JP3560458B2 - 姿勢計測方法及び装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、スポーツやリハビリテーションなどで運動解析を行うための姿勢計測方法及びその実施に直接使用する装置に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
動物体の運動解析を行うための姿勢計測方法には以下のものがある。
(a)動物体にマーカーを付ける方法
赤外光を反射するマーカーや色マーカーをつけた動物体をカメラで撮影する。得られるカメラ画像からマーカーの領域を検出し、マーカーの動きから姿勢を計測する方法である。複数のカメラで同時に投影し、ステレオ計測によりマーカーの3次元位置を求めることで3次元的な姿勢計測を行う方法である。
【0003】
(b)小型のセンサを動物体に装着する方法
ジャイロや加速度計のような、位置や動きを計測するセンサーを動物体に装着することにより姿勢を計測する方法である。
【0004】
(c)画像処理による方法
クロマキーで使用されるような特殊な背景を設定したり、赤外線カメラを用いるなどして動物体のシルエットを抽出し、シルエットから姿勢を計測する方法である。シルエットからの姿勢の計測方法は、シルエットの中心線(スケルトン)や輪郭から関節角度を計測する方法、動物体の形状モデルからシルエットを作成し、実測したシルエットと一致するように形状モデルを変形させることで姿勢を求める方法などがある。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
従来法の前記(a)と(b)では、動物体にマーカーやセンサを装着させる必要があり簡便に計測することができない。リハビリテーションやスポーツの動作解析を行う場合には、物を身体に装着することで心理的負担をかけたり、動作にも影響が出たりして計測データに問題が生じる場合もある。また、マーカーが隠れた場合には計測不可能である。
従来法の(c)では、特殊な背景やカメラを用意する必要があるため、医療やスポーツの現場への適用が困難である。
【0006】
ここにおいて、本発明の解決すべき主要な目的は、次の如くである。
本発明の第1の目的は、動物体自体にマーカーやセンサを装着させる必要のない簡便計測可能な姿勢計測方法及び装置を提供せんとするものである。
【0007】
本発明の第2の目的は、特殊な背景や特殊な環境条件や特殊なカメラを必要とせず、医療やスポーツ等の現場への適用が容易である姿勢計測方法及び装置を提供せんとするものである。
【0008】
本発明の第3の目的は、一定行動に対する動物体の肉体的条件下における経験的又は統計的な平均既知習性を接地動圧との関係に基づいて接地位置と姿勢を推定する姿勢計測方法及び装置を提供せんとするものである。
【0009】
本発明のその他の目的は、明細書、図面、特に特許請求の範囲の各請求項の記載から自ずと明かとなろう。
【0010】
【課題を解決するための手投】
本発明は、前記課題の解決に当り、動物体が接地した時の接地動圧を予め設定された時間毎に計測することにより当該接地動圧の時系列データを出力する圧力センサ部と、運動する当該動物体のカメラ画像を動画像として当該計測と同期をとって取り込む映像入力部と、時系列データから、時間毎の当該動物体の接地位置を検出するとともに、予め接地動圧に対応して定義された動物体のN個の各運動状態を保持して、当該運動状態に基づき対応する当該時間毎の運動状態を出力する状態識別部と、運動状態を入力して所定運動における動物体の姿勢を推定する姿勢推定部と、各時間毎の接地位置と姿勢とに基づき、同時並行入力した当該各時間と同期させた前記カメラ画像から当該動物体の姿勢を抽出する姿勢計測部とを備えた装置を用いて、前記圧力センサ部と前記映像入力部により、運動する動物体の接地圧分布と前記カメラ画像を同期させて取り込み、当該接地圧分布から各時刻での動物体の各運動状態を前記状態識別部で識別し、その運動状態での姿勢を前記姿勢推定部で推定し、その姿勢推定結果と、前記状態識別部で検出した接地位置を用いて、前記映像入力部で取り込んだ前記カメラ画像における動物体の姿勢を求める方法を実現する。
【0011】
更に具体的詳細に述べれば、当該課題の解決では、本発明が次に列挙する上位概念から下位概念に亙る新規な特徴的解決手法及び手段を採用することにより、前記目的を達成する。
【0012】
即ち、本発明方法の第1の特徴は、所定運動時の動物体の接地動圧を予め設定された時間毎に測定することにより当該接地動圧の時系列データを出力し、前記時系列データから、前記時間毎の当該動物体の接地位置を検出するとともに、予め前記接地動圧に対応して定義された前記動物体のN個の各運動状態に基づき、当該時間毎の当該動物体の姿勢を推定し、前記時間毎の前記接地位置と前記姿勢とに基づき、前記時系列データと相互に同期をとって同時並行入力した前記動物体の前記所定運動時のカメラ画像から当該動物体の姿勢を抽出してなる姿勢計測方法の構成採用にある。
【0013】
本発明方法の第2の特徴は、前記本発明方法の第1の特徴における前記接地動圧が、前記所定運動時における足底等の接地底領域全体の又は接地底領域を複数に分割した各ブロック毎の足圧等接地圧分布の総和である姿勢計測方法の構成採用にある。
【0014】
本発明方法の第3の特徴は、前記本発明方法の第1又は第2の特徴における予め前記接地動圧に対応して定義された前記動物体のN個の各運動状態が、前記所定運動時における事前に計測された前記接地動圧の前記時系列データが示す当該接地動圧の時系列相関曲線上の任意に設定されたN個の特異点における状態である姿勢計測方法の構成採用にある。
【0015】
本発明方法の第4の特徴は、前記本発明方法の第2又は第3における前記接地位置が、前記足底等の各接地底領域自体の中心位置又は対となる複数の前記接地底領域間の中心位置あるいは前記各接地底領域の分割された各ブロック中心位置である姿勢計測方法の構成採用にある。
【0016】
本発明方法の第5の特徴は、前記本発明方法の第1、第2、第3又は第4の特徴における前記姿勢の推定が、前記各運動状態での関節角度に基づき推定してなる姿勢計測方法の構成採用にある。
【0017】
本発明装置の第1の特徴は、動物体が接地した時の接地動圧を予め設定された時間毎に計測することにより当該接地動圧の時系列データを出力する圧力センサ部と、運動する当該動物体のカメラ画像を動画像として当該計測と同期をとって取り込む映像入力部と、前記時系列データから、前記時間毎の当該動物体の接地位置を検出するとともに、予め前記接地動圧に対応して定義された前記動物体のN個の各運動状態を保持して、当該各運動状態に基づき対応する当該時間毎の前記運動状態を出力する状態識別部と、前記運動状態を入力して所定運動における前記動物体の姿勢を推定する姿勢推定部と、前記各時間毎の前記接地位置と前記姿勢とに基づき、同時並行入力した当該各時間と同期させた前記カメラ画像から当該動物体の姿勢を抽出する姿勢計測部とを備えてなる姿勢計測装置の構成採用にある。
【0018】
本発明装置の第2の特徴は、前記本発明装置の第1の特徴における前記状態識別部が、前記N個の前記各運動状態として、前記所定運動時における事前に計測された前記接地動圧の前記時系列データが示す当該接地動圧の時系列相関曲線上の任意に設定されたN個の特異点が為すそれぞれの状態を保持してなる姿勢計測装置の構成採用にある。
【0019】
本発明装置の第3の特徴は、前記本発明装置の第1又は第2の特徴における前記状態識別部が、前記動物体が接地する単位である各接地底領域を切り出す接地領域切出し処理部と、当該各接地領域を複数に分割するブロック処理部と、当該各ブロック内毎の前記接地動圧の総和から前記運動状態を識別するとともに、前記動物体の前記接地位置を検出する状態識別処理部と、からなる姿勢計測装置の構成採用にある。
【0020】
本発明装置の第4の特徴は、前記本発明装置の第1、第2又は第3の特徴における前記姿勢推定部が、前記所定運動における前記各運動状態にそれぞれ対応する各部関節角度を予め登録した姿勢対照テーブルを有してなる姿勢計測装置の構成採用にある。
【0021】
【発明の実施の形態】
図面を参照して本発明の実施の形態につきその装置例及び方法例を説明する。
(装置例1)
図1は本装置例全体の構成ブロック図を示す。
同図において、αは本装置例の姿勢計測装置、101は圧力センサ部、102は映像入力部、103は状態識別部、104は姿勢推定部、105は姿勢計測部である。
【0022】
圧力センサ部101は、動物体が接地したときの圧力分布を計測し、得られた接地圧分布aを状態識別部103に出力する。圧力の測定は予め設定された毎秒10〜100回程度の速度で行うので時系列データとして出力する。
また、データ取り込みのタイミングをとるための同期信号bを映像入力部102に出力する。
【0023】
映像入力部102は、圧力センサ部101より受けた同期信号bに合わせて動物体のカメラ画像cを動画像として取り込み、取り込んだ画像cを姿勢計測部105に出力する。
【0024】
状態識別部103は、圧力センサ部101より時系列データとして接地圧分布aを受けると、保持する予め接地圧分布aに対応して定義された動物体のN個の各運動状態に基づき対応させて、時系列データの示す各時刻における動物体の運動状態dを識別し、識別結果を姿勢推定部104に出力する。また、動物体の接地位置eを検出し、その結果を姿勢計測部105に出力する。
【0025】
姿勢推定部104は、状態識別部103から運動状態dを受けると、所定運動におけるその運動状態dでの姿勢を推定し、推定結果を姿勢計測部105に出力する。
姿勢計測部105は、各時間毎の状態識別部103より受けた接地位置eと、姿勢推定部104より受けた姿勢推定結果fとを用いて、映像入力部102より受けた当該時間と同期させたカメラ画像cにおける動物体の姿勢計測結果gを求める。
【0026】
さらに、図2は、図1に示した状態識別部を接地領域切出し処理部と状態判定処理部とで構成した場合の本装置例全体の構成ブロック図を示す。
本装置例の姿勢計測装置αは、例えば、接地領域切出し処理部201と状態判定処理部202とで状態識別部103を構成した姿勢計測装置α´とすることも出来る。
【0027】
このとき、接地領域切出し処理部201は、動物体が接地する単位である接地底領域を切り出し、接地底毎の足圧分布a′を状態判定処理部202に出力する。
状態判定処理部202は、接地領域切出し処理部201より受けた各接地底毎の接地圧分布a′から運動状態dを識別し、識別結果を姿勢推定部104に出力する。また、動物体の接地位置eを検出して、接地位置eを姿勢計測部105に出力することも出来る。
【0028】
(方法例1)
当該装置例1に適用する本発明の実施形態を示す方法例につき図面を参照して説明する。
本方法例は、人物がジャンプするときの動作解析を行う場合を例に、各部の実行例と全体の動作について説明する。人物の動作を圧力センサ部101と映像入力部102のカメラで計測する様子を図3に示す。
【0029】
まず、圧力センサ部101は足圧を予め設定された時間毎に計測し、得られた足圧分布aの時系列データを状態識別部103に出力する。また、足圧データ取り込みのタイミングを示す同期信号bを映像入力部102に出力する。
【0030】
映像入力部102は圧力センサ部101の同期信号bに合わせてカメラ画像cを取り込み、得られた画像cを姿勢計測部105に出力する。足圧とカメラ画像cを毎秒30回の速度で3秒間にわたり取り込んだ場合には、圧力センサ部101は90個の足圧分布aの時系列データを状態識別部103に、映像入力部102は90枚のカメラ画像cを姿勢計測部105にそれぞれ出力する。
【0031】
次いで、状態識別部103は、圧力センサ部101より足圧分布aの時系列データを受けると、90個の各足圧分布aを計測したときの運動状態dを識別し、識別結果を姿勢推定部104に出力する。本方法例では図4に示すように、ジャンプ時の予め足圧分布aに対応して定義された運動状態dとして次の5つの運動状態1〜5を定義した場合を考える。
【0032】
状態1:構えの状態
状態2:反動をつけるために、最も沈み込んだ状態
状態3:状態2から飛び上がる運動を始め、構えの状態まで戻ったとき
状態4:足裏に最も力が入った状態
状態5:離地する瞬間の状態
【0033】
各足圧分布a計測時の運動状態dが、これらの運動状態1〜5のいずれであるかの識別方法を説明する。圧力センサ部101より受けた各時刻の足圧の総和を床反力として求めたときの、床反力の時間変化の時系列相関曲線として運動状態を図5に示す。床反力の特異点としてP1,P2,P3,P4,P5を検出することにより、前記運動状態1から状態5が検出できる。
【0034】
当該状態1〜5相互間遷移途上の場合には、どの運動状態からどの運動状態へどれくらい遷移したかを求める。例えば、図5の時刻Tでは、状態3と状態4の時刻と時刻Tとの比から、状態3から状態4へ20%遷移(時間経過)中であると識別する。
【0035】
詳述すれば、ジャンプする動作の床反力(足圧の総和)の時系列相関曲線と運動状態の時系列相関曲線における対応位置の情報(過去に測定したジャンプ動作の平均的動作から時系列相関曲線及び運動状態の位置を作成)が与えられており、圧力センサ部101からの足圧の総和を床反力として求めた時、予め与えられた時系列相関曲線の情報と比較することにより極短期間におけるその床反力の状態がどの位置にあるか、即ち運動状態にあるかを識別する。
【0036】
換言すれば、図5は予め与えられた時系列相関曲線及び運動状態1〜5の時系列相関曲線上における特異点P1〜P5を示し、圧力センサ部101からの足圧の総和を床反力として求めた時の短期間の状態(床反力の絶対値はジャンプする人によって異なるので絶対値の比較でなく状態で比較する必要がある)が比較対照してどの点に当るかにより識別する。
【0037】
また、状態識別部103は人物の接地位置eを検出して姿勢計測部105に出力する。状態1での足圧分布aを図6に示す。足圧分布aの中心を足の接地位置eとして検出すればよい。
姿勢推定部104は、状態識別部103から運動状態dが入力されると、時系列相関曲線に基いてその状態dでの姿勢を推定し、姿勢推定結果fを姿勢計測部105に出力する。
【0038】
図7に示すように、特異点における各運動状態1〜5での関節角度r1〜r3を登録しておくことで姿勢の推定を行える。状態遷移途上の場合には、各関節角度r1〜r3を線形補間して推定すればよい。
姿勢計測部105は、状態識別部103より受けた接地位置eと、姿勢推定部104から受けた姿勢推定結果fとを用いて映像入力部102より受けた時系列データと相互に同期をとって同時並行入力したカメラ画像cにおける姿勢計測結果gを求める。
【0039】
姿勢の計測方法を以下に説明する。圧力センサ部101上での接地位置eが分かっているので、カメラ画像cにおける圧力センサ部101の領域を検出すれば、カメラ画像cにおける足の位置eが決定できる。圧力センサ部101の検出色や形状は既知なので、それらの知識を用いることで画像cでの圧力センサ部101の検知領域抽出は容易に行える。足の位置eから姿勢推定結果fの足首角度r1の方向に近い画像cのエッジを脚の輪郭として抽出する。
【0040】
次に、脚として抽出した輪郭の終端から推定した膝の角度r2の方向に近いエッジを大腿部の輪郭として抽出する。同様に、腰の角度r3の姿勢推定結果fに近いエッジを胴体として抽出する。このような処理を行うことで人物の姿勢を精度よく求めることができる。
以上説明したように、本方法例によれば、圧力センサ部101と映像入力部102のカメラで人物を計測することにより、運動中の各時刻での姿勢を計測することができる。
【0041】
さらに、状態識別部103を接地領域切出し処理部201と状態判定処理部202とで構成した場合は、姿勢計測装置α´において、接地領域切出し処理部201は、複数歩にわたって計測した歩行時の足圧分布aから各足領域を切り出し、足毎の足圧分布a′を求め、状態判定処理部202に出力する。足領域の切り出しは、足圧の生じた計測点のなかで距離の近いものをグルーピングすることで実現できる。
状態判定処理部202は、接地領域切出し処理部201から受ける足圧分布a′より運動状態dを識別する。
【0042】
姿勢計測装置α´に適用する方法例では、例えば、図8に示すように、歩行時の運動状態dとして次の5つの運動状態1〜5を定義する。
状態1:前脚の支持脚の踵を接地した状態(両足とも接地)
状態2:支持脚に荷重が最もかかった状態
状態3:支持脚が床に垂直となる状態
状態4:支持脚が後ろ脚となり、爪先で蹴りあげる状態
状態5:後ろ脚の支持脚の爪先が離れる瞬間(両足とも接地)
【0043】
これらの運動状態の識別方法を説明する。
接地領域切出し処理部201より受けた足毎の足圧分布a′の総和を床反力として求めると、図9に示すように、足毎の床反力が得られる。同図において、2歩目の右足が接地している期間での状態識別は、P1,P2,P3,P4,P5を特異点として検出することにより、運動状態1から状態5が識別できる。運動状態1〜5間遷移途上の場合も、図5の姿勢計測装置αに適用する前記本方法例1の実行例と同様に補間することとする。
【0044】
また、状態判定処理部202での接地位置eの検出は、各足領域の中央を接地位置eとして求めればよい。
以上の処理で求めた、運動状態dを姿勢推定部104に、接地位置eを姿勢計測部105にそれぞれ出力する。姿勢推定部104は、状態判定処理202から受けた運動状態dから姿勢を推定する。
【0045】
姿勢の推定は、特異点における各運動状態1〜5での支持脚、遊脚の関節角度r1,r2,r4を登録しておくことにより実現できる。例として、特異点における各運動状態1〜5での姿勢を図10に示す。関節角度r1,r2,r4の定義は図11の通りである。図10において、各関節角度r1,r2,r4のXはX軸まわりの角度、YはY軸まわりの角度を示す。このような姿勢対照テーブルを参照することで姿勢を推定することができる。
【0046】
(装置例2)
図12に本装置例全体の構成ブロック図を示す。
同図において、圧力センサ部101、映像入力部102、姿勢推定部104、姿勢計測部105、接地領域切出し部201は前記装置例1と同じである。
【0047】
本装置例の姿勢計測装置βは、接地領域切出し処理部201とブロック処理部301と状態識別処理部302で状態識別部103を構成する。
ブロック処理部301で、接地底領域を複数のブロックA,Bに分割し、接地領域切出し処理部201より接地底毎の足圧分布a′を受けると、各ブロックA,B毎の足圧分布a″を求め、状態識別処理部302に出力する。
【0048】
状態識別処理部302で、ブロック処理部301より受けた各ブロックA,B内の接地動圧から運動状態dを識別し、識別した運動状態dを姿勢推定部104に出力する。また、動物体の接地位置eを検出し、接地位置eを姿勢計測部105に出力する。
【0049】
(方法例2)
当該装置例2に適用する本発明の実施形態を示す方法例2を実行処理手順を図面について説明する。
人物の歩行動作の解析を行う場合を例に、各部の実行例と全体の動作について説明する。
【0050】
ここでは、ブロック処理部301、状態識別処理部302の実施例と動作を説明する。他の各部101,102,104,105は、前記方法例1の実行処理手順と同じである。
ブロック処理部301は、接地領域切出し処理部201より受けた足毎の足圧分布a′を複数のブロックA,Bに分割する。
【0051】
本方法例では、図13に示すように、足領域を囲む矩形領域を踵部分(ブロックA)と爪先部分(ブロックB)に2等分する場合について説明する。2つのブロック毎の足圧分布a″を状態識別処理部302に出力する。
状態識別処理部302は、ブロック処理部301から受けるブロックA,B毎の足圧分布a″より運動状態dを識別する。
【0052】
本方法例では、歩行時の運動状態dとして次の7つの運動状態1〜7を定義する。
状態1:前脚の支持脚の踵を接地した状態(両足とも接地)
状態2:前脚の支持脚の爪先部分が接地した状態
状態3:支持脚に荷重が最もかかった状態
状態4:支持脚が床に垂直となる状態
状態5:支持脚が後ろ脚となり、踵部分が離地し、爪先部分のみで接地している状態
状態6:支持脚が後ろ脚となり、爪先で最も強く蹴りあげる状態
状態7:後ろ脚の支持脚の爪先が離れる瞬間(両足とも接地)
【0053】
これらの運動状態1〜7の識別方法を説明する。
ブロック処理部301より受けた踵部分Aの足圧の総和と爪先部分Bの足圧の総和を床反力として求めた例を図14に示す。同図において、P1,P2,P3,P4,P5,P6,P7を特異点として検出することにより、運動状態1から状態7までの識別が行える。特異点における運動状態P1〜P7各間遷移途上の場合も、図4の前記方法例1の実行例と同様に補間することとする。
【0054】
また、状態識別処理部302での接地位置eの検出は、踵部分Aのブロックの中央を接地位置eとして求めればよい。
以上の処理で求めた、運動状態dを姿勢推定部104に、接地位置eを姿勢計測部105にそれぞれ出力する。
【0055】
姿勢推定部104は、状態識別処理部302から受けた運動状態dから姿勢を推定する。姿勢の推定は、図10のように各状態での支持脚、遊脚の関節角度r1,r2,r4を登録しておくことにより実現できる。
【0056】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、動物体の接地圧から動物体の接地位置と姿勢を推定し、それらの情報とカメラ画像との照合をとることで姿勢を計測できるので、床に接地した圧力センサとカメラによる計測だけで、計測対象にマーカーやセンサをつけたり、特別の背景を用意したり、特殊なカメラを用意したりすることなく運動物体の姿勢を計測することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の実施の形態を示す装置例1(α)全体の構成ブロック図である。
【図2】同上において、状態識別部を接地領域切出し処理部と状態判定処理部とで構成した場合の装置例1(α´)全体の構成ブロック図である。
【図3】人物の動作を圧力センサとカメラで測定するときの様子を示す図である。
【図4】本発明の実施の形態を示す方法例1としてジャンプ動作における5つの運動状態を説明する図である。
【図5】同上において、床反力から運動状態を識別する方法を説明する時系列相関曲線図である。
【図6】同上において、運動中のある状態での足圧分布aを示す図である。
【図7】同上において、特異点における運動状態の定義に基づく姿勢の推定方法を説明する姿勢対照テーブルである。
【図8】本発明の実施の形態を示す方法例1として歩行動作における5つの運動状態を説明する図である。
【図9】同上において、床反力から運動状態を識別する方法を説明する時系列相関曲線図である。
【図10】同上において、特異点における運動状態の定義に基づく姿勢の推定方法を説明する姿勢対照テーブルである。
【図11】同上において、関節角度の座標系を示す図である。
【図12】本発明の実施の形態を示す装置例2全体の構成ブロック図である。
【図13】本発明の実施の形態を示す方法例2において、分割された足圧分布のブロック処理を説明する図である。
【図14】同上において、床反力から運動状態を識別する方法を説明する時系列相関曲線図である。
【符号の説明】
α,α´,β…姿勢計測装置
101…圧力センサ部
102…映像入力部
103…状態識別部
104…姿勢推定部
105…姿勢計測部
201…接地領域切出し処理部
202…状態判定処理部
301…ブロック処理部
302…状態識別処理部
a,a′,a″…接地圧分布,足圧分布
b…同期信号
c…カメラ画像
d…運動状態
e…接地位置
f…姿勢推定結果
g…姿勢計測結果
Claims (9)
- 所定運動時の動物体の接地動圧を予め設定された時間毎に測定することにより当該接地動圧の時系列データを出力し、
前記時系列データから、前記時間毎の当該動物体の接地位置を検出するとともに、予め前記接地動圧に対応して定義された前記動物体のN個の各運動状態に基づき、当該時間毎の当該動物体の姿勢を推定し、
前記時間毎の前記接地位置と前記姿勢とに基づき、前記時系列データと相互に同期をとって同時並行入力した前記動物体の前記所定運動時のカメラ画像から当該動物体の姿勢を抽出する、
ことを特徴とする姿勢計測方法。 - 前記接地動圧は、
前記所定運動時における足底等の接地底領域全体の又は接地底領域を複数に分割した各ブロック毎の足圧等接地圧分布の総和である、
ことを特徴とする請求項1に記載の姿勢計測方法。 - 予め前記接地動圧に対応して定義された前記動物体のN個の各運動状態は、
前記所定運動時における事前に計測された前記接地動圧の前記時系列データが示す当該接地動圧の時系列相関曲線上の任意に設定されたN個の特異点における状態である、
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の姿勢計測方法。 - 前記接地位置は、
前記足底等の各接地底領域自体の中心位置又は対となる複数の前記接地底領域間の中心位置あるいは前記各接地底領域の分割された各ブロック中心位置である、
ことを特徴とする請求項2又は3に記載の姿勢計測方法。 - 前記姿勢の推定は、
前記各運動状態での関節角度に基づき推定する、
ことを特徴とする請求項1、2、3又は4に記載の姿勢計測方法。 - 動物体が接地した時の接地動圧を予め設定された時間毎に計測することにより当該接地動圧の時系列データを出力する圧力センサ部と、
運動する当該動物体のカメラ画像を動画像として当該計測と同期をとって取り込む映像入力部と、
前記時系列データから、前記時間毎の当該動物体の接地位置を検出するとともに、予め前記接地動圧に対応して定義された前記動物体のN個の各運動状態を保持して、当該各運動状態に基づき対応する当該時間毎の前記運動状態を出力する状態識別部と、
前記運動状態を入力して所定運動における前記動物体の姿勢を推定する姿勢推定部と、
前記各時間毎の前記接地位置と前記姿勢とに基づき、同時並行入力した当該各時間と同期させた前記カメラ画像から当該動物体の姿勢を抽出する姿勢計測部とを備える、
ことを特徴とする姿勢計測装置。 - 前記状態識別部は、
前記N個の前記各運動状態として、前記所定運動時における事前に計測された前記接地動圧の前記時系列データが示す当該接地動圧の時系列相関曲線上の任意に設定されたN個の特異点が為すそれぞれの状態を保持する、
ことを特徴とする請求項6に記載の姿勢計測装置。 - 前記状態識別部は、
前記動物体が接地する単位である各接地底領域を切り出す接地領域切出し処理部と、
当該各接地領域を複数に分割するブロック処理部と、
当該各ブロック内毎の前記接地動圧の総和から前記運動状態を識別するとともに、前記動物体の前記接地位置を検出する状態識別処理部と、からなる、
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の姿勢計測装置。 - 前記姿勢推定部は、
前記所定運動における前記各運動状態にそれぞれ対応する各部関節角度を予め登録した姿勢対照テーブルを有する、
ことを特徴とする請求項6、7又は8に記載の姿勢計測装置。
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