JP3541456B2

JP3541456B2 - Hydraulic circuit device for remote-operated hydraulic excavator

Info

Publication number: JP3541456B2
Application number: JP23984794A
Authority: JP
Inventors: 健遠藤; 好孝柳原
Original assignee: Tokyu Construction Co Ltd
Current assignee: Tokyu Construction Co Ltd
Priority date: 1994-10-04
Filing date: 1994-10-04
Publication date: 2004-07-14
Anticipated expiration: 2019-07-14
Also published as: JPH08105075A

Description

【０００１】
【産業上の利用分野】
本発明は、遠隔操縦式の油圧ショベルの油圧回路装置に係わり、特に非常停止システムを備えた油圧回路装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
危険地域内において、遠隔操縦式の油圧ショベルを操作中に事故が発生し、操作不可能になった場合、修理のため一時的に油圧ショベルを現地より撤収する必要がある。
【０００３】
これまでの遠隔操縦式の油圧ショベルには、その非常停止システムとして、一個の通信機器を用いて機体のエンジンを停止するものであった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上記従来の遠隔操縦式油圧ショベルの場合、非常停止システムが一個の通信機器を用いて機体のエンジンを停止するものであるために、通信機器に異常が発生した場合、機体を停止させることができないし、また、停止した後に撤収する場合、同じ通信システム（非常停止システム）により一度停止させたエンジンを起動させなければならず不確実な点が多い。更にエンジントラブルの場合には撤収が不可能となるという問題点があった。
【０００５】
本発明は、上記の問題点に着目して成されたものであって、その目的とするところは、非常停止後、あるいはエンジントラブルその他の故障時において、油圧ショベルを移動させることができ、また、メイン通信機で非常停止が不可能な場合に油圧ショベルの動作を停止することができ、更には、油圧アクチュエータの伸縮作動により、ブーム、アーム及びバケットを回動操作して掘り下げ作業中にエンジンが停止した場合、また、メイン通信機が故障した場合等に油圧ショベルを撤退させることができる遠隔操縦式油圧ショベルの油圧回路装置を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明は、送信された信号をメイン通信機で受信して走行油圧回路のメイン発動機と方向切換弁を遠隔操作して、左右の走行用油圧モータを駆動すると共に、この左右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを操作し、且つ油圧アクチュエータを操作する遠隔操縦式油圧ショベルの油圧回路装置において、サブ通信機の受信信号により左右の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切り換えると共に、非常用ポンプを駆動し且つ左右の走行用油圧モータの回転方向の切換操作をして左右の走行用油圧モータを駆動する非常用走行油圧回路と、サブ通信機の受信信号により油圧アクチュエータへの油圧供給を遮断すると共に、油圧アクチュエータの内圧をタンクに開放する非常用油圧解放回路とを備えたことを特徴とする。
【０００７】
前記非常用油圧解放回路を、前記油圧アクチュエータへの油圧供給を遮断する非常用切換弁と、前記油圧アクチュエータの内圧をタンクに開放する非常用方向切換弁と、送信された信号を受信して前記非常用切換弁及び前記非常用方向切換弁を遠隔操作するサブ通信機とで構成してもよい。
【０００８】
また、前記非常用走行油圧回路を、左の走行用油圧モータを駆動する左の非常用ポンプと左の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切換える左回路切換手段と左の走行用油圧モータの回転方向の切換えを操作する左非常用方向切換弁とを有する左非常用走行油圧回路部と、右の走行用油圧モータを駆動する右の非常用ポンプと右の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切換える回路切換手段と右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを操作する右非常用方向切換弁とを有する右非常用走行油圧回路部と、前記左、右非常用走行油圧回路部の左右の非常用ポンプを駆動する非常用発動機と、送信された信号を受信して前記非常用発動機と前記左、右回路切換手段と前記左、右非常用方向切換弁とを遠隔操作するサブ通信機とで構成してもよい。
【０００９】
また、前記左回路切換手段を、左の走行用油圧モータの非常用回路を開通する左の第１切換弁とこの第１切換弁に連動して左の走行用油圧モータの主回路を切換え遮断する左の第２切換弁とで構成し、前記右回路切換手段を、右の走行用油圧モータの非常用回路を開通する右の第１切換弁とこの第１切換弁に連動して右の走行用油圧モータの主回路を切換え遮断する右の第２切換弁とで構成してもよい。
【００１０】
【作用】
かかる構成により、非常停止後、あるいはエンジントラブルその他の故障時において、前記サブ通信機の受信信号により非常用走行油圧回路を作動して非常用ポンプを駆動して左右の走行用油圧モータを駆動し、また、左右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを行って、油圧ショベルを移動させる。
【００１１】
また、メイン通信機で非常停止が不可能な場合には、サブ通信機に信号を送信して、前記非常用走行油圧回路を作動して左右の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切り換えて、油圧ショベルの動作を停止する。
【００１２】
また、例えば、油圧アクチュエータの伸縮作動により、ブーム、アーム及びバケットを回動操作して掘り下げ作業中にエンジンが停止した場合、また、メイン通信機が故障した場合等には、前記サブ通信機に信号を送信して、前記油圧アクチュエータへの油圧供給を遮断すると共に、油圧アクチュエータの内圧をタンクに開放し、前記非常用走行油圧回路の非常用発動機を駆動して非常用ポンプを駆動して左右の走行用油圧モータを駆動し、また、左右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを行って、油圧ショベルを後退させることにより、油圧ショベルの車体の動きを外力として各油圧アクチュエータを自由に伸縮させて油圧ショベルを撤退させる。
【００１３】
【実施例】
以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説明する。図１は本発明に係わる油圧回路装置を備えた遠隔操縦式油圧ショベルの側面図、図２は本発明に係わる油圧回路装置において非常用走行油圧回路を備えた走行油圧回路の構成説明図、図３は本発明に係わる油圧回路装置において非常用油圧解放回路を備えた油圧アクチュエータ操作回路の構成説明図である。
【００１４】
油圧ショベルは、足回り７０を備えた車体７１を備えており、この車体７１にはブーム７２が起伏動可能に取り付けてあり、このブーム７２の先部にはアーム７３が回転軸７４により起伏動可能に連結してあり、このアーム７３の先部にはバケット７５が回転軸７６により起伏動可能に連結してある。
【００１５】
前記車体７１には前記ブーム７２の起伏動作を行う油圧アクチュエータＴとしてのブームシリンダ７７が設けてあり、前記ブーム７２には前記アーム７３の起伏動作を行う油圧アクチュエータＴとしてのアームシリンダ７８が設けてあり、前記アーム７３には前記バケット７５の起伏動作を行う油圧アクチュエータＴとしてのバケットシリンダ７９が設けてある。
【００１６】
図２及び図３に示されるように前記油圧ショベルは、走行油圧回路Ａと、非常用走行油圧回路Ｂと、油圧アクチュエータ操作回路Ｃと、非常用油圧解放回路Ｄとを装備している。前記走行油圧回路Ａは、前記足回り７０の左の走行用油圧モータ１Ｌを駆動する左走行油圧回路部Ａ１と、前記足回り７０の右の走行用油圧モータ１Ｒを駆動する右走行油圧回路部Ａ２と、メイン発動機（エンジン）３とを備えている。このメイン発動機３はメイン通信機４が受信しアンプ５で増幅された信号により遠隔操作されるものである。
【００１７】
前記左走行油圧回路部Ａ１は油圧供給源であるメインポンプ６Ｌを有しており、メインポンプ６Ｌは、右走行油圧回路部Ａ２のメインポンプ６Ｒと共に、前記メイン発動機３により回転駆動されるものである。そして、前記メインポンプ６Ｌの吸込み側はタンク７に通じており、メインポンプ６Ｌの吐出側は管路８を介して左の方向切換弁である電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌのポンプポートｐに接続してあり、この電磁油圧パイロット弁９Ｌのタンクポートｔは管路１０を介してタンク７に通じている。
【００１８】
また、前記電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌの一方の接続ポートｃは管路１１を介して左の走行用油圧モータ１Ｌのポート１ａに、また、電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌの他方の接続ポートｄは管路１２を介して左の走行用油圧モータ１Ｌのポート１ｂにそれぞれ接続してある。そして、管路８、管路１１、管路１２、管路１０が左の走行用油圧モータ１Ｌの主回路８０Ｌを構成している。また、左の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌは前記メイン通信機４が受信しアンプ５で増幅された信号により遠隔操作されるものである。
【００１９】
また、前記右走行油圧回路部Ａ２は油圧供給源であるメインポンプ６Ｒを有しており、このメインポンプ６Ｒの吸込み側はタンク７に通じており、メインポンプ６Ｒの吐出側は管路１４を介して右の方向切換弁である電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒのポンプポートｐに接続してあり、この電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒのタンクポートｔは管路１６を介してタンク７に通じている。
【００２０】
また、電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒの一方の接続ポートｃは管路１７を介して右の走行用油圧モータ１Ｒのポート１８ａに、また、電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒの他方の接続ポートｄは管路１９を介して右の走行用油圧モータ１Ｒのポート１８ｂにそれぞれ接続してある。そして、管路１４、管路１７、管路１９、管路１６が右の走行用油圧モータ１Ｒの主回路８０Ｒを構成している。また、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒは前記メイン通信機４が受信しアンプ５で増幅された信号により遠隔操作されるものである。
【００２１】
前記非常用走行油圧回路Ｂは、左の走行用油圧モータ１Ｌを駆動する左非常用走行油圧回路部Ｂ１と、右の走行用油圧モータ１Ｒを駆動する右非常用走行油圧回路部Ｂ２と、非常用ポンプ駆動用の非常用発動機２０とを備えている。この非常用発動機２０はサブ通信機２１が受信しアンプ２２で増幅された信号により遠隔操作されるものである。なお、このサブ通信機２１及びアンプ２２はバッテリ（図示せず）を電源としている。
【００２２】
前記左非常用走行油圧回路部Ｂ１は油圧供給源である左の非常用ポンプ２４Ｌを有しており、この非常用ポンプ２４Ｌは、右非常用走行油圧回路部Ｂ２の右の非常用ポンプ２４Ｒと共に、前記非常用発動機２０により回転駆動されるものである。
【００２３】
そして、左の非常用ポンプ２４の吸込み側はタンク７に通じており、この非常用ポンプ２４Ｌの吐出側は管路２５を介して左の非常用方向切換弁である非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｌのポンプポートｐに接続してあり、この非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｌのタンクポートｔは管路２５ａを介してタンク７に通じている。また、左の非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｌの一方の接続ポートｃは管路２８を介して左の第１切換弁である第１非常用電磁弁２９Ｌの接続ポートａに接続してあり、左の非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｌの他方の接続ポートｄは管路３１を介して左の第１非常用電磁弁２９Ｌの接続ポートｂに接続してある。
【００２４】
また、左の第１非常用電磁弁２９Ｌの接続ポートｃは管路３２を介して左の走行用油圧モータ１Ｌのポート１ａに、また、左の第１非常用電磁弁２９Ｌの接続ポートｄは管路３３を介して左の走行用油圧モータ１Ｌのポート１ｂにそれぞれ接続してある。そして、管路２５、管路２８、管路３２、管路３３、管路３１、管路２５ａが左の走行用油圧モータ１Ｌの非常用回路８１Ｌを構成している。また、左の非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６と左の第１非常用電磁弁２９Ｌとは、前記サブ通信機２１が受信しアンプ２２で増幅された信号により遠隔操作されるものである。
【００２５】
また、左の走行用油圧モータ１Ｌの主回路８０Ｌには、左の電磁油圧パイロット方向切換弁９より左の走行用油圧モータ１Ｌ側に位置させて、前記主回路８０Ｌの開通及びこの開通の遮断を行う左の第２切換弁である第２非常用電磁弁３４Ｌが設けてあり、この第２非常用電磁弁３４Ｌは左の第１非常用電磁弁２９Ｌに連動するものであり、第１、第２非常用電磁弁２９Ｌ、３４Ｌが左回路切換手段を構成している。
【００２６】
前記右非常用走行油圧回路部Ｂ２は油圧供給源である非常用ポンプ２４Ｒを有しており、この非常用ポンプ２４Ｒの吸込み側はタンク７に通じており、非常用ポンプ２４Ｒの吐出側は管路３５を介して右の非常用切換弁である非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｒのポンプポートｐに接続してあり、この非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｒのタンクポートｔは管路３５ａを介してタンク７に通じている。また、非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｒの一方の接続ポートｃは管路３７を介して右の第１切換弁である第１非常用電磁弁２９Ｒの接続ポートａに接続してあり、非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｒの他方の接続ポートｄは管路３９を介して右の第１非常用電磁弁２９Ｒの接続ポートｂに接続してある。
【００２７】
また、右の第１非常用電磁弁２９Ｒの接続ポートｃは管路４０を介して右の走行用油圧モータ１Ｒのポート１８ａに、また、右の第１非常用電磁弁２９Ｒの接続ポートｄは管路４１を介して右の走行用油圧モータ１Ｒのポート１８ｂにそれぞれ接続してある。そして、管路３５、管路３７、管路４０、管路４１、管路３９、管路３５ａが右の走行用油圧モータ１Ｒの非常用回路８１Ｒを構成している。
また、右の非常用電磁油圧パイロット方向切換弁２６Ｒと右の第１非常用電磁弁２９Ｒとは、前記サブ通信機２１が受信しアンプ２２で増幅された信号により遠隔操作されるものである。
【００２８】
また、右の走行用油圧モータ１Ｒの主回路８０Ｒには、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒより右の走行用油圧モータ１Ｒ側に位置させて、前記主回路８０Ｒの開通及びこの開通の遮断を行う右の第２切換弁である第２非常用電磁弁３４Ｒが設けてあり、この第２非常用電磁弁３４Ｒは右の第１非常用電磁弁２９Ｒに連動するものであり、第１、第２非常用電磁弁２９Ｒ、３４Ｒが右回路切換手段を構成している。
【００２９】
前記油圧アクチュエータ操作回路Ｃは、図３に示すようにアクチュエータ操作用メインポンプ４１を備えており、このアクチュエータ操作用メインポンプ４１の吸込み側はタンク７に通じており、アクチュエータ操作用メインポンプ４１の吐出側は管路４２を介して電磁油圧パイロット方向切換弁４３のポンプポートｐに接続してあり、この電磁油圧パイロット方向切換弁４３のタンクポートｔはタンク７に通じている。また、電磁油圧パイロット方向切換弁４３の一方の接続ポートｃは管路４５を介して左のパイロットチェック弁４６Ｌの接続ポートａに、電磁油圧パイロット方向切換弁４３の他方の接続ポートｄは管路４８を介して右のパイロットチェック弁４６Ｒの接続ポートａにそれぞれ接続してある。
【００３０】
左のパイロットチェック弁４６Ｌの接続ポートｂは管路５０を介して非常用切換弁である電磁弁５１の接続ポートａに接続してあり、右のパイロットチェック弁４６Ｒの接続ポートｂは管路５２を介して電磁弁５１の接続ポートｂに接続してある。前記管路４８から分岐したパイロット管路６０は左のパイロットチェック弁４６Ｌの受圧ポートｃに接続してあり、前記管路４５から分岐したパイロット管路６１は右のパイロットチェック弁４６Ｒの受圧ポートｃに接続してある。
【００３１】
また、電磁弁５１の接続ポートｃは管路５３を介して左の非常用方向切換弁である方向切換電磁弁５４Ｌの接続ポートａに接続してあり、電磁弁５１の接続ポートｄは管路５５を介して右の非常用方向切換弁である方向切換電磁弁５４Ｒの接続ポートａに接続してあり、左右の方向切換電磁弁５４Ｌ、５４Ｒのポンプポートｔはタンク７に通じている。
【００３２】
左の方向切換電磁弁５４Ｌの接続ポートｃは管路５７を介して油圧アクチュエータＴのヘッド側室５８ａに、また、右の方向切換電磁弁５４Ｒの接続ポートｃは管路５９を介して油圧アクチュエータＴのロッド側室５８ｂにそれぞれ接続してある。また、左右の方向切換電磁弁５４Ｌ、５４Ｒはサブ通信機２１が受信しアンプ２２で増幅された信号により遠隔操作されるものである。
【００３３】
次に、上記のように構成された遠隔操縦式油圧ショベルの油圧回路装置の作動を説明する。
前記メイン通信機４が受信した信号により、メイン発動機３が駆動されて左右のメインポンプ６Ｌ、６Ｒが回転駆動している状態で、前記メイン通信機４が受信した切換信号により左の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌにおいてはポジション（イ）がポート側に切り替えられ、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒにおいてはポジション（イ）がポート側に切り替えられる。
【００３４】
したがって、左走行油圧回路部Ａ１においては、左のメインポンプ６Ｌから吐出された圧油は、管路８、左の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌのポジション（イ）、管路１１（左の第２非常用電磁弁３４Ｌのポジション（イ））を介して左の走行用油圧モータ１Ｌのポート１ａに至り、この走行用油圧モータ１Ｌを正回転させ、戻り油は管路１２（左の第２非常用電磁弁３４Ｌのポジション（イ））、左の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌのポジション（イ）を介してタンク７に還流する。
【００３５】
また、右走行油圧回路部Ａ２においては、右のメインポンプ６Ｒから吐出された圧油は、管路１４、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒのポジション（イ）、管路１７（右の第２非常用電磁弁３４Ｒのポジション（イ））を介して右の走行用油圧モータ１Ｒのポート１８ａに至り、この走行用油圧モータ１Ｒを正回転させ、戻り油は管路１９（右の第２非常用電磁弁３４Ｒのポジション（イ））、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒのポジション（イ）を介してタンク７に還流する。
【００３６】
したがって、左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの正回転により足回り７０の左右の履体が正回転して油圧ショベルが前進する。
【００３７】
また、前記メイン通信機４が受信した切換信号により左の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌにおいてはポジション（ロ）をポート側に切り替え、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒにおいてはポジション（ロ）をポート側に切り替えることにより、左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの逆回転により足回り７０の左右の履体を逆回転して油圧ショベルを後進する。
【００３８】
また、油圧ショベルを左に旋回させるには、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒにおいてポジション（イ）をポート側に切り替えた状態で、左の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌにおいて中立ポジショ（ハ）をポート側に切り替えるか（信地旋回の場合）、左の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌにおいてポジショ（ロ）をポート側に切り替えるか（超信地旋回の場合）する。
【００３９】
また、油圧ショベルを右に旋回させるには、左の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｌにおいてポジション（イ）をポート側に切り替えた状態で、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒにおいて中立ポジショ（ハ）をポート側に切り替えるか（信地旋回の場合）、右の電磁油圧パイロット方向切換弁９Ｒにおいてポジショ（ロ）をポート側に切り替えるか（超信地旋回の場合）する。
【００４０】
また、油圧アクチュエータ操作回路Ｃにおいては、アクチュエータ操作用電磁油圧パイロット方向切換弁４３においてポジション（イ）がポート側に切り替えられることにより、アクチュエータ操作用メインポンプ４１から吐出された圧油をアクチュエータ操作用電磁油圧パイロット方向切換弁４３のポジション（イ）、管路４５、左のパイロットチェック弁４６Ｌ、管路５０、電磁弁５１のポジション（イ）、管路５３、左の方向切換電磁弁５４Ｌのポジション（イ）及び管路５７を介して油圧アクチュエータＴのヘッド側室５８ａに供給し、この油圧アクチュエータＴのヘッド側室５８ｂからの戻り油を、管路５９、左の方向切換電磁弁５４Ｒのポジション（イ）、管路５５、電磁弁５１のポジション（イ）、右のパイロットチェック弁４６Ｒ（このパイロットチェック弁４６Ｒは管路４５側からのパイロット圧を受けて開口している。）、管路４８、アクチュエータ操作用電磁油圧パイロット方向切換弁４３のポジション（イ）を経てタンク７に流入し、前記油圧アクチュエータＴは伸長動作する。
【００４１】
前記油圧アクチュエータＴを縮小動作させる場合には、アクチュエータ操作用電磁油圧パイロット方向切換弁４３においてポジション（ロ）をポート側に切り替えることにより、アクチュエータ操作用メインポンプ４１から吐出された圧油をアクチュエータ操作用電磁油圧パイロット方向切換弁４１のポジション（ロ）、管路４８、右のパイロットチェック弁４６Ｒ、管路５２、電磁弁５１のポジション（イ）、管路５５、右の方向切換電磁弁５４Ｒのポジション（イ）及び管路５９を介して油圧アクチュエータＴのロッド側室５８ｂに供給し、この油圧アクチュエータＴのヘッド側室５８ａからの戻り油を、管路５７、左の方向切換電磁弁５４Ｌのポジション（イ）、電磁弁５１のポジション（イ）、管路５３、左のパイロットチェック弁４６Ｌ（このパイロットチェック弁４６Ｌは管路４８側からのパイロット圧を受けて開口している。）、管路４５、アクチュエータ操作用電磁油圧パイロット方向切換弁４３のポジション（ロ）を経てタンク７に流入させる。
【００４２】
非常停止後、あるいはエンジントラブルその他の故障時においては、前記サブ通信機２１に信号を送信して、非常用走行油圧回路Ｂの非常用発動機２０を駆動して左右の非常用ポンプ２４Ｌ、２４Ｒを駆動すると共に、第１非常用電磁弁２９Ｌ、２９Ｒにおいてポジション（イ）をポート側に切換え、第２非常用電磁弁３４Ｌ、３４Ｒにおいてポジション（ロ）をポート側に切換えて左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの非常用回路８１Ｌ、８１Ｒを開通させると共に、主回路８０Ｌ、８０Ｒを遮断する。
【００４３】
この状態で、前記サブ通信機２１に信号を送信して、左右の非常用方向切換電磁弁２６Ｌ、２６Ｒにおいて、ポジション（イ）をポート側に切り換えることにより左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒを正回転させて足回り７０の左右の履体を正回転して油圧ショベルを前進させる。また、左右の非常用方向切換電磁弁２６Ｌ、２６Ｒにおいて、ポジション（ロ）をポート側に切り換えることにより左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒを逆回転させて足回り７０の左右の履体を逆回転して油圧ショベルを後進させる。
【００４４】
すなわち、左非常用走行油圧回路部Ｂ１においては、左の非常用ポンプ２４Ｌから吐出された圧油は、管路２５、左の非常用方向切換電磁弁２６Ｌのポジション（イ）、管路３２を介して左の走行用油圧モータ１Ｌのポート１ａに至り、この走行用油圧モータ１Ｌを正回転させ、戻り油は管路３３、左の非常用方向切換電磁弁２６Ｌのポジション（イ）を介してタンク７に還流する。
【００４５】
また、右非常用走行油圧回路部Ｂ２においては、右の非常用ポンプ２４Ｒから吐出された圧油は、管路３５、右の非常用方向切換電磁弁２６Ｒのポジション（イ）、管路４０を介して右の走行用油圧モータ１Ｒのポート１８ａに至り、この走行用油圧モータ１Ｒを正回転させ、戻り油は管路４１、右の非常用方向切換電磁弁２６Ｒのポジション（イ）を介してタンク７に還流する。
【００４６】
したがって、左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの正回転により足回り７０の左右の履体が正回転して油圧ショベルが前進する。
【００４７】
また、前記サブ通信機２１が受信した切換信号により左の非常用方向切換電磁弁２６Ｌにおいてはポジション（ロ）をポート側に切り替え、右の非常用方向切換電磁弁２６Ｒにおいてはポジション（ロ）をポート側に切り替えることにより、左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの逆回転により足回り７０の左右の履体を逆回転して油圧ショベルを後進する。
【００４８】
また、油圧ショベルを左に旋回させるには、右の非常用方向切換電磁弁２６Ｒにおいてポジション（イ）をポート側に切り替えた状態で、左の非常用方向切換電磁弁２６Ｌにおいて中立ポジショ（ハ）をポート側に切り替えるか（信地旋回の場合）、左の非常用方向切換電磁弁２６Ｌにおいてポジショ（ロ）をポート側に切り替えるか（超信地旋回の場合）する。
【００４９】
また、油圧ショベルを右に旋回させるには、左の非常用方向切換電磁弁２６Ｌにおいてポジション（イ）をポート側に切り替えた状態で、右の非常用方向切換電磁弁２６Ｒにおいて中立ポジショ（ハ）をポート側に切り替えるか（信地旋回の場合）、右の非常用方向切換電磁弁２６Ｒにおいてポジショ（ロ）をポート側に切り替えるか（超信地旋回の場合）する。
【００５０】
また、メイン通信機４で非常停止が不可能な場合には、サブ通信機２１に信号を送信して、非常用走行油圧回路Ｂの左右の第１非常用電磁弁２９Ｌ、２９Ｒにおいてポジション（イ）をポート側に切換え、第２非常用電磁弁３４Ｌ、３４Ｒにおいてポジション（ロ）をポート側に切換えて左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの主回路８０Ｌ、８０Ｒを遮断して、油圧ショベルの動作を停止する。この場合、前記メインポンプ６Ｌ、６Ｒから吐出された圧油は第２非常用電磁弁３４Ｌ、３４Ｒのポジション（ロ）を経てタンク７に還流する。
【００５１】
また、前記油圧アクチュエータＴの伸縮作動により、前記ブーム７２、アーム７３及びバケット７５を回動操作して図４の（１）に示すように掘り下げ作業するのであるが、この掘削作業中にエンジンが停止した場合、また、メイン通信機４が故障した場合、前記サブ通信機２１に信号を送信して、電磁弁５１及び左右の方向切換電磁弁５４Ｌ、５４Ｒを切換える。すなわち、電磁弁５１においてポジション（ロ）をポート側に切換えることにより油圧アクチュエータＴの主回路８２を遮断し、左の方向切換電磁弁５４Ｌにおいてポジション（ロ）をポート側に切換えることにより油圧アクチュエータＴのヘッド側室５８ａの内圧をタンク７に開放し、右の方向切換電磁弁５４Ｒにおいてポジション（ロ）をポート側に切換えることにより油圧アクチュエータＴのロッド側室５８ｂの内圧をタンク７に開放する。
【００５２】
また、前記走行油圧回路Ａ側においては、前記サブ通信機２１が受信した切換信号により左の非常用方向切換電磁弁２６Ｌにおいてはポジション（ロ）をポート側に切り替え、右の非常用方向切換電磁弁２６Ｒにおいてはポジション（ロ）をポート側に切り替えることにより左右の走行用油圧モータ１Ｌ、１Ｒの逆回転により足回り７０の左右の履体が逆回転して油圧ショベルを後進させる。
【００５３】
このようにして油圧ショベルを後退させることにより、図４の（２）、（３）に示すように車体７１の動きを外力として各油圧アクチュエータＴを自由に伸縮させて油圧ショベルを撤退させる。
【００５４】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１に係わる発明にあっては、非常停止後、あるいはエンジントラブルその他の故障時において、前記サブ通信機の受信信号により非常用走行油圧回路を作動して非常用ポンプを駆動して左右の走行用油圧モータを駆動し、また、左右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを行って、油圧ショベルを移動させることができる。
【００５５】
また、メイン通信機で非常停止が不可能な場合には、サブ通信機に信号を送信して、前記非常用走行油圧回路を作動して左右の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切り換えて、油圧ショベルの動作を停止することができる。
【００５６】
また、例えば、油圧アクチュエータの伸縮作動により、ブーム、アーム及びバケットを回動操作して掘り下げ作業中にエンジンが停止した場合、また、メイン通信機が故障した場合等には、前記サブ通信機に信号を送信して、前記油圧アクチュエータへの油圧供給を遮断すると共に、油圧アクチュエータの内圧をタンクに開放し、前記非常用走行油圧回路の非常用発動機を駆動して非常用ポンプを駆動して左右の走行用油圧モータを駆動し、また、左右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを行って、油圧ショベルを後退させることにより、油圧ショベルの車体の動きを外力として各油圧アクチュエータを自由に伸縮させて油圧ショベルを撤退させることができる。
【００５７】
また、請求項２に係わる発明にあっては、請求項１記載の遠隔操縦式油圧ショベルの油圧回路装置において、前記非常用油圧解放回路を、前記油圧アクチュエータへの油圧供給を遮断する非常用切換弁と、前記油圧アクチュエータの内圧をタンクに開放する非常用方向切換弁と、送信された信号を受信して前記非常用切換弁及び前記非常用方向切換弁を遠隔操作するサブ通信機とで構成したから、例えば、油圧アクチュエータの伸縮作動により、ブーム、アーム及びバケットを回動操作して掘り下げ作業中にエンジンが停止した場合、また、メイン通信機が故障した場合等には、前記サブ通信機に信号を送信して、前記非常用切換弁を作動して前記油圧アクチュエータへの油圧供給を遮断すると共に、前記非常用方向切換弁を作動して油圧アクチュエータの内圧をタンクに開放し、前記非常用走行油圧回路の非常用発動機を駆動して非常用ポンプを駆動して左右の走行用油圧モータを駆動し、また、左右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを行って、油圧ショベルを後退させることにより、油圧ショベルの車体の動きを外力として各油圧アクチュエータを自由に伸縮させて油圧ショベルを撤退させることができる。
【００５８】
また、請求項３に係わる発明にあっては、請求項１記載の遠隔操縦式油圧ショベルの油圧回路装置において、前記非常用走行油圧回路を、左の走行用油圧モータを駆動する左の非常用ポンプと左の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切換える左回路切換手段と左の走行用油圧モータの回転方向の切換えを操作する左非常用方向切換弁とを有する左非常用走行油圧回路部と、右の走行用油圧モータを駆動する右の非常用ポンプと右の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切換える回路切換手段と右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを操作する右非常用方向切換弁とを有する右非常用走行油圧回路部と、前記左、右非常用走行油圧回路部の左右の非常用ポンプを駆動する非常用発動機と、送信された信号を受信して前記非常用発動機と前記左、右回路切換手段と前記左、右非常用方向切換弁とを遠隔操作するサブ通信機とで構成したから、非常停止後、あるいはエンジントラブルその他の故障時において、前記サブ通信機の受信信号により非常用発動機を駆動して非常用ポンプを駆動し、左、右回路切換手段を作動して左右の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切換え、左、右非常用方向切換弁を作動して左右の走行用油圧モータを駆動し、また、左右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを行って、油圧ショベルを移動させることができる。
【００５９】
また、メイン通信機で非常停止が不可能な場合には、サブ通信機に信号を送信して、左、右回路切換手段を作動して左右の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切換えて、油圧ショベルの動作を停止することができる。
【００６０】
また、例えば、油圧アクチュエータの伸縮作動により、ブーム、アーム及びバケットを回動操作して掘り下げ作業中にエンジンが停止した場合、また、メイン通信機が故障した場合等には、前記サブ通信機に信号を送信して、前記油圧アクチュエータへの油圧供給を遮断すると共に、油圧アクチュエータの内圧をタンクに開放し、非常用発動機を駆動して非常用ポンプを駆動し、左、右回路切換手段を作動して左右の走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切換え、左、右非常用方向切換弁を作動して左右の走行用油圧モータを駆動し、また、左右の走行用油圧モータの回転方向の切換えを行って、油圧ショベルを後退させることにより、油圧ショベルの車体の動きを外力として各油圧アクチュエータを自由に伸縮させて油圧ショベルを撤退させることができる。
【００６１】
また、請求項４に係わる発明にあっては、請求項３記載の遠隔操縦式油圧ショベルの油圧回路装置において、前記左回路切換手段を、左の走行用油圧モータの非常用回路を開通する左の第１切換弁とこの第１切換弁に連動して左の走行用油圧モータの主回路を切換え遮断する左の第２切換弁とで構成し、前記右回路切換手段を、右の走行用油圧モータの非常用回路を開通する右の第１切換弁とこの第１切換弁に連動して右の走行用油圧モータの主回路を切換え遮断する右の第２切換弁とで構成したから、走行用油圧モータの主回路を非常用回路に切換える動作を円滑ならしめ、非常停止後、あるいはエンジントラブルその他の故障時において、油圧ショベルを移動させることができ、また、油圧アクチュエータの伸縮作動により、ブーム、アーム及びバケットを回動操作して掘り下げ作業中にエンジンが停止した場合、油圧ショベルを後退させることにより、油圧ショベルの車体の動きを外力として各油圧アクチュエータを自由に伸縮させて油圧ショベルを撤退させることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係わる油圧回路装置を備えた遠隔操縦式油圧ショベルの側面図である。
【図２】本発明に係わる油圧回路装置において非常用走行油圧回路を備えた走行油圧回路の構成説明図である。
【図３】本発明に係わる油圧回路装置において非常用油圧解放回路を備えた油圧アクチュエータ操作回路の構成説明図である。
【図４】（１）は掘り下げ作業中にメイン受信機に故障が発生し動作不能になった状態の油圧ショベルの説明図である。（２）はサブ通信機により非常用油圧開放手段を作動し、各油圧アクチュエータの油圧を開放すると同時に、非常用走行油圧手段にて車体を後進させる状態の油圧ショベルの説明図である。（３）は車体の動きを外力として各油圧アクチュエータを自由に伸縮し車体を撤収させる状態の油圧ショベルの説明図である。
【符号の説明】
１Ｌ左の走行用油圧モータ
１Ｒ右の走行用油圧モータ
３メイン発動機
４メイン通信機
７タンク
９Ｌ左の電磁油圧パイロット方向切換弁（方向切換弁）
９Ｒ右の電磁油圧パイロット方向切換弁（方向切換弁）
２０非常用発動機
２１サブ通信機
２４Ｌ左の非常用ポンプ
２４Ｒ右の非常用ポンプ
２６Ｌ左の非常用電磁油圧パイロット方向切換弁（左非常用方向切換弁）
２６Ｒ右の非常用電磁油圧パイロット方向切換弁（右非常用方向切換弁）
２９Ｌ左の第１非常用電磁弁（左の第１切換弁、左回路切換手段）
２９Ｒ右の第１非常用電磁弁（右の第１切換弁、右回路切換手段）
３４Ｌ左の第２非常用電磁弁（左の第２切換弁、左回路切換手段）
３４Ｒ右の第２非常用電磁弁（右の第２切換弁、右回路切換手段）
５１電磁弁（非常用切換弁）
５４Ｌ左の方向切換電磁弁（非常用方向切換弁）
５４Ｒ右の方向切換電磁弁（非常用方向切換弁）
８０Ｌ左の主回路
８０Ｒ右の主回路
８１Ｌ左の非常用回路
８１Ｒ右の非常用回路
Ａ走行油圧回路
Ａ１左走行油圧回路部
Ａ２右走行油圧回路部
Ｂ非常用走行油圧回路
Ｂ１左非常用走行油圧回路部
Ｂ２右非常用走行油圧回路部
Ｃ油圧アクチュエータ回路
Ｄ非常用油圧解放回路
Ｔ油圧アクチュエータ[0001]
[Industrial applications]
The present invention relates to a hydraulic circuit device of a remotely operated hydraulic excavator, and more particularly to a hydraulic circuit device having an emergency stop system.
[0002]
[Prior art]
If an accident occurs while operating a remotely operated hydraulic excavator in a hazardous area and it becomes inoperable, it is necessary to temporarily withdraw the hydraulic excavator from the site for repair.
[0003]
Conventional remote-operated hydraulic excavators use a single communication device to stop the engine of the aircraft as an emergency stop system.
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
However, in the case of the above-mentioned conventional remote-controlled hydraulic excavator, the emergency stop system stops the engine of the aircraft using one communication device. If the engine cannot be retired after stopping, it is necessary to start the engine once stopped by the same communication system (emergency stop system). Further, in the case of engine trouble, there is a problem that withdrawal becomes impossible.
[0005]
The present invention has been made in view of the above problems, and its purpose is to move a hydraulic shovel after an emergency stop or at the time of an engine trouble or other trouble, The operation of the hydraulic excavator can be stopped when an emergency stop is not possible with the main communication device. It is an object of the present invention to provide a hydraulic circuit device of a remote-controlled hydraulic excavator that can withdraw the hydraulic excavator when the vehicle stops or when the main communication device breaks down.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
In order to achieve the above object, the present invention drives a left and right traveling hydraulic motor by receiving a transmitted signal by a main communication device and remotely controlling a main engine and a direction switching valve of a traveling hydraulic circuit. In addition, in the hydraulic circuit device of the remotely operated hydraulic excavator which operates the switching of the rotation direction of the left and right traveling hydraulic motors and operates the hydraulic actuator, the left and right traveling hydraulic motors are controlled by the reception signal of the sub communication device. An emergency traveling hydraulic circuit that switches the main circuit to the emergency circuit, drives the emergency pump, and switches the rotational direction of the left and right traveling hydraulic motors to drive the left and right traveling hydraulic motors; And an emergency hydraulic pressure release circuit that shuts off the hydraulic pressure supply to the hydraulic actuator in response to the received signal of the machine and releases the internal pressure of the hydraulic actuator to the tank. And butterflies.
[0007]
The emergency hydraulic pressure release circuit, an emergency switching valve that shuts off the hydraulic pressure supply to the hydraulic actuator, an emergency directional switching valve that releases the internal pressure of the hydraulic actuator to the tank, The emergency directional control valve and a sub-communication device that remotely controls the emergency directional control valve may be configured.
[0008]
The emergency traveling hydraulic circuit includes a left emergency pump that drives a left traveling hydraulic motor and a left circuit switching unit that switches a main circuit of the left traveling hydraulic motor to an emergency circuit. A left emergency traveling hydraulic circuit having a left emergency direction switching valve for operating the switching of the rotation direction of the motor, and a main of a right emergency pump and a right traveling hydraulic motor for driving the right traveling hydraulic motor. A right emergency traveling hydraulic circuit portion having circuit switching means for switching a circuit to an emergency circuit, and a right emergency direction switching valve for operating the switching of the rotation direction of the right traveling hydraulic motor; and the left and right emergency traveling. An emergency engine that drives the left and right emergency pumps of the hydraulic circuit unit, the emergency motor receiving the transmitted signal, the left and right circuit switching means, and the left and right emergency direction switching valves, And a sub-communication device that remotely controls It may be.
[0009]
Further, the left circuit switching means switches the main circuit of the left traveling hydraulic motor by interlocking with the first switching valve for opening the emergency circuit of the left traveling hydraulic motor and the first switching valve. And the right circuit switching means is connected to the right first switching valve for opening the emergency circuit of the right traveling hydraulic motor and the right circuit switching means is linked to the first switching valve. A right second switching valve that switches and shuts off the main circuit of the traveling hydraulic motor may be used.
[0010]
[Action]
With this configuration, after an emergency stop, or at the time of engine trouble or other failure, the emergency traveling hydraulic circuit is operated by the received signal of the sub communication device to drive the emergency pump and drive the left and right traveling hydraulic motors. Further, the direction of rotation of the left and right traveling hydraulic motors is switched to move the hydraulic excavator.
[0011]
If an emergency stop is not possible with the main communication device, a signal is transmitted to the sub-communication device to activate the emergency traveling hydraulic circuit so that the main circuits of the left and right traveling hydraulic motors are switched to the emergency circuit. Switch to stop the operation of the excavator.
[0012]
Also, for example, when the engine is stopped during the digging work by rotating the boom, arm and bucket by the expansion and contraction operation of the hydraulic actuator, or when the main communication device breaks down, the sub communication device A signal is sent to cut off the hydraulic pressure supply to the hydraulic actuator, release the internal pressure of the hydraulic actuator to the tank, drive the emergency mover of the emergency traveling hydraulic circuit to drive the emergency pump By driving the left and right traveling hydraulic motors and switching the rotational direction of the left and right traveling hydraulic motors, the hydraulic excavator is retracted, allowing each hydraulic actuator to freely use the movement of the body of the hydraulic excavator as an external force. Extend and retract the excavator.
[0013]
【Example】
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a remotely operated hydraulic excavator provided with a hydraulic circuit device according to the present invention. FIG. 2 is a configuration explanatory view of a traveling hydraulic circuit provided with an emergency traveling hydraulic circuit in the hydraulic circuit device according to the present invention. FIG. 3 is a structural explanatory view of a hydraulic actuator operation circuit including an emergency hydraulic pressure release circuit in the hydraulic circuit device according to the present invention.
[0014]
The hydraulic excavator includes a vehicle body 71 having a suspension 70, and a boom 72 is attached to the vehicle body 71 so as to be able to move up and down. A bucket 75 is connected to a tip portion of the arm 73 so as to be able to move up and down by a rotating shaft 76.
[0015]
The vehicle body 71 is provided with a boom cylinder 77 as a hydraulic actuator T for raising and lowering the boom 72, and the boom 72 is provided with an arm cylinder 78 as a hydraulic actuator T for raising and lowering the arm 73. In addition, the arm 73 is provided with a bucket cylinder 79 as a hydraulic actuator T for raising and lowering the bucket 75.
[0016]
As shown in FIGS. 2 and 3, the excavator includes a traveling hydraulic circuit A, an emergency traveling hydraulic circuit B, a hydraulic actuator operation circuit C, and an emergency hydraulic release circuit D. The traveling hydraulic circuit A includes a left traveling hydraulic circuit section A1 that drives a left traveling hydraulic motor 1L of the underbody 70 and a right traveling hydraulic circuit section that drives a right traveling hydraulic motor 1R of the underbody 70. A2 and a main engine (engine) 3. The main engine 3 is remotely controlled by a signal received by the main communication device 4 and amplified by the amplifier 5.
[0017]
The left traveling hydraulic circuit portion A1 has a main pump 6L as a hydraulic pressure supply source. The main pump 6L is driven to rotate by the main motor 3 together with the main pump 6R of the right traveling hydraulic circuit portion A2. It is. The suction side of the main pump 6L communicates with the tank 7, and the discharge side of the main pump 6L is connected via a line 8 to a pump port p of an electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L which is a left direction switching valve. The tank port t of the electromagnetic hydraulic pilot valve 9 </ b> L communicates with the tank 7 via the pipe 10.
[0018]
Further, one connection port c of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L is connected to the port 1a of the left traveling hydraulic motor 1L via the pipeline 11, and the other connection port d of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L. Are connected to the port 1b of the left traveling hydraulic motor 1L via the pipeline 12. The pipeline 8, the pipeline 11, the pipeline 12, and the pipeline 10 constitute the main circuit 80L of the left traveling hydraulic motor 1L. The left electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L is remotely operated by a signal received by the main communication device 4 and amplified by the amplifier 5.
[0019]
Further, the right traveling hydraulic circuit portion A2 has a main pump 6R as a hydraulic pressure supply source, a suction side of the main pump 6R communicates with the tank 7, and a discharge side of the main pump 6R is connected to the pipeline 14. Is connected to a pump port p of an electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve 9R, which is a right directional switching valve, and a tank port t of the electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve 9R communicates with the tank 7 through a pipe 16. I have.
[0020]
One connection port c of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R is connected to the port 18a of the right traveling hydraulic motor 1R via the pipe line 17, and the other connection port d of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R is connected to the other port d. They are respectively connected to the port 18b of the right traveling hydraulic motor 1R via the pipeline 19. The pipeline 14, the pipeline 17, the pipeline 19, and the pipeline 16 constitute a main circuit 80R of the right traveling hydraulic motor 1R. The right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R is remotely controlled by a signal received by the main communication device 4 and amplified by the amplifier 5.
[0021]
The emergency traveling hydraulic circuit B includes a left emergency traveling hydraulic circuit B1 that drives a left traveling hydraulic motor 1L, a right emergency traveling hydraulic circuit B2 that drives a right traveling hydraulic motor 1R, and an emergency traveling hydraulic circuit B2. And an emergency mover 20 for driving a utility pump. The emergency engine 20 is remotely controlled by a signal received by the sub communication device 21 and amplified by the amplifier 22. The sub-communication device 21 and the amplifier 22 are powered by a battery (not shown).
[0022]
The left emergency traveling hydraulic circuit section B1 has a left emergency pump 24L which is a hydraulic supply source, and this emergency pump 24L is provided together with the right emergency pump 24R of the right emergency traveling hydraulic circuit section B2. , And is rotationally driven by the emergency engine 20.
[0023]
The suction side of the left emergency pump 24 communicates with the tank 7, and the discharge side of the emergency pump 24 L is connected via a pipe 25 to the emergency electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve, which is a left emergency direction switching valve. The tank port t of the emergency electromagnetic hydraulic pilot directional control valve 26L is connected to the tank 7 via a pipe 25a. One connection port c of the left emergency electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 26L is connected via a line 28 to a connection port a of a first emergency electromagnetic valve 29L as the left first switching valve. The other connection port d of the left emergency electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 26L is connected to the connection port b of the left first emergency electromagnetic valve 29L via a conduit 31.
[0024]
The connection port c of the left first emergency solenoid valve 29L is connected to the port 1a of the left traveling hydraulic motor 1L via the pipeline 32, and the connection port d of the left first emergency solenoid valve 29L is connected to the They are connected to the port 1b of the left traveling hydraulic motor 1L via the pipeline 33, respectively. The pipeline 25, the pipeline 28, the pipeline 32, the pipeline 33, the pipeline 31, and the pipeline 25a constitute the emergency circuit 81L of the left traveling hydraulic motor 1L. The left emergency electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 26 and the left first emergency electromagnetic valve 29L are remotely operated by a signal received by the sub communication device 21 and amplified by the amplifier 22.
[0025]
The main circuit 80L of the left traveling hydraulic motor 1L is located on the left traveling hydraulic motor 1L side of the left electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9 to open the main circuit 80L and cut off the opening. A second emergency solenoid valve 34L, which is a left second switching valve for performing the following, is provided, and the second emergency solenoid valve 34L is interlocked with the first emergency solenoid valve 29L on the left. The second emergency solenoid valves 29L and 34L constitute left circuit switching means.
[0026]
The right emergency traveling hydraulic circuit section B2 has an emergency pump 24R as a hydraulic pressure supply source. The suction side of the emergency pump 24R communicates with the tank 7, and the discharge side of the emergency pump 24R is a pipe. The pump port p of the emergency electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve 26R, which is the right emergency switching valve, is connected via a passage 35 to the tank port t of the emergency electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve 26R. Through to the tank 7. Also, one connection port c of the emergency electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 26R is connected to a connection port a of a first emergency electromagnetic valve 29R, which is the first switching valve on the right, via a pipe line 37. The other connection port d of the electromagnetic pilot pilot switching valve 26R is connected to the connection port b of the first emergency solenoid valve 29R on the right through a conduit 39.
[0027]
The connection port c of the right first emergency solenoid valve 29R is connected to the port 18a of the right traveling hydraulic motor 1R via the conduit 40, and the connection port d of the right first emergency solenoid valve 29R is connected to the port 18a. They are respectively connected to the port 18b of the right traveling hydraulic motor 1R via the pipeline 41. The pipe 35, the pipe 37, the pipe 40, the pipe 41, the pipe 39, and the pipe 35a constitute an emergency circuit 81R of the right traveling hydraulic motor 1R.
Further, the right emergency electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 26R and the right first emergency electromagnetic valve 29R are remotely operated by a signal received by the sub communication device 21 and amplified by the amplifier 22.
[0028]
The main circuit 80R of the right traveling hydraulic motor 1R is positioned closer to the right traveling hydraulic motor 1R than the right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R to open the main circuit 80R and cut off the opening. A second emergency solenoid valve 34R, which is a right second switching valve for performing the following, is provided, and the second emergency solenoid valve 34R is interlocked with the first emergency solenoid valve 29R on the right. The second emergency solenoid valves 29R and 34R constitute right circuit switching means.
[0029]
The hydraulic actuator operation circuit C is provided with an actuator operation main pump 41 as shown in FIG. 3, and the suction side of the actuator operation main pump 41 communicates with the tank 7. The discharge side is connected to a pump port p of an electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 43 via a pipe line 42, and a tank port t of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 43 communicates with the tank 7. Further, one connection port c of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 43 is connected to a connection port a of the left pilot check valve 46L via a line 45, and the other connection port d of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 43 is connected to a line. 48 are connected to the connection port a of the right pilot check valve 46R.
[0030]
The connection port b of the left pilot check valve 46L is connected to the connection port a of the solenoid valve 51, which is an emergency switching valve, via the line 50, and the connection port b of the right pilot check valve 46R is connected to the line 52. Is connected to the connection port b of the solenoid valve 51 via the. The pilot line 60 branched from the line 48 is connected to the pressure receiving port c of the left pilot check valve 46L, and the pilot line 61 branched from the line 45 is connected to the pressure receiving port c of the right pilot check valve 46R. Connected to
[0031]
A connection port c of the solenoid valve 51 is connected to a connection port a of a direction switching solenoid valve 54L, which is a left emergency direction switching valve, via a pipe 53, and a connection port d of the solenoid valve 51 is connected to a pipe The pump port t of the left and right direction switching solenoid valves 54L and 54R is connected to the tank 7 through the connection port a of the right direction switching solenoid valve 54R as the right emergency direction switching valve via 55.
[0032]
The connection port c of the left direction switching solenoid valve 54L is connected to the head side chamber 58a of the hydraulic actuator T via a pipe 57, and the connection port c of the right direction switching solenoid valve 54R is connected to the hydraulic actuator T via a pipe 59. Are connected to the rod-side chambers 58b. The left and right direction switching solenoid valves 54L and 54R are remotely controlled by signals received by the sub-communication device 21 and amplified by the amplifier 22.
[0033]
Next, the operation of the hydraulic circuit device of the remotely operated hydraulic excavator configured as described above will be described.
In a state where the main engine 3 is driven by the signal received by the main communication device 4 and the left and right main pumps 6L and 6R are rotationally driven, the left electromagnetic hydraulic pressure is changed by the switching signal received by the main communication device 4. In the pilot direction switching valve 9L, the position (a) is switched to the port side, and in the right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R, the position (a) is switched to the port side.
[0034]
Accordingly, in the left traveling hydraulic circuit portion A1, the pressure oil discharged from the left main pump 6L is supplied to the pipeline 8, the position (a) of the left electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L, and the pipeline 11 (the left 2 through the emergency solenoid valve 34L (position (a)) to reach the port 1a of the left traveling hydraulic motor 1L, rotate the traveling hydraulic motor 1L forward, and return oil to the pipeline 12 (left second The liquid flows back to the tank 7 via the position (A) of the emergency solenoid valve 34L and the position (A) of the left electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L.
[0035]
In the right traveling hydraulic circuit portion A2, the pressure oil discharged from the right main pump 6R is supplied to the pipeline 14, the position (a) of the right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R, and the pipeline 17 (the right pipeline). 2 to the port 18a of the right traveling hydraulic motor 1R via the emergency solenoid valve 34R (position (a)), and rotates the traveling hydraulic motor 1R forward, returning oil to the pipeline 19 (the second The flow returns to the tank 7 via the position (a) of the emergency solenoid valve 34R and the position (a) of the right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R.
[0036]
Therefore, the left and right footwear of the underbody 70 rotate forward by the forward rotation of the left and right traveling hydraulic motors 1L, 1R, and the hydraulic shovel moves forward.
[0037]
Further, the position (b) is switched to the port side in the left electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L by the switching signal received by the main communication device 4, and the position (b) is switched in the right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R. By switching to the port side, the left and right footwear of the underbody 70 are reversely rotated by the reverse rotation of the left and right traveling hydraulic motors 1L and 1R, and the hydraulic shovel moves backward.
[0038]
In order to turn the hydraulic excavator to the left, the position (a) is switched to the port side at the right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R, and the neutral position is set at the left electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L (c). Is switched to the port side (in the case of pivot turn), or the position (b) is switched to the port side in the left electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L (in the case of super pivot turn).
[0039]
In order to turn the hydraulic excavator to the right, the position (a) is switched to the port side in the left electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9L and the neutral position (c) is set in the right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R. Is switched to the port side (in the case of pivot turn), or the position (b) is switched to the port side in the right electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 9R (in the case of super pivot turn).
[0040]
In the hydraulic actuator operation circuit C, the position (a) is switched to the port side in the actuator operation electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 43, so that the pressure oil discharged from the actuator operation main pump 41 is used for the actuator operation. Position (a) of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 43, line 45, left pilot check valve 46L, line 50, position of the electromagnetic valve 51 (a), line 53, position of the left direction switching electromagnetic valve 54L. (A) and the oil supplied to the head side chamber 58a of the hydraulic actuator T via the pipe line 57, and the return oil from the head side chamber 58b of the hydraulic actuator T is supplied to the pipe line 59 and the position of the left direction switching solenoid valve 54R (a). ), Line 55, position of solenoid valve 51 (a), right pilot check valve 6R (this pilot check valve 46R is opened by receiving a pilot pressure from the pipe line 45 side), the pipe line 48, and the position of the actuator operating electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 43 (a) to the tank 7. Then, the hydraulic actuator T performs the extension operation.
[0041]
When the hydraulic actuator T is contracted, the position (b) is switched to the port side in the actuator operating electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve 43, so that the hydraulic oil discharged from the actuator operating main pump 41 is operated by the actuator. Position of the electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 41 (b), line 48, right pilot check valve 46R, line 52, position of the electromagnetic valve 51 (a), line 55, right direction switching electromagnetic valve 54R. The oil is supplied to the rod side chamber 58b of the hydraulic actuator T through the position (a) and the pipe 59, and the return oil from the head side chamber 58a of the hydraulic actuator T is supplied to the pipe 57 and the left direction switching solenoid valve 54L at the position ( A), position of solenoid valve 51 (a), line 53, left pilot check valve 6L (this pilot check valve 46L is opened by receiving a pilot pressure from the pipeline 48), the pipeline 45, and the tank 7 via the position (b) of the actuator operating electromagnetic hydraulic pilot direction switching valve 43. Let it flow in.
[0042]
After an emergency stop or at the time of engine trouble or other trouble, a signal is transmitted to the sub communication device 21 to drive the emergency motor 20 of the emergency traveling hydraulic circuit B to drive the left and right emergency pumps 24L, 24R. And the position (b) is switched to the port side in the first emergency solenoid valves 29L and 29R, and the position (b) is switched to the port side in the second emergency solenoid valves 34L and 34R, so that the left and right traveling hydraulic pressures are changed. The emergency circuits 81L and 81R of the motors 1L and 1R are opened, and the main circuits 80L and 80R are shut off.
[0043]
In this state, a signal is transmitted to the sub communication device 21 to switch the left and right traveling hydraulic motors 1L, 1R by switching the position (a) to the port side in the left and right emergency direction switching solenoid valves 26L, 26R. By making a forward rotation, the left and right footwear of the underbody 70 are made to rotate forward to advance the hydraulic shovel. In the left and right emergency direction switching solenoid valves 26L and 26R, the position (b) is switched to the port side to reversely rotate the left and right traveling hydraulic motors 1L and 1R to reverse the left and right footwear of the underbody 70. Rotate to move the excavator backward.
[0044]
That is, in the left emergency traveling hydraulic circuit portion B1, the pressure oil discharged from the left emergency pump 24L passes through the pipeline 25, the position (a) of the left emergency direction switching solenoid valve 26L, and the pipeline 32. To the port 1a of the left traveling hydraulic motor 1L, and rotates the traveling hydraulic motor 1L forward. The return oil passes through the pipeline 33 and the left emergency direction switching solenoid valve 26L at the position (a). Reflux to tank 7.
[0045]
In the right emergency traveling hydraulic circuit section B2, the pressure oil discharged from the right emergency pump 24R passes through the pipe 35, the position (a) of the right emergency direction switching solenoid valve 26R, and the pipe 40. To the port 18a of the right traveling hydraulic motor 1R, and rotates the traveling hydraulic motor 1R forward. The return oil passes through the pipeline 41 and the position (a) of the right emergency direction switching solenoid valve 26R. Reflux to tank 7.
[0046]
Therefore, the left and right footwear of the underbody 70 rotate forward by the forward rotation of the left and right traveling hydraulic motors 1L, 1R, and the hydraulic shovel moves forward.
[0047]
The position (b) is switched to the port side in the left emergency direction switching solenoid valve 26L by the switching signal received by the sub-communication device 21, and the position (b) is switched in the right emergency direction switching electromagnetic valve 26R. By switching to the port side, the left and right footwear of the underbody 70 are reversely rotated by the reverse rotation of the left and right traveling hydraulic motors 1L and 1R, and the hydraulic shovel moves backward.
[0048]
In order to turn the hydraulic excavator to the left, the position (a) is switched to the port side in the right emergency direction switching solenoid valve 26R, and the neutral position (c) is switched in the left emergency direction switching solenoid valve 26L. Is switched to the port side (in the case of pivot turn), or the position (b) is switched to the port side in the left emergency direction switching solenoid valve 26L (in the case of super pivot turn).
[0049]
In order to turn the hydraulic excavator to the right, the position (a) of the left emergency direction switching solenoid valve 26L is switched to the port side in the left emergency direction switching solenoid valve 26L, and the neutral position is set in the right emergency direction switching solenoid valve 26R (c). Is switched to the port side (in the case of pivot turn), or the position (b) is switched to the port side in the right emergency direction switching solenoid valve 26R (in the case of super pivot turn).
[0050]
If the emergency stop cannot be performed by the main communication device 4, a signal is transmitted to the sub communication device 21 to position the first emergency solenoid valves 29L and 29R on the left and right sides of the emergency traveling hydraulic circuit B (a). ) Is switched to the port side, and the position (b) is switched to the port side in the second emergency solenoid valves 34L, 34R to shut off the main circuits 80L, 80R of the left and right traveling hydraulic motors 1L, 1R, thereby turning off the hydraulic excavator. Stop operation. In this case, the pressure oil discharged from the main pumps 6L, 6R returns to the tank 7 via the positions (b) of the second emergency solenoid valves 34L, 34R.
[0051]
In addition, the boom 72, the arm 73, and the bucket 75 are rotated by the expansion and contraction operation of the hydraulic actuator T to perform a digging operation as shown in FIG. 4A. When stopped, or when the main communication device 4 fails, a signal is transmitted to the sub communication device 21 to switch the solenoid valve 51 and the left and right direction switching solenoid valves 54L and 54R. That is, by switching the position (b) to the port side in the solenoid valve 51, the main circuit 82 of the hydraulic actuator T is shut off, and by switching the position (b) to the port side in the left direction switching solenoid valve 54L, the hydraulic actuator T is switched. The internal pressure of the rod side chamber 58b of the hydraulic actuator T is released to the tank 7 by releasing the internal pressure of the head side chamber 58a to the tank 7 and switching the position (b) to the port side by the right direction switching solenoid valve 54R.
[0052]
On the traveling hydraulic circuit A side, the position (b) of the left emergency direction switching solenoid valve 26L is switched to the port side by the switching signal received by the sub communication device 21, and the right emergency direction switching electromagnetic valve is switched. In the valve 26R, by switching the position (b) to the port side, the left and right footwear of the underbody 70 reversely rotate by the reverse rotation of the left and right traveling hydraulic motors 1L, 1R, and the hydraulic shovel moves backward.
[0053]
By retreating the hydraulic shovel in this manner, the hydraulic extruder T is freely retracted using the movement of the vehicle body 71 as an external force to retract the hydraulic shovel, as shown in (2) and (3) of FIG.
[0054]
【The invention's effect】
As described above, in the invention according to the first aspect, after an emergency stop or at the time of engine trouble or other trouble, the emergency traveling hydraulic circuit is operated by the reception signal of the sub-communication device to operate the emergency pump. To drive the left and right traveling hydraulic motors, and switch the rotation direction of the left and right traveling hydraulic motors to move the hydraulic excavator.
[0055]
If an emergency stop is not possible with the main communication device, a signal is transmitted to the sub-communication device to activate the emergency traveling hydraulic circuit so that the main circuits of the left and right traveling hydraulic motors are switched to the emergency circuit. By switching, the operation of the excavator can be stopped.
[0056]
Also, for example, when the engine is stopped during the digging work by rotating the boom, arm and bucket by the expansion and contraction operation of the hydraulic actuator, or when the main communication device breaks down, the sub communication device A signal is sent to cut off the hydraulic pressure supply to the hydraulic actuator, release the internal pressure of the hydraulic actuator to the tank, drive the emergency mover of the emergency traveling hydraulic circuit to drive the emergency pump By driving the left and right traveling hydraulic motors and switching the rotational direction of the left and right traveling hydraulic motors, the hydraulic excavator is retracted, allowing each hydraulic actuator to freely use the movement of the body of the hydraulic excavator as an external force. The excavator can be retracted by expanding and contracting.
[0057]
According to a second aspect of the present invention, in the hydraulic circuit device for a remotely operated hydraulic excavator according to the first aspect, the emergency hydraulic pressure release circuit is configured to switch the emergency hydraulic pressure release circuit to interrupt an oil pressure supply to the hydraulic actuator. A valve, an emergency directional control valve that releases the internal pressure of the hydraulic actuator to the tank, and a sub-communication device that receives the transmitted signal and remotely controls the emergency directional control valve and the emergency directional control valve. For example, when the engine is stopped during the digging work by rotating the boom, the arm, and the bucket due to the expansion and contraction operation of the hydraulic actuator, or when the main communication device breaks down, the sub communication device The emergency directional control valve is actuated to shut off the supply of hydraulic pressure to the hydraulic actuator, and the emergency directional control valve is activated to actuate the hydraulic switch. The internal pressure of the tutor is released to the tank, and the emergency mover of the emergency travel hydraulic circuit is driven to drive the emergency pump to drive the left and right travel hydraulic motors. By switching the rotation direction and retreating the hydraulic shovel, each hydraulic actuator can be freely extended and retracted using the movement of the vehicle body of the hydraulic shovel as an external force, and the hydraulic shovel can be retracted.
[0058]
According to a third aspect of the present invention, in the hydraulic circuit device for a remotely operated hydraulic excavator according to the first aspect, the emergency traveling hydraulic circuit is connected to a left emergency driving hydraulic motor that drives a left traveling hydraulic motor. Left emergency traveling hydraulic pressure having left circuit switching means for switching the main circuit of the pump and the left traveling hydraulic motor to the emergency circuit, and a left emergency direction switching valve for switching the rotation direction of the left traveling hydraulic motor A circuit section, a circuit switching means for switching the main circuit of the right emergency pump and the right traveling hydraulic motor for driving the right traveling hydraulic motor to the emergency circuit, and switching of the rotation direction of the right traveling hydraulic motor. A right emergency traveling hydraulic circuit section having a right emergency directional switching valve to be operated, an emergency engine driving left and right emergency pumps of the left and right emergency traveling hydraulic circuit sections, and a transmitted signal. Receive the emergency call And the left and right circuit switching means and the sub-communication device for remotely controlling the left and right emergency directional switching valves, the sub-communication device is used after an emergency stop or when an engine trouble or other failure occurs. The emergency signal is driven by the received signal to drive the emergency pump, the left and right circuit switching means are operated to switch the main circuit of the left and right traveling hydraulic motors to the emergency circuit, and the left and right emergency The direction switching valve is operated to drive the left and right traveling hydraulic motors, and the left and right traveling hydraulic motors are switched in rotation direction to move the hydraulic excavator.
[0059]
If an emergency stop is not possible with the main communication device, a signal is transmitted to the sub communication device, and the left and right circuit switching means are operated to change the main circuit of the left and right traveling hydraulic motors to the emergency circuit. By switching, the operation of the excavator can be stopped.
[0060]
Also, for example, when the engine is stopped during the digging work by rotating the boom, arm and bucket by the expansion and contraction operation of the hydraulic actuator, or when the main communication device breaks down, the sub communication device A signal is transmitted to cut off the hydraulic pressure supply to the hydraulic actuator, release the internal pressure of the hydraulic actuator to the tank, drive the emergency engine to drive the emergency pump, and switch the left and right circuit switching means. Activates the main circuit of the left and right traveling hydraulic motors to the emergency circuit, activates the left and right emergency directional switching valves to drive the left and right traveling hydraulic motors, By switching the rotation direction and retracting the excavator, each hydraulic actuator can be freely extended and retracted using the movement of the excavator body as an external force to remove the excavator. It can be.
[0061]
According to a fourth aspect of the present invention, in the hydraulic circuit device of the remote-operated hydraulic shovel according to the third aspect, the left circuit switching means is provided with a left circuit for opening an emergency circuit of a left traveling hydraulic motor. And a left second switching valve that switches and shuts off the main circuit of the left traveling hydraulic motor in conjunction with the first switching valve. The first switching valve on the right for opening the emergency circuit of the hydraulic motor and the second switching valve on the right for switching and shutting off the main circuit of the right hydraulic motor for traveling in conjunction with the first switching valve. The operation of switching the main circuit of the traveling hydraulic motor to the emergency circuit is smoothed, and the hydraulic excavator can be moved after an emergency stop or in the event of an engine trouble or other failure. Boom, a When the engine is stopped during the digging operation by rotating the robot and the bucket, the hydraulic excavator is retracted, and the hydraulic excavator is retracted by freely expanding and contracting each hydraulic actuator using the movement of the body of the hydraulic excavator as an external force. be able to.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a side view of a remotely operated hydraulic excavator provided with a hydraulic circuit device according to the present invention.
FIG. 2 is a configuration explanatory view of a traveling hydraulic circuit including an emergency traveling hydraulic circuit in the hydraulic circuit device according to the present invention.
FIG. 3 is an explanatory diagram of a configuration of a hydraulic actuator operation circuit including an emergency hydraulic pressure release circuit in the hydraulic circuit device according to the present invention.
FIG. 4 (1) is an explanatory view of a hydraulic excavator in a state where a failure has occurred in a main receiver during a digging operation and the main receiver has become inoperable. (2) is an explanatory view of a hydraulic excavator in a state in which the emergency hydraulic pressure releasing means is operated by the sub-communication device to release the hydraulic pressure of each hydraulic actuator and at the same time, the vehicle body is moved backward by the emergency traveling hydraulic pressure means. (3) is an explanatory view of the hydraulic excavator in a state in which each hydraulic actuator is freely extended and contracted by using the movement of the vehicle body as an external force to retract the vehicle body.
[Explanation of symbols]
1L Left traveling hydraulic motor
1R Right traveling hydraulic motor
3 Main engine
4 Main communication device
7 tank
9L Left electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve (directional switching valve)
9R Right electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve (directional switching valve)
20 Emergency engine
21 Sub communication device
24L Left emergency pump
24R right emergency pump
26L Left emergency electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve (Left emergency directional switching valve)
26R Right emergency electromagnetic hydraulic pilot directional switching valve (Right emergency directional switching valve)
29L left first emergency solenoid valve (left first switching valve, left circuit switching means)
29R Right first emergency solenoid valve (right first switching valve, right circuit switching means)
34L left second emergency solenoid valve (left second switching valve, left circuit switching means)
34R right second emergency solenoid valve (right second switching valve, right circuit switching means)
51 Solenoid valve (Emergency switching valve)
54L left directional switching solenoid valve (emergency directional switching valve)
54R Right direction switching solenoid valve (Emergency direction switching valve)
80L Left main circuit
80R Right main circuit
81L Left emergency circuit
81R Right emergency circuit
A Travel hydraulic circuit
A1 Left traveling hydraulic circuit
A2 right running hydraulic circuit
B Emergency traveling hydraulic circuit
B1 Left emergency traveling hydraulic circuit
B2 Right emergency traveling hydraulic circuit
C hydraulic actuator circuit
D Emergency hydraulic release circuit
T hydraulic actuator

Claims

The transmitted signal is received by the main communication device, and the main engine and the direction switching valve of the traveling hydraulic circuit are remotely operated to drive the left and right traveling hydraulic motors and the rotational directions of the left and right traveling hydraulic motors. In a hydraulic circuit device of a remotely operated hydraulic excavator that operates switching of a hydraulic actuator and operates a hydraulic actuator,
The main circuit of the left and right traveling hydraulic motors is switched to the emergency circuit by the reception signal of the sub-communication device, and the emergency pump is driven and the rotation direction of the left and right traveling hydraulic motors is switched to operate the left and right traveling hydraulic motors. An emergency traveling hydraulic circuit that drives the hydraulic motor, and an emergency hydraulic release circuit that shuts off hydraulic pressure supply to the hydraulic actuator based on the reception signal of the sub-communication device and releases the internal pressure of the hydraulic actuator to the tank. A hydraulic circuit device for a remotely operated hydraulic excavator.

The emergency hydraulic release circuit,
An emergency switching valve that shuts off hydraulic pressure supply to the hydraulic actuator,
An emergency directional control valve for releasing the internal pressure of the hydraulic actuator to a tank;
2. A hydraulic circuit device for a remotely operated hydraulic excavator according to claim 1, wherein said hydraulic circuit device comprises a sub-communication device for receiving the transmitted signal and remotely controlling said emergency switching valve and said emergency directional switching valve.

The emergency traveling hydraulic circuit,
Left circuit switching means for switching the main circuit of the left emergency pump for driving the left traveling hydraulic motor and the left traveling hydraulic motor to the emergency circuit, and left for operating the switching of the rotation direction of the left traveling hydraulic motor. A left emergency traveling hydraulic circuit section having an emergency direction switching valve; and a circuit switching means for switching a main circuit of a right emergency pump and a right traveling hydraulic motor for driving a right traveling hydraulic motor to an emergency circuit. A right emergency traveling hydraulic circuit unit having a right emergency direction switching valve for operating the switching of the rotation direction of the right traveling hydraulic motor, and
An emergency engine that drives the left and right emergency pumps of the left and right emergency traveling hydraulic circuit units;
2. The remote control device according to claim 1, wherein the remote control device comprises a sub-communication device that receives the transmitted signal and remotely controls the emergency engine, the left and right circuit switching means, and the left and right emergency directional control valves. Hydraulic excavator hydraulic circuit device.

The left circuit switching means includes a left first switching valve for opening an emergency circuit of the left traveling hydraulic motor, and a left circuit for switching and shutting off a main circuit of the left traveling hydraulic motor in conjunction with the first switching valve. The right circuit switching means comprises a right first switching valve for opening an emergency circuit of the right traveling hydraulic motor and a right traveling switch in conjunction with the first switching valve. 4. The hydraulic circuit device for a remotely operated hydraulic excavator according to claim 3, wherein said hydraulic circuit device comprises a right second switching valve for switching and shutting off a main circuit of the hydraulic motor.