JP3532104B2 - Cable device for traveling equipment - Google Patents
Cable device for traveling equipmentInfo
- Publication number
- JP3532104B2 JP3532104B2 JP27628198A JP27628198A JP3532104B2 JP 3532104 B2 JP3532104 B2 JP 3532104B2 JP 27628198 A JP27628198 A JP 27628198A JP 27628198 A JP27628198 A JP 27628198A JP 3532104 B2 JP3532104 B2 JP 3532104B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cable
- traveling device
- frame
- traveling
- guide
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Electric Cable Arrangement Between Relatively Moving Parts (AREA)
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、たとえば造船にお
いてダブルハルの塗装を行う際に、塗装用のロボットを
長い距離(たとえば20m近く)に亘って往復走行させ
るときなどに採用される走行装置用のケーブル装置に関
するものである。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a traveling device used for coating a double hull in shipbuilding, for example, when a coating robot travels back and forth over a long distance (for example, near 20 m). The present invention relates to a cable device.
【0002】[0002]
【従来の技術】従来、たとえばダブルハルなどの内部
(内面)を塗装作業するに、横隔壁体に設けられた作業
用開口から作業者やスプレーガンやホースなどのツール
を内部に持ち込み、複数人で同時に作業を行う方式が採
用されていた。しかし、この方式によると、作業環境が
極めて悪く、長時間作業を続けることは難しかった。し
たがって、複数の作業者がグループを組み、グループ単
位で交互に作業を行っていたが、これによるとロスタイ
ムが多いことになる。2. Description of the Related Art Conventionally, when painting the inside (inner surface) of a double hull, for example, a plurality of people bring a worker or a tool such as a spray gun or a hose into the inside through a work opening provided in a horizontal partition. The method of working at the same time was adopted. However, according to this method, the working environment is extremely bad and it is difficult to continue working for a long time. Therefore, a plurality of workers form a group and work alternately on a group-by-group basis, which results in a large amount of lost time.
【0003】そこで、上述のような問題点を解決するも
のとして、塗装用のロボットを装備した走行装置を走行
させて塗装を行う方式が考えられている。そして、この
種の走行装置としては、たとえば図10に示される構成
が提供されている。Therefore, as a means for solving the above-mentioned problems, there has been considered a method in which a traveling device equipped with a coating robot is run to perform coating. As this type of traveling device, for example, the configuration shown in FIG. 10 is provided.
【0004】すなわち、上下一対の壁体51,52と、
両壁体51,52間に設けられて四側壁を形成する横隔
壁体53と、下位壁体52の上面側に設けられた多数本
の縦通骨材54などによりダブルハル50が構成されて
いる。このダブルハル50の内部に対して塗装作業を行
う走行装置57は、走行台車58に作業用ロボット59
が設けられることで構成されている。前記走行台車58
は、外部の固定部材60と前記縦通骨材54とに亘って
走行可能に構成され、そして走行台車58と固定部材6
0との間には、ケーブル62とケーブルベア63とから
なるケーブル装置61が配設されている。That is, a pair of upper and lower walls 51 and 52,
A double hull 50 is configured by a horizontal partition wall body 53 that is provided between both wall bodies 51 and 52 and forms four sidewalls, and a large number of vertical aggregates 54 that are provided on the upper surface side of the lower wall body 52. . The traveling device 57 that performs painting work on the inside of the double hull 50 includes a traveling robot 58 and a work robot 59.
Is provided. The traveling carriage 58
Is configured to be able to travel across the external fixing member 60 and the longitudinal aggregate 54, and the traveling carriage 58 and the fixing member 6
A cable device 61 including a cable 62 and a cable bear 63 is provided between the cable device 61 and the cable 0.
【0005】このような走行装置57を使用して内部の
塗装作業を行うに際して、ダブルハル50の横隔壁体5
3に形成された開口部55を通して、固定部材60上か
ら縦通骨材54上へと走行台車58を走行させ、そして
走行台車58の走行停止位置などにより作業用ロボット
59の位置を制御しながら、作業用ロボット59により
所期の塗装作業が遂行されていた。その際に走行装置5
7側への電力供給や制御信号などはケーブル装置61を
介して与えられていた。When performing an internal coating operation using the traveling device 57, the horizontal partition wall 5 of the double hull 50 is used.
While traveling the traveling carriage 58 from above the fixing member 60 onto the longitudinal aggregate 54 through the opening 55 formed in 3, and controlling the position of the work robot 59 by the traveling stop position of the traveling carriage 58 and the like. The desired painting work was performed by the work robot 59. At that time, the traveling device 5
The power supply to the 7 side, the control signal, etc. were given through the cable apparatus 61.
【0006】[0006]
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記した従来
構成によると、ケーブル装置61におけるケーブルベア
63は、固定部材60の外方一箇所で曲る形式であるこ
とから、走行装置57が固定部材60上の初期位置に戻
ったとき、収納姿勢のケーブル装置61は固定部材60
の後方に延びることになり、この固定部材60の後方に
大きな(長い)無駄領域Sが発生することになる。However, according to the above-mentioned conventional structure, since the cable bear 63 in the cable device 61 is bent at one position outside the fixing member 60, the traveling device 57 is fixed to the fixing member. When returning to the initial position on the cable 60, the cable device 61 in the storage posture is fixed by the fixing member 60.
Therefore, a large (long) waste area S is generated behind the fixing member 60.
【0007】そこで本発明のうち請求項1記載の発明
は、走行装置が初期位置に戻ったときコンパクトに収納
し得る走行装置用のケーブル装置を提供することを目的
としたものである。Therefore, the first aspect of the present invention is to provide a cable device for a traveling device which can be compactly stored when the traveling device returns to the initial position.
【0008】また請求項3記載の発明は、収納姿勢と使
用姿勢との間での移行をスムースに行える走行装置用の
ケーブル装置を提供することを目的としたものである。A third aspect of the present invention is to provide a cable device for a traveling device, which enables a smooth transition between a storage posture and a use posture.
【0009】[0009]
【課題を解決するための手段】前述した目的を達成する
ために、本発明のうちで請求項1記載の走行装置用のケ
ーブル装置は、走行装置と固定部との間に設けられるケ
ーブルと、このケーブルの案内手段とからなる走行装置
用のケーブル装置であって、前記案内手段は、その中間
部分の少なくとも一箇所に直線状のフレーム部が設けら
れるとともに、残部をケーブルベアとして形成され、前
記フレーム部を走行方向として前記固定部内に蛇行状に
収納されるように構成し、前記案内手段は、その基端が
固定部に連結されて走行装置の後退方向に伸びるととも
に上方かつ前進方向に曲り可能な基端側ケーブルベア
と、その遊端が走行装置に連結されて走行装置の後退方
向に伸びるとともに下方かつ前進方向に曲り可能な遊端
側ケーブルベアと、両ケーブルベア間に位置される少な
くとも一つの直線状のフレーム部と、遊端側ケーブルベ
アならびにフレーム部の隣接した端部間の連結を行いか
つ蛇行形成方向に曲り可能な中間ケーブルベアとにより
構成され、前記フレーム部の最終端部分に基端側ケーブ
ルベアの先端部分が連結されていることを特徴としたも
のである。In order to achieve the above-mentioned object, a cable device for a traveling device according to a first aspect of the present invention includes a cable provided between the traveling device and a fixed portion, A cable device for a traveling device comprising guide means for this cable, wherein the guide means is provided with a linear frame portion at least at one location of an intermediate portion thereof, and the rest is formed as a cable bear, It is configured to be housed in a meandering shape in the fixed portion with the frame portion as the traveling direction , and the base end of the guide means is
It is connected to the fixed part and extends in the backward direction of the traveling device.
Cable bearer that can be bent upward and forward
And its free end is connected to the traveling device
A free end that extends in the same direction and can be bent downward and forward
Side cable track and a few
At least one linear frame and the free end side cable
A) Is the connection between the adjacent ends of the frame part performed?
With an intermediate cable carrier that can be bent in the direction of meandering
The rear end of the frame is formed at the final end of the frame.
This is characterized in that the tip of the rubea is connected .
【0010】したがって請求項1の発明によると、案内
手段は、初期位置にいる走行装置の下方に、その大部分
を蛇行状で位置させて固定部内にコンパクトに収納し得
る。そして固定部内に蛇行状で収納している案内手段
を、走行装置の前進の走行駆動力によって自動的に引き
出し得、また引き出している案内手段を、走行装置の後
進の走行駆動力によって、固定部内に自動的に蛇行状に
収納し得る。さらに、曲がり方向が同じである基端側ケ
ーブルベアならびに遊端側ケーブルベアと、これらケー
ブルベアとは曲がり方向の違う中間ケーブルベアと、曲
がりの生じない剛体性のフレーム部との複合体からなる
案内手段を使用することによって、走行装置の走行駆動
力により、案内手段の自動的な引き出しや、案内手段の
自動的な蛇行状の収納を行える。 Therefore, according to the first aspect of the present invention, the guide means can be compactly housed in the fixed portion by arranging most of the guide means in a meandering shape below the traveling device in the initial position. The guide means housed in the fixed portion in a meandering shape can be automatically pulled out by the forward drive force of the traveling device, and the guide means pulled out can be automatically moved in the fixed portion by the backward drive force of the traveling device. It can be automatically stored in a meandering shape. In addition, the proximal end case with the same bending direction
Cable bear and cable carrier on the free end side, and these cables.
An intermediate cable bear whose bending direction is different from that of a bull bear,
Composed of a rigid frame part that does not cause burrs
By using the guide means, the traveling drive of the traveling device
Depending on the force, the guide means can be automatically pulled out or the guide means
Automatic meandering storage is possible.
【0011】また本発明の請求項2記載の走行装置用の
ケーブル装置は、走行装置と固定部との間に設けられる
ケーブルと、このケーブルの案内手段とからなる走行装
置用のケーブル装置であって、前記案内手段は、その中
間部分の少なくとも一箇所に直線状のフレーム部が設け
られるとともに、残部をケーブルベアとして形成され、
前記フレーム部を走行方向として前記固定部内に蛇行状
に収納されるように構成し、前記フレーム部の両側部分
には被ガイド体が設けられ、この被ガイド体の案内を行
うガイド体が、前進方向側を上位として傾斜して設けら
れていることを特徴としたものである。A cable device for a traveling device according to a second aspect of the present invention is provided between the traveling device and a fixed portion.
A traveling device consisting of a cable and a guide means for this cable.
A cable device for installation, wherein the guide means is
A linear frame part is provided in at least one part of the space
And the rest is formed as a cable bear,
A meandering shape in the fixed part with the frame part as the traveling direction
It is configured to be stored in both sides of the frame part.
The guided object is installed in the
If the guide body is tilted with the forward direction side
It is characterized by being.
【0012】したがって請求項2の発明によると、案内
手段は、初期位置にいる走行装置の下方に、その大部分
を蛇行状で位置させて固定部内にコンパクトに収納し得
る。そして固定部内に蛇行状で収納している案内手段
を、走行装置の前進の走行駆動力によって自動的に引き
出し得、また引き出している案内手段を、走行装置の後
進の走行駆動力によって、固定部内に自動的に蛇行状に
収納し得る。さらに、被ガイド体の案内を傾斜したガイ
ド体で行うことで、フレーム部の収納姿勢と使用姿勢と
の間での移行を、常にスムースに行える。 Therefore, according to the invention of claim 2, the guide
The means are located below the traveling device in the initial position, most of which
Can be placed in a meandering shape and stored compactly in the fixed part
It And the guide means housed in the fixed part in a meandering shape
Is automatically pulled by the forward drive force of the traveling device.
Guide means that can be pulled out and pulled out after the traveling device.
Automatically meandering in the fixed part by the driving force
Can be stored. In addition, the guide of the guided object has an inclined guide.
By doing it with the body,
You can always smoothly transition between.
【0013】そして本発明の請求項3記載の走行装置用
のケーブル装置は、上記した請求項1記載の構成におい
て、フレーム部の両側部分には被ガイド体が設けられ、
この被ガイド体の案内を行うガイド体が、前進方向側を
上位として傾斜して設けられていることを特徴としたも
のである。[0013] The cable apparatus for traveling device according to claim 3 of the present invention, in the configuration of claim 1, wherein the above, the guide body is provided on both side portions of the frame portion,
The guide body for guiding the guided body is provided so as to be inclined with the forward direction side as the upper side.
【0014】したがって請求項3の発明によると、被ガ
イド体の案内を傾斜したガイド体で行うことで、ケーブ
ルベア間に位置された直線状のフレーム部の収納姿勢と
使用姿勢との間での移行を、常にスムースに行える。さ
らに本発明の請求項4記載の走行装置用のケーブル装置
は、上記した請求項1または3記載の構成において、中
間ケーブルベアの案内を行うガイド体が、前進方向側を
上位として傾斜して設けられていること特徴としたもの
である。[0014] Therefore, according to the invention of claim 3, the moth
By guiding the id body with an inclined guide body,
It is possible to always smoothly perform the transition between the storage posture and the use posture of the linear frame portion positioned between the rubea . Further, in the cable device for a traveling device according to claim 4 of the present invention, in the configuration according to claim 1 or 3 described above, the guide body for guiding the intermediate cable bear is provided so as to be inclined with the forward direction side as an upper level. It is a feature that is.
【0015】したがって請求項4の発明によると、中間
ケーブルベアの収納姿勢と使用姿勢との間での移行を、
常にスムースに行える。Therefore, according to the invention of claim 4, the transition between the storage posture and the use posture of the intermediate cable bear is performed.
You can always do it smoothly.
【0016】[0016]
【発明の実施の形態】以下に本発明の実施の形態を、走
行装置を造船におけるダブルハル(閉塞箱型構造物)の
塗装作業に採用した状態として、図1〜図8に基づいて
説明する。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to FIGS. 1 to 8 in a state in which a traveling device is adopted for coating work of a double hull (closed box type structure) in shipbuilding.
【0017】図1、図7において、ダブルハル1は、上
下一対の壁体2,3と、両壁体2,3間に設けられて四
側壁を形成する横隔壁体4と、下位壁体3の上面側に設
けられた多数本の下位縦通骨材(レールの一例)5と、
上位壁体2の下面側に設けられた多数本の上位縦通骨材
6などにより構成されている。ここで下位縦通骨材5
は、上位で水平状に位置されるフランジ部5Aと、上下
方向のウエブ部5Bとからなる。前記下位縦通骨材5と
上位縦通骨材6とは、上下において相対向して配設され
ている。なお、以下においては、下位縦通骨材5の長さ
方向を前後方向と称する。In FIGS. 1 and 7, a double hull 1 includes a pair of upper and lower wall bodies 2 and 3, a horizontal partition wall body 4 provided between the wall bodies 2 and 3 to form four side walls, and a lower wall body 3. A number of lower longitudinal aggregates (an example of rails) 5 provided on the upper surface side of the,
The upper wall body 2 is composed of a number of upper longitudinal aggregates 6 and the like provided on the lower surface side. Here, the lower longitudinal aggregate 5
Is composed of a flange portion 5A which is positioned horizontally on the upper side, and a web portion 5B which extends in the vertical direction. The lower longitudinal aggregate 5 and the upper longitudinal aggregate 6 are arranged so as to face each other vertically. In addition, below, the length direction of the lower longitudinal aggregate 5 is called the front-back direction.
【0018】図1、図3、図5、図6において、たとえ
ば塗装作業を行う走行装置10は、二本(複数本)の下
位縦通骨材5に支持案内される自走式台車11と、この
自走式台車11に縦軸心20の周りで旋回自在に設けら
れた旋回体21と、この旋回体21に支持案内されて横
方向に出退動自在なスライド体25と、このスライド体
25に設けられた作業用ロボット27などにより構成さ
れている。1, FIG. 3, FIG. 5, and FIG. 6, a traveling device 10 for performing painting work, for example, includes a self-propelled carriage 11 supported and guided by two (plural) lower vertical aggregates 5. A swing body 21 provided on the self-propelled carriage 11 so as to be rotatable around a vertical axis 20; a slide body 25 supported and guided by the swing body 21 to move in and out in a lateral direction; The work robot 27 is provided on the body 25.
【0019】前記自走式台車11は、本体部12と、こ
の本体部12に対して前後方向(台車走行方向)に移動
自在な移動部16とからなり、この移動部16に前記旋
回体21が設けられている。The self-propelled carriage 11 comprises a main body portion 12 and a moving portion 16 which is movable in the front-rear direction (the traveling direction of the carriage) with respect to the main body portion 12. Is provided.
【0020】すなわち前記本体部12は、前後方向で長
い平枠状に形成され、その両側の前後複数箇所(前後四
箇所)には、前記フランジ部5A上に載置される遊転輪
体(車輪)13が設けられる。さらに本体部12の前後
方向両端でかつ両側には、前記フランジ部5Aの外側面
に対向されるガイドローラ14が遊転自在に取り付けら
れている。そして、本体部12における前後方向の中間
部の両側には、それぞれマグネットクローラによる走行
手段15が設けられる。That is, the main body 12 is formed in the shape of a flat frame that is long in the front-rear direction, and at a plurality of front and rear portions (four front and rear portions) on both sides of the main body portion 12, a free wheel body (which is mounted on the flange portion 5A) is provided. Wheels) 13 are provided. Further, guide rollers 14 opposed to the outer surface of the flange portion 5A are attached to both ends of the main body 12 in the front-rear direction in a freely rotatable manner. Further, traveling means 15 by magnet crawlers are provided on both sides of the intermediate portion in the front-rear direction of the main body portion 12.
【0021】前記移動部16は、平枠状の移動体17
と、この移動体17の上部に一体化された矩形板状の旋
回支持体19などにより構成される。前記移動体17
は、前記本体部12側に支持案内され、そして正逆駆動
自在な移動駆動装置18などが設けられている。The moving section 16 is a moving body 17 in the form of a flat frame.
And a rectangular plate-shaped swivel support 19 integrated with the upper part of the moving body 17. The moving body 17
Is provided with a movement drive device 18 and the like, which is supported and guided on the side of the main body portion 12 and is capable of forward and reverse drive.
【0022】前記旋回体21は矩形板状であって、その
下面に設けられた環状ブラケットは前記旋回支持体19
の中央部分に形成された貫通孔内に位置され、旋回用軸
受装置22などを介して、縦軸心20の周りで旋回自在
に構成される。さらに旋回体21を縦軸心20の周りで
旋回させるために、正逆駆動自在な旋回駆動装置23な
どが設けられている。The revolving unit 21 has a rectangular plate shape, and an annular bracket provided on the lower surface of the revolving unit 21 is the revolving support unit 19.
Is located in a through hole formed in the central portion of the shaft, and is configured to be rotatable about the longitudinal axis 20 via a bearing device 22 for rotation. Further, in order to rotate the revolving structure 21 around the vertical axis 20, a revolving drive device 23 that can be driven in the forward and reverse directions is provided.
【0023】前記旋回体21上には一対のフレーム体2
4が横方向に配設され、これらフレーム体24側に支持
案内されて、前記スライド体25が横方向に出退動自在
に構成されている。そしてスライド体25を横方向に出
退動させるために、正逆駆動自在な出退駆動装置(図示
せず。)などが設けられている。A pair of frame bodies 2 are provided on the revolving body 21.
4 are arranged in the lateral direction, are supported and guided by the frame body 24 side, and the slide body 25 is configured to be able to move in and out in the lateral direction. In order to move the slide body 25 laterally, a forward / backward drive device (not shown) that can be driven forward and backward is provided.
【0024】前記スライド体25側に支持案内されてス
ライド方向に移動自在な平枠状の作業用架台28が設け
られ、この作業用架台28上に前記作業用ロボット27
が搭載されている。そして作業用架台28をスライド方
向に移動させるために、正逆駆動自在なスライド駆動装
置(図示せず。)などが設けられている。なお作業用ロ
ボット27は、たとえば6軸マニプレータを自動制御し
ながら、塗装作業を遂行する構成とされている。A flat frame-shaped work platform 28 supported by the slide body 25 and movable in the sliding direction is provided, and the work robot 27 is mounted on the work platform 28.
Is installed. In order to move the work platform 28 in the sliding direction, a slide drive device (not shown) that can be driven in the forward and reverse directions is provided. The work robot 27 is configured to perform the painting work while automatically controlling the 6-axis manipulator, for example.
【0025】前記横隔壁体4の所定箇所には、走行装置
10をダブルハル1の内部に搬入させるための開口部7
が形成されている。その際に開口部7は、その下縁が、
一対の下位縦通骨材5におけるフランジ部5Aの少し下
方となる位置に形成されている。さらに開口部7は、フ
レーム体24が本体部12に沿うように旋回されかつ作
業用ロボット27が最もコンパクトに姿勢制御されてい
る走行装置10が、隙間を最少として搬入走行し得る形
状とされている。An opening 7 for carrying the traveling device 10 into the double hull 1 is provided at a predetermined position of the horizontal partition wall 4.
Are formed. At that time, the lower edge of the opening 7 is
It is formed at a position slightly lower than the flange portion 5A in the pair of lower longitudinal aggregates 5. Further, the opening 7 is formed in such a shape that the traveling device 10 in which the frame body 24 is swung along the main body 12 and the work robot 27 is controlled in the most compact posture can carry in and travel with a minimum clearance. There is.
【0026】なお図7に示すように、ダブルハル1によ
る閉塞状の室が、下位縦通骨材5の長さ方向において連
続状に複数形成されている場合には、この長さ方向にお
ける各横隔壁体4の所定箇所に対して開口部7が形成さ
れる。これにより、一対の下位縦通骨材5を利用して、
走行装置10を開口部7に通過させながら複数の室間で
搬入走行し得る。As shown in FIG. 7, when a plurality of closed chambers formed by the double hull 1 are continuously formed in the longitudinal direction of the lower longitudinal aggregate 5, each transverse direction in the longitudinal direction is obtained. An opening 7 is formed at a predetermined location of the partition body 4. Thereby, by utilizing the pair of lower longitudinal aggregates 5,
The traveling device 10 can be carried in between a plurality of chambers while passing through the opening 7.
【0027】図1〜図4において、前記走行装置10と
固定部30との間には、ケーブル41と、このケーブル
41の案内手段42とからなる走行装置用のケーブル装
置40が設けられる。すなわち固定部30は、左右一対
の上板体31と、これら上板体31の中央下面から垂接
される側板体32と、これら側板体32の下端間に位置
される底板体33とにより、断面U字状の枠体に形成さ
れている。そして、前後方向の両端付近で内部にはそれ
ぞれ縦板体34が設けられ、これら縦板体34の上面側
には凹所35が形成されている。1 to 4, a cable device 40 for the traveling device is provided between the traveling device 10 and the fixed portion 30 and includes a cable 41 and a guide means 42 for the cable 41. That is, the fixing portion 30 includes a pair of left and right upper plate members 31, side plate members 32 that are hung from the central lower surface of these upper plate members 31, and a bottom plate member 33 that is located between the lower ends of these side plate members 32. The frame is formed in a U-shaped cross section. Then, vertical plate members 34 are provided in the interior near both ends in the front-rear direction, and recesses 35 are formed on the upper surface side of these vertical plate members 34.
【0028】前記固定部30は、一対の下位縦通骨材5
におけるフランジ部5Aに対して両上板体31を連続状
として、支持体36などを介して外部で固定されてい
る。その際に固定部30の前端側は、下位縦通骨材5や
横隔壁体4などに対して、溶接などで固定されてもよ
い。これにより走行装置10は、固定部30と下位縦通
骨材5とに亘って走行可能に構成される。The fixing portion 30 includes a pair of lower longitudinal aggregates 5.
Both upper plate members 31 are continuous with the flange portion 5A in the above, and are fixed outside via a support member 36 and the like. At that time, the front end side of the fixing portion 30 may be fixed to the lower longitudinal aggregate 5 and the horizontal partition wall body 4 by welding or the like. Accordingly, the traveling device 10 is configured to be able to travel across the fixed portion 30 and the lower longitudinal aggregate 5.
【0029】前記案内手段42は、その中間部分の少な
くとも一箇所に直線状のフレーム部が設けられるととも
に、残部をケーブルベアとして形成され、前記フレーム
部を走行方向Aとして前記固定部30内に蛇行状に収納
されるように構成されている。The guide means 42 is provided with a linear frame part at least at one part of its intermediate part, and the remaining part is formed as a cable bear, and the frame part meanders in the fixed part 30 with the running direction A. It is configured to be stored in a shape.
【0030】すなわち、案内手段42は、その基端43
aが固定部30の底板体33側に連結されて走行装置1
0の後退方向Bに伸びるとともに上方かつ前進方向Cに
曲り可能な基端側ケーブルベア43と、その遊端44a
が走行装置10における自走式台車11の本体部12に
連結されて走行装置10の後退方向Bに伸びるとともに
下方かつ前進方向Cに曲り可能な遊端側ケーブルベア4
4と、両ケーブルベア43,44間に位置される一つ
(少なくとも一つ)の直線状のフレーム部45と、遊端
側ケーブルベア44とフレーム部45の隣接した端部4
4b,45a間の連結を行いかつ蛇行形成方向に曲り可
能な中間ケーブルベア46とにより構成されている。そ
して前記フレーム部45の最終端部分45bに基端側ケ
ーブルベア43の先端部分43bが連結されている。That is, the guide means 42 has its base end 43.
a is connected to the bottom plate 33 side of the fixed portion 30 and the traveling device 1
0, which extends in the backward direction B of 0 and can bend upward and in the forward direction C, and its free end 44a.
Is connected to the main body portion 12 of the self-propelled carriage 11 of the traveling device 10, extends in the backward direction B of the traveling device 10, and is bendable downward and in the forward direction C.
4, one (at least one) linear frame portion 45 located between the cable bears 43 and 44, and the free end side cable bear 44 and the adjacent end portion 4 of the frame portion 45.
4b, 45a, and an intermediate cable bear 46 that is bendable in the meandering direction. Then, the tip end portion 43b of the base end side cable bear 43 is connected to the final end portion 45b of the frame portion 45.
【0031】このように連結して構成された案内手段4
2は、その外幅42Wが、両上板体31の相対向された
内側面間の内幅31Wに対して少し幅狭に形成され、以
て蛇行状に収納された(詳細は後述する。)固定部30
内から引き出し可能に構成される。Guide means 4 constructed by connecting in this way
The outer width 42 </ b> W of the No. 2 is formed slightly narrower than the inner width 31 </ b> W between the inner side surfaces of the upper plate members 31 facing each other, and is thus housed in a meandering shape (details will be described later). ) Fixed part 30
It can be pulled out from inside.
【0032】前記フレーム部45は、たとえばアルミニ
ウムにより平枠状に形成され、その前後端の両側部分に
は遊転ローラ(被ガイド体の一例)47が設けられてい
る。そして固定部30の前端部分には、これら遊転ロー
ラ47の案内を行うローラガイド体37が、前進方向C
側を上位として傾斜して設けられている。The frame portion 45 is formed of, for example, aluminum into a flat frame shape, and idle rollers (an example of a guided body) 47 are provided on both sides of the front and rear ends thereof. A roller guide body 37 that guides the idler rollers 47 is provided at the front end portion of the fixed portion 30 in the forward direction C.
The side is the upper side and is inclined.
【0033】すなわち、案内手段42の外幅42Wより
も外側に位置される遊転ローラ47は上板体31の下方
に位置され、さらに板状からなる前記ローラガイド体3
7も、上板体31の下方に位置されている。そして前記
ローラガイド体37の上端に対向される状態で、前記上
板体31には、遊転ローラ47の通過を許す切り欠き部
38が形成されている。That is, the idler roller 47, which is positioned outside the outer width 42W of the guide means 42, is positioned below the upper plate body 31 and further has the plate-like roller guide body 3.
7 is also located below the upper plate 31. A notch 38 is formed in the upper plate 31 so as to allow the idler roller 47 to pass therethrough while facing the upper end of the roller guide body 37.
【0034】前記固定部30の前端部分でかつローラガ
イド体37よりも前方部分には、前記中間ケーブルベア
46の案内を行うケーブルガイド体39が、前進方向C
側を上位として傾斜して設けられている。ここでケーブ
ルガイド体39は板状からなり、前記内幅31W内に納
まるように形成されている。A cable guide body 39 for guiding the intermediate cable bear 46 is provided at the front end portion of the fixing portion 30 and in front of the roller guide body 37.
The side is the upper side and is inclined. Here, the cable guide body 39 has a plate shape and is formed so as to fit within the inner width 31W.
【0035】以下に、上記した実施の形態における作用
を説明する。開口部7を通過させて走行装置10を搬入
させる前に、この走行装置10は、図1、図3に示すよ
うに、フレーム体24が本体部12に沿うように旋回さ
れかつ作業用ロボット27が最もコンパクトに姿勢制御
されている。この状態で走行装置10は、その遊転車輪
13や走行手段15を上板体31上に位置させて、固定
部30に停止されている。The operation of the above-described embodiment will be described below. Before the traveling device 10 is carried in through the opening portion 7, the traveling device 10 has the frame body 24 rotated along the main body portion 12 and the work robot 27 as shown in FIGS. 1 and 3. Has the most compact attitude control. In this state, the traveling device 10 positions the idle wheels 13 and the traveling means 15 on the upper plate 31 and is stopped by the fixed portion 30.
【0036】このときケーブル装置40の案内手段42
は、前記固定部30内に蛇行状に収納されている。すな
わち、基端側ケーブルベア43は、その基端43aが底
板体33の前端側に連結されて走行装置10の後退方向
Bに伸びるとともに上方かつ前進方向に曲っており、そ
してフレーム部45は、曲り端の先端部分43bにその
最終端部分45bが連結されて基端側ケーブルベア43
の上方に位置されるとともに、その端部45a側の遊転
ローラ47がローラガイド体37の後部(下位部分)に
当接されている。At this time, the guide means 42 of the cable device 40
Are housed in the fixed portion 30 in a meandering shape. That is, the base end side cable bear 43 has its base end 43a connected to the front end side of the bottom plate 33 and extends in the backward direction B of the traveling device 10 and is bent upward and forward, and the frame portion 45 is The final end portion 45b is connected to the tip end portion 43b of the bent end so that the proximal end side cable bear 43
And the idler roller 47 on the side of the end portion 45a thereof is in contact with the rear portion (lower portion) of the roller guide body 37.
【0037】さらにフレーム部45の端部45aに、中
間ケーブルベア46を介してその端部44bが連結され
た遊端側ケーブルベア44は、フレーム部45の上方に
位置されて走行装置10の後退方向Bに伸びたのち、上
方かつ前進方向Cに曲って、自走式台車11における本
体部12の後端に連結されている。Further, the free end side cable bear 44, in which the end portion 45a is connected to the end portion 45a of the frame portion 45 via the intermediate cable bear 46, is positioned above the frame portion 45 and the traveling device 10 is retracted. After extending in the direction B, it bends upward and in the forward direction C, and is connected to the rear end of the main body 12 of the self-propelled carriage 11.
【0038】これにより案内手段42は、そのフレーム
部45を走行方向Aとして前記固定部30内に、蛇行状
にコンパクトに収納されることになる。すなわち、案内
手段42の大部分が、初期位置にいる走行装置10の下
方に蛇行状で位置されることになる。したがって、収納
姿勢のケーブル装置40は固定部30の後方に殆ど延び
ることはなく、この固定部30の後方に無駄な領域は殆
ど発生しないことになる。As a result, the guide means 42 is housed in the fixed portion 30 in a meandering compact shape with the frame portion 45 thereof in the traveling direction A. That is, most of the guide means 42 is positioned below the traveling device 10 in the initial position in a meandering shape. Therefore, the cable device 40 in the stored posture hardly extends behind the fixed portion 30, and a useless area is rarely formed behind the fixed portion 30.
【0039】このような初期位置の状態から、走行手段
15を駆動させて自走式台車11を走行(進入)させ
る。すなわち、両走行手段15を同調制御駆動させるこ
とにより、自走式台車11を、上板体31上から下位縦
通骨材5上へと走行し得る。その際に自走式台車11の
走行は、遊転輪体13群をフランジ部5A上で転動さ
せ、かつガイドローラ14群をフランジ部5Aの外側面
に案内させて横振れを防止した状態で行われる。From such an initial position, the traveling means 15 is driven to cause the self-propelled carriage 11 to travel (enter). That is, the self-propelled carriage 11 can travel from the upper plate 31 to the lower longitudinal aggregate 5 by driving the traveling means 15 in synchronization with each other. At this time, the traveling of the self-propelled carriage 11 is a state in which the idle wheel 13 group rolls on the flange portion 5A and the guide roller 14 group is guided to the outer side surface of the flange portion 5A to prevent lateral shake. Done in.
【0040】そして自走式台車11、すなわち走行装置
10の前進の走行駆動力によって、前記固定部30内に
蛇行状に収納されている案内手段42が、自動的に引き
出される(伸ばされる)ことになる。The guide means 42 housed in the fixed portion 30 in a meandering shape is automatically pulled out (extended) by the forward drive force of the self-propelled carriage 11, that is, the traveling device 10. become.
【0041】すなわち、図1に示されるように、固定部
30内に蛇行状に収納されている案内手段42は、走行
装置10の前進の走行駆動力によって、まず図8のAに
示されるように、遊端側ケーブルベア44が次第に引き
出される。そして遊端側ケーブルベア44が充分に引き
出された状態で、前述した走行駆動力はフレーム部45
に作用され、以てフレーム部45の引き出しが行われ
る。That is, as shown in FIG. 1, the guide means 42 housed in the fixed portion 30 in a meandering shape is first shown by A in FIG. 8 by the forward drive force of the traveling device 10. Then, the free end side cable bear 44 is gradually pulled out. When the free end side cable bear 44 is fully pulled out, the traveling driving force described above is applied to the frame portion 45.
The frame portion 45 is pulled out.
【0042】このフレーム部45の引き出しに際し、図
8のBに示されるように、まず前端側の遊転ローラ47
がローラガイド体37の傾斜面に案内されることで、そ
の端部45aが次第に持ち上げられながら前進方向C側
に移動される。このとき中間ケーブルベア46は、ケー
ブルガイド体39に案内されて持ち上げられながら、曲
げが次第に解消されて直線状とされる。When the frame portion 45 is pulled out, as shown in FIG. 8B, first, the idler roller 47 on the front end side.
Is guided by the inclined surface of the roller guide body 37, and the end portion 45a of the roller guide body 37 is gradually raised and moved in the forward direction C side. At this time, the intermediate cable bear 46 is guided by the cable guide body 39 and lifted up, and the bending is gradually eliminated to form a straight line.
【0043】次いで図8のCに示されるように、前端側
の遊転ローラ47が凹所35を通って上板体31上に位
置され、その後は、遊転ローラ47が上板体31上から
フランジ部5A上へと転動されながらフレーム部45の
引き出しが行われる。なおフレーム部45の引き出し移
動に伴って、基端側ケーブルベア43は反転位置(曲げ
位置)を前部側に次第に移動させながら先端部分43b
側から移動される。Next, as shown in FIG. 8C, the idler roller 47 on the front end side is positioned on the upper plate 31 through the recess 35, and thereafter, the idler roller 47 is placed on the upper plate 31. The frame portion 45 is pulled out while being rolled from above to the flange portion 5A. It should be noted that as the frame portion 45 is pulled out, the proximal end side cable bear 43 gradually moves the reverse position (bending position) toward the front portion while the distal end portion 43b is moved.
Moved from the side.
【0044】そしてフレーム部45の引き出しが終わり
に近づくと、後端側の遊転ローラ47がローラガイド体
37の傾斜面に案内されることで、その最終端部分45
bが次第に持ち上げられながら前進方向C側に移動され
る。これにより、図8のDに示されるように、後端側の
遊転ローラ47が凹所35を通って上板体31上に位置
され、その後は、基端側ケーブルベア43の引き出しが
行われ、以て図7に示されるように、案内手段42のほ
ぼ全長(または必要長さ分)が引き出される。When the frame portion 45 is pulled out to the end, the idle roller 47 on the rear end side is guided by the inclined surface of the roller guide body 37, so that the final end portion 45 of the roller guide body 37 is guided.
b is gradually lifted and moved to the forward direction C side. As a result, as shown in FIG. 8D, the idler roller 47 on the rear end side is positioned on the upper plate 31 through the recess 35, and thereafter the proximal end side cable bearer 43 is pulled out. Therefore, as shown in FIG. 7, substantially the entire length (or the required length) of the guide means 42 is pulled out.
【0045】上述したようにして、走行装置10の前進
の走行駆動力によって、固定部30内に蛇行状に収納さ
れている案内手段42は自動的に引き出されることにな
る。そして、引き出されている案内手段42は、走行装
置10の後進の走行駆動力によって、上述とは逆の作用
によって、固定部30内に自動的に蛇行状に収納され
る。As described above, the guide means 42 housed in the fixed portion 30 in a meandering shape is automatically pulled out by the forward drive force of the traveling device 10. Then, the guide means 42 that has been pulled out is automatically housed in the fixed portion 30 in a meandering manner by the reverse drive operation of the traveling device 10 due to the backward drive force.
【0046】すなわち、走行装置10の後進に伴って、
まず基端側ケーブルベア43は反転位置を後部側に次第
に移動させながら後方へ移動されて固定部30内に納ま
って行き、次いで、後端側の遊転ローラ47が凹所35
を通ったのち、ローラガイド体37の傾斜面に案内され
て固定部30内に位置されることで、フレーム部45が
固定部30内で後方側へ移動される。That is, as the traveling device 10 moves backward,
First, the base end side cable bear 43 is moved rearward while gradually moving the reversal position to the rear side and is housed in the fixed portion 30, and then the free end roller 47 on the rear end side is recessed by the recess 35.
After passing through, the frame portion 45 is moved to the rear side in the fixed portion 30 by being guided by the inclined surface of the roller guide body 37 and positioned in the fixed portion 30.
【0047】そしてフレーム部45の前端側の移動に伴
って、前端側の遊転ローラ47が凹所35を通ったの
ち、ローラガイド体37の傾斜面に案内されて、固定部
30内に位置される。その際に中間ケーブルベア46
は、ケーブルガイド体39に案内されて下降しながら、
次第に曲げられる。その後に、走行装置10の後進の走
行駆動力によって、遊端側ケーブルベア44が次第に固
定部30内に位置され、その際に反転位置が、後部側に
次第に移動形成される。As the frame portion 45 moves on the front end side, the idler roller 47 on the front end side passes through the recess 35 and is guided by the inclined surface of the roller guide body 37 to be positioned in the fixed portion 30. To be done. At that time, the intermediate cable bear 46
Is guided by the cable guide body 39 and descends,
Can be gradually bent. Thereafter, the traveling drive force of the traveling device 10 in the backward direction causes the free end side cable bear 44 to be gradually positioned in the fixed portion 30, and at that time, the reverse position is gradually moved to the rear side.
【0048】上述したようにして、走行装置10の後退
の走行駆動力によって、直線状に引き出されていた案内
手段42は、固定部30内に対して自動的に蛇行状に収
納されることになる。As described above, the guide means 42, which has been linearly pulled out by the backward driving force of the traveling device 10, is automatically housed in the fixed portion 30 in a meandering shape. Become.
【0049】このように、曲がり方向が同じである基端
側ケーブルベア43ならびに遊端側ケーブルベア44
と、これらケーブルベア43,44とは曲がり方向の違
う中間ケーブルベア46と、曲がりの生じない剛体性の
フレーム部45との複合体からなる案内手段42を使用
することによって、走行装置10の前進の走行駆動力に
より、固定部30内に蛇行状に収納されている案内手段
42を、自動的に引き出して使用姿勢にし得、そして走
行装置10の後進の走行駆動力により、引き出されてい
る案内手段42を、固定部30内に自動的に蛇行状に収
めて収納姿勢にし得る。In this way, the base end side cable bear 43 and the free end side cable bear 44 having the same bending direction are used.
By using the guide means 42 composed of a composite of an intermediate cable bear 46 having a bending direction different from those of the cable bears 43 and 44 and a rigid frame portion 45 which does not bend, the traveling device 10 is moved forward. The guide means 42 housed in the fixed portion 30 in a meandering manner can be automatically pulled out to a use posture by the traveling drive force of the traveling guide force of the traveling device 10 and the guide that is pulled out by the traveling drive force of the traveling device 10 in the backward direction. The means 42 may be automatically housed in the fixed part 30 in a meandering shape to be in the storage position.
【0050】その際に、フレーム部45側の遊転ローラ
47をローラガイド体37により案内する構成によっ
て、フレーム部45の収納姿勢と使用姿勢との間での移
行は、常にスムースに行え、また、中間ケーブルベア4
6をケーブルガイド体39により案内する構成によっ
て、中間ケーブルベア46の収納姿勢と使用姿勢との間
での移行は、常にスムースに行えることになる。At this time, by the structure in which the idler roller 47 on the frame portion 45 side is guided by the roller guide body 37, the transition between the storage posture and the use posture of the frame portion 45 can be always performed smoothly, and , Intermediate cable carrier 4
By the configuration in which 6 is guided by the cable guide body 39, the transition between the storage posture and the use posture of the intermediate cable bear 46 can always be performed smoothly.
【0051】前述した自走式台車11の前進走行は所望
の位置で停止され、そして自走式台車11を停止させた
のち、まず、旋回駆動装置23を正または逆に駆動させ
て旋回体21を旋回させる。これにより旋回体21を、
旋回用軸受装置22を介して旋回支持体19に支持され
た状態で、縦軸心20の周りに右または左に旋回、たと
えば図5、図6の実線に示すように左側に旋回し得る。
すなわち平面視において、本体部12に対してフレーム
体24を直角状として左側に振り出し得る。The forward traveling of the self-propelled carriage 11 described above is stopped at a desired position, and after the self-propelled carriage 11 is stopped, first, the swing drive device 23 is driven in the forward or reverse direction to rotate the swing body 21. To turn. As a result, the revolving structure 21 is
While supported by the swivel support 19 via the swivel bearing device 22, it can swivel around the longitudinal axis 20 to the right or to the left, for example to the left as shown by the solid lines in FIGS.
That is, when seen in a plan view, the frame body 24 can be swung out to the left side in a rectangular shape with respect to the main body portion 12.
【0052】この状態で、作業用ロボット27により塗
装作業を自動的に遂行するのであるが、その際に作業用
ロボット27による作業範囲(作業箇所)が順次変更調
整される。すなわち、出退駆動装置の作動により、フレ
ーム体24に対してスライド体25を横方向にスライド
し得、以て作業用ロボット27の位置を横方向(フレー
ム体24の長さ方向)で移動調整し得る。また、スライ
ド駆動装置の作動により、スライド体25に対して作業
用架台28を横方向にスライドし得、以て作業用ロボッ
ト27の位置を横方向(スライド体25の長さ方向)で
移動調整し得る。これにより、たとえば図5、図6の実
線に示されるように、作業用ロボット27を最も横外方
に位置させた状態にし得る。In this state, the work robot 27 automatically performs the painting work. At this time, the work range (work place) of the work robot 27 is sequentially changed and adjusted. That is, the slide body 25 can be slid laterally with respect to the frame body 24 by the operation of the advance / retreat drive device, and thus the position of the work robot 27 is adjusted in the lateral direction (the length direction of the frame body 24). You can In addition, the work platform 28 can be slid laterally with respect to the slide body 25 by the operation of the slide drive device, and thus the position of the work robot 27 is laterally adjusted (the length direction of the slide body 25). You can As a result, the working robot 27 can be positioned at the outermost position as shown by the solid lines in FIGS. 5 and 6, for example.
【0053】さらに、移動駆動装置18の作動により、
本体部12に対して移動部16を前後方向に移動し得、
以て作業用ロボット27の位置を、たとえば図6の仮想
線に示されるように、前後方向(下位縦通骨材5の長さ
方向)で移動調整し得る。Further, by the operation of the movement drive device 18,
The moving portion 16 can be moved in the front-back direction with respect to the main body portion 12,
Thus, the position of the work robot 27 can be moved and adjusted in the front-rear direction (the length direction of the lower longitudinal aggregate 5) as shown by the imaginary line in FIG. 6, for example.
【0054】以上のようにして、移動部16の前後移動
と、スライド体25の横方向スライドと、作業用架台2
8の横方向スライドとを行え、これらを適宜に組み合せ
動作させることにより、作業用架台28上の作業用ロボ
ット27による作業範囲を順次、任意に変更調整して、
左領域における広範囲の部分を効率的に塗装し得る。そ
して、各動作部をホームポジションに戻した状態、すな
わち、前述した搬入走行時の姿勢に戻した状態で、旋回
体21を縦軸心20の周りに、たとえば前述とは逆に左
側に旋回させる。これにより、走行装置10の右領域に
おける塗装作業を、上述と同様にして行える。As described above, the moving part 16 is moved back and forth, the slide body 25 is slid laterally, and the work stand 2 is used.
8 can be laterally slid, and by appropriately combining them, the working range of the working robot 27 on the working stand 28 can be sequentially changed and adjusted,
A wide area in the left area can be efficiently painted. Then, in a state in which each operation unit is returned to the home position, that is, in a state in which it is returned to the posture at the time of loading and traveling as described above, the revolving structure 21 is swiveled around the vertical axis 20, for example, to the left side contrary to the above. . Thereby, the coating work in the right area of the traveling device 10 can be performed in the same manner as described above.
【0055】その後、各動作部をホームポジションに戻
した状態で、内部作業装置10を後退走行(搬出走行)
させながら、または次の室へと前進走行(搬入走行)さ
せながら、内部作業装置10の存在箇所(中央領域)な
どの塗装を行う。その際に、旋回以外の作動、すなわち
各部の前後方向の移動などは適宜に組み込まれる。かか
る作業は、内部作業装置10の自走式台車11などが、
該当する室から退出したのちも継続して行われる。After that, in a state where each operation unit is returned to the home position, the internal working device 10 is moved backward (moved out).
While performing or moving forward (carrying-in ) to the next chamber, coating is performed on the existing location (central region) of the internal working device 10. At that time, operations other than turning, that is, movements of the respective parts in the front-rear direction are appropriately incorporated. For such work, the self-propelled carriage 11 of the internal working device 10
It will continue after you leave the room.
【0056】以上により、ダブルハル1の全内面、すな
わち両壁体2,3、各横隔壁体4、上下の縦通骨材5,
6群の各表面に対する作業用ロボット27による塗装作
業を、塗装もれのない状態で自動的に遂行し得る。As described above, the entire inner surface of the double hull 1, that is, both wall bodies 2 and 3, each horizontal partition wall body 4, and the upper and lower vertical aggregates 5,
It is possible to automatically perform the painting work by the work robot 27 on each surface of the six groups in a state where there is no leakage of paint.
【0057】次に、本発明の別の実施の形態を、図9に
基づいて説明する。すなわち、二つ(二枚)のフレーム
部45を使用した形式であって、両フレーム部45間に
は、遊端側ケーブルベア44と同じ曲り作用を行う中継
ケーブルベア48と、別個の中間ケーブルベア46とが
介在されている。Next, another embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. That is, it is a form using two (two) frame portions 45, and between the both frame portions 45, a relay cable bear 48 performing the same bending action as the free end side cable bear 44, and a separate intermediate cable. The bear 46 is interposed.
【0058】この別の実施の形態のように、二つ(複数
枚)のフレーム部45を使用することで、走行装置10
の走行距離をさらに長くし得る。上記した実施の形態で
は、走行装置10を造船におけるダブルハル1内で走行
させる形式が示されているが、これは橋梁、鉄骨などの
鉄鋼を用いた閉塞箱型構造物を製作する際に採用しても
よく、またダブルハル1のような閉塞箱型構造物だけで
はなく、開放型の各種構造物を製作する際に採用しても
よい。By using two (a plurality of) frame portions 45 as in this other embodiment, the traveling device 10
Mileage can be further increased. In the above-mentioned embodiment, the type in which the traveling device 10 travels in the double hull 1 in a shipbuilding is shown, but this is adopted when manufacturing a closed box type structure using steel such as bridges and steel frames. Alternatively, not only the closed box type structure such as the double hull 1 but also various open type structures may be adopted.
【0059】上記した実施の形態では、ダブルハル1の
下位縦通骨材5を利用して走行装置10を走行させてい
るが、これは別個にレールを架設して走行装置10を走
行させる形式であってもよい。In the above-described embodiment, the traveling device 10 is run by using the lower longitudinal aggregate 5 of the double hull 1, but this is a form in which the rail is installed separately and the traveling device 10 is run. It may be.
【0060】上記した実施の形態では、作業用ロボット
59により塗装作業を行っているが、これは作業用ロボ
ット59の種類によって、検査、加工、溶接など、各種
の作業を行えるものである。In the above-described embodiment, the painting work is performed by the work robot 59, but this can perform various works such as inspection, processing, welding, etc. depending on the type of the work robot 59.
【0061】上記した実施の形態では、被ガイド体とし
て遊転ローラ47が、ガイド体としてローラガイド体3
7が示されているが、たとえば被ガイド体としてロッド
状の突起体を採用した形式などであってもよい。In the above-described embodiment, the idler roller 47 serves as the guided body and the roller guide body 3 serves as the guide body.
Although 7 is shown, a rod-shaped protrusion may be used as the guided body.
【0062】[0062]
【発明の効果】上記した本発明の請求項1によると、案
内手段は、初期位置にいる走行装置の下方に、その大部
分を蛇行状で位置させて固定部内にコンパクトに収納で
き、したがって、収納姿勢のケーブル装置は固定部の後
方に殆ど延びることはなく、この固定部の後方に無駄な
領域は殆ど発生しないことになる。そして固定部内に蛇
行状に収納している案内手段を、走行装置の前進の走行
駆動力によって自動的に引き出すことができ、また引き
出している案内手段を、走行装置の後進の走行駆動力に
よって、固定部内に自動的に蛇行状に収納することがで
き、案内手段のための駆動装置を不要にできる。しか
も、曲がり方向が同じである基端側ケーブルベアならび
に遊端側ケーブルベアと、これらケーブルベアとは曲が
り方向の違う中間ケーブルベアと、曲がりの生じない剛
体性のフレーム部との複合体からなる案内手段を使用す
ることによって、走行装置の走行駆動力による、案内手
段の自動的な引き出しや、案内手段の自動的な蛇行状の
収納を、常に円滑かつ確実に行うことができるととも
に、構造簡単にして実現できる。 According to the first aspect of the present invention described above, the guide means can be housed compactly in the fixed portion by arranging most of the guide means in a meandering shape below the traveling device in the initial position. The cable device in the stored posture hardly extends behind the fixed portion, and a useless area is rarely formed behind the fixed portion. Then, the guide means housed in the fixed portion in a meandering shape can be automatically drawn out by the traveling drive force of the traveling device in the forward direction, and the guide means pulled out can be automatically extracted by the traveling drive force in the backward direction of the traveling device. It can be automatically housed in the fixed part in a meandering shape, and a drive device for the guide means can be dispensed with. Only
And the cable carrier on the base end side with the same bending direction.
The cable bears on the free end side are
An intermediate cable bear with a different bending direction and a rigid body that does not bend
Use a guide that consists of a composite with a somatic frame.
The guide driving force of the traveling device.
The automatic drawer of the steps and the automatic meandering of the guide means
You can always store it smoothly and reliably.
In addition, it can be realized with a simple structure.
【0063】また上記した本発明の請求項2によると、
案内手段は、初期位置にいる走行装置の下方に、その大
部分を蛇行状で位置させて固定部内にコンパクトに収納
でき、したがって、収納姿勢のケーブル装置は固定部の
後方に殆ど延びることはなく、この固定部の後方に無駄
な領域は殆ど発生しないことになる。そして固定部内に
蛇行状に収納している案内手段を、走行装置の前進の走
行駆動力によって自動的に引き出すことができ、また引
き出している案内手段を、走行装置の後進の走行駆動力
によって、固定部内に自動的に蛇行状に収納することが
でき、案内手段のための駆動装置を不要にできる。しか
も、フレーム部側の被ガイド体を傾斜したガイド体によ
り案内する構成によって、フレーム部の収納姿勢と使用
姿勢との間での移行を、常にスムースに確実に行うこと
ができる。 According to claim 2 of the present invention described above,
The guide means is located below the traveling device in the initial position.
The parts are positioned in a meandering shape and compactly stored in the fixed part.
Therefore, the cable device in the stowed position can be
There is almost no rearward extension, and there is no waste behind this fixed part.
Such a region hardly occurs. And in the fixed part
The guide means that is housed in a meandering shape is used to move the traveling device forward.
It can be pulled out automatically by the row driving force, and
The guide means that is exposed is used to drive the traveling device in the reverse direction.
Can be automatically stored in the fixed part in a meandering shape.
It is possible to eliminate the need for a drive device for the guide means. Only
The guide body on the frame side
The guide configuration allows the frame to be stored and used
Ensure a smooth transition between postures
You can
【0064】そして上記した本発明の請求項3による
と、フレーム部側の被ガイド体を傾斜したガイド体によ
り案内する構成によって、ケーブルベア間に位置された
直線状のフレーム部の収納姿勢と使用姿勢との間での移
行を、常にスムースに確実に行うことができる。According to the third aspect of the present invention described above, the guide body on the frame portion side is positioned between the cable bears by the guide body which is inclined .
It is possible to always smoothly and reliably perform the transition between the storage posture and the use posture of the linear frame portion.
【0065】さらに上記した本発明の請求項4による
と、中間ケーブルベアをガイド体により案内する構成に
よって、中間ケーブルベアの収納姿勢と使用姿勢との間
での移行を、常にスムースに確実に行うことができる。Further, according to the fourth aspect of the present invention described above, by the configuration in which the intermediate cable bear is guided by the guide body, the intermediate cable bear can be smoothly and reliably transitioned between the storage posture and the use posture. be able to.
【図1】本発明の実施の形態の一例を示し、走行装置用
のケーブル装置における一部切り欠き側面図である。FIG. 1 is a partially cutaway side view of a cable device for a traveling device, showing an example of an embodiment of the present invention.
【図2】同走行装置用のケーブル装置における一部切り
欠き平面図である。FIG. 2 is a partially cutaway plan view of a cable device for the traveling apparatus.
【図3】同走行装置用のケーブル装置における一部切り
欠き正面図である。FIG. 3 is a partially cutaway front view of a cable device for the traveling apparatus.
【図4】同走行装置用のケーブル装置における要部の側
面図である。FIG. 4 is a side view of a main part of the cable device for the traveling apparatus.
【図5】同走行装置用のケーブル装置における走行装置
部分の縦断側面図である。FIG. 5 is a vertical cross-sectional side view of a traveling device portion in the cable device for the traveling device.
【図6】同走行装置用のケーブル装置における走行装置
部分の平面図である。FIG. 6 is a plan view of a traveling device portion of the cable device for the traveling device.
【図7】同走行装置用のケーブル装置における作業時の
側面図である。FIG. 7 is a side view of the cable device for the traveling device during work.
【図8】同走行装置用のケーブル装置における動作を説
明する側面図である。FIG. 8 is a side view for explaining the operation of the cable device for the traveling apparatus.
【図9】本発明の別の実施の形態を示し、走行装置用の
ケーブル装置における概略側面図である。FIG. 9 shows another embodiment of the present invention and is a schematic side view of a cable device for a traveling device.
【図10】従来例を示し、走行装置用のケーブル装置に
おける要部の概略側面図である。FIG. 10 is a schematic side view of a main part of a cable device for a traveling device, showing a conventional example.
1 ダブルハル(閉塞箱型構造物) 5 下位縦通骨材(レール) 10 走行装置 11 自走式台車 12 本体部 15 走行手段 16 移動部 21 旋回体 24 フレーム体 25 スライド体 27 作業用ロボット 28 作業用架台 30 固定部 31 上板体 37 ローラガイド体 39 ケーブルガイド体 40 ケーブル装置 41 ケーブル 42 案内手段 43 基端側ケーブルベア 43a 基端 43b 先端部分 44 遊端側ケーブルベア 44a 遊端 44b 端部 45 フレーム部 45a 端部 45b 最終端部分 46 中間ケーブルベア 47 遊転ローラ(被ガイド体) 48 中継ケーブルベア A 走行方向 B 後退方向 C 前進方向 1 double hull (closed box type structure) 5 Lower longitudinal aggregate (rail) 10 traveling devices 11 self-propelled carts 12 Main body 15 means of travel 16 Moving part 21 revolving structure 24 frame body 25 slides 27 Working robot 28 Work stand 30 Fixed part 31 Upper plate 37 Roller guide body 39 Cable guide body 40 cable device 41 cable 42 Guide means 43 Base end side cable carrier 43a base end 43b Tip 44 Free end side cable carrier 44a free end 44b end 45 frame 45a end 45b Last end part 46 Intermediate cable carrier 47 Idler roller (guided body) 48 relay cable bear A traveling direction B backward direction C forward direction
フロントページの続き (72)発明者 宮崎 建雄 大阪府大阪市住之江区南港北1丁目7番 89号 日立造船株式会社内 (72)発明者 中島 義男 大阪府大阪市住之江区南港北1丁目7番 89号 日立造船株式会社内 (56)参考文献 特開 平7−171452(JP,A) 特開 平11−32424(JP,A) 特開2000−4529(JP,A) 実開 平6−50859(JP,U) 実開 昭63−115454(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) H02G 11/00 Front page continuation (72) Inventor Takeo Miyazaki 1-789 Minamikohoku, Suminoe-ku, Osaka City, Osaka Prefecture Hitachi Shipbuilding Co., Ltd. Issue: Hitachi Zosen Co., Ltd. (56) Reference JP-A-7-171452 (JP, A) JP-A-11-32424 (JP, A) JP-A-2000-4529 (JP, A) Actual Kaihei 6-50859 ( JP, U) Actual development Sho 63-115454 (JP, U) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) H02G 11/00
Claims (4)
ーブルと、このケーブルの案内手段とからなる走行装置
用のケーブル装置であって、前記案内手段は、その中間
部分の少なくとも一箇所に直線状のフレーム部が設けら
れるとともに、残部をケーブルベアとして形成され、前
記フレーム部を走行方向として前記固定部内に蛇行状に
収納されるように構成し、前記案内手段は、その基端が
固定部に連結されて走行装置の後退方向に伸びるととも
に上方かつ前進方向に曲り可能な基端側ケーブルベア
と、その遊端が走行装置に連結されて走行装置の後退方
向に伸びるとともに下方かつ前進方向に曲り可能な遊端
側ケーブルベアと、両ケーブルベア間に位置される少な
くとも一つの直線状のフレーム部と、遊端側ケーブルベ
アならびにフレーム部の隣接した端部間の連結を行いか
つ蛇行形成方向に曲り可能な中間ケーブルベアとにより
構成され、前記フレーム部の最終端部分に基端側ケーブ
ルベアの先端部分が連結されていることを特徴とする走
行装置用のケーブル装置。1. A cable device for a traveling device, comprising: a cable provided between the traveling device and a fixed portion; and a guide means for the cable, wherein the guide means is provided in at least one location of an intermediate portion thereof. A linear frame portion is provided, the remaining portion is formed as a cable bear, and is configured to be housed in the fixed portion in a meandering shape with the frame portion as a traveling direction , and the guide means has a base end.
It is connected to the fixed part and extends in the backward direction of the traveling device.
Cable bearer that can be bent upward and forward
And its free end is connected to the traveling device
A free end that extends in the same direction and can be bent downward and forward
Side cable track and a few
At least one linear frame and the free end side cable
A) Is the connection between the adjacent ends of the frame part performed?
With an intermediate cable carrier that can be bent in the direction of meandering
The rear end of the frame is formed at the final end of the frame.
A cable device for a traveling device, wherein the tip portion of the rubea is connected .
ーブルと、このケーブルの案内手段とからなる走行装置
用のケーブル装置であって、前記案内手段は、その中間
部分の少なくとも一箇所に直線状のフレーム部が設けら
れるとともに、残部をケーブルベアとして形成され、前
記フレーム部を走行方向として前記固定部内に蛇行状に
収納されるように構成し、前記フレーム部の両側部分に
は被ガイド体が設けられ、この被ガイド体の案内を行う
ガイド体が、前進方向側を上位として傾斜して設けられ
ていることを特徴とする走行装置用のケーブル装置。2. A casing provided between the traveling device and the fixed portion.
Cable and guide device for this cable
A cable device for a vehicle, wherein the guide means is an intermediate
At least one part of the part should have a linear frame
And the rest is formed as a cable bear,
In the meandering shape in the fixed part with the frame part as the running direction
It is configured to be stored, and on both sides of the frame part
Is provided with a guided body and guides this guided body.
The guide body is provided so as to be inclined with the forward direction side as the upper side.
And cable arrangement for run line device you wherein a has.
設けられ、この被ガイド体の案内を行うガイド体が、前
進方向側を上位として傾斜して設けられていることを特
徴とする請求項1記載の走行装置用のケーブル装置。3. Guided bodies are provided on both sides of the frame portion, and guide bodies for guiding the guided bodies are provided so as to be inclined with the forward direction side as an upper level. claim 1 Symbol mounting cable arrangement for driving devices.
が、前進方向側を上位として傾斜して設けられているこ
とを特徴とする請求項1または3記載の走行装置用のケ
ーブル装置。4. The cable device for a traveling device according to claim 1 , wherein the guide body for guiding the intermediate cable bear is provided so as to be inclined with the forward direction side as an upper layer.
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27628198A JP3532104B2 (en) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | Cable device for traveling equipment |
KR1019990042008A KR100347060B1 (en) | 1998-09-30 | 1999-09-30 | Internal work system for closed-box type structure |
KR1020020005550A KR100363821B1 (en) | 1998-09-30 | 2002-01-31 | Cable arrangement for internal work system for closed-box type structure |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP27628198A JP3532104B2 (en) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | Cable device for traveling equipment |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000115973A JP2000115973A (en) | 2000-04-21 |
JP3532104B2 true JP3532104B2 (en) | 2004-05-31 |
Family
ID=17567267
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP27628198A Expired - Fee Related JP3532104B2 (en) | 1998-09-30 | 1998-09-30 | Cable device for traveling equipment |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3532104B2 (en) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5533834B2 (en) * | 2011-10-20 | 2014-06-25 | 村田機械株式会社 | Transport vehicle |
CN104084532B (en) * | 2014-07-03 | 2016-03-23 | 浙江汉声精密机械有限公司 | A kind of power transmission device of resin sand production line |
CN114512831A (en) * | 2022-03-23 | 2022-05-17 | 国网智慧能源交通技术创新中心(苏州)有限公司 | Grounding protection device matched with mobile energy storage vehicle |
-
1998
- 1998-09-30 JP JP27628198A patent/JP3532104B2/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2000115973A (en) | 2000-04-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP3636384B2 (en) | Car painting system | |
JP3532104B2 (en) | Cable device for traveling equipment | |
JP3437002B2 (en) | Roll chock cleaning apparatus and its cleaning method | |
JP3088882B2 (en) | Wire feeder for molten steel processing equipment | |
KR100347060B1 (en) | Internal work system for closed-box type structure | |
JPH06285629A (en) | Internal welding equipment for long size square tube materials | |
JP4072109B2 (en) | Conveyor support device for tunnel construction equipment | |
KR100591944B1 (en) | Transport unit of work unit | |
JPH08215112A (en) | Wall surface cleaning device in building | |
JP2000107657A (en) | Internal working device for closed box type structure | |
JP2002293406A (en) | Crane device and member for guide | |
JP2002078648A (en) | Cleaning device for window and wall surface | |
JP3401974B2 (en) | Cooling equipment for continuous hot metal plating equipment | |
JP2842356B2 (en) | Moving partitioning device | |
JPS6329784Y2 (en) | ||
JPS6321987Y2 (en) | ||
KR20050031728A (en) | Transportation apparatus for operation unit | |
JP2775613B2 (en) | Building | |
JP2004100192A (en) | Movable scaffold device for bridge railing part | |
JP2915666B2 (en) | Guide roller type moving cart | |
JP4012719B2 (en) | Roll coating equipment | |
JP2557275B2 (en) | Vehicle drainer | |
JP2001310145A (en) | Method and device for coating bridge beam and coating equipment | |
JP2002143736A (en) | Automatic coating apparatus for lower part of vehicle | |
JPH06226682A (en) | Working device |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20040203 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20040302 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |