JP3620918B2 - Map display method of navigation device and navigation device - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、表示装置の画面上に３次元地図を表示する地図表示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、自動車走行の便宜を図るためのものとしてナビゲーション装置が知られている。この種のナビゲーション装置は、ＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記録された２次元の地図ベクトルデータを読み出して、平面に建物、道路、地形等の地図構成物が描画された２次元地図を作成し、この２次元地図をモニタ等の表示画面に表示する。そして、ＧＰＳ（Ｇｒｏｕｎｄ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等のセンサにより検出した現在地（自車位置）や目的地、あるいは現在地と目的地を結ぶ経路等を表示画面に重ねて表示する。
【０００３】
ところで、従来のナビゲーション装置では、２次元地図の表示画面への表示尺度を切替えたり、表示画面に２次元地図を鳥瞰表示することにより、現在地周辺が、容易に把握できるように工夫している。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような画面表示処理上の工夫は、２次元地図を基になされている。したがって、たとえば、立体交差点や坂道、あるいは建物が立ち並ぶ道路の状況等は、２次元（平面）的に表示されるので、現在地周辺や目的地周辺の状況が把握し難い。このため、現在地周辺や目的地周辺の状況をより把握し易くするために、任意の視点から３次元地図を眺めたときに得られる投影図を表示画面に表示する３次元地図表示のナビゲーション装置を実現することが望ましい。
【０００５】
ところで、３次元地図表示のナビゲーション装置を実現した場合、視点位置によっては、注目すべき地図構成物が他の地図構成物に隠れて表示されなくなることがある。このため、現在地や目的地、あるいは現在地と目的地とを結ぶ経路等、ユーザが知りたい情報が表示画面に表示されなくなることがあるという問題がある。
【０００６】
本発明は上記事情に基づいてなされたものであり、地図構成物に隠れる位置にある情報を表示画面に表示することができる３次元地図表示を実現した地図表示装置及びナビゲーション装置を提供することを目的とするものである。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために本発明の一態様では、現在地検出機能を備えたナビゲーション装置に、３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から、前記現在地検出機能により検出された現在地を含む領域にある各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、前記現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を設定する視点設定ステップと、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記視点設定ステップで設定した視点から平面に表示することにより得られる３次元地図を、所定の地図構成物、前記現在地あるいは予め設定された目的地よりも前記視点側に位置する地図構成物が前記平面に表示されないようにして、あるいは、所定の透過率で前記平面に表示されるようにして作成する地図作成ステップと、前記地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行なわせる。
【０００８】
また、本発明の別の態様では、現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置に、３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下 、 ３次元データという）を記憶する地図記憶装置から、前記現在地検出機能により検出された現在地を含む領域にある各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、前記現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を設定する視点設定ステップと、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記視点設定ステップで設定した視点から平面に表示することにより得られる３次元地図を作成するに際し、前記経路探索機能により探索された経路よりも前記視点側に位置する地図構成物の代わりに、当該地図構成物の名称が前記平面に表示されるようにして３次元地図を作成する地図作成ステップと、前記地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行なわせる。
【０００９】
また、本発明の別の態様では、現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置に、３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から、前記現在地検出機能により検出された現在地を含む領域にある各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を平面に表示することにより得られる３次元地図を、前記経路探索機能により探索された経路よりも前記現在地側に位置する地図構成物が前記平面に表示されないようにして、あるいは、所定の透過率で前記平面に表示されるようにして作成する地図作成ステップと、前記地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行なわせる。
【００１０】
また、本発明の別の態様では、経路探索機能を備えたナビゲーション装置に、３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から、表示装置への表示が要求される領域にある各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を所定の視点から平面に表 示することにより得られる３次元地図を、当該３次元地図上において、前記経路探索機能により探索された経路が、当該経路より前記視点側に位置する地図構成物よりも手前に表示されるようにして作成する地図作成ステップと、前記地図作成ステップで作成した３次元地図を前記表示装置に表示する表示ステップと、を行なわせる。
【００１１】
また、本発明の別の態様では、現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置に、３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下 、 ３次元データという）を記憶する地図記憶装置から、前記現在地検出機能により検出された現在地を含む領域にある各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を平面に表示することにより得られる３次元地図を作成するに際し、前記経路探索機能により探索された経路が右左折することにより、当該経路と前記現在地との間に地図構成物が位置して前記経路が隠されることとなる場合、当該地図構成物が表示されないように、あるいは、所定の透過率で透過表示されるようにして３次元地図を作成する地図作成ステップと、前記地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行なわせる。
【００１２】
また、本発明の別の態様では、現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置に、３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下 、 ３次元データという）を記憶する地図記憶装置から、前記現在地検出機能により検出された現在地を含む領域にある各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を平面に表示することにより得られる３次元地図を作成するに際し、前記経路探索機能により探索された経路よりも前記現在地側に位置する地図構成物の代わりに、当該地図構成物の地表面における占有領域を所定の色で前記平面に表示するようにして３次元地図を作成する地図作成ステップと、前記地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行なわせる。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の一実施形態について、図面を参照して説明する。
【００１４】
先ず、本実施形態が適用された車載ナビゲーション装置の表示画面について説明する。図１は、本実施形態による処理が実行されたナビゲーション装置の表示画面の一例を示している。
【００１５】
本実施形態は、建築物、道路、地形等の各地図構成物の地上の点をユニバーサル横メルカトル投影でメッシュ分割した平面に投射し、得られる各オブジェクトの緯度（Ｘ）方向及び経度（Ｙ）方向のベクトルデータと、各地図構成物の高度（Ｚ）方向のベクトルデータとからなる３次元データが記憶された地図データベースを基に、３次元座標上に各地図構成物が配置された３次元地図１０１を所定の視点から鳥瞰したときに得られる投影図（３次元地図鳥瞰図ともいう）を作成し、この３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示する。また、ＧＰＳ（Ｇｒｏｕｎｄ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）等のセンサにより検出した自車位置（現在地）と目的地、および現在地と目的地を結ぶ経路をディスプレイ２に重ねて表示する。
【００１６】
図１に示す例では、本実施形態の処理を実行することにより、地図構成物である山の陰面（視点から視認することができない面）側に位置するため、３次元地図鳥瞰図に描画されていない目的地と経路の一部とが、ディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザが知りたい情報がディスプレイ２に表示される。
【００１７】
次に、本実施形態が適用された車載ナビゲーション装置について説明する。
【００１８】
図２は本実施形態である車載ナビゲーション装置の各構成ユニットを示す図である。
【００１９】
図２において、演算処理部１は、様々な処理を行う中心的ユニットである。たとえば、符号６〜符号９に示す各種センサから出力される情報を基にして現在位置を検出し、得られた現在位置情報に基づいて、表示に必要な地図構成物の３次元データを地図記憶装置３から読み出す。また、読み出した地図構成物の３次元データをグラフィックス展開し、そこに現在地マークを重ねてディスプレイ２６２へ表示したり、ユーザから指示された目的地と現在地を結ぶ最適な道路を選択し、音声入出力装置４やディスプレイ２を用いてユーザを誘導する。
【００２０】
ディスプレイ２は、演算処理部１で生成されたグラフィックス情報を表示するユニットで、ＣＲＴや液晶ディスプレイで構成される。また演算処理部１とディスプレイ２との間の信号Ｓ１は、ＲＧＢ信号やＮＴＳＣ（Ｎａｔｉｏｎａｌ Ｔｅｌｅｖｉｓｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ Ｃｏｍｍｉｔｔｅｅ）信号で接続するのが一般的である。
【００２１】
地図記憶装置３は、ＣＤ−ＲＯＭやＩＣカードといった大容量記憶媒体で構成されている。この大容量記憶媒体には、各地図構成物の地上における領域をユニバーサル横メルカトル投影でメッシュ分割した平面に投射し、得られる各オブジェクトの緯度（Ｘ）方向及び経度（Ｙ）方向のベクトルデータと、各地図構成物の地上における高さ（Ｚ）方向のベクトルデータとからなる３次元データが記憶されている。また、各地図構成物の種類を特定するデータが記憶されている。地図記憶装置３は、この大容量記憶媒体から必要とする地図構成物の３次元データと、種類を特定するデータとを読み出す。
【００２２】
音声入出力装置４は、演算処理部１で生成したユーザへのメッセージを音声信号に変換し出力すると共に、ユーザが発した声を認識し演算処理部１にその内容を転送する処理を行う。
【００２３】
入力装置５は、ユーザからの指示を受け付けるユニットで、スクロールキー、縮尺変更キーなどのハードスイッチ、ジョイスティック、ディスプレイ上に貼られたタッチパネルなどで構成される。
【００２４】
符号６〜符号９に示す各種センサは、車載ナビゲーション装置で自車位置を検出するために使用するものである。車輪速センサ６は、車輪の円周と計測される車輪の回転数の積から距離を測定し、さらに対となる車輪の回転数の差から移動体が曲がった角度を計測する。地磁気センサ７は、地球が保持している磁場を検知し、移動体が向いている方角を検出する。ジャイロ８は、光ファイバジャイロや振動ジャイロ等の移動体が回転した角度を検出するものである。ＧＰＳ受信装置９は、ＧＰＳ衛星からの信号を受信し移動体とＧＰＳ衛星間の距離と距離の変化率を３個以上の衛星に対して測定することで移動体の現在位置、進行方向及び進行方位を測定する。
【００２５】
交通情報受信装置１０は、道路の渋滞情報、工事、通行止めといった規制情報や駐車場情報といった交通情報、天気予報情報等を発するビーコン送信機やＦＭ多重放送からの信号を受信する。
【００２６】
車内ＬＡＮ装置１１は、車両の様々な情報、例えばドアの開閉情報、点灯しているライトの種類と状況、エンジンの状況や故障診断結果などを受ける。
【００２７】
図３は演算処理部１のハードウェア構成を示す図である。
【００２８】
演算処理部１は、図３に示すように、各デバイス間をバスで接続した構成としてある。演算処理部１は、数値演算及び各デバイスを制御するといった様々な処理を実行するＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｓｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、地図記憶装置３から読みだした地図構成物の３次元データや演算データを格納するＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２２と、プログラムやデータを格納するＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２３と、メモリ間及びメモリと各デバイス間のデータ転送を高速に実行するＤＭＡ（Ｄｉｒｅｃｔ Ｍｅｍｏｒｙ Ａｃｃｅｓｓ）２４と、ベクトルデータを画素情報に展開するといったグラフィックス描画を高速に実行し、かつ表示制御を行う描画コントローラ２５と、グラフィックスイメージデータを蓄えるＶＲＡＭ（Ｖｉｄｅｏ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６と、イメージデータをＲＧＢ信号に変換するカラーパレット２７と、アナログ信号をデジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器２８と、シリアル信号をバスに同期したパラレル信号に変換するＳＣＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）２９と、パラレル信号をバスに同期させてバス上にのせるＰＩＯ（Ｐａｒａｌｌｅｌ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）３０と、パルス信号を積分するカウンタ３１と、備えて構成される。
【００２９】
図４は演算処理部１の機能構成を示す図である。
【００３０】
図４において、現在位置演算手段４６は、車輪速センサ６で計測される距離パルスデータＳ５及びジャイロ８で計測される角加速度データＳ７を各々積分した結果得られる距離データ及び角度データを用い、そのデータを時間軸で積分していくことにより、初期位置（Ｘ，Ｙ）から自車走行後の位置（Ｘ′，Ｙ′）を演算する処理を行う。ここで、自車の回転した角度と進む方位の関係を一致させるため、地磁気センサ７から得られる方位データＳ６と、ジャイロ８から得られる角加速度データＳ７を積分した角度データとを参照して、自車が進行している方向の絶対方位を推定する。尚、車輪速センサ６のデータ及びジャイロ８のデータを各々積分してゆくと、誤差が蓄積するため、ある時間周期でＧＰＳ受信装置９から得られた位置データＳ８をもとに蓄積した誤差をキャンセルするという処理を施し現在位置情報を出力する。
【００３１】
マップマッチ処理手段４７は、データ読込処理手段４８によって読み込まれた現在地周辺の地図に含まれる道路データと、現在位置演算手段４６から得られた走行軌跡とを互いに照らし合わせ、形状の相関が最も高い道路に現在地を合わせ込むというマップマッチ処理を行う。現在位置演算手段４６で得られた現在位置情報にはセンサの誤差が含まれているため、さらに位置精度を高めることを目的に、マップマッチ処理を行う。これにより、現在地は、多くの場合、走行道路と一致するようになり、精度よく現在位置情報を出力することができる。
【００３２】
軌跡記憶手段４９は、マップマッチ処理手段４７でマップマッチ処理が施された現在位置情報を、軌跡データとして自車が所定距離走行する度に記憶する。尚、この軌跡データは、これまで走行してきた道路につき、対応する地図上の道路に軌跡マークを描画するために用いられる。
【００３３】
ユーザ操作解析手段４１は、入力装置５に入力されたユーザからの要求を受け、その要求内容を解析して、表示パラメータを設定する。そして、表示パラメータに対応する処理が実行されるように演算処理部１の各構成手段を制御する。たとえば、ユーザが目的地までの経路誘導を要求したときは、目的地を設定するため、地図をディスプレイ２に表示する処理を地図表示手段４５に要求し、さらに、現在地から目的地までの経路を演算する処理を経路計算手段４２に要求する。
【００３４】
経路計算手段４２は、ダイクストラ法等を用い指定された２地点間の結ぶ経路を地図データから検索し、その結果得られた経路を経路記憶手段４３に蓄える。ここで、ダイクストラ法を用いることにより、２地点間の距離が最短になる経路や、最も短い時間で到達可能な経路、あるいは通行料等の料金が最も安くなる経路等をそれぞれ求めることも可能である。
【００３５】
経路誘導手段４４は、経路記憶手段４３に蓄えられた誘導経路のリンク情報と、現在位置演算手段４６及びマップマッチ処理手段４７で求められる現在位置情報とを比較し、交差点等を通過する前に直進すべきか、右左折すべきかを音声出入力装置４を用いて音声でユーザに知らせたり、ディスプレイ２に表示された地図上に進行すべき方向を表示して、ユーザに経路を通知する。
【００３６】
データ読込手段４８は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図構成物の３次元データと種類を特定するデータとを、地図記憶装置３から読み込み準備するように動作する。
【００３７】
地図表示手段４５は、ディスプレイ２への表示が要求される領域にある地図構成物の３次元データをデータ読込手段４８から受け取り、グラフィック処理手段２８５１が、指定された縮尺、描画方式で、地図構成物や現在地、目的地、誘導経路のための矢印といったマークを描画するように、地図描画コマンドを生成する。
【００３８】
メニュー表示手段５０は、ユーザ操作解析手段４１から出力される命令を受け、グラフィック処理手段５１が、様々な種類のメニューや、地図表示手段４５で描画コマンドが生成されるマーク以外のマークを描画するようにメニュー描画コマンドを生成する。
【００３９】
グラフィックス処理手段５１は、地図表示手段４５及びメニュー表示手段５０で生成されたコマンドを受け、ディスプレイ２に表示する画像データをＶＲＡＭ２６にイメージ展開する。
【００４０】
図５は図４に示す地図表示手段４５の機能構成を示す図である。
【００４１】
図５において、光源位置設定手段６１は、３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示するときに使用する光源の位置パラメータと、強度パラメータとを内部テーブルに蓄えるように動作する。光源の位置パラメータ及び強度パラメータは、３次元地図鳥瞰図に描画される地図構成物の表面の色を演算するために使用する。尚、光源の位置は、ＧＰＳ受信装置９より得られる時刻情報、日付情報、および位置情報から計算される太陽の位置、あるいは月の位置とすればよい。また、夜間など光源の強度が弱いときには、予め設定した所定位置を光源位置としてもよい。一方、光源の強度は、自車に設置された光度センサや交通情報受信装置１０によって得られる天気予報情報等により推測されるその時の天候、あるいは日照条件にあわせ、晴れの場合は光源の強度を強く、曇りの場合には弱くするとよい。これにより、リアルに３次元地図鳥瞰図を表示できるようになる。
【００４２】
視点位置設定手段６２は、ディスプレイ２に３次元地図鳥瞰図及び２次元地図鳥瞰図を表示を行うときの、地図を観測する視点位置を設定する。ここで、２次元地図鳥瞰図とは、地図記憶装置３に記憶された地図構成物の３次元データのうち、地図構成物の地平面（Ｚ＝０）における緯度（Ｘ）方向及び経度（Ｙ）方向のベクトルデータを基に作成された２次元地図を所定の視点から鳥瞰したときに得られる投影図のことである。
【００４３】
地図表示方法選択手段６３は、入力装置４にユーザが設定した地図の表示方式、またはデフォルト設定された地図の表示方式に従って、ディスプレイ２への表示が要求される所定領域の地図を、所定に縮尺で表示するように処理を選択する。すなわち、２次元地図表示が指示されたときは、２次元地図表示手段６４を起動し、２次元地図鳥瞰表示が指示されたときは、２次元地図鳥瞰表示手段６５を起動し、３次元地図鳥瞰表示が指示されたときは、３次元地図鳥瞰表示手段６６を起動するように動作する。尚、ナビゲーション装置の電源立ち上げ時には、電源切断直前の地図表示方式、またはデフォルト設定された地図表示方式で地図を表示するように動作させるとよい。
【００４４】
各地図表示手段６４〜６６は、地図描画コマンドを生成し、これ等のコマンドをグラフィックス処理手段５１に転送する。そして、グラフィックス処理手段５１がこれ等のコマンドを実行することにより、地図がディスプレイ２に表示される。
【００４５】
ここで、２次元地図表示手段６４は、地図記憶装置３に記憶された地図構成物の３次元データのうち、地図構成物の緯度（Ｘ）方向のベクトルデータと経度（Ｙ）方向のベクトルデータとからなる２次元ベクトルデータを基に、２次元座標系上に地図構成物が配置された２次元地図を、所定地点を中心とし、所定の縮尺で作成し、この地図をディスプレイ２に表示する。２次元地図では、地図上の全ての地点が同じ縮尺で表現される。
【００４６】
また、２次元地図鳥瞰表示手段６５は、地図記憶装置３に記憶された地図構成物の３次元データのうち、地図構成物の地平面（Ｚ＝０）における緯度（Ｘ）方向のベクトルデータと経度（Ｙ）方向のベクトルデータとからなる２次元データを基に、所定地点を中心とし、所定の縮尺で作成された２次元地図を視点位置設定手段６２で設定された視点から鳥瞰したときに得られる投影図（２次元地図鳥瞰図）をディスプレイ２に表示する。ここで、視点位置設定手段６２は、マップマッチ手段４７で得られる現在位置から所定距離だけ離れた車外の上空に対応する３次元座標系上の位置に視点位置を設定することが好ましい。これにより、視点位置の近傍にある地図構成物は詳細（縮尺大）に、遠方にある地図構成物は概略（縮尺小）に表示される。尚、２次元地図鳥瞰図は、地図構成物の２次元データを透視変換して、これ等のデータを、視点位置設定手段６２で設定された視点から２次元平面（投影面）に投影することにより作成される。透視変換については、３次元地図鳥瞰表示手段６６で説明する。
【００４７】
また、３次元地図鳥瞰表示手段６６は、地図記憶装置３に記憶された地図構成物の３次元データを基に、所定地点を中心とし、所定の縮尺で作成された３次元地図を視点位置設定手段６２で設定された視点から鳥瞰したときに得られる投影図（３次元地図鳥瞰図）をディスプレイ２に表示する。ここで、視点位置設定手段６２は、マップマッチ手段４７で得られる現在位置から所定距離だけ離れた車外の上空に対応する３次元座標系上の位置に視点位置を設定することが好ましい。これにより、視点位置の近傍にある地図構成物は詳細（縮尺大）に、遠方にある地図構成物は概略（縮尺小）に表示される。また、設定した視点から見える景色が３次元的に表示される。
【００４８】
次に、３次元地図鳥瞰表示手段６６を図６及び図７を用いて具体的に説明する。
【００４９】
図６及び図７は、３次元地図鳥瞰表示手段６６の動作を説明するためのフロー図である。
【００５０】
３次元地図鳥瞰表示手段６６では、先ず、現在地や目的地、経由地、さらには経路誘導のための矢印といったマークの形状を特定するベクトルデータと当該マークを表示する位置情報、およびマークの色情報を設定して内部バッファに記憶する（ステップ１００１）。ここで、マーク形状は、２次元的な形状と３次元的な形状とを設定し、地図の表示方式によりどちらを選択すべきか決定するとよい。尚、マークの設定処理については後述する。
【００５１】
次に、ステップ１００１で内部バッファに記憶したマークのデータと、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３次元データとを透視変換して、これ等のマークや地図構成物を視点位置設定手段６２で設定された視点から２次元平面（投影面）に投影したときの２次元座標データを求める。また、これ等のマークや地図構成物を視点位置設定手段６２で設定された視点から眺めたときの奥行き（視線）方向の座標データを求める（ステップ１００２）。透視変換式は数１及び数２で与えられる。
【００５２】
【数１】

Figure 0003620918
【００５３】
【数２】
Figure 0003620918
【００５４】
ここで、（ｘ′， ｙ′）は透視変換後の投影面での座標値、（ｘ，ｙ，ｚ）は透視変換する地図構成物やマークの各頂点の座標値を物体座標系で表現した座標値、（Ｔｘ，Ｔｙ，Ｔｚ）は視点を原点とする視点座標系と物体座標系とのオフセット値、θは物体座標系を視点座標系のＸ軸を中心に回転したときになす角度である。
【００５５】
ステップ１００３では、ステップ１００２で透視変換された地図構成物及びマークの陰面にある部分のデータを消去するといった陰面処理を行う。ここで、陰面とは、ある視点から３次元地図を眺めたときに、地図構成物やマークの裏側にあたる部分や、前方に位置する地図構成物やマークの陰に隠れて見えない部分の面をいう。陰面処理はコンピュータグラフィックスに用いられる様々な方法、例えばＺソート法、Ｚバッファ方法、スキャンライン法、レイキャスト法等により、実現することができる。
【００５６】
たとえば、ステップ１００３にＺソート法を適用する場合、ステップ１００２で透視変換された地図構成物やマークの各頂点が構成する面を、奥行き（視線）方向に並び替えて保持する。その後、後述するステップ１００５で、最も奥に位置する面（視点から最も離れている面）から描画するように地図描画コマンドを生成させるようにする。
【００５７】
また、たとえば、ステップ１００３にＺバッファ法を適用する場合、先ず、ステップ１００２で透視変換された地図構成物及びマークを当該地図構成物及びマークの各頂点によって構成される面を構成する画素に分ける。次に、これ等の画素の奥行き（視線）方向の座標データを調べ、当該画素より手前（視点側）に位置する同じ２次元座標値を持つ他の画素を検出する。そして、この画素の手前（視点側）に位置する同じ２次元座標値を持つ他の画素が検出されたときには、この画素のデータを当該画素データを有する地図構成物又はマークの画素データから消去して、地図構成物及びマークを構成する画素データのうち、視点から視認することのできる可視領域にある画素データのみを保持する。その後、後述するステップ１００５で、可視領域にある画素データのみを描画するように地図描画コマンドを生成させる。
【００５８】
さらに、たとえば、ステップ１００３にスキャンライン法を適用する場合、先ず、ステップ１００２で透視変換された地図構成物及びマークを、投影面上での位置を特定する２次元座標軸と奥行き（視線）方向の位置を特定する座標軸とからなる３次元座標系上に配置する。次に、投影面上を走査する複数のスキャンラインを想定し、各スキャンラインと視点とを含む複数の平面を考える。そして、各平面において、最も手前（視点側）で当該平面と交わる地図構成物及びマークの線分を検出する。その後、後述するステップ１００５で、検出した線分を描画するように地図描画コマンドを生成させる。
【００５９】
ステップ１００４では、ステップ１００２で透視変換された地図構成物及びマークの各頂点が構成する面の法線であって、光源位置設定手段６１で設定した光源位置座標を通る直線を演算する。そして、予め設定された色情報を基に、３次元地図鳥瞰表示で各面を表示する際に使用する色情報を演算する。尚、使用する光源位置及び光源の強度は、構造物及びマークで同一のものを使用するのが望ましい。
【００６０】
ステップ１００５では、ステップ１００３で陰面処理が施された地図構成物やマークを、ステップ１００４で求めた色情報で表示するように、面及び線を描画する地図描画コマンドを生成する。
【００６１】
尚、ステップ１００１〜ステップ１００５の処理により、グラフィックス処理手段５１は、図２１（ａ）に示すような３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示することができる。しかし、ステップ１００１〜ステップ１００５の処理では、視点から見える景色をありのままに表示するように動作するため、陰面にあり、かつユーザが情報を必要としている地図構成物やマークまでも表示されなくなってしまい、使い勝手が著しく悪化する。本発明では、この問題を解決するため、ステップ１００６〜ステップ１０１２の処理を実施している。
【００６２】
ステップ１００６では、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物、およびステップ１００１で設定したマークの中から、ユーザが表示を希望している地図構成物やマークであって、不可視（陰面）領域にあるものを選択する。ここで、ユーザが表示を希望している地図構成物やマークとは、入力装置４によってユーザにより表示が指定された、あるいは、予めデフォルトで表示することが定められた地図構成物やマークのことである。尚、地図構成物やマークが不可視領域にあるか否かの判断については後述する。
【００６３】
ステップ１００７では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータに従って、ステップ１００６で選択した不可視領域にある地図構成物を表示するか判定する。表示パラメータが不可視領域にある構造物を表示するモードにセットされていれば処理がステップ１００８へ移行し、不可視領域にある構造物を表示しないモードにセットされていれば処理がステップ１０１０へ移行する。
【００６４】
ステップ１００８では、ステップ１００６で選択された地図構成物につき、ディスプレイ２への表示における属性の変更や透過処理といった表示属性変更処理を施す。尚、表示属性変更処理については後述する。ステップ１００９では、当該地図構成物を構成する面及び線を、ステップ１００８で設定された表示属性等で描画するように、地図描画コマンドを生成する。これにより、たとえば、図２１（ｂ）に示すような３次元地図鳥瞰図において、山によって隠された目的地への道路２００５が点線等で表示されるようになり、ユーザが必要とする情報を提供できるようになる。
【００６５】
ステップ１０１０では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータに従って、ステップ１００６で選択した不可視領域にあるマークを表示するか判定する。表示パラメータが不視領域にあるマークを表示するモードにセットされていれば処理がステップ１０１１へ移行し、不可視領域にあるマークを表示しないモードにセットされていれば図６及び図７に示すフローが終了する。
【００６６】
ステップ１０１１では、ステップ１００１で設定されたマークにつき、後述する表示属性変更処理を実施する。ステップ１０１２では、ステップ１００１で設定されたマークを構成する面及び線を、ステップ１０１１で設定された表示属性等で描画するように、地図描画コマンドを生成する。これにより、たとえば、図２１（ｂ）に示したような３次元地図鳥瞰図において、山によって隠された、ステップ１００１で設定した目的地マーク２００４が表示されるようになり、ユーザが必要とする情報を提供できるようになる。
【００６７】
次に、図６のステップ１００１でのマーク設定処理を図８を用いて具体的に説明する。
【００６８】
図８はマーク設定処理を説明するためのフロー図である。
【００６９】
先ず、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、現在地マークを設定するか否かを判定する（ステップ１１０１）。現在地マークを設定すると判定されると、ステップ１１０２へ移行し、現在地マークを表示する位置、予め決められた現在地マークの２次元又は３次元形状、および現在地マークの色情報を設定する。尚、現在地の位置情報は現在位置演算手段４６及びマップマッチ処理手段４７で求められる。この処理により、図２７（ａ）に示すように、自車が走行中の道路上にある道路２１０２３によって隠された場合でも、図６のステップ１０１１で表示属性が変更され、現在地マーク２１０１がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは容易に現在どこにいるかを知ることができる。
【００７０】
ステップ１１０３では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、目的地マークを設定するか否かを判定する。目的地がユーザにより設定されており、且つ目的地マークを表示すると判定されると、ステップ１１０４へ移行し、目的地マークを表示する位置、予め決められた目的地マークの２次元又は３次元形状、および目的地マークの色情報を設定する。
【００７１】
ステップ１１０５では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、誘導方向マークを設定するか否かを判定する。経路記憶手段４３に誘導経路が設定されており、且つ誘導方向マークを表示すると判定されると、ステップ１１０６へ移行し、誘導方向マークを表示する位置、予め決められた誘導方向マークの２次元及び３次元形状、および誘導方向マークの色情報を設定する。この処理により、図２５（ａ）に示すように、誘導方向マークがビル２０８２及び木２０８３によって隠れる位置にある場合でも、図６のステップ１０１１で表示属性が変更され、誘導方向マーク２０８４がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは容易に経路誘導される方向を知ることができる。
【００７２】
ステップ１１０７では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、その他の表示マークを設定するか否かを判定する。ここで、その他の表示マークとは、例えば交通情報受信装置１０で受信した信号を解析することで得られる事故情報を示す表示マーク等がある。その他の表示マークを表示すると判定されると、ステップ１１０８へ移行し、その他の表示マークを表示する位置、予め決められたその他の表示マークの２次元及び３次元形状、およびその他の表示マークの色情報を設定する。
【００７３】
次に、図６のステップ１００６での構造物選択処理を図９を用いて具体的に説明する。
【００７４】
図９は構造物選択処理を説明するためのフロー図である。
【００７５】
先ず、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の中から、道路に関するものを選択するか否かを判定する。道路に関するものを選択するものと判定した場合は、ステップ１０４２へ移行し、選択しないものと判定した場合は、ステップ１０４３へ移行する。尚、地図構成物が道路に関するものであるか否かの判断は、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の種類を特定するデータを参照して行う。
【００７６】
ステップ１０４３では、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の中から一部又は全部が不可視領域にある地図構成物、および図６のステップ１００１で設定したマークの中から一部又は全部が不可視領域にあるマークを選択する。地図構成物及びマークが不可視領域にあるか否かの判断は、たとえば、図６のステップ１００３での陰面処理がＺバッファ法でなされた場合、Ｚバッファ法により陰面処理が施された当該地図構成物又はマークの面を構成する画素の奥行き方向の座標データを、陰面処理前の当該地図構成物又はマークの面を構成する画素の奥行き方向の座標データと比較することにより行うことができる。すなわち、両者が一致すれば可視領域にあると判断することができ、一致しなければ当該地図構成物又はマークより手前（視点側）に位置する地図構成物等によって一部又は全部の画素データが書き換えられているので、不可視領域にあると判断することができる。
【００７７】
次に、ステップ１０４４では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中から、属性による地図構成物又はマークの選択を実施するか判定する。所定属性による地図構成物又はマークの選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０４５へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステップ１０４６へ移行する。
【００７８】
ステップ１０４５では、ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中から、入力装置４によってユーザにより設定された属性又はデフォルト設定された属性の地図構成物又はマークを選択する。たとえば、目的地の構造物が指定されていた場合には、データ読込手段４８により地図記憶装置３から読み込んだ地図構成物の中から、目的地の構造物のデータを選択するように動作する。この処理を実施することにより、たとえば、図２３（ａ）に示すように、手前構造物２０４５で目的地の構造物２０４４が隠されている場合でも、図２３（ｂ）に示したように、構造物の表示属性が変更されて、ディスプレイ２に表示されるように動作するので、注目したい属性の構造物を常に表示することができる。尚、地図構成物が所定の属性を有するものであるか否かの判断は、データ読手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の種類を特定するデータを参照して行う。
【００７９】
次に、ステップ１０４６では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中から、３次元地図鳥瞰図の領域による地図構成物又はマークの選択を実施するか判定する。３次元地図鳥瞰図の所定領域にある地図構成物又はマークの選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０４７へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステップ１０４８へ移行する。
【００８０】
ステップ１０４７では、ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中から、入力装置４によってユーザにより設定された３次元地図鳥瞰図上の領域又はデフォルト設定された３次元地図鳥瞰図上の領域にある地図構成物又はマークを選択する。これにより、不可視領域にある地図構成物やマークのうち、ユーザが希望する情報のみをディスプレイ２に表示することができ、また不必要に表示される地図構成物やマークが削減され、表示が見やすくなる。尚、地図構成物又はマークが３次元地図鳥瞰図の所定の領域に位置するか否かの判断は、図６のステップ１００２での透視変換処理により得られた地図構成物及びマークの２次元座標データを基に行う。
【００８１】
次に、ステップ１０４８では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中から、可視領域と不可視領域との境界線からの距離による選択を実施するか判定する。境界線から所定距離内にある地図構成物又はマークの選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０４９へ移行し、実施しないものと判定した場合は、図９に示すフローが終了する。
【００８２】
ステップ１０４９では、ステップ１０４３で選択した地図構成物又はマークの中から、可視領域と不可視領域との境界線から入力装置４によってユーザにより設定された距離内又はデフォルト設定された距離内にある地図構成物又はマークを選択する。この処理を実施することにより、たとえば、図２２（ｂ）に示すように、不可視領域に存在する地図構成物又はマークであって、且つ可視領域と不可視領域の境界線２０３５から所定距離２０３６内にある地図構成物又はマークが選択される。したがって、図２１（ｂ）に示したように、境界線２０３５から所定距離２０３６内にある目的地マーク２００４が表示されることになる。これにより、不可視領域にある地図構成物やマークのうち、ユーザが希望する情報のみをディスプレイ２に表示することができ、また不必要に表示される地図構成物やマークが削減され、表示が見やすくなる。
【００８３】
尚、可視領域と不可視領域との境界線を求める方法としては、例えばスキャンライン法を用いて求めることができる。上述したように、スキャンライン法では、スキャンラインと視点とを含む各平面において、最も手前（視点側）で当該平面と交わる地図構成物及びマークの線分を検出する。したがって、当該平面において検出した線分の奥（視点から遠ざかる方向）に位置する領域が不可視領域となるので、各平面で検出した線分の端部を結ぶ線が境界線となる。
【００８４】
また、地図構成物やマークが境界線から所定距離内にあるか否かの判断は、地図構成物やマークの奥行き（視線）方向の座標データと境界線の奥行き（視線）方向の座標データとの間の距離を求めて行う。
【００８５】
次に、図９のステップ１０４２での道路選択処理を図１０を用いて具体的に説明する。
【００８６】
図１０は道路選択処理を説明するためのフロー図である。
【００８７】
先ず、上述したステップ１０４３での処理と同様の要領で、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の中から一部又は全部が不可視領域にある地図構成物を選択し、その後、地図構成物の種類を特定するデータを参照して、選択した地図構成物の中から道路に関するものを選択する（ステップ１０６１）。
【００８８】
次に、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択した道路の中から、属性による道路の選択を実施するか判定する（ステップ１０６２）。所定属性による道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０６３へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステップ１０６４へ移行する。
【００８９】
ステップ１０６３では、ステップ１０６１で選択した道路の中から、入力装置４によってユーザにより設定された属性又はデフォルト設定された属性の道路を選択する。この処理を実施することにより、たとえば、図２４（ａ）に示すように、手前（視点側）に位置する地図構成物によって注目したい属性の道路２０６２が隠されている場合でも、図２４（ｂ）に示すように、図６のステップ１００８で道路２０６４の表示属性が変更され、道路２０６４が表示されるので、注目したい属性の道路を、常に表示することが可能になる。尚、ステップ１０６３での処理については後述する。
【００９０】
次に、ステップ１０６４では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１又はステップ１０６３で選択された道路の中から、可視領域にある道路に接続する道路の選択を実施するか判定する。可視領域にある道路に接続する道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０６５へ移行し、実施しないものと判定した場合は、図１０に示すフローが終了する。
【００９１】
ステップ１０６５では、ステップ１０６１又はステップ１０６３で選択された道路の中から、可視領域に存在する道路に接続する道路を選択する。尚、可視領域に存在する道路に接続するか否かの判断は、たとえば、図９のステップ１０４９での処理と同様の要領により、可視領域と不可視領域との境界線を求め、ステップ１０６１又はステップ１０６３で選択された道路の中から、この境界線を横切る道路を選択することにより行うことができる。
【００９２】
次に、ステップ１０６６では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６５で選択された道路の中から、可視領域にある道路との接続境界から所定距離内にある道路の選択を実施するか判定する。接続境界から所定距離内にある道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０６７へ移行し、実施しないものと判定した場合は、図１０に示すフローが終了する。
【００９３】
ステップ１０６７では、図９のステップ１０４９での処理と同様の要領により、ステップ１０６５で選択された道路の中から、可視領域にある道路との接続境界から所定距離内にある道路を選択する。
【００９４】
図１０に示す処理を実施することにより、たとえば、図２２（ａ）に示すように、不可視領域に存在する道路で、かつ可視領域にある道路と接続する道路、即ち道路２がステップ１０６５で選択される。つまり、可視領域に存在する道路と接続されていない道路１は選択されない。また、可視領域にある道路との接続境界から所定距離内の道路、即ち道路２の距離Ａに相当する部分の道路２０２４がステップ１０６７で選択される。これにより、図２１（ａ）に示すように、図６のステップ１００８で陰面にある道路２００５の表示属性が変更され、道路２００５が所定距離だけ表示されることになる。
【００９５】
次に、図１０のステップ１０６３での道路属性選択処理を図１１及び図１２を用いて具体的に説明する。
【００９６】
図１１及び図１２は道路属性選択処理を説明するためのフロー図である。
【００９７】
先ず、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択した道路の中から、所定属性の道路の選択を実施するか判定する（ステップ１０８１）。ここで所定属性とは、例えば高速道路や国道といった道路種別である。所定属性の道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０８２へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステップ１０８３へ移行する。
【００９８】
ステップ１０８２では、ステップ１０６１で選択された道路の中から、所定属性の道路を選択する。尚、所定属性か否かの判断は、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の種類を特定するデータを参照して行う。この処理により、図６のステップ１００８で不可視領域にある所定属性の道路の表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは不可視領域にある所定属性の道路を識別することができる。
【００９９】
次に、ステップ１０８３では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択した道路の中から、自車が走行中の道路の選択を実施するか判定する。ここで、走行中の道路は、現在位置演算手段４６及びマップマッチ処理手段４７より得られる位置情報と地図記憶手段３に蓄えられた地図情報を比較することで求められる。走行中の道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０８４へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステップ１０８５へ移行する。
【０１００】
ステップ１０８４では、ステップ１０６１で選択した道路の中から、自車が走行中の道路の選択する。尚、走行中の道路を選択する場合には、現在位置演算手段４６及びマップマッチ処理手段４７より得られる位置が存在する道路で、かつ現在位置から所定距離内にある道路を選択するとよい。この処理により、図６のステップ１００８で不可視領域にある自車走行中の道路の表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは不可視領域にある自車走行中の道路を識別することができる。
【０１０１】
次に、ステップ１０８５では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択した道路の中から、誘導経路の道路の選択を実施するか判定する。ここで、誘導経路の道路は、経路計算手段４２が経路計算時点での現在地からユーザが設定した目的地までの最適な経路を演算した結果を蓄える経路記憶手段４３にアクセスすることで得られる。誘導経路の道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０８６へ移行し、実施しないものと判定した場合は、図１２のステップ１０９０へ移行する。
【０１０２】
ステップ１０８６では、ステップ１０６１で選択した道路の中から、誘導経路の道路の選択をする。この処理により、図６のステップ１００８で不可視領域にある誘導経路の道路の表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは不可視領域にある誘導経路の道路を識別することができる。
【０１０３】
図１２のステップ１０９０では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択した道路の中から、渋滞中の道路の選択を実施するか判定する。ここで、渋滞中の道路は、交通情報受信装置１０で受信した信号を解析することで得られる。交通情報を伝える媒体として、ＦＭ放送の副搬送波に変調され送信されるＦＭ多重放送や、道路上に設置され準マイクロ波帯電波を変調する電波ビーコン信号、光波を変調する光ビーコン信号がある。渋滞中の道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０９１へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステップ１０９２へ移行する。
【０１０４】
ステップ１０９１では、ステップ１０６１で選択した道路の中から、渋滞中の道路の選択を選択する。この処理により、図６のステップ１００８で不可視領域にある渋滞中の道路の表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは不可視領域にある渋滞中の道路を識別することができる。
【０１０５】
次に、ステップ１０９２では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択した道路の中から、渋滞していない道路の選択を実施するか判定する。渋滞していない道路は、交通情報受信装置１０で受信した信号を解析することで得られる。渋滞していない道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０９３へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステップ１０９４へ移行する。
【０１０６】
ステップ１０９３では、ステップ１０６１で選択した道路の中から、渋滞していない道路を選択を選択する。この処理により、図６のステップ１００８で不可視領域にある渋滞していない道路の表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは不可視領域にある道路が渋滞していないかを識別することができる。
【０１０７】
次に、ステップ１０９４では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択した道路の中から、規制中の道路の選択を実施するか判定する。制中の道路は、交通情報受信装置１０で受信した信号を解析することで得られる。交通情報を伝える媒体として、ＦＭ放送の副搬送波に変調され送信されるＦＭ多重放送や、道路上に設置され準マイクロ波帯の電波を変調する電波ビーコン信号、光波を変調する光ビーコン信号がある。規制中の道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０９５へ移行し、実施しないものと判定した場合は、ステップ１０９６へ移行する。
【０１０８】
ステップ１０９５では、ステップ１０６１で選択した道路の中から、規制中の道路を選択する。この処理により、図６のステップ１００８で不可視領域にある規制中の道路の表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは不可視領域にある規制中の道路を識別することができる。
【０１０９】
次に、ステップ１０９６では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１０６１で選択した道路の中から、規制されていない道路の選択を実施するか判定する。規制されていない道路は、交通情報受信装置１０で受信した信号を解析することで得られる。規制されていない道路の選択を実施するものと判定した場合は、ステップ１０９７５へ移行し、実施しないものと判定した場合は、図１１及び図１２に示すフローが終了する。
【０１１０】
ステップ１０９７では、ステップ１０６１で選択した道路の中から、規制されていない道路を選択する。この処理により、図６のステップ１００８で不可視領域にある規制されていない道路の表示属性が変更され、この道路がディスプレイ２に表示される。これにより、ユーザは不可視領域にある道路が規制されていないかを識別することができる。
【０１１１】
次に、図６のステップ１００８、１０１１での表示属性変更処理を図１３を用いて具体的に説明する。
【０１１２】
図１３は表示属性変更処理を説明するためのフロー図である。
【０１１３】
先ず、ステップ１０２１において、不可視領域にある地図構成物又はマークを表現する方法を、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ、またはデフォルト設定された表示パラメータから読み出す。そして、透過表示が指定されているときはステップ１０２２へ移行し、属性変更表示が指定されているときはステップ１０２３へ移行する。
【０１１４】
ステップ１０２２では、図６のステップ１００６で選択された不可視領域にある地図構成物を透過表示する。ステップ１００４で求めた透過表示すべき地図構成物の色情報とこの地図構成物を隠している地図構成物の色情報とにより、透過表示すべき地図構成物が所定の透過率で透き通って見える色を演算し設定する。このような処理は３次元表示分野ではαブレンディングと呼ばれている。αブレンディングの処理は数３で与えられる。
【０１１５】
【数３】
Figure 0003620918
【０１１６】
ここで、Ｒｓ、Ｇｓ、Ｂｓ、Ａｓはソース即ち書き込むイメージのＲ（Ｒｅｄ）、Ｇ（Ｇｒｅｅｎ）、Ｂ（Ｂｌｕｅ）の輝度値、Ａ（α）値であり、Ｒｄ、Ｇｄ、Ｂｄ、Ａｄはディスティネーション即ち書き込まれる領域のＲ（Ｒｅｄ）、Ｇ（Ｇｒｅｅｎ）、Ｂ（Ｂｌｕｅ）の輝度値、Ａ（α）値である。また、Ｄｒ、Ｄｇ、Ｄｂ、Ｄａはそれぞれのソースとディスティネーションとの混合比である。透過表示したい地図構成物の色情報をソース側に設定し、透過表示したい地図構成物を隠している地図構成物の色情報をディスティネーション側に設定して、所定の透過率（例えばソース５０％、ディスティネーション５０％）で数３によりαブレンディング処理すれば透過表示することができる。
【０１１７】
尚、透過表示すべき対象がマークの場合でも、同様の演算を行う。
【０１１８】
このようにして得られた色情報を用い、図６のステップ１００６で選択された不可視領域にある地図構成物又はマークを描画するように、地図描画コマンドを生成する。これにより不可視領域にある地図構成物又はマークを透過表示することができる。
【０１１９】
一方、ステップ１０２３では、図６のステップ１００６で選択された地図構成物又はマークのディスプレイ２への表示属性を変更する。
【０１２０】
ステップ１０２４では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータに従い、不可視領域にある地図構成物又はマークを、パターン変更して表示するか否かを判定する。表示パラメータにパターン変更が指定されている場合はステップ１０２５へ移行し、不可視領域にある、図６のステップ１００６で選択された地図構成物又はマークを構成する面、線を所定のパターンで表示するように属性設定する。具体的な表示例を図２１（ｂ）に示す。これは、不可視領域にある選択された道路２００５を点線に置き換えた例である。不可視領域にある道路２００５を、可視領域にある道路２００６とは異なる属性で表示している。
【０１２１】
ステップ１０２６では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータに従い、図６のステップ１００６で選択された不可視領域にある地図構成物又はマークを、線幅変更して表示するか否かを判定する（ステップ１０２６）。表示パラメータに線幅変更が指定されている場合はステップ１０２７へ移行し、図６のステップ１００６で選択された地図構成物又はマークを構成する線を所定の線幅で表示するように属性設定する。
【０１２２】
ステップ１０２８では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータに従い、図６のステップ１００６で選択された不可視領域にある地図構成物又はマークを構成する面、線の色を変更して表示するか否かを判定する。表示パラメータに色変更が指定されている場合は、ステップ１０２９へ移行し、図６のステップ１００６で選択された不可視領域にある地図構成物又はマークを構成する面、線を所定の色で表示するように属性設定する。具体的な表示例を図２１（ｂ）に示す。これは、不可視領域にある目的地マーク２００４の色を変更して表示した例である。
【０１２３】
上記の表示属性変更処理によって、不可視領域にある地図構成物又はマークを透過表示したり、属性を変更して表示したりすることにより、地図構成物やマークが可視領域にあるのか不可視領域にあるのか一目で判定できるため、使い勝手が向上する。
【０１２４】
次に、３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第一の変形例を図１４を用いて具体的に説明する。
【０１２５】
図１４は３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第一の変形例の動作を説明するためのフロー図である。
【０１２６】
尚、図１４に示すフローにおいて、ステップ１１２１〜ステップ１１２４の処理は図６に示すステップ１１０１〜１１０４の処理と、ステップ１１２５の処理は図６に示すステップ１００６の処理と、そして、ステップ１１２９の処理は図６に示すステップ１００５の処理と、それぞれ基本的に同様である。したがって、ステップ１１２１〜ステップ１１２５、ステップ１１２９については、その詳細な説明を省略する。
【０１２７】
ステップ１１２６では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークを覆い隠す手前（視点側）にある手前地図構成物を除去するか否か判定する。手前地図構成物を除去する場合は、ステップ１１２７へ移行し、除去しない場合はステップ１１２６ａへ移行する。
【０１２８】
ステップ１１２６ａでは、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ステップ１１２５で選択した地図構成物又はマークをディスプレイ２に表示するか否かを判定する。表示するものと判定した場合はステップ１１２６ｂへ移行し、表示しないものと判定した場合はステップ１１２９へ移行する。
【０１２９】
ステップ１１２６ｂでは、ステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークの手前地図構成物を特定する。ここで、手前地図構成物の特定は以下の要領で行う。先ず、ステップ１１２２での透視変換処理によって得られた各地図構成物及びマークの２次元平面（投影面）上での２次元座標データを参照し、投影面上でステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークと重なり合う地図構成物を抽出する。次に、ステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークの奥行き（視線）方向の座標データと、抽出した地図構成物の奥行き（視線）方向の座標データとを比較して、抽出した地図構成物がステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークよりも手前（視点側）に位置するときに、この抽出したの地図構成物を手前地図構成物として特定する。また、ステップ１１２６ｂでは、ステップ１１２２で透視変換された地図構成物及びマークの座標データのうち、ステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークの奥行き（視線）方向の座標データを、手前地図構成物の奥行き（視線）方向の座標データよりも手前（視点側）に位置する様に書き換え、その後、ステップ１１２３、１１２４の処理を再度行う。これにより、グラフィックス処理手段５１は、ステップ１１２９で生成された地図描画コマンドに基づき、ユーザが表示を要求する地図構成物やマークが手前地図構成物の手前側に描画された３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示することができる。たとえば、図２５（ａ）に示すように、経路誘導マーク２０８６が、本来ならば、経路誘導マーク２０８６の手前側に位置するビル２０８２や木２０８３の手前側に表示される。
【０１３０】
一方、ステップ１１２７では、上記のステップ１１２６ｂと同様の要領で、ステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークの手前地図構成物を特定し、その後、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３次元データの中から手前地図構成物の３次元データを除去する。この手前地図構成物除去処理については後述する。また、ステップ１１２７では、手前地図構成物の３次元データが除去された、地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３次元データと、ステップ１１２１で設定されたマークのデータとを基に、ステップ１１２２〜ステップ１１２４の処理を再度行う。これにより、グラフィックス処理手段５１は、ステップ１１２９で生成された地図描画コマンドに基づき、手前地図構成物が除去されて、ユーザが表示を要求する地図構成物やマークが描画された３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示することができる。たとえば、図２５（ｂ）に示すように、経路誘導マーク２０８６を隠すビルや木といった手前側にある地図構成物が除去されて、ユーザが必要とする経路誘導マーク２０８６がディスプレイ２に表示される。
【０１３１】
ステップ１１２８では、ステップ１１２７で除去した手前地図構成物に代えてその手前地図構成物に関する情報を表示するように動作する。このステップ１１２８での手前地図構成物情報表示処理を図１５を用いて具体的に説明する。図１５は手前地図構成物情報表示処理を説明するためのフロー図である。
【０１３２】
先ず、ステップ１１４１では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、図１４のステップ１１２７で除去された手前地図構成物につき、その地図構成物が占有する地平面をディスプレイ２に表示するか否かを判定する。表示する場合はステップ１１４２へ移行し、表示しない場合はステップ１１４３へ移行する。
【０１３３】
ステップ１１４２では、除去された手前地図構成物の地平面を求め、所定の属性（色、パターン等）でその地平面をディスプレイ２に表示するように動作する。先ず、データ読込手段４８により、図１４のステップ１１２７で除去された手前地図構成物の３次元データを地図記憶手段３から読み込み、この読み込んだ３次元データから地平面（Ｚ＝０）における緯度（Ｘ）方向のデータと経度（Ｙ）方向のデータとを抽出する。次に、抽出した手前地図構成物の緯度（Ｘ）方向のデータ及び経度（Ｙ）方向のデータと、地平面の高度方向のデータ（Ｚ＝０）とを、ステップ１１２２での処理と同様の要領で透視変換して、手前地図構成物が占有する地平面を視点位置設定手段６２で設定された視点から２次元平面（投影面）に投影したときの２次元座標データを求める。これにより、グラフィックス処理手段５１は、ステップ１１２９で生成された地図描画コマンドに基づき、手前地図構成物が占有する地平面をディスプレイ２に表示することができる。具体的な表示例を図２６（ａ）に示す。これは、図２５（ａ）に示した３次元地図鳥瞰図から表示を要求された誘導マークを覆い隠すビル２０８２、木２０８３を削除し、ビルが存在した領域にビルの存在を示す地平面２１６３を表示した例である。このように表示することで、ユーザは削除された地図構成物が存在したのか、そして、それはどこに存在したのかを知ることができるため、地図構成物を削除して表示することにより発生する認識ミスが削減されるようになる。
【０１３４】
次に、ステップ１１４３では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、図１４のステップ１１２７で除去された手前地図構成物の名称をディスプレイ２に表示するか否かを判定する。表示する場合はステップ１１４４へ移行し、表示しない場合は図１５に示すフローが終了する。
【０１３５】
ステップ１１４４では、ステップ１１４２での処理と同様の要領で除去された手前地図構成物の地平面を求め、その地平面のある位置近傍に当該手前地図構成物の名称を表示するようにマーク設定する。手前地図構成物の名称は、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ手前地図構成物の種類を特定するデータを基に決定される。この処理により、グラフィックス処理手段５１は、ステップ１１２９で生成された地図描画コマンドに基づき、本来、手前地図構成物が占有する位置近傍に当該手前地図構成物の名称を表示することができる。具体的な表示例を図２６（ｂ）に示す。これは、図２５（ａ）に示した３次元地図鳥瞰図から表示を要求された誘導マークを覆い隠すビル２０８２、木２０８３を削除し、ビルが存在した領域にビルの存在を示す地平面２１６６及びビルの名称２１６７を表示した例である。このように表示することで、ユーザは削除された地図構成物が何であるかを容易に知ることができるため、地図構成物を削除して表示することにより発生する認識ミスが削減されるようになる。
【０１３６】
次に、図１４のステップ１１２７での手前地図構成物除去処理を図１６を用いて具体的に説明する。
【０１３７】
図１６は手前地図構成物除去処理を説明するためのフロー図である。
【０１３８】
先ず、ステップ１１６１では、特定された手前地図構成物の属性を判定し、その属性が道路であればステップ１１６６へ移行し、道路以外であればステップ１１６２へ移行する。ここで、属性の判定は、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ手前地図構成物の種類を特定するデータを基に行う。
【０１３９】
ステップ１１６３では、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３次元データの中から、手前地図構成物の３次元データを除去し、その後、ステップ１１６３ａに移行する。
【０１４０】
一方、ステップ１１６６では、図１４のステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークと、それを覆い隠す手前（視点側）にある道路の重なり量を判定する。この重なり量の検出は、図１４のステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークの投影面上での２次元座標データと、手前地図構成物である道路の投影面上での２次元座標データとに基づいて行う。重なり量が所定値以下の場合は、図１４のステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークが、立体交差等により手前地図構成物である道路と重なっていると考えられる。したがって、このような場合では、手前地図構成物である道路を除去する必要はないので、図１６のフローが終了する。一方、重なり量が所定値以上の場合はステップ１１６７へ移行する。
【０１４１】
ステップ１１６７では、図１４のステップ１１２５で選択された地図構成物又はマークの手前地図構成物である道路につき、それを除去する範囲を決定する。ここで、除去する範囲としては、マップマッチ処理手段４７によって求められた現在位置から所定距離内の部分に制約するとよい。これにより、本来注目したい領域につき重なる道路が除去されるため、ユーザは現在地付近の情報をより多く得ることができるようになる。
【０１４２】
ステップ１１６８では、データ読込手段４８により地図記憶手段３から読み込んだ地図構成物の３次元データの中から、手前地図構成物である道路の現在位置から所定距離内の領域（緯度及び経度によって特定される領域）にある部分の３次元データを除去する。その後、ステップ１１６３ａに移行する。
【０１４３】
ステップ１１６３ａでは、ステップ１１６３又はステップ１１６８での処理を介して得られた地図構成物及びマークの３次元データを基に、ステップ１１２２〜ステップ１１２４の処理を再度行う。これにより、グラフィックス処理手段５１は、ステップ１１２９で生成される地図描画コマンドに基づき、手前地図構成物が除去されて、ユーザが表示を要求する地図構成物やマークが描画された３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示することができる。たとえば、ステップ１１６８での処理を介して得られた地図構成物及びマークの３次元データを基に、ステップ１１２２〜ステップ１１２４の処理を再度行った場合、図２７（ｂ）に示すように、マーク２１０４の手前地図構成物である道路が所定部分削除されて表示されるので、ユーザは現在地付近の詳細な３次元地図鳥瞰図を得ることができるようになる。
【０１４４】
次に、３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第二の変形例を図１７を用いて具体的に説明する。
【０１４５】
図１７は３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第二の変形例の動作を説明するためのフロー図である。
【０１４６】
尚、図１７に示すフローにおいて、ステップ１１６１〜ステップ１１６４の処理は図６に示すステップ１００１〜１００４の処理と、ステップ１１６５の処理は図６に示すステップ１００６の処理と、そして、ステップ１１６８の処理は図６に示すステップ１００５の処理と、それぞれ基本的に同様である。したがって、ステップ１１６１〜ステップ１１６５、ステップ１１６８については、その詳細な説明を省略する。
【０１４７】
ステップ１１６６では、ステップ１１６５で不可視領域にある地図構成物又はマークが選択されたか否かを判定する。選択された場合はステップ１１６７へ移行し、選択されていない場合はステップ１１６８へ移行する。
【０１４８】
ステップ１１６７では、視点位置設定手段６２に視点位置を再設定するように指令を出す。具体的には、視点の高度位置を上昇させる、すなわち視点の高度（Ｚ）方向の座標値が大きくなるように再設定する。あるいは、視点をステップ１１６５で選択された地図構成物又はマークに近づけるように再設定する。このようにして再設定された視点位置情報を用いて、ステップ１１６２〜ステップ１１６６の処理を再実行する。そして、ステップ１１６５で不可視領域にある地図構成物又はマークが選択されなくなるまでステップ１１６２〜ステップ１１６６の処理を繰り返す。これにより、グラフィックス処理手段５１は、ステップ１１６８で生成される地図描画コマンドに基づき、ユーザが表示を要求する地図構成物やマークを視認することができる視点位置から眺めたときに得られる３次元地図鳥瞰図をディスプレイ２に表示することができる。したがって、ユーザが必要とするより多くの情報を常に提供できるようになる。
【０１４９】
次に、３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第三の変形例を図１８を用いて具体的に説明する。
【０１５０】
図１８は３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第三の変形例の動作を説明するためのフロー図である。
【０１５１】
尚、図１８に示すフローにおいて、ステップ１１８１〜ステップ１１８４の処理は図６に示すステップ１００１〜１００４の処理と、ステップ１１８５の処理は図６に示すステップ１００６の処理と、そして、ステップ１１８９の処理は図６に示すステップ１００５の処理と、それぞれ基本的に同様である。したがって、ステップ１１８１〜ステップ１１８５、ステップ１１８９については、その詳細な説明を省略する。
【０１５２】
ステップ１１８６では、ステップ１１８５で不可視領域にある地図構成物又はマークが選択されたか否かを判定する。選択された場合はステップ１１８７へ移行し、選択されていない場合はステップ１１８９へ移行する。
【０１５３】
ステップ１１８７では、ディスプレイ２の表示画面のどの領域に重ね合わせ画面（ウインドウ）を表示するかその位置を決定する。３次元地図鳥瞰表示では現在地をディスプレイ中央の下部、目的地をディスプレイ中央の上部に表示することが多いので、それ以外の領域にウインドウが表示されるようにその位置を決定することが望ましい。具体的には、図２８（ａ）、（ｂ）に示すような、ディスプレイ２の表示画面の右上や左上の領域で、かつディスプレイ２の表示画面全体の１／４以下の面積に設定すると良い。尚、これら以外に望ましいウインドウの表示位置として、表示画面の半分をウインドウとし、もう一方の画面における中央部が、それまで表示していた３次元地図の中央部と一致するように画面をシフトする方法がある。
【０１５４】
ステップ１１８８では、このようにして表示位置が設定されたウインドウに、所定の地図表現方法による地図を表示するように、３次元地図鳥瞰表示手段６６、２次元地図表示手段６４又は２次元地図鳥瞰表示手段６５に指令を出す。この地図表示指令処理を図１９を用いて具体的に説明する。図１９は地図表示指令処理の動作を説明するためのフロー図である。
【０１５５】
先ず、ステップ１２０１では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ウインドウに２次元地図を表示するか否かを判定する。２次元地図を表示する場合はステップ１２０２へ移行し、表示しない場合はステップ１２０４へ移行する。
【０１５６】
ステップ１２０２では、ウインドウに表示する２次元地図の領域を設定する。ここで、領域は、ディスプレイ２に表示される３次元地図鳥瞰図の基となる３次元地図の領域を選択すると良い。
【０１５７】
ステップ１２０３では、２次元地図表示手段６４を起動し、ステップ１２０２で設定した表示範囲に含まれる２次元地図を図１８のステップ１１８９で設定したウインドウに表示させるように、地図描画コマンドを生成させる。一方、３次元地図鳥瞰図表示手段６６は、図１８のステップ１１８７に移行して、３次元地図鳥瞰図の地図描画コマンドを生成する。これにより、グラフィックス処理手段５１は、３次元地図鳥瞰図表示手段６６で生成された地図描画コマンドと、２次元地図表示手段６４で生成された地図描画コマンドとに基づき、例えば図２８（ａ）に示すように、ディスプレイ２のウインドウ２１２３に２次元地図を表示し、ディスプレイ２のウインドウ以外の表示画面２１２１に３次元地図鳥瞰図を表示することができる。したがって、ユーザが必要とするより多くの情報を常に提供できるようになる。これにより、ユーザは３次元地図鳥瞰表示において障害となる不可視領域の地図情報を２次元地図から得ることができるようになるので、地図の認識性や使い勝手が向上する。
【０１５８】
次に、ステップ１２０４では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ウインドウに２次元地図鳥瞰図を表示するか否かを判定する。２次元地図鳥瞰図を表示する場合はステップ１２０５へ移行し、表示しない場合はステップ１２０７へ移行する。
【０１５９】
ステップ１２０５では、ウインドウに表示する２次元地図鳥瞰図の基となる２次元地図の領域と、この２次元地図を眺めるときの視点位置とを設定する。ここで、領域及び視点位置は、ディスプレイ２に表示される３次元地図鳥瞰図の基となる３次元地図の領域及び視点位置と同じになるように設定するとよい。このように設定することで、３次元地図鳥瞰図と２次元地図鳥瞰図とのディスプレイ２への表示範囲が一致するようになる。尚、視点位置の設定は、視点位置設定手段６２で行う。
【０１６０】
ステップ１２０６では、２次元地図鳥瞰表示手段６５を起動し、ステップ１２０５で設定した表示範囲に含まれる２次元地図をステップ１２０５で設定された視点位置から眺めたときに得られる２次元地図鳥瞰図を、図１８のステップ１１８９で設定したウインドウに表示させるように、地図描画コマンドを生成させる。一方、３次元地図鳥瞰図表示手段６６は、図１８のステップ１１８７に移行して、３次元地図鳥瞰図の地図描画コマンドを生成する。これにより、グラフィックス処理手段５１は、３次元地図鳥瞰図表示手段６６で生成された地図描画コマンドと、２次元地図鳥瞰表示手段６５で生成された地図描画コマンドとに基づき、例えば図２８（ｂ）に示すように、ディスプレイ２のウインドウ２１２６に２次元地図鳥瞰図を表示し、ディスプレイ２のウインドウ以外の表示画面２１２４に３次元地図鳥瞰図を表示することができる。これにより、ユーザは３次元地図表示において障害となる不可視領域の地図情報を、不可視領域が発生しない２次元地図鳥瞰図から得ることができるようになるので、地図の認識性や使い勝手が向上する。
【０１６１】
次に、ステップ１２０４では、入力装置４によってユーザにより設定された表示パラメータ又はデフォルト設定された表示パラメータを読み出して、ウインドウに３次元地図鳥瞰図を表示するか否かを判定する。３次元地図鳥瞰図を表示する場合はステップ１２０８へ移行し、表示しない場合は図１９に示すフローが終了する。
【０１６２】
ステップ１２０８では、ウインドウに表示する３次元地図鳥瞰図の表示範囲と、視点位置を設定する。ここで、ウインドウに表示する３次元地図鳥瞰図の視点位置は、ディスプレイ２のウインドウ以外に表示される３次元地図鳥瞰図の視点位置と異なる位置にすると良い。具体的には、図１８のステップ１１８５で選択された不可視領域にある地図構成物又はマークを視認することできる位置に視点を設定するとよい。尚、視点位置の設定は視点位置設定手段６２で行う。
【０１６３】
ステップ１２０９では、図６に示すステップ１００１〜ステップ１００５の処理と同じ要領で、ステップ１２０８で設定した表示範囲に含まれる３次元地図をステップ１２０８で設定された視点位置から眺めたときに得られる３次元地図鳥瞰図を、図１８のステップ１１８９で設定したウインドウに表示させるように、地図描画コマンドを生成する。その後、図１８のステップ１１８９へ移行し、ディスプレイ２のウインドウ以外の表示画面に表示する３次元地図鳥瞰図の地図描画コマンドを生成する。これにより、グラフィックス処理手段５１は、図１８のステップ１１８９で生成された地図描画コマンドと、図１９のステップ１２０９で生成された地図描画コマンドとに基づき、ディスプレイ２のウインドウに３次元地図鳥瞰図を表示し、ディスプレイ２のウインドウ以外の表示画面にも３次元地図鳥瞰図を表示する。したがって、ユーザは３次元地図鳥瞰表示において複数の視点位置から見た地図情報を得ることができ、地図の認識性や使い勝手が向上する。
【０１６４】
次に、３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第四の変形例を図２０を用いて具体的に説明する。
【０１６５】
図２０は３次元地図鳥瞰図表示手段６６の第四の変形例の動作を説明するためのフロー図である。
【０１６６】
尚、図２０に示すフローにおいて、ステップ１２２１〜ステップ１２２４の処理は図６に示すステップ１００１〜１００４の処理と、ステップ１２２７の処理は図６に示すステップ１００５の処理と、それぞれ基本的に同様である。したがって、ステップ１２２１〜ステップ１２２４、ステップ１２２７については、その詳細な説明を省略する。
【０１６７】
ステップ１２２５では、現在位置演算手段４６及びマップマッチ処理手段４７より得られる現在地が、それより手前（視点側）に位置する地図構成物により覆い隠されていないか判定する。現在地が可視であると判定されるとステップ１２２７へ移行し、現在地が不可視であると判定されるとステップ１２２６へ移行する。
【０１６８】
ステップ１２２６では、ディスプレイ２の表示画面に所定の地図表現方法による地図を表示するように、３次元地図鳥瞰表示手段６６、２次元地図表示手段６４又は２次元地図鳥瞰表示手段６５に指令を出す。尚、ステップ１２２６は、ウインドウに代えてディスプレイ２の表示画面全体に、所定の地図表現方法による地図を表示するようにした点を除いて、図１９に示したステップ１１８６の処理と基本的に同一である。すなわち、たとえば、ディスプレイ２の表示画面に２次元地図鳥瞰図を表示するように、２次元地図鳥瞰表示手段６５に指令が出された場合、図２９（ａ）に示すように、３次元地図鳥瞰表示すると自車位置マーク２１４２の手前（視点側）に存在する山２１４３により現在地が隠されてしまう場合でも、図２９（ｂ）に示すように、２次元地図鳥瞰図に表示が切り替わることにより、地図の認識性や使い勝手が向上するようになる。
【０１６９】
尚、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、その要旨の範囲内で様々な変形が可能である。たとえば、上記の実施形態では、地図表示手段４５として、２次元地図表示手段６４、２次元地図鳥瞰表示手段６５及び３次元地図表示手段６６と、これ等の表示手段から任意の表示手段を選択する地図表示方法選択手段６３とを設けたものについて説明したが、本発明に用いる地図表示手段は、少なくともディスプレイ等の表示画面に３次元地図鳥瞰図を表示することができるものであればよい。
【０１７０】
また、上記の実施形態では、本発明をナビゲーション装置に適用した例について説明したが、本発明は３次元地図鳥瞰図を表示する様々の機器に適用することができる。
【０１７１】
【発明の効果】
以上説明したように本発明によれば、ユーザが知りたい情報を表示することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施形態による処理が実行されたナビゲーション装置の表示画面の一例を示す図である。
【図２】本発明の一実施形態である車載ナビゲーション装置の各構成ユニットを示す図である。
【図３】図２の演算処理部のハードウェア構成を示す図である。
【図４】図２の演算処理部の機能構成を示す図である。
【図５】図４に示す地図表示手段の機能構成を示す図である。
【図６】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の動作を説明するためのフロー図である。
【図７】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の動作を説明するためのフロー図である。
【図８】図６のマーク設定処理を説明するためのフロー図である。
【図９】図６の構造物選択処理を説明するためのフロー図である。
【図１０】図９の道路選択処理を説明するためのフロー図である。
【図１１】図１１の道路属性選択処理を説明するためのフロー図である。
【図１２】図１１の道路属性選択処理を説明するためのフロー図である。
【図１３】図６及び図７の表示属性変更処理を説明するためのフロー図である。
【図１４】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の第一変形例の動作を説明するためのフロー図である。
【図１５】図１４の手前構造物情報表示処理を説明するためのフロー図である。
【図１６】図１４の手前構造物除去処理を説明するためのフロー図である。
【図１７】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の第二変形例の動作を説明するためのフロー図である。
【図１８】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の第三変形例の動作を説
明するためのフロー図である。
【図１９】図１８の地図表示指令処理を説明するためのフロー図である。
【図２０】図５に示す３次元地図鳥瞰表示手段の第四変形例の動作を説明するためのフロー図である。
【図２１】図６及び図７に示すフローを実行した場合の表示画面の一例を示す図である。
【図２２】可視領域と不可視領域の境界線を説明するための図である。
【図２３】目的構造物の表示画面の一例を示す図である。
【図２４】目的道路を表示した表示画面の一例を示す図である。
【図２５】誘導マークを表示した場合の表示画面の一例を示す図である。
【図２６】誘導マークを表示した場合の表示画面の一例を示す図である。
【図２７】目的道路を表示した場合の表示画面の一例を示す図である。
【図２８】ウインドウに地図を重ねて表示した場合の表示画面の一例を示す図である。
【図２９】地図表示方法を切り替えた場合の表示画面の一例を示す図である。
【符号の説明】
１ 演算処理部
２ ディスプレイ
３ 地図記憶装置
４ 音声出入力装置
５ 入力装置
６ 車輪速センサ
７ 地磁気センサ
８ ジャイロ
９ ＧＰＳ受信機
１０ 交通情報受信装置
１１ 車内ＬＡＮ装置
２１ ＣＰＵ
２２ ＲＡＭ
２３ ＲＯＭ
２４ ＤＭＡ
２５ 描画コントローラ
２６ ＶＲＡＭ
２７ カラーパレット
２８ Ａ／Ｄ変換器
２９ ＳＣＩ
３０ ＰＩＯ
３１ カウンター
４１ ユーザ操作解析手段
４２ 経路計算手段
４３ 経路記憶手段
４４ 経路誘導手段
４５ 地図表示手段
４６ 現在位置演算手段
４７ マップマッチ手段
４８ データ読込手段
４９ 軌跡記憶手段
５０ メニュー表示手段
５２ グラフィックス処理手段
６１ 光源位置設定手段
６２ 視点位置設定手段
６３ 地図表示方法選択手段
６４ ２次元地図表示手段
６５ ２次元地図鳥瞰表示手段
６６ ３次元地図鳥瞰表示手段[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a map display device that displays a three-dimensional map on a screen of a display device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, navigation devices have been known for the convenience of driving a car. This type of navigation device reads two-dimensional map vector data recorded on a storage medium such as a CD-ROM and creates a two-dimensional map in which map components such as buildings, roads, and terrain are drawn on a plane. The two-dimensional map is displayed on a display screen such as a monitor. Then, the present location (own vehicle position) and destination detected by a sensor such as GPS (Ground Positioning System), the destination, or a route connecting the current location and the destination are displayed on the display screen.
[0003]
By the way, the conventional navigation device is devised so that the present location and its surroundings can be easily grasped by switching the display scale of the two-dimensional map on the display screen or displaying the two-dimensional map on the display screen in a bird's-eye view.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, such a device for screen display processing is based on a two-dimensional map. Therefore, for example, the situation of a three-dimensional intersection, a slope, or a road lined with buildings is displayed two-dimensionally (planar), so it is difficult to grasp the situation around the current location and the destination. For this reason, in order to make it easier to grasp the situation around the current location and the destination, a navigation device with a 3D map display that displays a projection map obtained when viewing the 3D map from an arbitrary viewpoint on the display screen is provided. It is desirable to realize.
[0005]
By the way, when a navigation device for displaying a three-dimensional map is realized, depending on the viewpoint position, there are cases where the map component to be noted is hidden behind other map components and is not displayed. For this reason, there is a problem that information that the user wants to know, such as a current location, a destination, or a route connecting the current location and the destination, may not be displayed on the display screen.
[0006]
The present invention has been made based on the above circumstances, and provides a map display device and a navigation device that realize a three-dimensional map display capable of displaying information at a position hidden in a map component on a display screen. It is the purpose.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-described problem, in one aspect of the present invention, a map storage that stores data of a plurality of map constituents (hereinafter referred to as three-dimensional data) constituting a three-dimensional map in a navigation device having a current position detection function. A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map component in an area including the current location detected by the current location detection function from the device, and a viewpoint for setting a viewpoint for creating a 3D map based on the current location A predetermined 3D map obtained by displaying each map constituent specified by the 3D data obtained in the setting step and the map reading step on a plane from the viewpoint set in the viewpoint setting step The map component located on the viewpoint side of the current location or the preset destination is not displayed on the plane. To perform a map generation step of generating so as to be displayed on said plane at a predetermined transmittance, and a display step of displaying a three-dimensional map created by the map creation step on the display device.
[0008]
In another aspect of the present invention, data of a plurality of map constituents (hereinafter referred to as a three-dimensional map) is provided in a navigation device having a current location detection function and a route search function. , A map reading step for obtaining 3D data of each map component in an area including the current location detected by the current location detection function from a map storage device storing 3D data), and 3D based on the current location It is obtained by displaying each map constituent specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step on the plane from the viewpoint set in the viewpoint setting step, and a viewpoint setting step for setting a viewpoint for creating a map. When creating a three-dimensional map, the name of the map component is displayed on the plane in place of the map component located on the viewpoint side of the route searched by the route search function. A map creation step for creating a map, and a display step for displaying the 3D map created in the map creation step on a display device are performed. That.
[0009]
In another aspect of the present invention, a map memory that stores data of a plurality of map constituents (hereinafter referred to as three-dimensional data) constituting a three-dimensional map in a navigation device having a current location detection function and a route search function. A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map component in an area including the current location detected by the current location detection function from the device, and each map configuration specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step A three-dimensional map obtained by displaying an object on a plane is displayed so that a map component located on the current location side of the route searched by the route search function is not displayed on the plane, or a predetermined transparency A map creation step for creating the map so that it is displayed on the plane at a rate, and the 3D map created in the map creation step is displayed on a display device. A display step of, to perform.
[0010]
In another aspect of the present invention, a navigation device having a route search function displays from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents (hereinafter referred to as three-dimensional data) constituting a three-dimensional map. A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map component in an area required to be displayed on the device, and each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step from a predetermined viewpoint Table on the plane A three-dimensional map obtained by showing the route searched by the route search function on the three-dimensional map is displayed in front of the map component located on the viewpoint side of the route. And a display step for displaying the three-dimensional map created in the map creation step on the display device.
[0011]
In another aspect of the present invention, data of a plurality of map constituents (hereinafter referred to as a three-dimensional map) is provided in a navigation device having a current location detection function and a route search function. , The map reading step for acquiring three-dimensional data of each map component in the area including the current location detected by the current location detection function from the map storage device storing 3D data) and the map reading step. When creating a three-dimensional map obtained by displaying each map component specified by the three-dimensional data on a plane, the route searched by the route search function turns right and left, and the route and the current location When a map component is located between the two and the route is hidden, a three-dimensional map is created so that the map component is not displayed or is displayed transparently with a predetermined transmittance. A map creation step and a display step of displaying the 3D map created in the map creation step on a display device are performed.
[0012]
In another aspect of the present invention, data of a plurality of map constituents (hereinafter referred to as a three-dimensional map) is provided in a navigation device having a current location detection function and a route search function. , The map reading step for acquiring three-dimensional data of each map component in the area including the current location detected by the current location detection function from the map storage device storing 3D data) and the map reading step. When creating a three-dimensional map obtained by displaying each map component specified by the three-dimensional data on a plane, instead of the map component located on the current location side with respect to the route searched by the route search function In addition, a map creation step for creating a three-dimensional map so that the area occupied on the ground surface of the map constituent is displayed on the plane in a predetermined color, and the three-dimensional map created in the map creation step are displayed on the display device. And a display step for displaying.
[0013]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
[0014]
First, a display screen of an in-vehicle navigation device to which the present embodiment is applied will be described. FIG. 1 shows an example of a display screen of a navigation device on which processing according to this embodiment has been executed.
[0015]
In this embodiment, points on the ground of each map component such as buildings, roads, and terrain are projected onto a plane that is mesh-divided by universal horizontal mercator projection, and the latitude (X) direction and longitude (Y) of each object obtained 3D in which each map component is arranged on 3D coordinates based on a map database in which 3D data consisting of vector data of direction and vector data of altitude (Z) direction of each map component is stored A projection view (also referred to as a 3D map bird's eye view) obtained when the map 101 is viewed from a predetermined viewpoint is created, and this 3D map bird's eye view is displayed on the display 2. Further, the vehicle position (current location) detected by a sensor such as GPS (Ground Positioning System), the destination, and a route connecting the current location and the destination are displayed on the display 2 in an overlapping manner.
[0016]
In the example shown in FIG. 1, by executing the processing of the present embodiment, the map is located on the side of the hidden surface of the mountain (the surface that cannot be viewed from the viewpoint), which is a map component, so that it is drawn in the bird's eye view The missing destination and part of the route are displayed on the display 2. Thereby, information that the user wants to know is displayed on the display 2.
[0017]
Next, an in-vehicle navigation device to which the present embodiment is applied will be described.
[0018]
FIG. 2 is a diagram showing each component unit of the in-vehicle navigation device according to the present embodiment.
[0019]
In FIG. 2, the arithmetic processing unit 1 is a central unit that performs various processes. For example, the current position is detected based on information output from various sensors indicated by reference numerals 6 to 9, and the three-dimensional data of the map components necessary for display is stored in the map based on the obtained current position information. Read from device 3. In addition, the 3D data of the read map composition is developed in graphics, and the current location mark is displayed on the display 262, or the optimum road connecting the destination and the current location instructed by the user is selected, and voice is recorded. The user is guided using the input / output device 4 and the display 2.
[0020]
The display 2 is a unit that displays graphics information generated by the arithmetic processing unit 1 and is configured by a CRT or a liquid crystal display. The signal S1 between the arithmetic processing unit 1 and the display 2 is generally connected by an RGB signal or an NTSC (National Television System Committee) signal.
[0021]
The map storage device 3 is composed of a large-capacity storage medium such as a CD-ROM or an IC card. In this large-capacity storage medium, vector data of latitude (X) direction and longitude (Y) direction of each object obtained by projecting the area on the ground of each map component onto a plane divided into meshes by universal horizontal Mercator projection, and 3D data consisting of vector data in the height (Z) direction on the ground of each map component is stored. In addition, data specifying the type of each map component is stored. The map storage device 3 reads the required three-dimensional data of the map component and the data specifying the type from the large-capacity storage medium.
[0022]
The voice input / output device 4 converts the message to the user generated by the arithmetic processing unit 1 into a voice signal and outputs it, and recognizes the voice uttered by the user and transfers the content to the arithmetic processing unit 1.
[0023]
The input device 5 is a unit that receives an instruction from a user, and includes a hardware switch such as a scroll key and a scale change key, a joystick, a touch panel pasted on a display, and the like.
[0024]
Various sensors indicated by reference numerals 6 to 9 are used for detecting the position of the vehicle by the in-vehicle navigation device. The wheel speed sensor 6 measures the distance from the product of the wheel circumference and the measured number of rotations of the wheel, and further measures the angle at which the moving body is bent from the difference in the number of rotations of the paired wheels. The geomagnetic sensor 7 detects the magnetic field held by the earth and detects the direction in which the moving body is facing. The gyro 8 detects an angle at which a moving body such as an optical fiber gyro or a vibration gyro rotates. The GPS receiver 9 receives a signal from a GPS satellite and measures the distance between the moving body and the GPS satellite and the rate of change of the distance with respect to three or more satellites, thereby moving the current position, traveling direction, and traveling of the moving body. Measure orientation.
[0025]
The traffic information receiver 10 receives signals from beacon transmitters and FM multiplex broadcasts that emit traffic information such as road traffic congestion information, construction information, traffic closure information, traffic information such as parking lot information, and weather forecast information.
[0026]
The in-vehicle LAN device 11 receives various information on the vehicle, such as door opening / closing information, the type and status of the light that is lit, the status of the engine, the failure diagnosis result, and the like.
[0027]
FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of the arithmetic processing unit 1.
[0028]
As shown in FIG. 3, the arithmetic processing unit 1 has a configuration in which devices are connected by a bus. The arithmetic processing unit 1 stores a CPU (Central Processing Unit) 21 that executes various processes such as numerical calculation and control of each device, and three-dimensional data and arithmetic data of map components read from the map storage device 3. A RAM (Random Access Memory) 22, a ROM (Read Only Memory) 23 for storing programs and data, a DMA (Direct Memory Access) 24 for executing data transfer between the memories and between the memory and each device at high speed, A drawing controller 25 that executes graphics drawing such as vector data into pixel information at high speed and performs display control, and a VRAM (Video Random Access) that stores graphics image data (Memory) 26, a color palette 27 that converts image data into RGB signals, an A / D converter 28 that converts analog signals into digital signals, and SCI (Serial Communication) that converts serial signals into parallel signals synchronized with the bus. (Interface) 29, a PIO (Parallel Input / Output) 30 that puts a parallel signal on the bus in synchronization with the bus, and a counter 31 that integrates the pulse signal.
[0029]
FIG. 4 is a diagram illustrating a functional configuration of the arithmetic processing unit 1.
[0030]
In FIG. 4, the current position calculation means 46 uses distance data and angle data obtained by integrating the distance pulse data S5 measured by the wheel speed sensor 6 and the angular acceleration data S7 measured by the gyro 8, respectively. By integrating the data on the time axis, a process for calculating the position (X ′, Y ′) after traveling from the initial position (X, Y) is performed. Here, in order to match the relationship between the rotation angle of the vehicle and the traveling direction, referring to the direction data S6 obtained from the geomagnetic sensor 7 and the angle data obtained by integrating the angular acceleration data S7 obtained from the gyro 8, Estimate the absolute direction of the direction in which the vehicle is traveling. In addition, since the error accumulates when the data of the wheel speed sensor 6 and the data of the gyro 8 are integrated, the error accumulated based on the position data S8 obtained from the GPS receiver 9 in a certain time period is calculated. The process of canceling is performed and the current position information is output.
[0031]
The map match processing unit 47 compares the road data included in the map around the current location read by the data reading processing unit 48 with the travel locus obtained from the current position calculation unit 46, and has the highest correlation in shape. A map matching process is performed in which the current location is aligned with the road. Since the current position information obtained by the current position calculation means 46 includes sensor errors, map matching processing is performed for the purpose of further improving the position accuracy. As a result, the current location often coincides with the traveling road, and the current location information can be output with high accuracy.
[0032]
The trajectory storage means 49 stores the current position information that has been subjected to the map match processing by the map match processing means 47 as trajectory data every time the vehicle travels a predetermined distance. The trajectory data is used to draw a trajectory mark on the road on the map corresponding to the road that has been traveled so far.
[0033]
The user operation analysis means 41 receives a request from the user input to the input device 5, analyzes the request content, and sets display parameters. And each component means of the arithmetic processing part 1 is controlled so that the process corresponding to a display parameter is performed. For example, when the user requests route guidance to the destination, in order to set the destination, the map display means 45 is requested to display a map on the display 2, and the route from the current location to the destination is further determined. Requests the route calculation means 42 to perform the calculation.
[0034]
The route calculation means 42 searches the map data for a route connecting two designated points using the Dijkstra method or the like, and stores the obtained route in the route storage means 43. Here, by using Dijkstra's method, it is also possible to obtain the route with the shortest distance between two points, the route that can be reached in the shortest time, or the route with the lowest toll, etc. is there.
[0035]
The route guidance unit 44 compares the link information of the guidance route stored in the route storage unit 43 with the current position information obtained by the current position calculation unit 46 and the map match processing unit 47, and before passing through an intersection or the like. The user is notified by voice of the voice input / output device 4 whether to go straight or to turn left or right, or the direction to travel on the map displayed on the display 2 is displayed to notify the user of the route.
[0036]
The data reading means 48 operates so as to prepare for reading from the map storage device 3 the three-dimensional data and the data for specifying the type of the map component in the area where display on the display 2 is required.
[0037]
The map display means 45 receives the three-dimensional data of the map composition in the area required to be displayed on the display 2 from the data reading means 48, and the graphic processing means 2851 uses the designated scale and drawing method to map the map composition. A map drawing command is generated so as to draw a mark such as an arrow for an object, current location, destination, and guidance route.
[0038]
The menu display unit 50 receives a command output from the user operation analysis unit 41, and the graphic processing unit 51 draws various types of menus and marks other than the mark for which the drawing command is generated by the map display unit 45. A menu drawing command is generated as follows.
[0039]
The graphics processing unit 51 receives commands generated by the map display unit 45 and the menu display unit 50 and develops image data to be displayed on the display 2 in the VRAM 26.
[0040]
FIG. 5 is a diagram showing a functional configuration of the map display means 45 shown in FIG.
[0041]
In FIG. 5, the light source position setting means 61 operates so as to store the position parameter and the intensity parameter of the light source used when displaying the bird's eye view of the three-dimensional map on the display 2 in the internal table. The position parameter and intensity parameter of the light source are used to calculate the color of the surface of the map component drawn on the three-dimensional map bird's eye view. Note that the position of the light source may be the position of the sun or the moon calculated from the time information, date information, and position information obtained from the GPS receiver 9. Further, when the intensity of the light source is weak such as at night, a predetermined position set in advance may be set as the light source position. On the other hand, the intensity of the light source is in accordance with the current weather or sunshine conditions estimated by the weather forecast information obtained by the light intensity sensor installed in the own vehicle or the traffic information receiving device 10 or the sunshine conditions. If it is strong and cloudy, it should be weak. As a result, the bird's eye view of the three-dimensional map can be displayed realistically.
[0042]
The viewpoint position setting means 62 sets the viewpoint position for observing the map when displaying the 3D map bird's eye view and the 2D map bird's eye view on the display 2. Here, the two-dimensional map bird's-eye view refers to the latitude (X) direction and longitude (Y) on the ground plane (Z = 0) of the map component among the three-dimensional data of the map component stored in the map storage device 3. It is a projection view obtained when a two-dimensional map created based on direction vector data is viewed from a predetermined viewpoint.
[0043]
The map display method selection means 63 scales a map of a predetermined area that is required to be displayed on the display 2 to a predetermined scale according to a map display method set by the user in the input device 4 or a default map display method. Select the process to display in. That is, when the 2D map display is instructed, the 2D map display means 64 is activated. When the 2D map bird's eye view is instructed, the 2D map bird's eye display means 65 is activated and the 3D map bird's eye view. When the display is instructed, the 3D map bird's-eye display means 66 operates to start. It should be noted that when the navigation apparatus is powered on, it may be operated so as to display a map in a map display method immediately before the power is turned off or a map display method set as a default.
[0044]
Each map display means 64-66 generates a map drawing command and transfers these commands to the graphics processing means 51. The map is displayed on the display 2 by the graphics processing means 51 executing these commands.
[0045]
Here, the two-dimensional map display means 64 includes the vector data in the latitude (X) direction and the vector data in the longitude (Y) direction of the map constituent among the three-dimensional data of the map constituent stored in the map storage device 3. A two-dimensional map in which a map component is arranged on a two-dimensional coordinate system is created at a predetermined scale with a predetermined scale as a center, and this map is displayed on the display 2. . In a two-dimensional map, all points on the map are expressed at the same scale.
[0046]
The two-dimensional map bird's-eye display unit 65 includes vector data in the latitude (X) direction on the ground plane (Z = 0) of the map component among the three-dimensional data of the map component stored in the map storage device 3. When a bird's-eye view is taken from the viewpoint set by the viewpoint position setting means 62 based on the two-dimensional data composed of vector data in the longitude (Y) direction, with a predetermined point as the center and a two-dimensional map created at a predetermined scale. The obtained projection view (two-dimensional map bird's-eye view) is displayed on the display 2. Here, it is preferable that the viewpoint position setting unit 62 sets the viewpoint position at a position on the three-dimensional coordinate system corresponding to the sky above the vehicle that is a predetermined distance away from the current position obtained by the map matching unit 47. Thereby, the map composition in the vicinity of the viewpoint position is displayed in detail (large scale), and the map composition in the distance is displayed in outline (small scale). The two-dimensional map bird's-eye view is obtained by perspective-transforming two-dimensional data of a map component and projecting these data on a two-dimensional plane (projection plane) from the viewpoint set by the viewpoint position setting means 62. Created. The perspective transformation will be described in the three-dimensional map bird's eye display means 66.
[0047]
The three-dimensional map bird's-eye display means 66 sets the viewpoint position of a three-dimensional map created at a predetermined scale centered on a predetermined point based on the three-dimensional data of the map components stored in the map storage device 3. A projection figure (three-dimensional map bird's-eye view) obtained when bird's-eye view is set from the viewpoint set by the means 62 is displayed on the display 2. Here, it is preferable that the viewpoint position setting unit 62 sets the viewpoint position at a position on the three-dimensional coordinate system corresponding to the sky above the vehicle that is a predetermined distance away from the current position obtained by the map matching unit 47. Thereby, the map composition in the vicinity of the viewpoint position is displayed in detail (large scale), and the map composition in the distance is displayed in outline (small scale). In addition, the scenery seen from the set viewpoint is displayed three-dimensionally.
[0048]
Next, the three-dimensional map bird's-eye display unit 66 will be specifically described with reference to FIGS.
[0049]
6 and 7 are flowcharts for explaining the operation of the three-dimensional map bird's-eye display means 66. FIG.
[0050]
In the three-dimensional map bird's-eye view display means 66, first, vector data for specifying the shape of the mark such as the current location, the destination, the waypoint, and an arrow for route guidance, position information for displaying the mark, and color information of the mark Is stored in the internal buffer (step 1001). Here, the mark shape may be set to a two-dimensional shape or a three-dimensional shape, and it may be determined which one should be selected according to the map display method. The mark setting process will be described later.
[0051]
Next, the mark data stored in the internal buffer in step 1001 and the three-dimensional data of the map constituent read from the map storage means 3 by the data reading means 48 are perspective-transformed, and these marks and map constituents are converted. Is obtained from the viewpoint set by the viewpoint position setting means 62 on the two-dimensional plane (projection plane). Further, coordinate data in the depth (line of sight) direction when these marks and map components are viewed from the viewpoint set by the viewpoint position setting means 62 is obtained (step 1002). The perspective transformation equation is given by Equation 1 and Equation 2.
[0052]
[Expression 1]
Figure 0003620918
[0053]
[Expression 2]
Figure 0003620918
[0054]
Here, (x ′, y ′) is the coordinate value on the projection plane after perspective transformation, and (x, y, z) is the coordinate value of each vertex of the map component or mark to be perspective transformed in the object coordinate system. (Tx, Ty, Tz) is the offset value between the viewpoint coordinate system and the object coordinate system with the viewpoint as the origin, and θ is the angle formed when the object coordinate system is rotated around the X axis of the viewpoint coordinate system. It is.
[0055]
In step 1003, hidden surface processing is performed, such as deleting the map component that has been perspective-transformed in step 1002 and the data on the hidden surface of the mark. Here, the hidden surface refers to the surface of the map component and the part behind the mark when viewed from a certain viewpoint, or the part of the map component or mark that is hidden behind the mark and cannot be seen. Say. The hidden surface processing can be realized by various methods used in computer graphics, such as a Z sort method, a Z buffer method, a scan line method, and a ray cast method.
[0056]
For example, when the Z sort method is applied to step 1003, the map constituents and the planes formed by the vertices of the mark that are perspective-transformed in step 1002 are rearranged in the depth (line of sight) direction and held. Thereafter, in step 1005 to be described later, a map drawing command is generated so as to draw from the deepest surface (the surface farthest from the viewpoint).
[0057]
Further, for example, when the Z buffer method is applied to step 1003, first, the map constituent and the mark that are perspective-transformed in step 1002 are divided into pixels constituting a plane constituted by the map constituent and each vertex of the mark. . Next, the coordinate data in the depth (line of sight) direction of these pixels is examined, and other pixels having the same two-dimensional coordinate value located in front of the pixel (on the viewpoint side) are detected. When another pixel having the same two-dimensional coordinate value located in front of this pixel (viewpoint side) is detected, the pixel data is deleted from the pixel data of the map structure or mark having the pixel data. Thus, only the pixel data in the visible region that can be viewed from the viewpoint among the pixel data constituting the map constituent and the mark is retained. Thereafter, in step 1005 described later, a map drawing command is generated so as to draw only pixel data in the visible region.
[0058]
Furthermore, for example, when the scan line method is applied to step 1003, first, the map composition and the mark that are perspective-transformed in step 1002 are set in the two-dimensional coordinate axis and the depth (line-of-sight) direction for specifying the position on the projection plane. It is arranged on a three-dimensional coordinate system composed of coordinate axes that specify the position. Next, assuming a plurality of scan lines that scan the projection surface, a plurality of planes including each scan line and the viewpoint are considered. Then, in each plane, the map component and the line segment of the mark that intersect with the plane on the closest side (viewpoint side) are detected. Thereafter, in step 1005 described later, a map drawing command is generated so as to draw the detected line segment.
[0059]
In step 1004, a straight line passing through the light source position coordinates set by the light source position setting means 61, which is a normal of the surface constituted by each vertex of the map constituent and the mark that is perspective-transformed in step 1002, is calculated. Then, based on the preset color information, color information used when displaying each surface in the three-dimensional map bird's eye view is calculated. Note that it is desirable to use the same light source position and light source intensity for the structure and the mark.
[0060]
In step 1005, a map drawing command for drawing a surface and a line is generated so that the map component or mark subjected to the hidden surface processing in step 1003 is displayed with the color information obtained in step 1004.
[0061]
Note that the graphics processing means 51 can display a three-dimensional map bird's eye view as shown in FIG. However, in the processing of Step 1001 to Step 1005, the operation is performed to display the scenery that can be seen from the viewpoint as it is, so that even map components and marks that are hidden and require information by the user are not displayed. , Usability is significantly worsened. In the present invention, in order to solve this problem, the processing of step 1006 to step 1012 is performed.
[0062]
In step 1006, among the map components read from the map storage unit 3 by the data reading unit 48 and the marks set in step 1001, the map components and marks that the user wants to display are invisible ( Select the one in the (hidden) area. Here, the map component or mark that the user desires to display is a map component or mark that is designated by the user to be displayed by the input device 4 or that has been determined to be displayed by default in advance. It is. The determination of whether or not the map component or mark is in the invisible area will be described later.
[0063]
In step 1007, it is determined whether to display the map composition in the invisible region selected in step 1006 according to the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter. If the display parameter is set to the mode for displaying the structure in the invisible region, the process proceeds to step 1008. If the display parameter is set to the mode for not displaying the structure in the invisible region, the process proceeds to step 1010. .
[0064]
In step 1008, display attribute change processing such as attribute change or transparency processing in display on the display 2 is performed on the map constituent selected in step 1006. The display attribute change process will be described later. In step 1009, a map drawing command is generated so that the planes and lines constituting the map component are drawn with the display attributes set in step 1008. Thus, for example, in a three-dimensional map bird's eye view as shown in FIG. 21 (b), the road 2005 to the destination hidden by the mountain is displayed with a dotted line or the like, providing information required by the user become able to.
[0065]
In step 1010, it is determined whether or not to display the mark in the invisible region selected in step 1006 according to the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter. If the display parameter is set to the mode for displaying the mark in the invisible area, the process proceeds to step 1011. If the display parameter is set to the mode in which the mark in the invisible area is not displayed, the flow shown in FIGS. Ends.
[0066]
In step 1011, display attribute change processing described later is performed for the mark set in step 1001. In step 1012, a map drawing command is generated so that the faces and lines constituting the mark set in step 1001 are drawn with the display attributes set in step 1011. Thereby, for example, in the bird's eye view of the three-dimensional map as shown in FIG. 21B, the destination mark 2004 set in step 1001 hidden by the mountain is displayed, and the information required by the user Will be able to provide.
[0067]
Next, the mark setting process in step 1001 of FIG. 6 will be specifically described with reference to FIG.
[0068]
FIG. 8 is a flowchart for explaining the mark setting process.
[0069]
First, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4 to determine whether or not to set the current location mark (step 1101). If it is determined that the current location mark is to be set, the process proceeds to step 1102 to set the position for displaying the current location mark, the predetermined two-dimensional or three-dimensional shape of the current location mark, and the color information of the current location mark. Note that the current position information is obtained by the current position calculation means 46 and the map match processing means 47. As a result of this processing, as shown in FIG. 27 (a), even when the vehicle is hidden by the road 21023 on the running road, the display attribute is changed in step 1011 of FIG. 6, and the current location mark 2101 is displayed. 2 is displayed. As a result, the user can easily know where he is currently.
[0070]
In step 1103, the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter is read to determine whether or not to set the destination mark. If it is determined that the destination is set by the user and the destination mark is to be displayed, the process proceeds to step 1104, where the destination mark is displayed, and the two-dimensional or three-dimensional shape of the predetermined destination mark. And color information for destination mark.
[0071]
In step 1105, the display parameter set by the user by the input device 4 or the display parameter set by default is read to determine whether or not to set the guidance direction mark. If it is determined that the guidance route is set in the route storage means 43 and the guidance direction mark is displayed, the process proceeds to step 1106, where the guidance direction mark is displayed, the two-dimensional position of the guidance direction mark determined in advance, The color information of the three-dimensional shape and the guide direction mark is set. With this processing, as shown in FIG. 25A, even when the guidance direction mark is in a position hidden by the building 2082 and the tree 2083, the display attribute is changed in step 1011 of FIG. Is displayed. Thereby, the user can know the direction in which the route is easily guided.
[0072]
In step 1107, the display parameters set by the user by the input device 4 or the display parameters set by default are read out to determine whether or not to set other display marks. Here, the other display marks include, for example, display marks indicating accident information obtained by analyzing signals received by the traffic information receiving apparatus 10. If it is determined that other display marks are to be displayed, the process proceeds to step 1108, where the display positions of the other display marks, the predetermined two-dimensional and three-dimensional shapes of the other display marks, and the colors of the other display marks are displayed. Set the information.
[0073]
Next, the structure selection process in step 1006 of FIG. 6 will be specifically described with reference to FIG.
[0074]
FIG. 9 is a flowchart for explaining the structure selection process.
[0075]
First, the display parameters set by the user by the input device 4 or the display parameters set by default are read out, and the one relating to the road is selected from the map components read from the map storage means 3 by the data reading means 48. It is determined whether or not. If it is determined to select a road-related item, the process proceeds to step 1042, and if it is determined not to select, the process proceeds to step 1043. Whether or not the map component is related to a road is determined by referring to data for identifying the type of the map component read from the map storage unit 3 by the data reading unit 48.
[0076]
In step 1043, a part of or all of the map constituents read from the map storage means 3 by the data reading means 48 are in the invisible region, and a part of the marks set in step 1001 of FIG. Alternatively, a mark that is entirely in the invisible region is selected. For example, when the hidden surface processing in step 1003 in FIG. 6 is performed by the Z buffer method, the map configuration subjected to the hidden surface processing by the Z buffer method is determined as to whether or not the map component and the mark are in the invisible region. This can be done by comparing the coordinate data in the depth direction of the pixels constituting the surface of the object or mark with the coordinate data in the depth direction of the pixels constituting the map component or the surface of the mark before the hidden surface processing. That is, if the two match, it can be determined that they are in the visible region, and if they do not match, some or all of the pixel data is obtained by the map constituent or the map constituent located in front of the mark (viewpoint side). Since it has been rewritten, it can be determined that it is in the invisible region.
[0077]
Next, in step 1044, the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter is read, and the map component or mark by attribute is selected from the map component or mark selected in step 1043. It is determined whether or not to select a mark. If it is determined that the selection of the map component or the mark with the predetermined attribute is performed, the process proceeds to step 1045. If it is determined that the selection is not performed, the process proceeds to step 1046.
[0078]
In step 1045, the map composition or mark having the attribute set by the user or the attribute set by default by the input device 4 is selected from the map composition or mark selected in step 1043. For example, when the destination structure is designated, the data reading means 48 operates to select the data of the destination structure from the map components read from the map storage device 3. By performing this processing, for example, as shown in FIG. 23B, even when the destination structure 2044 is hidden by the front structure 2045, as shown in FIG. Since the display attribute of the structure is changed and displayed on the display 2, the structure having the attribute desired to be noticed can always be displayed. Whether or not the map component has a predetermined attribute is determined by referring to data specifying the type of the map component read from the map storage unit 3 by the data reading unit 48.
[0079]
Next, in step 1046, the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter is read out, and the region of the 3D map bird's eye view is selected from the map components or marks selected in step 1043. It is determined whether or not to select a map component or mark according to. If it is determined that the selection of the map component or mark in the predetermined area of the three-dimensional map bird's eye view is performed, the process proceeds to step 1047, and if it is determined not to be performed, the process proceeds to step 1048.
[0080]
In step 1047, the map configuration in the region on the 3D map bird's eye view set by the user by the input device 4 or the region set on the default 3D map bird's eye view from the map components or marks selected in step 1043. Select an object or mark. Thereby, only the information desired by the user can be displayed on the display 2 among the map components and marks in the invisible region, and the map components and marks displayed unnecessarily are reduced, so that the display is easy to see. Become. Note that whether or not the map component or the mark is located in a predetermined region of the three-dimensional map bird's-eye view is determined by the two-dimensional coordinate data of the map component and the mark obtained by the perspective transformation process in step 1002 of FIG. Based on.
[0081]
Next, in step 1048, the display parameters set by the user by the input device 4 or the default display parameters are read out, and the visible region and the invisible region are selected from the map components or marks selected in step 1043. It is determined whether to perform selection based on the distance from the boundary line. If it is determined that the selection of a map component or mark within a predetermined distance from the boundary line is performed, the process proceeds to step 1049, and if it is determined that the selection is not performed, the flow illustrated in FIG. 9 ends.
[0082]
In step 1049, the map configuration within the distance set by the user by the input device 4 or within the default distance from the boundary line between the visible region and the invisible region from among the map components or marks selected in step 1043. Select an object or mark. By executing this processing, for example, as shown in FIG. 22B, the map structure or mark exists in the invisible region, and within a predetermined distance 2036 from the boundary line 2035 between the visible region and the invisible region. A map component or mark is selected. Therefore, as shown in FIG. 21B, the destination mark 2004 within the predetermined distance 2036 from the boundary line 2035 is displayed. Thereby, only the information desired by the user can be displayed on the display 2 among the map components and marks in the invisible region, and the map components and marks displayed unnecessarily are reduced, so that the display is easy to see. Become.
[0083]
In addition, as a method for obtaining the boundary line between the visible region and the invisible region, for example, a scan line method can be used. As described above, in the scan line method, in each plane including the scan line and the viewpoint, the map component and the line segment of the mark that intersect with the plane on the nearest side (viewpoint side) are detected. Therefore, since the area located in the back of the line segment detected in the plane (the direction away from the viewpoint) is an invisible area, the line connecting the ends of the line segments detected in each plane is the boundary line.
[0084]
In addition, whether or not the map component or mark is within a predetermined distance from the boundary line is determined by the coordinate data in the depth (line of sight) direction of the map component or mark and the coordinate data in the depth (line of sight) direction of the boundary line. To find the distance between.
[0085]
Next, the road selection process in step 1042 in FIG. 9 will be specifically described with reference to FIG.
[0086]
FIG. 10 is a flowchart for explaining the road selection process.
[0087]
First, in the same manner as the processing in step 1043 described above, a map component partially or entirely in the invisible region is selected from the map components read from the map storage unit 3 by the data reading unit 48, and thereafter Then, referring to the data for specifying the type of the map component, the one relating to the road is selected from the selected map components (step 1061).
[0088]
Next, display parameters set by the user by the input device 4 or default display parameters are read out, and it is determined whether or not to select a road by attribute from the roads selected in step 1061 (step 1062). ). If it is determined that the road is selected according to the predetermined attribute, the process proceeds to step 1063. If it is determined that the road is not selected, the process proceeds to step 1064.
[0089]
In step 1063, a road having an attribute set by the user or a default attribute is selected from the roads selected in step 1061 by the input device 4. By performing this process, for example, as shown in FIG. 24A, even when the road 2062 having the attribute to be noticed is hidden by the map constituent located in front (viewpoint side), FIG. As shown in FIG. 6, the display attribute of the road 2064 is changed in step 1008 of FIG. 6 and the road 2064 is displayed. Therefore, it is possible to always display the road having the attribute to be noticed. Note that the processing in step 1063 will be described later.
[0090]
Next, in step 1064, the display parameters set by the user by the input device 4 or the default display parameters are read out, and the roads in the visible region are selected from the roads selected in step 1061 or step 1063. It is determined whether to select a road to be connected. If it is determined that the selection of the road connected to the road in the visible region is to be performed, the process proceeds to step 1065, and if it is determined not to be performed, the flow illustrated in FIG.
[0091]
In step 1065, the road connected to the road existing in the visible region is selected from the roads selected in step 1061 or step 1063. Whether or not to connect to a road existing in the visible region is determined by, for example, obtaining a boundary line between the visible region and the invisible region in the same manner as the processing in step 1049 in FIG. This can be done by selecting a road that crosses the boundary from the roads selected in 1063.
[0092]
Next, in step 1066, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4, and the connection boundary with the road in the visible region is selected from the roads selected in step 1065. It is determined whether or not to select a road within a predetermined distance from. If it is determined that a road within a predetermined distance from the connection boundary is to be selected, the process proceeds to step 1067. If it is determined not to be performed, the flow illustrated in FIG. 10 ends.
[0093]
In step 1067, a road within a predetermined distance from the connection boundary with the road in the visible region is selected from the roads selected in step 1065 by the same procedure as that in step 1049 of FIG.
[0094]
By performing the processing shown in FIG. 10, for example, as shown in FIG. 22A, a road existing in the invisible region and connected to the road in the visible region, that is, road 2 is selected in step 1065. Is done. That is, the road 1 that is not connected to the road existing in the visible region is not selected. Further, a road within a predetermined distance from the connection boundary with the road in the visible region, that is, a road 2024 corresponding to the distance A of the road 2 is selected in step 1067. As a result, as shown in FIG. 21A, the display attribute of the hidden road 2005 is changed in step 1008 of FIG. 6, and the road 2005 is displayed for a predetermined distance.
[0095]
Next, the road attribute selection process in step 1063 of FIG. 10 will be specifically described with reference to FIGS. 11 and 12.
[0096]
11 and 12 are flowcharts for explaining the road attribute selection processing.
[0097]
First, display parameters set by the user by the input device 4 or display parameters set by default are read, and it is determined whether or not to select a road having a predetermined attribute from the roads selected in Step 1061 (Step 1081). ). Here, the predetermined attribute is, for example, a road type such as an expressway or a national road. If it is determined that the road having the predetermined attribute is selected, the process proceeds to step 1082, and if it is determined not to perform the process, the process proceeds to step 1083.
[0098]
In step 1082, a road having a predetermined attribute is selected from the roads selected in step 1061. The determination as to whether or not the attribute is a predetermined attribute is made by referring to the data specifying the type of the map component read from the map storage means 3 by the data reading means 48. By this processing, the display attribute of the road having the predetermined attribute in the invisible region is changed in step 1008 in FIG. 6, and this road is displayed on the display 2. Thereby, the user can identify a road having a predetermined attribute in the invisible region.
[0099]
Next, in step 1083, the display parameters set by the user by the input device 4 or the default display parameters are read out, and the road on which the vehicle is traveling is selected from the roads selected in step 1061. Determine whether to implement. Here, the traveling road is obtained by comparing the position information obtained from the current position calculation means 46 and the map match processing means 47 with the map information stored in the map storage means 3. If it is determined that the road being selected is to be selected, the process proceeds to step 1084. If it is determined not to be performed, the process proceeds to step 1085.
[0100]
In step 1084, the road on which the vehicle is traveling is selected from the roads selected in step 1061. When a road that is running is selected, a road that has a position obtained from the current position calculation means 46 and the map match processing means 47 and that is within a predetermined distance from the current position may be selected. With this process, the display attribute of the road on which the vehicle is traveling in the invisible region is changed in step 1008 in FIG. 6, and this road is displayed on the display 2. As a result, the user can identify the road on which the vehicle is traveling in the invisible region.
[0101]
Next, in step 1085, whether the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter is read out, and the road of the guide route is selected from the roads selected in step 1061. judge. Here, the road of the guidance route is obtained by accessing the route storage unit 43 that stores the result of the route calculation unit 42 calculating the optimum route from the current location at the time of route calculation to the destination set by the user. If it is determined that the selection of the route of the guide route is to be performed, the process proceeds to step 1086, and if it is determined not to be performed, the process proceeds to step 1090 in FIG.
[0102]
In step 1086, the road of the guide route is selected from the roads selected in step 1061. With this process, the display attribute of the road of the guidance route in the invisible region is changed in step 1008 of FIG. 6, and this road is displayed on the display 2. Thereby, the user can identify the road of the guidance route in the invisible region.
[0103]
In step 1090 of FIG. 12, whether the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter is read, and the road in the traffic jam is selected from the roads selected in step 1061. judge. Here, a road in a traffic jam can be obtained by analyzing a signal received by the traffic information receiving device 10. As a medium for transmitting traffic information, there are FM multiplex broadcasting that is modulated and transmitted by a subcarrier of FM broadcasting, a radio beacon signal that is installed on a road and modulates a quasi-microwave charged wave, and an optical beacon signal that modulates a light wave. If it is determined that the selection of a road in a traffic jam is to be performed, the process proceeds to step 1091. If it is determined that the road is not to be performed, the process proceeds to step 1092.
[0104]
In step 1091, selection of a road in a traffic jam is selected from the roads selected in step 1061. By this processing, the display attribute of the road in a traffic jam in the invisible area is changed in step 1008 in FIG. 6, and this road is displayed on the display 2. As a result, the user can identify a congested road in the invisible region.
[0105]
Next, in step 1092, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4, and the road that is not congested is selected from the roads selected in step 1061. To determine. A road that is not congested can be obtained by analyzing a signal received by the traffic information receiving apparatus 10. If it is determined to select a road that is not congested, the process proceeds to step 1093, and if it is determined not to be performed, the process proceeds to step 1094.
[0106]
In Step 1093, the selection of a road that is not congested from the roads selected in Step 1061 is selected. As a result of this processing, the display attribute of the non-congested road in the invisible area is changed in step 1008 in FIG. 6, and this road is displayed on the display 2. Thereby, the user can identify whether the road in the invisible area is congested.
[0107]
Next, in step 1094, whether the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter is read, and the road under regulation is selected from the roads selected in step 1061. judge. The controlled road can be obtained by analyzing the signal received by the traffic information receiving device 10. As a medium for transmitting traffic information, there are FM multiplex broadcasts that are modulated and transmitted by subcarriers of FM broadcasts, radio beacon signals that are installed on the road and modulate radio waves in the sub-microwave band, and optical beacon signals that modulate light waves. . If it is determined that the road to be regulated is selected, the process proceeds to step 1095, and if it is determined not to be performed, the process proceeds to step 1096.
[0108]
In step 1095, a road under regulation is selected from the roads selected in step 1061. With this process, the display attribute of the road under restriction in the invisible region is changed in step 1008 in FIG. 6, and this road is displayed on the display 2. Thereby, the user can identify the regulated road in the invisible region.
[0109]
Next, in step 1096, display parameters set by the user by the input device 4 or default display parameters are read out, and an unregulated road is selected from the roads selected in step 1061. To determine. An unregulated road can be obtained by analyzing a signal received by the traffic information receiving apparatus 10. If it is determined that selection of an unregulated road is to be performed, the process proceeds to step 10975, and if it is determined not to be performed, the flow illustrated in FIGS. 11 and 12 ends.
[0110]
In Step 1097, a road that is not regulated is selected from the roads selected in Step 1061. By this processing, the display attribute of the unregulated road in the invisible region is changed in step 1008 in FIG. 6, and this road is displayed on the display 2. Thereby, the user can identify whether the road in an invisible area is regulated.
[0111]
Next, the display attribute change processing in steps 1008 and 1011 in FIG. 6 will be specifically described with reference to FIG.
[0112]
FIG. 13 is a flowchart for explaining the display attribute change processing.
[0113]
First, in step 1021, a method for expressing a map component or mark in an invisible region is read from the display parameters set by the user or the default display parameters. When the transparent display is designated, the process proceeds to step 1022, and when the attribute change display is designated, the process proceeds to step 1023.
[0114]
In step 1022, the map composition in the invisible region selected in step 1006 of FIG. 6 is displayed transparently. Based on the color information of the map constituent to be displayed transparently obtained in step 1004 and the color information of the map constituent concealing this map constituent, the map constituent to be transparently displayed can be seen through with a predetermined transmittance. Is calculated and set. Such processing is called α blending in the three-dimensional display field. The α blending process is given by Equation 3.
[0115]
[Equation 3]
Figure 0003620918
[0116]
Here, Rs, Gs, Bs and As are the luminance values and A (α) values of R (Red), G (Green) and B (Blue) of the source, that is, the image to be written, and Rd, Gd, Bd and Ad are The luminance value and A (α) value of R (Red), G (Green), and B (Blue) of the destination, that is, the area to be written. Dr, Dg, Db, and Da are mixing ratios of the source and the destination. The color information of the map composition to be transparently displayed is set on the source side, the color information of the map composition that hides the map composition to be transparently displayed is set on the destination side, and a predetermined transmittance (for example, source 50%) If the blending process is performed according to Equation 3 at a destination of 50%), a transparent display can be achieved.
[0117]
Even when the object to be transparently displayed is a mark, the same calculation is performed.
[0118]
Using the color information obtained in this way, a map drawing command is generated so as to draw a map component or mark in the invisible region selected in step 1006 of FIG. Thereby, the map constituent or mark in the invisible region can be transparently displayed.
[0119]
On the other hand, in step 1023, the display attribute of the map constituent or mark selected in step 1006 of FIG. 6 on the display 2 is changed.
[0120]
In step 1024, it is determined whether or not to display the map component or mark in the invisible region by changing the pattern according to the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter. If pattern change is specified in the display parameter, the process proceeds to step 1025, and the surface and the line constituting the map constituent or mark selected in step 1006 in FIG. 6 in the invisible region are displayed in a predetermined pattern. Set the attributes as follows. A specific display example is shown in FIG. This is an example in which the selected road 2005 in the invisible region is replaced with a dotted line. The road 2005 in the invisible area is displayed with a different attribute from the road 2006 in the visible area.
[0121]
In step 1026, the map composition or mark in the invisible region selected in step 1006 of FIG. 6 is displayed with the line width changed according to the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter. It is determined whether or not to perform (step 1026). When the line width change is designated as the display parameter, the process proceeds to step 1027, and the attribute setting is performed so that the line constituting the map constituent or the mark selected in step 1006 in FIG. 6 is displayed with a predetermined line width. .
[0122]
In step 1028, according to the display parameter set by the user by the input device 4 or the default display parameter, the color of the plane and line constituting the map structure or mark in the invisible region selected in step 1006 of FIG. It is determined whether or not to change and display. When the color change is designated in the display parameter, the process proceeds to step 1029, and the map constituents or marks constituting the mark in the invisible area selected in step 1006 in FIG. 6 are displayed in a predetermined color. Set the attributes as follows. A specific display example is shown in FIG. This is an example in which the color of the destination mark 2004 in the invisible area is changed and displayed.
[0123]
By the above display attribute changing process, the map component or mark in the invisible region is transparently displayed, or the attribute is changed to display the map component or mark in the visible region or in the invisible region. Because it can be determined at a glance, usability is improved.
[0124]
Next, a first modification of the three-dimensional map bird's eye view display means 66 will be specifically described with reference to FIG.
[0125]
FIG. 14 is a flowchart for explaining the operation of the first modification of the three-dimensional map bird's eye view display means 66.
[0126]
In the flow shown in FIG. 14, the processing in steps 1121 to 1124 is the processing in steps 1101 to 1104 shown in FIG. 6, the processing in step 1125 is the processing in step 1006 shown in FIG. 6, and the processing in step 1129. Are basically the same as the processing of step 1005 shown in FIG. Therefore, detailed description of step 1121 to step 1125 and step 1129 is omitted.
[0127]
In step 1126, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4 and the map structure or foreground map on the near side (viewpoint side) obscures the map component or mark selected in step 1125. It is determined whether to remove the object. If the foreground map component is to be removed, the process proceeds to step 1127; otherwise, the process proceeds to step 1126a.
[0128]
In step 1126a, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4, and it is determined whether or not the map composition or mark selected in step 1125 is displayed on the display 2. If it is determined to be displayed, the process proceeds to step 1126b. If it is determined not to be displayed, the process proceeds to step 1129.
[0129]
In step 1126b, the map constituent selected in step 1125 or the map constituent before the mark is specified. Here, the foreground map component is specified as follows. First, the map configuration selected in step 1125 on the projection plane with reference to the two-dimensional coordinate data on the two-dimensional plane (projection plane) of each map component and mark obtained by the perspective transformation process in step 1122 Extract map components that overlap objects or marks. Next, the coordinate data in the depth (line of sight) direction of the map constituent or mark selected in step 1125 is compared with the coordinate data in the depth (line of sight) direction of the extracted map constituent, and the extracted map constituent Is located in front (viewpoint side) of the map constituent or mark selected in step 1125, the extracted map constituent is specified as the front map constituent. In step 1126b, the coordinate data in the depth (line-of-sight) direction of the map constituent or mark selected in step 1125 out of the coordinate data of the map constituent and the mark that are perspective-transformed in step 1122 are converted into the front map constituent. Is rewritten so that it is positioned closer to the front (viewpoint side) than the coordinate data in the depth (line of sight) direction, and then the processing of steps 1123 and 1124 is performed again. As a result, the graphics processing unit 51 displays a three-dimensional map bird's eye view in which the map component or mark requested by the user to be displayed is drawn on the near side of the near map component based on the map drawing command generated in step 1129. It can be displayed on the display 2. For example, as shown in FIG. 25A, the route guidance mark 2086 is originally displayed on the front side of the building 2082 or the tree 2083 located on the front side of the route guidance mark 2086.
[0130]
On the other hand, in step 1127, the map component selected in step 1125 or the map component in front of the mark is specified in the same manner as in step 1126b, and then read from the map storage unit 3 by the data reading unit 48. The three-dimensional data of the front map component is removed from the three-dimensional data of the map component. This front map component removal process will be described later. Further, in step 1127, based on the three-dimensional data of the map constituent read from the map storage means 3 from which the three-dimensional data of the front map constituent is removed, and the mark data set in step 1121, the step The processing from 1122 to step 1124 is performed again. Thereby, the graphics processing unit 51 removes the foreground map component based on the map drawing command generated in step 1129, and the 3D map bird's eye view in which the map component and the mark that the user requests to display is drawn. Can be displayed on the display 2. For example, as shown in FIG. 25B, the map component on the near side such as a building or a tree that hides the route guidance mark 2086 is removed, and the route guidance mark 2086 required by the user is displayed on the display 2. .
[0131]
In step 1128, instead of the foreground map component removed in step 1127, operation is performed so as to display information relating to the foreground map component. The near map constituent information display processing in step 1128 will be specifically described with reference to FIG. FIG. 15 is a flowchart for explaining the front map constituent information display processing.
[0132]
First, in step 1141, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4, and the map component occupies the front map component removed in step 1127 of FIG. It is determined whether or not the ground plane is displayed on the display 2. If it is displayed, the process proceeds to step 1142, and if not, the process proceeds to step 1143.
[0133]
In step 1142, the ground plane of the removed foreground map component is obtained, and the ground plane is displayed on the display 2 with a predetermined attribute (color, pattern, etc.). First, the data reading means 48 reads the three-dimensional data of the near map component removed in step 1127 of FIG. 14 from the map storage means 3, and the latitude (Z = 0) on the ground plane (Z = 0) is read from the read three-dimensional data. X) direction data and longitude (Y) direction data are extracted. Next, the latitude (X) direction data and longitude (Y) direction data of the extracted foreground map component and the altitude direction data (Z = 0) of the ground plane are the same as the processing in step 1122. Perspective transformation is performed as described above, and two-dimensional coordinate data when the ground plane occupied by the foreground map component is projected onto the two-dimensional plane (projection plane) from the viewpoint set by the viewpoint position setting means 62 is obtained. Thereby, the graphics processing means 51 can display on the display 2 the ground plane occupied by the foreground map component based on the map drawing command generated in step 1129. A specific display example is shown in FIG. This is done by deleting the building 2082 and the tree 2083 that cover the guidance mark requested to be displayed from the bird's eye view of the three-dimensional map shown in FIG. 25A, and creating a ground plane 2163 indicating the existence of the building in the area where the building was present. It is a displayed example. By displaying in this way, the user can know where the deleted map component exists and where it has existed. Therefore, the recognition error that occurs when the map component is deleted and displayed. Will be reduced.
[0134]
Next, in step 1143, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4, and the name of the foreground map component removed in step 1127 of FIG. It is determined whether or not. When displaying, it transfers to step 1144, and when not displaying, the flow shown in FIG. 15 is complete | finished.
[0135]
In step 1144, the ground plane of the near map component removed in the same manner as the processing in step 1142 is obtained, and a mark is set so that the name of the near map component is displayed near a position on the ground plane. . The name of the front map constituent is determined based on data specifying the type of the front map constituent read from the map storage means 3 by the data reading means 48. By this processing, the graphics processing unit 51 can display the name of the near-side map constituent in the vicinity of the position originally occupied by the near-side map constituent based on the map drawing command generated in Step 1129. A specific display example is shown in FIG. This is done by deleting the building 2082 and the tree 2083 obscuring the guidance mark requested to be displayed from the bird's eye view of the three-dimensional map shown in FIG. 25A, and the ground plane 2166 indicating the presence of the building in the area where the building exists. This is an example in which a building name 2167 is displayed. By displaying in this way, the user can easily know what the deleted map component is, so that the recognition errors caused by deleting and displaying the map component are reduced. Become.
[0136]
Next, foreground map component removal processing in step 1127 of FIG. 14 will be specifically described with reference to FIG.
[0137]
FIG. 16 is a flowchart for explaining the front map component removal processing.
[0138]
First, in step 1161, the attribute of the identified foreground map component is determined. If the attribute is a road, the process proceeds to step 1166, and if not, the process proceeds to step 1162. Here, the attribute determination is performed based on data specifying the type of the near-side map component read from the map storage unit 3 by the data reading unit 48.
[0139]
In step 1163, the three-dimensional data of the front map constituent is removed from the three-dimensional data of the map constituent read from the map storage means 3 by the data reading means 48, and then the process proceeds to step 1163a.
[0140]
On the other hand, in step 1166, the map structure or mark selected in step 1125 in FIG. 14 and the amount of road overlap before the point of view (viewpoint side) covering it are determined. This overlap amount is detected by two-dimensional coordinate data on the projection plane of the map component or mark selected in step 1125 of FIG. 14 and two-dimensional coordinate data on the projection plane of the road that is the near map component. And based on. When the overlap amount is less than or equal to the predetermined value, it is considered that the map constituent or mark selected in step 1125 of FIG. 14 overlaps the road that is the front map constituent due to a three-dimensional intersection or the like. Accordingly, in such a case, it is not necessary to remove the road that is the front map component, and thus the flow of FIG. 16 ends. On the other hand, if the overlap amount is greater than or equal to the predetermined value, the process proceeds to step 1167.
[0141]
In step 1167, a range for removing the road that is the map component selected in step 1125 of FIG. 14 or the map component before the mark is determined. Here, the range to be removed may be limited to a portion within a predetermined distance from the current position obtained by the map match processing unit 47. As a result, the overlapping roads are removed from the area that the user originally wants to pay attention to, so that the user can obtain more information near the current location.
[0142]
In step 1168, an area within a predetermined distance (specified by the latitude and longitude) from the current position of the road that is the foreground map component from the three-dimensional data of the map component read from the map storage unit 3 by the data reading unit 48. 3D data in a portion in the region) is removed. Thereafter, the process proceeds to step 1163a.
[0143]
In step 1163a, the processing from step 1122 to step 1124 is performed again based on the three-dimensional data of the map constituent and the mark obtained through the processing in step 1163 or step 1168. As a result, the graphics processing unit 51 removes the foreground map component based on the map drawing command generated in step 1129, and displays the bird's eye view of the three-dimensional map in which the map component and the mark that the user requests to display are drawn. Can be displayed on the display 2. For example, when the processing of step 1122 to step 1124 is performed again based on the three-dimensional data of the map constituent and the mark obtained through the processing in step 1168, as shown in FIG. Since a predetermined part of the road that is the foreground map component 2104 is deleted and displayed, the user can obtain a detailed three-dimensional map bird's-eye view near the current location.
[0144]
Next, a second modification of the three-dimensional map bird's eye view display means 66 will be specifically described with reference to FIG.
[0145]
FIG. 17 is a flowchart for explaining the operation of the second modification of the three-dimensional map bird's eye view display means 66.
[0146]
In the flow shown in FIG. 17, the processing in steps 1161 to 1164 is the processing in steps 1001 to 1004 shown in FIG. 6, the processing in step 1165 is the processing in step 1006 shown in FIG. 6, and the processing in step 1168. Are basically the same as the processing of step 1005 shown in FIG. Therefore, detailed description of step 1161 to step 1165 and step 1168 is omitted.
[0147]
In step 1166, it is determined whether or not a map component or mark in the invisible region is selected in step 1165. If selected, the process proceeds to step 1167, and if not selected, the process proceeds to step 1168.
[0148]
In step 1167, a command is issued to the viewpoint position setting means 62 to reset the viewpoint position. More specifically, the altitude position of the viewpoint is raised, that is, the coordinate value in the altitude (Z) direction of the viewpoint is reset. Alternatively, the viewpoint is reset so as to be close to the map structure or mark selected in step 1165. Using the viewpoint position information reset in this way, the processing in steps 1162 to 1166 is performed again. Then, the processing from step 1162 to step 1166 is repeated until no map constituent or mark in the invisible area is selected in step 1165. As a result, the graphics processing unit 51 can obtain the three-dimensional image obtained when the user views the map component or the mark that the user requests to display based on the map drawing command generated in step 1168. A map bird's-eye view can be displayed on the display 2. Therefore, it is possible to always provide more information required by the user.
[0149]
Next, a third modification of the three-dimensional map bird's eye view display means 66 will be specifically described with reference to FIG.
[0150]
FIG. 18 is a flowchart for explaining the operation of the third modification of the three-dimensional map bird's eye view display means 66.
[0151]
In the flow shown in FIG. 18, the processing in steps 1181 to 1184 is the processing in steps 1001 to 1004 shown in FIG. 6, the processing in step 1185 is the processing in step 1006 shown in FIG. 6, and the processing in step 1189. Are basically the same as the processing of step 1005 shown in FIG. Therefore, detailed description of steps 1181 to 1185 and 1189 is omitted.
[0152]
In step 1186, it is determined whether or not a map component or mark in the invisible region is selected in step 1185. If selected, the process proceeds to step 1187, and if not selected, the process proceeds to step 1189.
[0153]
In step 1187, it is determined in which region of the display screen of the display 2 the position on which the superimposed screen (window) is to be displayed. In the three-dimensional map bird's-eye view display, the current location is often displayed at the lower center of the display and the destination is displayed at the upper center of the display. Therefore, it is desirable to determine the position so that the window is displayed in other regions. Specifically, as shown in FIGS. 28A and 28B, it is preferable to set the area in the upper right or upper left area of the display screen of the display 2 and not more than ¼ of the entire display screen of the display 2. . In addition to these, as a desirable display position of the window, half of the display screen is a window, and the screen is shifted so that the central portion of the other screen matches the central portion of the three-dimensional map displayed so far. There is a way.
[0154]
In step 1188, the three-dimensional map bird's-eye display means 66, the two-dimensional map display means 64, or the two-dimensional map bird's-eye display is displayed so that a map based on a predetermined map representation method is displayed in the window whose display position is set in this way. A command is issued to the means 65. This map display command process will be specifically described with reference to FIG. FIG. 19 is a flowchart for explaining the operation of the map display command process.
[0155]
First, in step 1201, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4 to determine whether or not to display the two-dimensional map in the window. If a two-dimensional map is to be displayed, the process proceeds to step 1202, and if not, the process proceeds to step 1204.
[0156]
In step 1202, a region of a two-dimensional map displayed on the window is set. Here, the region may be a region of a 3D map that is a basis of a 3D map bird's eye view displayed on the display 2.
[0157]
In step 1203, the 2D map display means 64 is activated, and a map drawing command is generated so that the 2D map included in the display range set in step 1202 is displayed in the window set in step 1189 in FIG. On the other hand, the 3D map bird's eye view display unit 66 proceeds to Step 1187 of FIG. 18 to generate a map drawing command of the 3D map bird's eye view. Thereby, the graphics processing means 51 is based on the map drawing command generated by the 3D map bird's eye view display means 66 and the map drawing command generated by the 2D map display means 64, for example, as shown in FIG. As shown, a 2D map can be displayed in the window 2123 of the display 2 and a 3D map bird's eye view can be displayed on the display screen 2121 other than the window of the display 2. Therefore, it is possible to always provide more information required by the user. Thereby, since the user can obtain map information of an invisible region that becomes an obstacle in the 3D map bird's-eye view display from the 2D map, the map recognizability and usability are improved.
[0158]
Next, in step 1204, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4, and it is determined whether or not the two-dimensional map bird's eye view is displayed in the window. When displaying a two-dimensional map bird's-eye view, the process proceeds to step 1205, and when not displaying, the process proceeds to step 1207.
[0159]
In step 1205, the area of the 2D map that is the basis of the 2D map bird's eye view displayed in the window and the viewpoint position when viewing the 2D map are set. Here, the region and the viewpoint position may be set to be the same as the region and the viewpoint position of the 3D map that is the basis of the bird's eye view of the 3D map displayed on the display 2. By setting in this way, the display ranges on the display 2 of the 3D map bird's eye view and the 2D map bird's eye view come to coincide. The viewpoint position is set by the viewpoint position setting means 62.
[0160]
In step 1206, the 2D map bird's eye view display means 65 is activated, and the 2D map bird's eye view obtained when viewing the 2D map included in the display range set in step 1205 from the viewpoint position set in step 1205, A map drawing command is generated so as to be displayed in the window set in step 1189 of FIG. On the other hand, the 3D map bird's eye view display unit 66 proceeds to Step 1187 of FIG. 18 to generate a map drawing command of the 3D map bird's eye view. Thereby, the graphics processing means 51 is based on the map drawing command generated by the 3D map bird's eye view display means 66 and the map drawing command generated by the 2D map bird's eye view display means 65, for example, FIG. As shown in FIG. 3, the 2D map bird's eye view can be displayed in the window 2126 of the display 2, and the 3D map bird's eye view can be displayed on the display screen 2124 other than the window of the display 2. Thereby, since the user can obtain map information of an invisible region that becomes an obstacle in the three-dimensional map display from a two-dimensional map bird's-eye view in which no invisible region occurs, the map recognizability and usability are improved.
[0161]
Next, in step 1204, the display parameter set by the user or the default display parameter is read by the input device 4, and it is determined whether or not the 3D map bird's eye view is displayed in the window. If the 3D map bird's eye view is displayed, the process proceeds to step 1208. If not, the flow shown in FIG. 19 ends.
[0162]
In step 1208, the display range of the 3D map bird's eye view displayed in the window and the viewpoint position are set. Here, the viewpoint position of the three-dimensional map bird's-eye view displayed on the window may be set to a position different from the viewpoint position of the three-dimensional map bird's-eye view displayed other than the window of the display 2. Specifically, the viewpoint may be set at a position where the map constituent or the mark in the invisible area selected in step 1185 in FIG. 18 can be visually recognized. The viewpoint position is set by the viewpoint position setting means 62.
[0163]
In Step 1209, 3 obtained when the 3D map included in the display range set in Step 1208 is viewed from the viewpoint position set in Step 1208 in the same manner as the processing in Step 1001 to Step 1005 shown in FIG. A map drawing command is generated so that the three-dimensional bird's eye view is displayed in the window set in step 1189 of FIG. Thereafter, the process proceeds to step 1189 in FIG. 18 to generate a map drawing command of a three-dimensional map bird's eye view to be displayed on a display screen other than the window of the display 2. As a result, the graphics processing means 51 displays a three-dimensional map bird's eye view on the window of the display 2 based on the map drawing command generated in step 1189 in FIG. 18 and the map drawing command generated in step 1209 in FIG. The three-dimensional map bird's-eye view is displayed on a display screen other than the window of the display 2. Therefore, the user can obtain map information viewed from a plurality of viewpoint positions in the 3D map bird's-eye view display, and the map recognizability and usability are improved.
[0164]
Next, a fourth modification of the three-dimensional map bird's eye view display means 66 will be specifically described with reference to FIG.
[0165]
FIG. 20 is a flowchart for explaining the operation of the fourth modification of the three-dimensional map bird's eye view display means 66.
[0166]
In the flow shown in FIG. 20, the processing of steps 1221 to 1224 is basically the same as the processing of steps 1001 to 1004 shown in FIG. 6, and the processing of step 1227 is the same as the processing of step 1005 shown in FIG. is there. Therefore, the detailed description of step 1221 to step 1224 and step 1227 is omitted.
[0167]
In step 1225, it is determined whether or not the current location obtained from the current position calculation means 46 and the map match processing means 47 is obscured by a map component located in front of it (viewpoint side). If it is determined that the current location is visible, the process proceeds to step 1227, and if it is determined that the current location is not visible, the process proceeds to step 1226.
[0168]
In step 1226, a command is issued to the three-dimensional map bird's-eye display means 66, the two-dimensional map display means 64, or the two-dimensional map bird's-eye display means 65 so as to display a map by a predetermined map expression method on the display screen of the display 2. Note that step 1226 is basically the same as the process of step 1186 shown in FIG. 19 except that a map according to a predetermined map representation method is displayed on the entire display screen of the display 2 instead of the window. It is. That is, for example, when a command is issued to the 2D map bird's eye display means 65 so as to display the 2D map bird's eye view on the display screen of the display 2, as shown in FIG. Then, even if the current location is hidden by a mountain 2143 that is in front of the vehicle position mark 2142 (viewpoint side), as shown in FIG. 29 (b), the display is switched to the two-dimensional map bird's eye view, Recognition and usability are improved.
[0169]
In addition, this invention is not limited to said embodiment, A various deformation | transformation is possible within the range of the summary. For example, in the above embodiment, as the map display means 45, the 2D map display means 64, the 2D map bird's eye display means 65, the 3D map display means 66, and any display means are selected from these display means. Although the map display method selection means 63 has been described, the map display means used in the present invention may be any means as long as it can display a three-dimensional map bird's eye view on a display screen such as a display.
[0170]
In the above embodiment, an example in which the present invention is applied to a navigation apparatus has been described. However, the present invention can be applied to various devices that display a three-dimensional map bird's-eye view.
[0171]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention,Information that the user wants to know can be displayed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram showing an example of a display screen of a navigation device on which processing according to an embodiment of the present invention has been executed.
FIG. 2 is a diagram showing each component unit of the in-vehicle navigation device according to the embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram illustrating a hardware configuration of an arithmetic processing unit in FIG. 2;
4 is a diagram illustrating a functional configuration of an arithmetic processing unit in FIG. 2;
5 is a diagram showing a functional configuration of the map display means shown in FIG.
FIG. 6 is a flowchart for explaining the operation of the three-dimensional map bird's-eye display unit shown in FIG. 5;
FIG. 7 is a flowchart for explaining the operation of the three-dimensional map bird's eye display unit shown in FIG. 5;
FIG. 8 is a flowchart for explaining the mark setting process of FIG. 6;
FIG. 9 is a flowchart for explaining the structure selection process of FIG. 6;
10 is a flowchart for explaining the road selection processing of FIG. 9;
11 is a flowchart for explaining the road attribute selection processing of FIG. 11; FIG.
12 is a flowchart for explaining the road attribute selection processing of FIG. 11; FIG.
13 is a flowchart for explaining the display attribute change processing of FIGS. 6 and 7. FIG.
14 is a flowchart for explaining the operation of the first modification of the three-dimensional map bird's-eye display unit shown in FIG. 5; FIG.
15 is a flowchart for explaining the front structure information display processing of FIG. 14; FIG.
16 is a flowchart for explaining the front structure removing process of FIG. 14; FIG.
FIG. 17 is a flowchart for explaining the operation of the second modification of the three-dimensional map bird's-eye display unit shown in FIG. 5;
18 explains the operation of the third modification of the three-dimensional map bird's-eye display unit shown in FIG.
It is a flowchart for clarifying.
FIG. 19 is a flowchart for explaining the map display command processing of FIG. 18;
FIG. 20 is a flowchart for explaining the operation of the fourth modification of the three-dimensional map bird's-eye view display unit shown in FIG. 5;
FIG. 21 is a diagram showing an example of a display screen when the flows shown in FIGS. 6 and 7 are executed.
FIG. 22 is a diagram for explaining a boundary line between a visible region and an invisible region.
FIG. 23 is a diagram illustrating an example of a display screen of a target structure.
FIG. 24 is a diagram showing an example of a display screen displaying a destination road.
FIG. 25 is a diagram illustrating an example of a display screen when a guide mark is displayed.
FIG. 26 is a diagram illustrating an example of a display screen when a guide mark is displayed.
FIG. 27 is a diagram illustrating an example of a display screen when a destination road is displayed.
FIG. 28 is a diagram showing an example of a display screen when a map is displayed overlaid on a window.
FIG. 29 is a diagram illustrating an example of a display screen when a map display method is switched.
[Explanation of symbols]
1 Arithmetic processing part
2 display
3 Map storage device
4. Voice input / output device
5 input devices
6 Wheel speed sensor
7 Geomagnetic sensor
8 Gyro
9 GPS receiver
10 Traffic information receiver
11 In-car LAN device
21 CPU
22 RAM
23 ROM
24 DMA
25 Drawing controller
26 VRAM
27 Color palette
28 A / D converter
29 SCI
30 PIO
31 counter
41 User operation analysis means
42 Route calculation means
43 Route storage means
44 Route guidance means
45 Map display means
46 Current position calculation means
47 Map match means
48 Data reading means
49 Trajectory storage means
50 Menu display means
52 Graphics processing means
61 Light source position setting means
62 Viewpoint position setting means
63 Map display method selection means
64 2D map display means
65 Two-dimensional map bird's-eye display means
66 Three-dimensional map bird's-eye view display means

Claims (20)

自車両の現在地検出機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method of a navigation device having a current location detection function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creation step of creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、所定の地図構成物より前記視点側となった地図構成物を表示することなく前記所定の地図構成物を表示するように前記３次元地図を作成すること  The 3D map creating step displays the 3D map so that the predetermined map constituent is displayed without displaying the map constituent closer to the viewpoint than the predetermined map constituent by updating the viewpoint. To create
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method of a navigation device having a current location detection function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creating step for creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、前記現在地より前記視点側となった地図構成物を表示することなく前記現在地を表示するように前記３次元地図を作成すること  The 3D map creation step creates the 3D map so that the current location is displayed without displaying a map component that is closer to the viewpoint than the current location by updating the viewpoint.
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method of a navigation device having a current location detection function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creating step for creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップ  Display step for displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device と、を行ない、And do
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、予め設定された目的地より前記視点側となった地図構成物を表示することなく前記目的地を表示するように前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation step creates the three-dimensional map so that the destination is displayed without displaying a map component that is closer to the viewpoint than a preset destination by updating the viewpoint. about
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method of a navigation device having a current location detection function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creating step for creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、所定の地図構成物より前記視点側となった地図構成物を所定の透過率で表示して前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation step creates the three-dimensional map by displaying the map component closer to the viewpoint than the predetermined map component with a predetermined transmittance by updating the viewpoint.
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method of a navigation device having a current location detection function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creating step for creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、前記自車両の現在地より前記視点側となった地図構成物を所定の透過率で表示して前記３次元地図を作成すること  The 3D map creating step creates the 3D map by displaying the map components closer to the viewpoint from the current location of the host vehicle with a predetermined transmittance by updating the viewpoint.
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method of a navigation device having a current location detection function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map that creates a three-dimensional map in which each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step is looked down from the updated viewpoint. 図作成ステップと、Drawing step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、予め設定された目的地よりも前記視点側となった地図構成物を所定の透過率で表示して前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation step creates the three-dimensional map by displaying a map component that is closer to the viewpoint than a preset destination with a predetermined transmittance by updating the viewpoint.
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method for a navigation device having a current location detection function and a route search function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creating step for creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、前記経路探索機能により探索された経路よりも前記視点側となった地図構成物の代わりに、当該地図構成物の名称を表示して前記３次元地図を作成すること  The 3D map creation step displays the name of the map component instead of the map component that is closer to the viewpoint than the route searched by the route search function by updating the viewpoint. Creating a dimensional map
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 請求項１乃至７のいずれか一項に記載のナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method for a navigation device according to any one of claims 1 to 7,
前記視点側に位置する地図構成物は、ビル、道路又は山であること  The map component located on the viewpoint side is a building, road or mountain.
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置であって、  A navigation device having a current vehicle location detection function and a route search function,
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込手段と、  Map reading means for obtaining three-dimensional data of each map component from a map storage device that stores data of a plurality of map components constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新手段と、  Along with the travel of the host vehicle, current location updating means for updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新手段と、  Viewpoint updating means for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the own vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込手段で入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成手段と、  3D map creating means for creating a 3D map looking down from the updated viewpoint each map component specified by the 3D data obtained by the map reading means each time the viewpoint is updated;
前記３次元地図作成手段で作成した３次元地図を表示装置に表示する表示手段と、を有し、  Display means for displaying the 3D map created by the 3D map creation means on a display device;
前記３次元地図作成手段は、前記視点の更新により、前記自車両の現在地、前記経路探索機能により探索された経路、前記経路の目的地、あるいは、所定の地図構成物より前記視点側となった地図構成物を表示することなく、前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation means has moved to the viewpoint side from the current location of the host vehicle, the route searched by the route search function, the destination of the route, or a predetermined map component by updating the viewpoint. Creating the 3D map without displaying map components
を特徴とするナビゲーション装置。  A navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置であって、  A navigation device having a current vehicle location detection function and a route search function,
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込手段と、  Map reading means for obtaining three-dimensional data of each map component from a map storage device that stores data of a plurality of map components constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新手段と、  Along with the travel of the host vehicle, current location updating means for updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新手段と、  Viewpoint updating means for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the own vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込手段で入手した３次元データにより特定される各地図構成物を前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成手段と、  3D map creating means for creating a 3D map looking down from the updated viewpoint each map component specified by the 3D data obtained by the map reading means each time the viewpoint is updated;
前記３次元地図作成手段で作成した３次元地図を表示装置に表示する表示手段と、を有し、  Display means for displaying the 3D map created by the 3D map creation means on a display device;
前記３次元地図作成手段は、前記視点の更新により、前記自車両の現在地、前記経路探索機能により探索された経路、前記経路の目的地、あるいは、所定の地図構成物より前記視点側となった地図構成物を所定の透過率で表示して、前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation means has moved to the viewpoint side from the current location of the host vehicle, the route searched by the route search function, the destination of the route, or a predetermined map component by updating the viewpoint. Displaying the map components with a predetermined transmittance and creating the three-dimensional map;
を特徴とするナビゲーション装置。  A navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method for a navigation device having a current location detection function and a route search function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creation step of creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、前記経路探索機能により探索された経路より前記視点側となった地図構成物を表示することなく前記経路を表示するように前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creating step displays the three-dimensional map so as to display the route without displaying a map component that is closer to the viewpoint than the route searched by the route search function by updating the viewpoint. To create
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method for a navigation device having a current location detection function and a route search function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creation step of creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、前記経路探索機能により探索された経路より前記視点側となった地図構成物を所定の透過率で表示して前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation step creates the three-dimensional map by displaying the map component that is closer to the viewpoint than the route searched by the route search function by updating the viewpoint, with a predetermined transmittance.
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method for a navigation device having a current location detection function and a route search function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device includes:
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device storing data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creation step of creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を前記表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  Displaying the 3D map created in the 3D map creating step on the display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記経路探索機能により探索された経路が、前記視点の更新によって当該経路より前記視点側となった地図構成物よりも、手前に表示されるように前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation step includes the three-dimensional map so that the route searched by the route search function is displayed in front of a map component that is closer to the viewpoint than the route by updating the viewpoint. Can create
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路誘導機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method of a navigation device having a current location detection function and a route guidance function of the own vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creation step of creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新により、車両進行方向に対して右左折する経路誘導に用いる経路より地図構成物が前記視点側となった場合、当該地図構成物を表示することなく前記経路を表示するように、あるいは、当該地図構成物を所定の透過率で表示して、前記３次元地図を作成すること  The 3D map creation step displays the map component when the map component is closer to the viewpoint than the route used for route guidance for turning right and left with respect to the vehicle traveling direction by updating the viewpoint. Creating the three-dimensional map by displaying the route or displaying the map component with a predetermined transmittance.
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置であって、  A navigation device having a current vehicle location detection function and a route search function,
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込手段と、  Map reading means for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device for storing data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新手段と、  Along with the travel of the host vehicle, current location updating means for updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新手段と、  Viewpoint updating means for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the own vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込手段で入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map that creates a three-dimensional map in which each map component specified by the three-dimensional data obtained by the map reading means is looked down from the updated viewpoint. 作成手段と、Creating means;
前記３次元地図作成手段で作成した３次元地図を表示装置に表示する表示手段と、を有し、  Display means for displaying the 3D map created by the 3D map creation means on a display device;
前記３次元地図作成手段は、前記視点の更新によって前記経路探索機能により探索された経路より前記視点側となった地図構成物を表示することなく、前記経路表示するように、前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creating means displays the three-dimensional map so as to display the route without displaying a map component that is closer to the viewpoint than the route searched by the route search function by updating the viewpoint. To create
を特徴とするナビゲーション装置。  A navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置であって、  A navigation device having a current vehicle location detection function and a route search function,
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込手段と、  Map reading means for obtaining three-dimensional data of each map component from a map storage device that stores data of a plurality of map components constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新手段と、  Along with the travel of the host vehicle, current location updating means for updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新手段と、  Viewpoint updating means for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the own vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込手段で入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成手段と、  3D map creation means for creating a 3D map in which each map component specified by the 3D data obtained by the map reading means is looked down from the updated viewpoint each time the viewpoint is updated;
前記３次元地図作成手段で作成した３次元地図を表示装置に表示する表示手段と、を有し、  Display means for displaying the 3D map created by the 3D map creation means on a display device;
前記３次元地図作成手段は、前記視点の更新によって前記経路探索機能により探索された経路より前記視点側となった地図構成物を、所定の透過率で表示して、前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation means creates the three-dimensional map by displaying, with a predetermined transmittance, the map component that is closer to the viewpoint than the route searched by the route search function by updating the viewpoint. about
を特徴とするナビゲーション装置。  A navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置であって、  A navigation device having a current vehicle location detection function and a route search function,
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込手段と、  Map reading means for obtaining three-dimensional data of each map component from a map storage device that stores data of a plurality of map components constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新手段と、  Along with the travel of the host vehicle, current location updating means for updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新手段と、  Viewpoint updating means for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the own vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込手段で入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成手段と、  3D map creation means for creating a 3D map in which each map component specified by the 3D data obtained by the map reading means is looked down from the updated viewpoint each time the viewpoint is updated;
前記３次元地図作成手段で作成した３次元地図を表示装置に表示する表示手段と、を有し、  Display means for displaying the 3D map created by the 3D map creation means on a display device;
前記３次元地図作成手段は、前記経路探索機能により探索された経路が、前記視点の更新によって当該経路より前記視点側となった地図構成物よりも手前に表示されるように前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creating means displays the three-dimensional map so that the route searched by the route search function is displayed in front of the map component that is closer to the viewpoint than the route by updating the viewpoint. To create
を特徴とするナビゲーション装置。  A navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路誘導機能を備えたナビゲーション装置であって、  A navigation device having a current location detection function and a route guidance function of the vehicle,
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込手段と、  Map reading means for obtaining three-dimensional data of each map component from a map storage device that stores data of a plurality of map components constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新手段と、  Along with the travel of the host vehicle, current location updating means for updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新手段と、  Viewpoint updating means for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the own vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込手段で入手した３次元データにより特定され  Each time the viewpoint is updated, it is specified by the three-dimensional data obtained by the map reading means. る各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成手段と、Three-dimensional map creating means for creating a three-dimensional map looking down at each updated map component from the updated viewpoint;
前記３次元地図作成手段で作成した３次元地図を表示装置に表示する表示手段と、を有し、  Display means for displaying the 3D map created by the 3D map creation means on a display device;
前記３次元地図作成手段は、前記視点の更新により、車両進行方向に対して右左折する経路誘導に用いる経路より地図構成物が前記視点側となった場合、当該地図構成物を表示することなく前記経路を表示するように、あるいは、当該地図構成物を所定の透過率で表示して、前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creating means displays the map composition without displaying the map composition when the map composition is closer to the viewpoint than the route used for route guidance for turning right or left with respect to the vehicle traveling direction by updating the viewpoint. Creating the three-dimensional map so as to display the route or displaying the map component with a predetermined transmittance
を特徴とするナビゲーション装置。  A navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置の地図表示方法であって、  A map display method for a navigation device having a current location detection function and a route search function of a host vehicle,
前記ナビゲーション装置は、  The navigation device
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込ステップと、  A map reading step for obtaining three-dimensional data of each map constituent from a map storage device that stores data of a plurality of map constituents constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新ステップと、  Along with the travel of the host vehicle, a current location update step of updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新ステップと、  A viewpoint updating step for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the host vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込ステップで入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろした３次元地図を作成する３次元地図作成ステップと、  Each time the viewpoint is updated, a three-dimensional map creation step of creating a three-dimensional map looking down from the updated viewpoint on each map component specified by the three-dimensional data obtained in the map reading step;
前記３次元地図作成ステップで作成した３次元地図を表示装置に表示する表示ステップと、を行ない、  A display step of displaying the 3D map created in the 3D map creation step on a display device;
前記３次元地図作成ステップは、前記視点の更新によって、前記経路探索機能により探索された経路よりも前記視点側となった地図構成物に代えて当該地図構成物の地表面における占有領域を、他の地表面から識別できるように、所定の色で表示して前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creation step is performed by replacing the occupied area on the ground surface of the map component in place of the map component that is closer to the viewpoint than the route searched by the route search function by updating the viewpoint. Creating the 3D map by displaying it in a predetermined color so that it can be identified from the ground surface
を特徴とするナビゲーション装置の地図表示方法。  A map display method of a navigation device characterized by the above. 自車両の現在地検出機能および経路探索機能を備えたナビゲーション装置であって、  A navigation device having a current vehicle location detection function and a route search function,
３次元地図を構成する複数の地図構成物のデータ（以下、３次元データという）を記憶する地図記憶装置から各地図構成物の３次元データを入手する地図読込手段と、  Map reading means for obtaining three-dimensional data of each map component from a map storage device that stores data of a plurality of map components constituting the three-dimensional map (hereinafter referred to as three-dimensional data);
前記自車両の走行に伴い、前記現在地検出機能を用いて前記車両の現在地を更新する現在地更新手段と、  Along with the travel of the host vehicle, current location updating means for updating the current location of the vehicle using the current location detection function;
前記更新された自車両の現在地に基づいて３次元地図作成のための視点を更新する視点更新手段と、  Viewpoint updating means for updating a viewpoint for creating a three-dimensional map based on the updated current position of the own vehicle;
前記視点が更新される毎に、前記地図読込手段で入手した３次元データにより特定される各地図構成物を、前記更新された視点から見下ろし３次元地図を作成する３次元地図作成手段と、  3D map creating means for creating a 3D map by looking down each map component specified by the 3D data obtained by the map reading means from the updated viewpoint each time the viewpoint is updated;
前記３次元地図作成手段で作成した３次元地図を表示装置に表示する表示手段と、を有し、  Display means for displaying the 3D map created by the 3D map creation means on a display device;
前記３次元地図作成手段は、前記視点の更新によって、前記経路探索機能により探索された経路よりも前記視点側となった地図構成物に代えて当該地図構成物の地表面における占有領域を、他の地表面から識別できるように、所定の色で表示して前記３次元地図を作成すること  The three-dimensional map creating means replaces the occupied area on the ground surface of the map component in place of the map component on the viewpoint side with respect to the route searched by the route search function by updating the viewpoint. Creating the 3D map by displaying it in a predetermined color so that it can be identified from the ground surface
を特徴とするナビゲーション装置。  A navigation device characterized by the above.
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