JP3613120B2 - Bistatic radar device - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
この発明は、相互に離隔した送信側及び受信側のレーダ装置により目標の検出を行うバイスタティックレーダ装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来バイスタティック方式のレーダ装置では、受信側レーダ装置のアンテナのサイドローブに送信側レーダ装置からの直接波が入射され、この送信側レーダ装置からの直接波成分に目標からの反射電波成分が埋もれることにより目標の検出が困難となる領域、すなわち送信ブラインド領域と呼ばれる領域が存在していた。
【0003】
ここで、直接波とは近接する他のレーダ装置から送信され受信側レーダ装置により直接受信される送信電波を含むが、送信ブラインド領域を発生させる直接波とは、航空機等の目標に反射されずに受信側レーダ装置により直接受信される送信側レーダ装置からの送信電波をいう。そして、このような直接波の電力レベルは目標により反射された反射電波のそれに比べてかなり高く、このような直接波成分が目標からの反射電波に混入されて受信されると、目標からの反射電波成分は送信側レーダ装置からの直接波成分に埋もれてしまい、受信側レーダ装置において目標の検出が困難となる。
【0004】
図13は上述したような送信ブラインド領域を模式的に示したバイスタティックレーダ装置の覆域説明図である。図13において、25及び26はバイスタティックレーダ装置を構成する送信側及び受信側のレーダ装置、27はこのバイスタティックレーダ装置25及び26により目標の検出が可能な目標検出範囲(以下、バイスタティック覆域という)、28は送信側レーダ装置25からの直接波の影響により目標の検出が困難となる送信ブラインド領域である。
ここで、送信側レーダ装置25から送信される送信電波の送信パルス幅をh、送信側レーダ装置25のアンテナから目標までの距離をa、目標から受信側レーダ装置26のアンテナまでの距離をbとすると、バイスタティックレーダ装置25及び26の送信ブラインド領域28はa+b<hで表すことができる。
【0005】
すなわち、バイスタティックレーダ装置25及び26の送信ブラインド領域28は、図13に示すような送信側レーダ装置25と受信側レーダ装置26とを焦点とするほぼ楕円形状となり、例えば送信電波の送信パルス幅hを100μsecに設定すると、送信ブラインド領域はa+b<100μsecとなる。そして、目標との位置関係がa+b≧100μsecとなる場合、送信側レーダ装置25からの直接波は目標からの反射電波と十分離れた受信タイミングで受信側レーダ装置26に受信され受信側レーダ装置における目標の検出にさほど影響を及ぼさないが、目標との位置関係がa+b<100μsecとなる場合は送信側レーダ装置25からの直接波は目標からの反射電波に混入されて受信され上述したように目標の検出が困難となる。
【0006】
このように、バイスタティック方式のレーダ装置では、送信側レーダ装置からの送信電波を受信側レーダ装置が直接受信することにより目標からの反射電波を正確に検出することができない領域、すなわち送信ブラインド領域が存在し、何らの手段も施さない場合には、たとえバイスタティック覆域内といえども目標の検出を行うことができなかった。
【0007】
例えば、特開平6−43235号公報には、送信側レーダ装置からの直接波を受信する第2の受信手段を設け、この第2の受信手段の出力信号により第1の受信手段中に混入して受信された送信側レーダ装置からの直接波成分を抑圧して目標からの反射電波を検出するよう構成したバイスタティック方式のレーダ装置が記載され、また、特開平6−120489号公報には、送信サイトアンテナの放射偏波面に対して受信サイトアンテナの受信偏波面を直交させることにより、送信サイトからの直接波の影響を除去するよう構成したレーダ方式が記載されている。
【0008】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来のバイスタティックレーダ装置は以上のように構成されているので、前者では通常の受信手段の他に送信側レーダ装置からの直接波を受信する第2の受信手段を設け、この第2の受信手段の出力信号により第1の受信手段中に混入して受信された送信側レーダ装置からの直接波成分を抑圧する必要があり、受信側レーダ装置において2系統の受信手段を設ける必要があるという問題点があった。
また、後者では常に送信サイトアンテナの放射偏波面に対して受信サイトアンテナの受信偏波面を直交させねばならず、複雑な受信アンテナの制御が必要となる。例えば、送信側又は受信側のレーダ装置が移動可能な移動体に搭載されるような場合、これら送信側及び受信側レーダ装置の位置関係は移動体の移動に伴って複雑に変化し、このような状況下において送信サイトアンテナの放射偏波面に対して受信サイトアンテナの受信偏波面を常に直交させておくことはきわめて困難である。
【0009】
この発明は上記のような課題を解消するためになされたもので、複雑なアンテナ制御や受信側レーダ装置に2系統の受信手段を必要とすることなく、送信ブラインド領域内の目標の検出を行うことができる新規な構成のバイスタティックレーダ装置を提供することを目的とする。
【0010】
【課題を解決するための手段】
請求項1の発明に係るバイスタティックレーダ装置は、送信側レーダ装置の位置が不特定であって、上記送信側レーダ装置及び上記送信側レーダ装置から送信された送信電波が目標に反射した反射電波及び上記送信電波の直接波を受信する受信側レーダ装置により構成されるバイスタティックレーダ装置において、上記受信側レーダ装置は、複数の素子アンテナからなるアンテナ部と、上記複数の素子アンテナが受信した反射電波に直接波が混入した電波をデジタル信号に変換するA/D変換部と、このA/D変換部に接続され、デジタルビームフォーミングにより上記アンテナ部に所望のアンテナパターンを形成させるDBF装置と、上記アンテナ部の複数の素子アンテナが受信した電波の受信電力の大きさから反射電波に混入している直接波の到来方位を推定する直接波方位推定手段と、この直接波方位推定手段が推定した方位に上記アンテナパターンの利得が零となるヌルを形成するように上記DBF装置に指示するビーム制御手段と、上記ヌルが形成されたアンテナパターンを有する上記アンテナ部が受信した電波から上記目標の検出を行う目標検出手段とを備えたものである。
【0011】
請求項2の発明に係るバイスタティックレーダ装置は、送信側レーダ装置の位置が不特定であって、上記送信側レーダ装置及び上記送信側レーダ装置から送信された送信電波が目標に反射した反射電波及び上記送信電波の直接波を受信する受信側レーダ装置により構成されるバイスタティックレーダ装置において、上記受信側レーダ装置は、複数の素子アンテナからなるアンテナ部と、上記複数の素子アンテナが受信した反射電波に直接波が混入した電波をデジタル信号に変換するA/D変換部と、このA/D変換部に接続され、デジタルビームフォーミングにより上記アンテナ部に所望のアンテナパターンを形成させるDBF装置と、上記アンテナ部の複数の素子アンテナが受信した電波の受信電力の大きさから反射電波に混入している直接波の到来方位を推定する直接波方位推定手段と、この直接波方位推定手段が推定した方位における直接波受信用のアンテナパターンと上記目標の方位におけるアンテナパターンとの2方位にアンテナパターンを形成するように上記DBF装置に指示をするビーム制御手段と、上記DBF装置に接続され、上記直接波方位推定手段が推定した方位における直接波受信用のアンテナパターンと上記目標の方位におけるアンテナパターンとの相関成分を抽出し、この相関成分を上記目標の方位のアンテナパターンから除去して反射電波に混入している直接波を抑圧する直接波抑圧手段と、この直接波抑圧手段により直接波が除去された反射電波から上記目標の検出を行う目標検出手段とを備えたものである。
【0012】
請求項3の発明に係るバイスタティックレーダ装置は、上記2方位が同一の方位のときに、上記目標からの反射電波と上記送信側レーダ装置からの直接波とを分離し、分離した直接波を抑圧する超分解能直接波識別部を有することを特徴とする請求項2に記載のものである。
【0013】
請求項4の発明に係るバイスタティックレーダ装置は、上記DBF装置は、水平方向及び垂直方向にアンテナパターンを形成することを特徴とする請求項1又は2に記載のものである。
【0019】
【発明の実施の形態】
発明の実施の形態1.
以下、この発明の一実施形態について図を用いて説明する。図1は本実施形態によるバイスタティックレーダ装置を構成する受信側レーダ装置のブロック構成図であり、図1において、1は複数の素子アンテナによりアレーアンテナを構成したアンテナ部、2は各素子アンテナに接続された複数の受信機からなる受信処理部、3は受信処理部2の各受信機に対応する複数のA/D変換器を有し、受信処理部2により受信処理された各素子アンテナからの素子信号をそれぞれデジタル信号に変換するA/D変換部、4はA/D変換部3からのデジタル信号により垂直方向(仰角方向)の一次元DBF(Digital Beam Forming)処理を行い、所望の仰角方向にマルチビームを形成する複数のDBF装置からなるビーム形成手段、5はビーム形成手段4により形成されたマルチビームにより目標の検出処理を行う目標検出手段、6は目標検出手段5により検出された目標情報に基づいて当該目標の表示処理、追尾処理など各種のデータ処理を行うデータ処理手段、7は送信側レーダ装置の位置情報に基づいてビーム形成手段4を制御し、送信側レーダ装置からの送信電波を直接受信する方位にアンテナパターンの利得が零となる点、すなわちヌルが形成されたマルチビームを形成させるビーム制御手段である。
【0020】
また、図2はこの発明に係るバイスタティックレーダ装置の基本構成を示すシステム構成図であり、本実施形態、及び他の実施形態による各バイスタティックレーダ装置は基本的に図2に示すようなシステム構成となる。図2において、8は航空機、船舶等の目標物(以下、単に目標という)、9は目標8に対して送信電波を送信する送信側レーダ装置、10は送信側レーダ装置9から離隔し目標8からの反射電波を受信して目標8の検出を行う受信側レーダ装置である。
本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す受信側レーダ装置10は図1に示すように構成されている。なお、送信側レーダ装置9も受信側レーダ装置10と同様に構成することが可能である。
【0021】
なお、図2に示す送信側レーダ装置9及び受信側レーダ装置10間の同期を確保する方法としては、有線又は無線により同期信号を送受信する方法、精密かつ互いに同期のとれたクロックを用いる方法などがあるがいずれを適用してもよい。すなわち送信側レーダ装置9と受信側レーダ装置10とが相互に固定局であれば有線にて同期信号を送受信すればよく、いずれか一方が移動可能な場合には送信電波により同期信号を直接送受信するよう構成すればよい。また、このような同期捕捉は常に行う必要がないので、無線により同期信号を送受信する場合においても目標検出を行う場合以外において定期的に実施すればよく、目標検出の動作に何ら影響を与えるものでない。
【0022】
次に、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置の動作について図2を用いて説明する。まず、送信側レーダ装置9では、ビーム形成手段のDBF処理により目標8の方位に対して所望のマルチビームが形成され、当該方位に対して送信電波が送信される。
次に、受信側レーダ装置10では、目標8により反射された送信側レーダ装置9からの送信電波がアンテナ部1を介して受信され、受信処理手段2により受信処理されてA/D変換部3に入力される。なお、受信側レーダ装置10はいわゆるDBF処理によりマルチビームを形成するものであり、ビーム形成手段4ではA/D変換部3からのデジタル信号によりいわゆるDBF処理が行われ、目標8の方位に対してメインローブを有するマルチビームが形成される。
ここで、本実施形態による受信側レーダ装置10では、ビーム形成手段4を制御してマルチビームの所望の方位にアンテナパターンの利得が零となる点、すなわちヌルを形成させるビーム制御手段7が設けられており、このビーム制御手段7の制御により送信側レーダ装置9からの送信電波を直接受信する方位、すなわち送信側レーダ装置9からの直接波を受信する方位にヌルを形成したマルチビームが形成される。
【0023】
ビーム制御手段7には予め送信側レーダ装置9の位置情報がメモリ等の記憶部に記憶されており(図示省略)、この予め記憶された送信側レーダ装置9の位置情報と自己の位置とから送信側レーダ装置9からの送信電波を直接受信する方位を求め、当該方位をビーム形成手段4に指示する。そして、ビーム形成手段4がビーム制御手段7により指示された方位にヌルを形成したマルチビームを形成することにより、送信側レーダ装置9からの直接波を受信する方位にヌルが形成されたマルチビームが形成される。
【0024】
図3は本実施形態による送信側レーダ装置9及び受信側レーダ装置10において形成されたマルチビームを示すビーム説明図である。図3において、11は送信側レーダ装置9におけるビームパターン形状、12は受信側レーダ装置10におけるビームパターン形状、13は送信側レーダ装置9からの直接波、14は受信側レーダ装置10において形成されたマルチビームのヌルであり、図3に示すように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置の受信側レーダ装置10では、送信側レーダ装置9からの送信電波を直接受信する方位にヌル14を形成したマルチビームが形成される。
【0025】
このように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、受信側レーダ装置10において目標8の方位にメインローブパターンが形成され、送信側レーダ装置9からの送信電波を直接受信する方位にヌル14が形成されたマルチビームを形成するので、目標8からの反射電波を確実に検出することができる一方、送信側レーダ装置9からの直接波は受信されず、従来、目標の検出が困難であったバイスタティックレーダ装置のいわゆる送信ブラインド領域において、目標の検出を行うことができる。
なお、図1に示すビーム形成手段4ではDBF装置が列方向に配置され垂直方向の一次元DBF処理を行うものであったが、このようなDBF装置を行方向に配置して水平方向の一次元DBF処理を行うように構成してもよい。
【0026】
そして、目標検出手段5は以上のように形成されたマルチビームにより目標8からの反射電波について検出処理を行い、検出された目標情報(位置情報、距離情報など)をデータ処理手段6に出力する。データ処理手段6は目標検出手段5からの目標情報に基づき当該目標8をモニタ等に表示する処理、あるいは時系列の目標情報から目標8についての追尾処理など各種のデータ処理を行う。
【0027】
また、図1に示す受信側レーダ装置では、ビーム形成手段4がいわゆる一次元DBF処理を行うものであったが、このビーム形成手段4は垂直方向及び水平方向の両方向についてDBF処理を行うものであってもよい。一次元DBF処理を行うビーム形成手段の場合、マルチビームはある一平面にしか形成することができず、ヌルの形成もいずれかの平面上にしか形成することができないが、二次元DBF装置によりビーム形成手段を構成した場合、マルチビームは垂直方向及び水平方向の両方向において調整することが可能であり、ヌルの形成もより細かい調整が可能である。
【0028】
例えば、送信側レーダ装置9又は受信側レーダ装置10が移動可能な場合、これら各レーダ装置において形成されるマルチビームのビーム方位はこれらの移動に伴って複雑に変化するが、ニ次元DBF処理を行うビーム形成手段によればこのような場合においても十分に対応することができ、一次元DBF処理を行うDBF装置をビーム形成手段に適用した場合に比べてより正確に送信側レーダ装置9からの直接波を受信する方位にヌルを形成することができる。
【0029】
以上のように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、受信側レーダ装置10にビーム制御手段7を設け、このビーム制御手段7の制御により送信側レーダ装置9からの送信電波を直接受信する方位にヌルが形成されたマルチビームを形成させるように構成したので、送信ブラインド領域内の目標について目標検出を行っても送信側レーダ装置からの直接波成分が目標からの反射電波に混入せず、従来、目標の検出が困難であった送信ブラインド領域において正確な目標の検出を実現することができる。
【0030】
発明の実施の形態2.
次に本発明の他の実施形態について説明する。上記実施の形態によるバイスタティックレーダ装置では、予め送信側レーダ装置の位置が分かっていたので、その位置に基づいて送信側レーダ装置からの直接波を受信する方位に対してヌルを形成することが可能であったが、送信側レーダ装置の位置が予め分かっていない場合このようなヌルの形成は困難となる。本実施形態によるバイスタティックレーダ装置は、このように予め送信側レーダ装置の位置が分からないような場合であっても送信側レーダ装置からの直接波を受信する方位にヌルを形成したマルチビームを形成することができ、従来、目標の検出が困難であったいわゆる送信ブラインド領域において目標の検出を可能とするものである。
【0031】
図4は本実施の形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。図4において、15はアンテナ部1によって受信された電波中、送信側レーダ装置9からのいわゆる直接波を特定しこの直接波の受信方位を推定する直接波方位推定手段、7bは直接波方位推定手段15によって推定された直接波の方位にアンテナパターンの利得が零となる点、すなわちヌルが形成されたマルチビームを形成させるようビーム形成手段4の制御を行うビーム制御手段である。図中、同一符号は同一又は相当部分を示し、詳細な説明については省略する。
なお、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す受信側レーダ装置10は図4に示すように構成されている。
【0032】
ここで、直接波方位推定手段15による直接波の受信方位の推定について説明する。通常、送信側レーダ装置9から送信される送信電波は他の干渉波に比べて受信電力が大きく、またその送信周波数、送信タイミングについても予め知ることができる。そこで、直接波方位推定手段15ではこのような送信側レーダ装置9の送信情報、例えば受信電力の検出等に基づいて受信した電波の中から送信側レーダ装置9からの直接波を特定し、その受信方位を送信側レーダ装置の送信電波を直接受信する方位として推定する。
直接波方位推定手段15により推定された方位はビーム制御手段7bに出力され、ビーム制御手段7bは直接波方位推定手段15により推定された方位にヌルが形成されるようビーム形成手段4に指示を行う。ビーム形成手段4はビーム制御手段7bにより指示された方位にヌルが形成されたマルチビームを形成し、このマルチビームによって目標検出手段5により目標の検出処理が行われる。
なお、図4ではA/D変換部3から出力された各デジタル信号により直接波の受信方位を推定するように構成されているが、受信処理部2からの各素子信号により直接波の受信方位を推定するように構成してもよい。
【0033】
以上のように、本実施形態によれば、予め送信側レーダ装置9の位置が分からない場合においても、直接波方位推定手段15により送信側レーダ装置9からの送信電波を直接受信する方位を推定し、その方位に対してヌルが形成されたマルチビームを形成するので、目標8からの反射電波を確実に検出することができる一方、送信側レーダ装置9からの直接波は受信されず、従来、目標の検出が困難であったバイスタティックレーダ装置の送信ブラインド領域において、目標の検出を行うことができる。
なお、図4に示すビーム形成手段4は一次元DBF処理を行うものであったが、上記実施の形態によるバイスタティックレーダ装置と同様に水平方向及び垂直方向の両方向についてDBF処理を行う二次元DBF装置により構成するようにしてもよい。二次元DBF装置によりビーム形成手段を構成した場合、垂直方向及び水平方向の両方向においてマルチビームの形成を調整することが可能であり、ヌルの形成もより細かい調整が可能となる。
【0034】
発明の実施の形態3.
次に本発明の他の実施形態について説明する。上記実施の形態によるバイスタティックレーダ装置は、いずれも受信側レーダ装置10において送信側レーダ装置9からの直接波を受信する方位に対してヌルが形成されるので、目標8が送信側レーダ装置9に近接し、受信側レーダ装置10におけるマルチビームのメインローブ方向が送信側レーダ装置9の方位に対して形成された場合には、このヌルにより目標8からの反射電波自体を受信することが困難となる。本実施形態によるバイスタティックレーダ装置は、このような場合において目標からの反射電波を受信することができると共に、送信側レーダ装置からの直接波とが分離でき、従来、目標の検出が困難であったいわゆる送信ブラインド領域において目標の検出を可能とするものである。
【0035】
図5は本実施の形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。図5において、16は超分解能アルゴリズムを用いて受信されたいわゆる直接波と目標からの反射電波とを分離するもので、航空機等の目標8が送信側レーダ装置9に近接し、受信側レーダ装置10におけるマルチビームのメインローブ方向が送信側レーダ装置9の方位に対して形成されるような場合に、そのマルチビームにより混入して受信された送信側レーダ装置9からの直接波と目標からの反射電波とを分離し、分離した送信側レーダ装置9からの直接波成分を抑圧する超分解能直接波抑圧手段である。図中、同一符号は同一又は相当部分を示し、詳細な説明については省略する。
なお、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す受信側レーダ装置10は図5に示すように構成されている。
【0036】
次に動作について説明する。本実施形態による受信側レーダ装置10は、ビーム形成手段4により形成されたマルチビームが送信側レーダ装置9の方位に対して形成されるような場合において、上記実施形態1.によるバイスタティックレーダ装置と異なる動作をし、それ以外では上記実施形態1.によるバイスタティックレーダ装置と同様に動作する。
すなわち、ビーム形成手段4により形成されたマルチビームが送信側レーダ装置9の方位に対して形成される場合には、上述したようなヌルを形成せず、超分解能直接波抑圧手段16のいわゆる超分解処理により送信側レーダ装置9からの直接波と目標からの反射電波とを分離し、分離した送信側レーダ装置9からの直接波成分を抑圧する。具体的には、直接波方位推定手段15により送信側レーダ装置9からの直接波を受信する方位を推定し、目標8に対して形成されるマルチビームが直接波方位推定手段15により推定された方位に形成される場合に超分解能直接波抑圧手段16による処理を行う。
【0037】
なお、超分解能アルゴリズムとは、例えば最ゆう推定法(情報量統計学:共立出版社 pp37−41)等を用いることにより、目標からの反射電波といわゆる直接波との分離を行うアルゴリズムである。
【0038】
以上のように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置によれば、例えば受信側レーダ装置10に形成されたマルチビームのメインローブ方向に航空機等の目標8と送信側レーダ装置9とが直線状に重なるような場合において目標8からの反射電波を受信することができる共に、この目標8からの反射電波と混入して受信された送信側レーダ装置9からの直接波成分を目標8からの反射電波成分から分離、抑圧することができ、従来、目標の検出が困難であったいわゆる送信ブラインド領域において目標の検出を行うことができる。
なお、図5に示すビーム形成手段4は一次元DBF処理を行うものであったが、上記実施の形態によるバイスタティックレーダ装置と同様に水平方向及び垂直方向の両方向についてDBF処理を行う二次元DBF装置により構成するようにしてもよく、上記実施形態によるバイスタティックレーダ装置と同様の効果を得ることができる。
【0039】
発明の実施の形態4.
次に本発明の他の実施形態について説明する。上記実施の形態によるバイスタティックレーダ装置は、いずれもマルチビームの所望の方向にヌルを形成して送信側レーダ装置からの直接波が受信側レーダ装置に受信されないよう構成されるものであったが、送信側レーダ装置からの直接波を積極的に受信して目標からの反射電波と送信側レーダ装置からの直接波とを分離・抑圧するようにしてもよい。本実施形態によるバイスタティックレーダ装置は、目標の方位と上記送信レーダ装置からの送信電波を直接受信する方位とに所望のマルチビームを形成させ、これら2方位のマルチビームにより目標の方位のマルチビームに混入された上記送信レーダ装置からの直接波成分を抑圧するというものである。
【0040】
図6は本実施の形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。図6において、7dは直接波方位推定手段12により推定された直接波の方位に、上述したようなヌルでなく送信側レーダ装置からの直接波を受信するための直接波受信用ビームを形成させるビーム制御手段、17はビーム制御手段4の制御により形成された直接波受信用ビーム及び目標の方位に形成されたマルチビームから相関成分を抽出し、この相関成分を上記目標の方位のマルチビームから除去す上記送信レーダ装置からの直接波成分を抑圧する直接波抑圧手段部である。図中、同一符号は同一又は相当部分を示し、詳細な説明については省略する。
なお、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す受信側レーダ装置10が図6に示すように構成されている。
【0041】
次に動作について説明する。本実施形態による受信側レーダ装置10では、ビーム形成手段4がビーム制御手段7dの制御により目標の方位以外の送信レーダ装置9からの直接波を受信する方位に直接波受信用ビームを形成する。直接波抑圧手段18はこれら2方位のマルチビームから相関成分を抽出し、この相関成分を目標8の方位のマルチビームから除去することにより目標8の方位のマルチビームに混入された送信レーダ装置9からの直接波成分を抑圧する。
これにより目標8からの反射電波と送信レーダ装置9からの直接波とが分離され、送信レーダ装置9からの直接波成分が抑圧されたマルチビームにより目標検出手段5が目標の検出を行う。
【0042】
以上のように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置によれば、いわゆる相関処理を用いて目標8からの反射電波と送信レーダ装置9からの直接波とを分離することができ、上記実施形態によるバイスタティックレーダ装置と同様に、従来、目標の検出が困難であったいわゆる送信ブラインド領域において目標の検出を行うことができる。
なお、図6に示すビーム形成手段4は一次元DBF処理を行うものであったが、上記実施の形態によるバイスタティックレーダ装置と同様に水平方向及び垂直方向の両方向についてDBF処理を行う二次元DBF装置により構成するようにしてもよく、これにより直接波受信用ビームの方位をより細かく調整することができる。
【0043】
発明の実施の形態5.
次に本発明の他の実施形態について説明する。本実施形態によるバイスタティックレーダ装置は、図6に示す受信側レーダ装置10にさらに超分解能直接波抑圧手段を設けたものである。すなわち、図6に示すような受信側レーダ装置10においても受信側レーダ装置10に形成されたマルチビームのメインローブ方向に航空機等の目標8と送信側レーダ装置9とが直線状に重なるような場合には、直接波受信用ビームを形成することができず、このような場合に超分解能直接波抑圧手段による超分解処理を行う。
なお、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す受信側レーダ装置10が図7に示すように構成されている。
【0044】
図7は本実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図であり、図中、同一符号は同一又は相当部分を示し、詳細な説明については省略する。
本実施形態による受信側レーダ装置10では、ビーム形成手段4により形成されたマルチビームが送信側レーダ装置9の方位に対して形成されるような場合において、上記実施形態4.によるバイスタティックレーダ装置と異なる動作をし、それ以外では上記実施形態4.によるバイスタティックレーダ装置と同様に動作する。
【0045】
すなわち、ビーム形成手段4により形成されたマルチビームが送信側レーダ装置9の方位に対して形成される場合には、上述したような直接波受信用ビームを形成せず、超分解能直接波抑圧手段16のいわゆる超分解処理により送信側レーダ装置9からの直接波と目標からの反射電波とを分離し、分離した送信側レーダ装置9からの直接波成分を抑圧する。具体的には、直接波方位推定手段15により送信側レーダ装置9からの直接波を受信する方位を推定し、目標8に対して形成されるマルチビームが直接波方位推定手段15により推定された方位に形成される場合に超分解能直接波抑圧手段16による処理を行う。この場合において、ビーム制御手段7eはビーム形成手段4に直接波受信用ビームを形成しないよう指示を行う。
【0046】
以上のように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置によれば、例えば受信側レーダ装置10に形成されたマルチビームのメインローブ方向に航空機等の目標8と送信側レーダ装置9とが直線状に重なるような場合においても、目標8からの反射電波を受信することができる共に、この目標8からの反射電波と混入して受信された送信側レーダ装置9からの直接波成分を目標8からの反射電波成分から分離、抑圧することができ、従来、目標の検出が困難であったいわゆる送信ブラインド領域において目標の検出を行うことができる。
【0047】
発明の実施の形態6.
次に本発明の他の実施形態について説明する。上記実施の形態によるバイスタティックレーダ装置は、いずれもビーム形成手段を有し、A/D変換器等からのデジタル信号によりいわゆるDBF処理を行って所望方向にマルチビームを形成するというものであったが、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置は、このようなビーム形成手段を設けずに、上述した送信ブラインド領域における目標の検出を可能とするものである。
なお、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す受信側レーダ装置10が図8に示すように構成されている。
【0048】
図8は本実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。図8において、18は受信処理部2により受信処理された素子信号を送信側レーダ装置9及び受信側レーダ装置10間の距離に基づき目標8からの反射波と送信側レーダ装置9からの直接波とに識別し、識別した送信側レーダ装置9からの直接波を除去するデフルーツ処理部である。目標検出手段5はこのデフルーツ処理部18により送信側レーダ装置9からの直接波成分が除去された目標8からの反射電波により目標の検出処理を行う。なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を示し、詳細な説明については省略する。
【0049】
ここで、デフルーツ処理部18の動作について図9を用いて説明する。図9は受信側レーダ装置10において受信された目標8からの反射電波及び送信側レーダ装置9からの直接波をそれぞれ示す受信電波説明図であり、それぞれをS1とS2とにより図示する。デフルーツ処理部18では、受信された各電波S1及びS2に基づいて受信側レーダ装置10から各電波S1又はS2の発信源までの距離を計測することができこの計測された距離により各発信源の位置を算出する。そして、算出された各位置と予め記憶部などに記憶された送信側レーダ装置9の位置情報とから受信された各電波S1及びS2を送信側レーダ装置9からの直接波と目標8からの反射電波とに識別し、送信側レーダ装置9からの直接波と判定された受信電波を除去する。
【0050】
例えば、算出されたS1の発信源の位置と予め分かっている送信側レーダ装置9の位置とがほぼ同じ位置であれば、S2を目標9からの反射電波と判定することができ、目標9からの反射電波と判定された受信電波S2を目標検出手段5に出力する。そして、目標検出手段5はデフルーツ処理部18から出力された目標8からの反射電波S2により目標の検出処理を行う。
以上のように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置によれば、デフルーツ処理部に基づいて送信側レーダ装置9からの直接波と目標8からの反射電波とを識別し、送信側レーダ装置9からの直接波を除去することができるので、上記各本実施形態によるバイスタティックレーダ装置のようにビーム形成手段を設けずに、上述した送信ブラインド領域における目標の検出を実現することができる。
【0051】
発明の実施の形態7.
次に本発明の他の実施形態について説明する。本実施形態によるバイスタティックレーダ装置は、図8に示す受信側レーダ装置10にさらに超分解能直接波抑圧手段を設けたものである。すなわち、図8に示すような受信側レーダ装置10において受信側レーダ装置10から目標8までの距離と受信側レーダ装置10から送信側レーダ装置9までの距離とにあまり差異が生じない場合には、送信側レーダ装置9及び受信側レーダ装置10間の距離に基づき目標8からの反射波と送信側レーダ装置9からの直接波とに識別することができず、このような場合に超分解能直接波抑圧手段による超分解処理を行う。
なお、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す受信側レーダ装置10が図10に示すように構成されている。
【0052】
図10は本実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図であり、図中、同一符号は同一又は相当部分を示し、詳細な説明については省略する。
本実施形態による受信側レーダ装置10では、目標からの反射電波を受信する方位と送信側レーダ装置9の直接波を受信する方位とが同一となるような場合において、上記実施形態6.によるバイスタティックレーダ装置と異なる動作をし、それ以外では上記実施形態6.によるバイスタティックレーダ装置と同様に動作する。
【0053】
すなわち、目標8からの反射電波を受信する方位と送信側レーダ装置9の直接波を受信する方位とが同一となるような場合には、上述したようなデフルーツ処理部18による目標8からの反射電波と送信側レーダ装置9の直接波との識別は行わず、超分解能直接波抑圧手段16のいわゆる超分解処理により送信側レーダ装置9からの直接波と目標からの反射電波とを分離し、分離した送信側レーダ装置9からの直接波成分を抑圧する。具体的には、直接波方位推定手段15により送信側レーダ装置9からの直接波を受信する方位を推定し、目標8からの反射電波を受信する方位と送信側レーダ装置9の直接波を受信する方位とが同一となるような場合に超分解能直接波抑圧手段16による処理を行う。
【0054】
以上のように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置によれば、受信側レーダ装置10から目標8までの距離と受信側レーダ装置10から送信側レーダ装置9までの距離とにあまり差異が生じない場合においても、目標8からの反射電波とこの目標8からの反射電波に混入して受信された送信側レーダ装置9からの直接波とを分離、抑圧することができ、従来、目標の検出が困難であったいわゆる送信ブラインド領域において目標の検出を行うことができる。
【0055】
発明の実施の形態8.
次に本発明の他の実施形態について説明する。上記実施の形態6.によるバイスタティックレーダ装置は、受信された電波の各発信源までの距離に基づくデフルーツ処理により送信側レーダ装置からの直接波を除去するものであったが、受信された電波のドップラ周波数の変化に基づいて目標からの反射電波と送信側レーダ装置からの直接波とを識別することもできる。本実施形態によるバイスタティックレーダ装置は、受信された電波のドップラ周波数の変化に基づいて目標からの反射電波と送信側レーダ装置からの直接波とを識別し、上述した送信ブラインド領域における目標の検出を可能とするものである。
なお、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す受信側レーダ装置10は図11に示すように構成されている。
【0056】
図11は本実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。図11において、19は受信処理部2により受信処理された各素子信号をドップラ周波数毎に分離し、各ドップラ周波数の周波数変化により目標からの反射波と上記送信側レーダ装置からの直接波とを識別するフィルタバンク処理部、20は近接する他のレーダ装置からの直接波を受信し、受信した直接波の周波数情報を出力する近接レーダ用周波数処理手段、21はフィルタバンク処理部19の識別結果から送信側レーダ装置9からの直接波を除去し、また、近接レーダ用周波数処理手段20からの周波数情報に基づいてアンテナ部1により受信された近接する他のレーダ装置からの直接波成分を除去する直接波除去手段である。なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を示し、詳細な説明については省略する。
【0057】
次に動作について説明する。まずフィルタバンク処理部29では、FFT(Fast Fourier Transform)等の処理が行われ、アンテナ部1により受信された受信電波について各ドップラ周波数毎の周波数変化が検出される。このフィルタバンク処理部19の処理結果は各ドップラ周波数毎に直接波除去手段21に出力される。通常、目標8等によって反射された電波にはドップラ周波数に変化が生じており、送信側レーダ装置9からの直接波等が受信されている場合、フィルタバンク処理部19ではドップラ周波数に変化が生じていない信号が検出される。そして、直接波除去手段21では、フィルタバンク処理部19から出力された信号の中から送信電波の送信周波数とドップラ周波数にずれが生じていない、すなわち周波数変化が生じていない信号を送信側レーダ装置9からの直接波として識別し、MTI(Moving Target Indicator)等の処理を行うことにより当該信号を除去する。
【0058】
また、近接する他のレーダ装置からの直接波を受信するような場合においても、近接レーダ用周波数処理手段20からの周波数情報が直接波除去手段21に入力されているので、この近接レーダ用周波数処理手段20からの周波数情報に基づいてフィルタバンク処理部19から出力された信号の中から近接する他のレーダ装置からの直接波成分を識別することができ、当該周波数の信号を近接する他のレーダ装置からの直接波成分として除去することができる。
【0059】
以上のように、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置によれば、受信された電波のドップラ周波数の変化に基づいて送信側レーダ装置9からの直接波成分を除去することができ、また、近接する他のレーダ装置からの直接波を受信するような場合においても近接レーダ用周波数処理手段20からの周波数情報に基づいて近接する他のレーダ装置からの直接波成分を除去することができるので、上記各本実施形態によるバイスタティックレーダ装置のように、上述したような送信ブラインド領域における目標の検出を実現することができる。
【0060】
発明の実施の形態9.
次に本発明の他の実施形態について説明する。上記実施の形態1.及び2.によるバイスタティックレーダ装置は、いずれも受信側レーダ装置においてマルチビームの所望の方位にヌルを形成するというものであったが、送信側レーダ装置においてマルチビームの所望の方位にヌルを形成するように構成してもよい。本実施形態によるバイスタティックレーダ装置は、送信側レーダ装置においてマルチビームの所望の方位にヌルを形成して上述したようなバイスタティック覆域内における送信ブラインド領域の発生を防止するというものである。
なお、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図2に示す送信側レーダ装置9は図12に示すように構成されている。
【0061】
図12は本実施形態による送信側レーダ装置を示すブロック構成図である。図12において、22はアンテナ部1の各素子アンテナが接続された複数の送信機からなる送信処理部、23送信処理部22の各送信機に対応する複数のD/A変換器を有したD/A変換部、24は垂直方向の一次元DBF処理を行い、所望の方位にマルチビームを形成する複数のDBF装置からなるビーム形成手段、7iは受信側レーダ装置の位置情報に基づき、受信側レーダ装置が送信側レーダ装置からの直接波を受信する方位にアンテナパターンの利得が零となる点、すなわちヌルが形成されたマルチビームを形成させるビーム制御手段である。なお、図中、同一符号は同一又は相当部分を示し、詳細な説明については省略する。
【0062】
本実施形態によるバイスタティックレーダ装置では、図12に示すように、送信側レーダ装置9において受信側レーダ装置10が送信側レーダ装置9からの直接波を受信する方位にアンテナパターンの利得が零となる点、すなわちヌルが形成されるので、送信側レーダ装置9から受信側レーダ装置10に対して直接波が送信されず、これにより受信側レーダ装置10において目標からの反射電波に送信側レーダ装置9からの直接波が混入して受信されることがなく、従来、目標の検出が困難であったバイスタティックレーダ装置の送信ブラインド領域において目標の検出を行うことがができる。
なお、図11に示すビーム形成手段24は一次元DBF処理を行うものであったが、上記実施の形態によるバイスタティックレーダ装置と同様に水平方向及び垂直方向の両方向についてDBF処理を行う二次元DBF装置により構成するようにしてもよい。二次元DBF装置によりビーム形成手段を構成することにより、本実施形態によるバイスタティックレーダ装置においてもヌルの形成をより細かく調整することができる。
【0063】
【発明の効果】
以上のように、請求項1に係る発明によれば、送信側レーダ装置の位置が不特定であって、上記送信側レーダ装置及び上記送信側レーダ装置から送信された送信電波が目標に反射した反射電波及び上記送信電波の直接波を受信する受信側レーダ装置により構成されるバイスタティックレーダ装置において、上記受信側レーダ装置は、複数の素子アンテナからなるアンテナ部と、上記複数の素子アンテナが受信した反射電波に直接波が混入した電波をデジタル信号に変換するA/D変換部と、このA/D変換部に接続され、デジタルビームフォーミングにより上記アンテナ部に所望のアンテナパターンを形成させるDBF装置と、上記アンテナ部の複数の素子アンテナが受信した電波の受信電力の大きさから反射電波に混入している直接波の到来方位を推定する直接波方位推定手段と、この直接波方位推定手段が推定した方位に上記アンテナパターンの利得が零となるヌルを形成するように上記DBF装置に指示するビーム制御手段と、上記ヌルが形成されたアンテナパターンを有する上記アンテナ部が受信した電波から上記目標の検出を行う目標検出手段とを設けたので、予め送信側レーダ装置の方位が分かっていない場合において、送信側レーダ装置の方位を確認することができ、複雑なビーム制御や受信側レーダ装置に2系統の受信手段を必要とすることなく、送信ブラインド領域内の目標の検出を行うことができる。
【0064】
また、請求項2に係る発明によれば、送信側レーダ装置の位置が不特定であって、上記送信側レーダ装置及び上記送信側レーダ装置から送信された送信電波が目標に反射した反射電波及び上記送信電波の直接波を受信する受信側レーダ装置により構成されるバイスタティックレーダ装置において、上記受信側レーダ装置は、複数の素子アンテナからなるアンテナ部と、上記複数の素子アンテナが受信した反射電波に直接波が混入した電波をデジタル信号に変換するA/D変換部と、このA/D変換部に接続され、デジタルビームフォーミングにより上記アンテナ部に所望のアンテナパターンを形成させるDBF装置と、上記アンテナ部の複数の素子アンテナが受信した電波の受信電力の大きさから反射電波に混入している直接波の到来方位を推定する直接波方位推定手段と、この直接波方位推定手段が推定した方位における直接波受信用のアンテナパターンと上記目標の方位におけるアンテナパターンとの2方位にアンテナパターンを形成するように上記DBF装置に指示をするビーム制御手段と、上記DBF装置に接続され、上記直接波方位推定手段が推定した方位における直接波受信用のアンテナパターンと上記目標の方位におけるアンテナパターンとの相関成分を抽出し、この相関成分を上記目標の方位のアンテナパターンから除去して反射電波に混入している直接波を抑圧する直接波抑圧手段と、この直接波抑圧手段により直接波が除去された反射電波から上記目標の検出を行う目標検出手段とを設けたので、予め送信側レーダ装置の方位が分かっていない場合において、送信側レーダ装置の方位を確認して、目標からの反射電波と送信側レーダ装置からの直接波を分離することができ、複雑なビーム制御や受信側レーダ装置に2系統の受信手段を必要とすることなく、送信ブラインド領域内の目標の検出を行うことができる。
【0065】
また、請求項3に係る発明によれば、上記2方位が同一の方位のときに、上記目標からの反射電波と上記送信側レーダ装置からの直接波とを分離し、分離した直接波を抑圧する超分解能直接波識別部を有することを特徴とする請求項2に記載のバイスタティックレーダ装置は、目標が送信側レーダ装置に近接し、受信側レーダ装置におけるマルチビームのメインローブ方向が送信側レーダ装置の方位に対して形成されるような場合又は目標が送信側レーダ装置に近接し、受信側レーダ装置から目標までの距離と受信側レーダ装置から送信側レーダ装置までの距離とにあまり差異が生じないよう場合において、目標からの反射電波と送信側レーダ装置からの直接波とを分離することができ、複雑なビーム制御や受信側レーダ装置に2系統の受信手段を必要とすることなく、送信ブラインド領域内の目標の検出を行うことができる。
【0066】
また、請求項4に係る発明によれば、上記DBF装置は、水平方向及び垂直方向にアンテナパターンを形成することを特徴とする請求項1又は2に記載のバイスタティックレーダ装置は、さらにマルチビーム方位の微妙な調整が可能となり、より正確な目標の検出を行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の一実施の形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図2】この発明に係るバイスタティックレーダ装置のシステム構成図である。
【図3】この発明の一実施の形態によるバイスタティックレーダ装置により形成されたマルチビームを示すビーム説明図である。
【図4】この発明の他の実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図5】この発明の他の実施形態による送信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図6】この発明の他の実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図7】この発明の他の実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図8】この発明の他の実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図9】図8に示すデフルーツ処理部の原理説明図である。
【図10】この発明の他の実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図11】この発明の他の実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図12】この発明の他の実施形態による受信側レーダ装置を示すブロック構成図である。
【図13】バイスタテッィクレーダ装置の送信ブラインド領域を説明するための送信ブラインド領域説明図である。
【符号の説明】
1 アンテナ部、2 受信処理部、3 A/D変換部、
4,24 ビーム形成手段、5 目標検出手段、
7,7d,7e,7i ビーム制御手段、8 目標、9 送信側レーダ装置、
10 受信側レーダ装置、13 送信側レーダ装置からの直接波、
14 ヌル、15 直接波方位推定手段、16 超分解能直接波分離手段、
17 直接波抑圧手段、18 デフルーツ処理部、
19 フィルタバンク処理部、21 直接波除去手段、
22 送信処理部、23 D/A変換部。[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a bistatic radar apparatus in which a target is detected by radar apparatuses on a transmission side and a reception side that are separated from each other.
[0002]
[Prior art]
In a conventional bistatic radar device, a direct wave from the transmitting radar device is incident on the side lobe of the antenna of the receiving radar device, and the reflected wave component from the target is buried in the direct wave component from the transmitting radar device. For this reason, there is an area where detection of a target is difficult, that is, an area called a transmission blind area.
[0003]
Here, the direct wave includes a transmission radio wave transmitted from another nearby radar device and directly received by the receiving-side radar device. However, the direct wave that generates a transmission blind region is not reflected by a target such as an aircraft. The transmission radio wave from the transmission side radar device directly received by the reception side radar device. And the power level of such a direct wave is considerably higher than that of the reflected radio wave reflected by the target. When such a direct wave component is mixed with the reflected radio wave from the target and received, it is reflected from the target. The radio wave component is buried in the direct wave component from the transmission-side radar device, making it difficult to detect the target in the reception-side radar device.
[0004]
FIG. 13 is an explanatory diagram of the coverage of the bistatic radar apparatus schematically showing the transmission blind area as described above. In FIG. 13,
Here, the transmission pulse width of the transmission radio wave transmitted from the transmission
[0005]
That is, the transmission blind area 28 of the
[0006]
As described above, in the bistatic radar device, the reception radar device directly receives the transmission radio wave from the transmission radar device, so that the reflected radio wave from the target cannot be accurately detected, that is, the transmission blind region. In the case where there was no measure and no measures were taken, the target could not be detected even within the bistatic coverage.
[0007]
For example, Japanese Patent Laid-Open No. 6-43235 includes a second receiving unit that receives a direct wave from a transmission-side radar device, and is mixed into the first receiving unit by an output signal of the second receiving unit. A bistatic radar device configured to detect a reflected radio wave from a target by suppressing the direct wave component received from the transmitting-side radar device is disclosed in Japanese Patent Laid-Open No. 6-120489. A radar system is described in which the reception polarization plane of the reception site antenna is orthogonal to the radiation polarization plane of the transmission site antenna so as to eliminate the influence of the direct wave from the transmission site.
[0008]
[Problems to be solved by the invention]
However, since the conventional bistatic radar apparatus is configured as described above, in the former case, the second receiving means for receiving the direct wave from the transmitting-side radar apparatus is provided in addition to the normal receiving means. It is necessary to suppress the direct wave component from the transmission-side radar apparatus received by being mixed in the first reception means by the output signal of the reception means, and it is necessary to provide two systems of reception means in the reception-side radar apparatus. There was a problem that there was.
In the latter case, the reception polarization plane of the reception site antenna must always be orthogonal to the radiation polarization plane of the transmission site antenna, which requires complicated control of the reception antenna. For example, when the transmission-side or reception-side radar device is mounted on a movable body, the positional relationship between the transmission-side and reception-side radar devices changes in a complicated manner with the movement of the mobile body. Under such circumstances, it is extremely difficult to always keep the reception polarization plane of the reception site antenna orthogonal to the radiation polarization plane of the transmission site antenna.
[0009]
The present invention has been made to solve the above-described problems, and detects a target in a transmission blind area without requiring complex antenna control and a two-side receiving means in a receiving-side radar apparatus. An object of the present invention is to provide a bistatic radar device having a novel configuration.
[0010]
[Means for Solving the Problems]
The bistatic radar device according to the invention of
[0011]
The bistatic radar device according to the invention of claim 2A receiving-side radar that receives the reflected radio wave reflected from the transmission-side radar apparatus and the transmission-side radar apparatus reflected by the target and the direct wave of the transmission radio-wave, in which the position of the transmission-side radar apparatus is unspecified In the bistatic radar apparatus configured by the apparatus, the receiving-side radar apparatus converts an antenna unit including a plurality of element antennas and a radio wave in which a direct wave is mixed into a reflected radio wave received by the plurality of element antennas into a digital signal. An A / D conversion unit, a DBF device connected to the A / D conversion unit and forming a desired antenna pattern on the antenna unit by digital beam forming, and a radio wave received by a plurality of element antennas of the antenna unit Direct wave direction estimating means for estimating the arrival direction of the direct wave mixed in the reflected radio wave from the magnitude of the received power, and this Beam control means for instructing the DBF apparatus to form an antenna pattern in two directions, ie, an antenna pattern for direct wave reception in the direction estimated by the tangential direction estimation means and an antenna pattern in the target direction; and A correlation component between the antenna pattern for direct wave reception in the azimuth estimated by the direct wave azimuth estimation means and the antenna pattern in the target azimuth connected to the DBF device is extracted, and the correlation component is extracted from the antenna in the target azimuth. Direct wave suppression means for suppressing direct waves mixed in reflected radio waves removed from the pattern, and target detection means for detecting the target from the reflected radio waves from which direct waves have been removed by the direct wave suppression meansIt is equipped with.
[0012]
The bistatic radar device according to the invention of
[0013]
The bistatic radar device according to the invention of claim 4The said DBF apparatus forms an antenna pattern in a horizontal direction and a perpendicular direction, The
[0019]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a block diagram of a receiving-side radar apparatus constituting the bistatic radar apparatus according to the present embodiment. In FIG. 1,
[0020]
FIG. 2 is a system configuration diagram showing the basic configuration of the bistatic radar apparatus according to the present invention. Each bistatic radar apparatus according to this embodiment and other embodiments is basically a system as shown in FIG. It becomes composition. In FIG. 2,
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the receiving-
[0021]
As a method of ensuring synchronization between the transmission-side radar device 9 and the reception-
[0022]
Next, the operation of the bistatic radar apparatus according to the present embodiment will be described with reference to FIG. First, in the transmission-side radar device 9, a desired multi-beam is formed in the direction of the
Next, in the receiving-
Here, in the receiving-
[0023]
The beam control means 7 stores in advance position information of the transmission side radar device 9 in a storage unit such as a memory (not shown). From the position information of the transmission side radar device 9 stored in advance and its own position. The azimuth | direction which receives the transmission radio wave from the transmission side radar apparatus 9 directly is calculated | required, and the said azimuth | direction is instruct | indicated to the
[0024]
FIG. 3 is a beam explanatory diagram showing multi-beams formed in the transmission-side radar device 9 and the reception-
[0025]
As described above, in the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the main lobe pattern is formed in the direction of the
In the
[0026]
Then, the target detection means 5 performs detection processing on the reflected radio wave from the
[0027]
In the receiving-side radar apparatus shown in FIG. 1, the
[0028]
For example, when the transmission-side radar device 9 or the reception-
[0029]
As described above, in the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the beam control means 7 is provided in the reception-
[0030]
Next, another embodiment of the present invention will be described. In the bistatic radar device according to the above-described embodiment, the position of the transmission-side radar device is known in advance, so that a null can be formed for the direction in which the direct wave from the transmission-side radar device is received based on the position. Although it was possible, it is difficult to form such a null when the position of the transmitting radar device is not known in advance. The bistatic radar device according to the present embodiment uses a multi-beam in which nulls are formed in the azimuth for receiving a direct wave from the transmission-side radar device even when the position of the transmission-side radar device is not known in advance. The target can be detected in a so-called transmission blind region, which has conventionally been difficult to detect.
[0031]
FIG. 4 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to this embodiment. In FIG. 4, 15 is a direct wave direction estimating means for identifying a so-called direct wave from the transmitting-side radar device 9 in the radio wave received by the
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the receiving-
[0032]
Here, the estimation of the direct wave reception direction by the direct wave direction estimation means 15 will be described. Usually, the transmission radio wave transmitted from the transmission-side radar device 9 has a larger reception power than other interference waves, and the transmission frequency and transmission timing can be known in advance. Therefore, the direct wave azimuth estimating means 15 identifies the direct wave from the transmission side radar device 9 from the radio waves received based on the transmission information of the transmission side radar device 9 such as detection of received power, and the like. The reception azimuth is estimated as the azimuth to directly receive the transmission radio wave of the transmission side radar device.
The direction estimated by the direct wave direction estimating means 15 is output to the beam control means 7b, and the beam control means 7b instructs the
In FIG. 4, the direct wave reception azimuth is estimated from each digital signal output from the A /
[0033]
As described above, according to the present embodiment, even when the position of the transmission-side radar device 9 is not known in advance, the direct-wave direction estimation means 15 estimates the azimuth for directly receiving the transmission radio wave from the transmission-side radar device 9. However, since a multi-beam in which nulls are formed with respect to the azimuth is formed, it is possible to reliably detect the reflected radio wave from the
Although the
[0034]
Next, another embodiment of the present invention will be described. In any of the bistatic radar devices according to the above-described embodiments, a null is formed in the receiving
[0035]
FIG. 5 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to this embodiment. In FIG. 5,
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the receiving-
[0036]
Next, the operation will be described. The receiving-
That is, when the multi-beam formed by the
[0037]
The super-resolution algorithm is an algorithm that separates a reflected radio wave from a target and a so-called direct wave by using, for example, the maximum likelihood estimation method (information statistics: pp37-41).
[0038]
As described above, according to the bistatic radar device according to the present embodiment, for example, the
Although the
[0039]
Next, another embodiment of the present invention will be described. The bistatic radar devices according to the above-described embodiments are all configured such that a null is formed in a desired direction of the multi-beam so that a direct wave from the transmission-side radar device is not received by the reception-side radar device. Alternatively, the direct wave from the transmission-side radar apparatus may be actively received to separate and suppress the reflected radio wave from the target and the direct wave from the transmission-side radar apparatus. The bistatic radar apparatus according to the present embodiment forms a desired multi-beam in a target azimuth and an azimuth that directly receives a transmission radio wave from the transmission radar apparatus, and the multi-beam in the target azimuth is formed by these two azimuth multi-beams. The direct wave component from the transmission radar device mixed in is suppressed.
[0040]
FIG. 6 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to this embodiment. In FIG. 6, 7d forms the direct wave receiving beam for receiving the direct wave from the transmitting side radar apparatus instead of the null as described above in the direct wave direction estimated by the direct wave direction estimating means 12. The beam control means 17 extracts a correlation component from the direct wave receiving beam formed by the control of the beam control means 4 and the multi-beam formed in the target direction, and this correlation component is extracted from the multi-beam in the target direction. A direct wave suppression unit that suppresses a direct wave component from the transmission radar apparatus to be removed. In the drawings, the same reference numerals indicate the same or corresponding parts, and detailed descriptions thereof are omitted.
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the receiving-
[0041]
Next, the operation will be described. In the receiving-
As a result, the reflected radio wave from the
[0042]
As described above, according to the bistatic radar device according to the present embodiment, the reflected radio wave from the
Although the
[0043]
Next, another embodiment of the present invention will be described. The bistatic radar apparatus according to the present embodiment is obtained by further providing super-resolution direct wave suppression means in the receiving-
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the receiving-
[0044]
FIG. 7 is a block diagram showing the receiving-side radar apparatus according to the present embodiment. In the figure, the same reference numerals denote the same or corresponding parts, and detailed descriptions thereof are omitted.
In the receiving-
[0045]
That is, when the multi-beam formed by the
[0046]
As described above, according to the bistatic radar device according to the present embodiment, for example, the
[0047]
Next, another embodiment of the present invention will be described. The bistatic radar devices according to the above embodiments all have beam forming means, and perform so-called DBF processing with a digital signal from an A / D converter or the like to form a multi-beam in a desired direction. However, the bistatic radar device according to the present embodiment can detect the target in the transmission blind region described above without providing such beam forming means.
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the receiving-
[0048]
FIG. 8 is a block diagram showing the receiving-side radar apparatus according to the present embodiment. In FIG. 8,
[0049]
Here, the operation of the
[0050]
For example, if the calculated position of the transmission source of S1 and the position of the transmission-side radar device 9 known in advance are substantially the same position, S2 can be determined as a reflected radio wave from the target 9; The received radio wave S <b> 2 determined as the reflected radio wave is output to the target detection means 5. The
As described above, according to the bistatic radar device according to the present embodiment, the direct wave from the transmission-side radar device 9 and the reflected radio wave from the
[0051]
Next, another embodiment of the present invention will be described. The bistatic radar device according to the present embodiment is obtained by further providing super-resolution direct wave suppression means in the receiving-
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the receiving-
[0052]
FIG. 10 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to the present embodiment. In the figure, the same reference numerals denote the same or corresponding parts, and detailed descriptions thereof are omitted.
In the receiving-
[0053]
That is, when the azimuth | direction which receives the reflected electromagnetic wave from the
[0054]
As described above, according to the bistatic radar device according to the present embodiment, there is not much difference between the distance from the receiving-
[0055]
Next, another embodiment of the present invention will be described.
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the receiving-
[0056]
FIG. 11 is a block diagram showing the receiving-side radar apparatus according to the present embodiment. In FIG. 11, 19 separates each element signal received and processed by the
[0057]
Next, the operation will be described. First, the filter bank processing unit 29 performs processing such as FFT (Fast Fourier Transform) and detects a frequency change for each Doppler frequency of the received radio wave received by the
[0058]
Even in the case of receiving a direct wave from another nearby radar device, the frequency information from the proximity radar frequency processing means 20 is input to the direct
[0059]
As described above, according to the bistatic radar device according to the present embodiment, the direct wave component from the transmission-side radar device 9 can be removed based on the change in the Doppler frequency of the received radio wave, and close to it. Even in the case of receiving a direct wave from another radar device, the direct wave component from the other radar device in the vicinity can be removed based on the frequency information from the frequency processing means 20 for the proximity radar. Like the bistatic radar apparatus according to each of the present embodiments, the target detection in the transmission blind region as described above can be realized.
[0060]
Embodiment 9 of the Invention
Next, another embodiment of the present invention will be described.
In the bistatic radar apparatus according to the present embodiment, the transmission-side radar apparatus 9 shown in FIG. 2 is configured as shown in FIG.
[0061]
FIG. 12 is a block diagram showing a transmission side radar apparatus according to the present embodiment. In FIG. 12,
[0062]
In the bistatic radar device according to the present embodiment, as shown in FIG. 12, the gain of the antenna pattern is zero in the direction in which the receiving-
Although the
[0063]
【The invention's effect】
As described above, according to the invention of
[0064]
Moreover, according to the invention which concerns on
[0065]
According to the invention of
[0066]
Moreover, according to the invention which concerns on
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a system configuration diagram of a bistatic radar device according to the present invention.
FIG. 3 is a beam explanatory diagram showing multi-beams formed by the bistatic radar device according to one embodiment of the present invention.
FIG. 4 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to another embodiment of the present invention.
FIG. 5 is a block diagram showing a transmission side radar apparatus according to another embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to another embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to another embodiment of the present invention.
FIG. 9 is an explanatory diagram of the principle of the defruit processing unit shown in FIG. 8;
FIG. 10 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to another embodiment of the present invention.
FIG. 11 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to another embodiment of the present invention.
FIG. 12 is a block diagram showing a receiving-side radar apparatus according to another embodiment of the present invention.
FIG. 13 is an explanatory diagram of a transmission blind area for explaining a transmission blind area of the bistatic radar device.
[Explanation of symbols]
1 antenna unit, 2 reception processing unit, 3 A / D conversion unit,
4,24 beam forming means, 5 target detecting means,
7, 7d, 7e, 7i Beam control means, 8 targets, 9 transmitting-side radar device,
10 receiving-side radar device, 13 direct wave from transmitting-side radar device,
14 null, 15 direct wave direction estimating means, 16 super-resolution direct wave separating means,
17 direct wave suppression means, 18 fruit processing unit,
19 filter bank processing unit, 21 direct wave removing means,
22 Transmission processing unit, 23 D / A conversion unit.
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