JP3553184B2

JP3553184B2 - 表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置

Info

Publication number: JP3553184B2
Application number: JP6378895A
Authority: JP
Inventors: 武雄吉地; 國昭大熊
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1995-03-23
Filing date: 1995-03-23
Publication date: 2004-08-11
Anticipated expiration: 2019-08-11
Also published as: JPH08257952A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
高層ビルの壁の清掃、窓ガラスの清掃や高層建造物の壁面のメインテナンスは従来、足場を組んだり、高所作業車を使用したり、ロープで吊り下げたゴンドラを使用し、これら足場、高所作業車、ゴンドラに載った作業員によって実施される。
高所作業の機械化、自動化の要求から表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置が研究され、一部実用に供されている。吸着式壁面歩行装置は複数個の脚機構の先端に真空吸盤を取付けたもので、脚機構を動かしつつ真空吸盤の吸着、非吸着を繰返すことによりあたかも「蜘蛛」の如く壁面を移動させ得る装置である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記吸着式壁面歩行装置に搭載される表面処理機構は、例えばブラスト機構であれば高速度でブラストを壁面へ投射するから、大きな反力を吸着式壁面歩行装置に与える。表面処理機構をスチールブラシにしても同様であり、処理能力が大きいほど反力も大きくなる傾向にある。更に、従来の表面処理機構は直接的に吸着式壁面歩行装置に搭載されており、表面処理機構は重量物であるから、吸着式壁面歩行装置はその重量と自重との両方を負担しなければならない。
とすれば、吸着式壁面歩行装置は十分な剛性を有する構造物である必要があること、及び大きな吸着力を保有する必要がある。
従って、従来の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置は、大型で、複雑で、高価なものとなっており、装置の普及を妨げる要因となっている。
そこで、本発明の目的は軽量で安価な表面処理機構付き吸着式壁面歩行装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために本発明は、壁面の表面処理を実施する表面処理機構と、付属する複数本の脚機構及びこれら脚機構の先端に取付けた真空吸盤により壁面を自在に歩行する吸着式壁面歩行装置と、前記表面処理機構を上下に案内するために前記吸着式壁面歩行装置に付設したガイドレールと、からなる表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置であって、
前記吸着式壁面歩行装置は、環状で且つ可撓性材料からなる本体枠と、この本体枠から下ろした複数本の前記脚機構と、これらの脚機構の先端に取付けた前記真空吸盤とで構成し、
前記脚機構に前記壁面に平行な方向へピストンロッドを前後進させるシリンダを含み、このシリンダで前記真空吸盤を壁面に平行な方向へ移動させるようにし、
前記ガイドレールは、前記壁面に垂直な方向に移動可能に前記本体枠に取付けたことを特徴とする。
【０００５】
前記吸着式壁面歩行装置を基準とした場合に、表面処理機構の位置が不適当となった際にはそのことを検出する位置検知手段を表面処理機構と吸着式壁面歩行装置との少くとも一方に備える。
【０００６】
【作用】
吸着式壁面歩行装置の本体枠を、環状で且つ可撓性材料で構成したので、壁面に凹面及び凸面があってもこれらに倣って本体枠が変形する。この様に吸着式壁面歩行装置は曲面を自在に自走させることができる。
【０００７】
位置検知手段が作動したときには、表面処理機構を増速／減速又は吸着式壁面歩行装置を減速／増速して表面処理機構の位置を補正する。
【０００８】
【実施例】
本発明の実施例を添付図に基づいて以下に説明する。なお、図面は符号の向きに見るものとする。
説明の都合で、吸着式壁面歩行装置単体を図１〜図６で述べ、それ以降に表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置について述べる。
また、Ｘは壁面に平行な水平軸、Ｙは壁面に平行な垂直軸、Ｚは壁面に直交する垂直軸である。
図１は本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置の平面図、図２は同分解斜視図、図３は同要部の分解斜視図であり、理解を容易にするために図２、図３、図１の順に説明する。
図２において、吸着式壁面歩行装置１は平面視略口形の環状の本体枠２と、この本体枠２から下ろされた複数本の脚機構１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０Ｆ，１０Ｇ，１０Ｈと、これらの脚機構１０Ａ〜１０Ｈの先端に取付けられた真空吸盤３０・・・（・・・は複数個を示す。以下同様。）とからなる。
前記本体枠２はゴムや軟質樹脂などの可撓材料を中空のゴム又は樹脂製浮き輪形状体に成形したものである。
【０００９】
脚機構１０Ａと脚機構１０Ｂとは、いわゆる勝手反対の関係にあり、１部の部品の向きが異なるだけなので、詳細な構成は脚機構１０Ａのみを次に説明する。
図３は脚機構１０Ａの拡大図であり、脚機構１０Ａは取付け金具１１と、バンド１２，１２と、前記取付け金具１１にアタッチメント１３，１４を介して取付けられるＸ方向シリンダ１５（以下、単に「Ｘシリンダ１５」と記す。）と、このＸシリンダ１５のピストンロッド１６にて押し引きされるＺ方向シリンダ１８（以下、単に「Ｚシリンダ１８」と記す。）とからなる。１９，１９はガイドロッド、２１・・・は固定ブロックでありガイドロッド１９を取付け金具１１に固定するための部材である。ガイドロッド１９，１９はＺシリンダ１８の姿勢を維持するための部材である。
【００１０】
前記Ｚシリンダ１８のピストンロッド２２の先端に真空吸盤３０が取付けられるが、この真空吸盤３０はゴム若しくは軟質樹脂をカップ形状に成形したものであり、ホース３１で三方口電磁弁３２及び真空ポンプ等の真空引き手段３３に接続され、真空引き手段３３で真空吸盤３０内の真空度を高めることにより真空吸盤３０を壁面に吸着させるものである。三方口電磁弁３２を切り換えて、ホース３１を真空引き手段３３と遮断して大気に連通すればホース３１及び真空吸盤３０が大気圧に戻り、真空吸盤３０は吸着力を失う。この状態を非吸着と称する。
【００１１】
図２に戻って、脚機構１０ＢはＸシリンダをＹ方向シリンダ２４（以下単に「Ｙシリンダ２４」と記す。）に変更しただけでその他は変更ないので説明は省略する。その他の脚部材１０Ｄ，１０Ｅ，１０ＨはＸシリンダ１５を有し、脚部材１０Ｃ，１０Ｆ，１０ＧはＹシリンダ２４を有している。
従って、脚機構１０Ａ，１０Ｄ，１０Ｅ，１０ＨはＸシリンダ１５の作用で真空吸盤３０を図でＸ方向に移動し、又脚機構１０Ｂ，１０Ｃ，１０Ｆ，１０ＧはＹシリンダ２４の作用で真空吸盤３０を図でＹ方向に移動するので、これらの何れかを使用することにより、真空式自走装置１をＸ又はＹ方向へ自走させることができる。
【００１２】
図１において計８個の真空吸盤を、便宜上３０Ａ，３０Ｂ，３０Ｃ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｆ，３０Ｇ，３０Ｈと呼称し、図中央に表示したＸ，−Ｘ，Ｙ，−Ｙ方向によれば、次の要領でいづれの方向へも移動させることができる。ここではＹ方向の移動のみ説明する。なお、次の説明中、シリンダ前進動はピストンロッドをシリンダから外方へ伸ばしたこと、シリンダ後退動はその逆を意味する。
真空吸盤３０Ｃ，３０Ｆを非吸着、Ｚシリンダ（符号省略、以下同）後退動、Ｙシリンダ前進動、Ｚシリンダ前進動の要領で１ピッチ前進させ、その位置で吸着させる。
真空吸盤３０Ａ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｈを非吸着とし、好しくはＺシリンダを後退動して待機位置まで移動する。
これと同時又は直後に、真空吸盤３０Ｂ，３０Ｇに係るＹシリンダを前進動させ、且つ真空吸盤３０Ｃ，３０Ｆに係るＹシリンダを後退動させる。これで本体枠２は１ピッチだけＹ方向へ移動する。
真空吸盤３０Ａ，３０Ｄ，３０Ｅ，３０Ｈを吸着させる。
真空吸盤３０Ｂ，３０Ｇを非吸着、Ｚシリンダ後退動、Ｙシリンダ後退動、Ｚシリンダ前進動の要領で１ピッチ前進させて、図１に状態に戻す。
以上の説明はやや分かりにくいが、吸着式壁面歩行装置の一般的作用例である。また、この作用は上記説明に限定されるものではない。
他の−Ｙ，Ｘ，−Ｘも同様であるので、説明は省略する。
【００１３】
以上に述べた吸着式壁面歩行装置の作用を次に説明する。
図４は本発明の吸着式壁面歩行装置の作用図であり、大型船の船側外板４０には凹面４１や凸面４２が少なくない。そこで、本発明に係る吸着式壁面歩行装置１は凹面４１及び凸面４２に倣って本体枠２が変形する。正確には、本体枠２の中央が折れ曲がる。他の部分は取付け金具１１及びバンド１２，１２で拘束されているからである。従って、真空吸盤３０・・・は常に船側外板４０に好ましい角度で当接し、吸着能を損ねる心配がない。この様にして吸着式壁面歩行装置１は曲面を自在に自走する。
【００１４】
図５は本発明の第２実施例に係る吸着式壁面歩行装置の分解斜視図であり、本体枠５０を、例えばゴム又軟質樹脂の四角筒の両開口を塞いだ形状の中空エレメント５１・・・と、連結用の金具５２・・・とで構成し、中空エレメント５１，５１同士を金具５２で結合して全体として環状としたものである。脚部材１０Ａ〜１０Ｈは変更ないので符号を準用し、説明は省略する。
第２実施例ではコーナ部分を削除した形態とした。中空エレメント５１・・・は形状及び構造が簡単である。従って、本体枠５０を低コストで製造可能である。
【００１５】
図６は本発明の本体枠の別実施例図であり、本体枠６０を小径の中空管６１・・・、例えばゴムチューブの両端を閉じた程度のもので構成し、バンド６２，６３で結束したものである。上記第２実施例よりも更に低コスト化を図ることができる。
【００１６】
図７は本発明のブラスト機構を備えた吸着式壁面歩行装置の分解斜視図であり、表面処理機構の代表例であるブラスト機構７０は、ブラストボックス７３と、前記ブラスト供給ホース７１，７１の先端を接続するためのブラストノズル７４，７４と、これらブラストノズル７４，７４を揺動するためのノズル揺動機構８０と、ワイヤ結合板７５（モータ８１の置き台を兼ねる。）と、ガイド溝７６，７６とからなる。
一方、吸着式壁面走行装置１側のバンド１２，１２に平行リンク７７，７７及びシングルリンク７８，７８を介してガイドレール７９を取付け、２本のガイドレール７９，７９に前記ブラスト機構７０を摺動可能に取付ける。
【００１７】
図８は本発明のブラスト機構を備えた吸着式壁面歩行装置の平面図であり、本体枠２にバンド１２・・・を介して平行リンク７７・・・及びシングルリンク７８・・・を取付け、これらリンク７７，７８・・・にガイドレール７９，７９を取付け、これらガイドレール７９，７９間にブラスト機構７０を取付けた状態を示す。
図においてブラスト機構７０は上下に移動可能である。しかし、図面表裏方向への移動は抑制される。Ｌｔは上限位置検知手段，Ｌｂは下限位置検知手段であり、それらの一方にブラスト機構７０が到達したことを検知するものである。
前記位置検知手段Ｌｔ，Ｌｂは、例えばレバー型リミットスイッチ、プッシュ型リミットスイッチ、磁気式近接スイッチ、光学式近接スイッチのようにある相対位置検知手段であれば、種類は問わない。
【００１８】
図９は図８の９−９線断面図であり、ブラスト機構７０の断面を詳しく表示したものであり、ブラストボックス７３の下縁にはゴム、樹脂等のパッド７３ａが付設され、壁面に直接的にはブラストボックス７３が当らぬようにしている。壁面に疵を付けぬように配慮したからである。ただし、パッド７３ａには適度にスリット７３ｂ・・・が切られ、ある程度の外気の導入を可能にして、真空度が高過ぎてブラストボックス７３が壁面から外れなくなる如き心配の無いようにしている。奥に見える開口７３ｃ，７３ｃはブラスト回収ホース７２に続くブラスト排出用開口である。
また、ブラストノズル７４，７４はノズル揺動機構８０を構成するところのモータ８１（図８参照）、偏心カム８２、レバー８３，８３、球面ブッシュ８４，８４、ピン８５，８５によって、ピン８５，８５を中心に、左右に揺動し、壁面に満遍なくブラストが当るように構造となっている。８７，８７は防塵カバーであり、球面ブッシュ８４，８４などへのブラストや錆の侵入を防止する。
【００１９】
ここで重要なことは、本体枠２とブラストボックス７３とが平行リンク７７，７７で連結されていることである。
ブラストボックス７３は内部が真空となった時にはパッド７３ａが壁面に当接する。一方、枠本体２は壁面の形状に応じて変形する。そのために両者を平行リンク７７，７７で連結することで、Ｚ方向の互いの移動を妨げない構造とした。
【００２０】
図１０（ａ），（ｂ）は本発明に係る表面処理機構と枠本体との連結機構図であり、（ａ）は図８〜図１０の連結機構を再掲したものであり、本体枠２側のバンド１２に平行リンク７７の一辺が付き、平行リンク７７の他辺にガイドレール７９が付いている形態を示し、平行リンク７７であるから何れのＺ方向高さにあってガイドレール７９が捩れることはない。ただし、平行リンク７７はＸ方向には十分な支持作用をなすが、Ｙ方向はその作用がない。そこで、シングルリンク７８を別のバンド１２に取付け、このシングルリンク７８でＹ方向の移動を拘束するようにした。
【００２１】
（ｂ）は他の連結機構例を示し、平面視Ｌ字形のゴムダンパ８９を準備し、このゴムダンパ８９でバンド１２，１２とガイドレール７９とを連結したものである。ゴムダンパ８９は表面に凹凸ヒダを有し、自身も弾性体であるから十分に変位吸収能力を有するので要求される変位を十分に吸収する。
【００２２】
図１１は本発明の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置の作用図であり、吸着式壁面歩行装置１にブラスト機構７０を付設し、ブラスト機構７０を図の上下左右に移動しつつ大型船の船側外板４０の塗装前下地処理を実施する。なお、ブラスト機構７０はサンド又はショット（鋼球、鋼線の切断片）を高速で吹き付けて、鋼板面の錆を剥離する機構であり、前記サンド又はショットをブラストという。
【００２３】
ブラスト機構７０は重量物であり、ブラスト供給ホース７１やブラスト回収ホース７２が下方へ長く垂れ下がりこれらの重量も加わる。そこで、本使用例ではウインチなどの巻上げ手段６５及びワイヤ６６を準備し、ブラスト機構７０をデッキに備えた巻上げ手段６５にてワイヤ６６で上下させるようにした。即ち、吸着式壁面歩行装置１の役割は、ブラスト機構７０の緩やかな保持と、同機構７０の左右方向（Ｘ方向）の振れ止めを図ることにあり、ブラスト機構７０全体をサポートするものではない。
従って、本実施例の吸着式壁面歩行装置１は、負荷が小さいので、軽量で且つ小型に構成できる。
【００２４】
なお、例えば甲板上にレールを敷き、レール上に台車を載せ、この台車に巻上げ手段６５を載せることにより、巻上げ手段６５を図左右方向に適宜移動することができる。６７は岸壁に横付けされた作業車、６８はブラスト投射設備である。このブラスト投射設備６８は回収したブラストから錆、異物などを除去する機能、クリーンになったブラストを所定の速度で発射する機構その他必要な機構を有する。
【００２５】
以上に述べた表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置の作用を次に述べる。
図１１において、巻上げ手段６５を始動してブラスト機構７０及び吸着式壁面歩行装置１を所定の高さまで下ろす。所定の高さにて、吸着式壁面歩行装置１を吸着状態とし、ブラスト投射設備６８からブラストを供給する。
図８において、ブラストボックス７３の下方の壁面はショットが打たれ、浮き錆等が剥離される。ショットと錆等との混合物はブラスト回収ホース７２にて回収される。そして、ワイヤ６６を巻上げることによりブラストボックス７３は上昇し、壁面を下から上へブラスト処理する。そこで、ワイヤ６６の巻上げ速度にほぼ合せて、吸着式壁面歩行装置１を上方へ歩行させる。
【００２６】
図１２は本発明の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置の作動フロー図であり、ＳＴ××はステップ番号を示す。また、本実施例では、巻上げ手段６５は基準速度（中速）と低速と高速の３速を切り換え可能である。
ＳＴ０１で吸着式壁面歩行装置１は上昇歩行を開始し、同時にＳＴ０２でブラスト機構７０はブラストの投射を開始する。
ＳＴ０３で巻上げ手段６５はブラスト機構７０を「基準速度」で巻上げる。この基準速度は壁面歩行装置１の平均歩行速度とほぼ同一である。
ＳＴ０４で上限位置検知手段Ｌｔが検知（ＯＮ）状態にあるか否かを調べ、同じくＳＴ０５で下限位置検知手段Ｌｂが検知（ＯＮ）状態にあるか否かを調べる。図８に示した通り、両検知手段Ｌｔ，Ｌｂが非検知（ＯＦＦ）であれば、ブラスト機構７０は本体枠２の枠内中間にあることとなる。従って、フロー上はいずれもＮｏのルートを進んで壁面歩行、ブラスト、巻上げを継続する。
【００２７】
ＳＴ０４で上限位置検知手段ＬｔがＯＮになったときには、相対的に巻上げ速度が早過ぎることになる。そこで、ＳＴ０６で巻上げ速度を「低速」に切換える。このままでしばらく運転するが、巻上げ速度が遅過ぎることが考えられる。
そこで、ＳＴ０７で下限位置検知手段ＬｂがＯＮになったら、Ｙｅｓのルートを進ませてＳＴ０３に戻し、巻上げ速度を標準に戻せばよい。
【００２８】
ＳＴ０５で下限位置検知手段ＬｂがＯＮになったときには、相対的に巻上げ速度が遅過ぎることになる。そこで、ＳＴ０８で巻上げ速度を「高速」に切換える。このままでしばらく運転するが、巻上げ速度が早過ぎることが考えられる。
そこで、ＳＴ０９で上限位置検知手段ＬｔがＯＮになったら、Ｙｅｓのルートを進ませてＳＴ０３に戻し、巻上げ速度を標準に戻せばよい。
以上の制御で、吸着式壁面歩行装置１の上昇とブラスト機構７０の巻上げとの好ましい同調を図ることができる。
以上は上昇作業を述べたが下降作業も同様である。又、制御フローは一例を示したに過ぎず、この例に限るものではない。
【００２９】
図１３は本発明に係る表面処理機構の別実施例断面図であり、表面処理機構は図示する回転ブラシ機構９０であってもよい。
即ち、回転ブラシ機構９０は、下面開放の細長いボックス９１にブラシ９２，９２，９２を収納し、これらブラシ９２・・・を各々中空の縦軸９３・・・及び軸受９４・・・を介して前記ボックス９１に軸支させ、前記縦軸９３・・・をギア９５・・・で機械的に連結し、うち一個のギア９５にモータ９６の出力ギア９７を噛合させたものである。前記縦軸９３の内部は水通路であり、ブラッシングの際に注水できるようにしている。ボックス９２の両側にガイド溝７６，７６を備え、また、ボックス９２の下部にパッド７３ａを備えたことは、前記ブラストボックス７３と同じである。従って、図８のブラストボックス７３をボックス９１に交換して、回転ブラシ機構９０を備えた吸着式壁面歩行装置１を構成することができる。
【００３０】
図１４は図１３の１４−１４線断面図であり、前記ボックス９１が細長い箱であることを示す。
このボックス９１の後壁９１ａにはダスト回収口９１ｂ，９１ｂが開口し、これらダスト回収口９１ｂ，９１ｂからダスト回収ホース９８が延出し、図示せぬ吸引手段に至る。従って、発生したダスト、錆などは強制回収される。ところで、吸引手段は圧力差で流体及び物質を移動するものであるから、ボックス９１内は負圧になり、パッド７３ａは壁面に密着する恐れがある。そこで、ボックス９１の前壁９１ｃに真空破壊孔９１ｄ・・・を開けて、真空吸着力を弱めるようにした。
【００３１】
なお、回転ブラシ機構９０ではブラシ９２の数は２個又は４個以上であっても差支えない。
また、本実施例では、図８に示す通りに、位置検知手段Ｌｔ，Ｌｂを本体枠２側に取付けたが、これらはブラスト機構７０側に取付けてもよく、双方に取付けてもよい。
【００３２】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置は、装置の本体枠を、環状で且つ可撓性材料で構成したので、壁面に凹面及び凸面があってもこれらに倣って本体枠が変形する。この様に吸着式壁面歩行装置は曲面を自在に自走させることができる。
【００３３】
請求項２の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置は、表面処理機構の相対位置を検知する位置検知手段を表面処理機構と吸着式壁面歩行装置との少くとも一方に備えたので、表面処理機構を吸着式壁面歩行装置の移動速度に容易に同調させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置の平面図
【図２】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置の分解斜視図
【図３】本発明の第１実施例に係る吸着式壁面歩行装置の要部の分解斜視図
【図４】本発明の吸着式壁面歩行装置の作用図
【図５】本発明の第２実施例に係る吸着式壁面歩行装置の分解斜視図
【図６】本発明の本体枠の別実施例図
【図７】本発明のブラスト機構を備えた吸着式壁面歩行装置の分解斜視図
【図８】本発明のブラスト機構を備えた吸着式壁面歩行装置の平面図
【図９】図８の９−９線断面図
【図１０】本発明に係る表面処理機構と枠本体との連結機構図
【図１１】本発明の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置の作用図
【図１２】本発明の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置の作動フロー図
【図１３】本発明に係る表面処理機構の別実施例断面図
【図１４】図１３の１４−１４線断面図
【符号の説明】
１…吸着式壁面歩行装置、２…本体枠、１０Ａ〜１０Ｈ…脚機構、１５…Ｘ方向シリンダ（Ｘシリンダ）、１８…Ｚ方向シリンダ（Ｚシリンダ）、２４…Ｙ方向シリンダ（Ｙシリンダ）、３０，３０Ａ〜３０Ｈ…真空吸盤、３３…真空引き手段、６５…巻上げ手段、７０…表面処理機構としてのブラスト機構、９０…表面処理機構としての回転ブラシ機構、Ｌｔ，Ｌｂ…位置検知手段。

Claims

壁面の表面処理を実施する表面処理機構と、付属する複数本の脚機構及びこれら脚機構の先端に取付けた真空吸盤により壁面を自在に歩行する吸着式壁面歩行装置と、前記表面処理機構を上下に案内するために前記吸着式壁面歩行装置に付設したガイドレールと、からなる表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置であって、
前記吸着式壁面歩行装置は、環状で且つ可撓性材料からなる本体枠と、この本体枠から下ろした複数本の前記脚機構と、これらの脚機構の先端に取付けた前記真空吸盤とで構成し、
前記脚機構に前記壁面に平行な方向へピストンロッドを前後進させるシリンダを含み、このシリンダで前記真空吸盤を壁面に平行な方向へ移動させるようにし、
前記ガイドレールは、前記壁面に垂直な方向に移動可能に前記本体枠に取付けたことを特徴とする表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置。
前記吸着式壁面歩行装置を基準とした場合に、表面処理機構の位置が不適当となった際にはそのことを検出する位置検知手段を表面処理機構と吸着式壁面歩行装置との少くとも一方に備えたことを特徴とする請求項１記載の表面処理機構を備えた吸着式壁面歩行装置。