【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は物品の着脱装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
例えば、管廊の側壁に斜めに等間隔で多数取り付けられたランプのうち、故障したものや不良となったものを新しいランプと取り替えるのに人手で行っていた。然るに、このような場所は自由に作業するには狭く、また環境は余りよくない。従って、ロボットにより自動的に取替作業を行なうことが検討されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上述の問題に鑑みてなされ、上述のような場所でも自動的に斜めに取り付けられているランプでも取り替えを行なうことができ、人手が不要な物品の着脱装置を提供することを課題とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
以上の課題は、所定の位置に設けられた一対の取付部材に、物品に形成された一対の被取付部を係合させて、該物品を取付け、前記一対の取付部材と、前記被取付部との係合を解くことにより該物品を前記所定の位置から離脱させるようにした物品の着脱装置において、一対のコ字形状のセンサ取付部材と、該センサ取付部材の一方の水平アーム部分に第１方向に所定の距離をおいて取り付けられた第１、第２発光素子と、該第１、第２発光素子に対向して他方の水平アーム部分に取り付けられた第１、第２受光素子と、前記センサ取付部材の垂直アーム部分に各々、取り付けられた係合部材と、前記一対の取付部材に各々、取り付けられたＴ字形状の遮光板と、前記係合部材を回動可能に支持する支軸と、前記係合部材を前記支軸のまわりに回動させる第１駆動部と、前記第１方向と交差する第２方向に前記係合部材をそれぞれ移動させる第２駆動部とを備え、前記係合部材を前記第１駆動部により、前記第１発光素子からの光線が前記遮光板により遮光されるべく前記支軸のまわりに回動させ、次いで前記係合部材を前記第２駆動部により前記第２発光素子からの光線が前記遮光板により遮光されるべく前記第２方向に移動して、前記一対の取付部材に対し位置決めさせるようにしたことを特徴とする物品の着脱装置、または、所定の位置に設けられた一対の取付部材に、物品に形成された一対の被取付部を係合させて、該物品を取付け、前記一対の取付部材と、前記被取付部との係合を解くことにより該物品を前記所定の位置から離脱させるようにした物品の着脱装置において、前記一対の取付部材に、Ｔ字形状の遮蔽板を固定させ、一対のコ字形状で、上下の水平アーム部にそれぞれ第１、第２検出素子及び第１、第２被検出素子を固定させた検出部材と、該検出部材の垂直アーム部に固定された係合手段とを有する検出・係合装置と、該検出・係合装置を所定の支軸のまわりに回動させる第１駆動装置と、前記検出・係合装置を相近接する方向及び相遠去かる方向に駆動する第２駆動装置と、前記取付部材と前記物品の被取付部との係合、非係合を行うべく前記検出・係合装置を駆動させる第３駆動装置とを備えた物品移送装置を設け、前記所定の位置にある古い物品を取り外す場合には、前記一対の検出・係合装置を前記第２駆動装置により相遠去かっている第１位置に位置させ、前記第１駆動装置により、前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに回動させて前記第１検出素子が前記遮蔽板の外側水平アーム部により、対向する前記第１被検出素子から遮蔽されると該第１駆動装置を停止させ、次いで前記第３駆動装置により前記検出・係合装置の前記係合手段を前記物品の被係合部に対向する位置へと移動させ、次いで、両前記第２検出素子が、前記遮蔽板の突出アーム部により、対向する前記第２被検出素子から遮蔽されるように前記第２駆動装置を駆動して、前記係合手段を前記所定の位置に対し位置決めし、更に該第２駆動装置により該係合手段を同時に相接近する方向に駆動して前記物品の被係合部に係合させ、次いで前記第３駆動装置の駆動により前記物品の前記一対の被取付部と前記一対の取付部材との係合を解除し、前記第１駆動装置の駆動により前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに所定角度回動させるようにして、該物品の離脱を行ない、前記所定位置に新しい物品を取り付ける場合には、前記係合手段を該物品の前記被係合部に係合させて、前記第１駆動装置により前記検出・係合装置を前記支軸のまわりに回動させて、前記第１検出素子が前記遮蔽板の内側水平アーム部により、対向する前記第１被検出素子から遮蔽されると該第１駆動装置を停止させ、次いで前記第２駆動装置により両前記第２検出素子が、前記遮蔽板の突出アーム部により、対向する前記第２被検出素子から遮蔽されるように、前記検出・係合装置を駆動して、前記新しい物品を前記所定の位置に対し位置決めし、次いで前記第３駆動装置により前記物品の被取付部を前記一対の取付部材に係合させ、次いで前記第２駆動装置により前記係合手段を同時に相遠去かる方向に駆動して前記物品の前記被係合部から離脱させ、次いで前記第１駆動装置の駆動により前記係合手段を前記支軸のまわりに所定角度回動させるようにして、該物品の取付けを終了させるようにしたことを特徴とする物品の着脱装置、によって解決される。
【０００５】
以上のような構成により、斜めに取り付けた物品を取り外す場合でも、あるいはこれを取り替える場合でも、確実に所定の位置から取り外し、また新しい物品を所定の位置に位置決めして、確実に該位置に取り付けることができる。人手は全く不要である。
【０００６】
【発明の実施の形態】
図１は本発明の実施の形態のランプの着脱装置の全体を示すが、本着脱装置は全体として３で示され、例えば管廊内の支柱１に後述する部材を介して取り付けられたランプＭを取り外すか、新しいランプＭを該位置に取り付けるべく構成され、その全体は支柱１に対して垂直に固定された横材２に、紙面に対し垂直方向に移動自在に懸吊されている。
【０００７】
すなわち、各種の駆動機構を内蔵する本体４の両側壁部には前後で各一対の垂直懸吊アーム５ａ、５ｂが固定されており、これらの上端部には転動自在に車輪６ａ、６ｂが支承されている。
【０００８】
横材２にはガイドレール７が固定されており、その断面形状はＩ形状であるが、その下側の軌条部７ａに上述の車輪６ａ、６ｂが転動自在に圧接している。また本体４の両側壁部に横方向に延びる副懸吊用アーム８ａ、８ｂが固定されており、この上端部にはローラ１０ａ、１０ｂが回転自在に取り付けられていて、横材２に固定された断面Ｌ字形状の副レール９に転動自在に圧接している。
【０００９】
前後方向に延びる水平な支軸１１には、これに対し回動可能に一対の係合アーム１２ａ、１２ｂが取り付けられ、更にこれらにそれぞれコ字形状の検出部材１３ａ、１３ｂが取り付けられていて、その上下の水平アーム部には相対向して検出素子としての発光素子１４ａ、１４ｂ及び被検出素子としての受光素子１５ａ、１５ｂが取り付けられている。支柱１には斜めになった取付フレーム２０が固定されており、これに電力供給装置２１が取り付けられている。図２に明示されるように電力供給装置２１の中央部には電力供給挿込口２２が形成され、この両側に一対の取付ピン２３ａ、２３ｂが立設している。これら取付ピン２３ａ、２３ｂはそれぞれ下から基部Ａ、大径部Ｂ、中径部Ｃ、テーパ部Ｄ及び小径部Ｅから成っており、大径部Ｂには平面的形状がＴ字形状の遮蔽板１９ａ、１９ｂが取り付けられている。これらは両側に延びる水平アーム部Ｇａ、Ｇｂ及びこれらの中央部に垂直方向に形成される突出アーム部Ｆから成っている。なお、以後の説明の便宜上、他方の対応部分にはＧａ１ ’、Ｇｂ’及びＦ１ として符示する。
【００１０】
取付ピン２３ａ、２３ｂを介して電力供給装置２１に取り付けられるべき物品は本実施の形態ではランプもしくは灯具Ｍであり、その下面にプラグ３５を形成させており、取付状態では、電力供給挿込口２２に挿込まれている。灯具Ｍの両側壁部には外方に向かって突出するタブ３０ａ、３０ｂが一体的に形成され、これらには取付ピン２３ａ、２３ｂの小径部Ｅ、テーパ部Ｄ及び中径部Ｃを挿通させる円形開口３１ａ、３１ｂが形成されており、中径部Ｃはこれに密嵌する径となっている。
【００１１】
本体４はコ字形状の検出部材１３ａ、１３ｂを支軸１１のまわりに回動させるための第１駆動装置、係合レバー１２ａ、１２ｂを独立して相接近する方向及び相遠去かる方向に駆動するための第２駆動装置及び係合レバー１２ａ、１２ｂを上下動させるための第３駆動装置を内蔵している。係合レバー１２ａ、１２ｂの内壁には一対の係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂが取り付けられており、これらは大径部Ｈ、テーパ部Ｉ及び小径部Ｊから成っている。また灯具Ｍのタブ３０ａ、３０ｂの側壁部には上記係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂを挿入させる一対の孔４２ａ、４２ａ’及び４２ｂ、４２ｂ’を形成させている。係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの大径部Ｆは孔４２ａ、４２ａ’、４２ｂ、４２ｂ’に密嵌する大きさの径となっている。なお、以上の係合レバー１２ａ、１２ｂ及び検出部材１３ａ、１３ｂにより検出・係合装置が構成される。
【００１２】
本発明の実施の形態は以上のように構成されるが、次にこの作用について説明する。
【００１３】
本実施の形態においては、管廊において支柱１には等間隔で多数の灯具Ｍが取り付けられている。ランプ着脱装置３はガイドレール７に沿って紙面（図１）に対し垂直方向に移動可能であり、図示せずとも各灯具の取付位置を検出する手段を備えているものとする。今、管廊の入口から数えて５０個めの灯具Ｍが不良となったので取り替える場合について説明する。
【００１４】
着脱装置３は入口からカウントして行き、例えば、５０個めで取り替えるべき灯具Ｍの前に停止する。まず第１駆動装置の駆動により、図２に明示されるように係合レバー１２ａ、１２ｂが矢印Ｎで示す方向に、支軸１１のまわりに所定角度回動する。これにより、図５に示すように実線の位置から一点鎖線の位置に回動するのであるが、取付ピン２３ａ、２３ｂには平面的形状がＴ字形状の遮蔽板１９ａ、１９ｂが取り付けられている。一方、係合レバー１２ａ、１２ｂは、やはり本体４が内蔵する第２駆動装置により最も相遠ざかった位置にあり、この状態から第１駆動装置により一点鎖線で示す位置に回動するのであるが、検出部材１３ａ、１３ｂに取り付けられている第１、第２検出素子としてのランプ１４ａ、１４ｂは初期位置においては、これらが対向する第１、第２被検出素子としての受光素子１５ａ、１５ｂを投光しており、これらはオンの状態にある。第１駆動装置の駆動により、図３の一点鎖線で示すような各位置に所定角度回動すると、図５に明示されるように遮蔽板１９ａ、１９ｂの外側水平アーム部Ｇｂ、Ｇｂ’により第１検出素子１４ａ、１４ａからの光はこれにより遮光されて、対向する第１被検出素子としての受光素子１５ａ、１５ａには投光されなくなり、所定角度回動したことを検出する。
【００１５】
次に、第３駆動装置の駆動で所定距離、係合レバー１２ａ、１２ｂは図３で実線で示す位置に下降する。次いで、第２駆動装置（２つの駆動部から成る）の駆動により係合レバー１２ａ、１２ｂは相接近する方向に独立して駆動される。図６に実線で示す位置に至ると、第２検出素子としての発光素子１４ｂ、１４ｂからの光線は遮蔽板１９ａ、１９ｂの垂直アーム部Ｆ、Ｆ’により遮光される。これにより係合レバー１２ａ、１２ｂが停止するのであるが、この状態では第１、第２発光素子１４ａ、１４ｂとも、その光線は遮蔽板１９ａ、１９ｂにより遮光され、第１、第２受光素子１５ａ、１５ｂはいずれもオフとなっている。灯具Ｍに対しセンタリングされたことになる。係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの小径部Ｊが灯具Ｍの両側壁部に一体的に形成されたタブ３０ａ、３０ｂの側壁部に形成した孔に挿通される。次いで、第３駆動装置の駆動により係合レバー１２ａ、１２ｂを所定距離だけ上昇させる。この移動距離は、図６に示すように、第１、第２受光素子１５ａ、１５ｂが遮光された後、第２駆動装置の駆動開始と共に駆動モータのパルス数をカウントして所定値に達すると、停止させて決定するようにしても良い。
【００１６】
上述の上昇をさせるべく第３駆動装置の駆動モータを所定パルス数になるまで駆動すると、タブ３０ａ、３０ｂに形成した貫通孔３１ａ、３１ｂに遊合状態であるので、この係合レバー１２ａ、１２ｂの上昇中に、なお先端の位置決めが不正確であれば、取り付けピン２３ａ、２３ｂに対する自動調心が行われる。係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの小径部Ｊの孔４２ａ、４２ａ’、４２ｂ４２ｂ’に対するクリアランスは図示するように充分に大きいので、このような自動調心が可能となる。更に、第２駆動装置の駆動により、係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの相近接する方向への移動により、図７の実線で示すように、係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂは孔に対し密嵌状態となる。なお、図６から図７までの係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂの移動は上述したように第２駆動装置の駆動モータで行われるが、この停止点は図示せずともランプＭのタブ３０ａ、３０ｂの側壁部に取り付けられた近接スイッチにより、係合ピン４０ａ、４０ｂを固定させている係合レバー１２ａ、１２ｂが検知されることにより決められる。この後、灯具Ｍは上昇させられるが、この時には、既にこの灯具Ｍのタブ３０ａ、３０ｂに形成した孔２３ａ、２３ｂに対して両係合ピン１２ａ、１２ｂは正確に位置決めされた状態で上昇させるので、円滑に取付ピン２３ａ、２３ｂから灯具Ｍを抜き去ることができる。すなわち、図３で示す上昇位置にもたらされるが、この後、図２とは逆方向に第１駆動装置により回動される。すなわち、図５において一点鎖線で示す位置から実線で示す位置へと回動する。これにより不良品の灯具Ｍは完全にその取付位置から取り外されたことになる。
【００１７】
次に、新しい灯具Ｍ’を、古いランプが取り除かれた電力供給装置２１に取り付ける場合について説明する。この場合には、本体４内で既に新しい灯具Ｍ’を係合レバー１２ａ、１２ｂの内側壁に固定させた係合ピン４０ａ、４０ａ、４０ｂ、４０ｂが圧入されて固持されており、この状態で第１駆動装置の駆動により支軸１１のまわりに所定角度回動する。図８において一点鎖線で示す位置に回動し、遮蔽板１９ａ、１９ｂの垂直アーム部Ｆ及び内側水平アーム部Ｇａ’により第１の発光素子１４ａ、１４ａの光線が遮光されることによって所定角度回動していることを検知する。次いで、第３駆動装置により所定距離灯具Ｍを降下させる。この後、第２駆動装置の駆動により係合レバー１２ａ、１２ｂを同時に、図９において左方へと移動させる。第１、第２受光素子１５ａ、１５ｂは共に垂直アーム部Ｆ、Ｆ’の内縁部により遮光される。これにより、センター位置に位置決めされたことを検知し、この後、係合レバー１２ａ、１２ｂを相遠去かる方向に所定距離、第２駆動装置により駆動する。この場合にも、第１、第２受光素子１５ａ、１５ｂが遮光された位置（図９の実線で示す）を検知した直後に、パルスモータの駆動により所定パルス数を駆動して、図１０の実線で示す位置をとらせる。すなわち、係合ピン４０ａ、４０ｂの小径部Ｊが灯具Ｍ’のタブ３０ａ、３０ｂの孔４２ａ、４２ａ’、４２ｂ、４２ｂ’内で第２駆動装置により外方へと移動させられると、係合ピン４０ａ、４０ｂの小径部Ｊとタブ３０ａ、３０ｂの両側壁に形成した孔４２ａ、４２ａ’、４２ｂ、４２ｂ’との遊合度により灯具Ｍ’は取付ピン２３ａ、２３ｂに対する自動調心が行われながら自然落下し、灯具Ｍ’の孔３１ａ、３１ｂは確実に取付ピン２３ａ、２３ｂの中径部Ｃに嵌入される。よって、新しいランプＭ’が、確実にかつ正確に電力供給装置２２にそのプラグ３５を嵌入させて取り付けられる。この後、係合レバー１２ａ、１２ｂは更に相遠去かる方向に（図１０で一点鎖線で示す位置）へと同時に第２駆動装置により駆動され、この後、第１駆動装置により図２の矢印Ｎとは所定角度逆方向に駆動される。
【００１８】
本発明の実施の形態は上記のように構成され、かつ作用を行なうので、限られた空間内にあって斜めに灯具が取り付けられていても、あるいは取り付ける場合でも、灯具交換装置３により、自動的に、かつ正確に電力供給装置２１に取り付けることができ、また不良となった灯具Ｍを電力供給装置２１から取り外すことができる。
【００１９】
以上、本発明の実施の形態について説明したが、勿論、本発明はこれに限られることなく、本発明の技術的思想に基づいて種々の変形が可能である。
【００２０】
例えば以上の実施の形態では、管廊における灯具の交換に適用されたが、これに限られることなく、如何なる位置に対しても自動的に正確に位置決めして新しい物品を取り付けることができ、また不良となった物品をこの所定の位置から取り外すことができる。
【００２１】
また以上の実施例では、取り付け部材として一対の立設するピン２３ａ、２３ｂを説明したが、勿論、形状や種類はこれに限定されることなく、例えば電磁石の吸着側を取り付け部材とし、物品Ｍの被取付部を吸着される側の部材としてもよい。
【００２２】
また以上の実施例では、係合ピン４０ａ、４０ｂを灯具Ｍの両側壁部に形成したタブ３０ａ、３０ｂの側壁部に形成した孔４２ａ、４２ｂに嵌入することにより係合状態としたが、係合ピンの代わりに真空パッドのような吸着パッドを用い、この物品の両側壁面を吸着させるようにしてもよい。第１、第２駆動装置は、これら被取付部材あるいは被係合部の形状や種類によって適宜変更してもよい。
【００２３】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明の物品の着脱装置によれば、斜めとなった取付状態でも自動的に不良品と良品との交換を正確に位置決めして行なうことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態による灯具の交換装置の正面図である。
【図２】同要部の拡大斜視図である。
【図３】同要部の作用を示すための拡大斜視図である。
【図４】更に同要部の作用を説明するための拡大斜視図である。
【図５】更に同要部の作用を説明するための部分破断平面図である。
【図６】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【図７】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【図８】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【図９】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【図１０】同様に他作用を示す部分破断平面図である。
【符号の説明】
１１ 支軸
１２ａ 係合レバー
１２ｂ 係合レバー
１３ａ 検出部材
１３ｂ 検出部材
１４ａ 第１検出素子
１４ｂ 第２検出素子
１５ａ 第１被検出素子
１５ｂ 第２被検出素子
１９ａ 遮蔽部材
１９ｂ 遮蔽部材
２３ａ 取付ピン
２３ｂ 取付ピン
Ｍ 灯具
Ｍ’ 灯具[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an article attaching / detaching device.
[0002]
[Prior art]
For example, among the lamps mounted on the side wall of the duct at an oblique interval, a lamp that has failed or failed is manually replaced with a new lamp. However, such a place is small to work freely and the environment is not so good. Therefore, it has been considered that the replacement work is automatically performed by the robot.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide an article attaching / detaching device that can be replaced even in the above-described place and automatically attached at an angle, and does not require manual labor. To do.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The above problem is that a pair of attachment members formed on an article are engaged with a pair of attachment members provided at predetermined positions, the article is attached, the pair of attachment members, and the attachment part In the article attachment / detachment apparatus, the article is detached from the predetermined position by releasing the engagement with a pair of U-shaped sensor attachment members and one horizontal arm portion of the sensor attachment member. First and second light-emitting elements mounted at a predetermined distance in one direction, and first and second light-receiving elements mounted on the other horizontal arm portion so as to face the first and second light-emitting elements The engagement member attached to the vertical arm portion of the sensor attachment member, the T-shaped light shielding plate attached to the pair of attachment members, and the engagement member are rotatably supported. A support shaft and the engaging member around the support shaft; A first drive unit that rotates, and a second drive unit that moves the engagement member in a second direction that intersects the first direction, and the engagement member is moved by the first drive unit to the first drive unit. The light beam from one light emitting element is rotated around the support shaft to be shielded by the light shielding plate, and then the engaging member is moved by the second driving unit so that the light beam from the second light emitting element is caused by the light shielding plate. An article attaching / detaching device characterized by moving in the second direction to be shielded from light and positioning with respect to the pair of attachment members, or a pair of attachment members provided at predetermined positions, A pair of attached portions formed on the article are engaged, the article is attached, and the article is detached from the predetermined position by releasing the engagement between the pair of attachment members and the attached parts. In the removable device The T-shaped shielding plate is fixed to the pair of mounting members, and the first, second detection elements, and the first and second detected elements are fixed to the upper and lower horizontal arm portions in a pair of U-shapes, respectively. And a detecting / engaging device having an engaging means fixed to a vertical arm portion of the detecting member, and a first drive for rotating the detecting / engaging device around a predetermined support shaft A second drive device for driving the device in a direction close to and away from the detection / engagement device, and the attachment member and the attachment portion of the article to engage and disengage When an article transfer device provided with a third drive device for driving the detection / engagement device is provided, and the old article at the predetermined position is to be removed, the pair of detection / engagement devices are connected to the second drive device. To the first position away from each other by the first driving device, When the detection / engagement device is rotated about the support shaft and the first detection element is shielded from the opposing first detection element by the outer horizontal arm of the shielding plate, the first drive is performed. The device is stopped, and then the third driving device moves the engagement means of the detection / engagement device to a position facing the engaged portion of the article, and then both the second detection elements are The second driving device is driven by the projecting arm portion of the shielding plate so as to be shielded from the opposing second detected element, and the engaging means is positioned with respect to the predetermined position. The two driving devices simultaneously drive the engaging means in the approaching direction to engage the engaged portions of the article, and then the third driving device drives the pair of attached portions of the article and the The first drive is released by disengaging the pair of attachment members. In the case where the detection / engagement device is rotated by a predetermined angle around the support shaft by a predetermined angle to remove the article and attach a new article to the predetermined position, The detection device is engaged with the engaged portion of the article, and the detection / engagement device is rotated around the support shaft by the first driving device, so that the first detection element is located horizontally inside the shielding plate. When shielded from the opposing first detected element by the arm portion, the first driving device is stopped, and then the second driving device causes both the second detecting elements to be projected by the projecting arm portion of the shielding plate. The detection / engagement device is driven to position the new article with respect to the predetermined position so as to be shielded from the opposing second detected element, and then the article is covered by the third driving device. The mounting portion is the pair of mounting portions. Then, the second driving device simultaneously drives the engaging means away from the engaged portion of the article, and then the first driving device drives the engaging device. This is solved by an article attaching / detaching device characterized in that the fitting means is rotated around the support shaft by a predetermined angle to finish the attachment of the article.
[0005]
With the configuration as described above, whether an article attached obliquely is removed or replaced, it is surely removed from a predetermined position, and a new article is positioned at a predetermined position and securely attached to the position. be able to. There is no need for manpower.
[0006]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 shows an entire apparatus for attaching and detaching a lamp according to an embodiment of the present invention. This attachment / detachment apparatus is indicated by 3 as a whole. Or a new lamp M is attached to the position, and the whole is suspended by a crosspiece 2 fixed perpendicularly to the column 1 so as to be movable in a direction perpendicular to the paper surface.
[0007]
That is, a pair of vertical suspension arms 5a and 5b are fixed to the both side walls of the main body 4 incorporating various drive mechanisms in the front and rear, and wheels 6a and 6b are freely rollable at the upper ends of these arms. It is supported.
[0008]
A guide rail 7 is fixed to the cross member 2, and its cross-sectional shape is an I shape. The wheels 6a and 6b are in pressure contact with the lower rail portion 7a so as to allow rolling. Further, auxiliary suspension arms 8a and 8b extending in the lateral direction are fixed to both side wall portions of the main body 4, and rollers 10a and 10b are rotatably attached to the upper ends of the arms and fixed to the cross member 2. It is in pressure contact with the sub-rail 9 having an L-shaped cross section.
[0009]
A pair of engagement arms 12a and 12b are attached to a horizontal support shaft 11 extending in the front-rear direction so as to be rotatable, and U-shaped detection members 13a and 13b are attached to these arms, respectively. Light emitting elements 14a and 14b as detection elements and light receiving elements 15a and 15b as detection elements are attached to the upper and lower horizontal arm portions opposite to each other. An inclined mounting frame 20 is fixed to the column 1, and a power supply device 21 is attached to the mounting frame 20. As clearly shown in FIG. 2, a power supply insertion port 22 is formed at the center of the power supply device 21, and a pair of mounting pins 23 a and 23 b are erected on both sides thereof. These mounting pins 23a and 23b are each composed of a base A, a large diameter part B, a medium diameter part C, a taper part D and a small diameter part E from below, and the large diameter part B has a T-shaped shield in plan view. Plates 19a and 19b are attached. These are composed of horizontal arm portions Ga and Gb extending on both sides and projecting arm portions F formed vertically in the central portions thereof. For convenience of the following description, the other corresponding parts are denoted as Ga 1 ′, Gb ′, and F 1 .
[0010]
The article to be attached to the power supply device 21 via the attachment pins 23a and 23b is a lamp or a lamp M in the present embodiment, and a plug 35 is formed on the lower surface thereof. 22 is inserted. Tabs 30a and 30b projecting outward are integrally formed on both side wall portions of the lamp M, and the small-diameter portion E, the tapered portion D, and the medium-diameter portion C of the mounting pins 23a and 23b are inserted into these. Circular openings 31a and 31b are formed, and the medium diameter portion C has a diameter that fits tightly thereto.
[0011]
The main body 4 is a first driving device for rotating the U-shaped detection members 13a and 13b around the support shaft 11, and the engaging levers 12a and 12b are moved in a direction to approach each other and away from each other. A second drive device for driving and a third drive device for vertically moving the engagement levers 12a and 12b are incorporated. A pair of engagement pins 40a, 40a, 40b, and 40b are attached to the inner walls of the engagement levers 12a and 12b, and these include a large-diameter portion H, a tapered portion I, and a small-diameter portion J. A pair of holes 42a, 42a ′ and 42b, 42b ′ for inserting the engaging pins 40a, 40a, 40b, 40b are formed in the side walls of the tabs 30a, 30b of the lamp M. The large-diameter portion F of the engaging pins 40a, 40a, 40b, 40b has a diameter that fits tightly into the holes 42a, 42a ′, 42b, 42b ′. The above-described engagement levers 12a and 12b and the detection members 13a and 13b constitute a detection / engagement device.
[0012]
The embodiment of the present invention is configured as described above. Next, this operation will be described.
[0013]
In the present embodiment, a number of lamps M are attached to the column 1 at regular intervals in the duct. The lamp attaching / detaching device 3 is movable along the guide rail 7 in the direction perpendicular to the paper surface (FIG. 1), and includes means for detecting the mounting position of each lamp, not shown. Now, the case where the 50th lamp M counted from the entrance of the duct has become defective will be described.
[0014]
The detachable device 3 counts from the entrance, and stops before the lamp M to be replaced, for example, at the 50th. First, as shown in FIG. 2, the engagement levers 12 a and 12 b are rotated by a predetermined angle around the support shaft 11 in the direction indicated by the arrow N by driving the first drive device. Thereby, as shown in FIG. 5, it rotates from the position of the solid line to the position of the alternate long and short dash line, but the shielding pins 19 a and 19 b having a T-shaped planar shape are attached to the attachment pins 23 a and 23 b. . On the other hand, the engagement levers 12a and 12b are at positions farthest away from each other by the second driving device built in the main body 4. From this state, the first driving device rotates to the position indicated by the alternate long and short dash line. In the initial position, the lamps 14a and 14b as the first and second detection elements attached to the detection members 13a and 13b project the light receiving elements 15a and 15b as the first and second detection elements facing each other. They are lit and they are on. When the first driving device is driven to rotate to predetermined positions as shown by the one-dot chain line in FIG. 3 by the driving of the first driving device, the outer horizontal arm portions Gb and Gb ′ of the shielding plates 19a and 19b The light from the first detection elements 14a and 14a is blocked by this, and is not projected to the light receiving elements 15a and 15a as the first detected elements facing each other, and it is detected that the light has rotated a predetermined angle.
[0015]
Next, when the third driving device is driven, the engagement levers 12a and 12b are lowered to a position indicated by a solid line in FIG. Next, the engagement levers 12a and 12b are independently driven in the direction in which they approach each other by the driving of the second driving device (comprising two driving units). When the position shown by the solid line in FIG. 6 is reached, light rays from the light emitting elements 14b and 14b as the second detection elements are shielded by the vertical arm portions F and F ′ of the shielding plates 19a and 19b. As a result, the engaging levers 12a and 12b are stopped. In this state, the light beams of both the first and second light emitting elements 14a and 14b are blocked by the shielding plates 19a and 19b, and the first and second light receiving elements 15a. , 15b are both off. That is, the lamp M is centered. The small-diameter portions J of the engaging pins 40a, 40a, 40b, and 40b are inserted through holes formed in the side walls of the tabs 30a and 30b that are integrally formed on both side walls of the lamp M. Next, the engagement levers 12a and 12b are raised by a predetermined distance by driving the third driving device. As shown in FIG. 6, when the first and second light receiving elements 15a and 15b are shielded from light, the moving distance reaches the predetermined value by counting the number of pulses of the driving motor as the second driving device starts driving. Alternatively, it may be determined after stopping.
[0016]
When the drive motor of the third drive device is driven to the predetermined number of pulses to raise the above-mentioned, the engagement levers 12a and 12b are engaged with the through holes 31a and 31b formed in the tabs 30a and 30b. If the positioning of the tip is still inaccurate during the ascent of the motor, the mounting pins 23a and 23b are automatically aligned. Since the clearances with respect to the holes 42a, 42a ′, 42b42b ′ of the small diameter portion J of the engaging pins 40a, 40a, 40b, 40b are sufficiently large as shown in the figure, such automatic alignment is possible. Further, when the second driving device is driven, the engaging pins 40a, 40a, 40b, and 40b move in the directions close to each other, so that the engaging pins 40a, 40a, 40b, and 40b become holes as shown by the solid lines in FIG. It will be in a close fitting state. The movement of the engaging pins 40a, 40a, 40b, 40b from FIG. 6 to FIG. 7 is performed by the drive motor of the second drive device as described above. This is determined by detecting the engagement levers 12a and 12b fixing the engagement pins 40a and 40b by proximity switches attached to the side walls of 30a and 30b. Thereafter, the lamp M is raised, but at this time, both the engaging pins 12a and 12b are raised with the holes 23a and 23b already formed in the tabs 30a and 30b of the lamp M being accurately positioned. Therefore, the lamp M can be smoothly removed from the mounting pins 23a and 23b. That is, although it is brought to the raised position shown in FIG. 3, it is rotated by the first drive device in the direction opposite to that shown in FIG. That is, it rotates from the position shown by the one-dot chain line in FIG. 5 to the position shown by the solid line. As a result, the defective lamp M is completely removed from the mounting position.
[0017]
Next, a case where a new lamp M ′ is attached to the power supply device 21 from which the old lamp has been removed will be described. In this case, the engagement pins 40a, 40a, 40b, 40b in which the new lamp M ′ is already fixed to the inner walls of the engagement levers 12a, 12b are press-fitted and held in the main body 4. The first drive device is rotated around the support shaft 11 by a predetermined angle. 8 is rotated to a position indicated by a one-dot chain line, and the light beams of the first light emitting elements 14a and 14a are shielded by the vertical arm portion F and the inner horizontal arm portion Ga ′ of the shielding plates 19a and 19b. Detect that it is moving. Next, the predetermined distance lamp M is lowered by the third driving device. Thereafter, the engagement levers 12a and 12b are simultaneously moved leftward in FIG. 9 by driving the second drive device. Both the first and second light receiving elements 15a and 15b are shielded from light by the inner edge portions of the vertical arm portions F and F ′. Thereby, it is detected that it is positioned at the center position, and thereafter, the engagement levers 12a and 12b are driven by the second driving device for a predetermined distance in a direction away from each other. Also in this case, immediately after detecting the position where the first and second light receiving elements 15a and 15b are shielded from light (shown by the solid line in FIG. 9), a predetermined number of pulses are driven by the driving of the pulse motor. Take the position indicated by the solid line. That is, when the small-diameter portion J of the engaging pins 40a and 40b is moved outward by the second driving device in the holes 42a, 42a ′, 42b and 42b ′ of the tabs 30a and 30b of the lamp M ′, The lamp M ′ is automatically aligned with respect to the mounting pins 23a and 23b by the degree of play between the small diameter portion J of the pins 40a and 40b and the holes 42a, 42a ′, 42b and 42b ′ formed on both side walls of the tabs 30a and 30b. While falling naturally, the holes 31a and 31b of the lamp M 'are securely inserted into the medium diameter portions C of the mounting pins 23a and 23b. Therefore, the new lamp M ′ is attached with the plug 35 inserted into the power supply device 22 reliably and accurately. Thereafter, the engaging levers 12a and 12b are driven by the second driving device at the same time in the direction away from each other (the position indicated by the alternate long and short dash line in FIG. 10), and thereafter, the arrows shown in FIG. Driven in a direction opposite to N by a predetermined angle.
[0018]
Since the embodiment of the present invention is configured and operates as described above, the lamp replacement device 3 automatically performs the operation regardless of whether or not the lamp is mounted obliquely in a limited space. In addition, the lamp M can be attached to the power supply device 21 accurately and accurately, and the defective lamp M can be removed from the power supply device 21.
[0019]
The embodiment of the present invention has been described above. Of course, the present invention is not limited to this, and various modifications can be made based on the technical idea of the present invention.
[0020]
For example, in the above embodiment, the present invention is applied to the replacement of the lamp in the corridor. However, the present invention is not limited to this, and a new article can be attached by automatically positioning to any position. The defective article can be removed from this predetermined position.
[0021]
In the above embodiment, the pair of upright pins 23a and 23b has been described as the attachment member. Of course, the shape and type are not limited to this, and for example, the attachment side is the attachment side of the electromagnet, and the article M It is good also as a member of the side by which the to-be-attached part is adsorbed.
[0022]
In the above embodiment, the engagement pins 40a and 40b are engaged by being fitted into the holes 42a and 42b formed in the side walls of the tabs 30a and 30b formed on both side walls of the lamp M. A suction pad such as a vacuum pad may be used in place of the mating pin, and both side walls of the article may be sucked. The first and second driving devices may be changed as appropriate depending on the shape and type of these attached members or engaged portions.
[0023]
【The invention's effect】
As described above, according to the article attaching / detaching device of the present invention, it is possible to automatically position the defective product and the non-defective product with accurate positioning even in an inclined mounting state.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a front view of a lamp replacement device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an enlarged perspective view of the main part.
FIG. 3 is an enlarged perspective view for illustrating the operation of the main part.
FIG. 4 is an enlarged perspective view for explaining the operation of the main part.
FIG. 5 is a partially broken plan view for explaining the operation of the main part.
FIG. 6 is a partially broken plan view showing another function in the same manner.
FIG. 7 is a partially broken plan view showing another function in the same manner.
FIG. 8 is a partially broken plan view showing another function in the same manner.
FIG. 9 is a partially broken plan view showing another function in the same manner.
FIG. 10 is a partially broken plan view showing another action in the same manner.
[Explanation of symbols]
11 Support shaft 12a Engagement lever 12b Engagement lever 13a Detection member 13b Detection member 14a First detection element 14b Second detection element 15a First detection element 15b Second detection element 19a Shielding member 19b Shielding member 23a Mounting pin 23b Mounting Pin M Lamp M 'Lamp
