JP3628092B2 - Automotive control system - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は自動車用監視制御装置に係わり、特に前方および側方の双方を監視し車速を制御することの可能な自動車用監視制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年自動車の安全走行を確保するために、画像処理システムあるいはレーダを利用して前方の障害物との距離を適正に維持することは公知である。
しかしながら、画像処理システムは障害物の存在を認識することができるものの障害物までの距離を正確に把握できず、レーダは障害物までの距離および相対速度を検出できるものの障害物の移動方向を正確に検出することはできない。
【０００３】
そこで障害物の位置を正確に認識するとともに障害物までの距離を正確に計測するために、画像処理システムとレーダとを併用することが提案されている（特開平７−４９９９９号公報参照）。
即ち上記提案に係る装置は、画像処理システムで障害物候補の位置検出を行うとともにレーダで障害物までの距離を正確に検出する。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記提案に係る装置は前方の障害物を対象とするものであって、側方にある障害物（例えば追越し車線を走行する自動車）が前方に割り込んだ場合に対応できるものではない。
さらに上記提案に係る装置で側方監視をする場合には画像処理システムのカメラあるいはレーダアンテナを側方に回転する必要があり、検出までに時間がかかることは避けることができない。
【０００５】
本発明は上記課題に鑑みなされたものであって、前方および側方を監視することにより割り込みに対して確実に対応することが可能な自動車用監視制御装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
請求項１にかかる自動車用監視制御装置は、自車の前方にある障害物までの距離を検出するレーダと、テレビジョンカメラで撮像された画像を処理して自車の前方および側方にある障害物までの距離を検出する画像システムと、レーダあるいは前記画像システムで検出された障害物までの距離に基づいて警報を発振し自車の速度を制御する速度制御する監視制御手段とを具備する自動車用監視制御装置であって、画像処理システムが側方の障害物の割り込みを検出したときに画像システムで検出された障害物までの距離に基づいて前記監視制御手段を駆動する切り換え手段を有する。
【０００７】
請求項２にかかる自動車用監視制御装置は、画像処理システムが側方の障害物の割り込みが完了したことを検出したときにレーダで検出された障害物までの距離に基づいて監視制御手段を駆動する復帰手段をさらに含む。
【０００８】
【発明の実施の形態】
図１は本発明にかかる自動車用監視制御装置の構成図であって、自車１０には、ほぼ正面にある第１の障害物１１までの距離を検出するためのレーダと、自車の側方および前方にある第２の障害物１２までの距離を検出するための画像処理システムとが搭載されている。
【０００９】
レーダは電波を送信し受信するアンテナ１３１と第１の障害物１１までの距離を検出するレーダ本体１３２とから構成され、画像処理システムはテレビジョンカメラ１４１と撮像された画像から第２の障害物１２までの距離を検出する画像処理部１４２とから構成される。
さらに自車１０にはレーダで検出された距離と画像処理システムで検出された距離とに基づいて警報を出力するとともに自車１０の速度を制御するためのマイクロコンピュータで構成される監視制御部１５が搭載されている。
【００１０】
図２は監視制御部１５で実行される監視制御ルーチンのフローチャートであって、ステップ２１で、レーダを構成するレーダ本体１３２から第１の障害物１１までの距離ＤＲ を読み込む。
ステップ２２で、画像処理システムを構成する画像処理部１４２から第２の障害物１２までの距離ＤＧ および自車１０の走行中心からの第２の障害物１２の偏倚ＬＧ を読み込む。
【００１１】
ステップ２３で、第２の障害物１２が割り込みを開始したかを例えば偏倚ＬＧ が第１のしきい値Ｌ１ より小であるかにより判定する。
ステップ２３で肯定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が割り込みを開始したと判定されたときは、ステップ２４に進み割り込みが中であるかを例えば偏倚ＬＧ が第１のしきい値Ｌ１ より小である第２のしきい値Ｌ２ より大であるかにより判定する。
【００１２】
ステップ２４で肯定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が割り込み中であるときにはステップ２５に進み、ＤＲ およびＤＧ に基づいて警報の発生および自車１０の速度制御を実行する。
ステップ２３で否定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が割り込みしていないと判定されたとき、およびステップ２４で否定判定されたとき、即ち第２の障害物１２の割り込みが完了したと判定されたときはステップ２６に進み、ＤＲ に基づいて警報の発生および自車１０の速度制御を実行する。
【００１３】
図３はステップ２５で実行される割り込み処理のフローチャートであって、ステップ２５１でレーダで検出された第１の障害物１１までの距離ＤＲ が画像処理システムで検出された第２の障害物１２までの距離ＤＧ より小さいかを判定する。
ステップ２５１で肯定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が第１の障害物１１の前方に割り込みすると判定されたときは、ステップ２５２に進みレーダで検出された距離ＤＲ によって警報の発生および自車の速度制御が実行される。
【００１４】
ステップ２５１で否定判定されたとき、即ち第２の障害物１２が第１の障害物１１の後方で自車１０の前方に割り込みすると判定されたときは、ステップ２５３に進み画像処理システムで検出された距離ＤＧ によって警報の発生および自車の速度制御が実行される。
【００１５】
【発明の効果】
本発明にかかる自動車用監視制御装置によれば、割り込みを検出し警報の発生および自車の速度を制御することにより走行の安全性を向上することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動車用監視制御装置の構成図である。
【図２】監視制御ルーチンのフローチャートである。
【図３】割り込み処理のフローチャートである。
【符号の説明】
１０…自車
１１…第１の障害物
１２…第２の障害物
１３…アンテナ
１４…レーダ本体
１５…テレビジョンカメラ
１６…画像処理部
１７…監視制御部[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle monitoring and control device, and more particularly to a vehicle monitoring and control device capable of monitoring both the front and the side to control the vehicle speed.
[0002]
[Prior art]
In recent years, in order to ensure safe driving of an automobile, it is known to maintain an appropriate distance from an obstacle ahead using an image processing system or radar.
However, although the image processing system can recognize the presence of the obstacle but cannot accurately grasp the distance to the obstacle, the radar can detect the distance to the obstacle and the relative speed, but can accurately detect the moving direction of the obstacle. Cannot be detected.
[0003]
Therefore, it has been proposed to use an image processing system and a radar in combination in order to accurately recognize the position of the obstacle and to accurately measure the distance to the obstacle (see Japanese Patent Laid-Open No. 7-49999).
That is, the apparatus according to the above proposal detects the position of the obstacle candidate with the image processing system and accurately detects the distance to the obstacle with the radar.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, the device according to the above proposal is intended for an obstacle ahead, and cannot deal with a case where an obstacle on the side (for example, a car traveling in an overtaking lane) cuts forward.
Further, when performing lateral monitoring with the apparatus according to the above proposal, it is necessary to rotate the camera or radar antenna of the image processing system to the side, and it is inevitable that it takes time until detection.
[0005]
The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide an automobile monitoring and control device capable of reliably responding to interruptions by monitoring the front and sides.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
According to a first aspect of the present invention, there is provided a vehicle monitoring and control apparatus that is located in front and side of a vehicle by processing a radar that detects a distance to an obstacle in front of the vehicle and an image captured by a television camera. An image system for detecting a distance to an obstacle, and a monitoring control means for controlling a speed for oscillating an alarm based on the distance to the obstacle detected by the radar or the image system and controlling the speed of the vehicle. A monitoring control apparatus for an automobile, comprising switching means for driving the monitoring control means based on a distance to the obstacle detected by the image system when the image processing system detects an interruption of a side obstacle. .
[0007]
According to a second aspect of the present invention, there is provided a vehicle monitoring and control apparatus that drives the monitoring and controlling means based on the distance to the obstacle detected by the radar when the image processing system detects that the interruption of the side obstacle has been completed. And a return means.
[0008]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a configuration diagram of an automobile monitoring and control apparatus according to the present invention. A host vehicle 10 includes a radar for detecting a distance to a first obstacle 11 that is substantially in front, and a side of the host vehicle. And an image processing system for detecting the distance to the second obstacle 12 ahead and in front.
[0009]
The radar is composed of an antenna 131 that transmits and receives radio waves and a radar main body 132 that detects the distance to the first obstacle 11, and the image processing system uses the television camera 141 and the captured image to obtain a second obstacle. And an image processing unit 142 that detects a distance up to 12.
Further, the host vehicle 10 outputs a warning based on the distance detected by the radar and the distance detected by the image processing system, and at the same time, a monitoring control unit 15 comprising a microcomputer for controlling the speed of the host vehicle 10. Is installed.
[0010]
Figure 2 is a flow chart of a monitoring control routine executed by the monitoring control unit 15, at step 21, reads the distance D R from the radar main body 132 constituting the radar to the first obstacle 11.
In step 22, it reads the offset L G of the second obstacle 12 from the running center of the distance D G and host vehicle 10 from the image processing unit 142 constituting the image processing system to the second obstacle 12.
[0011]
In step 23, it is determined by whether the second obstacle 12, for example, offset or initiated the interrupt L G is the first small than the threshold L 1.
When an affirmative determination is made in step 23, that is, when the second obstacle 12 is determined to have started interrupts, or for example deviation L G is the first threshold value is in the interrupt process proceeds to step 24 Judgment is made based on whether it is greater than a second threshold value L 2 that is smaller than L 1 .
[0012]
When an affirmative determination is made in step 24, i.e. the second obstacle 12 proceeds to step 25 when a the interrupt, and executes speed control of the generator and the subject vehicle 10 of the alarm based on D R and D G.
When a negative determination is made in step 23, that is, when it is determined that the second obstacle 12 has not interrupted, and when a negative determination is made in step 24, that is, the interruption of the second obstacle 12 has been completed. when it is determined, the process proceeds to step 26 to execute the speed control of the generator and the subject vehicle 10 of the alarm based on D R.
[0013]
Figure 3 is a flowchart of the interrupt processing executed in step 25, a second obstacle distance D R to the first obstacle 11 detected by the radar in step 251 is detected by the image processing system 12 It is determined whether the distance DG is smaller than.
When an affirmative determination is made in step 251, that is, when the second obstacle 12 is determined to be an interrupt in front of the first obstacle 11, the occurrence of an alarm by the distance D R detected by the radar proceeds to step 252 And the speed control of the own vehicle is executed.
[0014]
When a negative determination is made in step 251, that is, when it is determined that the second obstacle 12 interrupts the front of the host vehicle 10 behind the first obstacle 11, the process proceeds to step 253 and is detected by the image processing system. speed control of the generation and vehicle alarm by the distance D G has is executed.
[0015]
【The invention's effect】
According to the vehicle monitoring control device of the present invention, it is possible to improve driving safety by detecting an interruption, generating an alarm, and controlling the speed of the vehicle.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of an automobile monitoring and control apparatus.
FIG. 2 is a flowchart of a monitoring control routine.
FIG. 3 is a flowchart of interrupt processing.
[Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 10 ... Own vehicle 11 ... 1st obstacle 12 ... 2nd obstacle 13 ... Antenna 14 ... Radar main body 15 ... Television camera 16 ... Image processing part 17 ... Monitoring control part

Claims (3)

自車の前方にある障害物までの距離を検出するレーダと、
テレビジョンカメラで撮像された画像を処理して自車の前方および側方にある障害物までの距離を検出する画像処理システムと、
前記レーダあるいは前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づいて、警報を発信し、自車の速度を制御する監視制御手段と、
を具備する自動車用監視制御装置であって、
前記画像処理システムが側方の障害物の割り込みの開始を検出したときに、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づいて前記監視制御手段を駆動する切り換え手段と、
前記画像処理システムが側方の障害物の割り込みの完了を検出したときに、前記レーダで検出された障害物までの距離に基づいて前記監視制御手段を駆動する復帰手段と、
を設けたことを特徴とする自動車用監視制御装置。A radar that detects the distance to the obstacle in front of the vehicle,
An image processing system for processing images captured by a television camera to detect distances to obstacles in front and side of the vehicle;
Based on the distance to the obstacle detected by the radar or the image processing system, a monitoring control means for issuing an alarm and controlling the speed of the own vehicle;
A vehicle monitoring and control device comprising:
Switching means for driving the monitoring control means based on the distance to the obstacle detected by the image processing system when the image processing system detects the start of interruption of a side obstacle;
A return means for driving the monitoring control means based on a distance to the obstacle detected by the radar when the image processing system detects completion of interruption of a side obstacle;
An automobile monitoring and control apparatus characterized by comprising: 自車の前方にある障害物までの距離を検出するレーダと、
テレビジョンカメラで撮像された画像を処理して自車の前方および側方にある障害物までの距離を検出する画像処理システムと、
前記レーダあるいは前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づいて、警報を発信し、自車の速度を制御する監視制御手段と、
を具備する自動車用監視制御装置であって、
前記画像処理システムが側方の障害物が割り込み中であることを検出したときに、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離と、前記レーダで検出された障害物までの距離と、に基づいて前記監視制御手段を駆動する割り込み処理手段、を更に具備し、
前記割り込み処理手段は、前記レーダで検出された障害物までの距離が、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離より小さいと判定されたときには、前記レーダで検出された障害物までの距離に基づき、警報の発生及び自車の速度制御を実行することを特徴とする自動車用監視制御装置。A radar that detects the distance to the obstacle in front of the vehicle,
An image processing system for processing images captured by a television camera to detect distances to obstacles in front and side of the vehicle;
Based on the distance to the obstacle detected by the radar or the image processing system, a monitoring control means for issuing an alarm and controlling the speed of the own vehicle;
A vehicle monitoring and control device comprising:
When the image processing system detects that a side obstacle is interrupting, the distance to the obstacle detected by the image processing system, the distance to the obstacle detected by the radar, further comprising an interrupt processing means for driving the monitoring control means based on,
When it is determined that the distance to the obstacle detected by the radar is smaller than the distance to the obstacle detected by the image processing system, the interrupt processing unit determines whether the distance to the obstacle detected by the radar is An automobile monitoring and control device , which generates an alarm and controls the speed of the vehicle based on the distance . 自車の前方にある障害物までの距離を検出するレーダと、
テレビジョンカメラで撮像された画像を処理して自車の前方および側方にある障害物までの距離を検出する画像処理システムと、
前記レーダあるいは前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づいて、警報を発信し、自車の速度を制御する監視制御手段と、
を具備する自動車用監視制御装置であって、
前記画像処理システムが側方の障害物が割り込み中であることを検出したときに、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離と、前記レーダで検出された障害物までの距離と、に基づいて前記監視制御手段を駆動する割り込み処理手段、を更に具備し、
前記割り込み処理手段は、前記レーダで検出された障害物までの距離が、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離より大きいと判定されたときには、前記画像処理システムで検出された障害物までの距離に基づき、警報の発生及び自車の速度制御を実行することを特徴とする自動車用監視制御装置。 A radar that detects the distance to the obstacle in front of the vehicle,
An image processing system for processing images captured by a television camera to detect distances to obstacles in front and side of the vehicle;
Based on the distance to the obstacle detected by the radar or the image processing system, a monitoring control means for issuing an alarm and controlling the speed of the own vehicle;
A vehicle monitoring and control device comprising:
When the image processing system detects that a side obstacle is interrupting, the distance to the obstacle detected by the image processing system, the distance to the obstacle detected by the radar, Interrupt processing means for driving the monitoring control means based on
Said interrupt processing means, the distance to the detected obstacle by said radar, said image when it is determined that the distance is greater than to the detected obstacle in the processing system, the detected obstacle by the image processing system An automobile monitoring and control device, which generates an alarm and controls the speed of the vehicle based on the distance to the vehicle.
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