JP3618165B2

JP3618165B2 - Belt-like material processing device with meandering tracking function

Info

Publication number: JP3618165B2
Application number: JP10389596A
Authority: JP
Inventors: 稔内藤; 映治意真
Original assignee: 株式会社イソワ
Priority date: 1996-03-30
Filing date: 1996-03-30
Publication date: 2005-02-09
Anticipated expiration: 2016-03-30
Also published as: JPH09267415A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は主に段ボールシート等の帯状物を送りながら、その送り方向に沿って裁断、折目付け等の加工を行う帯状物加工装置に関し、特にその段ボールシート等が幅方向に蛇行した際に、１又は複数の加工ユニットをその蛇行に追従するように移動する機能を備えた加工装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、帯状の段ボールシートを長手方向に送りながら、その送り方向に沿って裁断を行うスリッタや、その送り方向に沿って折目をつけるスコアラ、さらにはそれらスリッタとスコアラを一体的なユニットとしたスリッタスコアラ等が知られている。図１２はそのような段ボールシートに対するスリッタスコアラ等の加工を概念的に示すものであり、スリッタの場合であれば、段ボールシートＤＳの幅方向に沿って複数のスリッタユニットＮ１〜Ｎ４が設けられ、この例の場合は３丁取りで、両側がトリミング片（耳片）となる。
【０００３】
ところで一般的には、加工ユニットＮ１〜Ｎ４を含む機台１００のセンタと段ボールシートＤＳのセンタとが合致するセンタ振り分けでシート送りを行うが、通常は段ボールシートＤＳに多かれ少なかれ幅方向の位置ずれ（蛇行）が生じるのが普通である。その理由は、例えばロット替え（シート替え）の際の当初からのずれや、原紙をかける支持部の誤差、さらには新ロットから旧ロットへの位置決部の位置決め中に生ずる蛇行、またダブルフェーサのベルトの蛇行、その他の原因がある。いずれにしても、蛇行が生じると、図１２（ｂ）に示すようにシートセンタと機台センタがずれ、そのずれが大きくなると、前述のトリミング片の幅が一方で過大、他方で過小となり、限度を超えるとトリミングができなかったりする。従って、蛇行を修正することが必要となる。
【０００４】
従来は、蛇行が生じた場合に、加工ユニットＮ１〜Ｎ４を支持する機台１００を、その蛇行に追従するようにシート幅方向にずらす制御を行っていた。すなわち、図１３に示すように、機台１００にネジ軸１０１等の軸部材を介して、スリッタユニット等の複数の加工ユニットＮ１〜Ｎ４が支持され、この機台１００はリニアベアリング１０２を介して据付ベース１０１上に設置される。そして蛇行追従モータ１０３及びネジ軸１０４等の蛇行追従用のアクチュエータが設けられ、この専用のアクチュエータにより機台１００の全体が据付ベース１０１に対しスライドする構造である。また、段ボールシートＤＳのシートエッジ検出手段１０５として、例えばセンサＳ１，Ｓ２が、センサ移動モータ１０７及びネジ軸１０６等により段ボールシートＤＳの幅方向に移動可能に設けられ、前述のセンタ振り分けで段ボールシートＤＳを走らせる際に、シートエッジがセンサＳ１とＳ２の間にくるようにする。これらのセンサＳ１及びＳ２はシートＤＳの両側に設けることもできるが、上位生産管理装置からシートの幅データを受ける場合は片側だけで差し支えない。
【０００５】
複数の加工ユニットＮ１〜Ｎ４は、加工指令データに応じてそれらの全部又は一部のものが加工に参加するように、シート幅方向にそれぞれのサーボモータＳＭ１〜ＳＭ４で移動・位置決めされ、その後加工中は移動させずにクランプし続ける（特別なクランプ機構を持つものや、移動用のサーボモータでサーボロック等を行う）。ここで、上述のセンサＳ１がオフ（シート非検出）、Ｓ２がオン（シート検出）であれば、シートＤＳはセンタ状態で走行しているが、センサＳ１，Ｓ２が共にオン又は共にオフとなれば、段ボールシートＤＳがセンタ中心から幅方向いずれかの側にずれていることとなる。このずれ（蛇行）を解消するように、蛇行追従用のモータ１０３が作動して、機台１００を据付ベース１０１上でスライドさせ、センサＳ１及びＳ２の間にシートエッジがきて、シートＤＳの蛇行にかかわらず上述のセンタ振り分けの裁断等ができるようにする。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、このような従来のシート蛇行追従機構では、機台１００をリニアベアリング１０２を介して据付ベース１０１上でスライド可能とする構造が不可欠で、かつその機台１００を据付ベース１０１上でスライドさせる専用のアクチュエータ（１０３，１０４）が必要である。そのため、装置の構造が複雑で、コストの高いものとなる。つまり、機台１００に支持された複数の加工ユニットＮ１〜Ｎ４等は個々のアクチュエータであるサーボモータＳＭ１〜ＳＭ４によりシート幅方向にそれぞれ移動・位置決めされるが、このような個々の位置決め・移動機構（ＳＭ１〜ＳＭ４）と、機台１００自体をスライドさせるサーボモータ１０３等の専用移動機構を含むところから、いわば二重の移動機構をもつものとなって、上述のように構造が複雑でコストが高いという問題が生じるものと言える。
【０００７】
本発明の課題は、装置の構造の複雑化やコスト高を招くことなく、精度の高い蛇行追従制御を可能にすることにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段及び効果】
請求項１又は２の発明では、段ボールシート等の所定の帯状物を長手方向に送りながら、該帯状物に対し前記送り方向に沿った加工を行う帯状物加工装置を前提とし、所定の加工ユニット（１又は複数）、それの個別アクチュエータ、蛇行検出手段又は蛇行修正操作部、及び蛇行追従手段を含み、かつ個別アクチュエータに蛇行追従用のアクチュエータを兼ねさせることを特徴とする。１又は複数の加工ユニットは例えばスリッタユニットやスコアラユニット等であって、上記流れ方向の加工を行うために、その流れ方向と交差する配列方向に位置決めされる。
【０００９】
個別アクチュエータは第一に従来と同様に、１又は複数の加工ユニットを上記配列方向でそれぞれ独立に移動させて位置決めする役割を果たし、第二に後述のように蛇行追従のためのアクチュエータとして用いられる。例えば、それぞれサーボモータを主体とし、ネジ用のナット駆動等により加工ユニットのそれぞれを移動させることができる。蛇行検出手段は、段ボールシート等の帯状物が正規の送り経路から外れる蛇行を生じているかどうかを検出する。また蛇行修正操作部は、例えば手動用蛇行修正ボタン等であり、蛇行を手動で修正する場合に用いられる。蛇行追従手段は、上記蛇行検出手段が帯状物に蛇行が生じていると判断したとき、又は上述の蛇行修正操作部の操作により、その蛇行に追従するように、スリッタやスコアラ等の１又は複数の加工ユニットについて、各々のサーボモータ等の上記個別アクチュエータを一斉に作動させる。それによって、１個の加工ユニットの場合はそれが機台等に対し単体で移動し、複数の加工ユニットの場合は、それら加工ユニット間の配列間隔を変えないで、その複数の加工ユニットを同時かつ一体的に移動させるものである。
【００１０】
ここで、複数の加工ユニットの全部が当然に加工に参加する形態もあろうが、複数の加工ユニットのうち任意に選択したものを自由に組み合わせて使用するのが普通である。その場合、蛇行追従手段は、加工位置へロードされた１又は複数の加工ユニットのみを一斉に移動させる（休止中の加工ユニットは移動させない）ものの他、制御の容易化等のために加工に参加している加工ユニットのみならず、非加工位置で休止している加工ユニットも含めてすべての加工ユニットを一斉に（一体的に）移動させるものでもよい。
【００１１】
請求項１又は２の構成により、従来のような据付ベース上に機台をスライド可能に設ける構造や、蛇行追従のための専用のアクチュエータを設ける必要がなくなり、装置構造が簡単になるとともに製造も安価になる。つまり、１又は複数の加工ユニットの位置決めのための個別アクチュエータは、本来その加工ユニットに必要なものであるから、これを上記加工ユニットの本来の位置決め動作のためと、蛇行追従用のものとに兼用することで、蛇行追従機能を持ちながら簡単でかつ安価な装置が実現する。
【００１２】
なお、請求項３及び請求項４のように、この発明はスリッタ、スコアラあるいはスリッタスコアラに好適であり、スリッタスコアラに適用される場合は、蛇行追従手段は、スリッタのための１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータと、スコアラのための１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータを全体として同時に作動させ、それらスリッタスコアラの全体の加工ユニットを一体的に移動させるものとなる。
【００１３】
また、請求項５の発明では、上述の蛇行追従制御を、連続制御ではなく、所定の時間間隔でサンプリングして実行する断続制御（不連続制御）として行うものである。つまり、所定のサンプリング間隔で段ボールシート等の帯状物に蛇行が生じているかどうかを判断し、蛇行が生じている場合は、上記１又は複数の加工ユニットの各個別アクチュエータを一斉に作動させることにより、１又は複数の加工ユニットを予め定めた距離だけ同時に移動させる。この１回のサンプリングにおける蛇行追従制御はその１回で完結し連続するものではない。これは次のような意義がある。例えば、スリッタの上下一対の刃物が帯状物を挟み込み裁断し、また上下一対のスコアラが帯状物をつぶす程の隙間でニップ圧を加えた加工状態において、それら加工ユニットを蛇行に追従するようにシフトさせると、さらに蛇行方向へトルクが作用し（すなわち正帰環が生じるように働き）、経時的なハンチング動作になる場合があるが、蛇行量の検出と、この蛇行量分の位置決め移動を、時間的に断続して不連続型制御とすることで、上述のようなハンチング動作を抑制し、高追従性を実現できる。
【００１４】
請求項６の発明は、蛇行追従に伴う追従速度を、段ボールシート等の帯状物の送り速度が速いほど速く、逆に言えば遅いほど遅くなるように、蛇行追従時の移動速度を調整する。つまり、帯状物の送り速度が速いにもかかわらず蛇行追従をゆっくり行うと、迅速な蛇行解消がしにくく、逆に帯状物の送り速度が遅い状態で蛇行追従の速度を速くすると、蛇行方向へ正帰環を生ずるトルクが作用し易くなる。そのため、帯状物の送り速度に応じて蛇行追従速度を調整することが、高追従性の実現と蛇行方向へのトルク発生の抑制との双方の要請を共に満足するものとなる。
請求項７の発明は、上述のサンプリング間隔を、帯状物の送り速度が速いほど短くなるように調整するもので、これにより、蛇行の影響が帯状物の送り方向に長く及ばないようにし、帯状物の送り量基準でみても迅速な蛇行修正が可能となる。
【００１５】
【発明の実施の形態】
以下、図面に示す実施例を参照しつつ本発明の実施の形態を説明する。なお、図面に示す実施例では、スリッタ及びスコアラを直列に併設したスリッタスコアラを例にとるが、本発明の適用上、スリッタ単独機あるいはスコアラ単独機、さらには段ボールシートの裁断、折目付け以外の加工を行う汎用帯状加工装置であってもよい。
【００１６】
図１では、段ボールシート（以下、単にシートともいう）ＤＳのパスラインＰＬに沿って２台のスリッタスコアラ１，２が、そのシート送り方向に直列に隣接配置されている。スリッタスコアラ１は、スコアラ３とスリッタ４とがシート送り方向に直列に隣接されたもので、これが一まとまりのユニットとなる。スリッタスコアラ２についても同様で、スコアラ５の下流に隣接してスリッタ６が配置されている。スコアラ３及び５は、スコアラ円盤１０，１２によりシートＤＳに送り方向に沿った（送り方向と平行な）折目を付けるもので、スリッタ４及び６は、上下のスリッタ刃２０及び２２によりシートＤＳを送り方向に挟み裁断する。このようにスリッタスコアラ１及び２が直列に併設されているのは、一方のスリッタスコアラが加工している間に、他方のスリッタスコアラが次のオーダ替えのために位置決め等の準備（段取り処理）を行い、これらスリッタスコアラ１又は２を交互に使用することで、生産ラインを止めることなくオーダ替えを行うことができる。
【００１７】
ところで、スリッタ４又は６は図５（ａ）のように裁断し、スコアラ３又は５は同図（ｂ）のように折目付けをするが、本発明の適用上、各加工ユニットのシート幅方向の移動機構については同様の構成であるので、代表的にスリッタ６について図２にさらに詳しく示す。スリッタ６は段ボールシート（以下、単にシートともいう）ＤＳのパスラインＰＬを挟んで上下の関係で、相互に反対方向に回転する円盤状のスリッタ刃２０，２２を備え、これらがスリッタユニット２４（加工ユニット）の主体をなし、このスリッタユニット２４をシートＤＳの幅方向に複数組（例えば５組）備えている（図３参照）。そして、各々のスリッタ刃２０，２２の間にシートＤＳを供給することにより、そのシートＤＳは送り方向に沿って挟むように切断される。また各スリッタユニット２４のスリッタ刃２０，２２は、シートＤＳを切断する加工位置と、そのシートＤＳから離間する非加工位置との間で移動可能と構成される。また各スリッタユニット２４は、シート幅方向に相互に移動自在に配設されて、オーダ変更による丁取り数や丁取り幅の変更に応じて位置決め調整されるようになっている。
【００１８】
すなわち、図３においてスリッタ６のフレーム２６，２６の間には、シートＤＳのパスラインＰＬを挟むように、上下方向に所定間隔おいて一対のビーム２８，３０（図１参照）が平行に掛け渡されている。そして上側のビーム２８に、スリッタ刃２０と同じ数の移動部材３６が一対のガイドレール３４，３４を介して摺動可能に支持されている。この移動部材３６に回転自在に設けたナット（図４の３６ａ）が、両フレーム２６，２６に架設・固定したネジ軸３８に螺合している。そして、各移動部材３６に設けられた個別アクチュエータとしての個々のサーボモータ４０を駆動することにより、そのモータ側のギヤ４０ａとナット３６ａに形成されたギヤ３６ｂとの噛み合いにより、ナット３６ａが回転駆動され、これによって個々の移動部材３６ひいては複数のスリッタ刃２０がそれぞれ個別に水平方向へ移動・位置決めされる。
【００１９】
図２で移動部材３６の下側には、ホルダ４４がフレーム２６，２６間に架け渡された水平方向の軸４４ａを支点として、一定角度範囲で回動可能に設けられている。この軸４４ａは、詳しい図示はしないが、複数のスリッタ刃２０を一斉に回転させるための駆動軸である。ホルダ４４はシリンダ４６のピストンロッド４６ａに連結され、このシリンダ４６の伸長により、ホルダ４４ひいてはスリッタ刃２０が、シートＤＳを裁断する加工位置から上方に退避した非加工位置へ回動するようになっている。
【００２０】
前述の下側のビーム３０にも、上側と同様の移動部材３６が上下に対称となる構成で設けられ、下側のスリッタ刃２２についても、上側のスリッタ刃２０と同様にシリンダ４６で加工位置から下方の非加工位置へ退避するようになっているが、機能的には上側と同様の構成であるため対応する符号を付して説明を省略する。なお、シートＤＳの両サイドの裁断片であるトリミング片は、吸引ダクト５０により吸引・回収されるようになっている。
【００２１】
次に、図６に基づいて、制御系のブロック図を説明する。上位生産管理装置６０は裁断等を行うコルゲータラインの全体の生産を管理・制御するもので、例えばスリッタの際の丁取り数・丁取り幅、さらにスコアラの折目線の位置等のデータを格納している。制御操作パネル６１は、手動により後述の蛇行調整を行うための蛇行修正ボタン（６１ａ，６１ｂ）等を備える。ライン速度検出器６２は、シートの送り速度を例えばシートコンベヤの駆動軸等の回転数に基づき検出する。また蛇行検出センサ６３は、例えば図７に示すように、シートＤＳの片側もしくは両側のシートエッジを検出するセンサＳ１及びＳ２を備え、これらのセンサユニット６３がモータ６４及びネジ軸６５等の位置調整機構によりシートＤＳの幅方向に移動可能とされ、ロット替え等の際はシート幅に応じてシートエッジを検出可能な位置に位置決めされる。なお、センサユニット６３をシートＤＳの両側に設けるのは、シート幅（原紙幅）を知る意味があるが、その原紙幅について上位生産管理装置６０からデータ供給を受けるのであれば、センサユニット６３はシートＤＳの片側のみで差し支えない。
【００２２】
上述のセンサＳ１，Ｓ２は、主に光電センサ等を採用することができるが、図８に示すように、ＣＣＤセンサ６７をシートＤＳの全幅をカバーするように配置する構成、あるいはシートＤＳの両側もしくは片側にＣＣＤセンサ６７を設けた構成でもよい。
【００２３】
図６の上位生産管理装置６０、制御操作パネル６１、ライン速度検出器６２及び蛇行検出センサ６３（又は６７）は、Ｉ／Ｏポート７０を介してコンピュータ７１に接続されている。コンピュータ７１はＣＰＵ７２、ＲＯＭ７３、ＲＡＭ７４を備えたもので、ＲＯＭ７３には蛇行追従制御のためのシーケンスプログラム７３ａが格納され、またＲＡＭ７４には１回のサンプリングにおける蛇行調整量のデータや、蛇行調整速度のデータを一時的に記憶するワークメモリ７４ａの他、必要なメモリ領域が割り当てられている。
【００２４】
さらに、前述の各サーボモータ４０（ＳＭ１〜ＳＭｎ）はサーボモータ位置決めユニット（ドライバ）Ｕ１〜Ｕｎを介して、ＣＰＵ７２からの指令により制御される。それらサーボモータＳＭ１〜ＳＭｎの回転量を確認するための回転量検出器として、パルス発生器ＰＧ１〜ＰＧｎが各サーボモータ４０に付属し、その回転数パルスがサーボモータ位置決めユニットＵ１〜Ｕｎにフィードバックされる。
【００２５】
なお、図６の例では、蛇行追従シーケンスプログラム７３ａが各スリッタスコアラのコンピュータ７１に格納されているが、このプログラム７３ａを上位生産管理装置６０に格納し、上位生産管理装置６０が直接的にサーボモータ位置決めユニットＵ１〜Ｕｎを駆動・制御してもよい。
【００２６】
以上、図１のスリッタ６について主に説明したが、スコアラ５、さらにはもう一つのスリッタスコアラ１のスリッタ４やスコアラ３についても、以上と同様なサーボモータ４０等の個別アクチュエータを持っている。
【００２７】
次に、図９に基づいて蛇行追従制御を主体とする制御の一例を説明する。Ｔ１で、上位生産管理装置から丁取り数や丁取り幅等の生産データを受け取る。これに基づき、スリッタユニットやスコアラユニット等の各加工ユニットが、所定の位置へ前述のサーボモータ４０で位置決めされる。そしてＴ３で、スリッタスコアラとしての裁断や折目付けの加工処理を行う。
【００２８】
図１０はシートＤＳに対するスリッタスコアラの加工を概念的に示すもので、複数（この例では４組）のスリッタユニット２４と、複数（この例では６組）のスコアラユニット２４’とが同軸上に描かれているが、実際は複数のスリッタユニット２４と複数のスコアラユニット２４’とは、それぞれ隣接する別の軸に沿って配置されるのが普通である。そして通常は、これら加工ユニット（２４，２４’）の機台センタとシートＤＳのシートセンタ（コルゲータセンタ）とが一致するように、センタ振り分けでシートＤＳとスリッタスコアラとの位置関係が設定される。この例では、丁取り幅Ｓの３丁取りで、かつ折目幅（フラップ幅）Ｆとなっている。
【００２９】
上記のようにセンタ振り分けであるため、正常なシート送り状態であれば、シートＤＳの両側にほぼ同様のトリミング幅ｔの耳片が生じる。しかし、シートＤＳに前述した何らかの理由により蛇行が生じると、シート両側の耳片のトリミング幅は一方が広く、他方が狭くなって偏り、蛇行が大きいと最外側にある一方のスリッタユニット２４がシートエッジから外れることになる。このような蛇行に追従するように、加工に参加している複数の加工ユニット２４，２４’の個々のサーボモータ４０を同時に駆動して、これら加工ユニット２４又は２４’をその配置間隔を変えることなく、同じ量だけ同じ方向へずらすように移動させる。つまり、図１０（ｃ）に示すように、蛇行分δと同じ調整量（蛇行修正分）δだけ前述の加工ユニット２４，２４’を個々に移動させる。これによって、あたかも加工ユニット２４，２４’を支持する機台を据付ベースに対してずらしたと同様な蛇行追従（蛇行の修正）が行われる。
【００３０】
図９のＴ４以降はこの流れを示すもので、Ｔ４では、図６のライン速度検出器６２からライン速度を取り込み、そのライン速度に応じた蛇行調整速度とサンプリングタイムを設定する。後述のＴ９やＴ１０での蛇行調整（修正）は、このＴ４７で設定された蛇行調整速度に基づいて行うこととなる。自動的に蛇行追従（調整）する場合は、Ｔ５を経てＴ６で、蛇行しているかどうかのサンプリングが、Ｔ４で設定されたサンプリングタイムの一定時間（例えば０．５秒）毎に行われる。これは図７又は図８に示したセンサ６３又は６７が実行する。所定量を超える蛇行（ズレ）があればＴ７を経てＴ８でその蛇行の向きを判定する。これも上述のセンサ６３又は６７の信号を取り込むことにより容易に判定できる。
【００３１】
そして、シート幅方向の一方の側を第１側、他方の側を第２側としたとき、第１側へ蛇行（ズレ）が生じている場合は、Ｔ９でそれに追従するように、その第１側へスリッタスコアラの加工ユニット２４や２４’がその蛇行分に見合う設定量（調整量）だけ同時に移動するようにサーボモータＳＭ１〜ＳＭｎを駆動する。蛇行の向きが第２側へ生じていれば、各加工ユニット２４，２４’がそれに追従して第２側へ移動するように、サーボモータＳＭ１〜ＳＭｎを同時かつ同量駆動させる。このように、個々の加工ユニット２４又は２４’を駆動するサーボモータを個別に同量だけ同時に作動させることで、全体として加工ユニット２４や２４’を支持している機台全体を動かすのと同様な蛇行追従制御が実現する。なお、上述の蛇行に対応する調整量は、例えば図８のＣＣＤセンサ６７であれば、シートエッジを画像処理で求めることにより蛇行量と一致させることができる。また図７のように複数のセンサＳ１，Ｓ２を設ける場合は、その数を増すほど実際の蛇行量に近いものとなるが、一対のセンサＳ１，Ｓ２でシートエッジ検出を行う場合は、簡易的にセンサＳ１，Ｓ２の検出間隔の例えば１／２の距離を、蛇行調整量として予め決めておいてもよい。
【００３２】
図９のＴ１１を経て、再びＴ４以降を所定のサンプリングタイムで実行することにより、断続的に繰り返し蛇行チェックを行い、かつ１回のサンプリングタイムの蛇行制御を上述のような蛇行調整量の断続的なオープン制御とすることで、連続なフィードバッククローズド制御とする場合に比べて、いわゆるハンチング動作が生じにくい。また１秒間当たりの蛇行調整移動量を、従来の平均的な量（例えば１ｍｍ程度）より相当大きくすること（例えば５ｍｍ程度）も容易で、それにより高追従性が確保できる。
【００３３】
なおＴ５で、図６の操作制御パネル６１における蛇行修正ボタンが操作されると、Ｔ１２でその蛇行調整の向きも決まり、その向きに応じてＴ９又はＴ１０が実行され、手動操作による蛇行調整（修正）が行われる。なおこの手動による蛇行調整の際に、その蛇行調整速度や、蛇行調整量をプログラム上で一義的に決めるのではなく、それら蛇行調整速度や蛇行調整量をもマニュアル設定で決めるようにすることもできる。
【００３４】
以上の説明では、所定のサンプリングタイム毎に断続的な不連続蛇行制御を行う場合であるが、制御体系としては図７又は図８のセンサ６３や６７と各加工ユニット２４，２４’等をクローズドループとして、蛇行に伴うズレ分が可及的に０に近づくように、フィードバックによる連続的なクローズド蛇行制御とすることもできる。
【００３５】
また、図５に示した２枚刃のスリッタ刃２０，２２による挟み切り方式以外に、図１１（ａ）〜（ｃ）に示すような１枚刃方式のスリッタ刃９０，９１又は９２であってもよい。これらの１枚刃は例えば３ｍｍ程度と薄いもので、シート送り速度（ライン速度）と同じ方向に例えば２〜４倍程度で回転してシート裁断を行う。このようなスリッタナイフ９０を同図（ａ）の例のようにブラシ９３で受けてもよいし、（ｂ）のように弾性変形可能な積層リング９４で受けてもよい。さらに（ｃ）のようにスリッタ刃９２を、通常はバネ９５で接近方向に付勢している２枚の受けディスク９６間に入り込ませる構造としてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】２連構造のスリッタスコアラを概念的に示す図。
【図２】図１のスリッタの部分を取り出して示す正面図。
【図３】その側面図。
【図４】各加工ユニットを位置決め・移動する個別アクチュエータの一例を示す正面図。
【図５】スリッタユニット及びスコアラユニットの主要部を示す図。
【図６】制御系の一例を示すブロック図。
【図７】蛇行検出用のセンサの配置形態の一例を示す図。
【図８】図７とは別のセンサ配置形態の一例を示す図。
【図９】蛇行に追従するシーケンス制御の一例を示すフローチャート。
【図１０】その蛇行追従を概念的に示す平面図。
【図１１】スリッタ刃の変形例を示す図。
【図１２】従来の蛇行制御の一例を概念的に示す平面図。
【図１３】図１２をさらに具体的に示す側面図。
【符号の説明】
１、２スリッタスコアラ
３、５スコアラ
４、６スリッタ
１０、１２スコアラ円盤
２０、２２スリッタ刃
３６移動部材
３８ネジ軸
４０サーボモータ（個別アクチュエータ）
６１ａ，６１ｂ蛇行修正ボタン（蛇行修正操作部）
６３、６７センサ（蛇行検出手段）[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention mainly relates to a strip processing apparatus that performs processing such as cutting and creasing along the feeding direction while feeding a strip such as a corrugated cardboard sheet, particularly when the corrugated board sheet or the like meanders in the width direction. The present invention relates to a processing apparatus having a function of moving one or a plurality of processing units so as to follow the meandering.
[0002]
[Prior art]
Conventionally, a slitter that cuts along a feeding direction while feeding a strip-shaped cardboard sheet in the longitudinal direction, a scorer that makes a fold along the feeding direction, and further, the slitter and the scorer are integrated into a unit. A slitter scorer or the like is known. FIG. 12 conceptually shows processing such as a slitter scorer for such a cardboard sheet. In the case of a slitter, a plurality of slitter units N1 to N4 are provided along the width direction of the cardboard sheet DS. In the case of this example, three pieces are taken and both sides become trimming pieces (ear pieces).
[0003]
In general, sheet feeding is performed by center allocation in which the center of the machine base 100 including the processing units N1 to N4 and the center of the corrugated cardboard sheet DS coincide with each other. However, the positional deviation in the width direction is usually more or less to the corrugated cardboard sheet DS. (Meandering) usually occurs. The reason for this is, for example, deviation from the beginning when changing lots (sheet change), errors in the support part to which the base paper is applied, meandering that occurs during positioning of the positioning part from the new lot to the old lot, and double facer There are belt meandering and other causes. In any case, when meandering occurs, as shown in FIG. 12 (b), the sheet center and the machine center shift, and when the deviation increases, the width of the trimming piece becomes too large on the one hand and too small on the other. Trimming may not be possible if the limit is exceeded. Therefore, it is necessary to correct the meandering.
[0004]
Conventionally, when meandering occurs, the machine base 100 that supports the processing units N1 to N4 is controlled to be shifted in the sheet width direction so as to follow the meandering. That is, as shown in FIG. 13, a plurality of processing units N1 to N4 such as slitter units are supported on a machine base 100 via shaft members such as a screw shaft 101, and the machine base 100 is supported via a linear bearing 102. It is installed on the installation base 101. The meandering follower motor 103 and the screw shaft 104 are provided with meandering follower actuators, and the entire machine base 100 is slid relative to the installation base 101 by this dedicated actuator. Further, as the sheet edge detection means 105 of the corrugated cardboard sheet DS, for example, sensors S1 and S2 are provided so as to be movable in the width direction of the corrugated cardboard sheet DS by the sensor moving motor 107 and the screw shaft 106, etc. When running the DS, the sheet edge is positioned between the sensors S1 and S2. These sensors S1 and S2 can be provided on both sides of the sheet DS, but when receiving sheet width data from the host production management apparatus, only one side may be provided.
[0005]
The plurality of processing units N1 to N4 are moved and positioned by the respective servo motors SM1 to SM4 in the sheet width direction so that all or a part of them may participate in processing according to the processing command data, and then processed Continue clamping without moving inside (use a special clamping mechanism or servo lock with a moving servo motor). Here, if the sensor S1 is off (sheet non-detection) and S2 is on (sheet detection), the sheet DS is traveling in the center state, but the sensors S1 and S2 are both on or off. For example, the cardboard sheet DS is shifted from the center center to either side in the width direction. In order to eliminate this deviation (meandering), the meandering follower motor 103 is actuated, the machine base 100 is slid on the installation base 101, and the sheet edge comes between the sensors S1 and S2, and the sheet DS meanders. Regardless of whether or not the above-mentioned center distribution can be cut.
[0006]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a conventional sheet meandering tracking mechanism, a structure that allows the machine base 100 to slide on the installation base 101 via the linear bearing 102 is indispensable, and the machine base 100 is slid on the installation base 101. Dedicated actuators (103, 104) are required. For this reason, the structure of the apparatus is complicated and expensive. That is, the plurality of processing units N1 to N4 and the like supported by the machine base 100 are moved and positioned in the sheet width direction by the servo motors SM1 to SM4 which are individual actuators. (SM1 to SM4) and a dedicated moving mechanism such as a servo motor 103 that slides the machine base 100 itself, so to speak, it has a double moving mechanism, so that the structure is complicated and the cost is high as described above. It can be said that the problem of high arises.
[0007]
An object of the present invention is to enable highly accurate meandering follow-up control without increasing the complexity of the structure of the apparatus and increasing the cost.
[0008]
[Means and effects for solving the problems]
The invention according to claim 1 or 2 is based on the assumption that the belt-like material processing apparatus performs processing along the feeding direction of the belt-like material while feeding the belt-like material in the longitudinal direction. (1 or more), including an individual actuator, meandering detection means or meandering correction operation section, and meandering tracking means, and the individual actuator also serves as an actuator for meandering tracking. The one or more processing units are, for example, a slitter unit, a scorer unit, and the like, and are positioned in an arrangement direction intersecting with the flow direction in order to perform the processing in the flow direction.
[0009]
The individual actuator firstly serves to position one or a plurality of processing units independently in the arrangement direction as in the prior art, and secondly used as an actuator for meandering tracking as described later. . For example, each of the machining units can be moved mainly by a servo motor and driven by a nut for a screw. The meandering detecting means detects whether or not a belt-like object such as a corrugated cardboard sheet is meandering out of the normal feeding path. The meandering correction operation unit is, for example, a manual meandering correction button or the like, and is used when manually correcting meandering. The meandering tracking means is one or more of a slitter, a scorer, etc. so as to follow the meandering when the meandering detection means determines that the meandering has occurred in the belt-like object or by the operation of the meandering correction operation unit. In the machining unit, the individual actuators such as the servo motors are simultaneously operated. As a result, in the case of one machining unit, it moves as a single unit with respect to the machine base, etc., and in the case of multiple machining units, the machining units can be moved simultaneously without changing the arrangement interval between the machining units. And they are moved together.
[0010]
Here, all of the plurality of processing units may naturally participate in the processing, but any one of the plurality of processing units arbitrarily selected is normally used in combination. In that case, the meandering follower moves only one or more machining units loaded to the machining position at the same time (does not move the idle machining unit), and participates in machining for easier control. All the processing units including not only the processing units that are being processed but also the processing units that are stopped at the non-processing position may be moved all at once (integrally).
[0011]
According to the structure of claim 1 or 2, it is not necessary to provide a structure in which a machine base is slidable on a conventional installation base and a dedicated actuator for following the meander, and the structure of the apparatus is simplified and manufactured. It will be cheaper. In other words, the individual actuator for positioning one or a plurality of processing units is originally necessary for the processing unit, so that it is used for the original positioning operation of the processing unit and for meandering tracking. By combining the two, a simple and inexpensive device can be realized while having a meandering tracking function.
[0012]
As in claims 3 and 4, the present invention is suitable for a slitter, a scorer or a slitter scorer, and when applied to the slitter scorer, the meandering tracking means has one or more processes for the slitter. Each individual actuator of the unit and each individual actuator of one or a plurality of processing units for the scorer are simultaneously operated as a whole, and the entire processing units of the slitter scorer are moved integrally.
[0013]
In the invention of claim 5, the meandering follow-up control described above is performed not as continuous control but as intermittent control (discontinuous control) executed by sampling at a predetermined time interval. That is, it is determined whether or not meandering has occurred in a belt-like object such as a corrugated cardboard sheet at a predetermined sampling interval. If meandering has occurred, the individual actuators of the one or more processing units are operated simultaneously. One or a plurality of processing units are simultaneously moved by a predetermined distance. The meandering tracking control in one sampling is completed in one time and is not continuous. This has the following significance. For example, in a processing state where a pair of upper and lower blades of a slitter sandwiches and cuts a belt-like object, and a pair of upper and lower scorers apply nip pressure with a gap that crushes the belt-like object, the machining unit is shifted to follow the meandering. Then, torque further acts in the meandering direction (i.e., works so as to generate a positive feedback ring), and there may be a hunting operation over time, but detection of the meandering amount and positioning movement for this meandering amount, By discontinuously controlling over time, the hunting operation as described above can be suppressed, and high followability can be realized.
[0014]
The invention according to claim 6 adjusts the moving speed at the time of meandering so that the follow-up speed associated with the meander-following becomes faster as the feeding speed of the belt-like object such as a corrugated cardboard sheet is faster, and vice versa. In other words, if the meander tracking is performed slowly even if the belt feed speed is fast, it is difficult to quickly eliminate meandering. Conversely, if the speed of the meander tracking is increased while the belt feed speed is slow, the direction of meandering is increased. The torque that produces the positive feedback is likely to act. Therefore, adjusting the meandering follow-up speed in accordance with the feeding speed of the belt-like object satisfies both the requirements of realizing high followability and suppressing torque generation in the meandering direction.
The invention of claim 7 adjusts the above-mentioned sampling interval so as to become shorter as the feeding speed of the belt-like object becomes faster, so that the influence of meandering does not extend in the feeding direction of the belt-like object. Even if it sees on the basis of the amount of feed of goods, quick meandering correction becomes possible.
[0015]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the embodiments shown in the drawings. In the embodiment shown in the drawings, a slitter scorer in which a slitter and a scorer are provided in series is taken as an example, but for the application of the present invention, a slitter alone machine or a scorer alone machine, and further, other than cutting and creasing of cardboard sheets It may be a general-purpose strip processing device that performs processing.
[0016]
In FIG. 1, two slitter scorers 1 and 2 are arranged adjacent to each other in series in the sheet feeding direction along a pass line PL of a corrugated cardboard sheet (hereinafter also simply referred to as a sheet) DS. The slitter scorer 1 is a unit in which a scorer 3 and a slitter 4 are adjacent in series in the sheet feeding direction, and this is a unit. The same applies to the slitter scorer 2, and a slitter 6 is arranged adjacent to the downstream of the scorer 5. The scorers 3 and 5 fold the sheet DS along the feeding direction (parallel to the feeding direction) by the scorer disks 10 and 12, and the slitters 4 and 6 are formed by the upper and lower slitter blades 20 and 22 to form the sheet DS. Is cut in the feed direction. The slitter scorers 1 and 2 are provided side by side in this way, while one slitter scorer is processing, while the other slitter scorer is preparing for positioning (setup process) for the next order change. And by using these slitter scorers 1 or 2 alternately, the order can be changed without stopping the production line.
[0017]
By the way, the slitter 4 or 6 is cut as shown in FIG. 5 (a), and the scorer 3 or 5 is creased as shown in FIG. 5 (b). Since the moving mechanism is similar in configuration, the slitter 6 is typically shown in more detail in FIG. The slitter 6 includes disk-shaped slitter blades 20 and 22 that rotate in opposite directions with respect to a corrugated cardboard sheet (hereinafter also simply referred to as a sheet) DS, and which are in a vertical relationship with each other. The slitter unit 24 includes a plurality of sets (for example, 5 sets) in the width direction of the sheet DS (see FIG. 3). Then, by supplying the sheet DS between the slitter blades 20 and 22, the sheet DS is cut so as to be sandwiched along the feeding direction. The slitter blades 20 and 22 of each slitter unit 24 are configured to be movable between a processing position for cutting the sheet DS and a non-processing position spaced from the sheet DS. Each slitter unit 24 is arranged so as to be movable in the sheet width direction, and is positioned and adjusted in accordance with the number of pickings and the change in the picking width due to the order change.
[0018]
That is, in FIG. 3, a pair of beams 28 and 30 (see FIG. 1) are placed in parallel between the frames 26 and 26 of the slitter 6 at predetermined intervals in the vertical direction so as to sandwich the pass line PL of the sheet DS. Has been passed. The same number of moving members 36 as the slitter blades 20 are slidably supported on the upper beam 28 via a pair of guide rails 34 and 34. A nut (36a in FIG. 4) rotatably provided on the moving member 36 is screwed onto a screw shaft 38 that is erected and fixed to both the frames 26 and 26. Then, by driving individual servo motors 40 as individual actuators provided on each moving member 36, the nut 36a is rotationally driven by the meshing of the gear 40a on the motor side with the gear 36b formed on the nut 36a. As a result, the individual moving members 36 and thus the plurality of slitter blades 20 are individually moved and positioned in the horizontal direction.
[0019]
In FIG. 2, a holder 44 is provided on the lower side of the moving member 36 so as to be rotatable within a certain angle range with a horizontal shaft 44 a spanned between the frames 26 and 26 as a fulcrum. Although not shown in detail, the shaft 44a is a drive shaft for rotating the plurality of slitter blades 20 all at once. The holder 44 is connected to the piston rod 46a of the cylinder 46, and the extension of the cylinder 46 causes the holder 44 and thus the slitter blade 20 to rotate from the processing position for cutting the sheet DS to the non-processing position retracted upward. ing.
[0020]
The above-described lower beam 30 is also provided with a moving member 36 similar to that of the upper side in a vertically symmetrical configuration, and the lower slitter blade 22 is also processed by a cylinder 46 in the same manner as the upper slitter blade 20. However, since it is functionally the same configuration as the upper side, the corresponding reference numerals are attached and description thereof is omitted. The trimming pieces that are the cut pieces on both sides of the sheet DS are sucked and collected by the suction duct 50.
[0021]
Next, a block diagram of the control system will be described based on FIG. The high-order production management device 60 manages and controls the entire production of the corrugator line that performs cutting and the like, and stores data such as the number and width of the slitter, and the position of the scorer crease line. ing. The control operation panel 61 includes meandering correction buttons (61a, 61b) and the like for manually adjusting meandering described later. The line speed detector 62 detects the sheet feeding speed based on, for example, the number of rotations of the drive shaft of the sheet conveyor. The meandering detection sensor 63 includes sensors S1 and S2 for detecting the sheet edge on one side or both sides of the sheet DS, for example, as shown in FIG. The mechanism is movable in the width direction of the sheet DS, and is positioned at a position where the sheet edge can be detected according to the sheet width when changing lots. It should be noted that providing the sensor units 63 on both sides of the sheet DS has the meaning of knowing the sheet width (base paper width). However, if data supply is received from the higher-level production management device 60 for the base paper width, the sensor unit 63 Only one side of the sheet DS may be used.
[0022]
As the above-described sensors S1 and S2, photoelectric sensors or the like can be mainly used. However, as shown in FIG. 8, the CCD sensor 67 is arranged so as to cover the entire width of the sheet DS, or both sides of the sheet DS. Or the structure which provided the CCD sensor 67 in the one side may be sufficient.
[0023]
The host production management device 60, the control operation panel 61, the line speed detector 62, and the meandering detection sensor 63 (or 67) in FIG. 6 are connected to the computer 71 via the I / O port 70. The computer 71 includes a CPU 72, a ROM 73, and a RAM 74. The ROM 73 stores a sequence program 73a for meander tracking control, and the RAM 74 stores the data of the meander adjustment amount in one sampling and the meander adjustment speed. In addition to the work memory 74a for temporarily storing data, a necessary memory area is allocated.
[0024]
Further, each of the servo motors 40 (SM1 to SMn) described above is controlled by commands from the CPU 72 via servo motor positioning units (drivers) U1 to Un. As rotation amount detectors for confirming the rotation amounts of the servo motors SM1 to SMn, pulse generators PG1 to PGn are attached to each servo motor 40, and the rotation speed pulses are fed back to the servo motor positioning units U1 to Un. The
[0025]
In the example of FIG. 6, the meandering tracking sequence program 73a is stored in the computer 71 of each slitter scorer, but this program 73a is stored in the higher-level production management device 60, and the higher-level production management device 60 directly servos. The motor positioning units U1 to Un may be driven and controlled.
[0026]
The slitter 6 in FIG. 1 has been mainly described above, but the scorer 5 and further the slitter 4 and the scorer 3 of the other slitter scorer 1 have the same individual actuators such as the servo motor 40 as described above.
[0027]
Next, an example of control mainly based on meandering tracking control will be described with reference to FIG. At T1, production data such as the number of picks and the picking width is received from the host production management device. Based on this, each processing unit such as a slitter unit or a scorer unit is positioned to a predetermined position by the servo motor 40 described above. Then, at T3, the slitter scorer is cut and creased.
[0028]
FIG. 10 conceptually shows the processing of the slitter scorer for the sheet DS, and a plurality (six in this example) of slitter units 24 and a plurality (six in this example) of scorer units 24 'are coaxially arranged. Although depicted, in practice, the plurality of slitter units 24 and the plurality of scorer units 24 'are generally arranged along different axes that are adjacent to each other. Normally, the positional relationship between the sheet DS and the slitter scorer is set by center allocation so that the machine center of these processing units (24, 24 ') and the sheet center (corrugator center) of the sheet DS coincide. . In this example, there are three picking widths S and a fold width (flap width) F.
[0029]
As described above, since the center allocation is performed, the ear pieces having the substantially same trimming width t are generated on both sides of the sheet DS in the normal sheet feeding state. However, if meandering occurs in the sheet DS for any of the reasons described above, one of the trimming widths of the ear pieces on both sides of the sheet is widened and the other is narrowed and biased. If the meandering is large, one slitter unit 24 on the outermost side is It will come off the edge. In order to follow such meandering, the servo motors 40 of the plurality of processing units 24, 24 'participating in the processing are simultaneously driven, and the arrangement intervals of these processing units 24 or 24' are changed. Instead, move the same amount to shift in the same direction. That is, as shown in FIG. 10C, the processing units 24 and 24 ′ are individually moved by the same adjustment amount (meander correction amount) δ as the meandering amount δ. As a result, meandering follow-up (meandering correction) is performed as if the machine supporting the processing units 24, 24 ′ is shifted with respect to the installation base.
[0030]
The flow after T4 in FIG. 9 shows this flow. At T4, the line speed is taken from the line speed detector 62 in FIG. 6, and the meandering adjustment speed and the sampling time are set according to the line speed. Meander adjustment (correction) at T9 and T10 described later is performed based on the meander adjustment speed set at T47. In the case of automatically following (adjusting) meandering, at T6 after T5, sampling whether or not meandering is performed at regular intervals (for example, 0.5 seconds) of the sampling time set at T4. This is performed by the sensor 63 or 67 shown in FIG. If there is a meandering (deviation) exceeding a predetermined amount, the meandering direction is determined at T8 after T7. This can also be easily determined by taking in the signal of the sensor 63 or 67 described above.
[0031]
When one side in the sheet width direction is the first side and the other side is the second side, if meandering (displacement) occurs to the first side, the first side is followed so as to follow it at T9. The servo motors SM1 to SMn are driven so that the slitter scorer processing unit 24 or 24 'simultaneously moves to the one side by a set amount (adjustment amount) corresponding to the meandering amount. If the direction of the meandering occurs on the second side, the servomotors SM1 to SMn are driven simultaneously and in the same amount so that the respective processing units 24 and 24 'move to the second side following that. In this way, the servo motors that drive the individual processing units 24 or 24 'are individually operated by the same amount at the same time, so that the entire machine base supporting the processing units 24 and 24' is moved as a whole. Serpentine tracking control is realized. For example, in the case of the CCD sensor 67 of FIG. 8, the adjustment amount corresponding to the above meandering can be made to coincide with the meandering amount by obtaining the sheet edge by image processing. In addition, when a plurality of sensors S1 and S2 are provided as shown in FIG. 7, the closer to the actual meandering amount, the more the number of sensors S1 and S2 is increased. Further, for example, a distance of ½ of the detection interval of the sensors S1 and S2 may be determined in advance as the meandering adjustment amount.
[0032]
Through T11 in FIG. 9, the meandering check is intermittently repeated by executing T4 and subsequent times again at a predetermined sampling time, and the meandering control amount is intermittently controlled as described above. As a result of the open control, so-called hunting operation is less likely to occur than in the case of continuous feedback closed control. It is also easy to make the meandering adjustment movement amount per second considerably larger (for example, about 5 mm) than the conventional average amount (for example, about 1 mm), thereby ensuring high followability.
[0033]
When the meander correction button on the operation control panel 61 of FIG. 6 is operated at T5, the direction of the meander adjustment is determined at T12, and T9 or T10 is executed according to the direction, and meander adjustment (correction) by manual operation is performed. ) Is performed. In this manual meander adjustment, the meander adjustment speed and meander adjustment amount are not uniquely determined on the program, but the meander adjustment speed and meander adjustment amount can also be determined manually. it can.
[0034]
In the above description, intermittent discontinuous meandering control is performed at every predetermined sampling time. However, as a control system, the sensors 63 and 67 in FIG. 7 or FIG. 8 and the respective processing units 24 and 24 ′ are closed. As a loop, continuous closed meandering control by feedback can be performed so that the deviation due to meandering approaches 0 as much as possible.
[0035]
In addition to the two-blade slitter blades 20 and 22 shown in FIG. 5, a single-blade slitter blade 90, 91 or 92 as shown in FIGS. May be. These single blades are as thin as about 3 mm, for example, and rotate in the same direction as the sheet feeding speed (line speed) by, for example, about 2 to 4 times to perform sheet cutting. Such a slitter knife 90 may be received by the brush 93 as in the example of FIG. 5A, or may be received by the elastically deformable laminated ring 94 as shown in FIG. Further, as shown in (c), the slitter blade 92 may be configured to enter between the two receiving disks 96 normally biased in the approaching direction by the spring 95.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram conceptually showing a slitter scorer having a double structure.
FIG. 2 is a front view showing a slitter portion of FIG.
FIG. 3 is a side view thereof.
FIG. 4 is a front view showing an example of an individual actuator that positions and moves each processing unit.
FIG. 5 is a diagram showing a main part of a slitter unit and a scorer unit.
FIG. 6 is a block diagram showing an example of a control system.
FIG. 7 is a diagram showing an example of an arrangement form of sensors for meander detection.
8 is a diagram showing an example of a sensor arrangement different from FIG.
FIG. 9 is a flowchart showing an example of sequence control that follows meandering.
FIG. 10 is a plan view conceptually showing the meander tracking.
FIG. 11 is a view showing a modification of the slitter blade.
FIG. 12 is a plan view conceptually showing an example of conventional meandering control.
13 is a side view showing FIG. 12 more specifically. FIG.
[Explanation of symbols]
1, 2 slitter scorer
3, 5 Scorer
4, 6 slitter
10, 12 Scorer disk
20, 22 Slitter blade
36 Moving member
38 Screw shaft
40 Servo motor (Individual actuator)
61a, 61b Meander correction button (meander correction operation section)
63, 67 sensor (meander detection means)

Claims

In a strip processing apparatus for processing a strip along the feeding direction while feeding a predetermined strip such as a cardboard sheet in the longitudinal direction,
A processing unit positioned in an arrangement direction intersecting the feed direction in order to perform processing in the feed direction on the belt-like object;
An individual actuator for positioning the processing units in the arrangement direction;
Meander detection means for detecting whether or not the strip is meandering out of the normal feed path, or a meandering correction operation unit such as a manual meandering correction button;
When the meandering detecting means determines that meandering has occurred in the belt-like object, or by operating the meandering correction operation unit, the individual actuators of the processing unit are operated so as to follow the meandering. Meander-following means for moving the machining unit;
A device for processing a strip-like material characterized in that

As the processing unit, comprising a plurality of processing units positioned at a predetermined interval in the arrangement direction intersecting the feeding direction,
The individual actuators are positioned by moving the plurality of processing units independently in the arrangement direction.
The meandering follower simultaneously operates the individual actuators of the plurality of machining units so as to follow the meandering, and simultaneously and simultaneously moves the plurality of machining units without changing the arrangement interval of the plurality of machining units. 2. A strip processing apparatus according to claim 1, wherein the strip processing apparatus is integrally moved.

The belt-like material processing apparatus according to claim 1 or 2, wherein the belt-like material is a sheet such as a corrugated cardboard sheet, and the belt-like material processing device is a slitter and / or a scorer that processes the sheet in a feeding direction.

The belt-like object is a sheet such as a corrugated cardboard sheet, and the belt-like material processing device is a slitter scorer arranged so that a slitter and a scorer are paired close to each other in the sheet feeding direction. The means operates each individual actuator of one or a plurality of processing units for the slitter and each individual actuator of the one or more processing units for the scorer at the same time as a whole so that each of the slitter and the scorer The strip processing apparatus according to any one of claims 1 to 3, wherein the processing unit is moved integrally.

The meandering follow-up means determines whether or not meandering has occurred in the strip at a predetermined sampling interval. If meandering has occurred, the individual actuators of the one or more processing units are simultaneously operated. The belt-like material processing apparatus according to claim 1, wherein the meandering tracking control is intermittently performed by simultaneously moving the one or the plurality of processing units by a predetermined distance.

The meandering follower adjusts the moving speed so that the machining unit moves faster as the feeding speed of the belt-like object is faster when the one or more machining units are moved all at once to follow the meandering. The strip processing apparatus according to any one of claims 1 to 5.

The meandering follower moves the one or a plurality of processing units all at once so as to follow the meandering, and adjusts the predetermined sampling interval so as to shorten as the feeding speed of the belt-like object increases. The strip processing apparatus according to claim 5.