JP3582856B2 - Motor with encoder, motor control device and control system - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、エンコーダ付きモータとエンコーダ付きモータを駆動する制御装置の組合せが変わったことを検出するためのエンコーダ付きモータとモータ制御装置およびモータ制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
たとえば、特開昭６３−１９０５８４に開示されているような技術を図３において説明する。
１、４はマイクロコンピュータ、２はラインドライバ、３はラインレシーバ、５はＲＯＭ、６はサーボモータである。７は制御装置、８はサーボモータ６に接続されたエンコーダである。９はＥＥＲＯＭである。制御装置７がサーボモータ６に新たに接続されたときはＲＯＭ５に記憶されている各モータ固有の情報を制御装置に送ることによりマイクロコンピュータ１にこの情報を読み込ませ、速度および位置制御装置に必要なパラメータの初期設定を自動的に行うことを可能にしたものである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、このような従来技術では、モータ固有の情報は同一機種、同一定格では同じ内容であり、モータが交換されたときは制御装置側で検出できず、しかも、同一機種、同一定格のモータでも固有の特性（抵抗、インダクタンスなど）が異なる場合には、制御装置へ外部からそれらの特性を入力する必要があり、再調整しなければならず、また交換してそのまま使用した場合、所望の特性が出ない、モータが回転しない、振動するという問題があった。
本発明は、モータが交換されれば、交換されたことがわかり、交換に伴いモータ固有の特性を得て、モータをスムーズに運転する制御方法を提供することを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するため、エンコーダ部を備えたエンコーダ付きモータにおいて、同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報と前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報とを記憶する第１の記憶手段と、前記第１の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータを駆動するモータ制御装置に伝送する伝送手段とを備えたことを特徴としている。
また、エンコーダ付きモータを駆動するモータ制御装置において、同一種内でのエンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報およびエンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を記憶する第２の記憶手段と、前記モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから送信される前記エンコーダ付きモータの識別情報を受信する受信手段とを備えたことを特徴としている。
さらには、前記モータ制御装置において、前記受信手段は、前記モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから送信される前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を受信することを特徴としている。
また、前記モータ制御装置において、モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
さらには、前記モータ制御装置において、モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第２の記憶手段に記憶させ、前記モータ個々ごとの固有特性情報を測定し、前記測定結果を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
あるいは、前記モータ制御装置において、モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第２の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
また、エンコーダ部を備えたエンコーダ付きモータとエンコーダ付きモータを駆動するモータ制御装置とを備え、かつ前記エンコーダ付きモータを前記モータ制御装置に接続したモータ制御システムにおいて、前記エンコーダ付きモータは、前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報を記憶する第３の記憶手段と、前記第３の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータ制御装置に伝送する伝送手段とを備え、前記モータ制御装置は、エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報を記憶する第４の記憶手段と、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
さらには、前記モータ制御システムは、前記モータ制御装置において、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第４の記憶手段に記憶させ、前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を測定し、前記測定により得た前記固有特性情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
あるいは、前記モータ制御システムは、前記エンコーダ付きモータにおいて、前記第３の記憶手段および前記伝送手段に代えて同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を記憶する第５の記憶手段と、前記第５の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータ制御装置に伝送する伝送手段とを備え、前記モータ制御装置において、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴としている。
【０００５】
【作用】
上記手段により、モータは交換すると分かり、モータの特性を得られるのでモータに合った厳密な調整が出来る。そして、特性が異なる場合の不具合を未然に防ぐことができる。
【０００６】
【実施例】
以下、本発明の具体的実施例を図１に示して説明する。
図１において、１０はモータの識別コード（ＩＤ）や、モータ特有のパラメータ等を記憶するＥＥＲＯＭである。その他は、図３と同じであるので、説明は省略する。
以上のように構成された回路についてその動作を説明する。図２は本発明の動作を説明する図である。
まず、エンコーダ８は通常モータの位置をシリアル伝送又はパルス等により、制御装置７へ伝送する。制御装置７の電源投入時（ステップ１）は、制御装置側のラインドライバ２、エンコーダ側のラインレシーバ３を介したシリアル伝送にてエンコーダ８のマイクロコンピュータ４にモータ識別コード（ＩＤ）を問い合せる。これによる返答と元々制御装置７の得ている識別コード（ＩＤ）が合致している時は、モータは以前と変化していないので、制御装置７のＥＥＲＯＭ９に得ているデータ等より、モータを制御することができる（ステップ２）。
しかし制御装置７の得ている識別コード（ＩＤ）と異なっている場合、制御装置７の識別コード（ＩＤ）を交換後のモータのものに書き換え（ステップ３）、モータ特有のデータ（たとえば巻線抵抗やインダクタンス）、パラメータ（たとえばオフセット値や巻線抵抗の温度係数等）をエンコーダ８より得て、あるいは測定して、そのまままたは加工したデータにてＥＥＲＯＭ９へ書き込む（ステップ４）。これにより次回以降電源を投入してこのモータ以外になったときでも上記のようにモータを制御することができる。
識別コードは例えばモータごとの追番号でもかまわない。
また、エンコーダ８のＥＥＲＯＭ１０はＲＯＭとして制御装置７のＥＥＲＯＭ９の書き換えだけでもかまわない。さらにＥＥＲＯＭはバックアップされたＲＡＭであってもかまわない。
【０００７】
【発明の効果】
以上述べたように、本発明によれば、モータを交換したことが分かるので、モータの特性等を得られ、再度調整したり、外部からの入力なしにモータに合った厳密な調整が出来るので特性が異なる場合等による不具合を未然に防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の具体的実施例の構成図である。
【図２】本発明の動作を説明する図である。
【図３】従来の実施例の構成図である。
【符号の説明】
１、４ マイクロコンピュータ
２ ラインドライバ
３ ラインレシーバ
５ ＲＯＭ
６ モータ
７ 制御装置
８ エンコーダ
９、１０ ＥＥＲＯＭ[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to a motor with an encoder, a motor control device, and a motor control system for detecting a change in a combination of a motor with an encoder and a control device for driving the motor with an encoder .
[0002]
[Prior art]
For example, a technique disclosed in JP-A-63-190584 will be described with reference to FIG.
1, 4 are microcomputers, 2 is a line driver, 3 is a line receiver, 5 is a ROM, and 6 is a servomotor. 7, a control device; and 8, an encoder connected to the servomotor 6. Reference numeral 9 denotes an EEROM. When the control device 7 is newly connected to the servomotor 6, the
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in such a conventional technology, the motor-specific information has the same content for the same model and the same rating, and cannot be detected by the control device when the motor is replaced. If the specific characteristics (resistance, inductance, etc.) are different, it is necessary to input those characteristics from the outside to the control device, and it must be readjusted. There is a problem that the motor does not rotate and the motor does not vibrate.
SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a control method in which when a motor is replaced, it is known that the motor has been replaced, and a characteristic unique to the motor is obtained with the replacement, so that the motor operates smoothly.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
In order to solve the above-mentioned problem, in a motor with an encoder including an encoder unit, a first type that stores identification information that can specify the individual motor with an encoder within the same type and unique characteristic information for each individual motor with the encoder is stored. And a transmission unit that transmits the information stored in the first storage unit to a motor control device that drives the motor.
A motor control device for driving the motor with an encoder, wherein a second storage means for storing identification information capable of specifying each of the motors with the encoder within the same type and information on unique characteristics for each of the motors with the encoder; Receiving means for receiving identification information of the encoder-equipped motor transmitted from the encoder-equipped motor connected to the apparatus.
Further, in the motor control device, the receiving unit may receive identification information of the encoder-equipped motor and unique characteristic information of each of the encoder-equipped motors transmitted from the encoder-equipped motor connected to the motor control device. It is characterized by.
In the motor control device, it is determined whether or not the identification information of the motor with the encoder received from the motor with the encoder connected to the motor control device matches the identification information stored in the second storage means. And a discriminating processing unit for storing the identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor in the second storage means when the discrimination result does not match. I have.
Further, in the motor control device, it is determined whether or not the identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor connected to the motor control device matches the identification information stored in the second storage means. Discriminating means for discriminating, when the discrimination result does not match, the identification information of the motor with encoder received from the motor with encoder is stored in the second storage means, and the unique characteristic information for each motor is stored. Determining means for measuring and storing the measurement result in the second storage means.
Alternatively, in the motor control device, it is determined whether or not the identification information of the motor with the encoder received from the motor with the encoder connected to the motor control device matches the identification information stored in the second storage unit. The identification information of the encoder-equipped motor and the unique characteristic information of each encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor are stored in the second storage means. And a determination processing means.
Also, in a motor control system including a motor with an encoder having an encoder unit and a motor control device for driving the motor with the encoder, and the motor with the encoder connected to the motor control device, the motor with the encoder includes the encoder A third storage unit that stores identification information that can identify each motor with a tag; and a transmission unit that transmits the information stored in the third storage unit to the motor control device. The motor control device includes: Fourth storage means for storing identification information capable of specifying each motor with an encoder, and identification information of the motor with the encoder received from the motor with the encoder coincides with identification information stored in the fourth storage means. Determining means for determining whether or not to perform the determination; It is characterized in that the identification information of the encoder motor with received from over da motorized and a discrimination processing unit to be stored in the fourth memory means.
Further, in the motor control device, the motor control device may determine whether identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor matches identification information stored in the fourth storage unit. Discriminating means, and when the discrimination result does not match, the identification information of the motor with the encoder received from the motor with the encoder is stored in the fourth storage means, and the unique information for each of the motors with the encoder is stored. Determining means for measuring characteristic information and storing the unique characteristic information obtained by the measurement in the fourth storage means.
Alternatively, the motor control system may include, in the encoder-equipped motor, identification information capable of identifying the encoder-equipped motor in the same type in place of the third storage means and the transmission means, and identification information for each of the encoder-equipped motors. Fifth storage means for storing unique characteristic information, and transmission means for transmitting the information stored in the fifth storage means to the motor control device, wherein the motor control device includes: Discriminating means for discriminating whether or not the received identification information of the motor with encoder and the identification information stored in the fourth storage means coincide with each other; The identification information of the motor with the encoder received from the motor and the fixed information for each of the motors with the encoder. It is characterized by the characteristic information and a determination processing unit that is stored in the fourth memory means.
[0005]
[Action]
By the above means, it is known that the motor is replaced, and the characteristics of the motor can be obtained. In addition, it is possible to prevent problems when the characteristics are different.
[0006]
【Example】
Hereinafter, a specific embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.
In FIG. 1, reference numeral 10 denotes an EEROM that stores a motor identification code (ID), motor-specific parameters, and the like. Otherwise, the configuration is the same as that of FIG.
The operation of the circuit configured as described above will be described. FIG. 2 is a diagram for explaining the operation of the present invention.
First, the
However, if it is different from the identification code (ID) obtained by the control device 7, the identification code (ID) of the control device 7 is rewritten to that of the replaced motor (step 3), and the motor-specific data (for example, winding Resistance or inductance) and parameters (for example, offset value and temperature coefficient of winding resistance) are obtained or measured from the
The identification code may be, for example, an additional number for each motor.
In addition, the EEPROM 10 of the
[0007]
【The invention's effect】
As described above, according to the present invention, since it is known that the motor has been replaced, the characteristics and the like of the motor can be obtained, and the motor can be adjusted again or strictly adjusted for the motor without input from the outside. Problems caused by different characteristics can be prevented beforehand.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a configuration diagram of a specific embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating the operation of the present invention.
FIG. 3 is a configuration diagram of a conventional example.
[Explanation of symbols]
1, 4 microcomputer 2 line driver 3 line receiver 5 ROM
6 Motor 7
Claims (9)
同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報と前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報とを記憶する第１の記憶手段と、
前記第１の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータを駆動するモータ制御装置に伝送する伝送手段とを備えたことを特徴とするエンコーダ付きモータ。In a motor with an encoder having an encoder unit,
First storage means for storing identification information capable of specifying the individual motors with the encoder within the same type and unique characteristic information for each individual motor with the encoder;
A transmission unit for transmitting the information stored in the first storage unit to a motor control device that drives the motor.
同一種内でのエンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報およびエンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を記憶する第２の記憶手段と、
前記モータ制御装置に接続したエンコーダ付きモータから送信される前記エンコーダ付きモータの識別情報を受信する受信手段とを備えたことを特徴とするモータ制御装置。In a motor control device that drives a motor with an encoder,
Second storage means for storing identification information capable of specifying each encoder-equipped motor within the same type and unique characteristic information for each encoder-equipped motor;
Receiving means for receiving identification information of the motor with encoder transmitted from the motor with encoder connected to the motor control device.
前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項２または請求項３記載のモータ制御装置。Determining means for determining whether or not the identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor connected to the motor control device matches the identification information stored in the second storage means;
And a discriminating means for storing the identification information of the motor with the encoder received from the motor with the encoder in the second storage means when the discrimination results do not coincide with each other. The motor control device according to claim 3.
前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第２の記憶手段に記憶させ、前記モータ個々ごとの固有特性情報を測定し、前記測定結果を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項２記載のモータ制御装置。Determining means for determining whether or not the identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor connected to the motor control device matches the identification information stored in the second storage means;
If the discrimination results do not match, the identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor is stored in the second storage means, and the unique characteristic information for each of the motors is measured. 3. The motor control device according to claim 2, further comprising: a determination processing unit configured to store the information in the second storage unit.
前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を前記第２の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項３記載のモータ制御装置。Determining means for determining whether or not the identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor connected to the motor control device matches the identification information stored in the second storage means;
When the discrimination results do not match, discrimination processing means for storing identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor and unique characteristic information for each of the encoder-equipped motors in the second storage means. The motor control device according to claim 3, further comprising:
前記エンコーダ付きモータは、同一種内での前記エンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報を記憶する第３の記憶手段と、前記第３の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータ制御装置に伝送する伝送手段とを備え、
前記モータ制御装置は、同一種内でのエンコーダ付きモータ個々を特定できる識別情報を記憶する第４の記憶手段と、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とするモータ制御システム。A motor control system comprising an encoder-equipped motor having an encoder unit and a motor control device for driving the encoder-equipped motor, and wherein the encoder-equipped motor is connected to the motor control device.
A third storage unit that stores identification information that can specify each of the encoder motors within the same type; and the information that is stored in the third storage unit is transmitted to the motor control device. Transmission means for performing
The motor control device includes: a fourth storage unit configured to store identification information that can specify each of the encoder-equipped motors within the same type; and the identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor and the fourth storage. Determining means for determining whether or not the identification information stored in the means matches; and, if the determination result does not match, the identification information of the motor with the encoder received from the motor with the encoder, the fourth information. And a determination processing means for storing the data in the storage means.
前記第５の記憶手段に記憶された前記情報を前記モータ制御装置に伝送する伝送手段とを備え、
前記モータ制御装置は、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報と前記第４の記憶手段に記憶されている識別情報とが一致するか否かを判別する判別手段と、前記判別結果が不一致の場合には、前記エンコーダ付きモータから受信した前記エンコーダ付きモータの識別情報および前記エンコーダ付きモータ個々ごとの固有特性情報を前記第４の記憶手段に記憶させる判別処理手段とを備えたことを特徴とする請求項７記載のモータ制御システム。The encoder-equipped motor stores identification information that can identify the individual encoder-equipped motors within the same type and unique characteristic information for each of the encoder-equipped motors , instead of the third storage unit and the transmission unit . Storage means;
Transmission means for transmitting the information stored in the fifth storage means to the motor control device,
The motor control device includes: a determination unit configured to determine whether identification information of the motor with the encoder received from the motor with the encoder matches identification information stored in the fourth storage unit; A discriminating processing means for storing identification information of the encoder-equipped motor received from the encoder-equipped motor and unique characteristic information for each of the encoder-equipped motors in the fourth storage means when the results do not match. The motor control system according to claim 7, wherein:
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