JP3567890B2

JP3567890B2 - Automatic guided vehicle system

Info

Publication number: JP3567890B2
Application number: JP2001018321A
Authority: JP
Inventors: 基彦葛谷; 克富田; 学田中
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2001-01-26
Filing date: 2001-01-26
Publication date: 2004-09-22
Anticipated expiration: 2021-01-26
Also published as: JP2002223521A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、給電線への電力供給装置を備えた非接触給電により無人搬送車を駆動する無人搬送車システムに関し、特に電力供給装置の保護方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、クリーンルームなどの塵埃の発生を嫌う場所に、非接触給電によりレールに沿って無人搬送車を駆動させる無人搬送車システムが知られている。無人搬送車への電力供給は、レールに沿って敷設した給電線に高周波電流を流し、発生した磁界からピックアップコイルを介して電力を得ることによって行われる。そして電源としては、インバータを備えた電力供給装置を用いて電圧、電流の調節を可能とし、無人搬送車への給電線に高周波電流を供給するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
レールによって構成される搬送車の軌道に分岐路が設けられるなど、レールの接続個所が増加するにつれ、給電線の接続個所も増加する。給電線の接続端子がしっかりと固定されていることを作業者が確認してから、電力の投入が行われるものであるが、給電線の接続個所の増加に伴い、確認ミスが発生しやすいものとなっていた。そして、給電線の接続が不十分なまま電源が投入される場合は、非接触給電を構成する装置に過電圧や過電流が加わる恐れがあった。特に電力供給装置に備えられるインバータは、ダイオードやトランジスタ等の電子部品により構成されており、過電圧や過電流が加わる場合には素子が損傷してしまう。
そこで本発明は、給電線の接続が不十分なまま電源を投入しても、過電圧や過電流の発生しない無人搬送車システムを提供する。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次に該課題を解決するための手段を説明する。
即ち、請求項１においては、給電線への電力供給装置を備えた非接触給電により無人搬送車を駆動する無人搬送車システムにおいて、
電力供給装置には、
給電線への電力の供給開始から設定時間作動するタイマーと、
電力供給装置の出力電力を検出する出力検出装置と、
出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば給電線への電力供給を停止する非常手段と、
タイマーの作動中に出力電力を制御目標電力より低い所定出力電力に抑えると共に、出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば非常手段を作動させ、所定範囲内であればタイマーの作動終了後に出力電力を制御目標電力にする制御装置と、
を設けたものである。
【０００５】
請求項２においては、前記制御装置は、前記タイマーの作動中では前記出力電力の上昇割合を、該タイマーの作動終了後より低くしたものである。
【０００７】
【発明の実施の形態】
以下で、本発明の一実施例の非接触給電システムについて図面を参照しながら説明する。図１は、給電線を用いた非接触給電供給方式による無人搬送車システム１の模式図である。
無人搬送車システム１は、一または複数の無人搬送車１３と、軌道１２と、該無人搬送車１３へ電力を供給する電力供給装置１６と、制御盤１７と、給電路５０とを備えている。
【０００８】
図１において、軌道１２は、無人搬送車１３の移動経路に敷設されており、その軌道１２に沿って、給電路５０が形成されている。給電路５０は、電力供給の往路と復路とを備えており、該往路および復路はそれぞれ、銅線などの導電線を絶縁材料で被覆して構成される給電線５・５・・・を連結して構成される。また、給電線５・５間は接続端子１５を介して接続されている。該接続端子１５は、給電線５・５間を導通可能としており、前記往路および復路を延長して給電路５０に分岐経路を設けることができるようにすると共に、該往路および復路の終端ともなる。
また、軌道１２側部に複数のステーション１０・１０・・・が配置され、無人搬送車１３がステーション１０・１０間を移動して一方のステーション１０から他方のステーション１０へ物品を搬送できるようにしている。
【０００９】
前記給電路５０の一端（反終端側）には電力供給装置１６が設けられ、該給電路５０に電力を供給できるようにしている。また、レールで構成される軌道１２は環状に構成されると共に分岐路が設けられており、無人搬送車１３が軌道１２上を一方向に循環できるようにしている。但し、往復させるようにすることもできる。そして無人搬送車１３は、電力供給装置１６から供給される高周波電流より発生する磁場から電力を得て、モータを駆動して走行するようにしている。
【００１０】
無人搬送車１３は走行方向に対する左右両側に、受電ユニット９・９をそれぞれ一つずつ備えている。該受電ユニット９は、非接触にて給電線５・５から電力を取り出す装置であり、この取り出された電力を利用して無人搬送車１３は軌道１２上を移動する。なお、受電ユニット９は後述するように、往路と復路をなす一対の給電線５・５より電力を取り出すように構成されている。
一方、軌道１２上には、敷設方向に対する左右のどちらか一側、もしくは両側に、前記給電路５０が形成されている。そして、無人搬送車１３の左右両側に設けた受電ユニット９・９の少なくともいずれか一方が、常時、一対の給電線５・５の近傍に位置するようにして、該給電線５・５より電力を取り出すことができるようにしている。
【００１１】
給電線５・５より受電ユニット９が電力を取り出す方法について、図２を用いて説明する。図２は、無人搬送車１３に備えられる受電ユニット９の走行方向における断面図である。
軌道１２を構成するレール２０が床２１上に固定され、該レール２０上を無人搬送車１３の車輪がモーターの駆動によって走行する。
【００１２】
レール２０上には、断面視略Ｕ字型の給電線ホルダ２４がレール２０に沿って長手方向に固定されている。該給電線ホルダ２４上端に側方を開放したＣ字状の給電線保持部２４ａ・２４ａが形成され、該給電線保持部２４ａ・２４ａに前記給電路５０の往路と復路をなす一対の給電線５・５が架設されている。但し、無人搬送車の種類によっては給電線ホルダ２４は水平方向に突出する構成となることもある。
【００１３】
前記給電線５を囲むように受電ユニット９が配置されており、該受電ユニット９はブラケット２６を介して無人搬送車１３に固定されている。
前記受電ユニット９のブラケット２６内には、断面が略Ｅ字型をしたフェライト製のコア３が固定され、該コア３の中央の突出部３ａにピックアップコイル４が巻かれている。
【００１４】
コア３は、両側の突出部３ｂ・３ｂとその間の中央の突出部３ａの間に形成した２つの空間（凹部）において、開口側と反対側寄り、つまり閉塞側（奥側）の空間で、図における左右略中央内に給電線保持部２４ａ・２４ａを位置させて、給電線５・５をそれぞれ一本ずつ収納するようにしている。この給電線５・５に高周波電流を流すことによって発生する磁界を、ピックアップコイル４で受けるようにしている。そして電磁誘導現象を利用し、受電ユニット９が、その磁束の変化によってピックアップコイル４に発生する電流から電力を取り出す。このようにして、給電線５から受電ユニット９に非接触で電力を供給し、走行用のモーターを駆動したり、制御機器に電力を供給したりする。
【００１５】
前記電力供給装置１６は図１に示すように、交流電源１１と、該交流電源１１と接続される電力変換装置２と、電力変換装置２に接続されて電力変換装置２の出力を高調波から正弦波に変える図示しない定電流回路とを備えている。この定電流回路は、例えば、ＬＣを利用したインピーダンス変換回路であり、略定電流となるように構成されていればよい。前記電力変換装置２は順変換（整流）回路と逆変換（インバータ）回路とから構成されており、これらの回路にはダイオードやトランジスタ等の素子が用いられている。
順変換回路は、該回路に入力される交流電力を直流電力として出力するものであり、逆変換回路は、該回路に入力する直流電力を交流電力として出力する回路である。そして、交流電源１１から入力された交流電力を、まず順変換回路が直流電力に変換し、次いで該直流電力を逆変換回路が再び交流に変換して、給電路５０側へ出力されるようにしている。
順変換回路は、交流から直流への電力変換を行う。
また、逆変換回路は、順変換回路から入力される直流電力を交流電力に変換する際に、交流電源１１より入力される交流電力よりも高周波の交流電力を出力することができる。さらに、順変換回路から送られた直流電力の大きさを任意の値に変えて出力することができる。該出力の変更は、逆変換回路において、トランジスタの導通時間を変化させることで行われる。トランジスタ導通のタイミングは周期的なものとしている。したがって、前記導通時間は、ベース電圧を加える時間（パルス幅）に等しい。以下では、該導通時間を出力位相値Ｆとしており、該出力位相値Ｆの設定を変更することで、インバータからの出力電流値Ｊの大きさを変化させるようにしている。
以上のような電力変換により、電磁誘導を利用した無人搬送車１３・１３・・・への電力供給が適切に行われるようにしている。
【００１６】
電力供給装置１６には、出力検出装置６と、非常手段８とが設けられている。そして、交流電源１１より出力された電力が非常手段８を介して電力変換装置２に供給され、該電力変換装置２より出力された電力が出力検出装置６を介して、給電路５０へと供給される。
非常手段８は、後述の条件の下で作動する電力供給装置１６の保護手段であり、通常時は交流電源１１から電力変換装置２への電力供給に何ら影響を与えないようにしている。
出力検出装置６は、電力変換装置２より出力される電力を検出する手段である。本実施例では出力検出装置６は、前記出力電力のうち特にインバータの出力電流値Ｊを検出する手段（電流計）としている。以下で、出力電流値Ｊは正の値となるように、絶対値として与えている。
本実施例では電力変換装置２からの出力電力のうち、電流を検出対象および制御対象としている。電力変換装置２はインバータを備えているので、該インバータの電流検知機構等、インバータの機能を利用することで電力変換装置２の出力検出を行うことができ、特別に出力検出手段を新たに設ける必要がないためである。なお、図１中ではそれぞれの部材の役割を明確化するために、電力変換装置２と出力検出手段６とを分離して記載してある。
【００１７】
電力供給装置１６から給電路５０への電力供給について、図３から図８を用いて説明する。まず、図３は電力供給装置１６から給電路５０への電力供給の手順図であり、図４は電力供給手順１００における出力位相値（出力電流値）の時間変化を示す図である。
図３、図４に示すように、電力供給手順１００は大きく分けて、自己診断処理２００、スルーアップ制御３００、自動電流調節制御４００、スルーダウン制御５００の４つの処理群から構成されている。
自己診断処理２００は、電力供給装置１６からの出力電流を所定出力電流値（診断目標電流値Ｊ０）まで段階的に大きくすると共に、給電路５０に接続不良がある場合に、電力供給装置１６を保護するための断線検出を行う処理である。スルーアップ制御３００では、段階的に電力供給装置１６からの出力電流を大きくして、通常出力電流値（制御目標電流値Ｊ２）に近づける制御が行われる。自動電流調節制御４００では、制御目標電流値Ｊ２が一定に維持されるような制御が行われる。そしてスルーダウン制御５００では、段階的に出力電流を小さくして、最終的に出力電流を０とする制御が行われる。
ここで、所定出力電流値とは、後述する断線の検出が行われる際に、電力供給装置１６の保護のため、通常出力電流値に対して低出力とした電流値である。また、通常出力電流値は、無人搬送車１３・１３・・・の駆動時に供給される出力電流値である。
そしてこれらの処理や制御では、電力変換装置２において出力位相値Ｆを変化させて、給電路５０へと供給される電力の電力変換を行っている。これらの処理、制御については、後述する。
【００１８】
また、前記電力供給装置１６には、制御装置７とタイマー１４とが備えられている。
タイマー１４は設定時間が経つと自動的にスイッチが作動するようにしてあり、電力変換装置２の保護手段を構成している。該タイマー１４は電力変換装置２と出力検出装置６と制御装置７とに接続されており、自己診断処理２００の実行される間（自己診断処理時間Ｔ０の間）だけ作動する。
該タイマー１４は、作動中に制御装置７へ向けて出力抑制信号を送信している。そして該出力抑制信号が送信されている間（タイマー１４の作動中）では、制御装置７は、電力変換装置２の出力電流値Ｊが前記通常出力電流値（制御目標電流値Ｊ２）より低い、前記所定出力電流（診断目標電流値Ｊ０）となるように制御している。
【００１９】
制御装置７は、電力変換装置２と出力検出装置６と非常手段８とタイマー１４とに制御信号伝達可能に接続されている。そして、自己診断処理２００において、出力検出装置６で検出された出力電流値Ｊが、断線検出電流値Ｊｄを上限とする所定範囲より外れた場合には、制御装置７は非常手段８を作動させるようにしている。断線検出電流値Ｊｄとは、後述する断線の検出が行われる際に、判定条件とされる設定電流値である。
ここで制御目標電流値Ｊ２は、出力位相値Ｆが制御目標位相値Ｆ２となるときの出力電流値である。また、前記診断目標電流値Ｊ０は、出力位相値Ｆが診断目標出力位相値Ｆ０となるときの出力電流値である。
加えて、タイマー１４の自己診断処理２００における作動中に、非常手段８が作動しない場合、すなわち出力検出手段６で検出される出力電流値Ｊに異常が見られない場合は、制御装置７は自己診断処理２００の終了後にスルーアップ制御３００、自動電流調節制御４００に移行して、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２となるように電力変換装置２を制御する。
【００２０】
前記制御盤１７は、無人搬送車システム１の操作入力手段であり、制御装置７と信号伝達可能に接続されている。該制御盤１７には、給電路５０へ電力供給を行うための運転指令スイッチが設けられている。該運転指令スイッチはＯＮ・ＯＦＦ状態を切換え可能とする択一式のスイッチであり、前記制御装置７は運転スイッチのＯＮ・ＯＦＦ状態を常時監視している。運転指令（スイッチ）がＯＮ状態の場合は、制御装置７内にて設定される変数Ｃに１の値が代入され、運転指令がＯＦＦ状態の場合は変数Ｃに０の値が代入される。
【００２１】
図３に示すように、電力供給手順１００では、まず運転指令の判定条件に関わる変数Ｃが、１と０のいずれであるかが制御装置７で検出される（ステップ１０１）。ここで、運転指令がＯＮ状態（変数Ｃ＝１）である場合は、自己診断処理２００が実行される（ステップ１０２）。また、運転指令がＯＦＦ状態（変数Ｃ＝０）である場合は、電力供給手順１００の待機状態であり、再びステップ１０１に戻る。
【００２２】
自己診断処理２００について、図５を用いて説明する。図５は自己診断処理２００を示す手順図である。該自己診断処理２００は、給電路５０での断線の有無を検出して、電力供給装置１６を保護するための処理群である。
まず、前記出力位相値Ｆとタイムｔのリセットが行われ、それぞれに０の値が代入される（ステップ２０１）。ここでタイムｔは、後述するように、位相変化単位時間ｄＴに達したか否かの判定に用いられる変数である。そして、位相変化単位時間ｄＴ毎に出力位相値Ｆは段階的に変化される。
次いで、出力位相値Ｆが前記診断目標出力位相値Ｆ０に達したかどうかの判定が行われる（ステップ２０２）。自己診断処理２００においては、出力電流値Ｊに異常が見られない限り、出力位相値Ｆが診断目標出力位相値Ｆ０に達すれば、自己診断処理２００の処理が終了する。そして該終了時においては、出力電流値Ｊは断線検出電流値Ｊｄより小さく、出力位相値Ｆが診断目標出力位相値Ｆ０となっている。
また、出力位相値Ｆが診断目標出力位相値Ｆ０に達していない場合は、ステップ２０３へ進む。
【００２３】
診断目標出力位相値Ｆ０のときの出力電流値である診断目標電流値Ｊ０は、本実施例では、前記制御目標電流値Ｊ２の１０％程度の値である。そして、前記自己診断処理時間Ｔ０だけの時間をかけて、出力位相値Ｆを診断目標出力位相値Ｆ０まで大きくして、出力電流値が０より診断目標電流値Ｊ０となるようにしている。該自己診断処理時間Ｔ０は、本実施例では１秒程度の時間である。
【００２４】
前記接続端子１５・１５・・・と、給電線５・５・・・との間で接続不良があると、給電路５０の一部もしくは全部で回路が切断された状態となる。このような状態で電力供給装置１６より電力が供給されると、電力供給装置１６は無人搬送車１３等の負荷に対して一定の電力を供給して動作等を安定させようとするために、回路が断線すると抵抗が無限大となるために、出力電流値Ｊが増大し、電力供給装置１６において過電流が発生することになる。
そこで自己診断処理２００では、無人搬送車システム１全体が必要とする電力の一部のみを供給することで、過電流による電力供給装置１６内の素子の損傷を回避しながら、断線検出を行っている。このため前述したように、自己診断処理時間Ｔ０だけの時間が経過しても、制御目標電流値Ｊ２の１０％程度である診断目標電流値Ｊ０までしか出力電流が供給されないようにして、過電流が流れないようにしている。
自己診断処理２００では出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２とすることが目的ではないため、タイマー作動中での出力電流の上昇割合は、タイマー１４の作動終了後での上昇割合、すなわちスルーアップ制御３００や自動電流調節制御４００での上昇割合より、低いものとしている。そして断線が発生していても、自己診断処理２００の期間内では、出力電流値Ｊが通常出力電流値（制御目標電流値Ｊ２）より低めとしているため、電力供給装置内の素子に損傷が発生することがない。
【００２５】
ステップ２０３からステップ２０６までの処理では、出力電流に異常があれば直ちに処理を中断して非常手段８を作動させ、スルーアップ制御３００以降の制御を中止するようにしている。加えて、出力電流に異常がない場合には、位相変化単位時間ｄＴ毎に出力位相値Ｆが診断時位相増加量ｄＦ０だけ増加するようにしている。
まずステップ２０３では、前記タイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したかどうかの判定が行われる。ここで、ステップ２０３・２０４・２０６の一連処理に要する時間を処理時間ｄｔとしており、処理時間ｄｔが経過するごとにタイムｔを処理時間ｄｔだけ増加させ（ステップ２０６）、該一連処理が複数回行われてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したならば、ステップ２０３よりステップ２０５へ進んで、この一連処理が終了するようにしている。
そしてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達した場合は、出力位相値Ｆを診断時位相増加量ｄＦ０だけ増加させる（ステップ２０５）。また、タイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達しない場合はステップ２０４へ進む。
ステップ２０４では、出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄ内にあるか否かの判定が行われる。出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄ内にあれば、異常なしとして、前述したようにステップ２０６へ進む。また、出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄより大きければ、異常を検出したとして自己診断処理２００を終了する。
【００２６】
図４中には、給電路５０側と電力供給装置１６とが切断されたときに、自己診断処理２００が行われた場合の断線時出力電流値Ｊｅが一点斜線で示されている。給電路５０を構成する給電線５・５が、例えば、接続端子１５に不完全に接続されている場合は、断線時出力電流値Ｊｅより傾きの低い出力電流となる。断線の状態に依らず、断線状態での出力電流の上昇割合は、正常状態での上昇割合よりも高めのものとなる。そこで、自己診断処理時間Ｔ０の間に出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄを越えた場合を断線状態と判定するようにして、断線の発生が検出されるようにしている。
この場合、すなわち出力電流値Ｊが断線検出電流値Ｊｄを越える場合には、図３に示すように、自己診断処理２００が中断されて、非常手段８が作動される（ステップ１０６）。そして、該非常手段８が作動すると、給電側である交流電源１１と電力変換装置２との接続が遮断されて、給電路５０への電力供給が停止するようにしている。
【００２７】
自己診断処理２００において異常が検出されない場合は、最終的に出力位相値Ｆが診断目標位相値Ｆ０に達し、前記ステップ２０２での判定より、処理が終了する。このとき、Ｊ＜Ｊｄ、Ｆ＝Ｆ０である。そして図３に示すように、続いてスルーアップ制御３００が実行される（ステップ１０３）。
自己診断処理２００の終了時点においては、出力位相値Ｆのインクリメント（ステップ２０５）が所定回数ｍ０だけ行われており、Ｔ０＝ｍ０×ｄＴ、Ｆ０＝ｍ０×ｄＦ０である。本実施例の場合、所定回数ｍ０は８０回程度、前記処理時間ｄＴは１０ｓｅｃ程度の時間幅としており、自己診断処理時間Ｔ０は８００ｍｓｅｃ程度となり、前述したように約１秒程度である。
【００２８】
スルーアップ制御３００について、図６を用いて説明する。図６はスルーアップ制御３００を示す手順図である。該スルーアップ制御３００は、出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２の近傍まで段階的に近づけるための制御であり、急激な出力電流の変化によって、電力供給装置１６や前記無人搬送車１３内の素子が損傷することを防止している。
まず、前記出力位相値Ｆとタイムｔのリセットが行われ、出力位相値Ｆには診断目標位相値Ｆ０が代入され、タイムｔには０の値が代入される（ステップ３０１）。
次いで、出力位相値Ｆがスルーアップ目標位相値Ｆ１に達したかどうかの判定が行われる（ステップ３０２）。スルーアップ制御３００においては、出力位相値Ｆがスルーアップ目標位相値Ｆ１に達すれば、処理が終了する。
また、出力位相値Ｆがスルーアップ目標位相値Ｆ１に達していない場合は、ステップ３０３へ進む。
【００２９】
ステップ３０３からステップ３０５までの処理では、位相変化単位時間ｄＴ毎に出力位相値Ｆがスルーアップ時位相増加量ｄＦ１だけ増加するようにしている。なお前述したように、タイマー作動中での出力電流の上昇割合は、タイマー１４の作動終了後での上昇割合より低いため、前記診断時位相増加量ｄＦ０はスルーアップ時位相増加量ｄＦ１より小さな値となっている。
まずステップ３０３では、前記タイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したかどうかの判定が行われる。ここで、ステップ３０３・３０４の一連処理に要する時間を処理時間ｄｔとしており、処理時間ｄｔが経過するごとにタイムｔを処理時間ｄｔだけ増加させ（ステップ３０４）、該一連処理が複数回行われてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したならば、ステップ３０３よりステップ３０５へ進んで、この一連処理が終了するようにしている。
そしてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達した場合は、出力位相値Ｆをスルーアップ時位相増加量ｄＦ１だけ増加させる（ステップ３０５）。
【００３０】
そして、最終的には出力位相値Ｆがスルーアップ目標位相値Ｆ１に達して、前記ステップ３０２での判定より、処理が終了する。そして図３に示すように、再びステップ１０１に戻り、運転指令がＯＮ状態となるのを待機する状態となる。スルーアップ制御３００の終了時点においては、出力位相値Ｆのインクリメント（ステップ３０５）が所定回数ｍ１だけ行われており、Ｔ１＝ｍ１×ｄＴ、Ｆ１−Ｆ０＝ｍ１×ｄＦ１である。本実施例の場合、所定回数ｍ１は５００回程度としており、スルーアップ制御時間Ｔ１は５０００ｍｓｅｃ程度となり、約５秒程度である。
【００３１】
自動電流調節制御４００について、図７を用いて説明する。図７は自動電流調節制御４００を示す手順図である。該自動電流調節制御４００は、出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２に近づけると共に、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２近傍で維持されるようにするための制御であり、給電路５０へ安定的に電力を供給して、前記無人搬送車１３が良好に駆動するようにしている。
自動電流調節制御４００の開始時点では、出力位相値Ｆはスルーアップ目標位相値Ｆ１であり、このときの出力電流であるスルーアップ目標電流値Ｊ１は、制御目標電流値Ｊ２より小さい。したがって、自動電流調節制御４００の開始後しばらくは、出力位相値Ｆを大きくして出力電流値Ｊを大きくする制御が行われる。
【００３２】
まず、前記運転指令がＯＦＦ状態であるか否か、すなわち前記変数Ｃが１と０のいずれであるかが制御装置７で検出される（ステップ４０１）。ここで、運転指令がＯＮ状態（変数Ｃ＝１）である場合は、ステップ４０２へ進む。また、運転指令がＯＦＦ状態（変数Ｃ＝０）である場合は、自動電流調節制御４００が終了する。つまり自動電流調節制御４００では、ステップ４０１での運転指令がＯＦＦとならない限り、制御処理が継続されて、給電路５０側へ電力供給が行われるようにしている。なお、図１中に示さない他の検出手段による異常状態の検出や、該異常状態で作動する停止手段等による電力供給の停止などについては、省略している。
【００３３】
ステップ４０２では、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２より小さいかどうかの判定が、制御装置７で行われる。ここで、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２より小さい場合はステップ４０３へ進み、大きい場合はステップ４０３をとばしてステップ４０４へと進む。
ステップ４０３では出力位相値Ｆを位相増加量ｄＦｕｐだけ大きくする制御が行われ、出力電流値Ｊを大きくして制御目標電流値Ｊ２に近づけるようにしている。
【００３４】
次いで、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２より大きいかどうかの判定が、制御装置７で行われる（ステップ４０４）。ここで、出力電流値Ｊが制御目標電流値Ｊ２より大きい場合はステップ４０５へ進み、小さい場合はステップ４０５をとばして、再びステップ４０１の処理に戻る。
ステップ４０３では出力位相値Ｆを位相減少量ｄＦｄｏｗｎだけ小さくする制御が行われ、出力電流値Ｊを小さくして制御目標電流値Ｊ２に近づけるようにしている。
【００３５】
自動電流調節制御４００において運転指令がＯＦＦ状態となると、前述したように該自動電流調節制御４００の処理が終了して、図３に示すように、ステップ１０５へ進む。
【００３６】
なお、本実施例では、無人搬送車１３・１３・・・を駆動させる通常出力状態で、出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２に近づけるために自動電流調節制御４００により制御しているが、出力位相値Ｆを制御目標位相値Ｆ２に固定とする制御を行ってもよい。この場合は、無人搬送車１３・１３・・・の駆動状態等の影響による出力電流値Ｊの変化に関わりなく、電力変換装置２の出力が固定される。このため、外部の変化に対して応答することはないが、一定の安定的な出力を保つことができる。
また、出力位相値Ｆをスルーアップ制御３００終了時に固定して、スルーアップ目標位相値Ｆ１となるときの出力電流を、給電路５０側へ供給するようにしてもよい。この場合は、制御手順を一つとばすことができ、制御装置７での負担を減らすことができる。
【００３７】
スルーダウン制御５００について、図８を用いて説明する。図８はスルーダウン制御５００を示す手順図である。該スルーダウン制御５００は、出力電流値Ｊを制御目標電流値Ｊ２より０まで段階的に低下させる制御であり、急激な出力電流の変化によって、電力供給装置１６や前記無人搬送車１３内の素子に負担がかかることを防止している。
まず、前記出力位相値Ｆとタイムｔのリセットが行われ、出力位相値Ｆには診断目標位相値Ｆ２が代入され、タイムｔには０の値が代入される（ステップ５０１）。
次いで、出力位相値Ｆが０に達したかどうかの判定が行われる（ステップ５０２）。スルーダウン制御５００においては、出力位相値Ｆが０となれば、処理が終了する。
また、出力位相値Ｆが０となっていない場合は、ステップ５０３へ進む。
【００３８】
ステップ５０３からステップ５０５までの処理では、位相変化単位時間ｄＴ毎に出力位相値Ｆがスルーダウン時位相減少量ｄＦ３だけ減少するようにしている。
まずステップ５０３では、前記タイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したかどうかの判定が行われる。ここで、ステップ５０３・５０４の一連処理に要する時間を処理時間ｄｔとしており、処理時間ｄｔが経過するごとにタイムｔを処理時間ｄｔだけ増加させ（ステップ５０４）、該一連処理が複数回行われてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達したならば、ステップ５０３よりステップ５０５へ進んで、この一連処理が終了するようにしている。
そしてタイムｔが位相変化単位時間ｄＴに達した場合は、出力位相値Ｆをスルーダウン時位相減少量ｄＦ３だけ減少させる（ステップ５０５）。
【００３９】
そして、最終的には出力位相値Ｆが０に達して、前記ステップ５０２での判定より、処理が終了する。そして図３に示すように、再びステップ１０１に戻って、運転指令の待機状態となる。
スルーダウン制御５００の終了時点においては、出力位相値Ｆのデクリメント（ステップ５０５）が所定回数ｍ３だけ行われており、Ｔ３＝ｍ３×ｄＴ、Ｆ２−０＝ｍ３×ｄＦ３である。本実施例の場合、所定回数ｍ３は５００回程度としており、スルーダウン制御時間Ｔ３は５０００ｍｓｅｃ程度となり、約５秒程度である。
【００４０】
なお、本実施例では、インバータの出力電流値Ｊを出力検出手段８により検出するようにしたが、電力供給装置１６の出力電流を検出し、電流が検出されないと断線と判断するようにしても良い。
【００４１】
【発明の効果】
請求項１記載の如く、給電線への電力供給装置を備えた非接触給電により無人搬送車を駆動する無人搬送車システムにおいて、
電力供給装置には、
給電線への電力の供給開始から設定時間作動するタイマーと、
電力供給装置の出力電力を検出する出力検出装置と、
出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば給電線への電力供給を停止する非常手段と、
タイマーの作動中に出力電力を制御目標電力より低い所定出力電力に抑えると共に、出力検出装置の検出結果が所定範囲外であれば非常手段を作動させ、所定範囲内であればタイマーの作動終了後に出力電力を制御目標電力にする制御装置と、
を設けたので、
給電線の接続に異常があれば、通常の出力よりも低い出力で出力異常を検出することができる。また、出力異常を検出した場合には、この低い出力の状態で非常手段が作動するため、電力供給装置内の素子の保護が確実に行われる。
【００４２】
請求項２記載の如く、前記制御装置は、前記タイマーの作動中では前記出力電力の上昇割合を、該タイマーの作動終了後より低くしたので、
タイマー作動中の出力の大きさを、前記通常出力と比べて低い状態とすることができ、非常手段の作動する出力異常の検出を、より低い出力の状態である安全な状態で行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】給電線を用いた非接触給電供給方式による無人搬送車システム１の模式図である。
【図２】無人搬送車１３に備えられる受電ユニット９の走行方向における断面図である。
【図３】電流供給装置１６から給電路５０への電力供給の手順図である。
【図４】電力供給手順１００における出力位相値Ｆ（出力電流値Ｊ）の時間変化を示す図である。
【図５】自己診断処理２００を示す手順図である。
【図６】スルーアップ制御３００を示す手順図である。
【図７】自動電流調節制御４００を示す手順図である。
【図８】スルーダウン制御５００を示す手順図である。
【符号の説明】
１無人搬送車システム
２電力変換装置
５給電線
６出力検出装置
７制御装置
８非常手段
９受電ユニット
１３無人搬送車
１４タイマー
１６電力供給装置
５０給電路
Ｆ出力位相値
Ｊ出力電流値
Ｊｄ断線検出電流値
Ｊｅ断線時出力電流値[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
The present invention relates to an automatic guided vehicle system that drives an automatic guided vehicle by non-contact power supply including a power supply device to a power supply line, and particularly to a method for protecting the power supply device.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, an automatic guided vehicle system that drives an automatic guided vehicle along a rail by non-contact power supply in a place where generation of dust is disliked, such as a clean room, has been known. Power is supplied to the automatic guided vehicle by supplying a high-frequency current to a power supply line laid along a rail and obtaining power from a generated magnetic field via a pickup coil. As a power source, a voltage and current can be adjusted using a power supply device having an inverter, and a high-frequency current is supplied to a power supply line to the automatic guided vehicle.
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
As the connection points of the rails increase, for example, a branch path is provided on the track of the transport vehicle constituted by the rails, the connection points of the power supply lines also increase. Power is supplied after the operator confirms that the connection terminals of the power supply line are firmly fixed, but confirmation errors are likely to occur due to an increase in the number of connection points of the power supply line. Had become. If the power is turned on while the connection of the power supply line is insufficient, there is a possibility that an overvoltage or an overcurrent may be applied to a device constituting the non-contact power supply. In particular, an inverter provided in a power supply device is configured by electronic components such as a diode and a transistor. When an overvoltage or an overcurrent is applied, an element is damaged.
Therefore, the present invention provides an automatic guided vehicle system in which overvoltage and overcurrent do not occur even when the power is turned on while the connection of the power supply line is insufficient.
[0004]
[Means for Solving the Problems]
The problem to be solved by the present invention is as described above. Next, means for solving the problem will be described.
That is, according to claim 1, in an automatic guided vehicle system for driving an automatic guided vehicle by non-contact power supply including a power supply device to a power supply line,
The power supply includes:
Operates for a set time from the start of power supply to the power supply line A timer,
Detect output power of power supply device An output detection device;
If the detection result of the output detector is out of the predetermined range Stop supplying power to the feeder line Emergency means,
Output while the timer is running Electric power To Control target power Lower predetermined output Electric power Together with If the detection result of the output detection device is out of the predetermined range, the emergency means is activated. Output after timer operation is completed Electric power Control target Electric power A control device;
Is provided.
[0005]
In claim 2, the control device outputs the output while the timer is operating. Electric power Is lower than after the end of the operation of the timer.
[0007]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
Hereinafter, a wireless power supply system according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a schematic diagram of an automatic guided vehicle system 1 using a non-contact power supply system using a power supply line.
The automatic guided vehicle system 1 includes one or more automatic guided vehicles 13, a track 12, a power supply device 16 that supplies power to the automatic guided vehicles 13, a control panel 17, and a power supply path 50. .
[0008]
In FIG. 1, the track 12 is laid on the moving path of the automatic guided vehicle 13, and a power supply path 50 is formed along the track 12. The power supply path 50 includes a forward path and a return path for power supply, and the forward path and the return path respectively connect power supply lines 5, 5,... Formed by covering a conductive wire such as a copper wire with an insulating material. It is composed. The power supply lines 5 are connected via connection terminals 15. The connection terminal 15 is capable of conducting between the power supply lines 5 and 5, extending the forward path and the return path so that a branch path can be provided in the power supply path 50 and also serves as an end of the forward path and the return path. .
.. Are arranged on the side of the track 12 so that the automatic guided vehicle 13 can move between the stations 10 and 10 to convey articles from one station 10 to the other station 10. ing.
[0009]
A power supply device 16 is provided at one end (the opposite end side) of the power supply path 50 so that power can be supplied to the power supply path 50. The track 12 formed of a rail is formed in a ring shape and provided with a branch path so that the automatic guided vehicle 13 can circulate on the track 12 in one direction. However, it is also possible to reciprocate. Then, the automatic guided vehicle 13 obtains electric power from a magnetic field generated from a high-frequency current supplied from the power supply device 16 and drives the motor to travel.
[0010]
The automatic guided vehicle 13 is provided with one power receiving unit 9 on each of the left and right sides with respect to the traveling direction. The power receiving unit 9 is a device for extracting electric power from the power supply lines 5.5 in a non-contact manner, and the automatic guided vehicle 13 moves on the track 12 using the extracted electric power. In addition, the power receiving unit 9 is configured to extract power from a pair of power supply lines 5.5 forming a forward path and a return path, as described later.
On the other hand, on the track 12, the power supply path 50 is formed on one side or both sides on the left and right with respect to the laying direction. Then, at least one of the power receiving units 9 provided on the left and right sides of the automatic guided vehicle 13 is always positioned near the pair of power supply lines 5.5 so that the power is supplied from the power supply lines 5.5. That can be taken out.
[0011]
A method in which the power receiving unit 9 extracts power from the power supply lines 5.5 will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a cross-sectional view of the power receiving unit 9 provided in the automatic guided vehicle 13 in the traveling direction.
A rail 20 constituting the track 12 is fixed on a floor 21, and the wheels of the automatic guided vehicle 13 run on the rail 20 by driving a motor.
[0012]
A feeder holder 24 having a substantially U-shaped cross section is fixed on the rail 20 along the rail 20 in the longitudinal direction. At the upper end of the power supply line holder 24, a C-shaped power supply line holding portion 24 a having an open side is formed. 5.5 are installed. However, depending on the type of the automatic guided vehicle, the power supply line holder 24 may be configured to protrude in the horizontal direction.
[0013]
A power receiving unit 9 is arranged so as to surround the power supply line 5, and the power receiving unit 9 is fixed to the automatic guided vehicle 13 via a bracket 26.
A ferrite core 3 having a substantially E-shaped cross section is fixed in a bracket 26 of the power receiving unit 9, and a pickup coil 4 is wound around a protruding portion 3 a at the center of the core 3.
[0014]
The core 3 has two spaces (concave portions) formed between the projecting portions 3b on both sides and the central projecting portion 3a between them, which is closer to the opening side, that is, the space on the closing side (back side). The feeder line holding portions 24a are positioned substantially in the center of the left and right in the figure, and the feeder lines 5 are stored one by one. The pickup coil 4 receives a magnetic field generated by flowing a high-frequency current through the power supply lines 5. Then, using the electromagnetic induction phenomenon, the power receiving unit 9 extracts power from the current generated in the pickup coil 4 due to the change in the magnetic flux. In this way, electric power is supplied from the power supply line 5 to the power receiving unit 9 in a non-contact manner, to drive a driving motor or supply electric power to a control device.
[0015]
As shown in FIG. 1, the power supply device 16 includes an AC power supply 11, a power conversion device 2 connected to the AC power supply 11, and an output of the power conversion device 2 connected to the power conversion device 2 so as to reduce harmonics. And a constant current circuit (not shown) for changing to a sine wave. The constant current circuit is, for example, an impedance conversion circuit using an LC, and may be configured to have a substantially constant current. The power conversion device 2 includes a forward conversion (rectification) circuit and an inverse conversion (inverter) circuit, and these circuits use elements such as diodes and transistors.
The forward conversion circuit is for outputting AC power input to the circuit as DC power, and the inverse conversion circuit is for outputting DC power input to the circuit as AC power. Then, the AC power input from the AC power supply 11 is first converted by the forward conversion circuit into DC power, and then the DC power is converted back into AC by the reverse conversion circuit and output to the power supply line 50 side. ing.
The forward conversion circuit performs power conversion from AC to DC.
When converting the DC power input from the forward conversion circuit into the AC power, the inverse conversion circuit can output AC power having a higher frequency than the AC power input from the AC power supply 11. Further, the magnitude of the DC power transmitted from the forward conversion circuit can be changed to an arbitrary value and output. The output is changed by changing the conduction time of the transistor in the inverse conversion circuit. The transistor conduction timing is periodic. Therefore, the conduction time is equal to the time (pulse width) for applying the base voltage. Hereinafter, the conduction time is referred to as an output phase value F, and the setting of the output phase value F is changed to change the magnitude of the output current value J from the inverter.
By the power conversion as described above, the power supply to the automatic guided vehicles 13, 13,... Using electromagnetic induction is appropriately performed.
[0016]
The power supply device 16 is provided with the output detection device 6 and the emergency means 8. The power output from the AC power supply 11 is supplied to the power conversion device 2 via the emergency means 8, and the power output from the power conversion device 2 is supplied to the power supply path 50 via the output detection device 6. Is done.
The emergency means 8 is a protection means for the power supply device 16 that operates under the conditions described below, and normally does not affect the power supply from the AC power supply 11 to the power conversion device 2 at all.
The output detection device 6 is a unit that detects the power output from the power conversion device 2. In the present embodiment, the output detection device 6 is a means (ammeter) for detecting the output current value J of the inverter among the output power. Hereinafter, the output current value J is given as an absolute value so as to be a positive value.
In the present embodiment, the current in the output power from the power conversion device 2 is set as a detection target and a control target. Since the power conversion device 2 includes an inverter, the output of the power conversion device 2 can be detected by utilizing the function of the inverter, such as the current detection mechanism of the inverter, and a special output detection unit is newly provided. It is not necessary. In FIG. 1, the power conversion device 2 and the output detection means 6 are separately illustrated in order to clarify the role of each member.
[0017]
Power supply from the power supply device 16 to the power supply path 50 will be described with reference to FIGS. 3 to 8. First, FIG. 3 is a diagram illustrating a procedure for supplying power from the power supply device 16 to the power supply path 50, and FIG. 4 is a diagram illustrating a time change of an output phase value (output current value) in the power supply procedure 100.
As shown in FIGS. 3 and 4, the power supply procedure 100 is roughly divided into four processing groups of a self-diagnosis processing 200, a through-up control 300, an automatic current adjustment control 400, and a through-down control 500.
The self-diagnosis processing 200 increases the output current from the power supply device 16 to a predetermined output current value (diagnosis target current value J0) step by step. This is processing for detecting disconnection for protection. In the through-up control 300, control is performed such that the output current from the power supply device 16 is increased stepwise so as to approach a normal output current value (control target current value J2). In the automatic current adjustment control 400, control is performed such that the control target current value J2 is kept constant. Then, in the through-down control 500, control is performed such that the output current is reduced stepwise and finally the output current is set to zero.
Here, the predetermined output current value is a current value that is lower than the normal output current value in order to protect the power supply device 16 when a disconnection described below is detected. Further, the normal output current value is an output current value supplied when the automatic guided vehicles 13 are driven.
In these processes and controls, the power converter 2 changes the output phase value F to convert the power supplied to the power supply path 50 into power. These processes and controls will be described later.
[0018]
The power supply device 16 includes a control device 7 and a timer 14.
The switch of the timer 14 is automatically activated after a set time has passed, and constitutes a protection means of the power converter 2. The timer 14 is connected to the power conversion device 2, the output detection device 6, and the control device 7, and operates only while the self-diagnosis processing 200 is executed (during the self-diagnosis processing time T0).
The timer 14 transmits an output suppression signal to the control device 7 during operation. While the output suppression signal is being transmitted (while the timer 14 is operating), the control device 7 determines that the output current value J of the power conversion device 2 is lower than the normal output current value (control target current value J2). Control is performed so as to be the predetermined output current (diagnosis target current value J0).
[0019]
The control device 7 is connected to the power conversion device 2, the output detection device 6, the emergency means 8, and the timer 14 so that a control signal can be transmitted. Then, in the self-diagnosis processing 200, when the output current value J detected by the output detection device 6 is out of a predetermined range having the disconnection detection current value Jd as an upper limit, the control device 7 activates the emergency means 8. Like that. The disconnection detection current value Jd is a set current value used as a determination condition when disconnection detection described later is performed.
Here, the control target current value J2 is an output current value when the output phase value F becomes the control target phase value F2. The diagnostic target current value J0 is an output current value when the output phase value F becomes the diagnostic target output phase value F0.
In addition, during the operation of the timer 14 in the self-diagnosis processing 200, if the emergency means 8 does not operate, that is, if no abnormality is found in the output current value J detected by the output detection means 6, the control device 7 performs self-diagnosis. After the diagnosis processing 200 is completed, the process proceeds to the through-up control 300 and the automatic current adjustment control 400, and controls the power conversion device 2 so that the output current value J becomes the control target current value J2.
[0020]
The control panel 17 is an operation input unit of the automatic guided vehicle system 1 and is connected to the control device 7 so as to be able to transmit signals. The control panel 17 is provided with an operation command switch for supplying power to the power supply path 50. The operation command switch is an alternative switch that can switch between ON and OFF states, and the control device 7 constantly monitors the ON / OFF state of the operation switch. When the operation command (switch) is in the ON state, a value of 1 is substituted for the variable C set in the control device 7, and when the operation command is in the OFF state, a value of 0 is substituted for the variable C.
[0021]
As shown in FIG. 3, in the power supply procedure 100, first, the control device 7 detects whether the variable C relating to the determination condition of the operation command is 1 or 0 (step 101). Here, when the operation command is in the ON state (variable C = 1), the self-diagnosis processing 200 is executed (step 102). If the operation command is in the OFF state (variable C = 0), the power supply procedure 100 is in a standby state, and the process returns to step 101 again.
[0022]
The self-diagnosis processing 200 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a procedure diagram showing the self-diagnosis processing 200. The self-diagnosis processing 200 is a processing group for detecting the presence or absence of disconnection in the power supply path 50 and protecting the power supply device 16.
First, the output phase value F and the time t are reset, and a value of 0 is assigned to each of them (step 201). Here, the time t is a variable used for determining whether or not the phase change unit time dT has been reached, as described later. Then, the output phase value F is changed stepwise at every phase change unit time dT.
Next, it is determined whether or not the output phase value F has reached the diagnostic target output phase value F0 (step 202). In the self-diagnosis processing 200, the processing of the self-diagnosis processing 200 ends when the output phase value F reaches the diagnosis target output phase value F0, unless an abnormality is found in the output current value J. At the end, the output current value J is smaller than the disconnection detection current value Jd, and the output phase value F is the diagnostic target output phase value F0.
If the output phase value F has not reached the diagnosis target output phase value F0, the process proceeds to step 203.
[0023]
The diagnostic target current value J0, which is the output current value at the diagnostic target output phase value F0, is about 10% of the control target current value J2 in this embodiment. Then, the output phase value F is increased to the diagnosis target output phase value F0 over a time corresponding to the self-diagnosis processing time T0 so that the output current value becomes the diagnosis target current value J0 from 0. The self-diagnosis processing time T0 is about 1 second in this embodiment.
[0024]
If there is a connection failure between the connection terminals 15, 15,... And the power supply lines 5, 5,. When power is supplied from the power supply device 16 in such a state, the power supply device 16 supplies constant power to a load such as the automatic guided vehicle 13 to stabilize operation and the like. When the circuit is disconnected, the resistance becomes infinite, the output current value J increases, and an overcurrent occurs in the power supply device 16.
Therefore, in the self-diagnosis processing 200, disconnection detection is performed by supplying only a part of the power required by the automatic guided vehicle system 1 as a whole, thereby avoiding damage to elements in the power supply device 16 due to overcurrent. I have. Therefore, as described above, even if the time corresponding to the self-diagnosis processing time T0 elapses, the output current is supplied only to the diagnosis target current value J0 which is about 10% of the control target current value J2, so that the overcurrent Is prevented from flowing.
Since the purpose of the self-diagnosis processing 200 is not to set the output current value J to the control target current value J2, the rate of increase of the output current during the operation of the timer is the rate of increase after the operation of the timer 14 ends, that is, the through-up. It is lower than the rate of increase in the control 300 and the automatic current adjustment control 400. Even if a disconnection occurs, the output current value J is set to be lower than the normal output current value (control target current value J2) during the self-diagnosis processing 200, so that the elements in the power supply device are damaged. I can't.
[0025]
In the processing from step 203 to step 206, if there is an abnormality in the output current, the processing is immediately stopped, the emergency means 8 is operated, and the control after the through-up control 300 is stopped. In addition, when there is no abnormality in the output current, the output phase value F is increased by the diagnostic phase increase amount dF0 every phase change unit time dT.
First, at step 203, it is determined whether or not the time t has reached the phase change unit time dT. Here, the time required for the series of processing in steps 203, 204, and 206 is defined as the processing time dt. Each time the processing time dt elapses, the time t is increased by the processing time dt (step 206). When the time t has reached the phase change unit time dT, the process proceeds from step 203 to step 205, where the series of processes is completed.
If the time t has reached the phase change unit time dT, the output phase value F is increased by the diagnostic phase increase dF0 (step 205). If the time t does not reach the phase change unit time dT, the process proceeds to step 204.
In step 204, it is determined whether or not the output current value J is within the disconnection detection current value Jd. If the output current value J is within the disconnection detection current value Jd, it is determined that there is no abnormality, and the process proceeds to step 206 as described above. If the output current value J is larger than the disconnection detection current value Jd, it is determined that an abnormality has been detected, and the self-diagnosis processing 200 ends.
[0026]
In FIG. 4, the broken line output current value Je in the case where the self-diagnosis processing 200 is performed when the power supply path 50 and the power supply device 16 are disconnected is indicated by a one-point hatched line. When the power supply lines 5 forming the power supply path 50 are incompletely connected to the connection terminal 15, for example, the output current has a lower slope than the disconnection output current value Je. Regardless of the disconnection state, the rate of increase in the output current in the disconnected state is higher than that in the normal state. Therefore, when the output current value J exceeds the disconnection detection current value Jd during the self-diagnosis processing time T0, a disconnection state is determined, and the occurrence of disconnection is detected.
In this case, that is, when the output current value J exceeds the disconnection detection current value Jd, as shown in FIG. 3, the self-diagnosis processing 200 is interrupted and the emergency means 8 is operated (step 106). When the emergency means 8 operates, the connection between the AC power supply 11 on the power supply side and the power converter 2 is cut off, and the power supply to the power supply path 50 is stopped.
[0027]
If no abnormality is detected in the self-diagnosis processing 200, the output phase value F eventually reaches the diagnosis target phase value F0, and the processing ends from the determination in step 202. At this time, J <Jd and F = F0. Then, as shown in FIG. 3, the through-up control 300 is subsequently executed (step 103).
At the end of the self-diagnosis processing 200, the output phase value F is incremented by a predetermined number of times m0 (step 205), and T0 = m0 × dT and F0 = m0 × dF0. In the case of the present embodiment, the predetermined number m0 is about 80 times, the processing time dT is about 10 seconds, and the self-diagnosis processing time T0 is about 800 msec, which is about 1 second as described above.
[0028]
The through-up control 300 will be described with reference to FIG. FIG. 6 is a procedure diagram showing the through-up control 300. The through-up control 300 is a control for making the output current value J gradually approach the vicinity of the control target current value J2, and the power supply device 16 and the automatic guided vehicle 13 in the automatic guided vehicle 13 are changed by a sudden change in the output current. The element is prevented from being damaged.
First, the output phase value F and the time t are reset, a diagnostic target phase value F0 is substituted for the output phase value F, and a value of 0 is substituted for the time t (step 301).
Next, it is determined whether the output phase value F has reached the through-up target phase value F1 (Step 302). In the through-up control 300, the process ends when the output phase value F reaches the through-up target phase value F1.
If the output phase value F has not reached the through-up target phase value F1, the process proceeds to step 303.
[0029]
In the processing from step 303 to step 305, the output phase value F is increased by the through-up phase increase amount dF1 every phase change unit time dT. As described above, the rate of increase in the output current during the operation of the timer is lower than the rate of increase after the operation of the timer 14 is completed. Therefore, the diagnostic phase increase dF0 is smaller than the through-phase increase dF1. It has become.
First, in step 303, it is determined whether or not the time t has reached the phase change unit time dT. Here, the time required for the series of processing in steps 303 and 304 is defined as the processing time dt. Each time the processing time dt elapses, the time t is increased by the processing time dt (step 304), and the series of processing is performed a plurality of times. When the time t reaches the phase change unit time dT, the process proceeds from step 303 to step 305, and this series of processes is completed.
If the time t has reached the phase change unit time dT, the output phase value F is increased by the through-up phase increase amount dF1 (step 305).
[0030]
Then, finally, the output phase value F reaches the through-up target phase value F1, and the processing is terminated based on the determination in step 302. Then, as shown in FIG. 3, the process returns to step 101 again, and enters a state of waiting for the operation command to be turned on. At the end of the through-up control 300, the output phase value F is incremented by a predetermined number of times m1 (step 305), and T1 = m1 × dT and F1-F0 = m1 × dF1. In the case of this embodiment, the predetermined number m1 is about 500 times, and the through-up control time T1 is about 5000 msec, which is about 5 seconds.
[0031]
The automatic current adjustment control 400 will be described with reference to FIG. FIG. 7 is a procedure diagram showing the automatic current adjustment control 400. The automatic current adjustment control 400 is a control for causing the output current value J to approach the control target current value J2 and keeping the output current value J near the control target current value J2. Power is supplied stably so that the automatic guided vehicle 13 is driven well.
At the start of the automatic current adjustment control 400, the output phase value F is the through-up target phase value F1, and the output current at this time, the through-up target current value J1, is smaller than the control target current value J2. Therefore, for a while after the start of the automatic current adjustment control 400, control for increasing the output phase value F and increasing the output current value J is performed.
[0032]
First, the controller 7 detects whether the operation command is in the OFF state, that is, whether the variable C is 1 or 0 (step 401). If the operation command is ON (variable C = 1), the process proceeds to step 402. If the operation command is in the OFF state (variable C = 0), the automatic current adjustment control 400 ends. That is, in the automatic current adjustment control 400, as long as the operation command in step 401 is not turned off, the control processing is continued, and power is supplied to the power supply path 50 side. It is to be noted that the detection of an abnormal state by other detecting means not shown in FIG. 1 and the stop of power supply by a stopping means operating in the abnormal state and the like are omitted.
[0033]
In step 402, the control device 7 determines whether the output current value J is smaller than the control target current value J2. If the output current value J is smaller than the control target current value J2, the process proceeds to step 403. If the output current value J is larger, the process skips step 403 and proceeds to step 404.
In step 403, control is performed to increase the output phase value F by the amount of phase increase dFup, and the output current value J is increased to approach the control target current value J2.
[0034]
Next, the control device 7 determines whether or not the output current value J is larger than the control target current value J2 (step 404). If the output current value J is larger than the control target current value J2, the process proceeds to step 405. If the output current value J is smaller, the process skips step 405 and returns to the process of step 401 again.
In step 403, control is performed to reduce the output phase value F by the phase decrease amount dFdown, and the output current value J is reduced to approach the control target current value J2.
[0035]
When the operation command is turned off in the automatic current adjustment control 400, the processing of the automatic current adjustment control 400 ends as described above, and the process proceeds to step 105 as shown in FIG.
[0036]
In this embodiment, in the normal output state for driving the automatic guided vehicles 13, 13,..., The output current value J is controlled by the automatic current adjustment control 400 so as to approach the control target current value J2. Control for fixing the output phase value F to the control target phase value F2 may be performed. In this case, the output of the power conversion device 2 is fixed irrespective of the change in the output current value J due to the influence of the driving state of the automatic guided vehicles 13, 13,... For this reason, there is no response to an external change, but a constant and stable output can be maintained.
Alternatively, the output phase value F may be fixed at the end of the through-up control 300, and the output current when reaching the through-up target phase value F1 may be supplied to the power supply path 50 side. In this case, one control procedure can be omitted, and the burden on the control device 7 can be reduced.
[0037]
The through-down control 500 will be described with reference to FIG. FIG. 8 is a procedure diagram showing the through-down control 500. The through-down control 500 is a control in which the output current value J is gradually decreased from the control target current value J2 to 0, and an element in the power supply device 16 or the automatic guided vehicle 13 is changed by a rapid change of the output current. To prevent the burden on the user.
First, the output phase value F and the time t are reset, the diagnostic target phase value F2 is substituted for the output phase value F, and a value of 0 is substituted for the time t (step 501).
Next, it is determined whether or not the output phase value F has reached 0 (step 502). In the through-down control 500, when the output phase value F becomes 0, the process ends.
If the output phase value F is not 0, the process proceeds to step 503.
[0038]
In the processing from step 503 to step 505, the output phase value F is reduced by the through-down phase reduction amount dF3 every phase change unit time dT.
First, in step 503, it is determined whether or not the time t has reached the phase change unit time dT. Here, the time required for the series of processing in steps 503 and 504 is defined as the processing time dt. Each time the processing time dt elapses, the time t is increased by the processing time dt (step 504), and the series of processing is performed a plurality of times. When the time t reaches the phase change unit time dT, the process proceeds from step 503 to step 505, and this series of processes is completed.
If the time t has reached the phase change unit time dT, the output phase value F is decreased by the through-down phase decrease amount dF3 (step 505).
[0039]
Then, finally, the output phase value F reaches 0, and the process is terminated based on the determination in step 502. Then, as shown in FIG. 3, the process returns to step 101 again to be in a standby state for an operation command.
At the end of the through-down control 500, the output phase value F has been decremented (step 505) a predetermined number of times m3, and T3 = m3 × dT and F2-0 = m3 × dF3. In the case of this embodiment, the predetermined number m3 is about 500 times, and the through-down control time T3 is about 5000 msec, which is about 5 seconds.
[0040]
In the present embodiment, the output current value J of the inverter is detected by the output detection means 8, but the output current of the power supply device 16 may be detected, and if no current is detected, it may be determined that the wire is disconnected. good.
[0041]
【The invention's effect】
As described in claim 1, in an automatic guided vehicle system for driving an automatic guided vehicle by non-contact power supply including a power supply device to a power supply line,
The power supply includes:
Operates for a set time from the start of power supply to the power supply line A timer,
Detect output power of power supply device An output detection device;
If the detection result of the output detector is out of the predetermined range Stop supplying power to the feeder line Emergency means,
Output while the timer is running Electric power To Control target power Lower predetermined output Electric power Together with If the detection result of the output detection device is out of the predetermined range, the emergency means is activated. Output after timer operation is completed Electric power Control target Electric power A control device;
Was established,
If there is an abnormality in the connection of the power supply line, an output abnormality can be detected at an output lower than a normal output. Further, when an output abnormality is detected, the emergency means operates in this low output state, so that the elements in the power supply device are reliably protected.
[0042]
3. The control device according to claim 2, wherein the controller outputs the output while the timer is operating. Electric power Since the rise rate of was lower than the end of the operation of the timer,
The magnitude of the output during the operation of the timer can be set to a state lower than the normal output, and detection of an output abnormality in which the emergency means operates can be performed in a safe state, which is a state of a lower output. .
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a schematic diagram of an automatic guided vehicle system 1 using a non-contact power supply system using a power supply line.
FIG. 2 is a cross-sectional view in the traveling direction of a power receiving unit 9 provided in the automatic guided vehicle 13;
FIG. 3 is a procedure diagram of power supply from a current supply device 16 to a power supply path 50.
FIG. 4 is a diagram showing a time change of an output phase value F (output current value J) in a power supply procedure 100.
FIG. 5 is a flowchart showing a self-diagnosis process 200.
FIG. 6 is a procedure diagram showing a through-up control 300.
FIG. 7 is a procedure diagram showing an automatic current adjustment control 400.
FIG. 8 is a procedure diagram showing a through-down control 500.
[Explanation of symbols]
1 Automatic guided vehicle system
2 Power converter
5 Power supply line
6 Output detection device
7 Control device
8 Emergency measures
9 Power receiving unit
13 Automatic guided vehicles
14 Timer
16 Power supply device
50 power supply path
F output phase value
J Output current value
Jd disconnection detection current value
Output current value at Je disconnection

Claims

In an automatic guided vehicle system that drives an automatic guided vehicle by non-contact power supply with a power supply device to a power supply line,
The power supply includes:
A timer that operates for a set time from the start of supplying power to the power supply line ,
An output detection device that detects output power of the power supply device ;
Emergency means for stopping power supply to the power supply line if the detection result of the output detection device is out of a predetermined range;
The output power during operation of the timer while suppressing a predetermined output power lower than the control target power, the detection result of the output detection device actuates the emergency measure if it is out of the predetermined range, after the timer operation end of long within a predetermined range A control device that sets the output power to the control target power ;
Automatic guided vehicle system characterized by having provided.

The control device, during the operation of the timer, the rate of increase of the output power , lower than after the end of the operation of the timer,
The automatic guided vehicle system according to claim 1, wherein: