.
FIG. 5 is a front view showing a state in which a row of farm products is sucked and suspended by a lifting means having a row of suction pads.
6 is a side view of FIG. 5. FIG.
7 is a plan view of FIG.
FIG. 8 is a system diagram showing a negative pressure and positive pressure supply system to the suction cup and a pressure air supply system to the air cylinder device in the first embodiment.
FIG. 9 is a perspective view of an apparatus for preventing a free tray from being lifted when picking up agricultural products.
FIG. 10 is a front view showing a state where one tray pack is picked up from the stacked tray pack group by the pick-up means.
FIG. 11 is a front view showing a state in which a row of ball-like fruits and vegetables is adsorbed and suspended by the pick-up means of FIG. 5 and transferred to a box container.
FIG. 12 is a diagram illustrating a procedure for transferring a ball-shaped agricultural product repeatedly in a four-row arrangement pattern in a box container by a pickup means;
FIG. 13 is a diagram showing various arrangement patterns that can be boxed by the apparatus of the first embodiment.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... Sorting conveyor, 2 ... Branch boxing line, 4 ... Free tray, 5 ... Bar code reader, 6 ... Box (cardboard box), 7 ... Blower, 8, 9 ... Switch valve, 10 ... Relief valve, 11 ... Solenoid valve, 12 ... Cardboard box supply / discharge device, 13 ... Tray lift prevention device,
14 ... Loading section of tray pack,
1401-1404 ... tray pack,
1405 ... Rotation cradle,
1406 ... support frame,
1407 Rotator,
50 ... worker,
51 ... return conveyor,
511 ... Pitching screw,
52 ... Conveyor,
521 ...
522 ... Tapered rail,
53... Tracking detection device,
54 ... Imaging device,
55 ... Barcode reader,
56 ... Merging mechanism,
561: transit conveyor,
562 ... inclined rail,
201 ... discharge device,
2011 ... rotary table,
2012 ... electromagnetic adsorption part,
2013 ... excitation means,
2014, 2015 ... excitation release means,
202 (2021, 2022) ... storage conveyor,
2023 ... stopper mechanism,
203 ... Packing standby position,
2031 ... Box lane,
20311 ... belt conveyor,
20312 ... Guide wall,
2034 ... Stopper mechanism,
204 ... Tray delivery device,
2041... Delivery conveyor,
2042 ... Air cylinder device,
2043 ... Relay conveyor,
2044 ... axis,
205 ... Boxing device (work robot),
2051 ... main body,
2052 ... Root link mechanism,
2053... End link mechanism,
2054 ... Suction cup holder,
20541 ... Rail,
20542 ... Air cylinder device,
20543 ... Piston rod,
20545 ... Rail,
20546 ... Servo motor,
20547 ... Pantograph mechanism,
20548 ... Vent pipe,
2055 ... Bracket,
20551 ... Bracket bottom plate,
20552 ... guide,
2056 ... Fixed cup suspension,
20561... Air cylinder device,
20562 ... Piston rod,
20563 ... Suction cup,
2057 ... Moving cup suspension,
20571 ... Air cylinder device,
20572 ... Piston rod,
20573 ... Suction cup,
2058 ... Vent pipe,
1201 ... Empty box conveyor,
1202... Pusher,
1203 ... Empty box lowering device,
1204 ... Packing position,
1205 ... discharge conveyor,
1206: Product conveyor.

Claims (7)

仕分区分が判定された農産物を載せた受皿を搬送する上下方向に隔設配置された複数の選別コンベアと、
農産物を集積するために前記各選別コンベアから横方向にそれぞれ分岐された多数の受皿貯溜部と、
前記各受皿貯溜部の終端から受皿の送り出しを阻止するストッパと、
前記各受皿貯溜部毎に配置され、前記各選別コンベアから該各受皿貯溜部に仕分区分情報の指令に基づいて受皿を排出させる排出装置と、
上下に隔設配置した前記複数の受皿貯溜部を一列の受皿貯溜群とし、この一列の受皿貯溜群又は隣合う複数列の受皿貯溜群を一組の受皿貯溜群として該一組の受皿貯溜群を複数組有し、該各一組の受皿貯溜群に対応して対向配置された箱詰のために受皿を整列させる複数の箱詰レーンと、
前記各箱詰レーンに整列している受皿上の農産物を箱詰するための複数の箱詰包装部と、
前記箱詰レーン側を揺動支点側として上下方向に揺動可能とし、該箱詰レーンに対応する前記一列の受皿貯溜群に向けて延び、上下方向に揺動することにより該箱詰レーンに対して前記一列の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部のいずれか一つに選択的に切替えられることにより、当該箱詰レーンとの経路の連係を切替え可能とし、選択された該受皿貯溜部上の受皿を該箱詰レーンに向けて送出す経路切替式の受皿送出装置と、
を備え、前記受皿送出装置との経路が連係された受皿貯溜部の前記ストッパは受皿の送り出し阻止が解除され、当該受皿貯溜部上の受皿を該受皿送出装置に送出することを特徴とする農産物の選別包装装置。A plurality of sorting conveyors spaced apart in the vertical direction for transporting a tray on which the agricultural products whose sorting classification is determined are placed;
A large number of tray storage units branched laterally from the respective sorting conveyors in order to accumulate agricultural products;
A stopper that prevents delivery of the saucer from the end of each saucer reservoir,
A discharge device that is arranged for each tray storage section and discharges the tray from each sorting conveyor to each tray storage section based on a command of sorting classification information,
Said plurality of pan reservoir which is spaced arranged vertically and pan reservoir group a row, the single line pan reservoir unit or adjacent plurality of rows pan the reservoir group is a set of pan reservoir group as the set of pan reservoir of the group includes a plurality of sets, a plurality of the boxing lanes to align the pan for oppositely disposed boxing in correspondence with the respective set of pan reservoir group,
A plurality of boxed packaging units for boxing the produce on the saucer aligned in each boxing lane;
The packing lane side can be swung in the vertical direction with the rocking fulcrum side as the swing fulcrum side, extends toward the row of tray storage groups corresponding to the packing lane, and swings in the vertical direction so that On the other hand, by selectively switching to any one of a plurality of saucer reservoirs constituting the one-line saucer reservoir group, it is possible to switch the linkage of the path with the boxing lane, and the selected saucer reservoir A path-switching-type saucer delivery device for delivering the saucer on the section toward the packaging lane;
The stopper of the saucer storage part connected with the path to the saucer delivery device is released from the prevention of delivery of the saucer, and sends the saucer on the saucer storage part to the saucer delivery device. Sorting and packaging equipment. 前記排出装置は、対応する前記受皿貯溜部に同じ仕分区分の農産物を集積させるように受皿を前記選別コンベアから当該受皿貯溜部に排出することを特徴とする請求項１に記載の農産物の選別包装装置。 2. The agricultural product sorting packaging according to claim 1, wherein the discharging device discharges the receiving tray from the sorting conveyor to the receiving tray storage section so as to accumulate agricultural products of the same sorting category in the corresponding receiving tray storage section. Equipment . 請求項２において、前記一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部の少なくとも一部の受皿貯溜部は、仕分区分が異なる農産物の集積用に設定されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。3. The agricultural product according to claim 2, wherein at least some of the tray storage portions of the plurality of tray storage portions constituting the set of tray storage groups are set for accumulation of agricultural products having different sorting categories. Sorting and packaging equipment. 請求項２又は３において、前記各一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分は、複数の仕分区分の混在する多数の農産物の中で該複数の仕分区分の存在する割合である農産物分布率を該各受皿貯溜部単位で見た場合、組合せによって得られる農産物分布率の和同士を比較し、これらの和が同じとなる平均化するように設定されていることを特徴とする農産物の選別包装装置。In Claim 2 or 3, the classification set to the several tray storage part which comprises each said one set of tray storage group is presence of these several classification divisions in many agricultural products in which several classification divisions are mixed. when viewed agricultural distribution ratio is a ratio of at respective pan reservoir unit, compares the sum with each other agricultural distribution ratio obtained by the combination, these sums are configured to averaging the same Rukoto Agricultural product sorting and packaging equipment. 請求項４において、前記各一組の受皿貯溜群を構成する複数の受皿貯溜部に設定する仕分区分は、前記農産物分布率の大きいものと小さいものの組合せとしたことを特徴とする農産物の選別包装装置。According to claim 4, wherein each pair sorting segment to be set in a plurality of pan reservoir constituting a pan reservoir group of sorting and packaging of agricultural products, characterized in that the larger ones and the combination of small of the produce distribution ratio apparatus. 請求項２ないし４のいずれかにおいて、前記一つの受皿貯溜部から前記箱詰レーンに一度に送出す受皿の数は、箱詰の包装一単位であることを特徴とする農産物の選別包装装置。In any one of claims 2 to 4, the number of saucer be sent at once to the box filling lanes from the one pan reservoir is agricultural sorting packaging apparatus, characterized in that the packaging a unit of the case packer. 請求項１において、前記複数組の各受皿貯溜群にそれぞれ対応する前記複数の箱詰包装部を自動箱詰包装部と手作業箱詰包装部とに設定し、該手作業箱詰包装部に対応する一組の受皿貯溜群における各受皿貯溜部にそれぞれ設けた前記排出装置は、前記自動箱詰包装部にて箱詰される農産物の仕分区分以外の複数の仕分区分の農産物を載せた受皿を前記選別コンベアから当該一組の受皿貯溜群における各受皿貯溜部に排出させることを特徴とする農産物の選別包装装置。In Claim 1, the said several packaging packaging part corresponding to each said each tray storage group of a plurality of sets is set to an automatic packaging packaging part and a manual packaging packaging part, and this manual packaging packaging part is set to this manual packaging packaging part. The discharge device provided in each tray storage section in the corresponding set of tray storage groups is a tray on which the agricultural products of a plurality of sorting sections other than the sorting sections of the agricultural products to be boxed in the automatic box packing section are placed. said the sorting conveyor of agricultural products, wherein the benzalkonium drained to the pan reservoir in the one set of pan reservoir group sorting packaging device.
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