JP3543402B2

JP3543402B2 - Elevation control device for tilling work equipment mounted on tractor

Info

Publication number: JP3543402B2
Application number: JP00126995A
Authority: JP
Inventors: 弘喜小野; 清二金並
Original assignee: Iseki and Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd
Priority date: 1995-01-09
Filing date: 1995-01-09
Publication date: 2004-07-14
Anticipated expiration: 2019-07-14
Also published as: JPH08182407A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、トラクタ−に油圧昇降機構を介して耕耘作業機を装着する場合の昇降制御装置に関する。
【０００２】
【従来技術】
従来、トラクタ−に耕耘作業機を脱着する場合に、該耕耘作業機をワンタッチ操作で簡単に脱着できるよう構成されている。例えば、特開平４−３１６４０４号公報や特開平３−９１４０３号公報に開示されたとおり、トラクタ−側の昇降機構に装備されたヒッチ側のフック部で耕耘作業機側のマスト分部に構成した吊り上げ係合部を係止して吊り上げるとき、トラクタ−側のＰＴＯ軸と作業機側の入力筒状軸とが自動的に嵌合されて取り付けられ、不測にこの自動装着状態が外れないようロック機構が掛けられ、離脱したい時にはロック機構のロック状態を操作した状態で作業機を下降させると該作業機が地面に接地して自動的に前述の係合部からフック部が外れる構成にしたものは前述の公開公報に開示されたもの以外にも多数あり周知技術であった。
【０００３】
ところが、この周知技術において、耕耘作業機側を耕耘深さを自動的に一定範囲の深さに保持する自動耕深制御を備えた構成のものが要求されるようになり、一般にこの制御を自動耕深制御（デプス制御）と呼び、最近ではこれを備えたものが大半になってきた。この自動耕深制御は、耕耘作業機側に耕深検出用の高さ検出センサ−を設け、前記油圧昇降機構の電磁切替弁を、この検出センサ−側からの信号をマイコンのコントロ−ラ部に送信して、このコントロ−ラ側から発信の指令信号で切替て耕深制御する仕組みになっている。尚、この自動耕深制御とは別に極く普通の作業機側の昇降制御は油圧操作レバ−の操作位置に順応する高さに作業機を昇降するポジション昇降制御が構成されている。
【０００４】
即ち、従来から設けられているポジション制御と自動耕深制御の２種類の制御が作業機の油圧昇降制御としては公知技術であった。
また、このような従来からの公知技術の中で、自動耕深制御では作業機側に装備する高さ耕深検出センサ−側からトラクタ−本体側に設けたコントロ−ラへ信号を送る伝達回路を、耕耘作業機側をトラクタ−側から脱着する際に当然ながら離脱させなければならず、このためコネクタ−が介装される。しかし、このコネクタを人為的に離脱することは自動脱着の効果を半減してしまうことから、このコネクタ−を脱着時に一挙に自動で連結、離脱させる技術が現われた。例えば、実開平１−１２７４０７号公報や実開平５−１１１３０１号公報がそれである。
【０００５】
しかし、このような自動脱着装置付きのものは、極めて便利な技術ではあるが、トラクタ−本体側と耕耘作業機側とを取り外す場合や装着する場合において、自動的に自動耕深制御が働くと危険である。即ち、自動的にトラクタ−側へ耕耘作業機側が連結されるとき自動的に耕耘作業機が自動上昇、あるいは自動下降すると回りにいた人がその自動上下動する作業機で怪我する場合がある。このため、特開昭６３−１６０５０８号公報に開示された通りの安全機構が設けられることになった。
【０００６】
即ち、一旦、トラクタ−側のエンジンを停止し、その後にエンジン始動して作業を再開する際や、あるいはトラクタ−側から耕耘作業機を取り外すと、油圧制御機構としてのポジション制御及びデプス制御の全ての油圧制御機能を働かさないようにセフティ−機構が働き、改めて油圧制御スタ−ト用の手動操作を実行しなければ、例え油圧操作レバ−を如何に操作しようとも油圧昇降機構の昇降作動部材が昇降できない構成にしたものが従来技術として公知であった。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前述の従来技術のものでは、一旦コネクタ−の連結が外れると、セフティ−機構が働いて油圧自動制御が働かなくなり、トラクタ−側に耕耘作業機側をワンタッチ操作で自動的に連結する際には必ず手動操作で油圧制御スタ−ト状態にリセットしてからこの連結作業を行なう必要があり、このために、この連結時においては実質的に安全機能が保持できなくなる欠点があった。また、この自動脱着時は、自動コネクタ−機構は、通電用の各種信号連繋ピンの離脱が極めて厳密な状態で行なわれることから脱着時の振動により実質的にはコネクタ−の離脱が繰り返されることになる。したがって、この自動連結時に一瞬でもコネクタ−が離間すると作業者は改めて手動操作で油圧制御スタ−ト状態にリセットしなければならず、この手間が極めて面倒であり、また、作業者は何故自動連結できなくなったかを十分認識できず破損しものと誤認するような事態を引き起こす欠点があった。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
この発明は、前述の課題を解消するために次の技術的な手段を講じた。即ち、トラクタ−本体１側に、耕耘作業機３３の吊り上げ操作で同作業機３３を連結し、下降操作で取り外し可能な作業機連結装置５を装着し、
前記耕耘作業機３３を、油圧昇降用の操作レバ−５２による操作ポジションに応じた昇降高さに制御するポジション制御モ−ドと、耕耘作業機側に装備した耕深制御用の高さ検出センサ−４４側からの信号により自動昇降制御する耕深制御モ−ドとの少なくとも２系統の昇降制御モ−ドで昇降可能に構成する耕耘作業機の昇降制御装置において、
前記作業機連結装置５と耕耘作業機３３側との脱着部との間に、前記耕耘作業機３３の吊り上げ操作及び下降操作により、前記高さ検出センサ−４４側のコネクタ２３ｂと作業機連結装置５側のコネクタ２３ａとを着脱する自動コネクタ−機構２３を構成し、
前記昇降制御装置には、前記高さ検出センサ−４４側からの信号が途絶えた時に前記作業機３３の下降出力がある場合には、そのまま下降出力を継続させる一方、前記下降出力が無い場合には、同昇降制御装置を非作動状態に設定するセフティ−制御手段を設けてなるトラクタ−に装備する耕耘作業機の昇降制御装置とした。
【０００９】
【実施例】
この発明の一例を図面に基づき詳細に説明する。
１はトラクタ−本体で、第１図は、このトラクタ−の後部を開示している。２はフエンダ−、３はリヤ−ミッションケ−ス、４は操縦席である。
５はトラクタ−本体１の後部に装備された作業機連結装置で、背面視において逆Ｕ字状の連結枠６の頂部にトラクタ−本体側から連結される連結ブラケット７とこのブラケット７に一体的に設けられた釣針状をしたフック８を設け、連結枠６の下部側で左右に広がる先端部には、作業機側にあって横方向に延びる取付け軸を喰え込むワンタッチ連結具９を装着している。このワンタッチ連結具９の実施例構造は、前記連結枠６に作業機側に固定の連結軸１０を下側から受ける固定ホルダ９ａとこの固定ホルダ９ａに支軸１１を介して回動自在で、上側から前記連結軸１０を押さえ込む可動ホルダ９ｂとからなり、この可動ホルダ９ｂをばね１２で常時下方へ向けて一旦係合された軸を外さないように付勢ならしめている。また、可動ホルダ９ｂの後端面は、前記連結軸１０が後方側から突き当たるときばね１２の付勢力に抗して該可動ホルダ９ｂが上方側に逃げて連結軸１０が前記固定ホルダ９ａ内へ自動的に係止されるように傾斜カム面（イ）になっている。前記回動支軸１１は、可動ホルダ９ｂを貫通して外側へ突出しており、この突出部１１ａには、トラクタ−本体１側から延びるロワ−リンクが連結される構成になっている。
【００１０】
１３は可動ホルダ９ｂを上方側へ回動操作する連結解除レバ−で、可動ホルダ９ａ側に下端側が固着されている。尚、前記ばね１２はタンブラ機構としての支点越え保持手段を構成するようになっており、レバ−１３で可動ホルダ９ｂを作動するとき、この連結解除状態が保持され、作業機を連結する場合には下方側へ付勢する状態を保つよう構成している。
【００１１】
１４は連動杆で、左右の可動ホルダ９ｂを連結して、前記連結解除レバ−１３による操作で左右側の可動ホルダ９ｂ，９ｂが同時に作動されるようになっている。
１５は駆動軸連結部で、前記連結枠６の左右中間部の下位側にあって、該連結枠６に固着の左右連結軸１６に取り付けられた左右ブラケット１７ａ，１７ｂにピン１８、１８で多少首振り可能に取り付けられたメタル１９にベアリングを介して回転自在に雌型スプライン軸２０を取り付けた構成になっている。２１は首振り規制リングを示す。尚、この雌型スプライン軸２０の外周には作業機側の雄型スプライン軸を滑り込ませるテ−パ面（ロ）を設けている。また、この雌型スプライン軸２０はトラクタ−本体１側のＰＴＯ軸からユニバ−サルジョイント軸２２を介して連結され、駆動されるよう構成されている。
【００１２】
２３は自動コネクタ−機構で、自動制御用の電気信号を送信する信号伝達回路を自動的に接続状態と離脱状態とに接、離可能にしたもので、２３ａが雄型コネクタ−であり、前記連結枠６にブラケット２４を介してボルトにより取り付けられている。そして、この雄型コネクタ−２３ａの構造は、上下方向に長い楕円状の突起部２５の中央に四角形状の穴２６を穿ち、この穴内２６に通電用のピン挿入孔２７を複数個構成している。２３ｂは雌型コネクタ−で、耕耘作業機側のギヤ−ボックスにブラケット２８を介し、前後方向に移動可能にピン支軸２９とばね３０とにより取り付けられており、前記雄型コネクタ−２３ａの突起部２５が嵌合できる凹部３１を穿っている。そして、この凹部３１内に前記ピン挿通孔２７に挿通する複数の通電接続ピン３２が植立されている。
【００１３】
３３は耕耘作業機で、ロ−タリ用のギヤ−ボックス３４の上部側の左右中心部には、前記釣針状をしたフック８で係合する係合金具３５を有した上部枠３６を固着し、ギヤ−ボックス３４の下部側には左右横方向に延びる耕耘軸３７を設けて、これに耕耘刃３８を取付けた通常のトラクタ−用の耕耘作業機である。３９は耕耘カバ−で、その後部側カバ−部３９ａは上部前方部を支点（ハ）にして上下に回動自在に構成されており、上部の固定側耕耘カバ−３９ｂに固着の突起金具４０と後部側カバ−３９ａに固着のブラケット４１との間にスプリング４２が挿通された遊動軸４３を設けて、後部側カバ−３９ａが下方に向けて押圧されるように構成している。即ち、耕耘深さの検出は、この後部側カバ−３９ａの傾き角度の変化で検出できるよう固定側耕耘カバ−３９ｂに取り付けたポテンショメ−タ４４の検出ア−ム４４ａを後部側カバ−３９ａの回動作動部に連結している。そして、この耕深検出器としてのポテンショメ−タ４４から後述のコントロ−ラ側へ耕深信号が送られるよう構成している。即ち、後部側カバ−３９ａが上方へスプリング４２に抗して回動するほど耕深が深いことを検出し、スプリング４２で下がるほど浅いことを検出するようになっている。
【００１４】
この耕耘作業機３３の前側部には、前記連結枠６側の雌型スプライン軸２０に嵌合する雄型スプライン入力軸４５を突出している。また、前記連結枠６のワンタッチ連結具９に連結される連結軸１０が左右両側に突出されている。
図中のトラクタ−本体１側から後方に延びる左右一対のロワ−リンク４６，４６は前記連結枠６側の支軸１１ａに連結されている。
【００１５】
４７は尾輪取付フレ−ムで、前記耕耘作業機３３の機枠部に先端側が上下動可能に枢着されて後方へ延びており、これに左右側へ延びる横枠を取付け、更に、この横枠左右両側に尾輪４８を取り付けた尾輪支軸４９を挿、脱固定自在な筒金具５０を固着している。５１は尾輪取付フレ−ム４７の上下スイング高さを調節する調節伸縮装置であり、このハンドル５１ａの回動操作で尾輪高さの調節ができるようになっている。
【００１６】
５２はポジションコントロ−ル操作用の油圧昇降用の操作レバ−で、この前後操作で作業機の昇降操作ができるように構成されている。
次に油圧昇降制御機構について詳述する。
マイコンのコントロ−ラ（ＣＰＵ）の入力信号として、ポジション制御による昇降操作レバ−５２の操作位置により、ポテンシオメ−タ５３を介してその位置に比例する電圧あるいは電流の信号をコントロ−ラに送信する。すると、コントロ−ラから作業機の「上げ」、あるいは「下げ」の信号が出てソレノイドＳＯＬ１及びＳＯＬ２の励磁により電磁油圧切替弁５４を切替え、耕耘作業機３３を昇降作動する。一方ロワ−リンク４６の回動角度で作業機の昇降高さを検出する高さ検出器５４としてのポテンシオメ−タ側からの信号がコントロ−ラに入力され前記操作レバ−５２の操作位置における信号と検出器５４からの信号とを比較演算してその信号の一致によりソレノイドの励磁を解き、作業機の昇降を停止する。即ち、ポジションコントロ−ルが行なわれる。
【００１７】
また、耕深昇降制御は、耕耘深さを検出するための耕耘装置３３側に設けられた後部側カバ−３９ａの回動角度を検出する検出器としてのポテンシオメ−タ５５からの信号をコントロ−ラに入力して、この信号が所定の決められた設定信号に一致するよう、前記ソレノイドＳＯＬ１，ＳＯＬ２を励磁させて電磁油圧切替弁５４を切替て耕耘作業機３３を所定高さに制御し、設定する耕耘深さが得られるようにしている。尚、耕深設定は、調節ダイヤル５６により、その設定信号をコントロ−ラに入力させ、この信号を基準に制御が行なわれることになる。
【００１８】
コントロ−ラには、モ−ド切替器が設けられており、前記ポジション制御モ−ドと耕深制御モ−ドの何れ側の制御もできる状態と、耕深制御モ−ドをオミットさせてポジション制御モ−ドのみ可能なように切替る手段を構成している。そして、通常作業状態では、前記操作レバ−５２を下げ側に操作すれば、耕深制御モ−ドになって自動的に耕深制御が行なわれ、操作レバ−５２を一定位置から上昇側に操作すればポジション制御側が優先して耕耘作業機３３がそのポジション位置まで上昇できるように構成している。
【００１９】
この場合、耕耘作業機３３を自動的にヒッチングする高さでは、浅く耕耘する作業位置を越えた高さでないために、ポジション制御が優先して耕深制御をオミットする状態にはならない。
自動的に昇降制御モ−ドを切替る実施例は、前記耕深制御用の検出センサ−としてのポテンシオメ−タ５５からトラクタ−本体側に設けたコントロ−ラへ信号を送信する信号伝達回路中に構成する前記自動コネクタ機構２３による信号の接続時と離接時とでモ−ドの切り替わりが行なわれるように構成する。即ち、自動コネクタ−機構２３の離脱時には、前記耕深制御モ−ドを解離してポジション制御モ−ドのみに自動的に切替る構成とする。
【００２０】
尚、図中の記号、５７は油圧ポンプ、５８は油圧シリンダ装置、５９は油圧シリンダ装置で作動されるリフトレバ−、６０はリリ−フ弁である。
この発明の上記実施例の説明を、第１１図に示したフロ−チャ−ト図を参考にしながら説明する。
先ず、第１図で示した耕耘作業機３３をトラクタ−本体１側に装着した状態においてトラクタ−側のエンジンを始動して、各回転部を駆動して圃場における耕耘作業を行なう。この作業の開始時にコントロ−ラ側による作業機の昇降制御を行なうべく制御用スイッチをオンしてスタ−トする。すると、耕深調節用のダイヤル５６による調節信号、油圧操作レバ−５２の位置の検出信号あるいは自動コネクタ−２３の接続、離脱信号等がコントロ−ラに読み込まれる。
【００２１】
そして、先の自動コネクタ−２３が外れた状態時あるいは油圧操作レバ−位置における検出器（ポテンシオメ−タ）５３からの信号値と耕耘作業機３３の高さ検出器（ポテンシオメ−タ）５４の検出値とが一致しているか否かのを判断して、コネクタ−外れ状態或は検出値の不一致状態のときはセフテイモ−ドが働くように構成されているため、耕耘作業機３３は昇降作動が行なわれない。即ち、このようなセフティモ−ド中にあるか否かを判定する。
【００２２】
そして、セフティモ−ド中の適合状態、即ち、コネクタ２３が確実に接合されていて、かつ、検出器（ポテンシオメ−タ）５３の信号値と高さ検出器（ポテンシオメ−タ）５４の検出値とが一致した状態であれば、このセフティモ−ドを解除して作業開始ができる。逆に、外れていたり、不一致状態であればセフティモ−ドが設定されて耕耘作業機３３を昇降操作できなくなる。
【００２３】
尚、実施例のフロ−チャ−トは、自動コネクタ−２３の外れの場合は、セフティモ−ドに関与しない実施例である。
セフティモ−ド中でないとき、即ち、セフティ−モ−ドが解除されている安全状態のときは、作業を開始でき、操作レバ−５２の操作位置に基づく検出器５３の検出値と耕耘作業機３３の高さ検出器５４による検出値とがコントロ−ラで比較演算されて、操作レバ−５２の操作位置に作業機３３が昇降制御される。即ち、作業機を操縦者の意志により昇降できる。
【００２４】
そして、耕深制御モ−ドになっているか否かをコントロ−ラが判断する。ここでは、トラクタ−本体１に装着する作業機により、耕深制御が不必要であったり、自動耕深制御をしないで作業者側の意志で耕深を決めるような作業の場合には、手動優先スイッチ操作で耕深制御を解除できるようになっている。したがって、この手動優先時や耕耘作業機３３を装着していないような場合には、耕深制御が「入」でないことを判別して、このような場合はポジション制御モ−ドで作業機の昇降制御のみが可能になる。当然ながら、耕耘カバ−３９の後部側カバ−３９ａが圃場面から浮上していて検出器としてのポテンシオメ−タ５５からの出力信号がない場合においてもポジション制御モ−ドに自動的に切り替わっている。ただし、操作レバ−５２によって作業機下降指令信号により耕耘作業機３３が一定範囲まで下降したときは該耕深制御モ−ドに切り替わってこの耕深制御検出器としてのポテンシオメ−タ５５からの信号で作業機３３を下降指令させ作動することは当然である。
【００２５】
この判別により、耕深制御が「入」である場合には、耕深制御が行なわれる。即ち、耕深制御用ダイヤル５６側からの設定値と耕深検出器５５からの検出値とがコントロ−ラで比較されて、耕深検出値が設定値に合う方向に油圧切替弁５４が切替られ、自動的に耕耘深さが制御される。
このようにして圃場における自動耕深作業が行なわれる。
【００２６】
ところで、この発明の本題である耕耘作業機３３をトラクタ−本体１側の連結枠６にワンタッチ装着する場合について説明する。これは、上述の圃場における耕耘作業を行なう前行程の作業に係ることであるが、上記のようにポジション制御機構と耕深制御機構の両制御を行なう場合で、更に、安全操作のために前述のセフティ機構を有したものでは、この耕耘作業機装着時において次の如き不都合が生じる。
【００２７】
即ち、耕耘作業機３３をトラクタ−本体１側に一旦取り付けてしまえば、コネクタ−部分が外れるようなことは殆ど無く、エンジン停止して作業中断したような場合に、セフティ−機構が働いて次の作業開始時にこのセフティ機構の解除操作をすればよく、例えば、圃場においてエンジン停止により作業中断をした時に自動制御状態がそのままで残されることになる。ところが、次のエンジン始動により作業を再開するとき、油圧操作レバ−５２をエンジン停止中に操縦者以外の誰かが操作してしまって、これを操縦者が認知していない状態でこの作業再開作業、即ち、エンジン始動を行なうと、耕耘作業機３３はポジション制御により先に誰かが操作している操作レバ設定位置まで耕耘作業機３３が動かされることになり、極めて危険である。このような不測な事態をなくするために、セフティ−機構が働くように構成される。このセフティ−機構は、一旦、デプス自動制御回路が断切状態、例えばエンジン停止やマニュアル操作による自動制御「切」操作があると、制御回路のリセット操作を行なってスタ−ト状態まで戻す操作を行なわないと自動昇降制御による油圧昇降作動が行なえないように構成していた。換言すれば、一旦、エンジン切りを行なったような場合には、油圧操作レバ−５２で直ちに耕耘作業機を昇降操作することができず、セフティ−を解除する特別な操作をしない限り耕耘作業機を上げ、下げできない安全機構が働くようになっている。例えば、油圧操作レバ−５２を一旦、作業機３３を最上昇位置にさせるべく最上昇位置側に操作してリセットにする操作や、作業機３３が位置する高さ位置での検出信号値と、油圧操作レバ−５２を操作してこのポジションレバ−による検出値とが一致するようにさせてリセットをかける等の適宜な特別な操作が必要であった。したがって、このようなセフティ解除の特別な操作を実行しないと油圧昇降作動を行なえないことになっていた。
ところが、トラクタ−本体１側に耕耘作業機３３を脱着させる場合には、操縦者が操縦席４にいて、この作業機の脱着を慎重に行なう作業であり、回りに別の人が居て危険にさらされるような事態はない。
【００２８】
ところが、この作業機３３の脱着時の耕耘作業機３３を取り外す場合に、連結解除レバ−１３を前方側へ操作して可動ホルダ−９ｂを固定ホルダ−９ａの連結軸１０の保持凹部から離間させた開放状態にセットしておき、油圧操作レバ−５２を操作してゆっくりと耕耘作業機３３を下降させる。
すると、耕耘作業機３３側の尾輪４８及び耕耘刃３８等が地面に接地して作業機連結装置５側だけが下方に回動され、フック８から作業機側の係合金具３５が自動的に外れる。このとき、自動コネクタ機構２３の連結部に構成された通電接続ピン３２が通電用ピン挿通孔２７から外れることになる。
【００２９】
然るに、この耕耘作業機３３を自動的にワンタッチ操作で外す操作時に、完全にフック８と係合金具３５とが外れていないときに、自動コネクタ機構２３のコネクタ−通電部が外れてしまうことが生じる。これは、作業機３３側が地面に衝突するショックや地面が平坦でなく傾斜していたり、凹凸がある場合にこのようなことが発生する。耕耘作業機３３側がトラクタ−本体側に設けた油圧操作レバ−５２で該作業機３３を下降させて作業機側３３をワンタッチ操作で取外している途中で、自動コネクタ−機構２３側の制御通信回路が離脱すると、その時点からセフティ−機構が働いて、操作レバ−５２で作業機３３を確実に外すべく作業機下降操作を行なっても、セフティ機構が解除されない限り作業機を外すことができない不測な事態が発生する。
【００３０】
この発明は、このような不測な事態を防止して、作業機下降操作時おいて自動コネクタ−機構２３が外れた場合には、セフティ−機構が働かないようにしたものであり、耕耘作業機３３を下降しているときは、自動昇降制御の少なくともポジション昇降制御側の下降制御指令のみはそのままの制御可能状態に残すようにしたもので、この実施例の作用を第１１図のフロ−チャトで引き続き説明する。
【００３１】
先の圃場内における耕深自動制御状態から、ポジション制御による油圧操作レバ−５２により作業機３３を上昇させて圃場から脱出し、適宜な場所で耕耘作業機３３を作業機連結装置５側から離脱するとき、前述の通り、連結解除レバ−１３を前方側へ操作して可動ホルダ−９ｂを固定ホルダ−９ａの連結軸１０の保持凹部から離間させた開放状態にセットしておき、油圧操作レバ−５２を操作してゆっくりと耕耘作業機３３を下降させる。
【００３２】
このとき、耕耘作業機３３側の下部側が地面に接地して耕深制御の制御回路中の自動コネクタ機構２３が断切と、これがコントロ−ラで判別され、「切」であれば耕深制御の出力が「下げ」状態になっているとそのままの制御が続行される。即ち、ポジション制御モ−ド側に切り替らなくても下げ方向の指令を油圧操作レバ−５２により出せば同じ下げ作動になり、セフティ機構が働く状態にする必要がない。むしろ、セフティ−機能が働けば作業機３３を下降させるための特別なセフティ解除操作が必要になり作業機を取り外す操作を面倒なものにする。したがって、耕深制御の状態にあって自動コネクタ機構２３が「切り」になっても、その出力指令が下げ指令のときは、セフティ−機構が働かずに油圧操作レバ−５２の操作で耕耘作業機３３を下降させることができる。
【００３３】
また、耕深制御の制御回路が切れないで「接続」のときは、この回路が「切り」の状態から「接続」されたか否かをコントロ−ラが判別し、まさしく「切り」から「接続」になった場合には、自動耕深制御モ−ドとしての耕深検出値と耕深設定値との演算がコントロ−ラで実行されて制御可能になる。そして、その出力が「上げ」か「下げ」かを判定し、下げ出力である場合には、ポジション制御の出力値とこの耕深制御出力値とが比較演算されて、決定された昇降制御により耕耘作業機３３が昇降作動されることになる。ところが、「下げ」の出力でなく「上げ」の出力が出ている場合には、危険状態になるからセフティ機構が働くことになる。即ち、制御回路がリセットされないと耕耘作業機３３を上昇操作できないことになる。
【００３４】
また、元にかえって、耕深制御の制御回路が「切り」の状態から「接続」されたか否かをコントロ−ラが判別時に、「切り」から「接続」になった場合とは異なり、引き続いて最初から「接続」であった時には、改めて自動耕深制御中であるか否かをコントロ−ラが判別し、まさしくその通りである場合には、ポジション制御の出力値とこの耕深制御出力値とが比較演算されて、決定された昇降制御により耕耘作業機３３が昇降作動されることになる。ところが、自動耕深制御中でないと判断されるときは、ポジション制御モ−ド側に切替られ、作業機の取外し操作をポジション制御、即ち、油圧操作レバ−によって行なえることになる。
【００３５】
以上、述べた通り、この発明の一実施例によれば、耕耘作業機３３をポジション制御と耕深制御の２種類の制御により自動昇降制御ができるものにおいて、この作業機側がエンジン停止におる作業中断時のようなときに、操縦者に無断でエンジン停止中にポジションコントロ−ル用の手動操作レバ−を操作していた状態にあり、作業再開にあたりエンジン始動をするとこの操作レバ−位置に基づく制御で不測に作業機が昇降作動して、作業機近くでいた人が怪我をすることがある。このため、セフティ−機構を設けて、エンジン始動時には自動制御が働かないようにセフティ機構を設けているが、このセフティ−機構を更に安全なものとするために、トラクタ−本体側に脱着する耕耘作業機側が自動耕深制御されるよう該作業機側に耕深用検出器を設けたものにおいて、この自動耕深用検出器側からの信号が途絶えたときにも先のセフティ機構が働くように安全機能を拡げることが要求され、このような技術手段を織りこむことが最善のものになる。
【００３６】
しかし、この場合には、作業機側をトラクタ−側に脱着するとき、前述のようなセフティ機構の副作用で作業機側を脱着できなくなる事態が発生する。
そこで、この実施例では、この作業機脱着時に限り、自動耕深制御側を安全のためにオミットさせてポジション制御側による作業機の昇降作動はできるようにしたのである。
【００３７】
尚、この発明に実施例における要部構成について更に説明をすれば、前記駆動軸連結部１５と前記自動コネクタ−機構２３とが作業機連結装置５による耕耘作業機３３の吊り上げにより自動的に連結されるが、このとき、作業機３３の左右の傾きを起こさせないために該作業機側に固定の連結軸１０を受ける左右側のホルダ−９ｂとが構成されており、左右バランスが保持されて前記連結部１５およびコネクタ−機構２３の芯出しが正確にできて、特に該自動コネクタ−機構２３の通電用の接続ピン３２の折損等を防止できる。即ち、作業機側の固定連結軸１０がホルダ−９でガイドされながら左右のバランスが保持されて、その後にロ−タリの駆動軸関連の連結およびコネクタ−関連の各テ−パ−部分が案内されながら嵌合連結できるためにスム−ズな自動連結が行なわれることになる。
【００３８】
また、コネクタ−部分の構造において、電装カプラの接点部の防水技術手段は極めて重要であり、この防水手段の実施例を第１２図及び第１３図で説明すると、雌型コネクタ−２３ｂに通電接続ピン３２を挿通して植立させた雄型カプラ２５ａを該コネクタ−２３ｂの裏側から差し込み、この差し込み側の前記雄型カプラ２５ａに凹部を形成してその内部に第１防水シ−ル体６１を嵌合し、更に、この防水シ−ル体６１の外側には、雌型コネクタ−２３ｂを裏面を凹部に形成してその内部に第２防水シ−ル体６２を嵌着ならしめている。そして、この両シ−ル体６１，６２は共にゴム材で所定厚さの円盤状に形成されていて、外周には防水リップ部６１ａ，６２ａが形成され、また、前記通電接続ピン３２が挿通される孔部にもリップ６１ｂ，６２ｂが形成されている。したがって、両シ−ル体６１，６２によりバック側からの水の侵入が確実に防止でき、通電接点での入水を確実に防止できて確実な通電を保持することができる。特に、雄型と雌型のコネクタ−部の脱着時において、ポンプ機能のためにカプラ−部への入水が起こりやすいために上記の２分割型の防水シ−ル体が効果があり、第１及び第２防水シ−ル体６１，６２を一体形成することも考えられるが、この一体型にする場合においては両者の接合段部に中心側へ切り込むスリット部を構成することが望ましい。
【００３９】
【発明の作用効果】
この発明によれば、トラクタ−本体１側に、耕耘作業機３３の吊り上げ操作で同作業機３３を連結し、下降操作で取り外し可能な作業機連結装置５を装着し、
前記耕耘作業機３３を、油圧昇降用の操作レバ−５２による操作ポジションに応じた昇降高さに制御するポジション制御モ−ドと、耕耘作業機側に装備した耕深制御用の高さ検出センサ−４４側からの信号により自動昇降制御する耕深制御モ−ドとの少なくとも２系統の昇降制御モ−ドで昇降可能に構成する耕耘作業機の昇降制御装置において、
前記作業機連結装置５と耕耘作業機３３側との脱着部との間に、前記耕耘作業機３３の吊り上げ操作及び下降操作により、前記高さ検出センサ−４４側のコネクタ２３ｂと作業機連結装置５側のコネクタ２３ａとを着脱する自動コネクタ−機構２３を構成し、
前記昇降制御装置には、前記高さ検出センサ−４４側からの信号が途絶えた時に前記作業機３３の下降出力がある場合には、そのまま下降出力を継続させる一方、前記下降出力が無い場合には、同昇降制御装置を非作動状態に設定するセフティ−制御手段を設けてなるトラクタ−に装備する耕耘作業機の昇降制御装置としたので、作業機３３の取り外し時、即ち下降出力時には、従来のようにセフティ−制御手段が作動してこれを解除する面倒な手間がかかるといった課題を無くすことができる。

【図面の簡単な説明】
【図１】側面図
【図２】要部の正面図
【図３】一部断面の要部平面図
【図４】要部の側断面図
【図５】要部の側断面図
【図６】第５図の背面図
【図７】要部の正面図
【図８】第７図のＡ−Ａ断面図
【図９】作用を説明するための要部の側面図
【図１０】制御回路図
【図１１】フロ−チャ−ト図
【図１２】別例の要部側断面図
【図１３】第１２図におけるシ−ル体の側断面図
【符号の説明】
１トラクタ本体
５作業機連結装置
２３自動コネクタ−機構
３３耕耘作業機
４４検出センサ−
５２操作レバ−[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a lifting control device for mounting a tilling implement on a tractor via a hydraulic lifting mechanism.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, when a cultivator is attached to and detached from a tractor, the tiller is easily attached and detached by one-touch operation. For example, as disclosed in JP-A-4-316404 and JP-A-3-91403, a hitch-side hook provided on a tractor-side elevating mechanism is configured as a mast part on a tilling machine. When the lifting engagement portion is locked and lifted, the PTO shaft on the tractor side and the input cylindrical shaft on the working machine are automatically fitted and mounted, and locked so that this automatic mounting state does not accidentally come off. When the mechanism is hung and the work machine is lowered while operating the locked state of the lock mechanism when it is desired to disengage, the work machine comes into contact with the ground and the hook part is automatically disengaged from the above-mentioned engaging part. Are many well-known techniques other than those disclosed in the above-mentioned publication.
[0003]
However, in this well-known technology, a configuration having an automatic plowing depth control for automatically maintaining the plowing depth of the plowing work machine within a certain range has been required. Generally, this control is automatically performed. Tillage control ( De Control), and most of them have recently been equipped with this. In this automatic plowing depth control, a height detection sensor for detecting the plowing depth is provided on the plowing work machine side, and the electromagnetic switching valve of the hydraulic elevating mechanism is controlled by a signal from the detection sensor side. , And is controlled by a command signal transmitted from the controller to control the tillage depth. In addition to this automatic plowing depth control, an extremely ordinary lifting / lowering control on the side of the working machine is constituted by a position raising / lowering control for lifting / lowering the working machine to a height corresponding to the operating position of the hydraulic operating lever.
[0004]
That is, the two types of control provided conventionally, that is, the position control and the automatic plowing depth control, are known technologies as the hydraulic lifting control of the working machine.
Among such known techniques, a transmission circuit for transmitting a signal from a height tillage depth detection sensor provided on a working machine side to a controller provided on a tractor body in automatic tillage depth control. Must be disengaged when the tilling work machine side is detached from the tractor side, and a connector is interposed. However, since artificially detaching the connector reduces the effect of automatic attachment and detachment by half, a technique for automatically connecting and disconnecting the connector at a time at the time of attachment and detachment has appeared. For example, Japanese Unexamined Utility Model Publication No. 1-127407 and Japanese Unexamined Utility Model Publication No. Hei 5-111301 are such.
[0005]
However, such a device with an automatic desorption device is an extremely convenient technology.However, when the tractor-body side and the tilling work machine side are removed or mounted, automatic cultivation depth control works. It is a danger. That is, when the tilling work machine is automatically connected to the tractor side, when the tilling work machine automatically rises or falls automatically, a person who is around may be injured by the automatically moving work machine. For this reason, a safety mechanism as disclosed in JP-A-63-160508 is provided.
[0006]
That is, once the engine on the tractor side is stopped and then the engine is started and restarted, or when the cultivator is removed from the tractor side, all of the position control and depth control as the hydraulic control mechanism are performed. The safety mechanism works so as not to operate the hydraulic control function, and unless the manual operation for the hydraulic control start is executed again, the raising / lowering operating member of the hydraulic raising / lowering mechanism will be operated no matter how the hydraulic operating lever is operated. A configuration that cannot be moved up and down is known as the prior art.
[0007]
[Problems to be solved by the invention]
In the above-mentioned prior art, once the connection of the connector is disconnected, the safety mechanism operates and the automatic hydraulic control does not work, and when the tilling work machine is automatically connected to the tractor by one-touch operation, This connection operation must be performed after resetting the hydraulic control start state by a manual operation without fail. Therefore, there is a disadvantage that the safety function cannot be substantially maintained during this connection operation. In addition, at the time of this automatic attachment / detachment, the automatic connector mechanism makes it extremely unlikely that various signal connection pins for energization are detached. Strict Therefore, the detachment of the connector is substantially repeated by the vibration at the time of attachment / detachment. Therefore, if the connector is detached even for a moment during this automatic connection, the operator must manually reset the hydraulic control start state again, which is extremely troublesome. There is a drawback in that it is not possible to fully recognize whether or not it can no longer be performed, and a situation is erroneously recognized as being damaged.
[0008]
[Means for Solving the Problems]
The present invention has taken the following technical measures in order to solve the above-mentioned problems. That is, on the tractor-body 1 side, Work machine connecting device 5 that can be connected by lifting operation of tilling work machine 33 and detachable by lowering operation Wearing
Said Tilling machine 33 To A position control mode for controlling the lifting height according to the operating position of the hydraulic lever operating lever 52, and a signal from the height detection sensor 44 for plowing depth control provided on the tilling machine side. At least two elevating control modes including a plowing depth control mode for automatic elevating control Tilling that can be moved up and down In the lifting and lowering control device of the work machine,
Said Between the work machine coupling device 5 and the attachment / detachment part of the tilling work machine 33 side By lifting and lowering the tilling work machine 33, the connector 23b on the height detection sensor-44 side and the connector 23a on the work machine coupling device 5 side are attached and detached. Constituting an automatic connector mechanism 23;
In the lifting control device, when there is a descending output of the work machine 33 when the signal from the height detection sensor -44 side is interrupted, while the descending output is continued as it is, when there is no descending output, Is provided with safety control means for setting the elevation control device to a non-operation state. The lifting and lowering control device of the tilling work machine to be equipped on the tractor.
[0009]
【Example】
An example of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Reference numeral 1 denotes a tractor body, and FIG. 1 discloses a rear portion of the tractor. 2 is a fender, 3 is a rear mission case, and 4 is a cockpit.
Reference numeral 5 denotes a working machine connecting device mounted on the rear part of the tractor body 1, and a connecting bracket 7 connected to the top of the inverted U-shaped connecting frame 6 from the tractor body side in rear view, and an integral part of the bracket 7. Is provided with a hook 8 having a hook shape, and a one-touch connecting tool 9 is provided at a tip end of the connecting frame 6 which extends left and right at a lower side of the connecting frame 6 and which bites a laterally extending mounting shaft on the working machine side. ing. The embodiment structure of the one-touch connecting tool 9 includes a fixing holder 9a for receiving the connecting shaft 10 fixed to the working frame side from the lower side to the connecting frame 6 and a rotatable via the supporting shaft 11 to the fixing holder 9a. A movable holder 9b for holding down the connecting shaft 10 from the upper side is urged by a spring 12 so that the shaft once engaged with the movable holder 9b is always displaced downward so as not to remove the engaged shaft. Further, when the connecting shaft 10 abuts from the rear side, the movable holder 9b moves upwards against the urging force of the spring 12 so that the connecting shaft 10 is automatically moved into the fixed holder 9a. It has an inclined cam surface (a) so that it can be locked. The rotation support shaft 11 protrudes outward through the movable holder 9b, and a lower link extending from the tractor body 1 is connected to the protrusion 11a.
[0010]
Reference numeral 13 denotes a connection releasing lever for rotating the movable holder 9b upward, and the lower end side is fixed to the movable holder 9a side. The spring 12 constitutes a fulcrum support means as a tumbler mechanism. When the movable holder 9b is actuated by the lever 13, this disengaged state is maintained and when the working machine is connected. Is configured to maintain a state of being biased downward.
[0011]
An interlocking rod 14 connects the left and right movable holders 9b, and the left and right movable holders 9b, 9b are simultaneously operated by the operation of the disconnection lever 13.
Reference numeral 15 denotes a drive shaft connecting portion, which is located on the lower side of the left and right intermediate portion of the connecting frame 6, and is slightly attached to left and right brackets 17a, 17b attached to the left and right connecting shaft 16 fixed to the connecting frame 6 by pins 18, 18. A female spline shaft 20 is rotatably mounted on a metal 19 which is swingably mounted via a bearing. Reference numeral 21 denotes a swing restriction ring. A tapered surface (b) for sliding the male spline shaft on the working machine side is provided on the outer periphery of the female spline shaft 20. The female spline shaft 20 is connected to a PTO shaft on the tractor body 1 side via a universal joint shaft 22 and is driven.
[0012]
Reference numeral 23 denotes an automatic connector mechanism, which automatically connects and disconnects a signal transmission circuit for transmitting an electric signal for automatic control between a connected state and a disconnected state, and 23a is a male connector. It is attached to the connection frame 6 by a bolt via a bracket 24. The male connector 23a has a structure in which a rectangular hole 26 is formed in the center of an elliptical protrusion 25 which is long in the vertical direction, and a plurality of pin insertion holes 27 for current supply are formed in the hole 26. I have. Reference numeral 23b denotes a female connector, which is mounted on a gear box on the side of the tilling machine via a bracket 28 by a pin support shaft 29 and a spring 30 so as to be movable in the front-rear direction, and a projection of the male connector 23a. The recess 25 into which the part 25 can be fitted is formed. A plurality of current-carrying connection pins 32 inserted into the pin insertion holes 27 are implanted in the recesses 31.
[0013]
Reference numeral 33 denotes a tilling machine, which is fixed to an upper frame 36 having an engagement fitting 35 to be engaged with the hook 8 in the shape of a hook at the upper left and right central portions of a rotary gear box 34. A tilling shaft 37 is provided on the lower side of the gear box 34 and extends in the left and right directions, and a tilling blade 38 is attached to the tilling shaft 37. This is a tilling work machine for a normal tractor. Numeral 39 is a tillage cover, and a rear side cover portion 39a is vertically rotatable around an upper front portion as a fulcrum (c), and a projection 40 fixed to the upper fixed side tillage cover 39b. A floating shaft 43 in which a spring 42 is inserted is provided between the rear cover 39a and a bracket 41 fixed to the rear cover 39a, so that the rear cover 39a is pressed downward. That is, the till depth can be detected by detecting the arm 44a of the potentiometer 44 attached to the fixed till cover 39b so as to be able to detect the change in the inclination angle of the rear cover 39a. Is connected to the rotary operation part of The potentiometer 44 serving as the tillage depth detector sends a tillage depth signal to a controller described later. That is, it is detected that the deeper the rear cover 39a rotates against the spring 42, the deeper the plowing depth, and the lower the spring 42, the shallower the plow.
[0014]
A male spline input shaft 45 that fits into the female spline shaft 20 on the connection frame 6 protrudes from the front side of the tilling machine 33. Further, a connection shaft 10 connected to the one-touch connection tool 9 of the connection frame 6 protrudes on both left and right sides.
A pair of left and right lower links 46, 46 extending rearward from the tractor body 1 side in the figure are connected to the support shaft 11a on the connection frame 6 side.
[0015]
Reference numeral 47 denotes a tail wheel mounting frame, the tip side of which is pivotably connected to the machine frame portion of the tilling work machine 33 so as to be vertically movable and extends rearward. A horizontal frame extending to the left and right sides is attached thereto. A tail wheel support shaft 49 having tail wheels 48 attached to the left and right sides of the horizontal frame is inserted thereinto, and a detachable cylindrical metal fitting 50 is fixed thereto. Numeral 51 is an adjusting telescopic device for adjusting the vertical swing height of the tail wheel mounting frame 47, and the tail wheel height can be adjusted by rotating the handle 51a.
[0016]
Reference numeral 52 denotes an operating lever for raising and lowering the hydraulic pressure for operating the position control, which is configured so that the working machine can be raised and lowered by the front and rear operations.
Next, the hydraulic lift control mechanism will be described in detail.
As an input signal of a controller (CPU) of a microcomputer, a voltage or current signal proportional to the position of the elevation operation lever 52 is transmitted to the controller via a potentiometer 53 according to the operation position of the elevation operation lever 52 by position control. . Then, a signal of "up" or "down" of the working machine is output from the controller, and the electromagnetic hydraulic switching valve 54 is switched by exciting the solenoids SOL1 and SOL2, and the tilling work machine 33 is raised and lowered. On the other hand, a signal from a potentiometer side as a height detector 54 for detecting the elevation of the working machine based on the rotation angle of the lower link 46 is input to the controller, and a signal at the operation position of the operation lever 52 is provided. Is compared with a signal from the detector 54, and when the signals match, the excitation of the solenoid is released, and the lifting and lowering of the working machine is stopped. That is, the position control is performed.
[0017]
The tillage depth raising / lowering control is performed by controlling a signal from a potentiometer 55 as a detector for detecting the rotation angle of the rear cover 39a provided on the side of the tillage device 33 for detecting the tillage depth. And the solenoid SOL1 and SOL2 are excited to switch the electromagnetic hydraulic switching valve 54 to control the tilling work machine 33 to a predetermined height so that this signal coincides with a predetermined set signal. The tilling depth to be set is obtained. The setting signal is input to the controller by the adjusting dial 56 and the control is performed based on this signal.
[0018]
The controller is provided with a mode changer, which can control any of the position control mode and the cultivation depth control mode, and allows the cultivation depth control mode to be released. The switching means is constituted so that only the position control mode is possible. Then, in the normal working state, if the operation lever 52 is operated to the lower side, the cultivation depth control mode is automatically performed, and the cultivation depth control is automatically performed. When operated, the position control side has a priority so that the tilling work machine 33 can be raised to the position position.
[0019]
In this case, since the height at which the tilling work machine 33 is automatically hitched does not exceed the working position where the tilling work is performed shallowly, the position control is not prioritized and the tilling depth control is not omitted.
In the embodiment in which the elevation control mode is automatically switched, a signal transmission circuit for transmitting a signal from a potentiometer 55 serving as a detection sensor for controlling the tillage depth to a controller provided on the tractor body side. The mode is switched between when a signal is connected by the automatic connector mechanism 23 and when the signal is connected or disconnected. That is, when the automatic connector mechanism 23 is detached, the plowing depth control mode is disengaged and the mode is automatically switched to only the position control mode.
[0020]
In the drawings, reference numeral 57 denotes a hydraulic pump, 58 denotes a hydraulic cylinder device, 59 denotes a lift lever operated by the hydraulic cylinder device, and 60 denotes a relief valve.
The above embodiment of the present invention will be described with reference to the flowchart shown in FIG.
First, the engine on the tractor side is started in a state where the tilling work machine 33 shown in FIG. 1 is mounted on the tractor body 1 side, and each rotating unit is driven to perform the tilling work in the field. At the start of this operation, a control switch is turned on to start up / down control of the work equipment by the controller side. Then, an adjustment signal by the dial 56 for adjusting the till depth, a detection signal of the position of the hydraulic operation lever 52 or a connection / disconnection signal of the automatic connector 23 is read into the controller.
[0021]
The signal value from the detector (potentiometer) 53 and the detection of the height detector (potentiometer) 54 of the tilling machine 33 when the automatic connector 23 is disconnected or at the position of the hydraulic operation lever are detected. It is determined whether or not the values coincide with each other, and when the connector is disconnected or the detected values do not match, the safety mode is configured to operate. Not done. That is, it is determined whether the vehicle is in the safety mode.
[0022]
In the safety mode, the connector 23 is securely connected, and the signal value of the detector (potentiometer) 53 and the detection value of the height detector (potentiometer) 54 are used. If they match, the safety mode is released and the operation can be started. On the other hand, if they are out of alignment or in a non-coincidence state, the safety mode is set, and the tilling machine 33 cannot be raised or lowered.
[0023]
Incidentally, the flowchart of the embodiment is an embodiment which does not involve in the safety mode when the automatic connector 23 is disconnected.
When it is not in the safety mode, that is, in the safety state in which the safety mode is released, the operation can be started, and the detection value of the detector 53 based on the operation position of the operation lever 52 and the tilling work machine 33 The value detected by the height detector 54 is compared and calculated by the controller, and the working machine 33 is moved up and down to the operation position of the operation lever 52. That is, the working machine can be moved up and down by the driver's will.
[0024]
Then, the controller determines whether or not the tillage depth control mode is set. Here, depending on the working machine attached to the tractor body 1, in the case of work that does not require tillage depth control or in which the worker decides the tillage depth without performing automatic tillage depth control, manual operation is required. Tillage depth control can be canceled by operating the priority switch. Therefore, when the priority is given to the manual operation or when the tilling work machine 33 is not mounted, it is determined that the cultivation depth control is not "ON", and in such a case, the working machine is operated in the position control mode. Only lifting control becomes possible. Naturally, even when the rear cover 39a of the tilling cover 39 is floating from the field scene and there is no output signal from the potentiometer 55 as a detector, the mode is automatically switched to the position control mode. . However, when the tilling work machine 33 is lowered to a certain range by the work lever lowering command signal by the operation lever 52, the mode is switched to the cultivation depth control mode and a signal from the potentiometer 55 as a cultivation depth control detector is provided. It is a matter of course that the work machine 33 is operated by instructing it to descend.
[0025]
According to this determination, when the tillage depth control is “ON”, the tillage depth control is performed. That is, the set value from the tillage depth control dial 56 side and the detection value from the tillage depth detector 55 are compared by the controller, and the hydraulic pressure switching valve 54 is switched in a direction in which the tillage depth detection value matches the set value. And the tillage depth is automatically controlled.
Thus, the automatic plowing operation in the field is performed.
[0026]
By the way, a description will be given of a case in which the tilling work machine 33, which is the subject of the present invention, is mounted on the connecting frame 6 on the tractor body 1 side by one touch. This relates to the work in the previous step of performing the tilling work in the above-described field, but in the case where both the position control mechanism and the tillage depth control mechanism are controlled as described above, With the safety mechanism described above, the following inconvenience occurs when the tilling work machine is mounted.
[0027]
That is, once the tilling work machine 33 is once attached to the tractor body 1, the connector portion hardly comes off, and when the engine is stopped and the work is interrupted, the safety mechanism is activated and the next operation is performed. The operation of releasing the safety mechanism may be performed at the start of the operation. For example, when the operation is interrupted by stopping the engine in the field, the automatic control state is left as it is. However, when the operation is restarted by the next engine start, someone other than the operator operates the hydraulic operation lever 52 while the engine is stopped, and this operation is resumed in a state where the operator does not recognize this. That is, when the engine is started, the tilling work machine 33 is moved to the operation lever set position operated by someone beforehand by the position control, which is extremely dangerous. In order to eliminate such an unexpected situation, a safety mechanism is configured to operate. This safety mechanism performs an operation of resetting the control circuit to return to a start state once the depth automatic control circuit is in a disconnection state, for example, when there is an automatic control "off" operation by engine stop or manual operation. Otherwise, the hydraulic lifting operation by the automatic lifting control cannot be performed. In other words, once the engine is turned off, the tiller cannot be immediately moved up and down by the hydraulic operation lever 52, and unless a special operation for releasing the safety is performed, the tiller is not operated. The safety mechanism that can not be raised and lowered can work. For example, once the hydraulic operating lever 52 is once operated to the highest position to reset the work implement 33 to the highest position, the operation is reset, and the detection signal value at the height position where the work implement 33 is located, An appropriate special operation such as resetting by operating the hydraulic operation lever 52 so that the value detected by the position lever coincides with that of the position lever is required. Therefore, the hydraulic elevating operation cannot be performed unless such a special operation for releasing the safety is performed.
However, when the tilling work machine 33 is attached to and detached from the tractor main body 1 side, the operator is in the cockpit 4 and carefully attaches and detaches the work machine, and there is another person around the pedestrian. There is no situation that is exposed to.
[0028]
However, when removing the tilling work machine 33 when the work machine 33 is detached, the disconnection lever 13 is operated forward to separate the movable holder 9b from the holding recess of the connection shaft 10 of the fixed holder 9a. The tilling work machine 33 is slowly lowered by operating the hydraulic operating lever 52.
Then, the tail wheel 48 and the tilling blade 38 and the like on the tilling work machine 33 are grounded to the ground, and only the work machine coupling device 5 is rotated downward, and the engagement metal fitting 35 on the work machine side is automatically turned from the hook 8. Come off. At this time, the power supply connection pin 32 formed in the connection portion of the automatic connector mechanism 23 comes off from the power supply pin insertion hole 27.
[0029]
However, when the tilling work machine 33 is automatically removed by one-touch operation, when the hook 8 and the engagement fitting 35 are not completely removed, the connector-energizing portion of the automatic connector mechanism 23 may come off. Occurs. This occurs when the work implement 33 collides with the ground, or when the ground is not flat but inclined or has irregularities. The control communication circuit of the automatic connector-mechanism 23 side while the work implement 33 is lowered by the hydraulic operation lever 52 provided on the tractor body side and the work implement side 33 is removed by one-touch operation. Is released, the safety mechanism is activated from that point on, and even if the work implement lowering operation is performed with the operation lever 52 to securely remove the work implement 33, the work implement cannot be removed unless the safety mechanism is released. Situations occur.
[0030]
The present invention prevents such an unexpected situation, and prevents the safety mechanism from operating when the automatic connector mechanism 23 comes off during the lowering operation of the work implement. When the controller 33 is descending, only the descending control command of the position elevating control side of the automatic elevating control is left in the controllable state as it is, and the operation of this embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. I will continue to explain.
[0031]
From the previous plowing depth automatic control state in the field, the working machine 33 is raised by the hydraulic operation lever 52 by position control to escape from the field, and the tilling working machine 33 is detached from the working machine coupling device 5 at an appropriate place. As described above, the disconnection lever 13 is operated to the front side to set the movable holder 9b in an open state in which the movable holder 9b is separated from the holding recess of the connection shaft 10 of the fixed holder 9a. By operating -52, the tilling work machine 33 is slowly lowered.
[0032]
At this time, the controller determines that the automatic connector mechanism 23 in the control circuit of the tillage depth control is cut off when the lower side of the tillage work machine 33 is grounded to the ground. When the output is in the “low” state, the control is continued as it is. In other words, if the lowering direction command is issued by the hydraulic operation lever 52 without switching to the position control mode side, the same lowering operation is performed, and there is no need to bring the safety mechanism into a working state. Rather, if the safety function is activated, a special safety release operation for lowering the work machine 33 is required, and the operation of removing the work machine is complicated. Therefore, even if the automatic connector mechanism 23 is turned off in the state of the plowing depth control, if the output command is a lowering command, the safety mechanism does not operate and the hydraulic operation lever 52 operates the plowing operation. Machine 33 can be lowered.
[0033]
Also, if the control circuit of the plowing depth control is "connected" without disconnection, the controller determines whether this circuit has been "connected" from the "disconnected" state, and just from "disconnected" to "connected". ", The operation of the tillage depth detection value and the tillage depth set value as the automatic tillage depth control mode is executed by the controller to enable control. Then, it is determined whether the output is “up” or “down”, and if the output is the down output, the output value of the position control and the output value of the tillage depth control are compared and calculated, and the determined lift control The tilling machine 33 is moved up and down. However, when the output of "up" is output instead of the output of "down", the safety mechanism is activated because of the danger. That is, unless the control circuit is reset, the tilling work machine 33 cannot be raised.
[0034]
In contrast, when the controller determines whether the control circuit of the tillage depth control is "connected" from the "cut" state, it is different from the case where the "cut" is changed to "connected". When the connection is established from the beginning, the controller determines again whether or not the automatic plowing control is being performed. If it is exactly the same, the output value of the position control and the output of the plowing depth control are output. The value is compared with the calculated value, and the tillage machine 33 is moved up and down by the decided up and down control. However, when it is determined that the automatic plowing depth control is not being performed, the mode is switched to the position control mode side, and the operation of removing the work implement can be performed by the position control, that is, the hydraulic operation lever.
[0035]
As described above, according to the embodiment of the present invention, in the tillable work machine 33 capable of performing automatic raising and lowering control by two kinds of control of the position control and the plowing depth control, the work machine side is a work in which the engine is stopped. At the time of interruption, the operator is operating the manual lever for position control while the engine is stopped without the operator's permission, and when the engine is started to resume work, the operation lever position is used. The work machine may move up and down unexpectedly under the control, and a person near the work machine may be injured. For this reason, a safety mechanism is provided and a safety mechanism is provided so that automatic control does not operate when the engine is started. However, in order to make the safety mechanism more secure, a tilling mechanism which is detached from the tractor body side. In a device provided with a tillage depth detector on the working machine side so that the working machine side is automatically tillage-controlled, the safety mechanism operates even when a signal from the automatic tillage depth detector side is interrupted. It is necessary to expand the safety function, and it is best to incorporate such technical means.
[0036]
However, in this case, when the work machine is detached from the tractor, the work machine cannot be detached due to the side effect of the safety mechanism as described above.
Therefore, in this embodiment, only when the work machine is attached or detached, the automatic plowing depth control side is omitted for safety so that the work machine can be raised and lowered by the position control side.
[0037]
In addition, if the main part structure in an Example is further demonstrated by this invention, the said drive shaft connection part 15 and the said automatic connector mechanism 23 will be automatically connected by the lifting of the tillage work machine 33 by the work machine connection apparatus 5. At this time, left and right holders 9b for receiving the fixed connecting shaft 10 are provided on the working machine side to prevent the working machine 33 from tilting left and right, and the left and right balance is maintained. The centering of the connecting portion 15 and the connector mechanism 23 can be accurately performed, and in particular, the breakage of the energizing connection pins 32 of the automatic connector mechanism 23 can be prevented. That is, the left and right balance is maintained while the fixed connecting shaft 10 on the working machine side is guided by the holder 9, and thereafter, the tapered portions related to the connection of the rotary drive shaft and the connectors are guided. The automatic connection can be performed smoothly because the connection can be performed while the connection is being made.
[0038]
Further, in the structure of the connector part, waterproofing means for the contact portion of the electrical coupler is extremely important. An embodiment of this waterproofing means will be described with reference to FIGS. A male coupler 25a planted by inserting the pin 32 is inserted from the back side of the connector 23b, a recess is formed in the male coupler 25a on the insertion side, and a first waterproof seal body 61 is formed therein. Further, on the outside of the waterproof seal body 61, a female connector 23b is formed in a concave portion on the back surface, and a second waterproof seal body 62 is fitted inside the female connector 23b. Both of the seals 61 and 62 are made of rubber and are formed in a disk shape having a predetermined thickness. Waterproof lip portions 61a and 62a are formed on the outer periphery. Lips 61b and 62b are also formed in the holes to be formed. Therefore, the intrusion of water from the back side can be reliably prevented by the two seals 61 and 62, and it is possible to reliably prevent water from entering at the current-carrying contact points, and to maintain reliable energization. In particular, when the male and female connectors are attached and detached, the two-part waterproof seal is effective because the pump function makes it easy for water to enter the coupler. It is also conceivable to integrally form the second waterproof seal bodies 61 and 62, but in the case of this integral type, it is desirable to form a slit portion cut into the center at the joint step between the two.
[0039]
Operation and Effect of the Invention
According to the present invention, on the tractor body 1 side, Work machine connecting device 5 that can be connected by lifting operation of tilling work machine 33 and detachable by lowering operation Wearing
Said Tilling machine 33 To A position control mode for controlling the lifting height according to the operating position of the hydraulic lever operating lever 52, and a signal from the height detection sensor 44 for plowing depth control provided on the tilling machine side. At least two elevating control modes including a plowing depth control mode for automatic elevating control Tilling that can be moved up and down In the lifting and lowering control device of the work machine,
Said Between the work machine coupling device 5 and the attachment / detachment part of the tilling work machine 33 side By lifting and lowering the tilling work machine 33, the connector 23b on the height detection sensor-44 side and the connector 23a on the work machine coupling device 5 side are attached and detached. Constituting an automatic connector mechanism 23;
In the lifting control device, when there is a descending output of the work machine 33 when the signal from the height detection sensor -44 side is interrupted, while the descending output is continued as it is, when there is no descending output, Is provided with safety control means for setting the elevation control device to a non-operation state. The tractor is equipped with a lifting and lowering control device for the tilling machine. When the work machine 33 is detached, that is, at the time of lowering output, it is possible to eliminate the problem that the safety control means operates as in the related art and it takes time and effort to release the same. .

[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view
FIG. 2 is a front view of a main part.
FIG. 3 is a plan view of a main part of a partial cross section.
FIG. 4 is a side sectional view of a main part.
FIG. 5 is a side sectional view of a main part.
FIG. 6 is a rear view of FIG. 5;
FIG. 7 is a front view of a main part.
8 is a sectional view taken along the line AA of FIG. 7;
FIG. 9 is a side view of a main part for describing an operation.
FIG. 10 is a control circuit diagram.
FIG. 11 is a flowchart.
FIG. 12 is a sectional side view of a main part of another example.
FIG. 13 is a side sectional view of the seal body in FIG. 12;
[Explanation of symbols]
1 Tractor body
5 Working machine coupling device
23 Automatic connector mechanism
33 Tilling machine
44 Detection Sensor
52 Operation lever

Claims

On the tractor-body 1 side, the tilling work machine 33 is connected to the work machine 33 by a lifting operation, and the work machine connecting device 5 that is detachable by a descending operation is mounted.
The cultivating work machine 33, position control for controlling the lifting height corresponding to the operating position by the operation lever -52 for the hydraulic lift mode - de and the height detection sensor for tilling depth control equipped in tilling machine side In a lifting and lowering control device of a tilling machine configured to be able to move up and down by at least two systems of raising and lowering control modes including a plowing depth control mode that automatically controls raising and lowering by a signal from a −44 side,
Between the desorption portion of the working machine connecting device 5 and the tilling machine 33 side, the plow by the lifting operation and lowering operation of the working machine 33, the working machine coupled device and the height detection sensor -44 side of the connector 23b An automatic connector mechanism 23 for attaching and detaching the connector 23a on the fifth side ;
In the lifting control device, when there is a descending output of the work machine 33 when the signal from the height detection sensor -44 side is interrupted, while the descending output is continued as it is, when there is no descending output, Is a lifting and lowering control device of a tilling machine equipped on a tractor provided with a safety control means for setting the lifting and lowering control device to a non-operating state .