JP7039894B2 - Control device - Google Patents

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Description

本発明は、制御装置に関する。 The present invention relates to a control device.

下記特許文献１には、無線遠隔操縦の建設機械が開示されている。この建設機械は、操作中継ステーションから特定小電力無線によって送信されてくる制御電波を受信することにより動作するものである。 The following Patent Document 1 discloses a construction machine operated by wireless remote control. This construction machine operates by receiving a control radio wave transmitted by a specific low power radio from an operation relay station.

特開２００６－１３２２６５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2006-132265

しかしながら、特定小電力無線では、無線通信できるデータ量が少なく、遠隔走行するために十分なデータ量を無線通信できない場合がある。そこで、無線できるデータ量が多い無線ＬＡＮを用いて建設機械を遠隔制御する方法が考えられる。 However, in the specified low power radio, the amount of data that can be wirelessly communicated is small, and there are cases where a sufficient amount of data for remote travel cannot be wirelessly communicated. Therefore, a method of remotely controlling a construction machine by using a wireless LAN having a large amount of wireless data can be considered.

ただし、無線ＬＡＮにおける無線通信は、通信電波を遮る障害物に弱いという一面がある。したがって、建設機械が災害復興工事で使用される場合には、周囲の障害物により建設機械と無線ＬＡＮで無線通信できない場合が考えられる。そのため、搭載機器の機能不全で建設機械が停止してしまった場合には、作業員が建設機械に接近して復旧作業を行う必要があり、建設機械を迅速に復旧させることができない。 However, wireless communication in a wireless LAN has one aspect that it is vulnerable to obstacles that block communication radio waves. Therefore, when the construction machine is used for disaster recovery work, it is conceivable that wireless communication with the construction machine via wireless LAN may not be possible due to surrounding obstacles. Therefore, when the construction machine is stopped due to the malfunction of the on-board equipment, the worker needs to approach the construction machine to perform the restoration work, and the construction machine cannot be restored quickly.

本発明は、このような事情に鑑みてなされたもので、その目的は、建設機械の復旧作業を迅速に行うことができる制御装置を提供することである。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a control device capable of promptly performing restoration work of a construction machine.

本発明の一態様は、建設機械に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記建設機械の動作を制御する制御装置であって、通常時には第１の通信方式で前記遠隔操縦装置と無線通信し、非常時には前記第１の通信方式よりも安定性が高い第２の通信方式で前記遠隔操縦装置と無線通信することを特徴とする制御装置である。 One aspect of the present invention is a control device mounted on a construction machine and controlling the operation of the construction machine by wirelessly communicating with the remote control device. Normally, the first communication method is used to wirelessly communicate with the remote control device. It is a control device characterized by communicating and wirelessly communicating with the remote control device by a second communication method having higher stability than the first communication method in an emergency.

本発明の一態様は、上述の制御装置であって、通常時において、前記遠隔操縦装置から前記第１の通信方式で無線受信した遠隔制御指令に基づいて前記建設機械の走行を制御する常用制御装置と、非常時において、前記遠隔操縦装置から前記第２の通信方式で無線受信した操作指令に基づいて、前記建設機械に搭載されている機器への電力供給を制御する非常用制御装置と、を更に備えることを特徴とする。 One aspect of the present invention is the above-mentioned control device, which is a conventional control for controlling the running of the construction machine based on a remote control command wirelessly received from the remote control device by the first communication method in a normal time. An emergency control device that controls the power supply to the equipment mounted on the construction machine based on the operation command wirelessly received from the remote control device by the second communication method in an emergency. It is characterized by further providing.

本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記非常用制御装置は、前記第２の通信方式で無線受信する操作指令としてリセット信号を受信した場合には前記常用制御装置への電力供給を一旦停止し、再度電力供給を行うことを特徴とする。 One aspect of the present invention is the above-mentioned control device, and when the emergency control device receives a reset signal as an operation command to be wirelessly received by the second communication method, the electric power to the normal control device is received. The feature is that the supply is temporarily stopped and the power is supplied again.

本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記常用制御装置は、通常時において、遠隔操縦装置から前記第１の通信方式で無線受信した操作指令に基づいて当該常用制御装置に搭載されている機器への電力供給を制御する電源制御部を更に備える。 One aspect of the present invention is the above-mentioned control device, and the normal control device is mounted on the normal control device in a normal time based on an operation command wirelessly received from the remote control device by the first communication method. It is further provided with a power supply control unit that controls the power supply to the equipment being used.

本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記建設機械は、前記建設機械に搭載されているブレーキを解除可能なブレーキ解除装置を備え、前記非常用制御装置は、前記第２の通信方式で無線受信する操作指令として解除信号を受信した場合には前記ブレーキ解除装置に電力を供給することで前記ブレーキを解除させることを特徴とする。 One aspect of the present invention is the above-mentioned control device, wherein the construction machine includes a brake release device capable of releasing a brake mounted on the construction machine, and the emergency control device is the second aspect. When a release signal is received as an operation command wirelessly received by a communication method, the brake is released by supplying power to the brake release device.

本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記非常用制御装置は、前記ブレーキ解除装置に電力を供給する場合には、前記建設機械に搭載されている機器のうち、前記ブレーキ解除装置に対する電力供給を制御するのに不必要な機器への電力供給を停止することを特徴とする。 One aspect of the present invention is the above-mentioned control device, and when the emergency control device supplies power to the brake release device, the brake release is among the devices mounted on the construction machine. It is characterized by stopping the power supply to equipment that is not necessary to control the power supply to the equipment.

本発明の一態様は、上述の制御装置であって、前記第１の通信方式は、無線ＬＡＮによる通信方式であることを特徴とする。 One aspect of the present invention is the control device described above, wherein the first communication method is a communication method using a wireless LAN.

以上説明したように、本発明によれば、建設機械の復旧作業を迅速に行うことができる。 As described above, according to the present invention, the restoration work of the construction machine can be performed quickly.

本発明の一実施形態に係る制御装置を備えた遠隔制御システムＡの全体構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the whole structure of the remote control system A provided with the control device which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る制御装置１０及び遠隔操縦装置２０の具体的な構成を示す図である。It is a figure which shows the specific structure of the control device 10 and the remote control device 20 which concerns on one Embodiment of this invention. 本発明の一実施形態に係る非常用制御装置１８及び電源制御部１５４による電源供給の制御するための構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure for controlling the power supply by the emergency control device 18 and the power supply control unit 154 which concerns on one Embodiment of this invention.

以下、本発明の一実施形態に係る制御装置を、図面を用いて説明する。 Hereinafter, the control device according to the embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１は、本発明の一実施形態に係る制御装置を備えた遠隔制御システムＡの全体構成の一例を示す図である。遠隔制御システムＡは、建設機械１を遠隔操縦するためのシステムである。 FIG. 1 is a diagram showing an example of an overall configuration of a remote control system A provided with a control device according to an embodiment of the present invention. The remote control system A is a system for remotely controlling the construction machine 1.

建設機械１は、土木工事や建築工事に使用される機械装置であり、例えばショベルカー、ブルドーザあるいはクレーン車である。 The construction machine 1 is a mechanical device used for civil engineering work and construction work, and is, for example, a shovel car, a bulldozer, or a crane car.

建設機械１は、操縦室２、履帯３、動輪機構４、及びブレーキ解除装置５を備える。 The construction machine 1 includes a cockpit 2, a track 3, a driving wheel mechanism 4, and a brake release device 5.

操縦室２には、操作ボタンや操作レバー等の操作機器が設けられると共に運転手が座る操縦席が設けられている。 The cockpit 2 is provided with operation devices such as operation buttons and operation levers, and is provided with a driver's seat on which the driver sits.

履帯３は、無端帯状に接続されたシュー（履板）によって形成されている。この履帯３は、建設機械１の左右に一対で配置されている。建設機械１は、この履帯３が駆動することで走行する。 The track 3 is formed by shoes (tracks) connected in an endless band shape. The tracks 3 are arranged in pairs on the left and right sides of the construction machine 1. The construction machine 1 runs by driving the track 3.

動輪機構４は、履帯３を駆動する。例えば、動輪機構４は、建設機械１に搭載されているエンジンによって駆動し、左右一対の履帯３を駆動させる。 The driving wheel mechanism 4 drives the track 3. For example, the driving wheel mechanism 4 is driven by an engine mounted on the construction machine 1 to drive a pair of left and right tracks 3.

ブレーキ解除装置５は、建設機械１に搭載されている動輪機構４のブレーキを解除可能な装置である。 The brake release device 5 is a device capable of releasing the brake of the driving wheel mechanism 4 mounted on the construction machine 1.

次に、本発明の一実施形態に係る遠隔制御システムＡについて説明する。 Next, the remote control system A according to the embodiment of the present invention will be described.

遠隔制御システムＡは、パトライト（登録商標）６、制御装置１０、遠隔操縦装置２０、車載カメラ３０、電磁波レーダ４０、及びエンコーダ５０を備える。 The remote control system A includes a patrol light (registered trademark) 6, a control device 10, a remote control device 20, an in-vehicle camera 30, an electromagnetic wave radar 40, and an encoder 50.

パトライト６は、建設機械１が稼働中であることや建設機械１に異常が発生したことなどをランプの点灯又は点滅等により外部に報知する。 The patrol light 6 notifies the outside by lighting or blinking a lamp or the like that the construction machine 1 is in operation or that an abnormality has occurred in the construction machine 1.

制御装置１０は、建設機械１に搭載されている。例えば、制御装置１０は、図１に示すように、建設機械１に備えられた操縦室２の屋根上に設けられている。 The control device 10 is mounted on the construction machine 1. For example, as shown in FIG. 1, the control device 10 is provided on the roof of the cockpit 2 provided in the construction machine 1.

制御装置１０は、遠隔操縦装置２０と無線通信することで建設機械１の動作を制御する。ここで、遠隔操縦装置２０との無線通信は、少なくとも二つ以上の通信方式が用いられる。本実施形態では、制御装置１０は、通常時には第１の通信方式で遠隔操縦装置２０と無線通信し、非常時には第２の通信方式で遠隔操縦装置２０と無線通信する。 The control device 10 controls the operation of the construction machine 1 by wirelessly communicating with the remote control device 20. Here, at least two or more communication methods are used for wireless communication with the remote control device 20. In the present embodiment, the control device 10 normally communicates wirelessly with the remote control device 20 by the first communication method, and in an emergency, wirelessly communicates with the remote control device 20 by the second communication method.

第１の通信方式とは、データ容量の大きな通信方式であって、例えば、無線ＬＡＮによる通信方式である。第２の通信方式は、第１の通信方式よりも安定性が高い通信方式であって、例えば、特定小電力無線や小エリア簡易無線による通信方式である。安定性が高い通信方式とは、例えば、第１の通信方式よりも電波透過性が高いことである。
なお、通常時とは、例えば、建設機械１が問題なく走行可能又は作業可能な状態である場合である。非常時とは、例えば、建設機械１に搭載されている機器（以下、「搭載機器」という。）の機能不全により建設機械１の走行又は作業が不可能な場合である。 The first communication method is a communication method having a large data capacity, and is, for example, a communication method using a wireless LAN. The second communication method is a communication method having higher stability than the first communication method, and is, for example, a communication method using a specific low power radio or a small area simple radio. The highly stable communication method is, for example, higher in radio wave transparency than the first communication method.
The normal time is, for example, a case where the construction machine 1 is in a state where it can run or work without any problem. The emergency is, for example, a case where the construction machine 1 cannot run or work due to a malfunction of the equipment mounted on the construction machine 1 (hereinafter, referred to as “mounted equipment”).

遠隔操縦装置２０は、制御装置１０と第１の通信方式で無線通信することで建設機械１を遠隔操縦する。具体的には、遠隔操縦装置２０は、制御装置１０に対して第１の通信方式で遠隔制御指令を電波として無線送信する。この遠隔制御指令は、建設機械１を遠隔操縦するための制御指令が情報として含まれている信号である。これにより、遠隔操縦装置２０は、建設機械１に対して所望の動作を行わせることができる。 The remote control device 20 remotely controls the construction machine 1 by wirelessly communicating with the control device 10 by the first communication method. Specifically, the remote control device 20 wirelessly transmits a remote control command as a radio wave to the control device 10 by the first communication method. This remote control command is a signal that includes as information a control command for remotely controlling the construction machine 1. As a result, the remote control device 20 can cause the construction machine 1 to perform a desired operation.

また、遠隔操縦装置２０は、建設機械１の制御状態を示す制御状態信号を制御装置１０から第１の通信方式で無線受信する。 Further, the remote control device 20 wirelessly receives a control state signal indicating the control state of the construction machine 1 from the control device 10 by the first communication method.

遠隔操縦装置２０は、制御装置１０と第２の通信方式で無線通信することで非常時において建設機械１を遠隔操作する。具体的には、遠隔操縦装置２０は、制御装置１０に対して第２の通信方式で操作指令（以下、「非常時操作指令」という。）を電波として無線送信する。この非常時操作指令は、搭載機器への電力供給を制御するための信号である。この非常時操作指令には、搭載機器のうち、電力供給する機器（動作させる機器）、又は電力供給を停止する機器（動作を停止させる機器）を示す情報が含まれている。 The remote control device 20 remotely controls the construction machine 1 in an emergency by wirelessly communicating with the control device 10 by a second communication method. Specifically, the remote control device 20 wirelessly transmits an operation command (hereinafter referred to as "emergency operation command") to the control device 10 by a second communication method as a radio wave. This emergency operation command is a signal for controlling the power supply to the on-board equipment. This emergency operation command includes information indicating a device that supplies power (a device that operates) or a device that stops power supply (a device that stops operation) among the mounted devices.

車載カメラ３０は、建設機械１に搭載されている。車載カメラ３０は、建設機械１の周辺を撮像し、その撮像した画像（以下、「撮像画像」という。）を制御装置１０に出力する。 The in-vehicle camera 30 is mounted on the construction machine 1. The in-vehicle camera 30 captures an image of the periphery of the construction machine 1, and outputs the captured image (hereinafter, referred to as “captured image”) to the control device 10.

電磁波レーダ４０は、走行する地面や水中の地層の状況を計測する。そして、電磁波レーダ４０は、計測したデータ（以下、「計測データ」という。）を制御装置１０に出力する。 The electromagnetic wave radar 40 measures the state of the traveling ground and the underwater stratum. Then, the electromagnetic wave radar 40 outputs the measured data (hereinafter, referred to as “measurement data”) to the control device 10.

エンコーダ５０は、動輪機構４の回転を検出する。そして、エンコーダ５０は、その検出した動輪機構４の回転に応じた信号を制御装置１０に出力する。 The encoder 50 detects the rotation of the driving wheel mechanism 4. Then, the encoder 50 outputs a signal corresponding to the rotation of the detected driving wheel mechanism 4 to the control device 10.

次に、本発明の一実施形態に係る制御装置１０及び遠隔操縦装置２０の具体的な構成について、図２を用いて説明する。図２は、本発明の一実施形態に係る制御装置１０及び遠隔操縦装置２０の具体的な構成を示す図である。 Next, a specific configuration of the control device 10 and the remote control device 20 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a diagram showing a specific configuration of the control device 10 and the remote control device 20 according to the embodiment of the present invention.

制御装置１０は、電源装置１１、第１のアンテナ１２、第１無線通信部１３、ＧＮＳＳアンテナ１４、常用制御装置１５、第２のアンテナ１６、第２無線通信部１７、非常用制御装置１８、及び非常時機器監視部１９を備える。 The control device 10 includes a power supply device 11, a first antenna 12, a first wireless communication unit 13, a GNSS antenna 14, a regular control device 15, a second antenna 16, a second wireless communication unit 17, and an emergency control device 18. And an emergency equipment monitoring unit 19 is provided.

電源装置１１は、制御装置１０に搭載されているバッテリである。この電源装置１１は、ニッケル水素電池やリチウムイオン電池といった二次電池を用いることができる。また、電源装置１１は、二次電池の代わりに、電気二重層キャパシタ（コンデンサ）を用いることもできる。この電源装置１１に蓄電された電力は、搭載機器の動作電源である。すなわち、電源装置１１は、搭載機器への電力供給源である。 The power supply device 11 is a battery mounted on the control device 10. The power supply device 11 can use a secondary battery such as a nickel hydrogen battery or a lithium ion battery. Further, the power supply device 11 may use an electric double layer capacitor (capacitor) instead of the secondary battery. The electric power stored in the power supply device 11 is an operating power source for the on-board equipment. That is, the power supply device 11 is a power supply source for the on-board equipment.

第１のアンテナ１２は、制御装置１０が遠隔操縦装置２０と第１の通信方式で無線通信するためのアンテナである。 The first antenna 12 is an antenna for the control device 10 to wirelessly communicate with the remote control device 20 by the first communication method.

第１無線通信部１３は、第１のアンテナ１２を介して遠隔操縦装置２０と第１の通信方式で無線通信する。そして、第１無線通信部１３は、その無線通信により遠隔操縦装置２０から遠隔制御指令を取得すると、その遠隔制御指令を常用制御装置１５に送信する。 The first wireless communication unit 13 wirelessly communicates with the remote control device 20 via the first antenna 12 by the first communication method. Then, when the first wireless communication unit 13 acquires the remote control command from the remote control device 20 by the wireless communication, the first wireless communication unit 13 transmits the remote control command to the regular control device 15.

第１無線通信部１３は、遠隔操縦装置２０との無線通信により操作指令（以下、「通常時操作指令」という。）を取得すると、その通常時操作指令を常用制御装置１５に送信する。この通常時操作指令は、非常時操作指令とは異なる操作指令であって、常用制御装置１５に対して常用制御装置１５に搭載されている機器の電源供給を制御することを指示する信号である。この通常時操作指令には、常用制御装置１５に搭載されている機器のうち、電力供給する機器、又は電力供給を停止する機器の情報が含まれている。 When the first wireless communication unit 13 acquires an operation command (hereinafter referred to as "normal operation command") by wireless communication with the remote control device 20, the first wireless communication unit 13 transmits the normal operation command to the normal control device 15. This normal operation command is an operation command different from the emergency operation command, and is a signal instructing the normal control device 15 to control the power supply of the device mounted on the normal control device 15. .. This normal operation command includes information on a device that supplies power or a device that stops power supply among the devices mounted on the regular control device 15.

第１無線通信部１３は、車載カメラ３０から出力された撮像画像のデータを電波として遠隔操縦装置２０に無線送信する。
第１無線通信部１３は、電磁波レーダ４０から出力された計測データを電波として遠隔操縦装置２０に無線送信する。なお、この撮像画像のデータや計測データは、上記制御状態信号に相当する。 The first wireless communication unit 13 wirelessly transmits the captured image data output from the vehicle-mounted camera 30 to the remote control device 20 as radio waves.
The first wireless communication unit 13 wirelessly transmits the measurement data output from the electromagnetic wave radar 40 to the remote control device 20 as radio waves. The captured image data and measurement data correspond to the control state signal.

ＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）アンテナ１４は、ＧＮＳＳ用の人工衛星から出力される信号を受信して遠隔操縦装置２０に送信する。 The GNSS (Global Navigation Satellite System) antenna 14 receives a signal output from an artificial satellite for GNSS and transmits it to the remote control device 20.

常用制御装置１５は、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１、半自動制御部１５２、遠隔制御統括部１５３、及び電源制御部１５４を備える。 The regular control device 15 includes a GNSS / IMU device 151, a semi-automatic control unit 152, a remote control control unit 153, and a power supply control unit 154.

ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１は、ＧＮＳＳアンテナ１４から送信される信号に基づいて建設機械１の位置と姿勢との情報を求めて、遠隔制御統括部１５３に送信する。 The GNSS / IMU device 151 obtains information on the position and attitude of the construction machine 1 based on the signal transmitted from the GNSS antenna 14, and transmits the information to the remote control control unit 153.

半自動制御部１５２は、遠隔制御統括部１５３による制御により、建設機械１を予め設定されたルートを自動で走行させる機能を有する。 The semi-automatic control unit 152 has a function of automatically traveling the construction machine 1 on a preset route under the control of the remote control control unit 153.

遠隔制御統括部１５３は、第１無線通信部１３から遠隔制御指令を取得する。そして、遠隔制御統括部１５３は、その取得した遠隔制御指令に基づいて建設機械１の走行を制御する。例えば、遠隔制御統括部１５３は、操縦室２に設けられた操作ボタンや操作レバー等の操作機器が接続されているＣＡＮに接続し、その接続したＣＡＮを介して上記操作機器を操作することで、建設機械１の走行を制御する。 The remote control control unit 153 acquires a remote control command from the first wireless communication unit 13. Then, the remote control control unit 153 controls the running of the construction machine 1 based on the acquired remote control command. For example, the remote control control unit 153 is connected to a CAN to which an operation device such as an operation button or an operation lever provided in the cockpit 2 is connected, and operates the operation device via the connected CAN. , Control the running of the construction machine 1.

電源制御部１５４は、第１無線通信部１３から通常時操作指令を取得する。そして、電源制御部１５４は、その取得した通常時操作指令に基づいて、常用制御装置１５に搭載されている機器への電源供給を制御する。ここで、電源制御部１５４が電源供給を制御する機器は、電力供給を停止しても建設機械１の走行や作業に支障がない範囲の機器であって、例えば、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１や半自動制御部１５２である。 The power supply control unit 154 acquires a normal operation command from the first wireless communication unit 13. Then, the power supply control unit 154 controls the power supply to the equipment mounted on the regular control device 15 based on the acquired normal operation command. Here, the device whose power supply is controlled by the power control unit 154 is a device within a range that does not hinder the running or work of the construction machine 1 even if the power supply is stopped, and is, for example, a GNSS / IMU device 151 or a semi-automatic device. It is a control unit 152.

第２のアンテナ１６は、制御装置１０が遠隔操縦装置２０と第２の通信方式で無線通信するためのアンテナである。 The second antenna 16 is an antenna for the control device 10 to wirelessly communicate with the remote control device 20 by the second communication method.

第２無線通信部１７は、第２のアンテナ１６を介して遠隔操縦装置２０と第２の通信方式で無線通信する。そして、第２無線通信部１７は、その無線通信により遠隔操縦装置２０から非常時操作指令を取得すると、その非常時操作指令を非常用制御装置１８に送信する。 The second wireless communication unit 17 wirelessly communicates with the remote control device 20 via the second antenna 16 by the second communication method. Then, when the second wireless communication unit 17 acquires an emergency operation command from the remote control device 20 by the wireless communication, the second wireless communication unit 17 transmits the emergency operation command to the emergency control device 18.

非常用制御装置１８は、第２無線通信部１７から非常時操作指令を取得する。そして、非常用制御装置１８は、取得した非常時操作指令に基づいて、電源装置１１から搭載機器への電源供給を制御する。 The emergency control device 18 acquires an emergency operation command from the second wireless communication unit 17. Then, the emergency control device 18 controls the power supply from the power supply device 11 to the on-board device based on the acquired emergency operation command.

ここで、遠隔操縦装置２０から第２の通信方式で第２無線通信部１７に無線送信される非常時操作指令には、大別してリセット信号と解除信号の２つの指令信号がある。
リセット信号は、電源装置１１から常用制御装置１５への電力供給をリセットすることを指示する信号である。
解除信号は、建設機械１のブレーキを解除させることを指示する信号である。 Here, the emergency operation command wirelessly transmitted from the remote control device 20 to the second wireless communication unit 17 by the second communication method is roughly classified into two command signals, a reset signal and a release signal.
The reset signal is a signal instructing to reset the power supply from the power supply device 11 to the regular control device 15.
The release signal is a signal instructing to release the brake of the construction machine 1.

したがって、非常用制御装置１８は、第２の通信方式で無線受信した非常時操作指令としてリセット信号を受信した場合には、電源装置１１から常用制御装置１５への電力供給を一旦停止した後に、再度電力供給を行うことで、常用制御装置１５への電力供給をリセットする。 Therefore, when the emergency control device 18 receives the reset signal as the emergency operation command wirelessly received by the second communication method, the emergency control device 18 temporarily stops the power supply from the power supply device 11 to the regular control device 15, and then waits for a while. By supplying power again, the power supply to the regular control device 15 is reset.

一方、非常用制御装置１８は、第２の通信方式で無線受信した非常時操作指令として解除信号を受信した場合にはブレーキ解除装置５に電力を供給することで上記ブレーキを解除させる。なお、非常用制御装置１８は、搭載機器のうち、ブレーキ解除装置５に対する電力供給を制御するのに不必要な搭載機器への電源供給を停止することができる。ここで、本実施形態において、ブレーキ解除装置５に対する電力供給を制御するのに不必要な搭載機器とは、すべての搭載機器のうち、ブレーキ解除装置５、第２無線通信部１７、及び非常用制御装置１８以外の機器である。 On the other hand, when the emergency control device 18 receives a release signal as an emergency operation command wirelessly received by the second communication method, the emergency control device 18 supplies electric power to the brake release device 5 to release the brake. The emergency control device 18 can stop the power supply to the mounted equipment that is unnecessary for controlling the power supply to the brake release device 5. Here, in the present embodiment, the on-board devices unnecessary for controlling the power supply to the brake release device 5 are the brake release device 5, the second wireless communication unit 17, and the emergency equipment among all the on-board devices. It is a device other than the control device 18.

非常時機器監視部１９は、非常用制御装置１８が動作している場合において、制御装置１０における各機能部や搭載機器の動作状況を監視する。この動作状況とは、異常の有無や電源装置１１から電力が供給されているか否か等の情報である。非常時機器監視部１９は、上記各機能部の監視結果を第２無線通信部１７に送信する。そして、第２無線通信部１７は、その監視結果を第２のアンテナ１６を介して遠隔操縦装置２０に電波として無線送信する。 The emergency equipment monitoring unit 19 monitors the operating status of each functional unit and the on-board equipment in the control device 10 when the emergency control device 18 is operating. This operating state is information such as the presence or absence of an abnormality and whether or not power is supplied from the power supply device 11. The emergency equipment monitoring unit 19 transmits the monitoring results of each of the above functional units to the second wireless communication unit 17. Then, the second wireless communication unit 17 wirelessly transmits the monitoring result to the remote control device 20 as a radio wave via the second antenna 16.

次に、本発明の一実施形態に係る遠隔操縦装置２０について、説明する。 Next, the remote control device 20 according to the embodiment of the present invention will be described.

遠隔操縦装置２０は、無線通信装置２１、電磁波レーダ表示装置２２、車載カメラ表示装置２３、操作支援ガイダンス装置２４、遠隔操作部２５、無線通信装置２６、非常用遠隔操作部２７、及び非常時機器表示装置２８を備える。 The remote control device 20 includes a wireless communication device 21, an electromagnetic wave radar display device 22, an in-vehicle camera display device 23, an operation support guidance device 24, a remote control unit 25, a wireless communication device 26, an emergency remote control unit 27, and an emergency device. A display device 28 is provided.

無線通信装置２１は、第１のアンテナ１２を介して第１無線通信部１３と第１の通信方式で無線通信する。この無線通信装置２１は、第１の通信方式で通信するための無線アンテナを含む。 The wireless communication device 21 wirelessly communicates with the first wireless communication unit 13 via the first antenna 12 by the first communication method. The wireless communication device 21 includes a wireless antenna for communicating by the first communication method.

電磁波レーダ表示装置２２は、第１無線通信部１３から無線通信装置２１に無線送信された計測データ（制御状態信号）を表示画面に表示する。すなわち、電磁波レーダ表示装置２２は、電磁波レーダ４０が計測した計測データを表示画面に表示する。 The electromagnetic wave radar display device 22 displays the measurement data (control state signal) wirelessly transmitted from the first wireless communication unit 13 to the wireless communication device 21 on the display screen. That is, the electromagnetic wave radar display device 22 displays the measurement data measured by the electromagnetic wave radar 40 on the display screen.

車載カメラ表示装置２３は、第１無線通信部１３から無線通信装置２１に無線送信された撮像画像（制御状態信号）を表示画面に表示する。すなわち、車載カメラ表示装置２３は、車載カメラ３０が撮像した撮像画像を表示画面に表示する。 The in-vehicle camera display device 23 displays the captured image (control state signal) wirelessly transmitted from the first wireless communication unit 13 to the wireless communication device 21 on the display screen. That is, the vehicle-mounted camera display device 23 displays the captured image captured by the vehicle-mounted camera 30 on the display screen.

操作支援ガイダンス装置２４は、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１が計測した建設機械１の位置の情報を、第１無線通信部１３から無線通信装置２１を介して取得する。そして、操作支援ガイダンス装置２４は、その取得した建設機械１の位置の情報に基づいて、建設機器１のモデルを３次元地図上にプロットして表示画面に表示する。なお、この３次元地図は、予め生成されていてもよいし、リアルタイムで生成されてもよい。 The operation support guidance device 24 acquires the information on the position of the construction machine 1 measured by the GNSS / IMU device 151 from the first wireless communication unit 13 via the wireless communication device 21. Then, the operation support guidance device 24 plots the model of the construction equipment 1 on the three-dimensional map and displays it on the display screen based on the acquired position information of the construction machine 1. The three-dimensional map may be generated in advance or may be generated in real time.

遠隔操作部２５は、制御装置１０と第１の通信方式で無線通信することで建設機械１に対して所定の動作を行うことを指示する。具体的には、遠隔操作部２５は、ユーザの操作に応じた指令信号を、無線通信装置２１を介して制御装置１０に第１の通信方式で送信する。ユーザの操作に応じた指令信号とは、遠隔制御指令又は通常時操作指令である。
これにより、ユーザは、電磁波レーダ表示装置２２や車載カメラ表示装置２３の表示画面をモニタリングしながら遠隔操作部２５を操作することで、建設機械１に対して所望の動作を行わせることができる。 The remote control unit 25 instructs the construction machine 1 to perform a predetermined operation by wirelessly communicating with the control device 10 by the first communication method. Specifically, the remote control unit 25 transmits a command signal corresponding to the user's operation to the control device 10 via the wireless communication device 21 by the first communication method. The command signal corresponding to the user's operation is a remote control command or a normal operation command.
As a result, the user can make the construction machine 1 perform a desired operation by operating the remote control unit 25 while monitoring the display screens of the electromagnetic wave radar display device 22 and the vehicle-mounted camera display device 23.

また、ユーザは、操作支援ガイダンス装置２４の表示画面をモニタリングしながら遠隔操作部２５を操作することができる。これにより、例えば、車載カメラ３０の視界が悪い場合であっても、ユーザは操作支援ガイダンス装置２４の表示画面に表示された３次元画像をモニタリングすることで、建設機械１に対して所望の動作を行わせることができる。また、車載カメラ３０の視点がユーザの所望の視点ではない場合においても、ユーザは操作支援ガイダンス装置２４の表示画面に表示された３次元画像から所望の視点での画像を確認することができる。 Further, the user can operate the remote control unit 25 while monitoring the display screen of the operation support guidance device 24. As a result, for example, even when the field of view of the vehicle-mounted camera 30 is poor, the user monitors the three-dimensional image displayed on the display screen of the operation support guidance device 24, thereby performing a desired operation with respect to the construction machine 1. Can be done. Further, even when the viewpoint of the vehicle-mounted camera 30 is not the viewpoint desired by the user, the user can confirm the image from the desired viewpoint from the three-dimensional image displayed on the display screen of the operation support guidance device 24.

無線通信装置２６は、第２のアンテナ１６を介して第２無線通信部１７と第２の通信方式で無線通信する。この無線通信装置２６は、第２の通信方式で通信するための無線アンテナを含む。 The wireless communication device 26 wirelessly communicates with the second wireless communication unit 17 via the second antenna 16 by the second communication method. The wireless communication device 26 includes a wireless antenna for communicating by the second communication method.

非常用遠隔操作部２７は、制御装置１０と第２の通信方式で無線通信することで任意の搭載機器への電力供給を停止又は開始させることを指示する。具体的には、遠隔操作部２５は、ユーザの操作に応じた非常時操作信号を、無線通信装置２６を介して制御装置１０に第２の通信方式で送信する。
これにより、ユーザは、機能不全となった搭載機器に対して電力供給をリセットすることができる。そのため、ユーザは、機能不全となった搭載機器を遠隔操作により機能回復させることが可能となる。 The emergency remote control unit 27 instructs to stop or start the power supply to any on-board device by wirelessly communicating with the control device 10 by the second communication method. Specifically, the remote control unit 25 transmits an emergency operation signal according to the user's operation to the control device 10 via the wireless communication device 26 by a second communication method.
This allows the user to reset the power supply to the malfunctioning on-board device. Therefore, the user can recover the function of the malfunctioning on-board device by remote control.

非常時機器表示装置２８は、第２無線通信部１７から無線通信装置２６に無線送信された非常時機器監視部１９の監視結果を表示画面に表示する。これにより、ユーザは、非常時において、制御装置１０における各機能部や搭載機器の動作状況を確認することができる。 The emergency device display device 28 displays the monitoring result of the emergency device monitoring unit 19 wirelessly transmitted from the second wireless communication unit 17 to the wireless communication device 26 on the display screen. As a result, the user can confirm the operating status of each functional unit and the mounted device in the control device 10 in an emergency.

以下に、本発明の一実施形態に係る非常用制御装置１８及び電源制御部１５４による電源供給の制御の一例について、図３を用いて説明する。図３は、本発明の一実施形態に係る非常用制御装置１８及び電源制御部１５４による電源供給の制御するための構成の一例を示す図である。 Hereinafter, an example of power supply control by the emergency control device 18 and the power supply control unit 154 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a diagram showing an example of a configuration for controlling power supply by the emergency control device 18 and the power supply control unit 154 according to the embodiment of the present invention.

図３に示すように、制御装置１０は、第１変換部１００、第２変換部２００、第３変換部３００、第１スイッチ群４００、第２スイッチ群５００、第３スイッチ群６００、及び第４スイッチ群７００を更に備える。 As shown in FIG. 3, the control device 10 includes a first conversion unit 100, a second conversion unit 200, a third conversion unit 300, a first switch group 400, a second switch group 500, a third switch group 600, and a first. A 4-switch group 700 is further provided.

制御装置１０では、搭載機器の使用用途を考慮し、電源装置１１から搭載機器へ電力を供給する系統（以下、「電力系統」という。）が複数に分類されている。すなわち、制御装置１０は、複数の電力系統を有する。本実施形態では、制御装置１０は、第１系統、第２系統、第３系統、及び第４系統の４つの電力系統を有する。 In the control device 10, the system for supplying electric power from the power supply device 11 to the mounted device (hereinafter referred to as “power system”) is classified into a plurality of systems in consideration of the intended use of the mounted device. That is, the control device 10 has a plurality of power systems. In the present embodiment, the control device 10 has four power systems of a first system, a second system, a third system, and a fourth system.

第１系統は、第１無線通信部１３、車載カメラ３０、及び第２無線通信部１７のそれぞれに接続されている。
第２系統は、遠隔制御統括部１５３、パトライト６、エンコーダ５０、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１、及び半自動制御部１５２のそれぞれに接続されている。
第３系統は、電磁波レーダ４０に接続されている。
第４系統は、冷却ファン６０及びブレーキ解除装置５のそれぞれに接続されている。なお、冷却ファン６０は、制御装置１０の内部を冷却するものであって、制御装置１０に搭載されている。 The first system is connected to each of the first wireless communication unit 13, the vehicle-mounted camera 30, and the second wireless communication unit 17.
The second system is connected to each of the remote control control unit 153, the patrol light 6, the encoder 50, the GNSS / IMU device 151, and the semi-automatic control unit 152.
The third system is connected to the electromagnetic wave radar 40.
The fourth system is connected to each of the cooling fan 60 and the brake release device 5. The cooling fan 60 cools the inside of the control device 10 and is mounted on the control device 10.

第１変換部１００は、電源装置１１から供給される電力ＷＢを、第１系統に供給するための電力Ｗ１に変換する。そして、第１変換部１００は、変換した電力Ｗ１を第１系統に供給する。 The first conversion unit 100 converts the electric power WB supplied from the power supply device 11 into the electric power W 1 for supplying the first system. Then, the first conversion unit 100 supplies the converted power W 1 to the first system.

第２変換部２００は、電源装置１１から供給される電力ＷＢを、第２系統に供給するための電力Ｗ２に変換する。そして、第２変換部２００は、変換した電力Ｗ２を第２系統に供給する。 The second conversion unit 200 converts the electric power WB supplied from the power supply device 11 into the electric power W 2 for supplying to the second system. Then, the second conversion unit 200 supplies the converted power W 2 to the second system.

第３変換部３００は、電源装置１１から供給される電力ＷＢを、第３系統に供給するための電力Ｗ３に変換する。そして、第３変換部３００は、変換した電力Ｗ３を第３系統に供給する。 The third conversion unit 300 converts the electric power WB supplied from the power supply device 11 into the electric power W 3 for supplying the third system. Then, the third conversion unit 300 supplies the converted power W 3 to the third system.

なお、第４系統には電源装置１１からの電力ＷＢが直接供給されている。 The electric power WB from the power supply device 11 is directly supplied to the fourth system.

第１スイッチ群４００は、手動操作される複数のスイッチである。第１スイッチ群４００は、第１スイッチ４０１～第１スイッチ４０４を備える。なお、本実施形態では、第１スイッチ群４００は、制御装置１０に設けられているが、これに限定されず、例えば、建設機械１に設けられていてもよい。例えば、第１スイッチ群４００は、操縦室２に設けられている。 The first switch group 400 is a plurality of manually operated switches. The first switch group 400 includes a first switch 401 to a first switch 404. In the present embodiment, the first switch group 400 is provided in the control device 10, but the present invention is not limited to this, and may be provided in, for example, the construction machine 1. For example, the first switch group 400 is provided in the cockpit 2.

第１スイッチ４０１は、第１系統に設けられている。この第１スイッチ４０１は、手動操作によって、第１系統に接続されている搭載機器（第１無線通信部１３、車載カメラ３０、及び第２無線通信部１７）のみへの電力Ｗ１の電力供給を制御する。 The first switch 401 is provided in the first system. The first switch 401 supplies power W1 only to the on-board devices (first wireless communication unit 13, vehicle-mounted camera 30, and second wireless communication unit 17) connected to the first system by manual operation. To control.

第１スイッチ４０２は、第２系統に設けられている。この第１スイッチ４０２は、手動操作によって、第２系統に接続されている搭載機器（遠隔制御統括部１５３、パトライト６、エンコーダ５０、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１、及び半自動制御部１５２）のみへの電力Ｗ２の電力供給を制御する。 The first switch 402 is provided in the second system. The first switch 402 manually operates to power only the on-board equipment (remote control control unit 153, patrol light 6, encoder 50, GNSS / IMU device 151, and semi-automatic control unit 152) connected to the second system. Controls the power supply of W 2 .

第１スイッチ４０３は、第３系統に設けられている。この第１スイッチ４０３は、手動操作によって、第３系統に接続されている搭載機器（電磁波レーダ４０）のみへの電力Ｗ３の電力供給を制御する。 The first switch 403 is provided in the third system. The first switch 403 controls the power supply of the power W 3 only to the on-board device (electromagnetic wave radar 40) connected to the third system by manual operation.

第１スイッチ４０４は、第４系統に設けられている。この第１スイッチ４０４は、手動操作によって、第４系統に接続されている搭載機器（冷却ファン６０及びブレーキ解除装置５）のみへの電力ＷＢの電力供給を制御する。 The first switch 404 is provided in the fourth system. The first switch 404 controls the power supply of the power WB only to the on-board equipment (cooling fan 60 and brake release device 5) connected to the fourth system by manual operation.

第２スイッチ群５００は、非常用制御装置１８によってオン状態又はオフ状態が制御される複数のスイッチである。第２スイッチ群５００は、第２スイッチ５０１～第２スイッチ５０４を備える。 The second switch group 500 is a plurality of switches whose on state or off state is controlled by the emergency control device 18. The second switch group 500 includes a second switch 501 to a second switch 504.

第２スイッチ５０１は、第１系統に接続されている。第２スイッチ５０１は、非常用制御装置１８による制御によって、第１無線通信部１３及び車載カメラ３０のみへの電力Ｗ１の電力供給を制御する。 The second switch 501 is connected to the first system. The second switch 501 controls the power supply of the power W1 only to the first wireless communication unit 13 and the vehicle-mounted camera 30 under the control of the emergency control device 18.

第２スイッチ５０２は、第２系統に接続されている。第２スイッチ５０１は、非常用制御装置１８による制御によって、遠隔制御統括部１５３、パトライト６、エンコーダ５０、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１、及び半自動制御部１５２のみへの電力Ｗ２の電力供給を制御する。 The second switch 502 is connected to the second system. The second switch 501 controls the power supply of the power W 2 only to the remote control control unit 153, the patrol light 6, the encoder 50, the GNSS / IMU device 151, and the semi-automatic control unit 152 under the control of the emergency control device 18. ..

第２スイッチ５０３は、第３系統に接続されている。第２スイッチ５０３は、非常用制御装置１８による制御によって、電磁波レーダ４０のみへの電力Ｗ３の電力供給を制御する。 The second switch 503 is connected to the third system. The second switch 503 controls the power supply of the power W 3 only to the electromagnetic wave radar 40 by the control by the emergency control device 18.

第２スイッチ５０４は、第４系統に接続されている。第２スイッチ５０４は、非常用制御装置１８による制御によって、冷却ファン６０のみへの電力Ｗ４の電力供給を制御する。 The second switch 504 is connected to the fourth system. The second switch 504 controls the power supply of the power W 4 only to the cooling fan 60 by the control by the emergency control device 18.

第３スイッチ群６００は、非常用制御装置１８によってオン状態又はオフ状態が制御される複数のスイッチである。第３スイッチ群６００は、第３スイッチ６０１～第３スイッチ６０３を備える。 The third switch group 600 is a plurality of switches whose on state or off state is controlled by the emergency control device 18. The third switch group 600 includes a third switch 601 to a third switch 603.

第３スイッチ６０１は、第１系統に接続されている。第３スイッチ６０１は、非常用制御装置１８による制御によって、第１無線通信部１３のみへの電力Ｗ１の電力供給を制御する。 The third switch 601 is connected to the first system. The third switch 601 controls the power supply of the power W1 only to the first wireless communication unit 13 under the control of the emergency control device 18.

第３スイッチ６０２は、第２系統に接続されている。第３スイッチ６０２は、非常用制御装置１８による制御によって、遠隔制御統括部１５３のみへの電力Ｗ２の電力供給を制御する。 The third switch 602 is connected to the second system. The third switch 602 controls the power supply of the power W 2 only to the remote control control unit 153 under the control of the emergency control device 18.

第３スイッチ６０３は、第４系統に接続されている。第３スイッチ６０３は、非常用制御装置１８による制御によって、ブレーキ解除装置５のみへの電力ＷＢの電力供給を制御する。 The third switch 603 is connected to the fourth system. The third switch 603 controls the power supply of the power WB to only the brake release device 5 by the control by the emergency control device 18.

第４スイッチ群７００は、電源制御部１５４によってオン状態又はオフ状態が制御される複数のスイッチである。第４スイッチ群７００は、第４スイッチ７０１～第４スイッチ７０４を備える。 The fourth switch group 700 is a plurality of switches whose on state or off state is controlled by the power supply control unit 154. The fourth switch group 700 includes a fourth switch 701 to a fourth switch 704.

第４スイッチ７０１は、第１系統に接続されている。第４スイッチ７０１は、電源制御部１５４による制御によって、車載カメラ３０のみへの電力Ｗ１の電力供給を制御する。 The fourth switch 701 is connected to the first system. The fourth switch 701 controls the power supply of the power W1 only to the vehicle-mounted camera 30 by the control by the power supply control unit 154.

第４スイッチ７０２は、第２系統に接続されている。第４スイッチ７０２は、電源制御部１５４による制御によって、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１のみへの電力Ｗ２の電力供給を制御する。 The fourth switch 702 is connected to the second system. The fourth switch 702 controls the power supply of the power W 2 only to the GNSS / IMU device 151 under the control of the power supply control unit 154.

第４スイッチ７０３は、第２系統に接続されている。第４スイッチ７０３は、電源制御部１５４による制御によって、半自動制御部１５２のみへの電力Ｗ２の電力供給を制御する。 The fourth switch 703 is connected to the second system. The fourth switch 703 controls the power supply of the power W 2 only to the semi-automatic control unit 152 by the control by the power supply control unit 154.

第４スイッチ７０４は、第３系統に接続されている。第４スイッチ７０４は、電源制御部１５４による制御によって、電磁波レーダ４０のみへの電力Ｗ３の電力供給を制御する。 The fourth switch 704 is connected to the third system. The fourth switch 704 controls the power supply of the power W 3 only to the electromagnetic wave radar 40 by the control by the power supply control unit 154.

次に、図３に示す制御装置１０の動作及び構成による本実施形態の作用効果について説明する。 Next, the operation and effect of the present embodiment by the operation and configuration of the control device 10 shown in FIG. 3 will be described.

（第１スイッチ群４００による作用効果）
ユーザは、第１スイッチ群４００のスイッチを操作することで、建設機械１の使用条件によっては予め不要となる搭載機器への電力供給を最初から実行しないようにすることができる。例えば、電磁波レーダ４０を用いない場合には、ユーザは最初から第１スイッチ４０３をオフ状態に操作する。また、建設機械１を遠隔操縦ではなく手動操縦（ユーザによる操作機器の手動操作）する場合には、ユーザは最初から第１スイッチ４０１～４０４をすべてオフ状態に操作する。これにより、建設機械１の作業に必要な最低限の搭載機器のみで建設機械１を運用できる。したがって、建設機械１の消費電力を削減し、電源装置１１の省電力化に寄与することができる。 (Action and effect of the first switch group 400)
By operating the switches of the first switch group 400, the user can prevent the power supply to the on-board equipment, which is unnecessary depending on the usage conditions of the construction machine 1, from the beginning. For example, when the electromagnetic wave radar 40 is not used, the user operates the first switch 403 in the off state from the beginning. Further, when the construction machine 1 is manually controlled (manual operation of the operating device by the user) instead of remote control, the user operates all the first switches 401 to 404 in the off state from the beginning. As a result, the construction machine 1 can be operated with only the minimum on-board equipment required for the work of the construction machine 1. Therefore, it is possible to reduce the power consumption of the construction machine 1 and contribute to the power saving of the power supply device 11.

（第４スイッチ群７００による作用効果）
例えば、通常時に使用する搭載機器である車載カメラ３０、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１、及び半自動制御部１５２のうち、少なくともいずれかの機器において機能不全又は機能不全を起こす可能性があるとする。この場合には、ユーザは、通常時において、遠隔操作部２５を操作することで、第１の通信方式の無線通信により第４スイッチ群７００の各スイッチを遠隔操作する。具体的には、ユーザは、通常時において、遠隔操作部２５を操作することで、通常時に使用する搭載機器である車載カメラ３０、ＧＮＳＳ／ＩＭＵ装置１５１、及び半自動制御部１５２のうち、機能不全となった又は機能不全を起こす可能性のある機器に対して電力供給を停止又は電力供給をリセットする。例えば、半自動制御部１５２が機能不全になった場合には、ユーザは、遠隔操作部２５を操作することで、第４スイッチ７０３を一旦オフ状態にし、再度オン状態に制御する。これにより、ユーザは、通常時において、遠隔から機能不全又は機能不全を起こす可能性がある機器（通常時に使用する搭載機器）を再起動させ、機能を回復させることができる。 (Action and effect of the 4th switch group 700)
For example, it is assumed that at least one of the on-board camera 30, the GNSS / IMU device 151, and the semi-automatic control unit 152, which are normally used on-board devices, may malfunction or malfunction. In this case, the user normally operates the remote control unit 25 to remotely control each switch of the fourth switch group 700 by wireless communication of the first communication method. Specifically, by operating the remote control unit 25 in the normal time, the user malfunctions among the in-vehicle camera 30, the GNSS / IMU device 151, and the semi-automatic control unit 152, which are the on-board devices used in the normal time. Stop or reset the power supply to equipment that has become or may malfunction. For example, when the semi-automatic control unit 152 malfunctions, the user operates the remote control unit 25 to temporarily turn off the fourth switch 703 and control it to the on state again. As a result, the user can remotely restart a device (mounted device used in normal times) that may malfunction or malfunction in a normal time, and restore the function.

（第３スイッチ群６００による作用効果）
例えば、第１無線通信部１３又は遠隔制御統括部１５３が機能不全となり、建設機械１の走行や作業に支障をきたす非常事態が発生したとする。この場合には、第１の通信方式による無線通信を使用することができない。したがって、ユーザは、非常用遠隔操作部２７を操作することで、第２の通信方式の無線通信により第３スイッチ群６００の各スイッチを遠隔操作する。具体的には、ユーザは、上記非常時において、非常用遠隔操作部２７を操作することで、建設機械１の走行や作業に必要不可欠な搭載機器である第１無線通信部１３及び遠隔制御統括部１５３のうち、機能不全となった機器に対して電力供給をリセットする。例えば、遠隔制御統括部１５３が機能不全になった場合には、ユーザは、非常用遠隔操作部２７を操作することで、第３スイッチ６０２を一旦オフ状態にし、再度オン状態に制御する。これにより、ユーザは、非常時において、建設機械１の走行や作業に必要不可欠な搭載機器が機能不全になった場合には、その搭載機器を遠隔から再起動させ、機能を回復させることができる。 (Action and effect of the third switch group 600)
For example, it is assumed that the first wireless communication unit 13 or the remote control control unit 153 malfunctions, and an emergency situation occurs that hinders the running and work of the construction machine 1. In this case, wireless communication by the first communication method cannot be used. Therefore, by operating the emergency remote control unit 27, the user remotely controls each switch of the third switch group 600 by wireless communication of the second communication method. Specifically, the user operates the emergency remote control unit 27 in the above-mentioned emergency to control the first wireless communication unit 13 and the remote control unit, which are indispensable on-board devices for running and working on the construction machine 1. The power supply is reset for the malfunctioning device in the unit 153. For example, when the remote control control unit 153 malfunctions, the user operates the emergency remote control unit 27 to temporarily turn off the third switch 602 and control it to the on state again. As a result, in an emergency, if the on-board equipment that is indispensable for running or working on the construction machine 1 malfunctions, the user can remotely restart the on-board equipment and restore the function. ..

（第３スイッチ６０３及び第２スイッチ群５００による作用効果）
例えば、上記非常事態が発生し、ユーザによる第２の通信方式での遠隔操作によって機能不全となった機器を再起動してもその機器の機能が回復しなかったとする。この場合には、遠隔操作による機能回復は望めず建設機械１が走行不可能となるため、救援専用の遠隔操作重機等で建設機械１を牽引して復旧作業ができる場所まで脱出させる牽引救出を行う必要がある。
したがって、ユーザは、非常時において、非常用遠隔操作部２７を操作することで、第２の通信方式の無線通信により第３スイッチ６０３をオン状態に遠隔操作する。これにより、ブレーキ解除装置５に電力が供給され、ブレーキが解除される。したがって、ユーザは、遠隔操作により、建設機械１を牽引可能な状態に移行させることができる。 (Action and effect of the third switch 603 and the second switch group 500)
For example, suppose that the above-mentioned emergency occurs and the function of the device is not restored even if the device that has malfunctioned due to the remote control by the user in the second communication method is restarted. In this case, the function recovery by remote control cannot be expected and the construction machine 1 cannot run. There is a need to do.
Therefore, in an emergency, the user operates the emergency remote control unit 27 to remotely control the third switch 603 in the ON state by wireless communication of the second communication method. As a result, electric power is supplied to the brake release device 5, and the brake is released. Therefore, the user can shift the construction machine 1 to a towable state by remote control.

また、建設機械１を牽引救出するにあたり、ユーザは、非常用遠隔操作部２７を操作することで、第２の通信方式の無線通信により第２スイッチ群５００の第２スイッチ５０１～５０５をオフ状態に遠隔操作する。これにより、ユーザは、遠隔操作により、ブレーキを解除させておくのに不必要な搭載機器（ブレーキ解除機能以外の搭載機器）への電力供給を停止させることが可能になり、建設機械１が牽引救出されるまでの期間において常にブレーキを解除させておくだけの電力（電源装置１１からブレーキ解除装置５への電力）を確保することができる。なお、ブレーキ解除機能以外の搭載機器への電力供給を停止するタイミングや期間は、建設機械１が牽引救出されるまでの期間において常にブレーキを解除させておくだけの電力を確保できる範囲で適宜変更可能である。 Further, when towing and rescuing the construction machine 1, the user operates the emergency remote control unit 27 to turn off the second switches 501 to 505 of the second switch group 500 by wireless communication of the second communication method. Remotely control. As a result, the user can remotely control the power supply to the mounted equipment (equipped equipment other than the brake releasing function) that is unnecessary for releasing the brake, and the construction machine 1 is towed. It is possible to secure enough electric power (electric power from the power supply device 11 to the brake release device 5) to always release the brake during the period until the rescue. The timing and period for stopping the power supply to the on-board equipment other than the brake release function should be changed as appropriate as long as the power enough to always release the brake can be secured until the construction machine 1 is towed and rescued. It is possible.

例えば、ブレーキの解除を開始するのは建設機械１を救援専用の建機（救援建機）で牽引するときであって、非常事態が発生してから建設機械１を救援建機で牽引できるようになるまでの間は必ずしもブレーキを解除しておく必要がない。ただし、電源装置１１においてブレーキ解除用の電力を確保するために、ユーザは、非常事態が発生した場合に遠隔操作によりブレーキ解除機能以外の搭載機器への電力供給を遠隔操作により停止させる。 For example, the release of the brake is started when the construction machine 1 is towed by the rescue construction machine (relief construction machine) so that the construction machine 1 can be towed by the rescue construction machine after an emergency occurs. It is not always necessary to release the brake until it becomes. However, in order to secure the electric power for releasing the brake in the power supply device 11, the user remotely stops the power supply to the on-board equipment other than the brake release function by remote control in the event of an emergency.

以下に、本実施形態に係る建設機器１を牽引救出する動作の一例を以下に示す。
非常事態が発生し、建設機械１を牽引救出する以外の手段がないと判断された場合には、ユーザは、非常用遠隔操作部２７を操作することで、第２の通信方式の無線通信により、ブレーキ解除機能以外の搭載機器への電力供給を停止させる。その後、ユーザは、救援建機を準備し、その準備が完了した場合には、建設機械１が停止している現場まで救援建機を移動させる。救援建機が現場に到着し、建設機械１を牽引する準備が完了すると、ユーザは、非常用遠隔操作部２７を操作することで、第２の通信方式の無線通信によりブレーキ解除装置５に電力を供給し、ブレーキを解除させる。そして、建設機械１の牽引救出が完了するまでは、ブレーキ解除装置５に電力が供給され続け、ブレーキが解除されたままに制御される。なお、この牽引救出の一例では、ブレーキ解除機能以外の搭載機器への電力供給の停止期間は、非常事態が発生して牽引救出する以外の手段がないと判断されてから建設機械１の牽引救出が完了するまでとなる。 The following is an example of an operation of towing and rescuing the construction equipment 1 according to the present embodiment.
When an emergency occurs and it is determined that there is no means other than towing and rescuing the construction machine 1, the user operates the emergency remote control unit 27 by wireless communication of the second communication method. , Stop the power supply to the on-board equipment other than the brake release function. After that, the user prepares the rescue construction machine, and when the preparation is completed, the user moves the rescue construction machine to the site where the construction machine 1 is stopped. When the rescue construction machine arrives at the site and the preparation for towing the construction machine 1 is completed, the user operates the emergency remote control unit 27 to power the brake release device 5 by wireless communication of the second communication method. Is supplied and the brake is released. Then, until the traction rescue of the construction machine 1 is completed, the electric power is continuously supplied to the brake release device 5, and the brake is controlled while being released. In this example of traction rescue, the traction rescue of the construction machine 1 is performed after it is determined that there is no means other than traction rescue during the period when the power supply to the on-board equipment other than the brake release function is stopped due to an emergency. Will be completed.

なお、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、例えば以下のような変形例が考えられる。 The present invention is not limited to the above embodiment, and for example, the following modifications can be considered.

（変形例１）上記実施形態では、電源装置１１が制御装置１０に備えられている構成としたが、これに限定されない。例えば、電源装置１１は、建設機械１自体に搭載されていてもよい。 (Modification 1) In the above embodiment, the power supply device 11 is provided in the control device 10, but the present invention is not limited to this. For example, the power supply device 11 may be mounted on the construction machine 1 itself.

（変形例２）上記実施形態において、制御装置１０を箱形のボックスに収納して建設機械１に備えられた操縦室の屋根上に着脱自在に設置されていてもよい。ただし、第２のアンテナ１６は、このボックスに収納されず、建設機械１に設置されてもよい。 (Modification 2) In the above embodiment, the control device 10 may be housed in a box-shaped box and detachably installed on the roof of the cockpit provided in the construction machine 1. However, the second antenna 16 is not housed in this box and may be installed in the construction machine 1.

（変形例３）上記実施形態では、建設機械１に備えられた操縦室２の屋根上に制御装置１０を設置したが、本発明はこれに限定されない。建設機械１の本来の機能を疎外しない場所であれば、操縦室２の屋根上以外の場所に制御装置１０を設置してもよい。 (Modification 3) In the above embodiment, the control device 10 is installed on the roof of the cockpit 2 provided in the construction machine 1, but the present invention is not limited to this. The control device 10 may be installed in a place other than the roof of the cockpit 2 as long as the original function of the construction machine 1 is not alienated.

上述したように、本発明の一実施形態に係る制御装置１０は、建設機械１に搭載され、遠隔操縦装置２０と無線通信することで建設機械１の動作を制御する制御装置である。そして、制御装置１０は、通常時には第１の通信方式で遠隔操縦装置２０と無線通信し、非常時には第１の通信方式よりも安定性が高い第２の通信方式で遠隔操縦装置２０と無線通信する。これにより、搭載機器の機能不全で建設機械１が停止してしまった場合等の非常時において、障害物等により遠隔操縦装置２０から建設機械１に対して第１の通信方式では無線通信ができなくても、ユーザは遠隔操縦装置２０から建設機械１に対して第２の通信方式で無線通信することができる。したがって、ユーザは、建設機械に接近しなくても機能不全となった搭載機器に対して復旧作業を行うことが可能となる。そのため、作業員が建設機械１に接近して復旧作業を行う頻度を削減でき、建設機械１を迅速に復旧させることができる。 As described above, the control device 10 according to the embodiment of the present invention is a control device mounted on the construction machine 1 and controlling the operation of the construction machine 1 by wirelessly communicating with the remote control device 20. Then, the control device 10 wirelessly communicates with the remote control device 20 by the first communication method in normal times, and wirelessly communicates with the remote control device 20 by a second communication method having higher stability than the first communication method in an emergency. do. As a result, in an emergency such as when the construction machine 1 is stopped due to the malfunction of the on-board equipment, wireless communication can be performed from the remote control device 20 to the construction machine 1 by the first communication method due to an obstacle or the like. Without it, the user can wirelessly communicate with the construction machine 1 from the remote control device 20 by the second communication method. Therefore, the user can perform recovery work on the dysfunctional on-board equipment without approaching the construction machine. Therefore, the frequency with which the worker approaches the construction machine 1 and performs the restoration work can be reduced, and the construction machine 1 can be restored quickly.

１ 建設機械
５ ブレーキ解除装置
１０ 制御装置
２０ 遠隔操縦装置
１１ 電源装置
１５ 常用制御装置
１８ 非常用制御装置
１５４ 電源制御部 1 Construction machinery 5 Brake release device 10 Control device 20 Remote control device 11 Power supply device 15 Regular control device 18 Emergency control device 154 Power supply control unit

Claims (5)

走行ブレーキを解除するブレーキ解除装置を備えた建設機械に搭載され、遠隔操縦装置と無線通信することで前記建設機械の動作を制御する制御装置であって、
通常時において、前記遠隔操縦装置から第１の通信方式で第１無線通信部が無線受信した遠隔制御指令に基づいて前記建設機械の走行を制御する常用制御装置と、
非常時において、前記遠隔操縦装置から第２の通信方式で第２無線通信部が無線受信した操作指令に基づいて、前記ブレーキ解除装置に対する電力供給を制御するのに不必要な機器への電力供給を制御する非常用制御装置とを備え、
前記不必要な機器は、前記ブレーキ解除装置、前記非常用制御装置及び第２無線通信部以外の前記建設機械に搭載されている機器であることを特徴とする制御装置。 A control device mounted on a construction machine equipped with a brake release device for releasing a traveling brake and controlling the operation of the construction machine by wirelessly communicating with a remote control device.
In a normal time, a regular control device that controls the running of the construction machine based on a remote control command wirelessly received by the first wireless communication unit by the first communication method from the remote control device.
In an emergency, power supply to equipment unnecessary for controlling the power supply to the brake release device based on the operation command wirelessly received by the second radio communication unit by the second communication method from the remote control device. Equipped with an emergency control device to control
The unnecessary device is a control device mounted on the construction machine other than the brake release device, the emergency control device, and the second wireless communication unit . 前記非常用制御装置は、前記第２の通信方式で無線受信する操作指令としてリセット信号を受信した場合には前記常用制御装置への電力供給を一旦停止し、再度電力供給を行うことを特徴とする、請求項１に記載の制御装置。 The emergency control device is characterized in that when a reset signal is received as an operation command wirelessly received by the second communication method, the power supply to the regular control device is temporarily stopped and the power supply is performed again. The control device according to claim 1. 前記常用制御装置は、通常時において、前記遠隔操縦装置から前記第１の通信方式で無線受信した操作指令に基づいて当該常用制御装置に搭載されている機器への電力供給を制御する電源制御部を更に備える請求項１又は２に記載の制御装置。 The regular control device is a power supply control unit that controls power supply to a device mounted on the regular control device based on an operation command wirelessly received from the remote control device by the first communication method in a normal time. The control device according to claim 1 or 2, further comprising. 前記非常用制御装置は、前記第２の通信方式で無線受信する操作指令として解除信号を受信した場合には前記ブレーキ解除装置に電力を供給することで前記走行ブレーキを解除させることを特徴とする、請求項１から３のいずれか一項に記載の制御装置。 The emergency control device is characterized in that when a release signal is received as an operation command wirelessly received by the second communication method, the traveling brake is released by supplying electric power to the brake release device. , The control device according to any one of claims 1 to 3 . 前記第１の通信方式は、無線ＬＡＮによる通信方式であることを特徴とする、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。 The control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the first communication method is a communication method using a wireless LAN.
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