JP3609155B2 - ワーク追従加工方法および装置 - Google Patents
ワーク追従加工方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP3609155B2 JP3609155B2 JP16735995A JP16735995A JP3609155B2 JP 3609155 B2 JP3609155 B2 JP 3609155B2 JP 16735995 A JP16735995 A JP 16735995A JP 16735995 A JP16735995 A JP 16735995A JP 3609155 B2 JP3609155 B2 JP 3609155B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- synchronous operation
- machine
- machining
- horizontal axis
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Description
【産業上の利用分野】
この発明は、工作機械、自動組み立て装置、自動搬送装置などの制御に用いるワーク追従加工方法および装置に係り、特に、コンベアなどに同期して位置決めを行うワーク追従加工方法および装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
(従来技術の構成)
図15は、移動するコンベア上の加工対象を同期制御により加工処理するシステムの概要を示す説明図である。図において、1は数値制御装置、2は搬送手段としてのコンベア、3はコンベア2上に載置されたワーク、4はコンベア2の送りを重畳させ、後述の垂直送り軸5を水平方向に位置制御を行う水平送り軸、5は水平送り軸4にて位置制御され、加工用工具(図示せず)を垂直方向に位置制御する垂直送り軸である。
【0003】
また、6はワーク3を検出し、水平送り軸4の重畳開始信号を出力するセンサ、7はコンベア2に取り付けられ、コンベア2の位置、送り速度等を検出し、水平送り軸4との同期をとる検出手段としての同期用エンコーダ、8A、8Bはそれぞれ水平送り軸4、垂直送り軸5を駆動するサーボモータ9A、9Bを駆動するサーボアンプ、10A、10Bはサーボモータ9A、9Bの回転に伴ってパルスを発生する検出器(エンコーダ)である。
【0004】
図16は、たとえば、特開平4−60809号公報に開示されている従来における数値制御装置の構成および周辺装置を示すブロック図である。図において、11は指令速度データを作成する演算処理部、12は同期用エンコーダ7からの帰還パルスをカウントするエンコーダインタフェース部、13はエンコーダインタフェース部12より入力される単位時間あたりのパルスを計算する微分処理部、14は外部の機械スイッチである。
【0005】
また、15は機械スイッチ14からの信号を取り込む入力インタフェース、16は外部のランプや表示器(カウンタなどを表示)、17はランプや表示器16用の出力インタフェース、18は自動運転用のプログラムを入力するプログラミング装置、19はプログラミング装置18によって作成されたプログラムファイルを格納するプログラム格納手段である。
【0006】
さらに、25A、25Bは演算処理部11より出力された指令速度データを滑らかな速度波形に変換する加減速処理部、26A、26Bは加減速処理部25A、25Bから出力された指令速度データを累積して指令位置データを出力する位置データ演算部、27A、27Bは位置データ演算部26A、26Bが出力する位置指令データと検出器10A、10Bの出力信号を入力し、これらの偏差信号を出力する減算手段である。
【0007】
また、28A、28Bはサーボアンプ内で処理している位置ループの位置偏差量を増幅するアンプ部であり、サーボアンプ8A、8Bはそれぞれ減算手段27A、27B、アンプ部28A、28Bで構成されている。21は切換え制御部であり、加工情報演算手段としての演算処理部11からの重畳指令の入力により、演算処理部11が出力するワーク3の加工情報としての指令速度データに搬送手段としてのコンベア2の、搬送手段移動量情報としてのコンベア速度データを重畳すべく切り換える。
【0008】
また、22は単位変換処理部であり、微分処理部13から切換え制御部21を介して入力されたコンベア速度データとしての単位時間あたりの帰還パルス数を重畳運転時に電子ギアにより演算処理部11が出力する指令速度データと同一の単位系に変換する。
【0009】
さらに、23は水平送り軸4のコンベア2に対する遅れ量Dをコンベア2の移動速度と無関係に常に一定となるように補正する位置補正手段としての遅れ量補正部、24は遅れ量補正部23が出力するコンベア速度データを演算処理部11が出力する指令速度データに重畳すべく、両方のデータを加算する情報加算手段である。なお、微分処理部13、切換え制御部21、単位変換処理部22、遅れ量補正部23にて搬送手段の移動量情報としてのコンベア速度を演算して出力する移動情報演算手段を構成する。
【0010】
図17は、図15に示したシステム構成で繰り返し同期制御するときのプログラム例である。図において、G53は機械座標系(機械固有のもの)、G0は早送りを示し、G53 G0 X0 Y0等にて機械座標系の原点(X、Y)=(0、0)への復帰を指示する。G92はプログラム座標系のプリセットを示し、M10はNC言語の補助機能であり、ここではセンサ6から信号が入力されるまで待つ指令にしてある。
【0011】
また、M10以降、M11までのプログラムはコンベア2の送りに重畳しながら自動運転するプログラムであり、この間、プログラム座標系はコンベア2の送りに合わせて自動的にシフトされる。M11は、M10と同様にNC言語の補助機能であり、ここでは重畳の終了指令となっている。M99はプログラムの先頭へ復帰し、再度、同一プログラムを実行することを意味する。
【0012】
(従来技術の動作)
つぎに、動作について説明する。機械スイッチ14の操作により自動運転モード選択信号を入力し、さらに自動運転の始動信号を入力すると、演算処理部11では、予めプログラミング装置18によって作成され、プログラム格納手段19に格納されたプログラムを読出し、実行を開始するM10が実行されると、演算処理部11はセンサ6からの重畳開始信号を待ち続ける。
【0013】
その後、重畳開始信号が入力されると演算処理部11は切換え制御部21に対して重畳開始運転信号を出力し、切換え制御部21がオンになり、水平送り軸4に対するコンベア2の速度の重畳が開始される。この重畳開始により遅れ量補正部23は予めパラメータで設定した遅れ量を保つように水平送り軸4の送り速度に対して補正を実行する。
【0014】
図17に示したプログラムにおいて、M11が実行されると演算処理部11より重畳終了信号が出力され、切換え制御部21はオフになり重畳が終了する。
図18は、特開平5−69357号公報に開示されている従来におけるロボットのコンベア追従制御方式における動作プログラムを示すものである。図に示した動作プログラムでは、ロボットは、コンベア2への追従開始命令であるCVSTPOS命令により、コンベア2がST命令で指定された追従開始登録位置に到達したら追従動作を開始し、追従動作を行いながらロボットが作業を実行する。
【0015】
また、コンベア追従終了命令であるCVEND命令によりコンベア追従動作を中断して作業を実行し、再度、コンベア追従再開命令であるCVADST命令により、LIMIT命令で指定されたコンベアの追従開始の限界値の位置に追従できるような位置までコンベア位置が到達するのを待ち、追従開始の限界値の位置に追従できるような位置までコンベア位置が到達したら、追従動作を開始するようになっている。このとき、追従開始命令実行時にコンベア位置が既に追従開始の限界値の位置に追従できるような位置を越えていたら退避動作等を行うようになっている。
【0016】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、たとえば、特開平4−60809号公報に開示されている数値制御装置にあっては、搬送手段の移動速度を考慮せずに搬送手段上のワークを加工する加工プログラムを作成できるが、ワークを加工するための工具または部品等の準備が遅れ、搬送手段と同期を開始すべき時点でワークを加工するための加工プログラムの実行が開始できない場合、搬送手段を停止するか、加工を行わずにつぎの工程に進まざるを得ず、作業効率が悪いという問題点があった。
【0017】
また、特開平5−69357号公報に開示されている従来におけるロボットのコンベア追従制御方式にあっては、予め決められた動作におけるコンベアへの追従への追従中断および再開動作しか実行できず、あくまで、コンベアが追従再開位置まで到達するのを待ってから追従再開する方式であるため、搬送手段であるコンベアと同期を開始すべき時点でワークを加工するための作業準備が完了せず追従動作開始を中断し、作業準備完了時点でコンベア上の追従すべき位置まで、コンベアを追いかけて追従を再開することができず、作業効率が悪いという問題点があった。
【0018】
さらに、送り軸は停止状態から加速して搬送手段と同期するため、送り軸の送り速度が搬送手段と同じになるまでは同期の動作を開始してから一定の移動量だけ移動する必要があるが、従来の数値制御装置では、加工プログラムによるワーク加工開始は重畳運転開始信号によって行われるため、ワークの加工までは加工プログラムでタイマ等の命令を実行する必要がある。
【0019】
また、機械を小型化する等の理由により同期の動作を開始してから送り軸が停止状態から加速して搬送手段と同期するまでは、送り軸と搬送手段とで干渉し合い、ワークの加工ができない区間となっている場合があり、このような場合は干渉区間を回避するための別なセンサが必要になり、部品点数が増加するという問題点があった。
【0020】
この発明は、上記に鑑みてなされたものであって、ワークを加工するための準備が遅れ、搬送手段と同期を開始すべき時刻に加工プログラムの起動が開始できない場合においても、搬送手段を停止させることなく、ワークを加工するための準備が完了した時点で、再度搬送手段上のワークに同期させることにより、搬送手段の停止によるタクトタイムの無駄を削減し、作業効率が向上するワーク追従加工方法および装置を得ることを目的とする。
【0021】
また、この発明では、そのためのセンサを設けることなく、同期動作を開始した後、搬送手段が一定移動量移動してから常に同じ位置でワークの加工を開始することにより、干渉区間を回避することができるワーク追従加工方法および装置を得ることを目的とする。
【0022】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、この発明にかかるワーク追従加工方法においては、ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備えるワーク加工システムに適用され、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工方法において、同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する第1ステップと、前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度に前記検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記ワーク加工機械によるワーク追いかけ処理を実行させる第2ステップと、前記追いかけ処理後、前記同期運転を再開させる第3ステップとを備えることを特徴とする。
【0023】
つぎの発明にかかるワーク追従加工方法においては、ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備えるワーク加工システムに適用され、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工方法において、同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する第1ステップと、前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記ワーク加工機械によるワーク追いかけ処理を実行させる第2ステップと、前記追いかけ処理後、前記同期運転を再開させる第3ステップとを備えることを特徴とする。
【0024】
つぎの発明にかかるワーク追従加工方法においては、上記発明において、前記第2のステップでは、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量が所定の移動量限界値より小さいときにのみ、前記ワーク追いかけ処理を実行することを特徴とする。
【0025】
つぎの発明にかかるワーク追従加工方法においては、ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備えるワーク加工システムに適用され、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工方法において、同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を所定の同期運転開始位置に停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する第1ステップと、前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ予め設定した所定の速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより前記同期運転開始位置から該同期運転開始位置に対しワーク進行方向に所定の距離だけ離間した位置に設定される所定のワーク加工開始位置まで前記ワーク加工機械を移動させようとするワーク追いかけ処理を実行させ、前記ワーク加工開始位置にワーク加工機械が到達する前に前記ワークの移動量分の水平軸の駆動が終了した場合は、その後前記検出したワーク搬送機械の移動速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記同期運転開始位置から前記ワーク加工開始位置までへのワーク追いかけ処理を実行させる第2ステップと、前記追いかけ処理後、前記同期運転を再開させる第3ステップとを備えることを特徴とする。
【0026】
つぎの発明にかかるワーク追従加工装置においては、ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備え、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工装置において、同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する移動量演算手段と、前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度に前記検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記ワーク加工機械によるワーク追いかけ処理を実行させ、このワーク追いかけ処理後前記同期運転を再開させるワーク追いかけ手段とを備えることを特徴とする。
【0027】
つぎの発明にかかるワーク追従加工装置においては、ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備え、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工装置において、同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する移動量演算手段と、前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記ワーク加工機械によるワーク追いかけ処理を実行させ、このワーク追いかけ処理後前記同期運転を再開させるワーク追いかけ手段とを備えることを特徴とする。
【0028】
つぎの発明にかかるワーク追従加工装置においては、上記の発明において、前記ワーク追いかけ手段は、前記移動量演算手段が演算した同期運転中断中におけるワークの移動量が所定の移動量限界値より小さいときにのみ、前記ワーク追いかけ処理を実行することを特徴とする。
【0029】
つぎの発明にかかるワーク追従加工装置においては、ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備えるワーク加工システムに適用され、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工装置において、同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を所定の同期運転開始位置に停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する移動量演算手段と、前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ予め設定した所定の速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより前記同期運転開始位置から該同期運転開始位置に対しワーク進行方向に所定の距離だけ離間した位置に設定される所定のワーク加工開始位置まで前記ワーク加工機械を移動させようとするワーク追いかけ処理を実行させ、前記ワーク加工開始位置にワーク加工機械が到達する前に前記ワークの移動量分の水平軸の駆動が終了した場合は、その後前記検出したワーク搬送機械の移動速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記同期運転開始位置から前記ワーク加工開始位置までへのワーク追いかけ処理を実行させ、このワーク追いかけ処理後前記同期運転を再開させるワーク追いかけ手段とを備えることを特徴とする。
【0050】
【実施例】
以下、この発明の一実施例を図について〔実施例1〕、〔実施例2〕、〔実施例3〕、〔実施例4〕、〔実施例5〕の順に説明する。なお、本実施例において、従来例と同じ符号で示されたものは従来例と同一あるいは同等なものを示し、数値制御装置を用いた加工システムにおいても従来例で説明した図15のものとほぼ同一であり、この部分についての説明は省略する。
【0051】
〔実施例1〕
(実施例1の構成)
実施例1について図1〜図3を用いて説明する。図1は、実施例1にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。図において、30は外部から入力インタフェース15を経由して入力される同期中断信号により遅れ量補正部23からのコンベア2に同期して移動すべき移動量を情報加算手段24に出力するのを中断し、後述する中断時移動量カウンタ31に入力するスイッチ、31は遅れ量補正部23からコンベア2に同期して移動すべき移動量を入力して積算し、コンベア2の移動量の累積値を算出する中断時移動量カウンタ、32は出力インタフェース17および入力インタフェース15を経由して演算処理部11と信号の授受を行い、機械のシーケンス制御を行うプログラマブルロジックコントローラである。
【0052】
なお、切換え制御部21aは、従来例とは異なる。すなわち、センサ6からの重畳指令信号を入力インタフェース15を経由して入力し、演算処理部11が出力するワーク3の加工情報としてのコンベア速度データを重畳すべく、微分処理部13の出力を単位変換処理部22に接続する。
【0053】
(実施例1の動作)
つぎに、以上のように構成された数値制御装置の動作について説明する。図2は中断時移動量カウンタ31の動作を示すフローチャートである。中断時移動量カウンタ31は、外部から入力インタフェース15を経由して入力される同期中断信号により動作を開始し、ステップS1で搬送手段の移動量累積値を零にクリアし、つぎにステップS2で搬送手段の移動量累積値に遅れ量補正部23からのコンベア2に同期して移動すべき移動量を入力して加算する。ステップS3で外部から入力インタフェース15を経由して入力される同期中断信号が解除されたか否かを判別し、同期中断が解除されていなければステップS2に戻って動作を継続し、同期中断が解除されていれば動作を終了する。
【0054】
図3は、実施例1にかかる加工プログラム例である。図において、加工プログラムのシーケンス番号N1、N2では、図17に示した従来例と同様に機械座標の零点に復帰してプログラム座標を初期化する。N3のM10は従来例と同様にNC言語の補助機能であり、図3の例では切換え制御部21aに対し重畳運転開始許可信号を出力し、切換え制御部21aはセンサ6からの重畳開始信号がオンした時点で水平送り軸4に対するコンベア2の速度の重畳が開始されるようになっている。
【0055】
また、N4では、ワーク3を加工するための工具あるいは部品を取り出す位置に位置決めを実行する。N5のM50は、M10と同様にNC言語の補助機能指令であり、ワークを加工するための工具あるいは部品の取り出しを実行し、工具あるいは部品が到着していなければ、到着して取り出しが完了するまで待ち続けるようになっている。
【0056】
ただし、ワークを加工するための工具あるいは部品は、別の搬送手段(図示せず)またはオペレータによって準備され、準備された時点でプログラマブルロジックコントローラ32または機械スイッチ14より演算処理部11に通知される。
【0057】
切換えスイッチ30を制御する同期中断信号は、センサ6からの重畳開始信号がオンした時点でオンし、N5の補助機能指令の命令でワークを加工するための工具あるいは部品取り出しの実行が完了した時点でオフするようにプログラマブルロジックコントローラ32で制御している。
【0058】
つぎに、N6のM15は、NC言語の補助機能指令であり、プログラマブルロジックコントローラ32からセンサ6がコンベア2で搬送されるワーク3を検出してコンベア2との同期制御が開始されたことを通知されるまで待ち続けるようにしている。N7は、中断時移動量カウンタ31の中断時におけるコンベア移動量を読み出す命令であり、本実施例では、中断時におけるコンベア移動量を♯5000の変数で読み出すようにし、一時記憶変数である♯100に♯5000の値を代入している。
【0059】
また、N8では、コンベア2との同期を再開すべく読み出した中断時のコンベア移動量分を送り速度5000mm/minで移動させ、N9で再度プログラム座標を初期化する。N20からはコンベア2の送りに重畳しながらワーク3を加工するプログラムであり、ワークの加工が完了したらN30で重畳指令の終了を切換え制御部21aに通知し、つぎのN31のM99指令で加工プログラムの先頭に復帰し、つぎのワークに対する加工処理を実行する。
【0060】
〔実施例2〕
(実施例2の構成)
つぎに、実施例2について説明する。図4は、実施例2にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。図において、33は外部から入力インタフェース15を経由して入力される同期中断信号の解除により中断時移動量カウンタ31の出力を後述する同期再開移動量演算手段35に入力するスイッチ、34は同期を再開するときの単位時間あたりの移動量を格納する再開速度情報記憶手段である。
【0061】
また、35はスイッチ33を経由して中断時移動量カウンタ31からのコンベア2の移動量の累積値を残移動量として入力し、再開速度情報記憶手段34に予め設定された単位時間あたりの移動量ずつ残移動量が零になるまで減算すると共に、減算した移動量を出力する同期再開移動量演算手段である。
【0062】
また、36は同期再開移動量演算手段35の出力を入力し、その値が零か否かを判別し、零であれば外部に信号を出力する同期再開完了信号出力手段、37は中断時移動量カウンタ31の出力する搬送手段の移動量の累積値をプログラマブルロジックコントローラ32に出力する中断時移動量カウンタ出力手段である。
【0063】
さらに、プログラマブルロジックコントローラ32は、中断時移動量カウンタ出力手段からの搬送手段の同期中断時における移動量の累積値を入力し、つぎの加工工程に移る限界の移動量であるか否かを判別し、搬送手段を一時停止させる等の制御や、出力インタフェース17を経由して同期再開完了信号出力手段36からの信号を入力して同期中断後の再開動作が完了したらワークの加工に必要な機械制御を行う機能を備えている。
【0064】
また、他の構成要素およびその機能は実施例1と同様であるので、図1と同一符号を付してその説明は省略する。
【0065】
(実施例2の動作)
つぎに、以上のように構成された数値制御装置の動作について説明する。図5は同期再開移動量演算手段35の動作を示すフローチャートである。同期再開移動量演算手段35は、外部から入力インタフェース15を経由して入力される同期中断信号が解除された時点で動作を開始し、ステップS11で中断時移動量カウンタ31からの搬送手段の移動量累積値を入力して残移動量として一時記憶に記憶する。
【0066】
その後、ステップS12で残移動量の絶対値が再開速度情報記憶手段34に記憶された所定の移動量の絶対値より小さいか否かを判別し、小さければステップS13で残移動量を情報加算手段24に出力し、そうでなければステップS14で再開速度情報記憶手段34に記憶された所定の移動量を加算手段24に出力しステップS15に進む。
【0067】
ステップS15では、情報加算手段24に出力した移動量分を残移動量から減算し、ステップS16で残移動量が零か否かを判別し、零でなければステップS12に戻って動作を継続し、零であれば動作を終了する。
【0068】
図6は、同期再開完了信号出力手段36の動作を示すフローチャートである。同期再開完了信号出力手段36は、ステップS21で同期再開移動量演算手段35からの出力を入力し、ステップS22で入力した同期再開時の速度が零であるか否かを判別し、零であればステップS23で再開完了信号をオンし、零でなければステップS24で再開完了信号をオフする。再開完了信号は出力インタフェース17を経由してプログラマブルロジックコントローラ32に出力される。
【0069】
図7は、実施例2にかかる加工プログラム例であり、図7において、加工プログラムのシーケンス番号N1、N2では、図17の従来例と同様に機械座標の零点に復帰してプログラム座標を初期化する。N3のM10は従来例と同様にNC言語の補助機能であり、図7の例では切換え制御部21aに対して重畳運転開始許可信号を出力し、切換え制御部21aはセンサ6からの重畳開始信号がオンした時点で水平送り軸4に対するコンベア2の速度の重畳が開始されるようにしている。
【0070】
また、N4では、ワーク3を加工するための工具あるいは部品を取り出す位置に位置決めを実行する。N5のM50は、M10と同様にNC言語の補助機能指令であり、ワークを加工するための工具あるいは部品の取り出しを実行し、取り出しが完了するまで待ち、工具あるいは部品が到着していなければ、到着するまで待ち続けるようにしている。
【0071】
ただし、ワークを加工するための工具あるいは部品は、別の搬送手段(図示せず)またはオペレータによって準備され、準備された時点でプログラマブルロジックコントローラ32または機械スイッチ14より演算処理部11に通知される。
【0072】
スイッチ30およびスイッチ33を制御する同期中断信号は、センサ6からの重畳開始信号がオンした時点でオンし、N5の補助機能指令の命令でワークを加工するための工具あるいは部品の取り出しの実行が完了した時点でオフするようにプログラマブルロジックコントローラ32で制御する。
【0073】
つぎに、N6のM15は、NC言語の補助機能指令であり、プログラマブルロジックコントローラ32からセンサ6がコンベア2で搬送されるワーク3を検出してコンベア2との同期制御が開始され、かつ、同期再開完了信号出力手段36の同期再開完了信号がオンしている条件が成立したことが通知されるまで待ち続ける。
【0074】
N20からはコンベア2の送りに重畳しながらワーク3を加工するプログラムであり、ワークの加工が完了したらN30で重畳指令の終了を切換え制御部21aに通知し、つぎのN31のM99指令で加工プログラムの先頭に復帰しつぎのワークに対する加工処理を実行する。
【0075】
〔実施例3〕
(実施例3の構成)
つぎに、実施例3について説明する。図8は、実施例3にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図中、実施例1および実施例2と同一符号の構成要素は、その機能が実施例1、2と同様であるので、図1、図4と同一符号を付してその説明は省略する。
【0076】
図8において、38は再開速度情報記憶手段34の再開速度情報から、スイッチ30からの搬送手段の移動量情報を減算する減算手段であり、減算手段38の出力は同期再開移動量演算手段35に入力される。同期再開移動量演算手段35はスイッチ33を経由して中断時移動量カウンタ31からのコンベア2の移動量の累積値を残移動量として入力し、減算手段38からの移動量ずつ残移動量が零になるまで減算すると共に、減算した移動量を出力する。
【0077】
(実施例3の動作)
以上のように構成された実施例3にかかる数値制御装置の動作は、前述した図7に示す加工プログラム例と同様にして行われ、ここでの説明は重複するので省略する。
【0078】
〔実施例4〕
(実施例4の構成)
つぎに、実施例4について説明する。図9は、実施例4にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図中、実施例1、2、3と同一符号の構成要素は、その機能が実施例1、2、3と同様であるので、図1、図4、図8と同一符号を付してその説明は省略する。
【0079】
図9において、39は中断時移動量カウンタ31の出力する搬送手段の移動量の累積値を入力し、たとえば、つぎの加工工程に移る限界の移動量等の所定の移動量であるか否かを判別し、つぎの加工工程に移行する限界の移動量を越えている場合には、出力インタフェース17を経由してプログラマブルロジックコントローラ32に信号を出力する中断時移動量カウンタ判別手段であり、プログラマブルロジックコントローラ32は、中断時移動量カウンタ判別手段39からの信号により搬送手段を一時停止させる等の制御を実行する。
【0080】
(実施例4の動作)
つぎに、以上のように構成された数値制御装置の動作について説明する。図10は中断時移動量カウンタ判別手段39の動作を示すフローチャートである。図10において、中断時移動量カウンタ判別手段39はステップS31で中断時移動量カウンタ31の出力を入力し、ステップS32で入力した値の絶対値が所定の移動量限界値より大きいか否かを判別し、大きければステップS33で再開不可信号をオンし、そうでなければステップS34で再開不可信号をオフし、出力インタフェース17を経由してプログラマブルロジックコントローラ32に通知する。
【0081】
〔実施例5〕
(実施例5の構成)
つぎに、実施例5について説明する。図11は、実施例5にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。なお、図中、実施例1、2、3、4と同一符号の構成要素は、その機能が実施例1、2、3、4と同様であるので、図1、図4、図8、図9と同一符号を付してその説明は省略する。
【0082】
図11において、40はスイッチ30からのコンベア2の移動情報と同期再開移動量演算手段35から出力される同期再開時の移動量とを加算する加算手段、41は加算手段40の移動情報を入力して積算する搬送位置演算手段、42はコンベア2と同期動作を開始してからワーク3の加工を開始するまでの予め設定されたコンベア2の移動量の合計(位置)を格納する加工開始位置記憶手段、43は加工開始位置記憶手段42の情報と搬送位置演算手段41の情報とを比較し、搬送位置演算手段41の情報が加工開始位置記憶手段42の情報より大きいか否かを判別し、演算処理部11および出力インタフェース17に出力する搬送位置判別手段である。
【0083】
(実施例5の動作)
つぎに、以上のように構成された数値制御装置の動作について説明する。図12は搬送位置演算手段41の動作を示すフローチャートである。搬送位置演算手段41は、同期の動作開始により動作を開始し、ステップS41で搬送手段の移動量累積値を零にクリアし、つぎにステップS42で搬送手段の移動量累積値に加算手段40からのコンベア2に同期して移動する移動量を入力して加算し、ステップS43で、同期の動作が終了されていなければステップS42に戻って動作を継続し、同期動作が終了されていなければ動作を終了する。
【0084】
また、搬送位置判別手段43の動作を図13に示すフローチャートを用いて説明する。図13において、搬送位置判別手段43はステップS51で搬送位置演算手段41の出力を入力し、ステップS52で入力した値の絶対値が加工開始位置記憶手段42に記憶された所定の移動量限界値より大きいか否かを判別し、大きければステップS53で加工可信号をオンし、そうでなければステップS54で加工可信号をオフし、出力インタフェース17を経由してプログラマブルロジクコントローラ32に通知する。
【0085】
図14は、実施例5にかかる加工プログラム例である。図において、シーケンス番号N6以外の指令は、図7と同様であるので、その説明は省略する。N6のM16命令は、NC言語の補助機能命令であり、本実施例では搬送位置判別手段43の情報を入力し、ワーク3の加工が可能な位置まで到達したら加工を開始すべく搬送位置演算手段41の情報が加工開始位置記憶手段42の情報より大きくなるまで待ち続ける命令である。
【0086】
【発明の効果】
以上説明したように、この発明によれば、同期運転が中断される場合、同期運転中断中のワークの移動量を演算しておき、同期運転中断信号の解除を検出すると、同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度にワーク搬送機械の移動速度を加算した速度をもってワークを追いかけるワーク追いかけ処理を実行させ、このワーク追いかけ処理後に通常の同期運転を行うようにしているので、ワークを加工するための準備が遅れ、ワーク搬送機械と同期を開始すべき時刻に同期運転を開始できない場合においても、ワーク搬送機械を停止させることなく、同期運転を再開させることができ、これによりワーク搬送機械の停止によるタクトタイムの無駄を削減し、作業効率を向上させることができる。
【0087】
つぎの発明によれば、同期運転が中断される場合、同期運転中断中のワークの移動量を演算しておき、同期運転中断信号の解除を検出すると、同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度をもってワークを追いかけるワーク追いかけ処理を実行させ、このワーク追いかけ処理後に通常の同期運転を行うようにしているので、ワークを加工するための準備が遅れ、ワーク搬送機械と同期を開始すべき時刻に同期運転を開始できない場合においても、ワーク搬送機械を停止させることなく、同期運転を再開させることができ、これによりワーク搬送機械の停止によるタクトタイムの無駄を削減し、作業効率を向上させることができ、さらにワーク追いかけ処理の際の速度をワーク搬送機械の速度によらず所望の一定速度で行うことができる。
【0088】
つぎの発明によれば、同期運転を中断する場合、同期運転開始位置から該同期運転開始位置に対しワーク進行方向に所定の距離だけ離間した位置に設定される所定のワーク加工開始位置までワーク追いかけ処理を行ってから同期運転によるワーク加工を行うようにしているので、同期中断を行った場合でも常に同じ適正なワーク加工開始位置で同期運転によるワーク加工を開始できるようになり、これにより加工に不適切な位置でワーク加工を行うことが無くなる。すなわち、同期運転中断中におけるワークの移動量(可変値)分だけワーク追いかけ処理を行う場合は、送り軸と搬送手段とが干渉したりする不適切な位置でワーク加工を行う場合があるが、この発明の場合は常に同じ位置でワーク加工が行われるので、そのようなことは無くなる。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例1にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図2】実施例1にかかる中断時移動量カウンタの動作を示すフローチャートである。
【図3】実施例1にかかる加工プログラム例を示す説明図である。
【図4】実施例2にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図5】実施例2にかかる同期再開移動量演算手段の動作を示すフローチャートである。
【図6】実施例2にかかる同期再開完了信号出力手段の動作を示すフローチャートである。
【図7】実施例2にかかる加工プログラム例を示す説明図である。
【図8】実施例3にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図9】実施例4にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図10】実施例4にかかる中断時移動量カウンタ判別手段の動作を示すフローチャートである。
【図11】実施例5にかかる数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図12】実施例5にかかる搬送位置演算手段の動作を示すフローチャートである。
【図13】実施例5にかかる搬送位置判別手段の動作を示すフローチャートである。
【図14】実施例5にかかる加工プログラム例を示す説明図である。
【図15】一般的な同期制御加工システムの構成を示す説明図である。
【図16】従来における数値制御装置の構成を示すブロック図である。
【図17】従来における数値制御装置にかかる加工プログラム例を示す説明図である。
【図18】従来におけるロボットのコンベア追従方式の動作プログラムを示す説明図である。
【符号の説明】
1 数値制御装置、2 コンベア、3 ワーク、7 同期用エンコーダ、11演算処理部、12 エンコーダインタフェース部、13 微分処理部、21a切換え制御部、22 単位変換処理部、23 遅れ量補正部、24 情報加算手段、30 スイッチ、31 中断時移動量カウンタ、35 同期再開移動量演算手段、36 同期再開完了信号出力手段、37 中断時移動量カウンタ出力手段、38 減算手段、39 中断時移動量カウンタ判別手段、40 加算手段、41 搬送位置演算手段、43 搬送位置判別手段。
Claims (8)
- ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備えるワーク加工システムに適用され、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工方法において、
同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する第1ステップと、
前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度に前記検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記ワーク加工機械によるワーク追いかけ処理を実行させる第2ステップと、
前記追いかけ処理後、前記同期運転を再開させる第3ステップと、
を備えることを特徴とするワーク追従加工方法。 - ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備えるワーク加工システムに適用され、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工方法において、
同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する第1ステップと、
前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記ワーク加工機械によるワーク追いかけ処理を実行させる第2ステップと、
前記追いかけ処理後、前記同期運転を再開させる第3ステップと、
を備えることを特徴とするワーク追従加工方法。 - 前記第2のステップでは、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量が所定の移動量限界値より小さいときにのみ、前記ワーク追いかけ処理を実行することを特徴とする請求項1または2に記載のワーク追従加工方法。
- ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備えるワーク加工システムに適用され、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工方法において、
同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を所定の同期運転開始位置に停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する第1ステップと、
前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断 中におけるワークの移動量分だけ予め設定した所定の速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより前記同期運転開始位置から該同期運転開始位置に対しワーク進行方向に所定の距離だけ離間した位置に設定される所定のワーク加工開始位置まで前記ワーク加工機械を移動させようとするワーク追いかけ処理を実行させ、前記ワーク加工開始位置にワーク加工機械が到達する前に前記ワークの移動量分の水平軸の駆動が終了した場合は、その後前記検出したワーク搬送機械の移動速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記同期運転開始位置から前記ワーク加工開始位置までへのワーク追いかけ処理を実行させる第2ステップと、
前記追いかけ処理後、前記同期運転を再開させる第3ステップと、
を備えることを特徴とするワーク追従加工方法。 - ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備え、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工装置において、
同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する移動量演算手段と、
前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度に前記検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記ワーク加工機械によるワーク追いかけ処理を実行させ、このワーク追いかけ処理後前記同期運転を再開させるワーク追いかけ手段と、
を備えることを特徴とするワーク追従加工装置。 - ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備え、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工装置において、
同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する移動量演算手段と、
前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ、予め設定した所定の速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記ワーク加工機械によるワーク追いかけ処理を実行させ、このワーク追いかけ処理後前記同期運転を再開させるワーク追いかけ手段と、
を備えることを特徴とするワーク追従加工装置。 - 前記ワーク追いかけ手段は、前記移動量演算手段が演算した同期運転中断中におけるワークの移動量が所定の移動量限界値より小さいときにのみ、前記ワーク追いかけ処理を実行することを特徴とする請求項5または6に記載のワーク追従加工装置。
- ワークを搬送するワーク搬送機械と、ワーク搬送方向に移動可能な水平軸を含む複数の軸を有しワークを加工するワーク加工機械とを備えるワーク加工システムに適用され、ワーク加工機械の前記水平軸を駆動するための指令速度に検出したワーク 搬送機械の移動速度を加算した値を前記水平軸の指令値として用い、この水平軸の指令値と他の軸の速度指令に基づき前記ワーク搬送機械を駆動することにより、搬送されるワークに追従してワーク加工機械を移動させかつ該ワークに対して加工を行う同期運転を実行するワーク追従加工装置において、
同期運転開始時に同期運転を中断させる同期運転中断信号がオンのときは、前記ワーク加工機械を所定の同期運転開始位置に停止させるとともに、前記同期運転中断信号がオフとなるまでの間の、前記検出したワーク搬送機械の移動速度を累算することにより同期運転中断中におけるワークの移動量を演算する移動量演算手段と、
前記同期運転中断信号のオフを検出すると、前記第1ステップで演算した同期運転中断中におけるワークの移動量分だけ予め設定した所定の速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより前記同期運転開始位置から該同期運転開始位置に対しワーク進行方向に所定の距離だけ離間した位置に設定される所定のワーク加工開始位置まで前記ワーク加工機械を移動させようとするワーク追いかけ処理を実行させ、前記ワーク加工開始位置にワーク加工機械が到達する前に前記ワークの移動量分の水平軸の駆動が終了した場合は、その後前記検出したワーク搬送機械の移動速度をもって前記ワーク加工機械の水平軸を駆動することにより、前記同期運転開始位置から前記ワーク加工開始位置までへのワーク追いかけ処理を実行させ、このワーク追いかけ処理後前記同期運転を再開させるワーク追いかけ手段と、
を備えることを特徴とするワーク追従加工装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16735995A JP3609155B2 (ja) | 1995-07-03 | 1995-07-03 | ワーク追従加工方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP16735995A JP3609155B2 (ja) | 1995-07-03 | 1995-07-03 | ワーク追従加工方法および装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0916230A JPH0916230A (ja) | 1997-01-17 |
JP3609155B2 true JP3609155B2 (ja) | 2005-01-12 |
Family
ID=15848262
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP16735995A Expired - Fee Related JP3609155B2 (ja) | 1995-07-03 | 1995-07-03 | ワーク追従加工方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3609155B2 (ja) |
-
1995
- 1995-07-03 JP JP16735995A patent/JP3609155B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0916230A (ja) | 1997-01-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5084826A (en) | Industrial robot system | |
US5086262A (en) | Industrial robot system | |
JP3702257B2 (ja) | ロボットハンドリング装置 | |
JP3002097B2 (ja) | ビジュアルトラッキング方法 | |
JP4947214B2 (ja) | 数値制御方法及びその装置 | |
JP5415311B2 (ja) | 自動運転を再開可能な工作機械の制御方法およびその装置 | |
US5477117A (en) | Motion controller and synchronous control process therefor | |
US10185300B2 (en) | Numerical controller reestablishing machine coordinate value by using absolute position detector | |
EP0661615B1 (en) | Method for controlling servo mechanism flexibly | |
JP3452899B2 (ja) | 同期制御方法及び装置 | |
JP3609155B2 (ja) | ワーク追従加工方法および装置 | |
US5027680A (en) | Machine tool with two spindles | |
JP3459516B2 (ja) | 数値制御装置による重畳制御方法 | |
KR100785641B1 (ko) | 자동 선반의 제어 장치 | |
JPS63308613A (ja) | サ−ボモ−タの制御方式 | |
JP3556779B2 (ja) | サーボモータのオーバーシュート防止方法 | |
US5172040A (en) | Numerical control apparatus | |
US20110125321A1 (en) | Method And Device For Controlling Manipulators | |
JPH1085866A (ja) | トランスファフィーダ装置の同期ズレ解除方法及びその装置 | |
JP2007128231A (ja) | 数値制御工作機械 | |
JP4281872B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
JP2716597B2 (ja) | チョッピング補正方式 | |
JP2505394B2 (ja) | 産業用ロボットの加速度変化を利用した制御方法 | |
JPH04167102A (ja) | ロボットの原点復帰方法 | |
JPH0863212A (ja) | Cncの原点復帰方式 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20031222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040316 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040517 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20041012 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20041013 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071022 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081022 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091022 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101022 Year of fee payment: 6 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |