JP3592438B2 - Produce boxing equipment - Google Patents

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JP3592438B2
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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、リンゴ、柿、梨、トマト、茄子、胡瓜などの農産物を選別し箱詰包装して出荷する選果場等において用いるのに適した農産物の箱詰装置に関するものである。
【０００２】
【従来技術】
農産物を自動箱詰する装置は従来から多数提案、実施されており、例えば特開昭６３−４４４１１号公報で説明されているように、農産物を１個づつ吸着吊持して包装箱に順次に箱詰めしていく１個詰め方式のものが知られている。しかしこの１個詰め方式では、箱詰能率の向上のために高速稼働させようとすると果実が衝突して傷み易いという問題があり、その解決が課題となっている。
【０００３】
また、例えばリンゴ、柿、梨、トマト等の比較的球塊状の農産物を、段ボール箱やトレーパック等の包装容器内に、縦・横が４×５の２０個や４×６の２４個のように予め決められたマトリックス状あるいは千鳥状（以下これらを「マトリックス状等」と総称する）の配列パターンで箱詰めする装置も広く知られている（特公昭５６−３２１６９号公報、特公平８−５６８号公報、特開昭６３−４４４１１号公報等）。
【０００４】
このうちの特公昭５６−３２１６９号に記載の装置は、予め供給元（取上げ位置）において、箱詰めの際のぎっしりと詰まった所定の配列パターンの状態に複数の農産物を整列させて待機させ、そのぎっしりと詰まった配列パターンに合致するように複数の真空吸着カップを配列したピックアップヘッドで、整列した農産物全体を一度に吊り上げ段ボール箱内に移載する一括移載箱詰め方式のものである。
【０００５】
しかしこの方式は、供給元で予めぎっしりとした状態に整列させてピックアップヘッドで吊持し、移載・箱詰するものであるから、その密な整列状態を維持して吊持し移載する途中で、球塊状農産物が相互に接触して傷むことや落下を招くという問題があり、また箱詰めの配列パターンが変更される場合には、供給元の整列手段やピックアップヘッドを配列パターンに合致したものに交換することが必要となって、その交換に手間がかかることや交換のために作業を中断しなければならないという問題がある。
【０００６】
また特公平８−５６８号，特開昭６３−４４４１１号に記載の装置は、供給元においては複数の農産物を箱詰時のぎっしりと詰まった状態にまでは整列させずに比較的ルーズな状態で整列させ、箱に詰めるために移載する途中で複数の農産物を吊持している各ピックアップ（例えば吸着カップ）の相互位置関係を調節するようにしたものである。具体的には、供給元で保持した時にはマトリックス状である配列状態のものを箱詰めには千鳥状に変更するとか、保持した農産物の隣接間隔を変更するなどの方式の装置が知られている。
【０００７】
この方式によれば、上記特公昭５６−３２１６９号の一括移載箱詰め方式で課題とされている不具合が改善されて、移載途中での農産物の損傷や落下の防止、あるいは配列パターンの変更に伴う供給元の整列手段やピックアップヘッドの交換の問題の影響を有利に低減できる。
【０００８】
しかし、農産物の箱詰めに際して求められる配列パターンは農産物の種類の違いにより異なる場合が多く、また同じ種類の農産物であっても例えば大きさ等の階級の違いにより配列パターンをマトリックス状，千鳥状としたり、あるいは一つの箱に詰める農産物の個数を階級（特に大きさ）により変更する場合が多いため、吊持・移載の手段をこの様な種々の配列パターンに応ずることが可能な汎用性の高い構成とするには、各ピックアップを、多様な動きが可能なものとしなければならず、このためのガイド機構や制御機構が複雑になってしまうという問題がある。
【０００９】
そこでこのような機構の複雑化を避けるために、一つの装置で対応可能な配列パターンの範囲を数例程度に限定して機構の簡易化を図ることができるが、このようにすれば汎用性が低下することは避けられないので、数多くの配列パターンに対応することが求められる選果場の箱詰装置用としては、構成の異なるいくつかの装置を準備しなければならないという問題を招く結果となる。
【００１０】
【発明が解決しようとする課題】
上述のように、自然物，天然物である農産物のための箱詰め作業用の装置は、段ボール箱等の容器に農産物をマトリックス状等の状態で密に詰める作業を能率的に行うこと、傷み易い農産物の取扱に注意を要すること、などを課題として考えられたものが従来から提案されているが、これに加えて、さまざまな等・階級に選別して仕分け箱詰めすることが必要な自然物，天然物を対象としている選果場では、用いる箱詰装置を種々の階級の農産物の箱詰めに簡単な仕様変更で共通的に利用できる汎用性の高い構成のものとできれば、多数の箱詰装置を設備する選果場の設備費用の低減に有益であることも考慮されるべき問題である。
【００１１】
なお箱詰装置としては狭義の工業製品、例えば壜，ボトルなどを箱詰めする箱詰装置も知られているが、上述したように箱詰の配列パターンが多種類になるのが通常である農産物の箱詰めの作業現場である選果場に適した装置に特有の課題や提案は、上記一定寸法の工業製品の箱詰めする装置ではほとんど検討すべき課題とさえなっていない。
【００１２】
本発明は、上述した選果場に適した農産物の箱詰装置の従来の問題点を解消し、農産物の傷み防止を図りながら、効率よく箱詰めすることができる新規な農産物の箱詰装置を提供することを目的としてなされたものである。
【００１３】
本発明の別の目的は、様々な個数の箱詰処理用、様々な配列パターンを箱詰処理用として共用することができる高い汎用性をもった農産物の箱詰装置を提供するためになされたものである。
【００１４】
本発明の更に別の目的は、上記の高い汎用性を満足する機構を、簡単な構成で実現することができ、これを通じて農産物の箱詰装置ひいては選果場設備を安価に提供できるようにするところにある。
【００１５】
本発明の更にまた別の目的は、箱詰めパターンの切換え（個数変更，配列パターン変更）を容易かつ迅速に行うことができる新規な農産物の箱詰装置を提供するところにある。
【００１６】
本発明の他の目的は、構成や制御機構などが簡単であるため、メンテナンスが容易である新規な農産物の箱詰装置を提供するところにある。
【００１７】
本発明の更に他の目的は、箱詰装置の農産物移載手段を、選別された複数の階級の農産物の箱詰め作業に兼用し、また農産物以外の箱詰めのための副資材（例えばトレーパック）を箱内に嵌挿することに兼用して設備全体のより一層の低コスト化や小スペース化を実現でき、更には作業人員の削減を可能とする新規な農産物の箱詰装置を提供するところにある。
【００１８】
【課題を解決するための手段】
本発明の目的は、上記した特許請求の範囲の各請求項に記載した各発明により達成される。
【００１９】
本願の請求項１に記載した農産物の箱詰装置の発明は、プール部にプールした複数の農産物を、該農産物を各独立に一個宛て保持する複数の保持部を備えた取上手段により取上げ、この取上手段を上記プール部から移動させて、取上げた複数の農産物を所定位置に予め待機させた容器内に所定の配列で詰める農産物の箱詰装置であって、上記取上手段は、水平方向に延びる保持部材と、該保持部材にその長さ方向に沿って複数垂下されると共に上下方向長さを伸縮可能とし、下端部に上記保持部を備えた吊り体と、上記保持部材の端位置又は該端位置とこれに順次に隣接した複数の上記吊り体に対してその上下方向長さを短くして、当該吊り体に取り付けられている保持部を農産物を保持する動作に関与する動作状態の位置から該保持する動作に関与しない退避状態の位置へ切換える切換手段とを有することを特徴とする。
【００２０】
上記構成において、農産物を各独立に一個宛て保持する「保持部」は、限定されるものではないが、一般的には負圧吸引により農産物を吸着する吸着カップ、あるいは掴み式のものが例示される。特に農産物が球塊状である場合には吸着カップが好ましく用いられる。本発明において農産物というのは、例えばリンゴ，柿，梨等の青果物、トマト，茄子，胡瓜等のそ菜類などをいう。
【００２１】
上記構成における「容器」としては、段ボール箱，トレーパック，トレーパックを嵌挿した段ボール箱等が必要に応じて適宜用いられる。
【００２２】
上記構成において、動作状態から退避状態に保持部の位置を切換えるというのは、農産物を取上げ、移動し、容器内に詰めるという一連の農産物移載のための動きをする動作状態の位置にある保持部のうち、特定の保持部を、該一連の農産物移載のための動きに関与できない状態の位置（例えば農産物に接触できない位置）に退避させることをいい、取上手段を構成する保持部材より各独立に垂下した吊り体の下端に保持部を組み付けた構成において、吊り体を上方側の退避状態の位置に変位させて農産物に接触できないようにすることをいう。
退避位置は、保持部が周囲の装置や容器に接触せずに移載動作に支障とならない位置であればよい。
【００２３】
この発明によれば、農産物の容器に詰める個数の変更が容易にでき、しかもこの変更の態様も一つに限られずに自由に設定できるし、変更に必要な機構は所定の保持部について設けた簡単な構成の退避機構で足りるという利点がある。
【００２８】
本願の請求項２に記載した発明は、プール部に一列にプールした複数の農産物を、該農産物を各独立に一個宛て保持する複数の保持部を一列に備えた取上手段により取上げ、この取上手段を上記プール部から移動させて、取上げた複数の農産物を所定位置に予め待機させた容器内に所定の配列で移載して詰める農産物の箱詰装置であって、上記取上手段は、水平方向に延びる保持部材と、該保持部材にその長さ方向に沿って複数垂下されると共に上下方向長さを伸縮可能とし、下端部に上記保持部を備えた吊り体と、上記保持部材の端位置又は該端位置とこれに順次に隣接した複数の上記吊り体に対してその上下方向長さを短くして、当該吊り体に取り付けられている保持部を農産物を保持する動作に関与する動作状態の位置から該保持する動作に関与しない退避状態の位置へ切換える切換手段と、該一列の各保持部の隣接間隔を変更する間隔変更手段とを有することを特徴とする。
一方、この発明においては、プール部において農産物が一列に整列され、この一列の農産物を取上げるために取上手段の保持部が一列に設けられていることにより一列毎の農産物の移載ができる。
また、一列の保持部に間隔変更手段が設けられており、この間隔変更手段は、限定されるものではないが、例えば一列の各保持部間に順次にパンタグラフ式の隣接間隔の設定機構（拡開縮閉機構）を設けて構成することができる。
この発明によれば、農産物を一列に取上げて容器に移載するという極めて簡易な構成の装置により箱詰めすることができ、またパンタグラフ機構等を用いて一列の農産物の隣接間隔を制御することができて、一列の保持部の隣接間隔を均等に伸縮させることができ、例えば千鳥状の詰め込みを行う場合に特に有利に用いることができる。
【００２９】
上記した各発明は、プール部に農産物を搬入する手段を限定されるものではないが、一般にフリートレーと称される受皿、すなわち搬送手段に拘束されずに搬送される受皿を用いて、プール部に農産物を搬入させるようにした選果設備において特に好ましく適用される。
【００３０】
また、本願の上記各発明は、上述のように取上手段の保持部の構成を限定されるものではないが、特に、負圧吸引により農産物を保持する吸着カップを保持部とすることが好ましい。またこの吸着カップの負圧供給源としてはエアブロアーを採用することができ、例えば、該エアブロアーの吸引口からのエア吸引により吸着カップの農産物吸着のための負圧が供給されるように接続することができ、更に該エアブロアーのエア吐出口からの吐出エアにより、吸着保持した農産物を離脱させるための正圧供給が供給されるように構成することができる。この負圧供給と正圧供給は、切換バルブにより簡単に切換可能に設けることができる。
【００３１】
本願の請求項５に記載した発明は、以上のような構成の本願各発明の農産物の取上手段を、箱容器に箱詰のための副資材であるトレーパックを移載嵌挿させるのに兼用したものであり、上記各発明の構成に加えて、農産物を移載して詰める容器の待機位置近傍に、該容器内に嵌挿させるトレーパックを積層した群として準備し、上記取上手段により、該積層したトレーパック群から一つのトレーパックを取上げて容器内に移載嵌挿させるようにしたことを特徴とする。
【００３２】
この発明によれば、従来は副資材を手作業で箱容器に嵌挿するか、専用のトレーパック嵌挿装置を設置する必要があったことに比べ、取上手段を兼用できるので、作業人員の削減や設備全体の低コスト化の上で有利である。
【００３３】
本願の請求項６に記載した発明は、以上のような構成の本願各発明の農産物の取上手段を、複数のプール部からの農産物の取上げに兼用するように設けたことを特徴とする。
【００３４】
この発明によれば、箱詰めする所定個数の農産物の集積に時間がかかる場合や、選別される個数の少ない場合などにおいて、例えば二つの階級の農産物の箱詰作業を一つの取上手段を兼用して行うことができるので、効率的な設備稼働を確保でき、また設備全体の低コスト化、小型化の上で有利である。
【００３５】
本願の請求項７に記載した発明は、一つの箱詰装置に、副資材であるトレーパックをそれぞれ積層した群として複数準備し、これらのトレーパック群を選択して一つのトレーパックを取上げて容器内に嵌挿させることを特徴とする。
【００３６】
この発明によれば、副資材の箱容器への嵌挿や、二つないしそれ以上の階級の農産物の箱詰作業に、一つの取上手段を兼用するので、作業人員の削減や設備全体の低コスト化の上で有利である。
【００３７】
本願の請求項８に記載した発明は、請求項２記載の発明において、上記プール部に一列にプールされる農産物が球塊状の青果物であり、該一列の青果物を取上げる上記取上手段は、保持部として負圧吸引により青果物を吸着保持する複数の吸着カップを一列に備え、該一列の青果物の吸着保持・移載の動作の繰り返しによって容器内に青果物を複数列に詰めることを特徴とする。
【００３８】
この発明によれば、一列の保持部を備えた取上手段を用いて、一部保持部の退避切換えなどを利用しながら農産物の一列の保持・移載作業を繰り返す実施方法によって、箱詰め個数の変更やマトリックス状あるいは千鳥状の配列パターンの変更を容易に行うことができるという利点がある。
【００３９】
本願の請求項９に記載の発明は、上記の各発明において、取上手段を移動させる移動手段が、該取上手段が組み付けられた先端リンク及び該先端リンクに水平軸回りに回動自在なヒンジ関節で他のリンクを連結した構造を有するアーム機構と、該アーム機構の連結したリンク相互の水平軸回りの相対的な姿勢を制御する姿勢制御手段とを備えていることを特徴とする。
【００４０】
また本願の請求項１０に記載の発明は、上記アーム機構が、垂直方向をｚ軸としかつ該ｚ軸に直交する水平直交２軸をｘ，ｙ軸としたときに、先端リンクに組み付けられた取上手段の位置，姿勢をこれら３軸の各軸方向の移動は許すが各軸回りの回転は拘束しているという構成をなすことを特徴とする。
【００４１】
このようなヒンジ関節でリンクを連接・連結したいわゆる多関節型のアーム機構を有する作業ロボットは、プール部に整列された農産物の容器への保持・移載作業を円滑に行うことができ、特に一列に整列された農産物を一列毎に移載する作業を繰り返してマトリックス状あるいは千鳥状などの配列パターンで箱詰めする装置は、種々の配列パターンへの詰め込み状態を自由に選択できるため、等・階級等により多種類ランクに選別されることに伴って、箱詰個数が変更される場合や効率的な箱詰配列パターンに変更される場合にも、高い汎用性を発揮することができる。
【００４２】
【発明の実施の形態】
以下本発明を図面に示した実施形態に基づいて説明する。
【００４３】
実施形態１
図１は、本発明よりなる農産物の箱詰装置を複数設備した選果場の一部（農産物選別のための計測装置〜箱詰に至る経路）を平面図で示したものであり、後述の説明から分かるように、農産物Ｐを載せた所謂フリートレイ４を、搬送コンベア１上で搬送させながら、途中に設けた計測装置３により所定の計測（本例では説明の便宜上階級要素の「大きさ」を計測するものとして説明するが、これに限定されず、等級，階級のいずれの要素を計測して仕分け選別するものであってもよい）を行い、この計測結果に基づいて仕分けすべき等階級がコンピュータ等を用いて判別され、図１に示すように搬送コンベア１から横方向に接続された階級別の分岐箱詰ライン２１ 〜２８ の分岐コンベアに、該当する階級の農産物を載せたフリートレイ４を排出させるようになっている。
【００４４】
本例における上記の分岐箱詰ライン２１ 〜２８ は、箱詰めの配列パターンが異なる他は共通の構成を有しており、以下の説明は一つの分岐箱詰ライン２（符号は添字を除いて示す）について行うものとする。
【００４５】
上記の分岐箱詰ライン２は図３に示すように、大略、搬送コンベア１からの（農産物選別）排出装置２０１、分岐コンベア２０２、箱詰め部の農産物プール部２０３、トレーパックの積載部２０４、及び箱詰装置としての作業ロボット２０５からなっている。以下これらについて説明する。
【００４６】
上記の排出装置２０１は、例えば特開平６−２７８８４８号公報で開示されている仕分け排出装置を用いて構成することができ、本例では、排出農産物の量が多い場合を考慮して分岐コンベア２０２を二レーン２０２１，２０２２に設けてフリートレイ４を振り分ける機能をもつように構成されている。すなわち、上記排出装置２０１は、外周部の内側に周方向に沿って等間隔に多数の電磁吸着部２０１２を有し、図３の矢印方向に回転する回転テーブル２０１１と、搬送コンベア１上からフリートレイ４を排出するために該フリートレイ４を吸着転向させるべく、所定の固定位置で回転テーブル２０１１の電磁吸着部２０１２を励磁させる一つの励磁手段２０１３と、上記の二レーンにフリートレイ４を振り分けるために所定の２カ所の位置に固定して設けられた電磁吸着部２０１２の励磁解除手段２０１４，２０１５とから構成されている。
【００４７】
以上の構成により、例えば計測装置３で計測した結果に基づき図３に示した分岐箱詰ライン２の階級（例えば大きさＬ）に選別された農産物Ｐを載せたフリートレイ４が、図３の左側の排出装置２０１の位置を通過する際に、コンピュータ等の制御手段（図示せず）からの指令により上記励磁手段２０１３が励磁されることで、該当するフリートレイ４は電磁吸着部２０１２をもつ回転テーブル２０１１に吸着され、該回転テーブル２０１１の回転に従って搬送コンベア１上から横方向に排出されることになる。そして、励磁解除手段２０１４，２０１５のいずれかを制御手段からの指令により作動させることで上記吸着を解除し、排出したフリートレイ４を二レーン２０２１，２０２２のいずれかに送り込む。この振り分けは均等であってもよいが、本例では右側のレーン２０２１を主レーンとし、この主レーンがいっぱいとなったときにだけ左側の補助レーン２０２２にフリートレイ４を送り込むようにしている。また本例では、図３の右側に図示した排出装置２０１が、例えば大きさＭの階級の農産物Ｐを載せたフリートレイ４を排出するために設置されており、したがって図３の分岐箱詰ライン２は、右側が大きさＭの階級の農産物の箱詰め用、左側が大きさＬの階級の農産物の箱詰め用として設けられていることになる（以下排出装置２０１及び分岐コンベア２０２について右側，左側を表示する必要のある場合には、右側については添字Ｒ、左側については添字Ｌを付す場合がある）。
【００４８】
次に分岐コンベア２０２について説明すると、本例のこの分岐コンベア２０２はベルトコンベアあるいはローラコンベアなどにより構成されていて、排出されたフリートレイ４を下流側に搬送するようになっている。また、上述のように一つの排出装置２０１に対して二レーン２０２１，２０２２が各々一列にフリートレイ４を集積するように設けられていて、かつ、図３の右側を主レーン２０２１として、このレーンの集積がいっぱいとなるまでは該主レーン２０２１にフリートレイ４が送り込まれるようになっている。また各レーン２０２１，２０２２の搬送終端位置には、フリートレイ４を停止させるためのストッパ機構２０２３が配置されていて、通常はフリートレイ４の搬送を停止させるように作用し、図示しないセンサによって集積されたフリートレイ数が所定の個数（後述の箱詰め作業で一度に取上げられる個数）が集積したことが検出されると、後段の箱詰め作業の進行状況に応じて制御手段からの指令に基づいて搬送を許す状態に切換えられて該所定個数のフリートレイ４を箱詰め位置に送り込み、該所定個数の送り込みの後、後続のフリートレイ４の送り込みを再び停止させるように、該ストッパ機構２０２３は搬送停止状態に復帰される。このようなストッパ機構２０２３は例えばストッパ板とシリンダ装置等を組み合わせて構成することができる。
【００４９】
次に農産物プール部２０３について説明すると、本例のこのプール部２０３は、上記分岐コンベア２０２のいずれかのレーン２０２１，２０２２から送り込まれた所定個数のフリートレイ４を、箱詰めのために一列に整列させて停止させる箱詰めレーン２０３１と、上記いずれかのレーン２０２１，２０２２からこの箱詰めレーン２０３１にフリートレイ４を送り込むための送り込みレーン２０３２，２０３３とから構成されている。
【００５０】
すなわち、本例においては図３の右側の排出装置２０１Ｒ から連なる分岐コンベア２０２Ｒ の主レーン２０２１Ｒ の終端部から直線的に連続するように送り込みレーン２０３２が設けられていると共に、補助レーン２０２２Ｒ 、及び図３の左側の排出装置２０１Ｌ から連なる二つのレーン２０２１Ｌ ，２０２２Ｌ の終端部から送り出されるフリートレイ４を上記送り込みレーン２０３２に載せるように直角に送り込みレーン２０３３が設けられ、これにより、所定のレーンから所定個数だけ送り出されたフリートレイ４は、箱詰めレーン２０３１上に送り込まれることになる。送り込まれた所定個数のフリートレイ４はストッパ機構２０３４により停止され、箱詰め待機状態とされる。なおこのストッパ機構２０３４は、上記ストッパ機構２０２３と同様に構成することができ、農産物の取上げ終了時点（あるいは取上げ後搬送に支障のなくなった時点）で搬送を許す状態に切換えられて搬出コンベア２０３５から空のフリートレイ４を送り出し、所定個数の送り出し後、後続のフリートレイ４を再び停止させる状態に復帰される。図２，図３の２０３６は、空フリートレイ４の戻りコンベアである。なお以上の各レーンはそれぞれベルトコンベアあるいはローラコンベア等により構成される。
【００５１】
次にトレイパックの積載部２０４について説明すると、本例は、農産物Ｐを一つづつ載せる凹部がマトリックス状あるいは千鳥状に形成されている薄肉プラスチック製のトレイパックを段ボール箱５に嵌挿して、農産物箱詰め用容器として用いる選果設備に係わり、後述する取上げ手段としての作業ロボットによってトレイパックを段ボール箱に嵌挿することに兼用することがその特徴の一つである。
【００５２】
本例におけるトレイパックの積載部２０４は、図２及び図３に示すように、上述した箱詰めレーン２０３１、及び送り込みレーン２０３２，２０３３により囲まれた空間の上部に、二群の積層したトレイパック２０４２，２０４３を載置する回転受台２０４１、載置した積層トレイパックを支える支持枠２０４４、回転受台２０４１を１８０°回転させる回転器２０４５とから構成されていて、取上げようとするトレイパックの積層体を箱詰めレーン２０３１側に位置させるように、制御手段（図示せず）からの指令によって、図示状態と図３の矢印で示した１８０°回転させた状態との間で回転器２０４５による回転を行わせるようになっている。本例では、トレイパック２０４２は大きさＬの農産物を千鳥状に２０個（玉）箱詰めするために用いられるものとして示し、トレイパック２０４３は大きさＭの農産物Ｐをマトリックス状に２４個（玉）箱詰めするために用いられるものとして示した。
【００５３】
次に、箱詰装置としての作業ロボット２０５について説明する。
【００５４】
本例のこの箱詰装置は、垂直多関節型のアーム機構を有する作業ロボットとして構成されており、上記プール部２０３の箱詰めレーン２０３１に一列に整列待機された所定個数のフリートレイ４の上から一列の農産物Ｐを取上げ、上記トレイパック２０４２（又は２０４３）を嵌挿した段ボール箱５に一列ずつ順次に詰めるように動作するものである。そして本例のこの作業ロボット２０５は、トレイパック２０４２に大きさＬの農産物Ｐを詰める場合には５個×４列（計２０個）を取上げるが、トレイパック２０４３に大きさＭの農産物Ｐを詰める場合には６個×４列（計２４個）を取上げる必要があり、取上げ個数が異なることに対応できるように、吸着カップ（本発明の保持部に相当）が取上げに関与しない退避状態の位置に退避できるように設けられているという特徴的な構成を有している。
【００５５】
すなわち、本例の作業ロボット２０５は、本体２０５１から平行四辺形リンクモーションを行う根元リンク機構２０５２が延出され、この根元リンク機構２０５２の先端に水平軸回りの回転を許すヒンジを介して、平行四辺形リンクモーションを行う先端リンク機構２０５３を連結し、更にこの先端リンク機構２０５３の先端に吸着カップホルダー（本発明の保持部材に相当）２０５４をブラケット２０５５を介して連結して構成され、これらのリンク機構で構成されたアーム機構により、ブラケット２０５５は常に水平姿勢を維持しながら上下，前後に移動できるようになっている。なお、根元リンク機構２０５２には、本体２０５１の前側の支持アーム２０５２ａの下端部に該支持アーム２０５２ａを前後左右に揺動させる駆動装置（図示せず）が設けられていると共に、本体２０５１の後側の支持アーム２０５２ｂの下端部には該支持アーム２０５２ｂを上下方向に移動させる駆動装置（図示せず）が設けられていて、これら両者の支持アーム２０５２ａ，２０５２ｂの揺動及び上下動の組み合わせにより、先端リンク機構２０５３の動作を制御するようになっている。
【００５６】
上記ブラケット２０５５は、図４及び図５に詳細に示したように、ブラケット底部板２０５５１に設けた一対のガイド２０５５２が、吸着カップホルダー２０５４の上面に設けたレール２０５４１と水平方向移動可能に滑合することで、該吸着カップホルダー２０５４を図４のＹ−Ｙ方向に移動可能に吊持し、かつ吸着カップホルダー２０５４の上面に組み付けたエアシリンダ装置２０５４２のピストンロッド２０５４３が上記ブラケット底部板２０５５１と連結されていることで、吸着カップホルダー２０５４とブラケット２０５５の上記Ｙ−Ｙ方向の位置が決められるようになっている。
【００５７】
上記の吸着カップホルダー２０５４はその下部に、本例においては、図４に示すように上記Ｙ−Ｙ方向に移動できないように固定された端部の一つの固定カップ吊体（本発明の吊り体に相当）２０５６と、該吸着カップホルダー２０５４の下面に設けたレール２０５４５に上記Ｙ−Ｙ方向について移動できるように滑合した６個の移動カップ吊体（本発明の吊り体に相当）２０５７との組合せを吊持するように設けられていて、これら計７個のカップ吊体は、いずれも上下駆動されるピストンロッド２０５６２，２０５７２を下方に有するエアシリンダ装置２０５６１，２０５７１を吊杆とし、そのピストンロッド２０５６２，２０５７２の下端に吸着カップ２０５６３，２０５７３を備えている。なおこの吸着カップは、取上げようとする農産物との密着性を高めるための柔軟なベローズを有する既知のもの用いることができる。
【００５８】
また以上の計７個のカップ吊体には、サーボモータ２０５４６を駆動手段としたパンタグラフ機構２０５４７が間隔変更手段として設けられていて、固定カップ吊体２０５６を基準として順次隣接する移動カップ吊体２０５７の間隔を変更できるようになっている。すなわち、この間隔変更手段の詳細は図６に示されている。具体的に言えば、固定カップ吊体２０５６とこれに対し最も離れた位置にある移動カップ吊体２０５７の水平方向位置をサーボモータ２０５４６により移動させるようにしながら、これらの一対のカップ吊体の間に存在する残りのカップ吊体の隣接間隔をパンタグラフ機構２０５４７により均等化することで間隔変更と均等化が達成される。
【００５９】
更にまた、吸着カップ２０５６３，２０５７３は、本例においては通気管２０５８を介してブロアー６に接続されている。この吸着カップとブロアーの接続の関係は図７の系統図により示され、各吸着カップ２０５６３，２０５７３は、途中に切換弁７，８を介して通気管２０５８によりブロアー６に接続されている。すなわち、切換弁７はブロアー６の吸引口に接続された通気管の途中に介設されていて、開路時には空気が通気管を介してブロアー６に吸引されるのでこの空気流によって吸着カップ２０５６３，２０５７３内が負圧となって農産物を吸引吸着し、その他の場合には閉路されて吸着カップ内の負圧を解除するようになっている。また切換弁８はブロアー６の吐出口に接続された通気管の途中に介設されていて、開路時にはブロアー６の吐出エア（正圧）を吸着カップ２０５６３，２０５７３に供給して、吸着している農産物Ｐを離脱させ、その他の場合には閉路されて正圧供給をやめるようになっている。なお９はリリーフ弁であり、ブロアー６から供給する正圧（吐出エア）の圧力を調整して農産物Ｐを傷めないように吸着カップからの離脱を適度に行わせる作用をする。なお、１０はカップ吊体のエアシリンダ装置２０５６１，２０５７１に通気管２０５４８を介してエアを供給する電磁弁である。
【００６０】
最後に、本例の選果設備において設けられている周辺装置等について説明する。
【００６１】
１１は段ボール箱５の供給・排出装置を示し、空箱搬送コンベア１１０１で搬送された空箱５をプッシャー１１０２で空箱降下装置１１０３に所定のタイミングで押し入れ、押し入れられた空箱５は降下された後、図２及び図３で示した矢印に沿って箱詰め位置１１０４に送り込まれるようになっている。また農産物Ｐの箱詰めが終了した段ボール箱５は、箱詰め位置１１０４から図示しないエレベータで排出コンベア１１０５まで降下され、製品搬送コンベア１１０６により所定の製品集積場所まで搬送される。
【００６２】
また１２は、箱詰めレーン２０３１において設けられたトレイ浮き上がり防止装置を示し、その一例の詳細は図８に示されている。すなわち、ベルトコンベア２０３１１と両側のガイド壁２０３１２により構成されている箱詰めレーン２０３１には、ストッパ機構２０３４により箱詰め待機状態で停止されている所定個数のフリートレイ４それぞれに、その上面の一部に係合できるように両側のガイド壁３０３１２からフック型のトレイ浮き上がり防止装置１２が内向きに延出させ、このように設けたトレイ浮き上がり防止装置１２により、農産物Ｐを吸着カップで吸着して取上げる際にフリートレイ４が一緒に持ち上がることを確実に防止できるようにしている。
【００６３】
このように構成したのは次の理由による。すなわち、フリートレイ４は農産物Ｐを傷めることなくかつ安定して載置できるようにするため、軟質なゴム材等を擂鉢状に形成した凹部を有するように形成されるのが通常であり、また所定の等級要素，階級要素の測定のために凹部の中央に上下貫通した開口を設けることも多い。これらのことから、載置される農産物Ｐがフリートレイ４の凹部に密に嵌着することがあり、このために農産物Ｐを取上げる（吊り上げる）際にその密な嵌着が外れずにトレイ４が農産物Ｐと一緒に浮き上がる場合が稀にある。そしてこのように浮き上がったトレイ４がそのまま段ボール箱等まで運ばれると、箱詰め不良を起こしあるいは隣接する農産物Ｐがトレイ４にぶつかって傷むという不具合を招く虞れがあり、またトレイ４が途中で落下すると他の農産物Ｐを傷めたり周辺装置の故障の原因ともなる。このような問題を避けるためには浮き上がったトレイ４を作業者が外せばよいが、稀に起こる問題のために作業者を配置するのは無駄であり、確実性にも問題がある。そこで本例においては、上記のトレイ浮き上がり防止装置１２を設けることでこの不具合を解消したのである。特に本例においては、吸着カップの負圧吸着のためにブロアー６による強い吸着力を利用するようにしているので、吸着が外れることなくトレイ４の浮き上がり防止を良好に得ることができるという利点が得られる。なお、トレイ浮き上がり防止装置１２は上記構成のものに限定されるものではなく、種々変更した態様のものを用いることができる。例えば箱詰めレーン２０３１の全長に渡ってフリートレイ４の両側部上面に係合するレールを沿設する形式、箱詰め待機状態のフリートレイ４を両側からシリンダ装置等を用いて挾圧することで浮き上がりを防止する方式など挙げることができる。
【００６４】
以下、以上の構成を有する選果設備による農産物Ｐの箱詰め作業について説明する。
【００６５】
農産物Ｐがフリートレイ４に載った状態で搬送コンベア１を搬送されながら計測装置３で階級要素の大きさについての計測が行われ、この計測情報に基づいて大きさＬと判定された農産物Ｐを載せたフリートレイ４は、図３の排出装置２０１Ｌ により分岐コンベア２０２Ｌ の主レーン２０２１Ｌ に送り込まれて集積される。また大きさＭと判定された農産物Ｐを載せたフリートレイ４は、図３の排出装置２０１Ｒ により分岐コンベア２０２Ｒ の主レーン２０２１Ｒ に送り込まれて集積される。主レーンがいっぱいになった場合は余剰分は補助レーン２０２２に送り込まれることは上述した通りである。なおこれらの各レーンの終端部に配置されているストッパー機構２０２３はいずれもフリートレイ４を停止させる状態にある。
【００６６】
このようにして主レーンに集積されたフリートレイ４の数は図示しないセンサーにより計数され、図３の場合で言えば、稼働初期においては、主レーンに一つの段ボール箱５に箱詰めする際の一箱分が集積された時点でその終端部のストッパー機構２０２３を退避させ、送り込みレーン２０３２，２０３３を介して箱詰めレーン２０３１までその一箱分のフリートレイ４を送り込む。具体的には、図３の右側の排出装置２０１Ｒ に連なる主レーン２０２１Ｒ に２４個のフリートレイ４が集積された場合にはストッパー機構２０２３Ｒ を退避させて大きさＭの農産物を載せたフリートレイ４が箱詰めレーン２０３１に送り込まれ、他方、図３の左側の排出装置２０１Ｌ に連なる主レーン２０２１Ｌ に２０個のフリートレイ４が集積された場合にはストッパー機構２０２３Ｌ を退避させて大きさＬの農産物を載せたフリートレイ４が箱詰めレーン２０３１に送り込まれる。なお、これらのいずれのレーンからのトレイ送り出しを優先させるかは適宜の制御思想に基づいて決めることができるが、図示しないセンサーカメラによって先に所定個数の計数が得られたレーンを優先させるのが一般的である。
【００６７】
図３に示した状態は、大きさＭの農産物を集積したレーン２０２１Ｒ からフリートレイ４の一箱分（２４個）を箱詰めレーン２０３１に送り込んだ状態を示している。
【００６８】
なお、一箱分の送り出しの次に送り出す農産物を、大きさＬのものとするか又は大きさＭのものとするかは、上記センサーカメラ（図示せず）などから検出された情報に基づく集積速さの違いなどのコンピュータ解析によって箱詰処理を効率よく行うことができるように制御すればよい。
【００６９】
以上のようにして一箱分の農産物Ｐに相当するフリートレイ４が送り込まれ、順次一列づつの箱詰め作業が行われる箱詰めレーン２０３１において、多関節型の作業ロボット２０５により箱詰め作業が行われる。
【００７０】
すなわち、段ボール箱の供給・排出装置１１により箱詰め位置１１０４に送り込まれた空の段ボール箱５に対して、まず作業ロボット２０５は、積載されている２４玉（個）用のトレーパック２０４３を吸着カップで取上げることができるように、図２の実線で示した位置・姿勢の状態Ａに、図示しない駆動手段によりアーム機構を動作させる。この際トレーパック積載部２０４の回転器２０４５は、該２４玉（個）用のトレーパック２０４３を箱詰めレーン２０３１に近接した状態（図３の状態）に位置させておくように動作する。また限定されるものではないが、図９に示すようにカップ吊体２０５６，２０５７の間隔を狭くして６個のカップ吊体でトレーパック２０４３を取上げるようにしている。これはトレーパックの取上げを確実にするためである。そして取上げたトレーパック２０４３は、作業ロボット２０５のアーム機構を図２の２点鎖線で示した位置・姿勢の状態Ｂに移動させて箱詰め位置１１０４にある段ボール箱５に嵌挿される。なおこのトレーパック嵌挿作業は、箱詰めレーン２０３１に送り込む農産物Ｐの階級が決まった時点で直ちに開始することが好ましい。
【００７１】
以上のようにして、箱詰め位置１１０４にトレーパック（上記状態例では大きさＭ用のトレーパック２０４３）が嵌挿された段ボール箱５が待機していると共に、箱詰めレーン２０３１に農産物Ｐ入りのフリートレイ４が停止されている状態において、農産物Ｐをフリートレイ４から箱に移載する作業ロボット２０５による農産物の箱詰め作業が開始される。
【００７２】
この際、本例の作業ロボット２０５は計７個のカップ吊体（一個の固定型のカップ吊体２０５６と６個の移動型のカップ吊体２０５７）を有するため、吊持して取上げる農産物Ｐが６個であるため１個分だけカップ吊体が余分である。そこで固定カップ吊体２０５６から最も離れた移動カップ吊体２０５７のエアシリンダ装置２０５７１の吸着カップ２０５７３を通常の農産物移載のために動作する位置から上方に退避移動させ、農産物Ｐの取上げ、移載などの動作に関与できないようにする。この状態は図４に示される。また各カップ吊体２０５６，２０５７が上記箱詰めレーン２０３１に停止されている６個のフリートレイ４の上の農産物Ｐを吸着吊持して取上げるのに適するようにされる位置，間隔は、エアシリンダ装置２０５４２の作動及びパンタグラフ機構２０５４７の作動によって与えられる。
【００７３】
このように制御された６個のカップ吊体を有するアーム機構は図２の二点鎖線で示した位置・姿勢の状態Ｃに移動されて吸着カップ２０５６３，２０５７３により一列６個の農産物Ｐを吸着し取上げる。なおこの取上げの際にフリートレイ４が一緒に浮き上がることは上述したトレイ浮き上がり防止装置１２により阻止される。
【００７４】
次に取上げられた農産物Ｐを吸着吊持する作業ロボット２０５は、アーム機構の姿勢を制御することによりカップ吊体２０５６，２０５７を箱詰め位置に移動させ、またこの移動の途中で、パンタグラフ機構２０５４７の作動により一列のカップ吊体２０５６，２０５７の隣接間隔を箱詰めに適した状態に変更する。この変更した状態を図１０に示した。農産物Ｐが取上げられた空のフリートレイ４は、ストッパ機構２０３４が退避されて搬出コンベア２０３５へ送出される。そして後続の農産物Ｐを載せたフリートレー４が箱詰めレーン２０３１に移入されて、復帰したストッパ機構２０３４により停止され次の箱詰めのために待機される。そして図４の状態にカップ吊体の隣接間隔を広げた作業ロボット２０５により２列目の農産物Ｐの箱詰め作業が行われる。以上の作業は、本例においては図１１に示すように４列分連続して行われ、これにより一箱分の箱詰め作業が終了し、作業終了の箱５は排出コンベア１１０５から製品搬送コンベア１１０６を介して所定の製品集積場所まで搬送される。
【００７５】
他方、箱詰め作業は次の箱５に対して行われる。すなわち、箱詰め位置１１０４への空箱５の供給、箱詰めレーン２０３１に農産物Ｐを載せたフリートレイ４の所定個数の送り込み、所定のトレイパック（２０４２又は２０４３）の箱５への嵌挿、一列づつの農産物の取上げ・箱詰め、の一連の作業が行われる。なおこの際、箱詰めを大きさＬの農産物について行う場合には、トレイパック２０４２を使用して５個×４列の配列パターンで箱詰めを行うため、図４の左側から２番目のカップ吊体２０５７も左端のカップ吊体２０５７と同様の退避状態に退避させることが必要になり、また農産物の詰め状態を千鳥状態としかつカップ吊体の隣接間隔変更の程度も異なるが、本例の装置によれば、これらの変更制御も、エアシリンダ装置２０５７１を作動させるだけで左側から２番目のカップ吊体２０５７を退避させることができ、また配列パターンの変更についても一列毎にエアシリンダ装置２０５４２を作動させて吸着カップホルダ２０５４を図４のＹ−Ｙ方向に移動させ、かつパンタグラフ機構２０５４７の作動を調節するだけで極めて簡単に行うことができる。
【００７６】
以上説明した本例は、箱詰めする配列パターンを２０玉（個）の場合と、２４玉（個）の場合についてのものであるが、箱詰めの配列パターンはこれらに限定されるものはない。更に、一台の作業ロボット２０５が受け持つ箱詰めの配列パターンの種類も図面と異なる一個又は複数とすることができ、例えば、４種類（１８玉、２０玉、２４玉、２８玉）とした場合には、トレーパック積載部２０４において４種類のトレーパックを集積待機するように構成することで実施することができる。またこの配列パターンは、例えば図１２に例示的に示したように、さまざまな箱詰め個数、配列パターンとすることができ、しかもこれら図示したいずれの配列パターンについても、本例の図４に示した７個のカップ吊体を一列に有する作業ロボット２０５は共通して使用できるという極めて汎用性の高い装置となっている。
【００７７】
実施形態２
図１３に示した本例は、一つの排出装置２０１によって、異なる階級の農産物Ｐ（大きさＬとＭ）を載せたフリートレイ４を、二つの箱詰めレーン２０３１，２０３１´に種類を分けて振り分けるようにした箱詰装置を示したものであり、本例の箱詰めレーン２０３１（大きさＬ用）と箱詰めレーン２０３１´（大きさＭ用）は、図１３に示すように並列に近接し、かつ各箱詰め待機位置を列方向にずらせて設けられていること、各トレイパック２０４２，２０４３の積層体を対応する箱詰め待機位置に近接して固定的に配置したこと、及び、作業ロボット２０５を上記列方向にずれている各箱詰め待機位置に対向できるように図のｙ−ｙ方向に移動可能に設けられていることを特徴とする。
【００７８】
他の構成は基本的に上記実施形態１で説明したものと同じであるので、共通するものについては同じ符号を付して示し説明は省略する。
【００７９】
本例においては、箱詰めレーンが二列に設けられているので、各階級の農産物Ｐを、他方の階級の農産物Ｐの集積状態に制約されることなく該当するレーンに集積することができ、したがって、図示しないセンサ等により各箱詰めレーン２０３１，２０３１´の集積状態を検出して、各レーンに所定個数のフリートレイ４が集積された時点で作業ロボット２０５を対応する位置（大きさＬの箱詰めは図の左側、大きさＭの箱詰めは図の右側）に移動させて箱詰め作業を行うことができる。なおこの際の作業ロボット２０５の移動は、一箱分の箱詰め終了時点で行うようにしてもよいし、集積速度が遅い場合には一列分あるいは複数列分の箱詰め作業終了時点で行うようにしてもよい。
【００８０】
実施形態３
図１４に示した本例は、上記実施形態２の作業ロボット２０５をｙ−ｙ方向に平行移動させることに代えて、図示の如く垂直軸回りに一定角度旋回させることで異なる二つの階級の農産物の箱詰め作業を行えるようにしたことを特徴とする。その他の構成は実施形態と同じであるので、共通する部分には同じ符号を付して説明を省略する。
【００８１】
なお本例においては、作業ロボット２０５のアーム機構が垂直軸回りに旋回するものであるから、その吸着カップホルダ（２０５４：図４参照）が箱詰め待機状態の一列の農産物に対して平行でなく角度をもつことになる。そこで、アーム機構と吸着カップホルダ（２０５４）との間に角度調節機構（回転機構）を設けてこれら農産物の一列と吸着カップホルダの一列を平行にさせるように構成するか、あるいは各箱詰めレーン２０３１，２０３１´の向きを、作業ロボットの旋回時の吸着カップホルダ（２０５４）と平行するように予め設定しておくことが好ましい。
【００８２】
以上の各例により発明の実施形態を説明したが、本願の発明はこれらの実施形態に限定されるものではない。例えば、上記各例はいずれもフリートレイ４の上に農産物Ｐを載せて搬送しながら仕分け選別、箱詰めを行うものであるが、フリートレイ４を用いない搬送方式の選果設備でも本発明の箱詰装置を適用できることは勿論であるし、一つの箱詰装置（作業ロボット）を三つないしそれ以上の階級に兼用したり、反対に一つの階級の農産物の箱詰めの専用として用いることもできる。また、上記において吸着カップとして説明した農産物の保持部を、農産物の箱詰めに関与しない退避状態の位置に退避させる方式も、上記エアシリンダ装置に限定されないし、選果場の中で使用される箱詰装置（作業ロボット）のうちで一列の詰め個数が少ない場所については、使用しない保持部（カップ吊体）を外して稼働させても差し支えない。
【００８３】
【発明の効果】
本願の各請求項記載の発明によれば、選果場において求められる様々な個数，配列パターンの箱詰めに、一つの装置で対応できるという汎用性の高い箱詰装置を提供できる効果が得られる他、以下の種々の効果を奏する。
【００８４】
（１）：請求項１，２の発明によれば、農産物の傷み防止を図りながら、効率よく箱詰めする農産物の箱詰装置を提供できる。
【００８５】
（２）：簡単な制御で様々な個数及び配列パターンの箱詰用として共用できて極めて汎用性が高く、しかも機構の構成が簡単で、メンテナンスも容易であり、装置コストも安価である。
【００８６】
（３）：箱詰めパターンの切換え（個数の変更及び配列パターンの変更）を容易かつ迅速に行うことができる。
【００８７】
（４）：請求項２の発明によれば、取上げ手段が一列の農産物を取上げるものであるため構成が簡単であり、しかも一列の各保持部の隣接間隔を自由に変更できるため、マトリックス状や千鳥状の配列パターンに簡単に対応できる。
【００８８】
（５）：請求項５〜７の発明によれば、箱詰装置の農産物移載手段を、選別された複数の階級の農産物の箱詰め作業、箱詰めに利用する副資材（例えばトレーパック）の箱への嵌挿作業などの種々の付随作業などに兼用できるため、設備全体の小スペース化、作業員の削減、副資材用の専用装置の削減を実現できる。
【００８９】
（６）：請求項８の発明によれば、吸着方式を用いて球塊状の農産物の一列毎の移載箱詰めを繰り返すことで効率的に種々の配列パターンの箱詰めを行うことができる。
【００９０】
（７）：請求項９、１０の発明によれば、リンクを連結したアーム機構を有するいわゆる作業ロボットを利用して、迅速な箱詰め作業を実現できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態１の農産物箱詰装置を複数設備した選果場の一部を示した平面図。
【図２】実施形態１の農産物の箱詰装置を含む選果箱詰設備を示した正面図。
【図３】図１の平面図。
【図４】吸着パッドを一列に有する取上手段により、一列の球塊状の農産物を吸着吊持する状態を示した正面図。
【図５】図４の側面図。
【図６】同図４の平面図。
【図７】実施形態１における吸着カップへの負圧，正圧の供給系統、およびエアシリンダ装置への圧力エアの供給系統を示した系統図。
【図８】農産物取上げ時のフリートレイの浮き上がり防止をなす装置の斜視図。
【図９】取上手段により、積層したトレーパック群から一つのトレーパックを取上げた状態を示した正面図。
【図１０】図４の取上手段により、一列の球塊状の青果物を吸着吊持して箱容器に移載した状態を示した正面図。
【図１１】取上手段により、箱容器内に４列の配列パターンに一列づつ繰り返して球塊状の農産物を移載する手順を説明した図。
【図１２】実施形態１の装置により取上げ箱詰め可能な様々な配列パターンを示した図。
【図１３】実施形態２の農産物の箱詰装置を含む選果箱詰設備を示した平面図。
【図１４】実施形態３の農産物の箱詰装置を含む選果箱詰設備を示した平面図。
【符号の説明】
１・・・搬送コンベア、２１ 〜２８ ・・・分岐箱詰ライン、３・・・計測装置、４・・・フリートレイ、５・・・箱（段ボール箱）、６・・・ブロアー、７，８・・・切換弁、９・・・リリーフ弁、１０・・・電磁弁、１１・・・段ボール箱の供給・排出装置、１２・・・トレイ浮き上がり防止装置、
２０１・・・排出装置、
２０１１・・・回転テーブル、
２０１２・・・電磁吸着部、
２０１３・・・励磁手段、
２０１４，２０１５・・・励磁解除手段、
２０２・・・分岐コンベア、
２０２１・・・主レーン、
２０２２・・・補助レーン、
２０２３・・・ストッパ機構、
２０３・・・農産物プール部、
２０３１・・・箱詰レーン、
２０３１１・・・ベルトコンベア、
２０３１２・・・ガイド壁、
２０３２，２０３３・・・送り込みレーン、
２０３４・・・ストッパ機構、
２０３５・・・搬出コンベア、
２０３６・・・戻りコンベア、
２０４・・・トレイパックの積載部、
２０４１・・・回転受台、
２０４２，２０４３・・・トレイパック、
２０４４・・・支持枠、
２０４５・・・回転器、
２０５・・・作業ロボット、
２０５１・・・本体、
２０５２・・・根元リンク機構、
２０５３・・・先端リンク機構、
２０５４・・・吸着カップホルダ、
２０５４１・・・レール、
２０５４２・・・エアシリンダ装置、
２０５４３・・・ピストンロッド、
２０５４６・・・サーボモータ、
２０５４７・・・パンタグラフ機構、
２０５４８・・・通気管、
２０５５・・・ブラケット、
２０５５１・・・ブラケット底部板、
２０５６・・・固定カップ吊体、
２０５６１・・・エアシリンダ装置、
２０５６２・・・ピストンロッド、
２０５６３・・・吸着カップ、
２０５７・・・移動カップ吊体、
２０５７１・・・エアシリンダ装置、
２０５７２・・・ピストンロッド、
２０５７３・・・吸着カップ、
２０５８・・・通気管、
１１０１・・・空箱搬送コンベア、
１１０２・・・プッシャー、
１１０３・・・空箱降下装置、
１１０４・・・箱詰め位置、
１１０５・・・排出コンベア、
１１０６・・・製品搬送コンベア。[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
TECHNICAL FIELD The present invention relates to a boxing device for agricultural products suitable for use in a sorting place where apples, persimmons, pears, tomatoes, eggplants, cucumber, etc. are sorted, boxed, packaged, and shipped.
[0002]
[Prior art]
Many devices for automatically packing agricultural products have been proposed and implemented in the past. For example, as described in JP-A-63-44411, the agricultural products are suctioned and suspended one by one and sequentially placed in a packaging box. There is known a one-packing system in which boxes are packed. However, in the single-packing method, there is a problem that fruits are likely to collide and be damaged when trying to operate at a high speed in order to improve the efficiency of box packing.
[0003]
Also, for example, relatively spherical agricultural products such as apples, persimmons, pears, and tomatoes are placed in 20 containers (4 × 5 or 24 × 4 × 6) in packaging containers such as cardboard boxes and tray packs. A device that packs boxes in a matrix or staggered arrangement pattern (hereinafter, these are collectively referred to as "matrix etc.") is also widely known (Japanese Patent Publication No. 56-32169, Japanese Patent Publication No. Hei 8-8). 568, JP-A-63-44411, etc.).
[0004]
Among these, the apparatus described in JP-B-56-32169 arranges a plurality of agricultural products in a predetermined arrangement pattern that is tightly packed at the time of packing at a supply source (a pickup position) in advance, and waits. This is a collective transfer box packing system in which a plurality of vacuum suction cups are arranged so as to conform to a tightly packed arrangement pattern, and the entire array of agricultural products is lifted at a time and transferred to a cardboard box.
[0005]
However, in this method, the supply is arranged in a compact state in advance, suspended by the pickup head, and then transferred and packed. On the way, there is a problem that the ball-shaped agricultural products come into contact with each other, causing damage or falling, and when the arrangement pattern of the box packing is changed, the arrangement means and the pickup head of the supply source are matched with the arrangement pattern. There is a problem in that it is necessary to replace the object, and it takes time and effort to perform the exchange, and the work must be interrupted for the exchange.
[0006]
Further, the apparatus described in Japanese Patent Publication No. 8-568 and JP-A-63-44411 has a relatively loose condition in which a plurality of agricultural products are not lined up in a box at the time of packing. In this way, the relative positions of the pickups (for example, suction cups) suspending a plurality of agricultural products are adjusted during the transfer for packing in a box. Specifically, there is known an apparatus of a type in which a matrix-like arrangement when held at a supply source is changed to a staggered shape for packing into boxes, or an adjacent interval between held agricultural products is changed.
[0007]
According to this method, the problem which has been a problem in the batch transfer box packing method of the above-mentioned Japanese Patent Publication No. 56-32169 is improved, and it is possible to prevent damage or dropping of agricultural products during transfer, or to change the arrangement pattern. This can advantageously reduce the influence of the problem of replacement of the supply source and replacement of the pickup head.
[0008]
However, the arrangement pattern required for packing agricultural products often differs depending on the type of agricultural products, and even for the same type of agricultural products, the arrangement pattern may be matrix-shaped or staggered due to differences in ranks such as size. Or, the number of agricultural products packed in one box is often changed according to the class (especially the size), so that the means of hanging and transferring can be adapted to such various arrangement patterns with high versatility. In order to make the configuration, each pickup must be capable of various movements, and there is a problem that a guide mechanism and a control mechanism for this need become complicated.
[0009]
Therefore, in order to avoid such a complicated mechanism, the range of the array pattern that can be handled by one device can be limited to about several examples to simplify the mechanism. As a result, it is necessary to prepare several devices with different configurations for a packing machine in a sorting place where it is necessary to respond to a large number of arrangement patterns. It becomes.
[0010]
[Problems to be solved by the invention]
As described above, the apparatus for packing natural products and agricultural products that are natural products can efficiently pack the agricultural products in a matrix or the like in a container such as a cardboard box, and can easily produce the agricultural products that are easily damaged. There have been proposals that have been considered as issues that require careful handling of natural products. In addition to this, natural products and natural products that need to be sorted into various grades and classes and packed in boxes are required. In a sorting plant targeting, a large number of boxing devices will be installed if the packing device used can be a common configuration that can be commonly used with simple specification changes for the packing of agricultural products of various grades. It is also an issue to consider that it is beneficial to reduce the equipment cost of the sorting plant.
[0011]
In addition, as a boxing device, a boxing device for packing industrial products in a narrow sense, for example, bottles and bottles, is also known. Problems and proposals specific to a device suitable for a fruit sorting place, which is a boxing work site, are hardly even issues to be studied in the device for packing industrial products of the above-mentioned fixed size.
[0012]
The present invention solves the conventional problems of the above-described agricultural product boxing device suitable for a fruit sorting place, and provides a novel agricultural product boxing device that can efficiently pack food while preventing damage to the agricultural product. It was done for the purpose of doing.
[0013]
Another object of the present invention is to provide a packaging device for agricultural products with high versatility that can be used in various numbers for packaging and various arrangement patterns can be shared for packaging. Things.
[0014]
Still another object of the present invention is to provide a mechanism that satisfies the above-mentioned high versatility with a simple configuration, and to provide a boxing device for agricultural products, and eventually a sorting facility, at low cost. There.
[0015]
Yet another object of the present invention is to provide a novel agricultural product boxing apparatus that can easily and quickly perform switching (number change, arrangement pattern change) of boxing patterns.
[0016]
Another object of the present invention is to provide a novel agricultural product boxing device that is easy to maintain because its configuration and control mechanism are simple.
[0017]
Still another object of the present invention is to combine the agricultural product transfer means of the box packing device with the packing operation of the sorted agricultural products of a plurality of grades, and to use auxiliary materials (eg, tray packs) for box packing other than the agricultural products. To provide a new agricultural product boxing device that can achieve even lower cost and smaller space of the entire equipment by also being used for insertion into the box, and further reduce the number of workers. is there.
[0018]
[Means for Solving the Problems]
The object of the present invention is achieved by each invention described in each claim of the above-mentioned claims.
[0019]
The invention of the agricultural product boxing device according to claim 1 of the present application picks up a plurality of agricultural products pooled in a pool unit by a pickup unit having a plurality of holding units each independently holding the agricultural products one by one, This pickup meansFrom the pool section aboveA box packing device for agricultural products which is moved and packed in a predetermined arrangement in a container in which a plurality of picked up agricultural products are pre-standby at predetermined positions,The lifting means includes a holding member extending in a horizontal direction, a plurality of hanging members which are suspended along the length direction of the holding member, and which are capable of extending and contracting in a vertical direction, and having the holding portion at a lower end portion. And the end portion of the holding member or the end position and a plurality of the hanging members sequentially adjacent to the holding member, the length of the holding member in the vertical direction is shortened, and the holding portion attached to the hanging member isThe position of the operating state involved in the operation of holding the produceFromTheHoldEvacuation position not involved in movementWhatSwitching means for switchingHavingIt is characterized by the following.
[0020]
In the above configuration, the `` holding unit '' for holding the agricultural products independently one by one is not limited, but in general, a suction cup that sucks the agricultural products by negative pressure suction, or a gripping type is exemplified. You. In particular, when the agricultural product is spherical, a suction cup is preferably used. In the present invention, the agricultural products include, for example, fruits and vegetables such as apples, persimmons, and pears, and vegetables such as tomatoes, eggplants, and cucumbers.
[0021]
As the “container” in the above configuration, a cardboard box, a tray pack, a cardboard box into which the tray pack is inserted, or the like is appropriately used as necessary.
[0022]
In the above configuration,Switching the position of the holding unit from the operating state to the retracted state means that among the holding units in the operating state position where a series of movements for agricultural product transfer such as picking up, moving, and packing in the container, Retreating a specific holding unit to a position where it cannot participate in the series of movements for transferring agricultural products (for example, a position where it cannot contact agricultural products),Holding member constituting pickup meansMore drooped independentlySuspensionThe holding part is attached to the lower end ofNaturallyAndHangingThis refers to displacing the body to the upper retracted position so that it cannot come into contact with agricultural products.
The evacuation position may be any position where the holding unit does not touch the surrounding devices or containers and does not interfere with the transfer operation.No.
[0023]
According to the present invention, the number of agricultural products to be packed into containers can be easily changed, and the mode of this change can be freely set without being limited to one. A mechanism required for the change is provided for a predetermined holding unit. There is an advantage that an evacuation mechanism having a simple configuration is sufficient.
[0028]
Claims of the present application2The invention described in (1), pick up a plurality of agricultural products pooled in a single line in the pool section by a pickup means provided with a plurality of holding units for holding the agricultural products independently one by one in a row, this pickup means the pool Moving from the section, a plurality of harvested agricultural products are packed in a container arranged in a predetermined arrangement in a predetermined arrangement in a container arranged in advance and packed,The lifting means includes a holding member extending in a horizontal direction, a plurality of hanging members which are suspended along the length direction of the holding member, and which are capable of extending and contracting in a vertical direction, and having the holding portion at a lower end portion. And the end portion of the holding member or the end position and a plurality of the hanging members sequentially adjacent to the holding member, the length of the holding member in the vertical direction is shortened, and the holding portion attached to the hanging member isProduceHoldThe position of the operating state involved in the operationFromTheHoldEvacuation position not involved in movementWhatSwitching means for switchingWhen,Interval changing means for changing an adjacent interval between the holding units in the row;HavingIt is characterized by the following.
On the other hand, in the present invention, the agricultural products are arranged in a line in the pool section, and the holding units of the pick-up means are provided in a line in order to pick up the agricultural products in the line, whereby the agricultural products can be transferred line by line.
In addition, an interval changing unit is provided in a row of holding units, and this interval changing unit is not limited, but, for example, a pantograph-type adjacent interval setting mechanism (expansion mechanism) is sequentially provided between each row of holding units. Opening / closing mechanism).
ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it can pack in a box by the apparatus of a very simple structure which picks up agricultural products in a row and transfers to a container, and can control the adjacent space | interval of a row of agricultural products using a pantograph mechanism etc. This makes it possible to uniformly expand and contract the adjacent spacing of the row of holding portions, which can be used particularly advantageously, for example, when performing staggered packing.
[0029]
In each of the above-mentioned inventions, the means for carrying the agricultural products into the pool portion is not limited, but a tray generally called a free tray, that is, a tray that is transported without being restricted by the transporting means, is used for the pool portion. The present invention is particularly preferably applied to a fruit sorting facility in which agricultural products are carried into a plant.
[0030]
In addition, in each of the inventions of the present application, the configuration of the holding unit of the pickup unit is not limited as described above, but it is particularly preferable that the suction cup that holds the agricultural product by negative pressure suction be the holding unit. . An air blower can be used as a negative pressure supply source of the suction cup. For example, the suction cup is connected so that a negative pressure for suction of agricultural products is supplied to the suction cup by suction of air from a suction port of the air blower. The air blower may further be configured to supply a positive pressure supply for releasing the agricultural products sucked and held by the air discharged from the air discharge port of the air blower. The negative pressure supply and the positive pressure supply can be easily switched by a switching valve.
[0031]
Claims of the present application5The invention described in (1) is also used for the agricultural product picking up means of the invention of the present invention having the above-described structure, in order to transfer and insert a tray pack, which is an auxiliary material for box packing, into a box container. In addition to the configurations of the above respective inventions, near the standby position of a container for transferring and packing agricultural products, a tray pack to be inserted into the container is prepared as a stacked group, and the tray packs are stacked by the pickup means. The present invention is characterized in that one tray pack is picked up from the tray pack group and is transferred and inserted into the container.
[0032]
According to the present invention, as compared with the conventional method in which the auxiliary material has to be manually inserted into the box container or a dedicated tray pack insertion / insertion device has to be installed, the pickup means can be used also, This is advantageous in reducing the cost and reducing the cost of the entire equipment.
[0033]
Claims of the present application6The invention described in (1) is characterized in that the agricultural product pick-up means of each invention of the present application having the above configuration is provided so as to be also used for picking up agricultural products from a plurality of pools.
[0034]
According to the present invention, for example, when it takes time to accumulate a predetermined number of agricultural products to be packed in a box or when the number of sorted agricultural products is small, for example, a boxing operation of agricultural products of two grades is also used as one pickup means. Therefore, efficient equipment operation can be ensured, and it is advantageous in reducing the cost and size of the entire equipment.
[0035]
Claims of the present application7In the invention described in (1), a plurality of tray packs, which are sub-materials, are prepared in a single box packing device as a stacked group, and these tray pack groups are selected, and one tray pack is picked up and inserted into a container. It is characterized by making it.
[0036]
According to the present invention, a single take-up means is also used for fitting the auxiliary material into the box container and packing the agricultural products of two or more classes, so that the number of workers is reduced and the entire equipment is reduced. This is advantageous in reducing costs.
[0037]
Claims of the present application8The invention described in claim2In the invention described in the above, the agricultural products pooled in a row in the pool section are lobed fruits and vegetables, and the pickup means for picking up the fruits and vegetables in the row includes a plurality of suctions for sucking and holding the fruits and vegetables by negative pressure suction as a holding portion. The cups are provided in a row, and the fruits and vegetables are packed in a plurality of rows in the container by repeating the operation of holding and transferring the fruits and vegetables in the row.
[0038]
According to the present invention, by using the pick-up means having a row of holding portions, a method of repeatedly holding and transferring a row of agricultural products while utilizing evacuation switching of a portion of the holding portion, etc. There is an advantage that it is possible to easily change or change the arrangement pattern of a matrix or a staggered pattern.
[0039]
Claims of the present application9According to the invention described in the above, in each of the above inventions, the moving means for moving the pickup means includes a tip link to which the pickup means is assembled and a hinge joint rotatable around a horizontal axis on the tip link. An arm mechanism having a structure in which links are connected, and attitude control means for controlling the relative attitude of the links connected to the arm mechanism about a horizontal axis are provided.
[0040]
Claims of the present application10The invention described in (1) is characterized in that, when the arm mechanism sets the vertical direction to the z-axis and the two horizontal orthogonal axes orthogonal to the z-axis to the x and y axes, the position of the pickup means assembled to the tip link, It is characterized in that the posture is allowed to move in each of these three axes, but the rotation around each of the axes is restrained.
[0041]
A work robot having a so-called multi-joint type arm mechanism in which links are connected and connected by such hinge joints can smoothly hold and transfer the agricultural products arranged in the pool section to the container, and in particular, A device that repeats the work of transferring agricultural products arranged in a line for each line and packing them in an array pattern such as a matrix or staggered pattern can freely select the state of packing into various array patterns. High versatility can be exhibited also in the case where the number of packaged boxes is changed or the boxing arrangement pattern is changed to an efficient boxing arrangement pattern in accordance with the selection into multiple types of ranks.
[0042]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, the present invention will be described based on embodiments shown in the drawings.
[0043]
Embodiment 1
FIG. 1 is a plan view showing a part of a sorting place (a measuring device for sorting agricultural products to a path leading to packing) provided with a plurality of boxing devices for agricultural products according to the present invention, which will be described later. As can be understood from the description, while the so-called free tray 4 on which the agricultural product P is placed is transported on the transport conveyor 1, a predetermined measurement is performed by the measuring device 3 provided in the middle (in this example, the "size" However, the present invention is not limited to this, and any one of a class and a class may be measured to sort and sort), and sorting should be performed based on the measurement result. The ranks are determined by using a computer or the like, and as shown in FIG.1  ~ 28  , A free tray 4 on which agricultural products of the corresponding class are placed is discharged.
[0044]
The above branch box line 2 in this example1  ~ 28  Has a common configuration except that the boxing arrangement pattern is different, and the following description will be made with respect to one branching boxing line 2 (the code is shown without a suffix).
[0045]
As shown in FIG. 3, the branch and box line 2 generally includes (agricultural product sorting) discharge device 201 from the conveyor 1, a branch conveyor 202, a agricultural product pool section 203 of a box packing section, a tray pack loading section 204, and It comprises a work robot 205 as a box packing device. Hereinafter, these will be described.
[0046]
The above-described discharge device 201 can be configured by using a sorting and discharging device disclosed in, for example, Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-278848. In this example, the branch conveyor 202 is used in consideration of a large amount of discharged agricultural products. Are provided in the two lanes 2021 and 2022 and the free tray4It is configured to have a function to sort out. That is, the discharge device 201 has a large number of electromagnetic attraction portions 2012 at equal intervals along the circumferential direction inside the outer peripheral portion, and the rotating table 2011 that rotates in the direction of the arrow in FIG. One exciting means 2013 for exciting the electromagnetic attraction portion 2012 of the turntable 2011 at a predetermined fixed position and distributing the free tray 4 to the above-mentioned two lanes so that the free tray 4 is attracted and turned to discharge the tray 4. For this purpose, it comprises excitation releasing means 2014 and 2015 of the electromagnetic attraction portion 2012 fixedly provided at two predetermined positions.
[0047]
With the above-described configuration, for example, the free tray 4 on which the agricultural products P sorted into the class (for example, the size L) of the branch and boxing line 2 shown in FIG. When passing through the position of the ejection device 201 on the left side, the exciting unit 2013 is excited by a command from a control unit (not shown) such as a computer, so that the corresponding free tray 4 has an electromagnetic attraction unit 2012. It is sucked on the turntable 2011 and is discharged from the conveyor 1 in the horizontal direction according to the rotation of the turntable 2011. Then, the suction is released by operating one of the excitation release means 2014 and 2015 in accordance with a command from the control means, and the discharged free tray 4 is sent to one of the two lanes 2021 and 2022. Although the distribution may be uniform, in this example, the right lane 2021 is set as the main lane, and the free tray 4 is sent to the left auxiliary lane 2022 only when the main lane is full. In this example, the discharge device 201 shown on the right side of FIG. 3 is installed to discharge the free tray 4 on which the agricultural products P of the size M are placed, for example. 2, the right side is provided for packing of agricultural products of the class of size M, and the left side is provided for packing of agricultural products of the class of size L (hereinafter, the right and left sides of the discharge device 201 and the branch conveyor 202 will be described. When it is necessary to display, a suffix R may be added to the right side and a suffix L to the left side.
[0048]
Next, the branch conveyor 202 will be described. The branch conveyor 202 of this example is constituted by a belt conveyor, a roller conveyor, or the like, and is configured to convey the discharged free tray 4 to the downstream side. Further, as described above, two lanes 2021 and 2022 are provided so as to accumulate the free trays 4 in a line for one discharge device 201, and the right lane in FIG. The free tray 4 is sent to the main lane 2021 until the stacking of the free tray 4 becomes full. Further, a stopper mechanism 2023 for stopping the free tray 4 is disposed at the transfer end position of each of the lanes 2021 and 2022, and normally acts to stop the transfer of the free tray 4, and is integrated by a sensor (not shown). When it is detected that a predetermined number of collected free trays (numbers picked up at a time in a box packing operation described later) are accumulated, the number of free trays is conveyed based on a command from the control means in accordance with the progress of the subsequent box packing operation. The stopper mechanism 2023 is transported to a state where the predetermined number of free trays 4 are sent to the packing position, and after the predetermined number of sheets are fed, the feeding of the subsequent free trays 4 is stopped again. Is returned to. Such a stopper mechanism 2023 can be configured by, for example, combining a stopper plate and a cylinder device.
[0049]
Next, the agricultural product pool section 203 will be described. In the present example, the pool section 203 arranges a predetermined number of free trays 4 sent from one of the lanes 2021 and 2022 of the branch conveyor 202 in a line for packing. The lane 2031 is configured to include a box lane 2031 to be stopped and stopped, and sending lanes 2032 and 2033 for sending the free tray 4 from any one of the lanes 2021 and 2022 to the box lane 2031.
[0050]
That is, in this example, the discharge device 201 on the right side of FIG.R  Conveyor 202R  Main lane 2021R  The feed lane 2032 is provided so as to be linearly continuous from the end of theR  , And the discharge device 201 on the left side of FIG.L  From two lanes 2021L  , 2022L  A feed lane 2033 is provided at a right angle so that the free tray 4 sent out from the end of the tray is placed on the feed lane 2032, whereby the free trays 4 sent out from a predetermined lane by a predetermined number are placed on the boxed lane 2031. Will be sent. A predetermined number of the fed free trays 4 are stopped by the stopper mechanism 2034, and are set in a box packing standby state. The stopper mechanism 2034 can be configured in the same manner as the stopper mechanism 2023, and is switched to a state in which conveyance is allowed at the time of completion of picking up of the agricultural product (or at the point in time when the conveyance after picking up does not hinder the picking up of the agricultural product). After the empty free tray 4 is sent out and a predetermined number of sheets are sent out, the subsequent free tray 4 is returned to a state where it is stopped again. Reference numeral 2036 in FIGS. 2 and 3 denotes a return conveyor for the empty free tray 4. Each of the above lanes is constituted by a belt conveyor, a roller conveyor, or the like.
[0051]
Next, the loading section 204 of the tray pack will be described. In this example, a thin plastic tray pack in which recesses for loading agricultural products P one by one are formed in a matrix or in a staggered manner is inserted into the cardboard box 5, One of the features of the present invention relates to a fruit sorting facility used as a container for packing agricultural products, and is also used to insert and insert a tray pack into a cardboard box by a work robot as a pickup means described later.
[0052]
As illustrated in FIGS. 2 and 3, the stacking unit 204 of the tray pack includes two groups of stacked tray packs 2042 above a space surrounded by the above-described boxing lane 2031 and the sending lanes 2032 and 2033. , 2043, a supporting frame 2044 for supporting the stacked tray pack, and a rotator 2045 for rotating the rotating tray 2041 by 180 °. The rotation by the rotator 2045 is switched between the illustrated state and the state rotated by 180 ° indicated by the arrow in FIG. 3 according to a command from the control means (not shown) so that the body is positioned on the box lane 2031 side. It is made to be performed. In this example, the tray pack 2042 is shown as being used for packing 20 agricultural products having a size L in a zigzag pattern, and the tray pack 2043 is used to pack 24 agricultural products P having a size M in a matrix. ) Indicated as used for boxing.
[0053]
Next, the work robot 205 as a box packing device will be described.
[0054]
The box packing device of this example is configured as a work robot having a vertical multi-joint type arm mechanism, and a predetermined number of free trays 4 arranged in a line in the box packing lane 2031 of the pool unit 203 from above. The operation is such that one row of agricultural products P is picked up and packed one by one into the cardboard box 5 in which the tray pack 2042 (or 2043) is inserted. The work robot 205 of this example picks up 5 × 4 rows (20 in total) when packing the agricultural products P of the size L into the tray pack 2042, but puts the agricultural products P of the size M into the tray pack 2043. When packing, it is necessary to pick up 6 x 4 rows (total of 24).(Corresponds to the holding part of the present invention)Is provided so as to be able to be retracted to a position in a retracted state not involved in picking up.
[0055]
That is, in the working robot 205 of this example, a root link mechanism 2052 that performs a parallelogram link motion extends from the main body 2051, and a parallel link is provided at a tip of the root link mechanism 2052 via a hinge that allows rotation about a horizontal axis. A tip link mechanism 2053 that performs quadrilateral link motion is connected, and a suction cup holder is attached to the tip of the tip link mechanism 2053.(Corresponding to the holding member of the present invention)2054 are connected via a bracket 2055, and an arm mechanism constituted by these link mechanisms allows the bracket 2055 to move up and down and back and forth while always maintaining a horizontal posture. The root link mechanism 2052 is provided with a driving device (not shown) for swinging the support arm 2052a back and forth and right and left at the lower end portion of the support arm 2052a on the front side of the main body 2051. A drive device (not shown) for moving the support arm 2052b in the vertical direction is provided at the lower end of the support arm 2052b on the side, and by a combination of swinging and vertical movement of these two support arms 2052a and 2052b. The operation of the tip link mechanism 2053 is controlled.
[0056]
As shown in detail in FIGS. 4 and 5, the bracket 2055 has a pair of guides 20552 provided on the bracket bottom plate 20551 and a rail 20541 provided on the upper surface of the suction cup holder 2054 so as to be horizontally movable. By doing so, the suction cup holder 2054 is movably suspended in the YY direction of FIG. 4, and the piston rod 20543 of the air cylinder device 20542 assembled on the upper surface of the suction cup holder 2054 is in contact with the bracket bottom plate 20551. By being connected, the positions of the suction cup holder 2054 and the bracket 2055 in the YY direction can be determined.
[0057]
The above-mentioned suction cup holder 2054 is provided at its lower part, in this example, as shown in FIG. 4, one fixed cup hanging body at one end fixed so as not to move in the YY direction.(Corresponding to the suspension of the present invention)2056 and six movable cup suspensions slidably fitted on rails 20545 provided on the lower surface of the suction cup holder 2054 so as to be movable in the YY direction.(Corresponding to the suspension of the present invention)2057 are provided so as to hang the combination with the air cylinder devices 20561 and 20571 having piston rods 20562 and 20572 which are driven up and down. The suction rods 20563 and 20573 are provided at the lower ends of the piston rods 20562 and 20572. As the suction cup, a known suction cup having a flexible bellows for increasing the adhesion to the agricultural product to be picked up can be used.
[0058]
In addition, a pantograph mechanism 20547 using the servomotor 20546 as a driving means is provided as an interval changing means in the above seven cup hanging bodies, and the moving cup hanging bodies 2057 which are sequentially adjacent to each other with the fixed cup hanging body 2056 as a reference. You can change the interval. That is, the details of the interval changing means are shown in FIG. Specifically, while moving the horizontal position of the fixed cup hanging body 2056 and the moving cup hanging body 2057 at the farthest position with respect to the fixed cup hanging body 2056 by the servomotor 20546, the distance between these paired cup hanging bodies is changed. Are equalized by the pantograph mechanism 20547 to achieve the change and equalization of the adjacent intervals of the remaining cup hanging bodies existing in.
[0059]
Furthermore, the suction cups 20563 and 20573 are connected to the blower 6 via the ventilation pipe 2058 in this example. The connection relationship between the suction cup and the blower is shown in the system diagram of FIG. 7, and the suction cups 20563 and 20573 are connected to the blower 6 by way of the ventilation pipe 2058 via the switching valves 7 and 8 on the way. That is, the switching valve 7 is provided in the middle of the ventilation pipe connected to the suction port of the blower 6, and when the circuit is opened, air is sucked into the blower 6 through the ventilation pipe. A negative pressure is applied to the inside of the 20573 so that the agricultural product is sucked and adsorbed. In other cases, the agricultural product is closed to release the negative pressure in the suction cup. Further, the switching valve 8 is provided in the middle of a ventilation pipe connected to the discharge port of the blower 6, and supplies the discharge air (positive pressure) of the blower 6 to the suction cups 20563 and 20573 when the circuit is opened to suck the air. The agricultural product P is released, and in other cases, it is closed and the supply of the positive pressure is stopped. Reference numeral 9 denotes a relief valve that functions to adjust the pressure of the positive pressure (discharge air) supplied from the blower 6 so that the agricultural product P can be appropriately released from the suction cup so as not to damage the agricultural product P. Reference numeral 10 denotes an electromagnetic valve that supplies air to the air cylinder devices 20561 and 20571 of the cup suspension via a ventilation pipe 20548.
[0060]
Finally, peripheral devices and the like provided in the fruit sorting equipment of the present example will be described.
[0061]
Reference numeral 11 denotes a supply / discharge device for the cardboard box 5, and the empty box 5 conveyed by the empty box conveyor 1101 is pushed into the empty box descending device 1103 by the pusher 1102 at a predetermined timing, and the pushed empty box 5 is lowered. After that, the paper is sent to the boxed position 1104 along the arrow shown in FIGS. Further, the cardboard box 5 in which the packing of the agricultural products P is completed is lowered from the box packing position 1104 to the discharge conveyor 1105 by an elevator (not shown), and is conveyed to a predetermined product accumulation place by the product conveying conveyor 1106.
[0062]
Reference numeral 12 denotes a tray lifting prevention device provided in the box lane 2031. FIG. 8 shows an example of details of the tray lifting prevention device. That is, in the box lane 2031 formed by the belt conveyor 20311 and the guide walls 20312 on both sides, a predetermined number of free trays 4 stopped in the box standby state by the stopper mechanism 2034 are respectively related to a part of the upper surface. The hook type tray lifting prevention device 12 extends inward from the guide walls 30312 on both sides so that the agricultural products P can be sucked and picked up by the suction cup by the tray lifting prevention device 12 provided in this way. The free tray 4 is reliably prevented from lifting together.
[0063]
The reason for this configuration is as follows. That is, the free tray 4 is usually formed so as to have a concave portion in which a soft rubber material or the like is formed in a mortar shape so that the agricultural product P can be stably placed without being damaged. In order to measure a predetermined class element or a class element, an opening that penetrates vertically is often provided at the center of the concave portion. For these reasons, the agricultural product P to be placed may be tightly fitted into the concave portion of the free tray 4. Therefore, when the agricultural product P is picked up (lifted), the tight fit does not come off and the tray 4 does not come off. Rarely emerges with the agricultural product P. If the tray 4 thus lifted is transported to a cardboard box or the like as it is, there is a possibility that a defective packing may occur, or the adjacent agricultural product P may hit the tray 4 and be damaged, and the tray 4 may drop on the way. This may damage other agricultural products P or cause a failure of peripheral devices. In order to avoid such a problem, it is sufficient that the worker removes the raised tray 4, but it is useless to arrange the worker due to a rare problem, and there is a problem in reliability. Therefore, in the present embodiment, this problem has been solved by providing the tray lifting prevention device 12 described above. In particular, in the present embodiment, since the strong suction force of the blower 6 is used for negative pressure suction of the suction cup, there is an advantage that the lifting of the tray 4 can be favorably prevented without releasing the suction. can get. Note that the tray lifting prevention device 12 is not limited to the above-described configuration, and variously modified embodiments can be used. For example, a type in which rails engaging the upper surfaces of both sides of the free tray 4 are provided along the entire length of the box lane 2031. The free tray 4 in a box waiting state is prevented from floating by clamping the free tray 4 from both sides using a cylinder device or the like. And the like.
[0064]
Hereinafter, the boxing operation of the agricultural products P by the fruit sorting equipment having the above configuration will be described.
[0065]
The measuring device 3 measures the size of the class element while the agricultural product P is transported on the transport conveyor 1 on the free tray 4, and the agricultural product P determined to have the size L based on this measurement information is collected. The loaded free tray 4 corresponds to the discharge device 201 shown in FIG.L  Branch conveyor 202L  Main lane 2021L  Is sent to and accumulated. In addition, the free tray 4 on which the agricultural product P determined to have the size M is placed is placed in the discharging device 201 shown in FIG.R  Branch conveyor 202R  Main lane 2021R  Is sent to and accumulated. As described above, when the main lane becomes full, the surplus is sent to the auxiliary lane 2022. The stopper mechanism 2023 disposed at the end of each lane is in a state of stopping the free tray 4.
[0066]
The number of free trays 4 accumulated in the main lane in this way is counted by a sensor (not shown), and in the case of FIG. When the boxes are accumulated, the stopper mechanism 2023 at the terminal end is retracted, and the free tray 4 for one box is sent to the packing lane 2031 through the sending lanes 2032 and 2033. Specifically, the discharge device 201 on the right side of FIG.R  Main lane 2021 connected toR  When 24 free trays 4 are accumulated in the stack, the stopper mechanism 2023R  Is evacuated and the free tray 4 on which agricultural products of size M are loaded is sent to the box lane 2031, while the discharge device 201 on the left side of FIG.L  Main lane 2021 connected toL  When 20 free trays 4 are accumulated in the stack, the stopper mechanism 2023L  And the free tray 4 on which the agricultural product of the size L is placed is sent to the box lane 2031. It should be noted that which of these lanes should be given higher priority for tray feeding can be determined based on an appropriate control concept. General.
[0067]
The state shown in FIG. 3 is a lane 2021 in which agricultural products of size M are accumulated.R  , A state where one box (24 pieces) of the free tray 4 has been sent to the box lane 2031.
[0068]
It should be noted that whether the agricultural product to be delivered next to the delivery for one box is of the size L or M is determined based on information detected from the sensor camera (not shown) or the like. Control may be performed by computer analysis such as a difference in speed so that the box packing process can be performed efficiently.
[0069]
As described above, the free tray 4 corresponding to the agricultural product P for one box is sent in, and the boxing work is performed by the multi-joint type work robot 205 in the boxing lane 2031 in which the boxing work is sequentially performed in one row.
[0070]
That is, for the empty cardboard box 5 sent to the packing position 1104 by the cardboard box supply / discharge device 11, the work robot 205 first places the loaded tray pack 2043 for 24 balls (pieces) on the suction cup. The arm mechanism is operated by driving means (not shown) in the state A of the position / posture indicated by the solid line in FIG. At this time, the rotator 2045 of the tray pack loading unit 204 operates to keep the tray pack 2043 for 24 balls (pieces) in a state close to the box lane 2031 (the state in FIG. 3). Although not limited, as shown in FIG. 9, the interval between the cup hanging members 2056 and 2057 is narrowed, and the tray pack 2043 is picked up by six cup hanging members. This is to ensure that the tray pack is picked up. Then, the picked-up tray pack 2043 is inserted into the cardboard box 5 at the box packing position 1104 by moving the arm mechanism of the work robot 205 to the state / position B shown by the two-dot chain line in FIG. It is preferable that the tray pack fitting operation be started immediately when the class of the agricultural product P sent to the box lane 2031 is determined.
[0071]
As described above, the cardboard box 5 in which the tray pack (the tray pack 2043 for the size M in the above-described state example) is inserted at the box packing position 1104 is on standby, and the free space containing the agricultural product P is stored in the box packing lane 2031. In the state where the tray 4 is stopped, the packing operation of the agricultural products by the work robot 205 that transfers the agricultural products P from the free tray 4 to the boxes is started.
[0072]
At this time, since the work robot 205 of this example has a total of seven cup hanging bodies (one fixed cup hanging body 2056 and six movable cup hanging bodies 2057), the agricultural products P to be suspended and picked up are taken. , There is only one extra cup hanging body. Therefore, the suction cup 20573 of the air cylinder device 20571 of the moving cup hanging body 2057 farthest from the fixed cup hanging body 2056 is retracted upward from a position where it operates for normal agricultural product transfer, and picking up and transferring the agricultural product P is performed. Not be involved in such operations. This state is shown in FIG. The positions and intervals at which the cup hanging bodies 2056 and 2057 are suitable for picking up and picking up the agricultural products P on the six free trays 4 stopped in the box lane 2031 are determined by air cylinders. It is provided by the operation of the device 20542 and the operation of the pantograph mechanism 20547.
[0073]
The arm mechanism having the six cup hanging bodies controlled in this manner is moved to the state C of the position and posture indicated by the two-dot chain line in FIG. 2 and adsorbs six agricultural products P in a row by the suction cups 20563 and 20573. And pick up. It is to be noted that the free tray 4 is prevented from floating together during the pick-up by the tray lifting prevention device 12 described above.
[0074]
Next, the work robot 205 that suctions and holds the picked-up agricultural product P moves the cup hanging bodies 2056 and 2057 to the boxed position by controlling the posture of the arm mechanism, and in the middle of this movement, the pantograph mechanism 20547 By operation, the adjacent space between the row of cup hanging bodies 2056 and 2057 is changed to a state suitable for packing. This changed state is shown in FIG. The empty free tray 4 from which the agricultural product P has been picked up is sent out to the carry-out conveyor 2035 with the stopper mechanism 2034 retracted. Then, the free tray 4 on which the succeeding agricultural product P is placed is transferred to the box lane 2031 and stopped by the returned stopper mechanism 2034 to be on standby for the next box packing. Then, the work robot 205 in which the adjacent distance between the cup hanging bodies is widened in the state of FIG. 4 performs the packing operation of the agricultural products P in the second row. In this example, the above operations are continuously performed for four rows as shown in FIG. 11, thereby completing the packing operation for one box. The completed box 5 is transferred from the discharge conveyor 1105 to the product transfer conveyor 1106. Is transported to a predetermined product accumulation place via the.
[0075]
On the other hand, the packing operation is performed on the next box 5. That is, supply of the empty box 5 to the box packing position 1104, feeding of a predetermined number of free trays 4 on which the agricultural products P are placed in the box packing lane 2031, fitting of a predetermined tray pack (2042 or 2043) into the box 5, line by line. A series of operations of collecting and boxing agricultural products are performed. In this case, when packing the agricultural products having the size L, the trays 2042 are used to pack the agricultural products in an array pattern of 5 × 4 rows. Therefore, the second cup hanging body 2057 from the left in FIG. It is necessary to retreat to the same retreat state as the cup hanging body 2057 at the left end, and the packed state of the agricultural products is set in a staggered state, and the degree of change in the adjacent distance between the cup hanging bodies is also different. For example, in these change controls, the second cup hanging body 2057 from the left side can be retracted only by operating the air cylinder device 20571, and the air cylinder device 20542 is operated line by line for changing the arrangement pattern. The suction cup holder 2054 is moved in the YY direction in FIG. 4 and adjustment of the operation of the pantograph mechanism 20547 is performed very easily. Door can be.
[0076]
In the present embodiment described above, the arrangement pattern for boxing is 20 balls (pieces) and the case of 24 balls (pieces), but the boxing arrangement pattern is not limited to these. Furthermore, the type of the boxed arrangement pattern that one work robot 205 handles can be one or more different from the drawing, and for example, when there are four types (18, 20, 24, and 28). Can be implemented by configuring the tray pack stacking unit 204 to stack and wait for four types of tray packs. Further, this arrangement pattern can have various numbers of boxes and arrangement patterns as exemplified in FIG. 12, for example, and any of these arrangement patterns is shown in FIG. 4 of this example. The work robot 205 having seven cup suspensions in a row is an extremely versatile device that can be used in common.
[0077]
Embodiment 2
In the present example shown in FIG. 13, the free trays 4 on which the agricultural products P (sizes L and M) of different classes are placed are sorted into two bin lanes 2031 and 2031 ′ by one discharging device 201. FIG. 13 shows a boxing lane 2031 (for a size L) and a boxing lane 2031 ′ (for a size M) in this example, which are close to each other in parallel as shown in FIG. Each of the box-packing standby positions is shifted in the column direction, the stack of the tray packs 2042, 2043 is fixedly arranged close to the corresponding box-packing standby position, and the work robot 205 is arranged in the row. It is characterized in that it is provided movably in the y-y direction in the drawing so as to be able to face each boxed waiting position shifted in the direction.
[0078]
Other configurations are basically the same as those described in the first embodiment, and the same components are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
[0079]
In this example, since the boxed lanes are provided in two rows, the agricultural products P of each class can be accumulated in the corresponding lanes without being restricted by the accumulation state of the agricultural products P of the other class. When a predetermined number of free trays 4 are accumulated in each lane, the work robot 205 is moved to a corresponding position (a box of size L is detected) by detecting the accumulation state of each box lane 2031, 2031 ′ by a sensor (not shown) or the like. It can be moved to the left side of the figure and the box of size M to the right side of the figure) to perform the box packing operation. The movement of the work robot 205 at this time may be performed at the end of the packing of one box, or when the stacking speed is low, the movement of the work robot 205 may be performed at the end of the packing of one or more rows. Is also good.
[0080]
Embodiment 3
In the present example shown in FIG. 14, instead of moving the work robot 205 of the second embodiment in parallel in the yy direction, as shown in FIG. And can be packed in a box. Other configurations are the same as those of the embodiment, and thus, common portions are denoted by the same reference numerals and description thereof is omitted.
[0081]
In this example, since the arm mechanism of the work robot 205 rotates about a vertical axis, the suction cup holder (2054: refer to FIG. 4) is not parallel to the row of agricultural products in the box standby state, but is not parallel. Will have. Therefore, an angle adjusting mechanism (rotating mechanism) is provided between the arm mechanism and the suction cup holder (2054) so that one row of these agricultural products and one row of the suction cup holder are arranged in parallel, or each box lane 2031 , 2031 ′ are preferably set in advance so as to be parallel to the suction cup holder (2054) when the work robot turns.
[0082]
Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the above examples, the present invention is not limited to these embodiments. For example, in each of the above examples, the sorting and sorting and packing are performed while the agricultural product P is placed on the free tray 4 and transported. It goes without saying that a packing device can be applied, and one box packing device (working robot) can also be used for three or more classes, or conversely, it can be used exclusively for packing one class of agricultural products. Further, the method for retracting the holding portion of the agricultural product described as the suction cup in the retracted position not involved in the packing of the agricultural product is not limited to the air cylinder device, and a box used in a fruit sorting place. In places where the number of packs in a row is small in the filling apparatus (working robot), the holding section (cup suspension body) which is not used may be removed for operation.
[0083]
【The invention's effect】
According to the invention described in each claim of the present application, it is possible to provide a highly versatile boxing device that can respond to the packing of various numbers and arrangement patterns required in the fruit sorting field with one device. The following various effects can be obtained.
[0084]
(1): Claim1,2According to the invention of (1), it is possible to provide an agricultural product boxing device that efficiently packs agricultural products while preventing damage to the agricultural products.
[0085]
(2): It can be commonly used for packing various numbers and arrangement patterns with simple control, and is extremely versatile. Moreover, the structure of the mechanism is simple, maintenance is easy, and the equipment cost is low.
[0086]
(3): Switching of boxed patterns (change of the number and arrangement pattern) can be performed easily and quickly.
[0087]
(4): Claim2According to the invention, the pick-up means is for picking up a row of agricultural products, the configuration is simple, and furthermore, it is possible to freely change the adjacent interval of each row of the holding parts, so that the matrixConditionAnd staggeredConditionIt can easily correspond to the array pattern.
[0088]
(5): Claim5~7According to the invention of the present invention, the agricultural product transfer means of the box packing device can be used for various operations such as a box packing operation of a plurality of selected grades of agricultural products, a work of inserting auxiliary materials (for example, a tray pack) used for box packing into a box, and the like. Since it can also be used for incidental work, it is possible to reduce the space of the entire equipment, reduce the number of workers, and reduce the number of dedicated devices for auxiliary materials.
[0089]
(6): Claim8According to the invention, the packing of various arrangement patterns can be efficiently carried out by repeating the transfer box packing for each row of the spherical agricultural product using the adsorption method.
[0090]
(7): Claim9, 10According to the invention, a quick packing operation can be realized by using a so-called work robot having an arm mechanism connected with links.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view showing a part of a sorting place equipped with a plurality of agricultural product boxing devices according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a front view showing a fruit sorting boxing facility including a boxing device for agricultural products according to the first embodiment.
FIG. 3 is a plan view of FIG. 1;
FIG. 4 is a front view showing a state in which a row of agricultural products in a row are sucked and suspended by a pickup unit having suction pads in a row;
FIG. 5 is a side view of FIG. 4;
FIG. 6 is a plan view of FIG. 4;
FIG. 7 is a system diagram showing a system for supplying negative pressure and positive pressure to the suction cup and a system for supplying pressurized air to the air cylinder device in the first embodiment.
FIG. 8 is a perspective view of an apparatus for preventing a free tray from lifting when picking up agricultural products.
FIG. 9 is a front view showing a state in which one tray pack is picked up from a stacked tray pack group by a pick-up means.
FIG. 10 is a front view showing a state in which a row of ball-shaped fruits and vegetables are sucked and suspended and transferred to a box container by the pick-up means of FIG. 4;
FIG. 11 is a view for explaining a procedure of transferring a ball-shaped agricultural product in a box container repeatedly in a four-row array pattern by a pick-up means.
FIG. 12 is a view showing various arrangement patterns that can be picked up and packed by the apparatus of the first embodiment.
FIG. 13 is a plan view showing a fruit sorting boxing facility including the agricultural product boxing device of the second embodiment.
FIG. 14 is a plan view showing a fruit sorting boxing facility including a boxing device for agricultural products according to the third embodiment.
[Explanation of symbols]
1 ... conveyor, 21  ~ 28  ... Branch box line, 3 ... Measuring device, 4 ... Free tray, 5 ... Box (cardboard box), 6 ... Blower, 7,8 ... Switching valve, 9 ...・ Relief valve, 10 ・ ・ ・ Electromagnetic valve, 11 ・ ・ ・ Supply / discharge device for cardboard box, 12 ・ ・ ・ Tray lifting prevention device,
201 ... discharge device,
2011: rotating table,
2012 ... electromagnetic adsorption part,
2013 ... exciting means,
2014, 2015 ... excitation release means,
202 ... branch conveyor,
2021 ... main lane,
2022: auxiliary lane,
2023 ・ ・ ・ Stopper mechanism,
203 ・ ・ ・ Agricultural product pool
2031: Box lane,
20311 ... belt conveyor,
20312: guide wall,
2032, 2033 ... sending lane,
2034: stopper mechanism,
2035 ... Conveyance conveyor
2036 ... return conveyor,
204: loading section of tray pack
2041 ... rotary cradle,
2042, 2043: tray pack,
2044: support frame,
2045 ... rotator,
205 ・ ・ ・ Work robot,
2051 ... body,
2052 ... root link mechanism,
2053 ... tip link mechanism,
2054: suction cup holder,
20541 ・ ・ ・ rail,
20542 ・ ・ ・ Air cylinder device,
20543 ・ ・ ・ Piston rod,
20546 ・ ・ ・ Servo motor,
20547 ・ ・ ・ Pantograph mechanism,
20548 ・ ・ ・ Vent pipe,
2055: bracket,
20551 ・ ・ ・ Bracket bottom plate,
2056: fixed cup suspension,
20561 ・ ・ ・ Air cylinder device,
20562 ... piston rod,
20563 ・ ・ ・ Suction cup,
2057: moving cup hanging body,
20571 ・ ・ ・ Air cylinder device,
20572: piston rod,
20573 ・ ・ ・ Suction cup,
2058 ... vent pipe,
1101 ... empty box conveyor
1102 ... pusher,
1103 ... empty box lowering device,
1104: boxing position,
1105 ... discharge conveyor,
1106 A product transport conveyor.

Claims (10)

プール部にプールした複数の農産物を、該農産物を各独立に一個宛て保持する複数の保持部を備えた取上手段により取上げ、この取上手段を上記プール部から移動させて、取上げた複数の農産物を所定位置に予め待機させた容器内に所定の配列で詰める農産物の箱詰装置であって、
上記取上手段は、水平方向に延びる保持部材と、該保持部材にその長さ方向に沿って複数垂下されると共に上下方向長さを伸縮可能とし、下端部に上記保持部を備えた吊り体と、上記保持部材の端位置又は該端位置とこれに順次に隣接した複数の上記吊り体に対してその上下方向長さを短くして、当該吊り体に取り付けられている保持部を農産物を保持する動作に関与する動作状態の位置から該保持する動作に関与しない退避状態の位置へ切換える切換手段とを有することを特徴とする農産物の箱詰装置。The plurality of agricultural products pooled in the pool portion are picked up by a pickup device having a plurality of holding portions each of which independently holds the agricultural products, and the pickup device is moved from the pool portion to remove the plurality of picked-up products. A box packing device for agricultural products in which agricultural products are packed in a predetermined arrangement in a container in which the agricultural products are made to stand by at a predetermined position in advance,
The lifting means includes a holding member extending in a horizontal direction, a plurality of hanging members which are suspended along the length direction of the holding member, and which are capable of extending and contracting in a vertical direction, and having the holding portion at a lower end portion. The end position of the holding member or the end position and a plurality of the hanging members sequentially adjacent to the holding member, the length of the hanging member in the vertical direction is reduced, and the holding portion attached to the hanging member is used for producing agricultural products. case packer of agricultural products and having a switching means for switching from the position of the operating conditions involving operation of holding the position of the retracted state which is not involved in the operation of the holding. プール部に一列にプールした複数の農産物を、該農産物を各独立に一個宛て保持する複数の保持部を一列に備えた取上手段により取上げ、この取上手段を上記プール部から移動させて、取上げた複数の農産物を所定位置に予め待機させた容器内に所定の配列で移載して詰める農産物の箱詰装置であって、
上記取上手段は、水平方向に延びる保持部材と、該保持部材にその長さ方向に沿って複数垂下されると共に上下方向長さを伸縮可能とし、下端部に上記保持部を備えた吊り体と、上記保持部材の端位置又は該端位置とこれに順次に隣接した複数の上記吊り体に対してその上下方向長さを短くして、当該吊り体に取り付けられている保持部を農産物を保持する動作に関与する動作状態の位置から該保持する動作に関与しない退避状態の位置へ切換える切換手段と、該一列の各保持部の隣接間隔を変更する間隔変更手段とを有することを特徴とする農産物の箱詰装置。A plurality of agricultural products pooled in a single row in the pool section are picked up by a plurality of holding units that hold the agricultural products independently one by one in a row, and the picking up means is moved from the pool section, A box packing device for agricultural products that transfers and packs a plurality of picked-up agricultural products in a predetermined arrangement in a container that is pre-standby at a predetermined position,
The lifting means includes a holding member extending in a horizontal direction, a plurality of hanging members which are suspended along the length direction of the holding member, and which are capable of extending and contracting in a vertical direction, and having the holding portion at a lower end portion. The end position of the holding member or the end position and a plurality of the hanging members sequentially adjacent to the holding member, the length of the hanging member in the vertical direction is reduced, and the holding portion attached to the hanging member is used for producing agricultural products. and switching means for switching the position of the retreat state from the position not involved in the operation of the holding operation state involved in the operation of holding, and characterized by having a distance changing means for changing the distance between the adjacent the holding portion of the single row Produce boxing equipment. 請求項１または２において、上記プール部にプールされる農産物は、搬送手段に拘束されずに搬送される受皿の上に載せられていることを特徴とする農産物の箱詰装置。The agricultural product boxing device according to claim 1 or 2, wherein the agricultural products pooled in the pool section are placed on a tray that is transported without being restricted by transport means. 請求項１ないし３のいずれか一項において、上記取上手段の各保持部は、負圧吸引により農産物を保持する吸着カップにより構成され、かつ該吸着カップはエアブロアーに接続されていて、該エアブロアーの吸引口からのエア吸引による吸着保持のための負圧供給と、該エアブロアーのエア吐出口からの吐出エアにより吸着保持した農産物を離脱させるための正圧供給とが、切換可能に設けられていることを特徴とする農産物の箱詰装置。In any one of claims 1 to 3, each of the holding portions of the take-up means is constituted by suction cups for holding the agricultural products by negative pressure suction, and adsorption cups have been connected to the air blower, the Negative pressure supply for suction holding by air suction from the suction port of the air blower and positive pressure supply for releasing agricultural products suctioned and held by the air discharged from the air discharge port of the air blower can be switched. A boxing device for agricultural products, which is provided. 請求項１ないし４のいずれか一項において、農産物を移載して詰める容器の待機位置近傍に、該容器内に嵌挿させるトレーパックを積層した群として準備し、上記取上手段により、該積層したトレーパック群から一つのトレーパックを取上げて該容器内に移載嵌挿させることを特徴とする農産物の箱詰装置。The container according to any one of claims 1 to 4 , wherein a tray pack to be inserted into the container is prepared near the standby position of a container for transferring and packing agricultural products, and the tray pack is prepared by the pickup means. case packer of agricultural products, characterized in that it deals with a tray pack causing fitted transferred to the container from the stacked tray pack group. 請求項１ないし５のいずれか一項において、農産物の上記取上手段は、複数のプール部からの農産物の取上げが可能に設けられていることを特徴とする農産物の箱詰装置。In any one of claims 1 to 5, agricultural products of the take-up means, produce a case packer, characterized in that the pick of the agricultural products from the plurality of pool section is provided so as to be. 請求項５又は６において、一定の配列パターンのトレーパックを積層した群を所定の配列パターン別に複数準備し、上記取上手段により、これらトレーパック群のいずれかから選択した一つのトレーパックを取上げて上記容器内に移載嵌挿させることを特徴とする農産物の箱詰装置。According to claim 5 or 6, a plurality preparing a group obtained by laminating a tray pack of predetermined arrangement pattern by a predetermined arrangement pattern, by the pick means, pick up one tray pack selected from any of these tray pack group case packer of agricultural products which comprises bringing fitted transferred to the container Te. 請求項２において、上記プール部に一列にプールされる農産物が球塊状の青果物であり、該一列の青果物を取上げる上記取上手段は、保持部として負圧吸引により青果物を吸着保持する複数の吸着カップを一列に備え、該一列の青果物の吸着保持・移載の動作の繰り返しによって容器内に青果物を複数列に詰めることを特徴とする農産物の箱詰装置。 3. The method according to claim 2, wherein the agricultural products pooled in a row in the pool section are lobed fruits and vegetables, and the pickup means for picking up the rows of fruits and vegetables is a plurality of suction means for sucking and holding fruits and vegetables by negative pressure suction as a holding section. A boxing device for agricultural products, wherein cups are arranged in a row, and fruits and vegetables are packed in a plurality of rows in a container by repeating the operation of holding and transferring the fruits and vegetables in the row. 請求項１ないし８のいずれか一項において、上記取上手段を移動させる移動手段は、該取上手段が組み付けられた先端リンク及び該先端リンクに水平軸回りに回動自在なヒンジ関節で他のリンクを連結した構造を有するアーム機構と、該アーム機構の連結したリンク相互の水平軸回りの相対的な姿勢を制御する姿勢制御手段と、を備えていることを特徴とする農産物の箱詰装置。In any one of claims 1 to 8, the pick moving means for moving the means other in rotatable hinge joint about a horizontal axis to the end link and the tip link said mounting on unit is assembled Characterized by comprising an arm mechanism having a structure in which the links are connected to each other, and attitude control means for controlling the relative attitude of the links connected to the arm mechanism about a horizontal axis. apparatus. 請求項９において、上記アーム機構は、垂直方向をｚ軸としかつ該ｚ軸に直交する水平直交２軸をｘ，ｙ軸としたときに、先端リンクに組み付けられた取上手段の位置，姿勢を、これら３軸の各軸方向の移動は許すが各軸回りの回転は拘束したものであることを特徴とする農産物の箱詰装置。10. The position and posture of the pick-up means attached to the tip link according to claim 9 , wherein when the vertical direction is the z axis and the two horizontal orthogonal axes orthogonal to the z axis are the x and y axes. A boxing device for agricultural products, wherein movement of each of these three axes in each axial direction is allowed, but rotation around each axis is restricted.
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