JP3622113B2 - Automatic warehouse - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の利用分野】
この発明は自動倉庫に関し、特に搬送中の物品を安定に支持することに関する。
【0002】
【従来技術】
複数の平行な支持部材をフォークに設けて、この支持部材上に物品を載置して搬送するスタッカークレーンが知られている。このようなスタッカークレーンを用いて幅の狭い物品を搬送する場合、物品の支持部材上の位置を正確に定めて、なるべく多くの支持部材で物品が支持されるようにしてやる必要がある。しかしながら、物品を正確にセンタリングするには、複雑な機構が必要になる。
【0003】
【発明の課題】
この発明の基本的課題は、物品の位置を正確にセンタリングしないでも、搬送装置の支持部材上で物品を安定に支持できるようにすることにある(請求項1〜3)。
請求項2,3の発明での追加の課題は、上記の課題のための具体的な構成を提供することにある。
【0004】
【発明の構成】
この発明は、複数の平行な支持部材で、物品の底面を支持して搬送する搬送装置を備えた自動倉庫において、前記支持部材に対して物品底面の辺方向が斜めを向くように、物品を水平回動させることにより、前記支持部材の長手方向に直角な方向での物品底面の幅を増して、水平回動しない場合よりも多数本の支持部材で物品の底面を支持させるための手段を設けたことを特徴とする(請求項1)。
【0005】
好ましくは、搬送装置に前記支持部材を3本以上設けると共に、底面の長手方向が支持部材と平行な状態では、2本の支持部材によってしか支持されない物品に対して、前記水平回動手段で物品を回動させて、3本以上の支持部材で支持するようする(請求項2)。
また好ましくは、前記水平回動手段を入庫ステーションに設ける(請求項3)。
【0006】
【発明の作用と効果】
この発明では、物品を水平回動させて、即ち物品をほぼ鉛直な軸回りに回動させて、物品底面での辺方向が支持部材に対して斜めを向くようにする。このため、支持部材の長手方向に直角な方向で見た物品の幅が増し、より多数本の支持部材上に物品を載置でき、物品をより安定に搬送でき、搬送中に物品が倒れるなどのことを防止できる(請求項1)。なおこの発明は、底面が長方形などの物品を保管する場合に有効で、底面が円形の物品では水平回動させる意味がない。しかしこの発明の自動倉庫は、底面が長方形などの物品を保管する自動倉庫であれば良く、保管物品の一部の底面が円形でも良い。
【0007】
搬送装置での複数の平行な支持部材に対応して、自動倉庫のラックでも支持部材を間隔を置いて設け、ラック側の支持部材上に搬送装置から移載する場合が多い。このような場合、搬送装置の支持部材に対して物品を正確に位置決めしても、ラックの支持部材に対しては位置決め精度が低下し、ラック上で物品を保管する姿勢が不安定になることがある。しかし請求項1の発明では、このような場合、ラックでも支持部材に対して物品底面の辺方向が斜めになり、安定に保管できる。またラックから、搬送装置に再度物品を移載した場合も、同様に搬送装置装置の支持部材に対して、物品底面の辺方向が斜めになり、より多数本の支持部材上に物品を載置でき、物品をより安定に搬送できる。
【0008】
請求項2の発明では、底面の長手方向が支持部材と平行な状態では、2本の支持部材によってしか支持されない物品を、水平回動させて3本以上の支持部材で支持するので、物品をより安定した姿勢で搬送できる。
【0009】
請求項3の発明では、入庫ステーションで物品を水平回動させるので、搬送装置に移載する際に既に回動済みで、入庫ステーションから搬送装置へ移載する際に物品が倒れるなどのことがない。また搬送装置に物品の水平回動装置を搭載する場合に比べ、シンプルに自動倉庫を構成できる。
【0010】
【実施例】
図1〜図6に、実施例とその変形とを示す。図1において、2は自動倉庫の入庫ステーションで、出庫ステーションと兼用でも良い。4,6は分割コンベヤで、例えば動力ローラコンベヤを用い、入庫ステーション2の搬送方向でのセンタライン7の左右に沿って分割したコンベヤであり、分割コンベヤ4は正方向(図1の右から左)への駆動と、逆方向(図1の左から右)への駆動の双方の駆動ができる。分割コンベヤ6は正方向の駆動のみができるものでも、正逆両方向の駆動ができるものでもよい。分割コンベヤ4,6は、その一方が正逆双方向への駆動(搬送)が自在で、他方は最低限正方向への駆動が自在であればよい。
【0011】
分割コンベヤ4,6は、ここではセンタライン7の左右に区分され、搬送方向で見て重なり合うことがないようにしたが、センタライン7の付近で部分的に重なり合ってもよい。また実施例では、後述のスタッカークレーンが一対の櫛歯フォークを備えて2物品を同時に搬送するため、分割コンベヤ4,6をステーション2の奧と手前側に一対設けたが、1個の分割コンベヤのみとしても良い。さらに分割コンベヤにチェーンコンベヤを用い、例えばチェーンコンベヤのチェーンが2条の場合、片側のチェーンと他方のチェーンとを互いに逆方向に駆動して、分割コンベヤとしても良い。あるいはまた4条のチェーンを用いる場合、2条ずつ2つのチェーンコンベヤに分割して逆側に駆動し、分割コンベヤとしても良い。
【0012】
8,10は通常の動力ローラコンベヤで、分割コンベヤ4,6へと物品を搬送する。12〜14はストッパで、分割コンベヤ4,6で物品を回動させる際に、物品の対角線上の一対のコーナー部の位置を規制するためのものである。ストッパ12は固定のストッパで、入庫ステーション2の最も奥の部分にあり、ステーションの奧の壁などをストッパに兼用してもよい。ストッパ13,14は可動のストッパで、ストッパ14は分割コンベヤ4,6の手前側(図1の右側)のストッパで、ストッパ13は奥側のストッパである。
【0013】
分割コンベヤ4,6の隙間から出没するように、複数本のリフター16を設けてある。例えば分割コンベヤ4,6に対してリフター16を5本設け、そのうち4本を分割コンベヤ4,6内に配置し、最も手前側のリフターをコンベヤ8,10内に配置する。これは、分割コンベヤ4,6の長さよりも幅の大きい物品を、リフトアップするためである。
【0014】
図1の右側から搬送されてきた物品を、ストッパ12,14を用いて、1物品ずつ分割コンベヤ4,6上で停止させ、分割コンベヤ4,6を左右逆方向に駆動して回動させ、物品の対角線上の一対のコーナー部をストッパ12〜14に接触させて位置決めする。この後分割コンベヤ4,6を停止させ、リフター16で物品をリフトアップし、スタッカークレーンの櫛歯状のフォーク18上に移載する。
【0015】
20は長さセンサで、フォトインタラプタなどを用い、コンベヤのローラの軸と平行な向きにビームを出力して、例えば物品がこのビームを遮っている時間から物品の長さを検出する。そして物品の長さが分割コンベヤ4,6の長さ以下の場合に、図示しない制御手段を介して分割コンベヤ4,6とストッパ12〜14により、物品を回動させる。なお図1のL1は、ステーション2で扱う物品の最小幅で、L2は最大幅である。
【0016】
図2に、変形例のステーション22を示す。この変形例では、分割コンベヤ4,6に代えて通常のコンベヤ24を用い、吸着移動装置26で上面から物品を吸着して回動させる。この時、物品上面の中央部を吸着して、吸着移動装置26ごと回動させると、ストッパ12,13が邪魔になる。そこで例えば物品上面の端部付近を吸着し、吸着した位置とは反対側の物品の端部を軸に回動させて、例えば図2の左側から右側へと搬送し、ストッパ12〜14で物品の回動範囲を規制しながら回動させる。図2の27は回動前の物品の姿を示し、28は回動後の物品の姿を示す。他の点では図1の入庫ステーション2と同様である。なおストッパ12,13を物品の回動時には没位置として、またストッパ14を設けず、吸着移動装置26で物品の上面中央を吸着して、吸着移動装置ごと回動させても良い。
【0017】
図3に、入庫ステーション2の他に、スタッカークレーン34とその昇降台30,ラック42,出庫ステーション44を示す。昇降台30は、スタッカークレーン34に設けたマスト32に沿って昇降し、前記の一対のフォーク18,18が設けられ、スタッカークレーン34は走行レール36上を走行する。ただし自動倉庫内の搬送装置の種類は任意である。そして各フォーク18には例えば4本の支持部材19があり、スライド機構部38で昇降台30から左右に進退して、ステーション2,44やラック42との間で、物品を移載する。また40はフォーク18,18の一方を移動させるための直動ガイドで、設けなくても良い。
【0018】
出庫ステーション44は、ローラコンベヤなどのコンベヤ48とストッパ46,46とを設けたもので、分割コンベヤ4,6を設ける必要はない。フォーク18から荷下ろしされた物品は、ストッパ46を出の状態にして、コンベヤ48で図3の左方へ搬送され、ストッパ46で止められて、分割コンベヤ4,6による回動とは逆方向に回動し、例えば物品の長手方向がコンベヤ48の搬送方向と直角になる。
【0019】
図4は、昇降台31上に吸着回動装置50を設けて、入庫ステーションではなく、昇降台31上で物品52,53を回動させる、変形例を示す。吸着回動装置50は昇降自在で、物品の上面に接して真空吸引などで物品を吸着し、物品52のようにフォーク18上へ移載したときの状態から、物品53のように回動後の状態へと回動させる。他の点では、図3の昇降台30と同様である。
【0020】
図5に、図1の入庫ステーション2の動作を示す。入庫物品は図の右から左へと搬送され、最初の物品はストッパ12に当たって停止する。この時物品の幅を長さセンサで監視し、この幅が所定値以下の場合、搬送方向手前側のストッパ14を上昇させて、分割コンベヤを左右逆に駆動して、一対のストッパ12,14で物品の対角線上のコーナー部が規制されるように回動させる。この結果、例えば最小幅L1の物品は、スタッカークレーン34のフォーク18から見て正面幅がL3へと増加し、2本の支持部材で支持するものを3本で支持できるようになり、走行中の姿勢が安定になる。そして走行中の姿勢が安定になれば、ラック42に移載し、あるいは出庫のためにラック42から再度スタッカークレーン34のフォーク18上に移載した際の姿勢も安定になる。このため入庫から出庫までの間、物品が倒れたりすることを防止できる。
【0021】
分割コンベヤ4,6は奥側と手前側に一対あり、これは2つのフォーク18,18を用いたスタッカークレーン34を用いるからである。最初の物品が通過した後、第2の物品をストッパ13で停止させ、同様にその幅を測定して、幅が所定値以下の場合、手前側のストッパ14を上昇させ、分割コンベヤを用いて回動させ、フォーク18から見た正面幅がL3になるように回動させる。物品の回動が終了すると、リフター16で物品をリフトアップし、フォーク18の支持部材を下側から差し込んで上昇させ、物品をリフター16からフォーク18へと移載する。
【0022】
図6に、ラック42と昇降台30との間の物品の移載を示す。物品60はフォーク18上で、底面の長辺方向が支持部材19に対して斜めになるように載置され、この姿勢でラック42の支持部材56上へ移載され、同様の姿勢で支持部材56からフォーク18へ移載される。なお支持部材56は例えばL字鋼で構成され、ラック42の水平材54の底面に、支持部材56の上面を固着してあり、支持部剤56の構成をシンプルにしている。
【0023】
図7に入庫ステーションの第2の変形例を示し、62は新たな入庫ステーション、63〜66は動力ローラなどを用いたコンベヤで、この内コンベヤ65を2つの3角形状に2分し、2分したコンベヤのローラの間から搬送面上へストッパ68が出没するようにしてある。なおストッパ68をコンベヤ65の上部から下降させて、上昇時には物品から退避させ、下降時に物品を制止するようにしても良い。そしてストッパ68は搬送方向に直角な方向から大きく傾いており、この傾きの程度は入庫ステーション62で物品を回動させる最大角度以上とする。
【0024】
S1,S2は光インタラプタなどを用いた物品の後端検出センサで、S1b,S2bはその受光端である。後端検出センサS1,S2は、物品の後端が図の鎖線で示す検出ラインを通過し終わると、光ビームが受光端S1b,S2bに達するようになってオンし、物品の後端が検出ラインを通過したことを検出する。70は制御部で、後端検出センサS1がオンすると、コンベヤ63を停止し、ストッパ13を出位置に上昇させて、ストッパ68を没位置に下降させ、次の物品の対角線上のコーナー部を位置決めする。上記以外の点は図1の実施例と同様で、図1のリフター16も同様に備えているものとする。
【0025】
図7の変形例の動作を示す。72で示す姿の物品はストッパ68で制止させられて反時計回りに大きく回動し、次にストッパ68を下降させると、コンベヤ63まで搬送されて、73で示す姿の物品のように物品先端のコーナーが、搬送方向に直角なストッパ12で制止され、コンベヤ63の搬送力により時計方向に回動して傾きが減少する。物品が回動して傾きが減少し、後端が検出センサS1の検出ラインを通過すると、制御部70はコンベヤ63を停止させ、搬送装置の移載手段から見た物品の幅は、ストッパ12と後端検出センサS1との間隔にほぼ等しくなり、物品の対角線上にある先端と後端は所定の位置を占める。これとほぼ同時に、制御部70はストッパ13を出位置に上昇させ、ストッパ68を没位置へ下降させて、次の物品をコンベヤ64上へ搬送し、ストッパ13と後端検出センサS2,及びコンベヤ64を用いて、同様に物品の回動の程度を減らして、フォークから見た幅を、搬送方向に直角なストッパ13と後端検出センサS2との間隔に揃える。
【0026】
この変形例では、ストッパ68で物品を過剰に回動させておいて、ストッパ12,13とコンベヤ63,64を用いて逆向きに回動させる。そして物品後端が搬送方向に沿って所定の位置を占めたことを後端検出センサで検出し、コンベヤ63,64を停止させる。このため物品の幅が様々でも、簡単な構成で物品の対角線上の一対のコーナー部を搬送方向に沿って所定の位置に位置決めできる。
【0027】
以上のように、実施例では、例えば移載方向で見て、スタッカークレーンのフォークでの支持部材2本分の正面幅の物品を回動させて、フォーク上で3本の支持部材上に移載する。そしてラック上でも例えば3本の支持部材で支持する。これらのため、スタッカークレーンの走行時の加減速度や走行風に対して、幅の狭い物品でも倒れにくくなり、またラックでの保管時の姿も安定になる。なお実施例では、フォークでの支持部材2本分の幅の物品を3本の支持部材で支持することを例にしたが、支持部材1本分の幅の物品を2本の支持部材で支持することにも用い得る。
【図面の簡単な説明】
【図1】実施例の自動倉庫での入庫ステーションの要部平面図
【図2】変形例の入庫ステーションの要部平面図
【図3】実施例の自動倉庫での、入庫ステーションと出庫ステーション及びその間のスタッカークレーンを示す要部平面図
【図4】変形例のスタッカークレーンでの昇降台を示す要部平面図
【図5】実施例のステーションでの、種々の高さレベルを模式的に示す図
【図6】実施例の自動倉庫での、スタッカークレーンの昇降台からラックへの移載を示す要部平面図
【図7】第2の変形例の入庫ステーションの要部平面図
【符号の説明】
2,22,62 入庫ステーション
4,6 分割コンベヤ
7 センタライン
8,10,63〜66 コンベヤ
12〜14,68 ストッパ
16 リフター
18 フォーク
19 支持部材
20 長さセンサ
24 コンベヤ
26 吸着移動装置
27,28 物品
30,31 昇降台
32 マスト
34 スタッカークレーン
36 走行レール
38 スライド機構部
40 直動ガイド
42 ラック
44 出庫ステーション
46 ストッパ
48 コンベヤ
50 吸着回動装置
52,53,60 物品
54 水平材
56 支持部材
70 制御部
72,73 物品
L1 最小幅
L2 最大幅
S1,S2 後端検出センサ[0001]
[Field of the Invention]
The present invention relates to an automatic warehouse, and more particularly to stably supporting articles being conveyed.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art A stacker crane is known in which a plurality of parallel support members are provided on a fork, and an article is placed on the support member and conveyed. When a narrow article is conveyed using such a stacker crane, it is necessary to accurately determine the position of the article on the support member so that the article is supported by as many support members as possible. However, complex mechanisms are required to accurately center the article.
[0003]
[Problems of the Invention]
A basic object of the present invention is to make it possible to stably support an article on a support member of a transport device without accurately centering the position of the article (
An additional problem in the inventions of
[0004]
[Structure of the invention]
The present invention provides an automatic warehouse provided with a conveying device that supports and conveys the bottom surface of an article with a plurality of parallel support members, the article so that the side direction of the article bottom surface is inclined with respect to the support member. By horizontally rotating, means for increasing the width of the bottom surface of the article in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the support member, and supporting the bottom surface of the article with a larger number of support members than when not horizontally rotated. (Claim 1).
[0005]
Preferably, the transport device is provided with three or more support members, and in the state where the longitudinal direction of the bottom surface is parallel to the support members, the horizontal rotating means is used for the articles supported only by the two support members. And are supported by three or more support members (claim 2).
Preferably, the horizontal rotation means is provided in a warehouse station.
[0006]
[Operation and effect of the invention]
In the present invention, the article is horizontally rotated, that is, the article is rotated about a substantially vertical axis so that the side direction on the bottom surface of the article is inclined with respect to the support member. For this reason, the width of the article viewed in a direction perpendicular to the longitudinal direction of the support member is increased, the article can be placed on a larger number of support members, the article can be conveyed more stably, and the article can be collapsed during conveyance. (Claim 1). The present invention is effective when storing an article having a rectangular bottom surface, and there is no point in horizontally rotating the article having a circular bottom surface. However, the automatic warehouse according to the present invention may be an automatic warehouse that stores articles having a rectangular bottom surface, and the bottom surface of a part of the stored articles may be circular.
[0007]
Corresponding to a plurality of parallel support members in the transport apparatus, support racks are often provided at intervals in the rack of an automatic warehouse, and are often transferred from the transport apparatus onto the support member on the rack side. In such a case, even if the article is accurately positioned with respect to the support member of the transport device, the positioning accuracy with respect to the support member of the rack is lowered, and the posture for storing the article on the rack becomes unstable. There is. However, according to the first aspect of the present invention, in such a case, even in the rack, the side direction of the bottom surface of the article is inclined with respect to the support member, and can be stably stored. Similarly, when an article is transferred again from the rack to the transport device, the side direction of the bottom surface of the product is also inclined with respect to the support member of the transport device, and the article is placed on a larger number of support members. The article can be conveyed more stably.
[0008]
In the invention of
[0009]
In the invention of
[0010]
【Example】
1 to 6 show an embodiment and its modifications. In FIG. 1,
[0011]
Here, the
[0012]
[0013]
A plurality of
[0014]
The articles conveyed from the right side of FIG. 1 are stopped on the dividing
[0015]
[0016]
FIG. 2 shows a modified
[0017]
FIG. 3 shows the
[0018]
The delivery station 44 is provided with a
[0019]
FIG. 4 shows a modification in which the
[0020]
FIG. 5 shows the operation of the
[0021]
There are a pair of
[0022]
FIG. 6 shows the transfer of articles between the
[0023]
FIG. 7 shows a second modification of the warehousing station, 62 is a new warehousing station, 63 to 66 are conveyors using power rollers, etc., and this
[0024]
S1 and S2 are rear end detection sensors for the article using an optical interrupter, and S1b and S2b are light receiving ends. When the rear end of the article passes through the detection line indicated by the chain line in the figure, the rear end detection sensors S1 and S2 are turned on so that the light beam reaches the light receiving ends S1b and S2b, and the rear end of the article is detected. Detects passing through the line. When the rear end detection sensor S1 is turned on, the
[0025]
The operation of the modified example of FIG. 7 is shown. The article shown in 72 is restrained by the
[0026]
In this modification, the article is excessively rotated by the
[0027]
As described above, in the embodiment, for example, when viewed in the transfer direction, an article having a front width corresponding to two support members on the fork of the stacker crane is rotated and transferred onto the three support members on the fork. Included. For example, it is supported on the rack by three support members. For these reasons, it is difficult for articles with a narrow width to fall down against the acceleration / deceleration and traveling wind of the stacker crane, and the appearance when stored in the rack is stable. In the embodiment, an article having a width corresponding to two support members on a fork is supported by three support members. However, an article having a width corresponding to one support member is supported by two support members. Can also be used to
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a plan view of the main part of a warehousing station in the automatic warehouse of the embodiment. FIG. 2 is a plan view of a main part of the warehousing station of the modified example. Fig. 4 is a plan view of a main part showing a stacker crane in the meantime. Fig. 4 is a plan view of a main part showing a lifting platform in a modified stacker crane. Fig. 5 schematically shows various height levels in the station of the example. FIG. 6 is a plan view of the main part showing the transfer of the stacker crane from the lifting platform to the rack in the automatic warehouse of the embodiment. FIG. 7 is a plan view of the main part of the warehousing station of the second modification. Description】
2, 22, 62
Claims (3)
前記支持部材に対して物品底面の辺方向が斜めを向くように、物品を水平回動させることにより、前記支持部材の長手方向に直角な方向での物品底面の幅を増して、水平回動しない場合よりも多数本の支持部材で物品の底面を支持させるための手段を設けたことを特徴とする、自動倉庫。In an automatic warehouse equipped with a transport device that supports and transports the bottom surface of an article with a plurality of parallel support members,
By horizontally rotating the article so that the side direction of the article bottom surface is inclined with respect to the support member, the width of the article bottom surface in the direction perpendicular to the longitudinal direction of the support member is increased, and the article is horizontally rotated. An automatic warehouse provided with means for supporting the bottom surface of an article with a larger number of support members than in the case of not doing so.
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