JP3632673B2

JP3632673B2 - Self-propelled vacuum cleaner

Info

Publication number: JP3632673B2
Application number: JP2002071900A
Authority: JP
Inventors: 宏森; 公軌加藤; 直行尾原; 徹小立; 秀隆藪内; 博之香山; 幹保野; 雅代土師
Original assignee: Panasonic Corp; Matsushita Electric Industrial Co Ltd
Current assignee: Panasonic Corp; Panasonic Holdings Corp
Priority date: 2002-03-15
Filing date: 2002-03-15
Publication date: 2005-03-23
Anticipated expiration: 2021-06-05
Also published as: JP2002360481A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、掃除機本体に自走機能を有し、被掃除面の清掃を自動的に行う自走式掃除機に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来、この種の自走式掃除機は、電動送風機により発生する塵埃を吸い込む空気の流れにより、吸込部より被掃除面上に付着した塵埃を吸い込み、吸い込んだ塵埃を集塵部に集塵するよう構成し、さらに、電動送風機と後述する駆動モータに電源を供給する電池と、超音波により距離を検知する複数のセンサとを設けて掃除機本体を構成し、この掃除機本体を駆動モータにより駆動されるローラーにより走行できるように構成している。
【０００３】
このように構成した自走式掃除機は、掃除機本体に設けた電源スイッチをオンし、スタートスイッチをオンして運転を開始すると、電動送風機を駆動し、駆動モータにより駆動されるローラーにより直進走行を開始する。走行中は、複数のセンサにより家具などの障害物までの距離を測定し、さらに被掃除面の段差を確認して、障害物、段差を回避して走行し、同時に、電動送風機により発生する空気の流れにより、吸込部より被掃除面上に付着した塵埃を吸い込み、被掃除面の清掃を自動的に行う。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
このような従来の構成では、使用者に対する表示機能が充実しておらず、使用勝手が良くない課題も有していた。さらに、非常時の停止手段が充実しておらず、安全性に欠けているとの課題も有していた。
【０００５】
本発明は上記従来の課題を解決するもので、使用性の高いかつ安全性に対する対応を充実させた自走式掃除機を提供することも目的としている。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
本発明は上記目的を達成するために、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部、前記電動送風機に電源を供給する電源部を有する掃除機本体と、駆動モータにより駆動され前記掃除機本体を走行させるローラーを備え、前記駆動モータは前記掃除機本体の下方に設けられた金属製のシャーシに取り付けるとともに、前記シャーシと掃除機本体との間に前記掃除機本体を常に上方に付勢するばねを設け、更に前記ばねの力に抗して前記掃除機本体の上から所定値以上の重量がかかると前記駆動モータを停止させる重量検知スイッチを具備した構成としてあり、掃除機本体はばねを介してシャーシの上方に取り付けていることから、ばねがダンパーの機能を果たし、ローラーにより掃除機本体を走行させたときの振動または衝撃が掃除機本体、特に制御装置に伝わることがなく、しかも、掃除機本体の上に人が乗ったときなど、掃除機本体に所定値以上の重量かがかかったとき、少なくとも駆動モータを停止することで、異常状態であることを知らせることができ、信頼性と安全性を確保することができる。
【０００７】
【発明の実施の形態】
請求項１に記載の発明は、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させる電動送風機、前記電動送風機により吸い込んだ塵埃を集塵する集塵部、前記電動送風機に電源を供給する電源部を有する掃除機本体と、駆動モータにより駆動され前記掃除機本体を走行させるローラーを備え、前記駆動モータは前記掃除機本体の下方に設けられた金属製のシャーシに取り付けるとともに、前記シャーシと掃除機本体との間に前記掃除機本体を常に上方に付勢するばねを設け、更に前記ばねの力に抗して前記掃除機本体の上から所定値以上の重量がかかると前記駆動モータを停止させる重量検知スイッチを具備した構成としてあり、掃除機本体はばねを介してシャーシの上方に取り付けていることから、ばねがダンパーの機能を果たし、ローラーにより掃除機本体を走行させたときの振動または衝撃が掃除機本体、特に制御装置に伝わることがなく、しかも、掃除機本体の上に人が乗ったときなど、掃除機本体に所定値以上の重量かがかかったとき、少なくとも駆動モータを停止することで、異常状態であることを知らせることができ、信頼性と安全性を確保することができる。
【０００８】
【実施例】
以下、本発明の実施例について、図面を参照しながら説明する。
【０００９】
（実施例１）
図１および図２に示すように、掃除機本体１は、前方底部に２個の回転ブラシ２を有する吸込部３を設け、回転ブラシ２により被掃除面上に付着した塵埃を掻き上げるよう構成している。電動送風機４は、塵埃を吸い込む空気の流れを発生させるもので、集塵部５を介して吸込部３に連通し、電動送風機４により吸込部３から吸い込んだ塵埃を集塵部５に集塵するよう構成している。
【００１０】
電源部６は、充電可能な二次電池を複数収納した電池パック７で構成し、電動送風機４と後述する駆動モータ８に電源を供給する。測距センサ（センサ）９は、光（赤外線）を照射し家具などの障害物により反射してきた反射光の照射光との間の角度で距離を測定するもので、掃除機本体１の前方、側方、後方にそれぞれ複数設けている。段差センサ（センサ）１０は、被掃除面（床面）の段差を検知するもので、上述の測距センサ９と同様に構成し、図３に示すように、掃除機本体１のコーナー部に斜め下方に向けて設けている。
【００１１】
ローラー１１は、掃除機本体１を走行させるもので、掃除機本体１の左右に設け、図４に示すように、金属製のシャーシ１２に取り付けた駆動モータ８により左右独立して駆動される。駆動モータ８は、減速ギヤ（図示せず）を内蔵したギヤードモータで構成している。キャスター１３は掃除機本体１を走行自在に支持している。
【００１２】
パネルスイッチ１４は文字などを表示する機能と触れるとオン、オフする機能を有し、掃除機本体１の上面に設けている。第１の表示手段１５は、測距センサ９および段差センサ１０による検知状態を表示するもので、発光ダイオードで構成し、掃除機本体１のコーナー部に設けた段差センサ１０の上方に設けている。第２の表示手段１６は、電動送風機４、駆動モータ８などの運転状態を表示するもので、掃除機本体１の上面に設けている。第３の表示手段１７は、掃除機本体１の停止時に表示するもので、掃除機本体１の上面に設けている。
【００１３】
なお、第１の表示手段１５、第２の表示手段１６のいずれか一方で、測距センサ９および段差センサ１０による検知状態と、電動送風機４、駆動モータ８などの運転状態とを表示するようにしてもよい。また、第１の表示手段１５は掃除機本体１の上面に設けてもよい。
【００１４】
これらパネルスイッチ１４と、第１の表示手段１５、第２の表示手段１６および第３の表示手段１７は制御装置１８に接続しており、使用者がパネルスイッチ１４に触れることにより、制御装置１８により電動送風機４、駆動モータ８などの動作を制御して、電動送風機４により塵埃を吸引しながら、駆動モータ８により駆動されるローラー１１により自動走行するとともに、自動走行中の緊急時にパネルスイッチ１４の所定の箇所を触れることで、少なくとも駆動モータ８を停止するように構成している。なお、１９は電源スイッチである。
【００１５】
掃除機本体１は、吸込部３、電動送風機４、集塵部５、電源部６、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８などを内包し、透明な外郭２０で覆っている。このため、測距センサ９および段差センサ１０は外郭２０を通して光（赤外線）の送受を行い、段差センサ１０は、掃除機本体１のコーナー部に斜め下方に向けて設けているので、外郭２０の一部を突出させた突出部２１を通して光（赤外線）の送受を行う。なお、外郭２０は、半透明にしてもよい。
【００１６】
外郭２０の下方に、弾性体で構成したバンパー２２を設けている。把手部２３は、掃除機本体１の上面に引き出し可能に設けて掃除機本体１を持ち運ぶものである。
【００１７】
電源部６はローラー１１の後方に設け、図５に示すように、掃除機本体１の重心Ｇがキャスター１３とローラー１１との間に位置するようにしている。このため、掃除機本体１を把手部２３により懸垂したとき、吸込部３がローラー１１より上方になるように傾き、この状態から床面に設置するとき、吸込部３がローラー１１より後に床面に当接するようにしている。
【００１８】
上記構成において動作を説明する。電源スイッチ１９を入れると、パネルスイッチ１４に、掃除を開始するに当たって、熱源がないか、ドアは閉じているか、子供やペットが部屋の中にいないかなどを順次表示し、自動走行させるのに当たって障害となるものを除去させる。その後、「掃除を開始する」と表示をし「ＯＫ」を入力すると、電動送風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラー１１が駆動されて、前方へ直進走行を開始する。このとき、パネルスイッチ１４には、図６に示すように、「お掃除中」と「一時停止」を表示している。
【００１９】
走行中は、電動送風機４により集塵作業を行ないながら、測距センサ９は、常に、透明または半透明の外郭２０を通して光（赤外線）を送受し、周囲の家具などの障害物までの距離を測定するとともに、段差センサ１０は、同様にして被掃除面の段差を確認している。この測距センサ９および段差センサ１０による検知状態を第１の表示手段１５により表示し、第２の表示手段１６により、電動送風機４、駆動モータ８などの運転状態を表示する。
【００２０】
掃除機本体１から家具などの障害物までの距離が所定の距離まで接近すると、一旦停止後、所定角度だけ角度を振って方向変換して走行する。被掃除面に段差がある場合も同様である。このように、家具などの障害物や段差を回避しながら清掃領域を自動走行して掃除を行う。
【００２１】
このとき、電動送風機４の排気を、図７の矢印で示すように、電池パック７の間を通り、電池パック７に電動送風機の排気が当たるようにすることで、電池パック７を冷却することができ、電池の温度上昇を低減することができる。
【００２２】
また、電動送風機４の排気を、図８の矢印で示すように、バンパー２２と掃除機本体１の間から排出することで、バンパー２２は掃除機本体１のほぼ全周にわたって設けていることから、電動送風機４の排気を掃除機本体１のほぼ全周にわたって分散して排出することができ、排出するときの流速を遅くすることができ、掃除機本体１の走行経路の近傍にある家具などに対して、排気による悪影響をなくすることができる。
【００２３】
なお、電動送風機４の排気を、図９の矢印で示すように、掃除機本体１の上面から排出するようにしてもよく、この場合も、掃除機本体１の走行経路の近傍にある家具などに対して、電動送風機の排気が当たることがなく、排気による悪影響をなくすることができる。
【００２４】
つぎに、走行中に障害物に当たるなど、自動走行に障害が発生した場合などには、パネルスイッチ１４に表示している「一時停止」に触れると、少なくとも駆動モータ８を停止させ、、非常時の安全性を確保することができる。このとき、パネルスイッチ１４の表示を「再スタートする」とする。また、このとき、掃除機本体１は停止しているので、第３の表示手段１７により掃除機本体１の停止を表示するとともに、掃除機本体１の位置を知らせることができる。
【００２５】
自動走行に障害となるものを除去した後、パネルスイッチ１４に、「再スタートする」と同時に表示されている「ＯＫ」に触れると、再度、駆動モータ８によりローラー１１を駆動して、自動走行を再開し被掃除面の掃除を行う。
【００２６】
このように、掃除機本体は、外郭２０を透明または半透明にするとともに、光学的に距離、熱源などを検知する測距センサ９および段差センサ１０を内包しているので、測距センサ９および段差センサ１０の光（赤外線）の送受を外郭２０を通して行うことができ、センサを確実に動作させることができ、障害物などを回避して走行することができ、走行性能を向上することができる。また、外郭２０の構造を簡単にしてコストを低減することができる。
【００２７】
また、段差センサ１０は、被掃除面（床面）の段差を検知するために、斜め下方に向けて設ける必要があるが、掃除機本体１の上面から見たコーナー部に配設することで、スペースを有効利用して設けることができる。
【００２８】
また、ローラー１１の後方に電源部６を設け、掃除機本体１の重心がキャスター１３とローラー１１との間に位置するようにしているので、把手部２３により掃除機本体１を持ち運ぶときなど、掃除機本体１を把手部２３で懸垂した状態から床面に設置するとき、ローラー１１が先に床面に当接することで、吸込部３に大きな力がかかることがなく、吸込部３の破損を防止することができる。
【００２９】
また、図１０に示すように、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８は、それぞれアース線２４を接続し、このアース線２４を電源部６を構成する電池２５のマイナス端子に接続している。
【００３０】
上記構成において動作を説明する。電動送風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラー１１を駆動して自動走行して掃除をしているとき、特に、被掃除面が絨毯である場合には、静電気が発生する。この静電気は、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８をアース線２４を介して、電池２５のマイナス端子に接続しているので、アース線２４を介して逃がすことができ、静電気による破壊を防止することができる。また、強電界が加わった場合にも、同様にして強電界による破壊を防止することができる。
【００３１】
また、図１１に示すように、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８をアース線２４を介して、駆動モータ８を取り付ける金属製のシャーシ１２に接続し、このシャーシ１２を電池２５のマイナス端子に接続することにより、同様に、静電気、強電界が加わったとき、静電気、強電界による破壊を防止することができる。
【００３２】
なお、本実施例では、電動送風機４、駆動モータ８、測距センサ９、段差センサ１０、制御装置１８をアース線２４を介して電池２５のマイナス端子に接続しているが、これらの内、少なくとも１つをアース線２４を介して電池２５のマイナス端子に接続するようにしてもよく、同様の効果を得ることができる。
【００３３】
また、図２に示す集塵部５（Ａ−Ａ線）は、図１２に示すように、取り出し自在なダストボックス２６と、このダストボックス２６内に装着し塵埃をろ過するフィルター２７とで構成し、ダストボックス２６は、吸込部３の直上に取り付け、掃除機本体の前面以外、たとえば、図１３に示すように、掃除機本体１の横方向から取り出せるようにしている。ここで、ダストボックス２６またはフィルター２７の少なくとも一方を難燃処理している。
【００３４】
また、図１４に示すように、掃除機本体１にダストボックス検知スイッチ２８を設けて、ダストボックス２６の有無を検知するようにし、図１５に示すように、ダストボックス２６を引き出した状態では、ダストボックス検知スイッチ２８をオフにし、少なくとも電動送風機４を停止するようにしている。
【００３５】
上記構成において動作を説明する。フィルター２７を装着したダストボックス２６を掃除機本体１内に収納すると、ダストボックス検知スイッチ２８はオンしている。この状態で、電動送風機４を駆動して被掃除面の塵埃を吸込部５より吸い込むと、塵埃はフィルター２７によりろ過され、ダストボックス２６内に集塵する。
【００３６】
ダストボックス２６内に集塵した塵埃が一杯になると、ダストボックス２６を取り出して、堆積した塵埃を捨てる。ここで、ダストボックス２６は、掃除機本体１の前面以外の横方向から取り出せるようにしているので、ダストボックス２６を取り出しているときに、万一、掃除機本体１が走行し出しても、ダストボックス２６を取り出している人に当たることがなく、安全性を向上することができる。
【００３７】
また、ダストボックス２６は、吸込部３の直上に取り付けているので、ダストボックス２６と吸込部３との間を接続するホース（図示せず）を短くできて、構造を簡単にできるとともに、ダストボックス２６を容易に取り出すことができる。
【００３８】
また、ダストボックス２６を取り付けていないとき、ダストボックス検知スイッチ２８により少なくとも電動送風機４を停止するようにしているので、ダストボックス２６を取り付けていない状態では、塵埃を吸い込むことがなく、清潔に保つことができる。
【００３９】
また、ダストボックス２６またはフィルター２７の少なくとも一方を難燃処理しているので、火がついた煙草などの高温の塵埃を吸い込んだ場合にも、安全性を確保することができる。
【００４０】
また、図１６に示すように、金属製のシャーシ１２は、掃除機本体１を走行させるローラー１１を駆動する駆動モータ８を取り付け、このシャーシ１２の上方に掃除機本体１を取り付け、シャーシ１２と掃除機本体１との間に、掃除機本体１を常に上方に付勢するばね２９を設けている。
【００４１】
重量検知スイッチ３０は、掃除機本体１に所定値以上の重量かがかかったとき、図１７に示すように、掃除機本体１がばね２９のばね力に抗して下がることで、突片３１により押されてオンするもので、この重量検知スイッチ３０がオンすることにより少なくとも駆動モータ４を停止するようにしている。他の構成は上記実施例１と同じである。
【００４２】
上記構成において動作を説明する。掃除機本体１の上に人が乗ったときなど、掃除機本体１に所定値以上の重量かがかかったとき、重量検知スイッチ３０がオンすることにより少なくとも駆動モータ４を停止することで、掃除機本体１の上に乗った人に異常状態であることを知らせることができ、安全性を確保することができる。
【００４３】
また、掃除機本体１はばね２９を介してシャーシ１２の上方に取り付けているので、ばね２９がダンパーの機能を果たし、ローラー１１により掃除機本体１を走行させたときの振動または衝撃が掃除機本体１、特に制御装置に伝わることがなく、信頼性を向上することができる。
【００４４】
また、図１８に示すように、バンパー２２ａは、掃除機本体１の下方に設け、弾性体で構成して家具の傷付きを防止するとともに、家具などの障害物に当接したとき可動するよう構成し、家具などの障害物に当接したときのバンパー２２ａの動きにより電動送風機、駆動モータなどの動作を制御する制御装置（図示せず）を設けている。
【００４５】
ここで、バンパー２２ａは、床面（被掃除面）より１０ｍｍ以上離れ、床面より１００ｍｍ以下の位置に配設している。他の構成は上記実施例１と同じである。
【００４６】
上記構成において動作を説明する。電動送風機４を駆動し、駆動モータ８によりローラー１１を駆動して自動走行して掃除をしているとき、床面より１０ｍｍ以上離れた位置に障害物があるときは、障害物がバンパー２２ａに当たることで、制御装置により電動送風機、駆動モータなどを停止させる。
【００４７】
一方、床面（被掃除面）が絨毯の場合は、絨毯がバンパー２２ａに当たることにより電動送風機、駆動モータなどが停止するのを防止する必要があることがあることから、バンパーを床面より１０ｍｍ以上離れた位置に配設することにより、絨毯により動作が影響されるのを防止することができる。
【００４８】
また、床面（被掃除面）に置いてあるストーブなどのスイッチは、床面より１００ｍｍより高い位置にある。したがって、走行中にバンパー２２ａがストーブなどに当たったとしても、バンパー２２ａによりスイッチが入ることがなく、安全性を確保することができる。
【００４９】
また、図１９に示すように、吸込部３ａは、回転ブラシ２を回転自在に設けており、回転ブラシ２の前後に起毛布３２を固定して床面（被掃除面）に当たったとき、床面の傷つきを防止するとともに、起毛布３３を設けて吸込性能をよくしている。この吸込部３ａの両端近傍に床面の段差を検知する段差検知スイッチ３４を設けている。この段差検知スイッチ３４は、図２０に示すように、床面に当接する回転自在な第１のローラー体３５を有している。
【００５０】
この第１のローラー体３５は、床面に当接しているときは、図２１（ｃ）の実線で示す状態で、凹状の段差などに脱輪したときは、図２１（ｃ）の点線で示す状態となる。この第１のローラー体３５に、図２１（ａ）に示すように、突片３６を設け、この突片３６により、第１のローラー体３５が被掃除面に当接しているときは、吸込部３ａに設けた検知スイッチ３７をオンし、段差などに脱輪したときは、検知スイッチ３７をオフし、少なくとも駆動モータを停止するよう構成している。
【００５１】
また、第１のローラー体３５には、図２１（ｃ）に示すように、ローラー部３８に磁石３９を固定し、この磁石３９の磁束を検知可能な位置にホール素子などの磁気検知素子４０を設け、磁気検知素子４０によりローラー部３８の回転状態、いいかえれば、掃除機本体の走行状態を検知するよう構成している。
【００５２】
上記構成において動作を説明する。吸込部３ａの両端近傍に設けた段差検知スイッチ３４の第１のローラー体３５が被掃除面に当接している状態では、電動送風機を駆動すると同時に回転ブラシ２を駆動し、駆動モータによりローラーを駆動して自動走行して掃除を行う。
【００５３】
この状態で、第１のローラー体３５が凹状の段差などに脱輪したときは、図２１（ｃ）の点線で示す状態となり、検知スイッチ３７がオフし、少なくとも駆動モータを停止し、掃除機本体が凹状の段差に落ちるのを防止することができる。
【００５４】
また、駆動モータによりローラーを駆動して自動走行している状態では、第１のローラー体３５のローラー部３８が回転しているため、ローラー部３８の回転に応じて磁気検知素子４０に周期的な信号を出力している。ここで、掃除機本体を自動走行するローラーがスリップすると、駆動モータおよびローラーが回転しているにも関わらず、掃除機本体は走行しない。
【００５５】
このとき、第１のローラー体３５のローラー部３８が停止するため、磁気検知素子４０からの出力がなくなり、掃除機本体が停止していることを検知することができるため、駆動モータおよびローラーが回転しているにも関わらず、掃除機本体が走行しない不具合を解消することができる。
【００５６】
また、図２２に示すように、吸込部３ｂは、前部略中央に滑動部を有する安全スイッチ４１を設けている。この安全スイッチ４１は、図２３に示すように、床面（被掃除面）に当接する回転自在な第２のローラー体４２を有している。
【００５７】
この第２のローラー体４２は、上記実施例６の第１のローラー体３５と同様に構成しており、床面に当接しているときは、図２１（ｃ）の実線で示す状態で、掃除機本体が傾いて吸込部３ｂが床面から離れたときは、図２１（ｃ）の点線で示す状態となり、この状態では、少なくとも回転ブラシ３を停止するように構成している。
【００５８】
上記構成において動作を説明する。吸込部３ｂの前部略中央に設けた安全スイッチ４１の第２のローラー体４２が床面（被掃除面）に当接している状態では、電動送風機を駆動すると同時に回転ブラシ２を駆動し、駆動モータによりローラーを駆動して自動走行して掃除を行う。
【００５９】
この状態で、掃除機本体が傾いて吸込部３ｂが床面から離れると、第２のローラー体４２は、図２１（ｃ）の点線で示す状態となり、検知スイッチ３７がオフし、少なくとも回転ブラシ２を停止し、掃除機本体が傾いて吸込部が床面から離れるなどの異常の場合の安全性を向上することができる。
【００６０】
また、駆動モータによりローラーを駆動して自動走行している状態では、上記実施例６と同様に、第２のローラー体４２のローラー部が回転しているため、ローラー部の回転に応じて磁気検知素子４０に周期的な信号を出力している。ここで、掃除機本体を自動走行するローラーがスリップすると、駆動モータおよびローラーが回転しているにも関わらず、掃除機本体は走行しない。
【００６１】
このとき、第２のローラー体４２のローラー部が停止するため、磁気検知素子４０からの出力がなくなり、掃除機本体が停止していることを検知することができるため、駆動モータおよびローラーが回転しているにも関わらず、掃除機本体が走行しない不具合を解消することができる。
【００６２】
なお、安全スイッチ４１は、段差検知スイッチ３４と兼ねてもよく、この場合は、構成を簡単にして安価にすることができる。
【００６３】
【発明の効果】
以上のように本発明によれば、使用性の高いかつ安全性に対する対応を充実させた自走式掃除機も提供できる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施例の自走式掃除機の斜視図
【図２】同自走式掃除機の縦断面図
【図３】同自走式掃除機の上面図
【図４】同自走式掃除機の要部断面図
【図５】同自走式掃除機の把手部で懸垂した状態の側面図
【図６】同自走式掃除機の運転じの表示状態の上面図
【図７】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態を示す縦断面図
【図８】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態を示す斜視図
【図９】同自走式掃除機の電動送風機の排気状態の他の例を示す斜視図
【図１０】同自走式掃除機のアース線の接続状態を示すブロック図
【図１１】同自走式掃除機のアース線の接続状態の他の例を示すブロック図
【図１２】同自走式掃除機のダストボックスの一部切欠した側面図
【図１３】同自走式掃除機のダストボックスを引き出した状態の斜視図
【図１４】同自走式掃除機の一部切欠した正面図
【図１５】同自走式掃除機のダストボックスを引き出した状態の一部切欠した正面図
【図１６】同自走式掃除機の一部切欠した側面図
【図１７】同自走式掃除機の掃除機本体が下がった状態の一部切欠した側面図
【図１８】同自走式掃除機の側面図
【図１９】同自走式掃除機の吸込部の下面図
【図２０】同自走式掃除機の吸込部の側面図
【図２１】（ａ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラー体の右側面図
（ｂ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラー体の正面図
（ｃ）同自走式掃除機の吸込部の第１のローラー体の左側面図
【図２２】同自走式掃除機の吸込部の下面図
【図２３】同自走式掃除機の吸込部の側断面図
【符号の説明】
１掃除機本体
３吸込部
４電動送風機
５集塵部
６電源部
８駆動モータ
９測距センサ（センサ）
１０段差センサ（センサ）
１１ローラー
２０外郭[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a self-propelled cleaner having a self-propelled function in a cleaner body and automatically cleaning a surface to be cleaned.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, this type of self-propelled vacuum cleaner sucks dust adhering to the surface to be cleaned from the suction portion by the flow of air sucking in dust generated by the electric blower, and collects the sucked dust in the dust collecting portion. Furthermore, a vacuum cleaner body is configured by providing an electric blower, a battery that supplies power to a drive motor, which will be described later, and a plurality of sensors that detect distances by ultrasonic waves, and the vacuum cleaner body is driven by the drive motor. It is configured to be able to run by a driven roller.
[0003]
The self-propelled cleaner configured in this way turns on the power switch provided in the cleaner body, turns on the start switch and starts operation, drives the electric blower, and goes straight by the roller driven by the drive motor. Start running. While traveling, measure the distance to obstacles such as furniture with multiple sensors, check the steps on the surface to be cleaned, avoid obstacles and steps, and simultaneously generate air generated by an electric blower. As a result of this flow, the dust adhering to the surface to be cleaned is sucked from the suction portion, and the surface to be cleaned is automatically cleaned.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
In such a conventional configuration, the display function for the user is not sufficient, and there is a problem that the usability is not good. Furthermore, the emergency stop means are not sufficient, and there is a problem that the safety is lacking.
[0005]
This invention solves the said conventional subject, and also aims at providing the self-propelled (vacuum) cleaner with high usability and enhanced response to safety.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention provides an electric blower that generates a flow of air that sucks in dust. , Dust collector for collecting dust sucked in by the electric blower , A vacuum cleaner main body having a power supply unit for supplying power to the electric blower, and a roller driven by a drive motor to run the vacuum cleaner main body, the drive motor being made of metal provided below the vacuum cleaner main body. On the chassis When attached In addition, a spring is provided between the chassis and the vacuum cleaner body to constantly bias the vacuum cleaner body upward, and A weight detection switch that stops the drive motor when a weight of a predetermined value or more is applied from above the vacuum cleaner body against the force of the spring; Since the main body of the vacuum cleaner is attached to the upper part of the chassis via a spring, the spring functions as a damper, and vibrations or impacts when the main body of the vacuum cleaner is driven by a roller are transmitted to the main body of the cleaner, particularly the control device. In addition, when a person gets on the main body of the vacuum cleaner, when the weight of the vacuum cleaner main body exceeds a predetermined value, at least the drive motor is stopped to notify the abnormal state. Reliability and safety can be ensured.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
The invention according to claim 1 is an electric blower that generates a flow of air that sucks in dust. , Dust collector for collecting dust sucked in by the electric blower , A vacuum cleaner main body having a power supply unit for supplying power to the electric blower, and a roller driven by a drive motor to run the vacuum cleaner main body, the drive motor being made of metal provided below the vacuum cleaner main body. On the chassis When attached In addition, a spring is provided between the chassis and the vacuum cleaner body to constantly bias the vacuum cleaner body upward, and A weight detection switch that stops the drive motor when a weight of a predetermined value or more is applied from above the vacuum cleaner body against the force of the spring; Since the main body of the vacuum cleaner is attached to the upper part of the chassis via a spring, the spring functions as a damper, and vibrations or impacts when the main body of the vacuum cleaner is driven by a roller are transmitted to the main body of the cleaner, particularly the control device. In addition, when a person gets on the main body of the vacuum cleaner, when the weight of the vacuum cleaner main body exceeds a predetermined value, at least the drive motor is stopped to notify the abnormal state. Reliability and safety can be ensured.
[0008]
【Example】
Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0009]
(Example 1)
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the cleaner body 1 is provided with a suction portion 3 having two rotating brushes 2 at the front bottom, and the rotating brush 2 scrapes dust adhering to the surface to be cleaned. doing. The electric blower 4 generates a flow of air that sucks in dust. The electric blower 4 communicates with the suction portion 3 through the dust collecting portion 5, and the dust sucked from the suction portion 3 by the electric blower 4 is collected in the dust collecting portion 5. It is configured to do.
[0010]
The power supply unit 6 includes a battery pack 7 that stores a plurality of rechargeable secondary batteries, and supplies power to the electric blower 4 and a drive motor 8 described later. A distance measuring sensor (sensor) 9 measures the distance at an angle between the reflected light irradiated with light (infrared rays) and reflected by an obstacle such as furniture. A plurality of side and rear are provided. The level difference sensor (sensor) 10 detects a level difference on the surface to be cleaned (floor surface). 9 As shown in FIG. 3, it is provided in the corner portion of the cleaner body 1 so as to face obliquely downward.
[0011]
The rollers 11 run the cleaner body 1 and are provided on the left and right sides of the cleaner body 1 and are driven independently on the left and right sides by drive motors 8 attached to a metal chassis 12 as shown in FIG. The drive motor 8 is a geared motor with a built-in reduction gear (not shown). The caster 13 supports the cleaner body 1 so as to be able to run.
[0012]
The panel switch 14 has a function of turning on and off when touched with a function of displaying characters and the like, and is provided on the upper surface of the cleaner body 1. The first display means 15 displays the detection state by the distance measuring sensor 9 and the step sensor 10, is constituted by a light emitting diode, and is provided above the step sensor 10 provided at the corner portion of the cleaner body 1. . The second display means 16 displays the operating state of the electric blower 4 and the drive motor 8 and is provided on the upper surface of the cleaner body 1. The third display means 17 is displayed when the cleaner body 1 is stopped, and is provided on the upper surface of the cleaner body 1.
[0013]
One of the first display unit 15 and the second display unit 16 displays the detection state by the distance measuring sensor 9 and the step sensor 10 and the operation state of the electric blower 4 and the drive motor 8. It may be. Further, the first display means 15 may be provided on the upper surface of the cleaner body 1.
[0014]
The panel switch 14, the first display unit 15, the second display unit 16, and the third display unit 17 are connected to the control device 18, and when the user touches the panel switch 14, the control device 18. The operation of the electric blower 4, the drive motor 8 and the like is controlled by the automatic blower 11 while the electric blower 4 sucks dust and automatically travels by the roller 11 driven by the drive motor 8, and the panel switch 14 in an emergency during automatic travel. By touching the predetermined portion, at least the drive motor 8 is stopped. Reference numeral 19 denotes a power switch.
[0015]
The vacuum cleaner body 1 includes a suction part 3, an electric blower 4, a dust collecting part 5, a power supply part 6, a drive motor 8, a distance measuring sensor 9, a step sensor 10, a control device 18, and the like, and is covered with a transparent outer shell 20. ing. For this reason, the distance measuring sensor 9 and the step sensor 10 transmit and receive light (infrared rays) through the outer shell 20, and the step sensor 10 is provided obliquely downward at the corner of the cleaner body 1, Light (infrared rays) is transmitted and received through the protruding portion 21 that is partially protruded. The outer shell 20 may be translucent.
[0016]
Outline 20 A bumper 22 made of an elastic material is provided below the bumper 22. The handle portion 23 is provided on the upper surface of the cleaner body 1 so as to be able to be pulled out and carries the cleaner body 1.
[0017]
Power supply part 6 Is provided behind the roller 11 so that the center of gravity G of the cleaner body 1 is located between the caster 13 and the roller 11 as shown in FIG. For this reason, when the vacuum cleaner main body 1 is suspended by the handle 23, the suction portion 3 is inclined so as to be above the roller 11, and when the vacuum cleaner main body 1 is installed on the floor surface from this state, the suction portion 3 is placed on the floor surface after the roller 11. It is trying to contact.
[0018]
The operation in the above configuration will be described. When the power switch 19 is turned on, the panel switch 14 sequentially indicates whether there is no heat source, the door is closed, or there are no children or pets in the room, etc. Remove obstacles. Thereafter, when “start cleaning” is displayed and “OK” is input, the electric blower 4 is driven, the roller 11 is driven by the drive motor 8, and the vehicle travels straight ahead. At this time, as shown in FIG. 6, “cleaning” and “pause” are displayed on the panel switch 14.
[0019]
While traveling, the distance measuring sensor 9 always sends and receives light (infrared rays) through the transparent or semi-transparent outline 20 while collecting the dust with the electric blower 4 to determine the distance to obstacles such as surrounding furniture. While measuring, the level difference sensor 10 confirms the level difference of the surface to be cleaned in the same manner. The detection state by the distance measuring sensor 9 and the step sensor 10 is displayed by the first display unit 15, and the operation state of the electric blower 4 and the drive motor 8 is displayed by the second display unit 16.
[0020]
When the distance from the cleaner body 1 to an obstacle such as furniture approaches a predetermined distance, the vehicle temporarily stops and then changes its direction by a predetermined angle and travels. The same applies when there are steps on the surface to be cleaned. In this way, cleaning is performed by automatically running the cleaning area while avoiding obstacles such as furniture and steps.
[0021]
At this time, the battery pack 7 is cooled by passing the exhaust of the electric blower 4 between the battery packs 7 as shown by the arrows in FIG. 7 so that the exhaust of the electric blower hits the battery pack 7. And increase in battery temperature can be reduced.
[0022]
Moreover, since the exhaust of the electric blower 4 is discharged from between the bumper 22 and the cleaner body 1 as shown by the arrow in FIG. 8, the bumper 22 is provided over almost the entire circumference of the cleaner body 1. The exhaust of the electric blower 4 can be distributed and discharged over almost the entire circumference of the cleaner body 1, the flow speed when discharging can be reduced, furniture in the vicinity of the travel path of the cleaner body 1, etc. On the other hand, adverse effects due to exhaust can be eliminated.
[0023]
The exhaust of the electric blower 4 may be discharged from the upper surface of the cleaner body 1 as indicated by the arrow in FIG. 9. In this case as well, furniture in the vicinity of the travel path of the cleaner body 1, etc. On the other hand, the exhaust of the electric blower does not hit, and the adverse effect of the exhaust can be eliminated.
[0024]
Next, when an obstacle occurs in automatic driving, such as hitting an obstacle during driving, touching the “pause” displayed on the panel switch 14 stops at least the drive motor 8 and causes an emergency. Can be secured. At this time, the display on the panel switch 14 is “restart”. At this time, since the cleaner body 1 is stopped, the stop of the cleaner body 1 can be displayed by the third display means 17 and the position of the cleaner body 1 can be notified.
[0025]
After removing obstacles to automatic travel, touching the “OK” displayed on the panel switch 14 at the same time as “Restart”, the roller 11 is again driven by the drive motor 8 to automatically travel. Restart and clean the surface to be cleaned.
[0026]
Thus, the vacuum cleaner main body includes the distance measuring sensor 9 and the step sensor 10 for optically detecting the distance, the heat source and the like while making the outer shell 20 transparent or translucent. Light (infrared rays) of the step sensor 10 can be transmitted and received through the outer shell 20, the sensor can be operated reliably, can travel while avoiding obstacles, and can improve traveling performance. . Further, the structure of the outer shell 20 can be simplified and the cost can be reduced.
[0027]
Further, the step sensor 10 Is In order to detect the level difference of the surface to be cleaned (floor surface), it is necessary to provide it diagonally downward, but by arranging it in the corner portion seen from the upper surface of the cleaner body 1, the space can be used effectively. Can be provided.
[0028]
Moreover, since the power supply part 6 is provided behind the roller 11 so that the center of gravity of the cleaner body 1 is positioned between the caster 13 and the roller 11, when the cleaner body 1 is carried by the handle part 23, etc. When the vacuum cleaner main body 1 is installed on the floor surface from the state where the vacuum cleaner body 1 is suspended from the handle portion 23, the roller 11 first comes into contact with the floor surface, so that a large force is not applied to the suction portion 3, and the suction portion 3 is damaged. Can be prevented.
[0029]
As shown in FIG. 10, the electric blower 4, the drive motor 8, the distance measuring sensor 9, the step sensor 10, and the control device 18 are connected to the ground wire 24, and the ground wire 24 constitutes the power supply unit 6. The battery 25 is connected to the negative terminal.
[0030]
The operation in the above configuration will be described. When the electric blower 4 is driven and the roller 11 is driven by the drive motor 8 to automatically travel and clean, especially when the surface to be cleaned is a carpet, static electricity is generated. This static electricity is connected to the negative terminal of the battery 25 via the ground wire 24 because the electric blower 4, the drive motor 8, the distance measuring sensor 9, the step sensor 10, and the control device 18 are connected via the ground wire 24. It can escape and can prevent destruction by static electricity. In addition, even when a strong electric field is applied, the breakdown due to the strong electric field can be similarly prevented.
[0031]
Further, as shown in FIG. 11, the electric blower 4, the drive motor 8, the distance measuring sensor 9, the step sensor 10, and the control device 18 are connected to the metal chassis 12 to which the drive motor 8 is attached via the ground wire 24. By connecting the chassis 12 to the negative terminal of the battery 25, similarly, when static electricity or a strong electric field is applied, it is possible to prevent destruction due to the static electricity or the strong electric field.
[0032]
In the present embodiment, the electric blower 4, the drive motor 8, the distance measuring sensor 9, the step sensor 10, and the control device 18 are connected to the negative terminal of the battery 25 via the ground wire 24. At least one may be connected to the negative terminal of the battery 25 via the ground wire 24, and the same effect can be obtained.
[0033]
Further, as shown in FIG. 12, the dust collecting unit 5 (A-A line) shown in FIG. 2 includes a dust box 26 that can be taken out, and a filter 27 that is mounted in the dust box 26 and filters dust. The dust box 26 is attached directly above the suction portion 3 and can be taken out from the side of the cleaner body 1 as shown in FIG. Here, at least one of the dust box 26 and the filter 27 is subjected to a flame-retardant treatment.
[0034]
Further, as shown in FIG. 14, a dust box detection switch 28 is provided in the cleaner body 1 to detect the presence or absence of the dust box 26. As shown in FIG. 15, when the dust box 26 is pulled out, the dust box detection switch 28 is turned off, and at least the electric blower 4 is stopped.
[0035]
The operation in the above configuration will be described. When the dust box 26 equipped with the filter 27 is stored in the cleaner body 1, the dust box detection switch 28 is turned on. In this state, when the electric blower 4 is driven to suck the dust on the surface to be cleaned from the suction portion 5, the dust is filtered by the filter 27 and collected in the dust box 26.
[0036]
When the dust collected in the dust box 26 is full, the dust box 26 is taken out and the accumulated dust is discarded. Here, since the dust box 26 can be taken out from a lateral direction other than the front surface of the vacuum cleaner main body 1, even if the vacuum cleaner main body 1 starts running when the dust box 26 is taken out, the dust box 26. It is possible to improve safety without hitting the person who is taking out.
[0037]
Moreover, since the dust box 26 is attached immediately above the suction part 3, the hose (not shown) connecting between the dust box 26 and the suction part 3 can be shortened, the structure can be simplified, and the dust box 26 can be It can be easily taken out.
[0038]
In addition, when the dust box 26 is not attached, at least the electric blower 4 is stopped by the dust box detection switch 28. Therefore, when the dust box 26 is not attached, the dust box 26 is not sucked and can be kept clean. .
[0039]
In addition, since at least one of the dust box 26 and the filter 27 is flame-retardant, safety can be ensured even when high-temperature dust such as a lit cigarette is inhaled.
[0040]
As shown in FIG. 16, the metal chassis 12 has a drive motor 8 that drives a roller 11 that runs the cleaner body 1, and the cleaner body 1 is attached above the chassis 12. A spring 29 is provided between the vacuum cleaner main body 1 and the vacuum cleaner main body 1 to constantly bias the vacuum cleaner main body 1 upward.
[0041]
As shown in FIG. 17, the weight detection switch 30, when a weight of a predetermined value or more is applied to the vacuum cleaner main body 1, the vacuum cleaner main body 1 is lowered against the spring force of the spring 29, thereby causing the protrusion 31. When the weight detection switch 30 is turned on, at least the drive motor 4 is stopped. Other configurations are the same as those of the first embodiment.
[0042]
The operation in the above configuration will be described. When a weight more than a predetermined value is applied to the cleaner body 1 such as when a person gets on the cleaner body 1, the weight detection switch 30 is turned on to stop at least the drive motor 4 to perform cleaning. It is possible to notify the person on the machine body 1 that there is an abnormal condition, and to ensure safety.
[0043]
Further, since the cleaner body 1 is attached above the chassis 12 via the spring 29, the spring 29 functions as a damper, and vibration or impact when the cleaner body 1 is driven by the roller 11 is the cleaner. The reliability can be improved without being transmitted to the main body 1, particularly the control device.
[0044]
Further, as shown in FIG. 18, the bumper 22a is provided below the cleaner body 1 and is made of an elastic body to prevent the furniture from being damaged, and to move when it comes into contact with an obstacle such as furniture. A control device (not shown) is provided that controls the operation of the electric blower, the drive motor, and the like by the movement of the bumper 22a when the bumper 22a contacts the obstacle such as furniture.
[0045]
Here, the bumper 22a is disposed at a position 10 mm or more away from the floor surface (surface to be cleaned) and 100 mm or less from the floor surface. Other configurations are the same as those of the first embodiment.
[0046]
The operation in the above configuration will be described. When the electric blower 4 is driven and the roller 11 is driven by the drive motor 8 to automatically travel and clean, when there is an obstacle at a position more than 10 mm away from the floor, the obstacle hits the bumper 22a. Thus, the electric blower, the drive motor, and the like are stopped by the control device.
[0047]
On the other hand, when the floor surface (surface to be cleaned) is a carpet, it may be necessary to prevent the electric blower, drive motor, etc. from stopping when the carpet hits the bumper 22a. By disposing at the positions separated as described above, it is possible to prevent the operation from being influenced by the carpet.
[0048]
A switch such as a stove placed on the floor surface (surface to be cleaned) is located at a position higher than 100 mm from the floor surface. Therefore, even if the bumper 22a hits a stove or the like during traveling, the bumper 22a is not switched on, and safety can be ensured.
[0049]
Further, as shown in FIG. 19, the suction part 3a is provided with the rotating brush 2 so as to be rotatable, and when the brushed cloth 32 is fixed before and after the rotating brush 2 and hits the floor surface (surface to be cleaned), While preventing the floor from being damaged, a raised cloth 33 is provided to improve the suction performance. A step detecting switch 34 for detecting a step on the floor surface is provided in the vicinity of both ends of the suction portion 3a. As shown in FIG. 20, the level difference detection switch 34 has a first roller body 35 that is rotatable and abuts against the floor surface.
[0050]
When the first roller body 35 is in contact with the floor surface, the first roller body 35 is in a state shown by a solid line in FIG. 21 (c). It will be in the state shown. As shown in FIG. 21A, the first roller body 35 is provided with a projecting piece 36. When the first roller body 35 is in contact with the surface to be cleaned by the projecting piece 36, suction is performed. When the detection switch 37 provided in the part 3a is turned on and derailed to a step or the like, the detection switch 37 is turned off and at least the drive motor is stopped.
[0051]
Further, as shown in FIG. 21C, a magnet 39 is fixed to the roller portion 38 in the first roller body 35, and a magnetic detection element 40 such as a Hall element is provided at a position where the magnetic flux of the magnet 39 can be detected. And the rotation state of the roller unit 38, in other words, the running state of the cleaner body is detected by the magnetic detection element 40.
[0052]
The operation in the above configuration will be described. In a state where the first roller body 35 of the step detection switch 34 provided near both ends of the suction portion 3a is in contact with the surface to be cleaned, the rotary brush 2 is driven simultaneously with driving the electric blower, and the roller is driven by the drive motor. Drive and drive automatically to clean.
[0053]
In this state, when the first roller body 35 is deviated to a concave step or the like, the state shown by the dotted line in FIG. 21C is entered, the detection switch 37 is turned off, at least the drive motor is stopped, and the vacuum cleaner The main body can be prevented from falling into a concave step.
[0054]
In the state where the roller is driven automatically by the drive motor and the roller portion 38 of the first roller body 35 is rotating, the magnetic detection element 40 is periodically rotated according to the rotation of the roller portion 38. The signal is being output. Here, when the roller that automatically travels through the cleaner body slips, the cleaner body does not travel even though the drive motor and the roller are rotating.
[0055]
At this time, since the roller portion 38 of the first roller body 35 is stopped, it is possible to detect that there is no output from the magnetic detection element 40 and the main body of the cleaner is stopped. The problem that the vacuum cleaner main body does not travel despite the rotation can be solved.
[0056]
Further, as shown in FIG. 22, the suction part 3b is provided with a safety switch 41 having a sliding part at the front center. As shown in FIG. 23, the safety switch 41 has a rotatable second roller body 42 that abuts against the floor surface (surface to be cleaned).
[0057]
This second roller body 42 is configured in the same manner as the first roller body 35 of Example 6 above, and when in contact with the floor surface, in the state shown by the solid line in FIG. When the vacuum cleaner main body is tilted and the suction part 3b is separated from the floor surface, a state indicated by a dotted line in FIG. 21 (c) is entered. In this state, at least the rotating brush 3 is stopped.
[0058]
The operation in the above configuration will be described. In the state where the second roller body 42 of the safety switch 41 provided at the front center of the suction part 3b is in contact with the floor surface (surface to be cleaned), the rotary brush 2 is driven simultaneously with driving the electric blower, The roller is driven by a drive motor to automatically run for cleaning.
[0059]
In this state, when the vacuum cleaner main body is tilted and the suction portion 3b is separated from the floor surface, the second roller body 42 is in a state indicated by a dotted line in FIG. 21C, the detection switch 37 is turned off, and at least the rotating brush 2 is stopped, the main body of the vacuum cleaner tilts and the suction part moves away from the floor surface Abnormal The safety of the case can be improved.
[0060]
Further, in the state where the roller is driven by the drive motor and is automatically traveling, the roller portion of the second roller body 42 is rotating in the same manner as in the sixth embodiment. A periodic signal is output to the detection element 40. Here, when the roller that automatically travels through the cleaner body slips, the cleaner body does not travel even though the drive motor and the roller are rotating.
[0061]
At this time, since the roller portion of the second roller body 42 is stopped, the output from the magnetic detection element 40 is lost, and it can be detected that the cleaner body is stopped. Therefore, the drive motor and the roller rotate. In spite of this, the problem that the cleaner body does not travel can be solved.
[0062]
The safety switch 41 may also serve as the step detection switch 34. In this case, the configuration can be simplified and the cost can be reduced.
[0063]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, it is also possible to provide a self-propelled cleaner that has high usability and has enhanced safety.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of a self-propelled cleaner according to a first embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a longitudinal sectional view of the self-propelled cleaner.
Fig. 3 Top view of the self-propelled cleaner
FIG. 4 is a sectional view of the main part of the self-propelled cleaner.
FIG. 5 is a side view of the self-propelled cleaner suspended from the handle.
FIG. 6 is a top view of the display state of the operation of the self-propelled cleaner.
FIG. 7 is a longitudinal sectional view showing an exhaust state of an electric blower of the self-propelled cleaner.
FIG. 8 is a perspective view showing an exhaust state of the electric blower of the self-propelled cleaner.
FIG. 9 is a perspective view showing another example of the exhaust state of the electric blower of the self-propelled cleaner.
FIG. 10 is a block diagram showing a ground wire connection state of the self-propelled cleaner.
FIG. 11 is a block diagram showing another example of a ground wire connection state of the self-propelled cleaner.
FIG. 12 is a side view in which the dust box of the self-propelled cleaner is partially cut away.
FIG. 13 is a perspective view of the self-propelled cleaner with the dust box pulled out.
FIG. 14 is a partially cutaway front view of the self-propelled cleaner.
FIG. 15 is a partially cutaway front view of the self-propelled cleaner with the dust box pulled out.
FIG. 16 is a partially cutaway side view of the self-propelled cleaner.
FIG. 17 is a partially cutaway side view of the self-propelled cleaner with the vacuum cleaner body lowered.
FIG. 18 is a side view of the self-propelled cleaner.
FIG. 19 is a bottom view of the suction part of the self-propelled cleaner.
FIG. 20 is a side view of the suction part of the self-propelled cleaner.
FIG. 21 (a) is a right side view of the first roller body of the suction part of the self-propelled cleaner.
(B) Front view of first roller body of suction section of self-propelled cleaner
(C) Left side view of the first roller body of the suction part of the self-propelled cleaner.
FIG. 22 is a bottom view of the suction part of the self-propelled cleaner.
FIG. 23 is a side sectional view of the suction part of the self-propelled cleaner.
[Explanation of symbols]
1 Vacuum cleaner body
3 Suction part
4 Electric blower
5 Dust collector
6 Power supply
8 Drive motor
9 Distance sensor (sensor)
10 Step sensor (sensor)
11 Roller
20 outline

Claims

Electric blower for generating an air flow for sucking dust, the dust collecting unit to the dust collecting dust sucked by the electric blower, and the cleaner main body having the power supply unit for supplying power to the electric blower is driven by a drive motor wherein with a roller to run the cleaner body, when the drive motor is attached to the metal chassis that is provided under the cleaner body together, always above the cleaner main body between the chassis and the cleaner body A self-propelled cleaner provided with a spring for biasing, and further comprising a weight detection switch that stops the drive motor when a weight of a predetermined value or more is applied from above the cleaner body against the force of the spring .