JP3588819B2 - Stop position detection device for lifting carriage - Google Patents
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】
本発明は昇降キャリッジの停止位置検出装置に係り、詳しくは自動倉庫の荷受棚に荷を搬送するスタッカクレーンに昇降可能に設けられた昇降キャリッジの停止位置検出装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
一般に、自動倉庫の枠組棚71は、例えば図7に示すように複数の支柱72と、各支柱72から隣接する支柱72に向かって突出するように所定間隔をおいて設けられた複数の荷受部材73とから構成されている。そして、枠組棚71には支柱72及び対向する荷受部材73により複数の荷受棚74が形成されている。又、枠組棚71の設置された床面には枠組棚71に沿って延びるように走行レール75が設けられ、走行レール75に沿ってスタッカクレーン76が往復動するようになっている。
【0003】
スタッカクレーン76は走行台77と、走行台77上に設けられた一対のマスト78a,78bを有するフレーム79と、前記マスト78a,78b間に昇降可能に設けられた昇降キャリッジ80とから構成されている。前記マスト78aの外側面にはスタッカクレーン76を駆動制御するためのクレーン制御装置81が設けられている。又、昇降キャリッジ80には荷受棚74に向かって伸縮するフォーク82が設けられ、このフォーク82を伸縮させて昇降キャリッジ80から荷受棚74へ荷を渡したり、荷受棚74から荷を受け取ったりするようになっている。
【0004】
即ち、荷受棚74から荷を受け取る場合、荷が支持された荷受部材73の下側で昇降キャリッジ80を停止させる。そして、その位置でフォーク82を荷受棚74側に向かって伸長させた後、昇降キャリッジ80を上昇させて荷受部材73から荷をすくい、荷受部材73の上側で昇降キャリッジ80を停止させる。更に、その位置でフォーク82を昇降キャリッジ80側に収縮させることにより荷受棚74から荷が受け取られる。
【0005】
昇降キャリッジ80から荷受棚74に荷を渡す場合、荷を収容しようとする荷受棚74の荷受部材73の上側で昇降キャリッジ80を停止させる。そして、その位置でフォーク82を荷受棚74側に向かって伸長させた後、昇降キャリッジ80を下降させて荷を荷受部材73に支持させ、荷受部材73の下側で昇降キャリッジ80を停止させる。更に、その位置でフォーク82が昇降キャリッジ80側に収縮される。
【0006】
フォーク82を伸長させる時の昇降キャリッジ80の停止位置は、荷受部材73の上側の上定位置と荷受部材73の下側の下定位置の2ヶ所があり、スタッカクレーン76には上下両定位置を検出する停止位置検出装置が設けられている。停止位置検出装置は図7〜図9に示すようにマスト78aに設けられた複数の遮光板85と、昇降キャリッジ80に設けられた下定位置センサ86(以下、下センサという),ゾーンセンサ87及び上定位置センサ88(以下、上センサという)とから構成されている。
【0007】
昇降キャリッジ80のマスト78a側の外側面には、センサ取付部材89が設けられている。このセンサ取付部材89には、マスト78aに向かって突出する各センサ86〜88がそれぞれ等間隔をおいて上下方向に並設されている。又、ゾーンセンサ87は他の下及び上センサ86,88よりマスト78a側に突出している。各センサ86〜88は、発光素子86a〜88aと受光素子86b〜88bとから構成され、その発光素子86a〜88aと受光素子86b〜88bは、それぞれ一定の間隔をおいて相対向するように配置されている。
【0008】
遮光板85は凸型の板状に形成され、マスト78aの各荷受部材73に対応する位置に上下方向に延びるように固着されている。遮光板85は前記ゾーンセンサ87が通過する時に各素子87a,87b間を遮断する第2の被検出部90と、第2の被検出部90から突出する第1の被検出部91とから構成されている。前記第1の被検出部91は下及び上センサ86,88が通過する時、発光素子86a,88aと受光素子86b,88bとの間を遮断するようになっている。
【0009】
そして、第2の被検出部90は中央に受渡区間94A、その区間94Aを中心にして上側に上定位置検出区間94B及び上ゾーン検出区間94Cが順に区分されている。又、受渡区間94Aの下側には、下定位置検出区間94D及び下ゾーン検出区間94Eが順に区分されている。第1の被検出部91は、その上縁から下縁までの間隔γ1(=2γ)を検出区間とし、その検出区間の中心P1に上センサ88の光軸88cがきた時に上定位置となり、中心P1に下センサ86の光軸86cがきた時に下定位置となる。
【0010】
第2の被検出部90の受渡区間94Aは、前記上定位置と下定位置を決定する区間である。即ち、受渡区間94Aは、前記ゾーンセンサ87の光軸87cが受渡区間94Aの上端(区間94Aと区間94Bとの境界線)に位置した時、昇降キャリッジ80が上定位置に位置し、フォーク82が荷受部材73の上側に位置するように設定されている。この時、上センサ88の光軸88cは中心P1に位置している。又、受渡区間94Aは、前記ゾーンセンサ87の光軸87cが受渡区間94Aの下端(区間94Aと区間94Dとの境界線)に位置した時、昇降キャリッジ80が下定位置に位置し、フォーク82が荷受部材73の下側に位置するように設定されている。この時、下センサ86の光軸86cは中心P1に位置している。従って、受渡区間94Aの上下方向の距離Xは、荷取り及び荷渡し時の上定位置及び下定位置の間隔と一致している。
【0011】
上定位置検出区間94Bは、下降する昇降キャリッジ80を上定位置に停止させるのに要する予め用意された区間であって、受渡区間94Aの上側から上方に距離γ2(=γ)までの区間をいう。従って、ゾーンセンサ87の光軸87cが上定位置検出区間94Bの上端に位置した時、上センサ88の光軸88cは第1の被検出部91の上縁に位置することになる。下定位置検出区間94Dは、上昇する昇降キャリッジ80を下定位置に停止させるのに要する予め用意された区間であって、受渡区間94Aの下側から下方に距離γ3(=γ2=γ)までの区間をいう。従って、ゾーンセンサ87の光軸87cが下定位置検出区間94Dの下端に位置した時、下センサ86の光軸86Cは第1の被検出部91の下縁に位置することになる。
【0012】
上ゾーン検出区間94Cは、上定位置検出区間94Bの上側から第2の被検出部90の上縁(区間94Cの上端)までの間隔β1(=β、例えば15mm)をいう。この上ゾーン検出区間94Cは上又は下定位置に昇降キャリッジ80を停止させるため、昇降キャリッジ80の昇降速度を予め定めた昇降速度に減速するのに要する区間である。そして、ゾーンセンサ87は、その光軸87cが第2の被検出部90の上縁を上方から下方へ通過したことを検知してオフからオンになる。下ゾーン検出区間94Eは、下定位置検出区間94Dの下側から第2の被検出部90の下縁(区間94Eの下端)までの間隔β2(=β)をいう。この下ゾーン検出区間94Eは上又は下定位置に昇降キャリッジ80を停止させるため、昇降キャリッジ80の昇降速度を予め定めた昇降速度に減速するのに要する区間である。そして、ゾーンセンサ87は、その光軸87cが第2の被検出部90の下縁を下方から上方へ通過したことを検知してオフからオンになる。
【0013】
荷受棚74から荷を受け取るには、昇降キャリッジ80を荷が支持された荷受棚74に向かって上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ80を荷受棚4に向かって上昇させる場合、ゾーンセンサ87の光軸87cは第2の被検出部90の下縁を下方から通過し、ゾーンセンサ87がオンになる。このゾーンセンサ87のオンに対応して、クレーン制御装置81は下ゾーン検出区間94E(距離β2)を通過するまでの間に昇降キャリッジ80の上昇速度を予め定めた上昇速度まで減速する。やがて、下センサ86の光軸86cが第1の被検出部91の下縁を下方から通過すると、下センサ86がオンになる。ゾーンセンサ87がオンの状態で下センサ86がオンになると、クレーン制御装置81は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ80の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ上昇した所(下定位置)で昇降キャリッジ80が停止する。即ち、距離γを予め見越して区間94D及び第1の被検出部91の幅が設定されている。
【0014】
又、昇降キャリッジ80を荷受棚4に向かって下降させる場合、ゾーンセンサ87の光軸87cが第2の被検出部90の上縁を上方から通過し、ゾーンセンサ87がオンになる。このゾーンセンサ87のオンに対応して、クレーン制御装置81は上ゾーン検出区間94C(距離β1)を通過するまでの間に昇降キャリッジ80の下降速度を予め定めた下降速度まで減速する。やがて、上センサ88の光軸88cが第1の被検出部91を通過した後、下センサ86の光軸86cが第1の被検出部91の上縁を上方から通過すると、下センサ86がオンになる。ゾーンセンサ87がオンの状態で下センサ86がオンになると、クレーン制御装置81は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ80の下降動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所(下定位置)で昇降キャリッジ80が停止する。即ち、距離γを予め見越して第1の被検出部91の幅が設定されている。
【0015】
昇降キャリッジ80から荷受棚74へ荷を渡すには、荷を渡そうとする荷受棚4に向かって昇降キャリッジ80を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ80を荷受棚4に向かって下降させる場合、ゾーンセンサ87の光軸87cが第2の被検出部90の上縁を上方から通過すると、ゾーンセンサ87がオンになる。このゾーンセンサ87のオンに対応して、クレーン制御装置81は上ゾーン検出区間94C(距離β1)を通過するまでの間に昇降キャリッジ80の下降速度を予め定めた下降速度まで減速する。やがて、上センサ88の光軸88cが第1の被検出部91の上縁を上方から通過すると、上センサ88がオンになる。ゾーンセンサ87がオンの状態で上センサ88がオンになると、クレーン制御装置81は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ80の下降動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所(上定位置)で昇降キャリッジ80が停止する。即ち、距離γを予め見越して区間94B及び第1の被検出部91の幅が設定されている。
【0016】
又、昇降キャリッジ80を荷受棚4に向かって上昇させる場合、ゾーンセンサ87の光軸87cが第2の被検出部90の下縁を下方から通過すると、ゾーンセンサ87がオンになる。このゾーンセンサ87のオンに対応して、クレーン制御装置81は下ゾーン検出区間94E(距離β2)を通過するまでの間に昇降キャリッジ80の上昇速度を予め定めた上昇速度まで減速する。やがて、下センサ86の光軸86cが第1の被検出部91を通過した後、上センサ88の光軸88cが第1の被検出部91の下縁を下方から通過すると、上センサ88がオンになる。ゾーンセンサ87がオンの状態で上センサ88がオンになると、クレーン制御装置81は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ80の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所(上定位置)で昇降キャリッジ80が停止する。即ち、距離γを予め見越して第1の被検出部91の幅が設定されている。尚、距離γは荷を受け取る時と荷を渡す時とで同じ距離にしている。
【0017】
又、図10に示すように、隣接する遮光板85の各第2の被検出部90の間には間隔αがあけられている。従って、昇降キャリッジ80が、ある荷受棚74からその荷受棚74に隣接する荷受棚74に上昇又は下降する時、ゾーンセンサ87がオフになった状態で距離α分上昇又は下降する。クレーン制御装置81は、ゾーンセンサ87がオフになって距離α分上昇又は下降することにより、昇降キャリッジ80が隣側の荷受棚74に上昇又は下降したことを検出するようになっている。そのため、隣接する遮光板85間の間隔αは、昇降キャリッジ80が隣側の荷受棚74に上昇又は下降したことを検出するために必要な長さとなっている。そして、昇降キャリッジ80が隣側の荷受棚74に上昇又は下降したことを検出することにより、クレーン制御装置81は昇降キャリッジ80が位置する荷受棚74を間違えないようになっている。
【0018】
このように停止位置検出装置を構成した場合、各遮光板85の中心間の間隔Lは最低X+α+2β+2γの長さが必要になる。従って、各荷受部材73の上下方向の間隔はX+α+2β+2γ以上の長さにする必要があり、荷受棚74の高さもX+α+2β+2γ以上となる。
【0019】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、荷受棚74に収容する荷の高さがX+α+2β+2γより小さい場合、荷受棚に無駄な空間ができるため、荷の収容効率が低下するという問題点があった。
【0020】
本発明は上記問題点を解決するためになされたものであって、その目的は、荷受棚おいて荷の収容効率を向上させることができる昇降キャリッジの停止位置検出装置を提供することにある。
【0021】
又、本発明の別の目的は、上記の目的に加え、指標部材を容易に形成することができる昇降キャリッジの停止位置検出装置を提供することにある。
【0022】
【課題を解決するための手段】
上記問題点を解決するため、請求項1記載の発明では、複数段の荷受棚に荷を搬送するスタッカクレーンのマストに沿って昇降キャリッジを昇降させ、該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷の受渡しを行うようにした自動倉庫に用いられる昇降キャリッジの停止位置検出装置において、前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する第1の被検出部と、第1の被検出部と並列に設けられ、その減速区間を指示する第1の被検出部より上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示する第2の被検出部とを形成した指標部材と、前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第1の被検出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材の第2の被検出部を検出する定位置センサとを備えた。
【0023】
請求項2記載の発明では、請求項1記載の昇降キャリッジの停止位置検出装置において、各センサは発光素子と受光素子とを備えたセンサであって、指標部材は前記各発光素子と各受光素子との間を遮断する遮光板とした。
【0024】
請求項3記載の発明では、複数段の荷受棚に荷を搬送するスタッカクレーンのマストに沿って昇降キャリッジを昇降させ、該昇降キャリッジと各荷受棚との間で荷の受渡しを行うようにした自動倉庫に用いられる昇降キャリッジの停止位置検出装置において、前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する第1の被検出部と、第1の被検出部と並列に設けられ、上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示するとともに、第1の被検出部の上縁及び下縁と同じ高さ位置に上縁及び下縁が位置する第2の被検出部とを形成した指標部材と、前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第1の被検出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材の第2の被検出部を検出する定位置センサとを備えた。
【0025】
【作用】
従って、請求項1記載の発明では、荷受棚から荷を受け取るには、荷を受け取ろうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを上昇させる場合、上側のゾーンセンサが第1の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの上昇速度が予め定められた上昇速度まで減速される。更に、定位置センサが第2の被検出部において下側の停止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの上昇動作が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ上昇し、荷取り時の停止位置で停止する。又、荷受棚に荷を受渡すには、荷を渡そうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを下降させる場合、下側のゾーンセンサが第1の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの下降速度が予め定められた下降速度まで減速される。更に、定位置センサが第2の被検出部において上側の停止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの下降動作が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ下降し、荷渡し時の停止位置で停止する。一方、両ゾーンセンサは定位置センサの上下両側に配置され、この両ゾーンセンサにより第2の被検出部と並列に設けられた第1の被検出部の減速区間を検出する。そのため、第2の被検出部に指示された上下一対の停止区間の上側及び下側に減速区間が指示されることがなく、指標部材の長さが減速区間の分だけ短くなる。その結果、隣接する各遮光板の中心間に最低限必要な間隔を短くでき、高さの低い荷を収容する時に荷受棚にできる無駄な空間が小さくなって荷の収容効率を向上させることが可能となる。
【0026】
請求項2記載の発明では、請求項1記載の発明の作用に加え、上下一対のゾーンセンサは発光素子と受光素子との間に光軸が形成され、その光軸が遮断されることにより第1の被検出部の減速区間を検出する。又、定位置センサは発光素子と受光素子との間に光軸が形成され、その光軸が遮断されことにより第2の被検出部に指示された上下一対の停止区間を検出する。
【0027】
請求項3記載の発明では、荷受棚から荷を受け取るには、荷を受け取ろうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを上昇させる場合、上側のゾーンセンサが第1の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの上昇速度が予め定められた上昇速度まで減速される。更に、定位置センサが第2の被検出部において下側の停止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの上昇動作が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ上昇し、荷取り時の停止位置で停止する。又、荷受棚に荷を受け渡すには、荷を渡そうとする荷受棚に向かって昇降キャリッジを上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジを下降させる場合、下側のゾーンセンサが第1の被検出部の減速区間を検出すると、前記ゾーンセンサが減速区間を通過するまでの間に、昇降キャリッジの下降速度が予め定められた下降速度まで減速される。更に、定位置センサが第2の被検出部において上側の停止区間を検出すると、直ちに昇降キャリッジの下降動作が停止される。そして、この停止動作開始後、昇降キャリッジは惰性等で前記停止区間の距離だけ下降し、荷渡し時の停止位置で停止する。一方、両ゾーンセンサは定位置センサの上下両側に配置され、この両ゾーンセンサにより第2の被検出部と並列に設けられた第1の被検出部の減速区間を検出する。そのため、第2の被検出部に指示された上下一対の停止区間の上側及び下側に減速区間が指示されることがなく、指標部材の長さが減速区間の分だけ短くなる。その結果、隣接する各遮光板の中心間に最低限必要な間隔を短くでき、高さの低い荷を収容する時に荷受棚にできる無駄な空間が小さくなって荷の収容効率を向上させることが可能となる。又、第1の被検出部と第2の被検出部の上縁及び下縁は同じ高さ位置となるため、第1の被検出部と第2の被検出部との間に段差ができず、指標部材の形成が容易になる。
【0028】
【実施例】
以下、本発明を具体化した一実施例を図1〜図4に従って説明する。
図1に示すように、枠組棚1は通路を挟んだ左右両側に形成されている。即ち、複数の支柱2が通路を挟んで左右2列に立設され、隣接する各支柱2の間には複数の荷受部材3が対向する状態で左右方向に延びるように配設されている。そして、各支柱2及び荷受部材3により荷を収容するための荷受棚4が枠組棚1に複数形成されている。尚、図1において、枠組棚1の右側部分は最下端の荷受部材3のみを図示し、紙面手前側を枠組棚1の右、紙面奥側を枠組棚1の左とするとともに紙面左側を枠組棚1の前、紙面右側を枠組棚1の後とする。
【0029】
枠組棚1の通路には床面に敷設された走行レール5上を往復動するスタッカクレーン6が設けられている。スタッカクレーン6は走行台7と、走行台7上に設けられた一対のマスト8a,8bとを有するフレーム9と、一対のマスト8a,8b間に昇降可能に設けられた昇降キャリッジ10とから構成されている。前記昇降キャリッジ10にはフォーク11が左右方向に往復動可能に設けられている。前側のマスト8aの前面にはクレーン制御装置12が設けられ、このクレーン制御装置12にはコントローラ13が内蔵されている。コントローラ13はスタッカクレーン6を駆動制御して、昇降キャリッジ10と荷受棚4との間で荷を受渡しさせるようになっている。
【0030】
即ち、荷受棚4から荷を受け取る場合、コントローラ13は昇降キャリッジ10を荷が収容された荷受棚4の荷受部材3の下側で停止させ、その位置でフォーク11を荷受棚4に向かって伸長させる。そして、昇降キャリッジ10を上昇させて荷受棚4から荷を受け取り、荷受部材3の上側で昇降キャリッジ10を停止させ、その位置でフォーク11を昇降キャリッジ10側に収縮させる。又、昇降キャリッジ10から荷受棚4へ荷を渡す場合、コントローラ13は荷を収容しようとする荷受棚4の荷受部材3の上側で昇降キャリッジ10を停止させ、その位置で荷を載置したフォーク11を荷受棚4に向かって伸長させる。そして、昇降キャリッジ10を下降させて荷受部材3に荷を支持させ、荷受部材3の下側で昇降キャリッジ10を停止させる。更に、その位置でフォーク11を昇降キャリッジ10側に収縮させる。
【0031】
次に、荷の受渡しのためにフォーク11を伸長させる時の昇降キャリッジ10の停止位置を検出する停止位置検出装置について説明する。
停止位置検出装置は、前側のマスト8aの右側面に設けられた複数の指標部材としての遮光板15と、昇降キャリッジ10に設けられた下ゾーンセンサ16,定位置センサ17及び上ゾーンセンサ18とから構成されている。これら各センサ16〜18は図示しない接続線を介して前記コントローラ13に接続されている。
【0032】
図1〜図3に示すように、昇降キャリッジ10のマスト8a側の外側面には、センサ取付部材14が設けられている。このセンサ取付部材14には、マスト8aに向かって突出する各センサ16〜18がそれぞれ等間隔をおいて上から下に順に並設されている。又、定位置センサ17は他のセンサ16,18よりマスト8a側に突出している。各センサ16〜18は発光素子16a〜18aと受光素子16b〜18bとから構成され、その発光素子16a〜18aと受光素子16b〜18bはそれぞれ一定の間隔をおいて相対向するように配置されている。
【0033】
遮光板15は凸型の板状に形成され、マスト8aの各荷受部材3に対応する位置に上下方向に延びるように固着されている。遮光板15は前記定位置センサ17が通過する時に各素子17a,17b間を遮断する第2の被検出部19と、第2の被検出部19からその上縁及び下縁に対してはみださないように突出する第1の被検出部20とから構成されている。前記第1の被検出部20は上及び下ゾーンセンサ16,18が通過する時、発光素子16a,18aと受光素子16b,18bとの間を遮断するようになっている。
【0034】
そして、第2の被検出部19は中央に受渡区間21、その区間21を中心にして上側に停止区間としての上定位置検出区間22A、下側に停止区間としての下定位置検出区間22Bが区分されている。第1の被検出部20は上縁と下縁との間隔Zがβ+2γとなるように形成されている。そして、第1の被検出部20の下縁から上方に向かって距離β3までの区間には減速区間としての下ゾーン検出区間23Aが区分され、上縁から下方に向かって距離β4までの区間には減速区間としての上ゾーン検出区間23Bが区分される。両ゾーン検出区間23A,23Bは第2の被検出部20の中央部で重なり、両ゾーン検出区間区間23A,23Bの距離β3,β4は従来と同じ距離βとなっている。即ち、両ゾーン検出区間23A,23Bは昇降キャリッジ10を停止させるために、昇降キャッリッジ10の上昇又は下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に減速するのに要する区間である。
【0035】
そして、下ゾーン検出区間23Aの上端と第1の被検出部20の上縁との間の中心P2に下ゾーンセンサ16の光軸16cがきた時、荷取りのためにフォーク11を伸長させる時の昇降キャリッジ10の停止位置(以下、下定位置という)となる。又、上ゾーン検出区間23Bの下端と第1の被検出部20の下縁との間の中心P3に上ゾーンセンサ18の光軸18cがきた時に、荷渡しのためにフォーク11を伸長させる時の昇降キャリッジ10の停止位置(以下、上定位置という)となる。そして、各センサ16,18は、その両光軸16c,18cが第1の被検出部20の上縁及び下縁を通過したことを検知してオンからオフ又はオフからオンになる。
【0036】
第2の被検出部19の受渡区間21は、上定位置及び下定位置を決定する区間である。即ち、受渡区間21は、前記定位置センサ17の光軸17cが受渡区間21の上端に位置した時、昇降キャリッジ10が上定位置に位置し、フォーク11が荷受部材3の上側に位置するように設定されている。この時、上ゾーンセンサ18の光軸18cは上ゾーンセンサ23Bの下端と第1の被検出部20の下縁との間の中心P3に位置する。又、受渡区間21は、前記定位置センサ17の光軸17cが受渡区間21の下端に位置した時、昇降キャリッジ10が下定位置に位置し、フォーク11が荷受部材3の下側に位置するように設定されている。この時、下ゾーンセンサ16の光軸16cが下ゾーン検出区間23Aの上端と第1の被検出部20の上縁との間の中心P2に位置する。従って、受渡区間21の上下方向の距離Xは、荷の受渡しの際の上定位置と下定位置との間隔と一致し、従来と同じ長さとなっている。
【0037】
上定位置検出区間22Aは、下降中の昇降キャリッジ10を上定位置に停止させるのに要する予め用意された区間であって、第2の被検出部19の上縁から下方に向かって距離γ4(=γ)までの区間をいう。従って、上ゾーンセンサ18の光軸18cが上ゾーン検出区間23Bの下端に位置した時、定位置センサ17の光軸17cが第2の被検出部19の上縁(区間22Aの上端)に位置することになる。又、下定位置検出区間22Bは、上昇中の昇降キャリッジ10を下定位置に停止させるのに要する予め用意された区間であって、第2の被検出部19の下縁から上方に向かって距離γ5(=γ)までの区間をいう。従って、下ゾーンセンサ16の光軸16cが下ゾーン検出区間23Aの上端に位置した時、定位置センサ17の光軸17cが第2の被検出部19の下縁(区間22Bの下端)に位置することになる。そして、定位置センサ17は、その光軸17cが第2の被検出部19の上縁及び下縁を通過したことを検知してオンからオフ又はオフからオンになる。又、上及び下定位置検出区間22A,22Bの距離γ4,γ5は、従来と同じく距離γとなっている。
【0038】
又、図4に示すように、隣接する遮光板15の各第2の被検出部19の間には従来と同じく間隔αがあけられている。従って、昇降キャリッジ10が、ある荷受棚4からその荷受棚4に隣接する荷受棚4に上昇又は下降する時、定位置センサ17がオフになった状態で距離α分上昇又は下降する。コントローラ13は、定位置センサ17がオフになって距離α分上昇又は下降することにより、昇降キャリッジ10が隣側の荷受棚4に上昇又は下降したことを検出するようになっている。そのため、隣接する遮光板15間の間隔αは、昇降キャリッジ10が隣側の荷受棚4に上昇又は下降したことを検出できる長さとなっている。そして、昇降キャリッジ10が隣側の荷受棚4に上昇又は下降したことを検出することにより、コントローラ13は昇降キャリッジ10が位置する荷受棚4を間違えないようになっている。
【0039】
次に、上記のように構成された停止位置検出装置の作用を説明する。
荷受棚4から荷を取り出すには、荷が支持された荷受部材3に向かって昇降キャリッジ10を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ10を上昇させる場合、下ゾーンセンサ16の光軸16cが第1の被検出部20の下縁を下方から通過すると、下ゾーンセンサ16がオンになる。この下ゾーンセンサ16のオンに対応して、コントローラ13は下ゾーン検出区間23A(距離β3=β)を通過するまでの間に昇降キャリッジ10の上昇速度を予め定められた上昇速度まで減速する。やがて、定位置センサ17の光軸17cが第2の被検出部19の下縁を下方から通過すると、定位置センサ17がオンする。下ゾーンセンサ16がオンの状態で定位置センサ17がオンすると、コントローラ13は、この両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ10の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ上昇した所(下定位置)で昇降キャリッジ10は停止する。即ち、距離γは図9で説明した従来例と同様に予め停止動作開始してから昇降キャリッジ10が停止するまでに要する距離であって、この距離γを予め見越して区間22B及び第1の被検出部20の幅が設定されている。
【0040】
又、昇降キャリッジ10を下降させる場合、上ゾーンセンサ18の光軸18cが第1の被検出部20の上縁を上方から通過すると上ゾーンセンサ18がオンになる。この上ゾーンセンサ18のオンに対応して、コントローラ13は上ゾーン検出区間23B(距離β4=β)を通過するまでの間に昇降キャリッジ10の下降速度を予め定められた下降速度まで減速する。やがて、定位置センサ17の光軸17cが第2の被検出部19を上縁を上方から通過した後、下ゾーンセンサ16の光軸16cが第1の被検出部20の上縁を上方から通過する。すると、定位置センサ17がオンの状態で下ゾーンセンサ16がオンになり、コントローラ13は、両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ10の下降動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所(下定位置)で昇降キャリッジ10は停止する。即ち、距離γは前述したように停止動作開始してから昇降キャリッジ10が停止するまでに要する距離であって、この距離γを予め見越して第1の被検出部20の幅が設定されている。
【0041】
コントローラ13は、昇降キャリッジ10が下定位置に停止すると、フォーク11を荷受棚4に向かって伸長させる。その後に、コントローラ13は昇降キャリッジ10を上昇させて荷受棚4から荷を受け取る。更に、光軸18cが第1の被検出部20の下縁を下方から通過すると、定位置センサ17がオンの状態で上ゾーンセンサ18がオンになる。コントローラ13は、両オン信号に対応して昇降キャリッジ10の上昇動作を直に停止させ、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ上昇して昇降キャリッジ10が停止する。そして、その位置でフォーク11を昇降キャリッジ10側に収縮させ、荷を昇降キャリッジ10に収容する。
【0042】
次に、昇降キャリッジ10から荷受棚4へ荷を渡すには、荷を収容しようとする荷受棚4に向かって昇降キャリッジ10を上昇又は下降させる。そして、昇降キャリッジ10を下降させる場合、上ゾーンセンサ18の光軸18cが第1の被検出部20の上縁を上方から通過すると、上ゾーンセンサ18がオンになる。この上ゾーンセンサ18のオンに対応して、コントローラ13は、上ゾーン検出区間23B(距離β4=β)を通過するまでの間に昇降キャリッジ10の下降速度を予め定めた下降速度まで減速する。やがて、定位置センサ17の光軸17cが第2の被検出部19の上縁を上方から通過すると、定位置センサ17はオンする。上ゾーンセンサ18がオンの状態で定位置センサ17がオンになると、コントローラ13は、両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ10の下降動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降した所(上定位置)で昇降キャリッジ10は停止する。即ち、距離γは図9で説明した従来例と同様に予め停止動作開始してから昇降キャリッジ10が停止するまでに要する距離であって、この距離γを予め見越して区間22A及び第1の被検出部20の幅が設定されている。
【0043】
又、昇降キャリッジ10を上昇させる場合、下ゾーンセンサ16の光軸16cが第1の被検出部20の下縁を下方から通過すると、下ゾーンセンサ16がオンになる。この下ゾーンセンサ16のオンに対応して、コントローラ13は、下ゾーン検出区間23A(距離β3=β)を通過するまでの間に昇降キャリッジ10の上昇速度を予め定めた上昇速度まで減速する。やがて、定位置センサ17の光軸17cが第2の被検出部19の下縁を下方から通過した後、上ゾーンセンサ18の光軸18c第1の被検出部20の下縁を下方から通過する。定位置センサ17がオンの状態で上ゾーンセンサ18がオンになると、コントローラ13は両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ10の上昇動作を停止させる。そして、この停止動作開始後、惰性等により距離γだげ上昇した所(上定位置)で昇降キャリッジ10は停止する。即ち、距離γは前述したように停止動作開始してから昇降キャリッジ10が停止するまでに要する距離であって、この距離γを予め見越して第1の被検出部20の幅が設定されている。
【0044】
コントローラ13は、昇降キャリッジ10が上定位置に停止すると、荷が載置されたフォーク11を荷受棚4に向かって伸長させる。その後に、コントローラ13は昇降キャリッジ10を下降させるこにより、荷を荷受部材3に支持させて荷受棚4へ荷を渡す。更に、光軸16cが第1の被検出部20の上縁を上方から通過すると、定位置センサ17がオンの状態で下ゾーンセンサ16がオンになる。コントローラ13は、両オン信号に対応して直ちに昇降キャリッジ10の下降動作を停止させ、この停止動作開始後、惰性等により距離γだけ下降して昇降キャリッジ10が停止する。そして、その位置でフォーク11を昇降キャリッジ10側に収縮させる。
【0045】
このように本実施例では、上及び下ゾーン検出区間22A,22Bを検出するための上及び下ゾーンセンサ16,18は、従来と異なり定位置センサ17を挟んで上下両側に設けられている。そのため、上及び下ゾーン検出区間22A,22Bは、第2の被検出部19からその上縁及び下縁に対してはみださないように形成された第1の被検出部20の下部及び上部に区分される。従って、従来と異なり上及び下定位置検出区間22A,22Bの上下両側に上及び下ゾーン検出区間23A,23Bが区分されることがなく、遮光板15が上及び下ゾーン検出区間23A,23Bの分だけ短くなる。その結果、図4に示すように、遮光板15の長さはX+2γとなり、各遮光板15の中心間の距離Lの最低限の長さはX+α+2γとなる。即ち、従来の各遮光板の中心間の距離の最低限の長さであるX+α+2β+2γより2β(約30mm)短くなるため、各荷受部材3の上下方向の最低限の間隔が従来より2β分小さくなる。従って、各荷受棚4の高さを従来より2β分小さくすることが可能となる。
【0046】
以上詳述したように本実施例によれば、各荷受棚4の高さを従来より2β分小さくすることができるため、高さがX+α+2β+2γより小さい荷を荷受棚4に収容する場合にその荷受棚4にできる無駄な空間が小さくなる。従って、荷受棚4において荷の収容効率を向上させることができる。
【0047】
尚、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、例えば以下のように変更して具体化してもよい。
(1)図5に示すように、第1の被検出部20をマスト8aに固着し、第1の被検出部20のマスト8aと反対側に第2の被検出部19を形成してもよい。この場合、上及び下ゾーンセンサ16,18を定位置センサ17よりマスト8a側に突出させればよい。
【0048】
(2)図6に示すように、第1の被検出部20の上下長さと第2の被検出部19の上下長さとを同じにして遮光板15を四角板状に形成してもよい。この場合、実施例より各センサ16〜18間の間隔が大きくなるが、遮光板15を容易に形成することができる。
【0049】
(3)本実施例では、両ゾーン検出区間23A,23Bの長さを約15mmとしたが本発明はこれに限定されない。即ち、両ゾーン検出区間23A,23Bを通過する間に昇降キャリッジ10の上昇又は下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に減速できる長さならば、両ゾーン検出区間23A,23Bの長さを適宜変更してもよい。
(4)本実施例では、下ゾーンセンサ,定位置センサ及び上ゾーンセンサとして発光素子16a〜18cと受光素子16a〜18bとを備えたセンサを例示したが、これに代えて磁気センサ等を用いてもよい。
【0050】
次に、以上の実施例から把握することができる請求項以外の技術的思想をその効果とともに以下に記載する。
請求項1〜3のいずれかに記載の昇降キャリッジの停止位置検出装置において、減速区間を約15mmの長さに形成した。この場合、減速区間を通過する間に昇降キャリッジの上昇又は下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に確実に減速できる。
【0051】
尚、本明細書において、減速区間とは指標部材の一部分のことであり、昇降キャリッジの上昇又は下降速度を予め定められた上昇又は下降速度に減速するために要する区間と定義する。
【0052】
又、停止区間とは指標部材の一部分のことであり、昇降キャリッジの上昇又は下降動作を停止し、この停止動作開始後、昇降キャリッジが惰性等で上昇又は下降する区間と定義する。
【0053】
【発明の効果】
以上詳述したように請求項1及び2記載の発明によれば、荷受棚おいて荷の収容効率を向上させることができる。
【0054】
請求項3記載の発明によれば、指標部材を容易に形成することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本実施例の自動倉庫を示す斜視図である。
【図2】本実施例の遮光板及び各センサの配置を示す切り欠き斜視図である。
【図3】本実施例の遮光板の構成を示す側面図である。
【図4】本実施例における各遮光板の中心間の間隔を示す側面図である。
【図5】別例の遮光板を示す側面図である。
【図6】別例の遮光板を示す側面図である。
【図7】従来の自動倉庫を示す部分正面図である。
【図8】従来の遮光板及び各センサの配置を示す切り欠き斜視図である。
【図9】従来の遮光板の構成を示す側面図である。
【図10】従来の各遮光板の中心間の間隔を示す側面図である。
【符号の説明】
4…荷受棚、6…スタッカクレーン、8a.8b…マスト、10…昇降キャリッジ、15…指標部材としての遮光板、16…下ゾーンセンサ、17…定位置センサ、18…上ゾーンセンサ、19…第2の被検出部、20…第1の被検出部、22A…停止区間としての上定位置検出区間、22B…停止区間としての下定位置検出区間、23A…減速区間としての下ゾーン検出区間、23B…減速区間としての上ゾーン検出区間。[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to an elevator carriage stop position detecting device, and more particularly to an elevator carriage stop position detecting device provided on a stacker crane that conveys a load to a load receiving shelf of an automatic warehouse.
[0002]
[Prior art]
In general, a
[0003]
The
[0004]
That is, when receiving a load from the load receiving
[0005]
When a load is transferred from the
[0006]
When the
[0007]
A
[0008]
The
[0009]
In the second detected
[0010]
The
[0011]
The upper fixed position detection section 94B is a section prepared in advance required to stop the descending elevating
[0012]
The upper
[0013]
To receive a load from the
[0014]
When the lifting
[0015]
In order to transfer the load from the lifting
[0016]
When the lifting
[0017]
Further, as shown in FIG. 10, an interval α is provided between each
[0018]
When the stop position detecting device is configured as described above, the distance L between the centers of the
[0019]
[Problems to be solved by the invention]
However, when the height of the load stored in the receiving
[0020]
SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-described problem, and an object of the present invention is to provide a lifting / lowering carriage stop position detecting device capable of improving the load storage efficiency of a load receiving shelf.
[0021]
Another object of the present invention is to provide, in addition to the above objects, a device for detecting a stop position of a lifting carriage, which can easily form an index member.
[0022]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above problems, in the invention according to
[0023]
According to a second aspect of the present invention, in the apparatus for detecting a stop position of the lifting carriage according to the first aspect, each sensor is a sensor including a light emitting element and a light receiving element, and the index member is each of the light emitting element and each light receiving element. A light-shielding plate is provided to block the gap between them.
[0024]
According to the third aspect of the present invention, the lifting carriage is moved up and down along the mast of the stacker crane that conveys the load to the plurality of loading trays, and the load is transferred between the lifting carriage and each loading tray. Automatic warehouse Position detecting device for lifting carriage used for A first detection unit provided at a position corresponding to each of the cargo receiving shelves of the mast and indicating a deceleration section for decelerating the elevating carriage, and a first detection unit provided in parallel with the first detection unit; A stop section for stopping the elevating carriage is instructed on both sides, and a second detected portion having an upper edge and a lower edge located at the same height position as an upper edge and a lower edge of the first detected portion. The formed index member, a pair of upper and lower zone sensors provided on the lifting carriage and detecting a first detected portion of the index member, and a second pair of upper and lower zone sensors provided between the pair of upper and lower zone sensors. A fixed position sensor for detecting the detected part.
[0025]
[Action]
Therefore, according to the first aspect of the present invention, in order to receive a load from the load receiving shelf, the lifting carriage is moved up or down toward the load receiving shelf to receive the load. When raising the lifting carriage, when the upper zone sensor detects the deceleration section of the first detected portion, the lifting speed of the lifting carriage is predetermined before the zone sensor passes through the deceleration section. Is reduced to the ascending speed. Further, as soon as the fixed position sensor detects the lower stop section in the second detected portion, the lifting operation of the lifting carriage is stopped immediately. After the start of the stop operation, the lifting carriage is moved up by the distance of the stop section due to inertia or the like, and stops at the stop position at the time of unloading. To transfer the load to the load receiving shelf, the lifting carriage is moved up or down toward the load receiving shelf to which the load is to be transferred. When lowering the lift carriage, when the lower zone sensor detects the deceleration section of the first detected portion, the descent speed of the lift carriage is predetermined before the zone sensor passes through the deceleration section. Is reduced to the specified descending speed. Further, as soon as the fixed position sensor detects the upper stop section in the second detected portion, the lowering operation of the lifting carriage is stopped immediately. After the start of the stop operation, the lifting carriage is lowered by the distance of the stop section due to inertia or the like and stops at the stop position at the time of unloading. On the other hand, the two zone sensors are arranged on the upper and lower sides of the fixed position sensor, and detect the deceleration section of the first detected part provided in parallel with the second detected part by the two zone sensors. Therefore, the deceleration section is not instructed above and below the pair of upper and lower stop sections instructed by the second detected portion, and the length of the index member is shortened by the deceleration section. As a result, it is possible to shorten the minimum required interval between the centers of the adjacent light shielding plates, and to reduce wasteful space that can be used as a load receiving shelf when storing low-height loads, thereby improving load storage efficiency. It becomes possible.
[0026]
According to the second aspect of the invention, in addition to the operation of the first aspect, the pair of upper and lower zone sensors has an optical axis formed between the light emitting element and the light receiving element, and the optical axis is cut off. The first deceleration section of the detected part is detected. Further, the fixed position sensor has a light axis formed between the light emitting element and the light receiving element, and detects a pair of upper and lower stop sections instructed by the second detected portion by blocking the optical axis.
[0027]
According to the third aspect of the invention, in order to receive a load from the load receiving shelf, the lifting carriage is moved up or down toward the load receiving shelf to receive the load. When raising the lifting carriage, when the upper zone sensor detects the deceleration section of the first detected portion, the lifting speed of the lifting carriage is predetermined before the zone sensor passes through the deceleration section. Is reduced to the ascending speed. Further, as soon as the fixed position sensor detects the lower stop section in the second detected portion, the lifting operation of the lifting carriage is stopped immediately. After the start of the stop operation, the lifting carriage is moved up by the distance of the stop section due to inertia or the like, and stops at the stop position at the time of unloading. In order to transfer the load to the receiving rack, the lifting carriage is raised or lowered toward the receiving rack to which the load is to be transferred. When lowering the lift carriage, when the lower zone sensor detects the deceleration section of the first detected portion, the descent speed of the lift carriage is predetermined before the zone sensor passes through the deceleration section. Is reduced to the specified descending speed. Further, as soon as the fixed position sensor detects the upper stop section in the second detected portion, the lowering operation of the lifting carriage is stopped immediately. After the start of the stop operation, the lifting carriage is lowered by the distance of the stop section due to inertia or the like and stops at the stop position at the time of unloading. On the other hand, the two zone sensors are arranged on the upper and lower sides of the fixed position sensor, and detect the deceleration section of the first detected part provided in parallel with the second detected part by the two zone sensors. Therefore, the deceleration section is not instructed above and below the pair of upper and lower stop sections instructed by the second detected portion, and the length of the index member is shortened by the deceleration section. As a result, it is possible to shorten the minimum required interval between the centers of the adjacent light shielding plates, and to reduce wasteful space that can be used as a load receiving shelf when storing low-height loads, thereby improving load storage efficiency. It becomes possible. Further, since the upper edge and the lower edge of the first detected portion and the second detected portion are at the same height position, a step is formed between the first detected portion and the second detected portion. Therefore, the formation of the index member is facilitated.
[0028]
【Example】
An embodiment of the present invention will be described below with reference to FIGS.
As shown in FIG. 1, the
[0029]
A
[0030]
That is, when receiving a load from the
[0031]
Next, a stop position detecting device that detects a stop position of the lifting carriage 10 when the fork 11 is extended for delivery of a load will be described.
The stop position detecting device includes a
[0032]
As shown in FIGS. 1 to 3, a
[0033]
The
[0034]
The second detected
[0035]
When the
[0036]
The
[0037]
The upper fixed
[0038]
Further, as shown in FIG. 4, a space α is provided between the second detected
[0039]
Next, the operation of the stop position detecting device configured as described above will be described.
To take out the load from the
[0040]
When the lifting carriage 10 is lowered, the
[0041]
When the lifting carriage 10 stops at the lower fixed position, the
[0042]
Next, in order to transfer a load from the lifting carriage 10 to the
[0043]
When the lifting carriage 10 is lifted, the
[0044]
When the lifting carriage 10 stops at the upper fixed position, the
[0045]
As described above, in the present embodiment, the upper and
[0046]
As described above in detail, according to the present embodiment, the height of each of the receiving
[0047]
Note that the present invention is not limited to the above embodiment, and may be embodied with the following modifications, for example.
(1) As shown in FIG. 5, the first detected
[0048]
(2) As shown in FIG. 6, the light-shielding
[0049]
(3) In the present embodiment, the length of both
(4) In the present embodiment, the sensor including the light emitting elements 16a to 18c and the light receiving elements 16a to 18b has been exemplified as the lower zone sensor, the fixed position sensor, and the upper zone sensor, but a magnetic sensor or the like is used instead. May be.
[0050]
Next, technical ideas other than the claims that can be grasped from the above embodiments are described below together with their effects.
The deceleration section is formed to have a length of about 15 mm in the stop position detecting device for a lifting carriage according to any one of
[0051]
In this specification, the deceleration section is a part of the index member, and is defined as a section required to reduce the ascending or descending speed of the lifting carriage to a predetermined ascending or descending speed.
[0052]
Also, the stop section is a part of the index member, and is defined as a section in which the raising or lowering operation of the raising and lowering carriage is stopped, and after the start of this stopping operation, the raising and lowering carriage rises or lowers due to inertia or the like.
[0053]
【The invention's effect】
As described in detail above, according to the first and second aspects of the present invention, it is possible to improve the storage efficiency of a load on a load receiving shelf.
[0054]
According to the third aspect of the invention, the index member can be easily formed.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view showing an automatic warehouse according to an embodiment.
FIG. 2 is a cutaway perspective view showing an arrangement of a light shielding plate and each sensor according to the present embodiment.
FIG. 3 is a side view illustrating a configuration of a light shielding plate of the present embodiment.
FIG. 4 is a side view showing an interval between centers of respective light shielding plates in the present embodiment.
FIG. 5 is a side view showing another example of a light shielding plate.
FIG. 6 is a side view showing another example of the light shielding plate.
FIG. 7 is a partial front view showing a conventional automatic warehouse.
FIG. 8 is a cutaway perspective view showing the arrangement of a conventional light shielding plate and each sensor.
FIG. 9 is a side view showing a configuration of a conventional light shielding plate.
FIG. 10 is a side view showing an interval between centers of conventional light shielding plates.
[Explanation of symbols]
4 ... loading shelf, 6 ... stacker crane, 8a. 8b: mast, 10: lifting carriage, 15: light shielding plate as an index member, 16: lower zone sensor, 17: fixed position sensor, 18: upper zone sensor, 19: second detected part, 20: first Detected part, 22A: Upper fixed position detection section as a stop section, 22B: Lower fixed position detection section as a stop section, 23A: Lower zone detection section as a deceleration section, 23B ... Upper zone detection section as a deceleration section.
Claims (3)
前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する第1の被検出部と、第1の被検出部と並列に設けられ、その減速区間を指示する第1の被検出部より上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示する第2の被検出部とを形成した指標部材と、
前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第1の被検出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、
前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材の第2の被検出部を検出する定位置センサと
を備えた昇降キャリッジの停止位置検出装置。A lift carriage used in an automatic warehouse , which lifts and lowers a lift carriage along a mast of a stacker crane that conveys a load to a plurality of load receiving shelves and transfers a load between the lift carriage and each load receiving shelf . In the stop position detection device ,
A first detected part provided at a position corresponding to each of the cargo receiving shelves of the mast and instructing a deceleration section for decelerating the elevating carriage, and a first detected part provided in parallel with the first detected part; An index member formed with a second detected portion that indicates a stop section for stopping the lifting carriage up and down from both sides of the first detected portion that instructs the first detected portion;
A pair of upper and lower zone sensors provided on the lifting carriage and detecting a first detected portion of the index member;
A stop position detecting device for a lifting carriage, comprising a fixed position sensor provided between the pair of upper and lower zone sensors and detecting a second detected portion of the index member.
各センサは発光素子と受光素子とを備えたセンサであって、指標部材は前記各発光素子と各受光素子との間を遮断する遮光板である昇降キャリッジの停止位置検出装置。The stop position detecting device for a lifting carriage according to claim 1,
Each of the sensors is a sensor including a light emitting element and a light receiving element, and the index member is a light blocking plate for blocking between the light emitting element and the light receiving element.
前記マストの各荷受棚に対応する位置に設けられ、前記昇降キャリッジを減速させるための減速区間を指示する第1の被検出部と、第1の被検出部と並列に設けられ、上下両側に昇降キャリッジを停止させるための停止区間を指示するとともに、第1の被検出部の上縁及び下縁と同じ高さ位置に上縁及び下縁が位置する第2の被検出部とを形成した指標部材と、
前記昇降キャリッジに設けられ、指標部材の第1の被検出部を検出する上下一対のゾーンセンサと、
前記上下一対のゾーンセンサの間に設けられ、指標部材の第2の被検出部を検出する定位置センサと
を備えた昇降キャリッジの停止位置検出装置。A lift carriage used in an automatic warehouse , which lifts and lowers a lift carriage along a mast of a stacker crane that conveys a load to a plurality of load receiving shelves and transfers a load between the lift carriage and each load receiving shelf . In the stop position detection device ,
A first detected portion is provided at a position corresponding to each of the cargo receiving shelves of the mast and indicates a deceleration section for decelerating the elevating carriage. The first detected portion is provided in parallel with the first detected portion. A stop section for stopping the elevating carriage is indicated, and a second detected portion having an upper edge and a lower edge located at the same height position as the upper edge and the lower edge of the first detected portion is formed. An indicator member;
A pair of upper and lower zone sensors provided on the lifting carriage and detecting a first detected portion of the index member;
A stop position detecting device for a lifting carriage, comprising a fixed position sensor provided between the pair of upper and lower zone sensors and detecting a second detected portion of the index member.
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