JP3546226B2

JP3546226B2 - Package detection device

Info

Publication number: JP3546226B2
Application number: JP23421898A
Authority: JP
Inventors: 幹朗石黒
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 1998-08-20
Filing date: 1998-08-20
Publication date: 2004-07-21
Anticipated expiration: 2018-08-20
Also published as: JP2000062910A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、荷受台に移載される物品の高さを検出する高さ検出手段と、前記高さ検出手段の検出情報に基づいて、前記物品の高さが適正であるか否かを判別する制御手段とが設けられている荷姿検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
上記のような荷姿検出装置は、例えば、保管棚に対して物品を搬出入するために物品を搬送する搬送手段の搬入箇所に設けられ、搬入される物品の高さが適正であるか否かを判別するものであり、従来、物品が荷受台に移載された状態において、その物品の高さが検出されるものが知られている（例えば、特開平６−７２５１１号公報参照）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来のものでは、物品の高さを検出するために、一度物品を荷受台に移載する必要があり、必ずしも早い段階において、物品の高さが適正であるか否かを判別することができず、物品の高さが不適正である場合に、物品を荷受台から別の場所に移すなどの物品の高さの修正にかかる処理に時間がかかったり、荷受台から物品を持ち上げる処理などを行う必要があり、その物品の高さの修正処理が煩雑になる虞があった。
【０００４】
そこで、本発明は、かかる点に着目してなされたものであり、その目的は、極力早い段階において、物品の高さが適正であるか否かを判別することができる荷姿検出装置を提供する点にある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
この目的を達成するために、請求項１に記載の発明によれば、高さ検出手段は、物品の荷受台への移載途中において、物品の高さを検出するように構成され、高さ検出手段は、物品の上端が上下方向の検出範囲内のいずれの位置であるかを検出する上側検出手段と、物品の下端が上下方向の検出範囲内のいずれの位置であるかを検出する下側検出手段とを備えて、その上側検出手段の検出情報と下側検出手段の検出情報に基づいて、物品の高さを検出するように構成されている。つまり、物品の荷受台への移載途中において、物品の高さが適正であるか否かを判別することができるので、極力早い段階において、物品の高さが適正であるか否かを判別することができ、物品の高さが不適正である場合にも、荷受台に移載することなく、そのまま別の場所などに移すことができ、物品の高さの修正処理を極力早く行えるとともに、その修正処理が煩雑になるのを防止することが可能となる。
しかも、上下方向に検出範囲を設けて、その検出範囲内において、物品の高さを検出するので、上下方向にそれぞれ一点において物品の上端と下端とを検出するものと比較して、物品の高さを検出する際に誤差が生じても、上下方向の検出範囲内において物品の高さを確実に検出することができる。
【０００６】
請求項２に記載の発明によれば、物品の荷受台への移載途中において、物品の幅を検出する幅検出手段が設けられ、制御手段は、幅検出手段の検出情報に基づいて、物品の幅が適正であるか否かを判別するように構成されている。
したがって、物品の高さだけでなく、物品の幅をも、極力早い段階において、適正であるか否かの判別を行うことができる。
【０００７】
請求項３に記載の発明によれば、制御手段は、物品の高さと幅のうち少なくとも一方が不適正であると判別すると、警報手段を作動させるように構成されているので、作業者が容易に物品の高さまたは幅が不適正であることを認識することができ、物品の高さまたは幅の修正処理をいち早く実行することができる。
【０００９】
請求項４に記載の発明によれば、上側検出手段は、上下方向に間隔を隔てて設けられている複数の光電センサで構成され、下側検出手段は、上下方向に間隔を隔てて設けられている複数の光電センサで構成されている。
つまり、上下方向の検出範囲内において上下方向に間隔を隔てて設けられている光電センサで物品の上端と下端とを検出することにより物品の高さを検出するので、上下方向の検出範囲内の全体に設けられるものと比較して、光電センサの数を少なくすることができ、コストの低減を図ることが可能となり、さらに、光電センサの上下方向の間隔を適宜設定することにより、物品の上端と下端とを確実に検出して、物品の高さを精度よく検出することが可能となる。
【００１０】
請求項５に記載の発明によれば、荷受台は、保管棚に対して物品を搬出入するために物品を搬送する搬送手段の搬入箇所に設けられている。
つまり、搬送手段の搬送箇所に荷姿検出装置を設けて、物品の荷受台への移載途中において、物品の高さと幅が適正であるか否かを判別して、高さが不適正である場合には、荷受台に物品を移載することなく、他の場所に物品を移動させて、物品の高さの修正処理を行うことができ、高さが適正である場合には、その物品を荷受台に移載して搬送手段により自動的に保管棚に収納することができるので、荷姿検出装置を適応する際に、とくに、有効であり、物品を的確に、かつ、自動的に保管棚に収納することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
本発明にかかる荷姿検出装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
この荷姿検出装置は、例えば、自動倉庫において、保管棚に対して物品を搬出入するために物品を搬送する搬送手段の搬入箇所に設けられるもので、この自動倉庫においては、図１に示すように、間口を相対抗させた状態で複数個の保管棚としての物品収納棚１が配設され、その相対向する物品収納棚１の間に、物品収納棚１の間口に沿って移動可能な搬送手段としてのスタッカークレーン２が設けられ、このスタッカークレーン２の搬入箇所に、荷受台５と荷姿検出装置６が設けられている。
【００１２】
前記荷受台５は、固定荷受台で、作業者がフォークリフトＦなどを操作することにより各種の物品ＡをパレットＰ上に載せた状態で移載可能に構成され、前記荷姿検出装置６は、フォークリフトＦによる物品Ａの荷受台５への移載途中において、パレットＰ上の物品Ａの高さと幅を検出し、その高さと幅が適正であるか否かを判別するように構成されている。
【００１３】
前記スタッカークレーン２には、上下昇降可能な昇降台３が設けられ、かつ、昇降台３には、出退可能なフォーク４が設けられていて、スタッカークレーン２の自走と昇降台３の上下昇降、ならびに、フォーク４の出退作動によって、物品収納棚１の各物品収納部と荷受台５との間で各種の物品ＡをパレットＰ上に載せた状態で搬送できるように構成されている。
【００１４】
前記荷姿検出装置６は、図２〜４に示すように、フォークリフトＦによる物品Ａの荷受台５への移載途中において、パレットＰ上の物品Ａの高さを検出する高さ検出手段Ｔと、物品Ａの荷受台５への移載途中において、パレットＰ上の物品Ａの幅を検出する幅検出手段Ｈと、高さ検出手段Ｔの検出情報と幅検出手段Ｈの検出情報に基づいて、その物品Ａの高さと幅が適正であるか否かを判別する制御手段Ｓなどから構成されている。
そして、高さ検出手段Ｔは、物品Ａの上端が上下方向の検出範囲内のいずれの位置であるかを検出する上側検出手段Ｔ１と、物品Ａの下端が上下方向の検出範囲内のいずれの位置であるかを検出する下側検出手段Ｔ２とから構成され、上側検出手段Ｔ１は、上下方向に間隔を隔てて設けられている複数の光電センサ７で構成され、下側検出手段Ｔ２は、上下方向に間隔を隔てて設けられている複数の光電センサ８で構成されている。
【００１５】
具体的に説明すると、上側検出手段Ｔ１の光電センサ７は、水平方向の一端側に設けられた発光体と受光体を備えた上側光センサ１０と、その水平方向他端側に設けられた上側反射シール９とから構成され、上側光センサ１０は、上側反射シール９に対して発光して、上側反射シール９からの反射光を受光するように、上下方向に等間隔（例えば、４０ミリ）に、上側から順に、第１上側光センサ１０ａ、第２上側光センサ１０ｂ、第３上側光センサ１０ｃ、第４上側光センサ１０ｄの４つが設けられている。
そして、それぞれの上側光センサ１０において、上側光センサ１０から発光した光が物品Ａにより遮断されて、上側反射シール９からの反射光を受光しないときにＯＮ操作する上側スイッチング回路１１が設けられている。この上側スイッチング回路１４は、それぞれの上側光センサ１０に対応するように、上側から順に、第１上側スイッチング回路１１ａ、第２上側スイッチング回路１１ｂ、第３上側スイッチング回路１１ｃ、第４上側スイッチング回路１１ｄの４つが設けられている。
【００１６】
また、下側検出手段Ｔ２の光電センサ８も、上記上側検出手段Ｔ１の光電センサ７と同様に、水平方向の一端側に設けられた発光体と受光体を備えた下側光センサ１３と、その水平方向他端側に設けられた下側反射シール１２とから構成され、下側光センサ１３は、下側反射シール１２に対して発光して、下側反射シール１２からの反射光を受光するように、上下方向に等間隔（例えば、４０ミリ）に、上側から順に、第１下側光センサ１３ａ、第２下側光センサ１３ｂ、第３下側光センサ１３ｃ、第４下側光センサ１３ｄの４つが設けられている。
【００１７】
そして、それぞれの下側光センサ１３において、下側光センサ１３から発光した光が物品Ａにより遮断されて、下側反射シール１２からの反射光を受光しないときにＯＮ操作する下側スイッチング回路１４が設けられている。この下側スイッチング回路１４は、それぞれの下側光センサ１３に対応するように、上側から順に、第１下側スイッチング回路１４ａ、第２下側スイッチング回路１４ｂ、第３下側スイッチング回路１４ｃ、第４下側スイッチング回路１４ｄの４つが設けられている。
【００１８】
つまり、両検出手段Ｔ１，Ｔ２において一番上側に位置する第１上側光センサ１０ａと第１下側光センサ１３ａのように、上側検出手段Ｔ１と下側検出手段Ｔ２において、上下方向同順位に位置する光センサ１０，１３が、上下方向に等間隔（例えば、９８６０ミリ）になるように設けられ、その上下方向同順位に位置する上側光センサ１０の上側スイッチング回路１１と下側光センサ１３の下側スイッチング回路１４とが直列に接続され、両スイッチング回路１１，１４でＯＮ操作されると、制御部ＳにＯＮ信号を出力するように構成されている。
つまり、第１上側スイッチング回路１１ａと第１下側スイッチング回路１４ａから制御部Ｓに信号が出力され、その信号を入力１とし、第２上側スイッチング回路１１ｂと第２下側スイッチング回路１４ｂからの信号を入力２とし、第３上側スイッチング回路１１ｃと第３下側スイッチング回路１４ｃからの信号を入力３とし、第４上側スイッチング回路１１ｄと第４下側スイッチング回路１４ｄからの信号を入力４としている。
【００１９】
また、幅検出手段Ｈは、上下方向下端側に、発光体と受光体を備えた幅光センサ１６と、その幅光センサ１６からの光を反射する幅反射シール１５とから構成され、幅光センサ１６は、水平方向に間隔を隔てて２つ設けられている。
そして、それぞれの幅光センサ１６において、幅反射シール１５からの反射光を受光したときにＯＮ操作する幅スイッチング回路１７が設けられており、この２つの幅スイッチング回路１７でＯＮ操作されると、制御部ＳにＯＮ信号を出力するように構成され、この２つの幅スイッチング回路１７による信号を入力５としている。
【００２０】
前記制御手段Ｓは、入力１〜５の信号情報に基づいて、パレットＰ上の物品Ａの高さと幅が適正であるか否かを判別するように構成され、物品Ａの高さと幅のうち少なくとも一方が不適正であると判別すると、警報手段Ｋを作動させるように構成されている。
つまり、物品Ａの高さについては、図４に示すように、信号入力パターンとして、１６種類のパターンがあり、入力１〜４の入力信号情報に基づいて、どの信号入力パターンに該当するかによって、物品Ａの高さが適正であるか不適正であるかを判別するようにしている。
また、物品Ａの幅については、入力５の信号がＯＮのときには、物品Ａの幅が適正であると判別し、入力５の信号がＯＦＦのときには、物品Ａの幅が不適正であると判別するようにしている。
【００２１】
物品Ａの高さ検出について具体的に説明すると、例えば、図４の仮想線で示す位置に物品Ａが位置すると、第３上側光センサ１０ｃ、第４上側光センサ１０ｄ、第１下側光センサ１３ａ、第２下側光センサ１３ｂ、第３下側光センサ１３ｃのそれぞれから発光された光が、物品Ａにより遮断されるので、第３上側光センサ１０ｃにより物品Ａの上端を検出し、第３下側光センサ１３ｃにより物品Ａの下端を検出することになる。
そして、第３上側スイッチング回路１１ｃ、第４上側スイッチング回路１１ｄ、第１下側スイッチング回路１４ａ、第２下側スイッチング回路１４ｂ、第３下側スイッチング回路１４ｃがＯＮ操作されるが、第３上側光センサ１０ｃと第３下側光センサ１３ｃに対応する第３上側スイッチング回路１１ｃと第３下側スイッチング回路１４ｃとのＯＮ操作により、図５に示すように、制御手段Ｓへの入力３の信号だけがＯＮとなって（信号入力パターン５）、物品Ａの高さが適正であると判別する。
【００２２】
つまり、上側検出手段Ｔ１と下側検出手段Ｔ２のそれぞれにおいて、上下方向に検出範囲を設け、物品Ａの高さを検出する際に物品Ａの位置が検出範囲内で上下方向にずれたときにも、物品Ａの上端と下端とをそれぞれの光センサ１０，１３により検出することができる。
そして、上端と下端とを検出した光センサ１０，１３が上下方向同順位である場合には、その順位の光センサ１０，１３に対応するスイッチング回路１１，１４がＯＮ操作され、入力１〜５のいずれかひとつの信号のみがＯＮとなり（信号入力パターン２，３，５，９）、物品Ａの高さが適正であると判別する。
【００２３】
また、物品Ａの高さを検出する際のフォークリフトＦの走行移動時の揺れなどを考慮して、上側検出手段Ｔ１と下側検出手段Ｔ２との同順位の光センサよりも上下方向にひとつずつの光センサ分だけ（上下方向にそれぞれ４０ミリ）の検出誤差が生じても、物品Ａの高さを確実に検出できるように、入力１と入力２とがＯＮのとき（信号入力パターン４）、入力２と入力３とがＯＮのとき（信号入力パターン７）、入力３と入力４とがＯＮのとき（信号入力パターン１３）のそれぞれにおいて、物品Ａの高さが適正であると判別する。
なお、入力１〜４のいずれもがＯＦＦのときにも（信号入力パターン１）、物品Ａの高さが適正であると判別する。
【００２４】
以上のように、物品Ａの高さが適正な場合の判別について説明したが、例えば、第１〜第４上側光センサ１０ａ〜１０ｄと第１〜第４下側光センサ１３ａ〜１３ｄのすべての光センサからの光が物品Ａに遮断され、入力１〜４のすべての信号がＯＮである場合などのように、物品Ａの高さが適正な信号入力パターン以外である場合には、物品Ａの高さが不適正であると判別して、警報手段Ｋを作動させて、使用者に物品Ａの高さが不適正であることを知らせる。
【００２５】
このようにして、上下方向の検出範囲内において、物品Ａの高さ検出における誤差についても考慮して、物品Ａの高さが適正であるか不適正であるかを判別するので、物品Ａの高さを確実に検出して、物品Ａの高さが適正であるか不適正であるかを精度よく判別することが可能となる。
さらに、物品Ａの荷受台５への移載途中において、物品Ａの高さと幅を検出して、その高さと幅が適正であるか不適正であるかを判別するので、その物品Ａの高さと幅が適正である場合には、そのまま荷受台５に移載して、物品収納棚１に的確に、かつ、自動的に物品Ａを収納することができ、その物品Ａの高さまたは幅のどちらか一方が不適正であると、荷受台５に物品Ａを移載することなく、フォークリフトＦでそのまま別の場所などに物品Ａを移動させることができ、物品Ａの高さまたは幅の修正処理を早くかつ容易に行うことができる。
【００２６】
〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、物品Ａの荷受台５への移載途中において、物品Ａの高さと幅が適正であるか否かを判別するようにしているが、物品Ａの高さのみが適正であるか否かを判別するようにしてもよい。
また、荷受台５においては、固定荷受台に限ることなく、ローラコンベヤなどを備えた物品Ａを搬送するような荷受台でもよい。
【００２８】
（２）上記実施形態では、上側検出手段Ｔ１と下側検出手段Ｔ２とを、それぞれ上下方向に間隔を隔てて設けられている複数の光電センサ７，８で構成されているが、光電センサに限られるものではなく、超音波センサなどの各種のセンサが適応可能である。
また、上記実施形態においては、光電センサ７，８が水平方向の一端側に設けられた発光体と受光体を備えた光センサ１０，１３と、水平方向の他端側に設けられた反射シール９，１２とから構成されているが、水平方向の一端側に発光体を設け、その他端側に受光体を設けるように構成してもよい。
【００２９】
（３）上記実施形態では、自動倉庫において、荷姿検出装置６を物品収納棚１に対して物品Ａを搬出入するために物品Ａを搬送するスタッカークレーン２の搬入箇所に設けられている例を示しているが、単に物品Ａの高さが適正であるか否かを検出するように使用することも可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】自動倉庫の斜視図
【図２】荷姿検出装置の斜視図
【図３】荷姿検出装置の側面図
【図４】荷姿検出装置の正面図
【図５】制御手段への入力信号と物品の高さ判別の関係図
【符号の説明】
１保管棚
２搬送手段
５荷受台
７上側検出手段としての光電センサ
８下側検出手段としての光電センサ
Ａ物品
Ｈ幅検出手段
Ｋ警報手段
Ｓ制御手段
Ｔ１高さ検出手段としての上側検出手段
Ｔ２高さ検出手段としての下側検出手段[0001]
TECHNICAL FIELD OF THE INVENTION
According to the present invention, a height detecting means for detecting a height of an article transferred to a receiving table, and determining whether or not the height of the article is appropriate based on detection information of the height detecting means. The present invention relates to a package detection device provided with control means for performing the above operation.
[0002]
[Prior art]
The above-described package appearance detection device is provided, for example, at a loading point of a transport unit that transports an article to load and unload an article to and from a storage shelf, and determines whether the height of the loaded article is appropriate. Conventionally, there has been known an apparatus in which the height of an article is detected in a state where the article is transferred to a receiving table (for example, see Japanese Patent Application Laid-Open No. 6-72511).
[0003]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the conventional method, it is necessary to transfer the article to the receiving tray once in order to detect the height of the article, and it is necessary to determine at an early stage whether or not the height of the article is appropriate. If the height of the goods is not correct and the height of the goods is incorrect, it takes time to correct the height of the goods, such as moving the goods from the receiving tray to another location, or the process of lifting the goods from the receiving tray. And the like, and the process of correcting the height of the article may be complicated.
[0004]
Therefore, the present invention has been made in view of such a point, and an object of the present invention is to provide a package detection device capable of determining whether or not the height of an article is appropriate at an early stage. Is to do.
[0005]
[Means for Solving the Problems]
To achieve this object, according to the first aspect of the present invention, the height detecting means is configured to detect the height of the article while the article is being transferred to the receiving tray, and The detecting means includes an upper detecting means for detecting the position of the upper end of the article in the vertical detection range and a lower detecting means for detecting the lower end of the article in the vertical detecting range. Side detecting means, and is configured to detect the height of the article based on the detection information of the upper detecting means and the detection information of the lower detecting means. In other words, it is possible to determine whether or not the height of the article is appropriate during the transfer of the article to the receiving tray, so that it is possible to determine whether or not the height of the article is appropriate at the earliest possible stage. Even if the height of the article is inappropriate, it can be moved to another place without transferring to the receiving table, and the height of the article can be corrected as quickly as possible. This makes it possible to prevent the correction processing from becoming complicated.
Moreover, since the detection range is provided in the vertical direction and the height of the article is detected within the detection range, the height of the article is compared with the detection of the upper end and the lower end of the article at one point in the vertical direction. Even if an error occurs in detecting the height, the height of the article can be reliably detected within the detection range in the vertical direction.
[0006]
According to the second aspect of the present invention, the width detecting means for detecting the width of the article is provided during the transfer of the article to the receiving tray, and the control means controls the article based on the detection information of the width detecting means. Is configured to determine whether or not the width is appropriate.
Therefore, it is possible to determine whether or not not only the height of the article but also the width of the article is appropriate as early as possible.
[0007]
According to the third aspect of the present invention, when the control unit determines that at least one of the height and the width of the article is inappropriate, the control unit is configured to activate the alarm unit. Thus, it is possible to recognize that the height or width of the article is inappropriate, and it is possible to quickly execute the processing for correcting the height or width of the article.
[0009]
According to the invention as set forth in claim 4 , the upper detecting means is constituted by a plurality of photoelectric sensors provided at intervals in the vertical direction, and the lower detecting means is provided at intervals in the vertical direction. And a plurality of photoelectric sensors.
That is, the height of the article is detected by detecting the upper end and the lower end of the article with the photoelectric sensors provided at intervals in the up and down direction within the detection range in the up and down direction. The number of photoelectric sensors can be reduced as compared with those provided on the whole, so that the cost can be reduced. And the lower end can be reliably detected, and the height of the article can be accurately detected.
[0010]
According to the fifth aspect of the present invention, the receiving table is provided at a carry-in location of the transporting means for transporting the article to carry the article in and out of the storage shelf.
In other words, a package appearance detection device is provided at the transport location of the transport means, and during the transfer of the article to the cargo receiving table, it is determined whether or not the height and width of the article are appropriate. In some cases, it is possible to move the article to another location without transferring the article to the receiving tray and perform the process of correcting the height of the article.If the height is appropriate, Since the goods can be transferred to the receiving tray and automatically stored in the storage shelves by the transport means, it is particularly effective when applying the package detection device, and the goods can be accurately and automatically stored. Can be stored in storage shelves.
[0011]
BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION
An embodiment of a package detection device according to the present invention will be described with reference to the drawings.
This package detection device is provided, for example, in an automatic warehouse at a carry-in point of a transporting means for transporting an article for carrying articles in and out of a storage shelf. In this automatic warehouse, as shown in FIG. As described above, the article storage shelves 1 as a plurality of storage shelves are arranged with the frontage facing each other, and can be moved along the frontage between the article storage shelves 1 between the opposing article storage shelves 1. A stacker crane 2 is provided as a suitable transport means, and a load receiving table 5 and a package appearance detecting device 6 are provided at a place where the stacker crane 2 is carried in.
[0012]
The load receiving table 5 is a fixed load receiving table, and is configured to be capable of transferring various articles A on a pallet P by an operator operating a forklift F or the like. During the transfer of the article A to the receiving table 5 by the forklift F, the height and width of the article A on the pallet P are detected, and it is determined whether or not the height and width are appropriate. .
[0013]
The stacker crane 2 is provided with an elevating platform 3 that can move up and down, and the elevating platform 3 is provided with a fork 4 that can move out and up. By lifting and lowering and the fork 4 moving back and forth, various articles A can be conveyed between the article storage sections of the article storage shelf 1 and the receiving table 5 while being placed on the pallet P. .
[0014]
As shown in FIGS. 2 to 4, the packing appearance detecting device 6 detects a height of the article A on the pallet P during the transfer of the article A to the loading table 5 by the forklift F. While the article A is being transferred to the receiving table 5, based on the width detection means H for detecting the width of the article A on the pallet P, the detection information of the height detection means T, and the detection information of the width detection means H. And a control means S for determining whether or not the height and width of the article A are appropriate.
The height detecting means T detects whether the upper end of the article A is located in the vertical detection range or the upper detecting means T1 and the lower end of the article A is located in the vertical detection range. The upper detection means T1 is composed of a plurality of photoelectric sensors 7 provided at intervals in the vertical direction, and the lower detection means T2 comprises: It is composed of a plurality of photoelectric sensors 8 provided at intervals in the vertical direction.
[0015]
More specifically, the photoelectric sensor 7 of the upper detecting means T1 includes an upper optical sensor 10 having a light emitter and a light receiver provided at one end in the horizontal direction, and an upper optical sensor 10 provided at the other end in the horizontal direction. The upper optical sensor 10 emits light to the upper reflective seal 9 and receives light reflected from the upper reflective seal 9 at equal intervals in the vertical direction (for example, 40 mm). There are provided, in order from the top, a first upper optical sensor 10a, a second upper optical sensor 10b, a third upper optical sensor 10c, and a fourth upper optical sensor 10d.
In each of the upper optical sensors 10, there is provided an upper switching circuit 11 which is turned on when the light emitted from the upper optical sensor 10 is blocked by the article A and the reflected light from the upper reflective seal 9 is not received. I have. The upper switching circuit 14 includes a first upper switching circuit 11a, a second upper switching circuit 11b, a third upper switching circuit 11c, and a fourth upper switching circuit 11d in order from the upper side so as to correspond to the respective upper optical sensors 10. Are provided.
[0016]
In addition, the photoelectric sensor 8 of the lower detecting means T2, like the photoelectric sensor 7 of the upper detecting means T1, has a lower optical sensor 13 provided with a light emitter and a light receiver provided at one end in the horizontal direction. The lower optical sensor 13 emits light to the lower reflective seal 12 and receives reflected light from the lower reflective seal 12. So that the first lower light sensor 13a, the second lower light sensor 13b, the third lower light sensor 13c, and the fourth lower light are arranged at equal intervals (for example, 40 mm) in the vertical direction from the upper side. Four sensors 13d are provided.
[0017]
Then, in each of the lower optical sensors 13, the light emitted from the lower optical sensor 13 is blocked by the article A, and the lower switching circuit 14 that is turned ON when the reflected light from the lower reflective seal 12 is not received. Is provided. The lower switching circuit 14 includes a first lower switching circuit 14a, a second lower switching circuit 14b, a third lower switching circuit 14c, and a Four of the four lower switching circuits 14d are provided.
[0018]
That is, like the first upper optical sensor 10a and the first lower optical sensor 13a located at the uppermost position in both the detecting means T1 and T2, the upper detecting means T1 and the lower detecting means T2 have the same vertical order. The optical sensors 10 and 13 located at equal intervals in the vertical direction (for example, 9860 mm) are provided, and the upper switching circuit 11 and the lower optical sensor 13 of the upper optical sensor 10 located at the same order in the vertical direction. The lower switching circuit 14 is connected in series, and is configured to output an ON signal to the control unit S when the switching operation is performed by both the switching circuits 11 and 14.
That is, a signal is output from the first upper switching circuit 11a and the first lower switching circuit 14a to the control unit S, and the signal is used as an input 1, and a signal from the second upper switching circuit 11b and the second lower switching circuit 14b is output. Is the input 2, the signals from the third upper switching circuit 11c and the third lower switching circuit 14c are the input 3, and the signals from the fourth upper switching circuit 11d and the fourth lower switching circuit 14d are the input 4.
[0019]
The width detecting means H includes a width light sensor 16 provided with a light emitter and a light receiver at the lower end in the vertical direction, and a width reflection seal 15 for reflecting light from the width light sensor 16. Two sensors 16 are provided at an interval in the horizontal direction.
Each of the width light sensors 16 is provided with a width switching circuit 17 that is turned on when the reflected light from the width reflection seal 15 is received, and when the two width switching circuits 17 are turned on, An ON signal is output to the control unit S, and a signal from the two width switching circuits 17 is used as an input 5.
[0020]
The control means S is configured to determine whether or not the height and width of the article A on the pallet P are appropriate based on the signal information of the inputs 1 to 5. When at least one of them is determined to be inappropriate, the alarm means K is activated.
That is, as shown in FIG. 4, there are 16 types of signal input patterns for the height of the article A, and depending on which signal input pattern corresponds to the input signal information of the inputs 1 to 4. In addition, it is determined whether the height of the article A is appropriate or inappropriate.
Further, regarding the width of the article A, when the signal of the input 5 is ON, it is determined that the width of the article A is appropriate, and when the signal of the input 5 is OFF, it is determined that the width of the article A is inappropriate. I am trying to do it.
[0021]
To specifically explain the height detection of the article A, for example, when the article A is located at a position indicated by a virtual line in FIG. 4, the third upper optical sensor 10c, the fourth upper optical sensor 10d, and the first lower optical sensor 13a, the light emitted from each of the second lower optical sensor 13b, and the third lower optical sensor 13c is blocked by the article A, so that the upper end of the article A is detected by the third upper optical sensor 10c. (3) The lower end of the article A is detected by the lower optical sensor 13c.
Then, the third upper switching circuit 11c, the fourth upper switching circuit 11d, the first lower switching circuit 14a, the second lower switching circuit 14b, and the third lower switching circuit 14c are turned on, but the third upper light is turned on. By the ON operation of the third upper switching circuit 11c and the third lower switching circuit 14c corresponding to the sensor 10c and the third lower optical sensor 13c, only the signal of the input 3 to the control means S as shown in FIG. Is turned ON (signal input pattern 5), and it is determined that the height of the article A is appropriate.
[0022]
That is, in each of the upper detection means T1 and the lower detection means T2, a detection range is provided in the vertical direction, and when the position of the article A is shifted vertically in the detection range when detecting the height of the article A, Also, the upper end and the lower end of the article A can be detected by the respective optical sensors 10 and 13.
If the optical sensors 10 and 13 that have detected the upper and lower ends have the same order in the vertical direction, the switching circuits 11 and 14 corresponding to the optical sensors 10 and 13 in that order are turned ON, and the inputs 1 to 5 are input. Is turned on (signal input patterns 2, 3, 5, 9), and it is determined that the height of the article A is appropriate.
[0023]
Also, in consideration of the swing of the forklift F during traveling when detecting the height of the article A, the upper detecting means T1 and the lower detecting means T2 are one by one in the upper and lower directions than the optical sensors of the same rank. When the input 1 and the input 2 are ON (signal input pattern 4), the height of the article A can be reliably detected even if a detection error of only the optical sensor (40 mm in the vertical direction) occurs. , When the inputs 2 and 3 are ON (signal input pattern 7), and when the inputs 3 and 4 are ON (signal input pattern 13), the height of the article A is determined to be appropriate. .
In addition, when all of the inputs 1 to 4 are OFF (signal input pattern 1), it is determined that the height of the article A is appropriate.
[0024]
As described above, the determination when the height of the article A is appropriate has been described. For example, all of the first to fourth upper optical sensors 10a to 10d and the first to fourth lower optical sensors 13a to 13d are described. When the height of the article A is other than the proper signal input pattern, such as when the light from the optical sensor is blocked by the article A and all the signals of the inputs 1 to 4 are ON, the article A The height of the article A is determined to be improper, and the alarm means K is operated to notify the user that the height of the article A is improper.
[0025]
In this way, it is determined whether the height of the article A is appropriate or not in consideration of the error in the height detection of the article A within the vertical detection range. It is possible to accurately detect the height and accurately determine whether the height of the article A is appropriate or inappropriate.
Further, during the transfer of the article A to the receiving table 5, the height and the width of the article A are detected, and it is determined whether the height and the width are appropriate or inappropriate. If the width is appropriate, the article A can be transferred to the receiving tray 5 as it is, and the article A can be accurately and automatically stored in the article storage shelf 1, and the height or width of the article A can be stored. If either one of them is inappropriate, the article A can be moved to another place or the like by the forklift F without transferring the article A to the receiving tray 5, and the height or width of the article A The correction process can be performed quickly and easily.
[0026]
[Another embodiment]
(1) In the above-described embodiment, whether the height and width of the article A are appropriate is determined during the transfer of the article A to the receiving table 5, but only the height of the article A is determined. It may be determined whether or not it is appropriate.
Further, the receiving tray 5 is not limited to the fixed receiving tray, but may be a receiving tray that transports the article A having a roller conveyor or the like.
[0028]
( 2 ) In the above-described embodiment, the upper detection means T1 and the lower detection means T2 are constituted by a plurality of photoelectric sensors 7, 8 provided at intervals in the vertical direction, respectively. It is not limited, and various sensors such as an ultrasonic sensor can be applied.
Further, in the above embodiment, the photoelectric sensors 7 and 8 are provided at one end in the horizontal direction. 9 and 12, the light emitting body may be provided at one end in the horizontal direction, and the light receiving body may be provided at the other end.
[0029]
( 3 ) In the above embodiment, an example in which the package appearance detection device 6 is provided at the loading location of the stacker crane 2 that transports the articles A in order to carry the articles A in and out of the article storage shelf 1 in the automatic warehouse. However, the present invention can also be used to simply detect whether or not the height of the article A is appropriate.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a perspective view of an automatic warehouse. FIG. 2 is a perspective view of a package detection device. FIG. 3 is a side view of the package detection device. FIG. 4 is a front view of the package detection device. Diagram of the relationship between the input signal and the height of the article [Explanation of symbols]
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Storage shelf 2 Conveying means 5 Receiving stand 7 Photoelectric sensor 8 as upper detecting means Photoelectric sensor A as lower detecting means Article H Width detecting means K Warning means S Control means T1 Upper detecting means T2 as height detecting means Height Lower detection means as the detection means

Claims

Height detecting means for detecting the height of the article transferred to the receiving table, and control means for determining whether the height of the article is appropriate based on the detection information of the height detecting means, Is a package detection device provided with
The height detecting means is configured to detect the height of the article during the transfer of the article to the receiving table ,
The height detecting means is an upper detecting means for detecting which position of the upper end of the article is in the vertical detection range, and the lower detecting means of the article is any position in the vertical detecting range. And a lower detection means for detecting the height of the article based on the detection information of the upper detection means and the detection information of the lower detection means. .

Width detection means for detecting the width of the article is provided during the transfer of the article to the receiving tray,
The package detection device according to claim 1, wherein the control unit is configured to determine whether the width of the article is appropriate based on the detection information of the width detection unit.

The apparatus according to claim 2, wherein the control unit is configured to activate an alarm unit when determining that at least one of the height and the width of the article is inappropriate.

The upper detecting means is constituted by a plurality of photoelectric sensors provided at intervals in the vertical direction,
The package detection device according to claim 1, wherein the lower detection unit includes a plurality of photoelectric sensors provided at intervals in a vertical direction .

The package detection device according to any one of claims 1 to 4, wherein the cargo receiving table is provided at a carry-in location of a transport unit that transports the articles in order to carry the articles in and out of a storage shelf .