JP2002143736A - Automatic coating apparatus for lower part of vehicle - Google Patents
Automatic coating apparatus for lower part of vehicleInfo
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Abstract
Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は、大型トラック等の
車両の下部を自動塗装する車両下部自動塗装装置に関す
る。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle lower part automatic painting apparatus for automatically painting a lower part of a vehicle such as a large truck.
【0002】[0002]
【従来の技術】乗用車、トラック等の自動車において
は、車検の際等に車両の下回りに防錆塗装が行われる場
合がある。この塗装作業は、車両をリフトで持ち上げ、
作業者がその下に入ってスプレイノズル(スプレイガ
ン)を使用して行うのが一般的であるが、上を向いての
苦しい作業である上、作業者の顔面に塗料が垂れ落ちた
り、噴霧された塗料を吸い込むなどの衛生上の由々しい
問題があり、改善が望まれていた。2. Description of the Related Art In automobiles such as passenger cars and trucks, rust prevention coating may be applied under the vehicle at the time of vehicle inspection or the like. In this painting work, lift the vehicle with a lift,
It is common for an operator to enter the area underneath and use a spray nozzle (spray gun), but this is a difficult task facing upwards, and paint dripping or spraying on the worker's face There is a serious problem of hygiene such as inhalation of the paint, and improvement has been desired.
【0003】車両の下部を移動しながら塗装する台車方
式の塗装ロボットもいろいろ提案されている。塗装用の
スプレイノズルは遠隔操作により回転、揺動可能で塗料
の方向を任意に制御できるのが普通である。しかし一般
に車輪の部分と車輪のない部分とでは幅方向の塗装の範
囲が異なり、車輪の内側だけを走行するロボットでは車
両のシャーシ内部まで塗料が届かず、塗装残りが発生す
るという問題点があった。There have been proposed a variety of bogie type painting robots for painting while moving under the vehicle. Generally, the spray nozzle for painting can be rotated and swung by remote control so that the direction of the paint can be arbitrarily controlled. However, in general, the range of painting in the width direction is different between the wheel part and the part without the wheel, and there is a problem that the robot running only inside the wheel does not reach the inside of the chassis of the vehicle and paint residue remains. Was.
【0004】台車方式のロボットを、車両の車長方向の
走行レールに沿って走行する下部台車と、これに搭載さ
れ、この走行レールと直角方向に自走可能なスプレイユ
ニットとに分割して構成し、走行停止中にスプレイユニ
ットが下部台車の外まで移動できるようにすれば塗装残
りの発生はなくなるものの、スプレイユニットを下部台
車の右外側で移動させる移動機構、下部台車の幅内で移
動させる移動機構、下部台車の左外側で移動させる移動
機構の3つの移動機構が必要となり、ロボットの構造が
極めて複雑になってしまうという問題点がある。A trolley type robot is divided into a lower trolley running along a running rail in the vehicle length direction of the vehicle and a spray unit mounted on the lower trolley and capable of self-running in a direction perpendicular to the running rail. However, if the spray unit can be moved to the outside of the lower bogie while traveling is stopped, the remaining paint will not occur, but a moving mechanism that moves the spray unit on the right outside of the lower bogie, moves it within the width of the lower bogie There is a problem that three moving mechanisms, a moving mechanism and a moving mechanism for moving the lower bogie on the left outside, are required, and the structure of the robot becomes extremely complicated.
【0005】また、例えばトラックでは駆動車輪のデフ
ァレンシャルギヤケースの部分が最も低いのが普通であ
るが、ロボットはこのような車両の最底部を通過できる
ように設計する必要があるため、スプレイノズルが固定
式であるか、昇降式であっても昇降距離が限定され、塗
装が不可欠である車両のシャーシ内部まで塗料が届か
ず、塗装残りが発生するという問題点もあった。In a truck, for example, the differential gear case of the drive wheels is usually the lowest, but the robot must be designed to pass through the bottom of such a vehicle, so that the spray nozzle is fixed. There is also a problem that the distance of the vertical movement is limited even in the case of the vertical type or the vertical type, and the paint does not reach the inside of the chassis of the vehicle where the painting is indispensable, and the paint remains.
【0006】通常の昇降ジャッキを塗装台車に取り付け
ようとすると、昇降ストロークの大きいものは全体寸法
が大きくなって台車内に収納しきれないから、ピットを
深く掘るか、車両を支持する架台を高くするなどの設備
対応が必要となる。また電動ジャッキの場合は、水ぬれ
による万全の絶縁対策が必要であり、また電動ジャッキ
は強力なので上昇途中で車両の一部に接触するようなこ
とがあってもそのまま上昇しようとするため、車両を損
傷するおそれもある。When an ordinary lifting jack is to be mounted on a paint truck, a large lifting stroke has a large overall size and cannot be accommodated in the truck. Therefore, the pit must be dug deeply or the platform for supporting the vehicle must be raised. It is necessary to respond to such equipment. In the case of electric jacks, it is necessary to take thorough insulation measures due to water wetting.In addition, since the electric jack is strong, even if it comes into contact with a part of the vehicle while ascending, it will try to rise as it is. May be damaged.
【0007】[0007]
【発明が解決しようとする課題】本発明は、従来の技術
におけるこのような問題点を解消し、簡単な構成で、走
行停止中に作業ユニットが下部台車の外側まで移動でき
るようにし、あるいはまたコンパクトな寸法に収納で
き、ストロークが大きい昇降機構を採用して車両下部の
走行を自在としながらシャーシ内の塗装残りの発生しな
い床面走行塗装ロボットによる車両下部自動塗装装置を
実現することを目的とする。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention solves such problems in the prior art, and enables the working unit to move to the outside of the lower bogie during a stoppage of travel with a simple configuration, or The purpose of this system is to realize an automatic painting system at the bottom of the vehicle using a floor-traveling painting robot that can be stored in a compact size and adopts a lifting and lowering mechanism with a large stroke so that the bottom of the vehicle can be moved freely and no remaining paint remains in the chassis. I do.
【0008】[0008]
【課題を解決するための手段】本発明は、車両の車輪を
支持する位置に設けられた一対の架台と、この一対の架
台の内側に前記架台表面よりも低い位置に車両の車長方
向に設置された走行レールと、この走行レール上を走行
して車両の下部を自動塗装する塗装ロボットとからなる
車両下部自動塗装装置において、前記塗装ロボットが、
塗料タンクと塗装ポンプを搭載し、走行車輪を備えて前
記走行レールに沿って自走する下部台車と、この下部台
車に搭載され、横行機構により前記走行レールと直角方
向に自走可能なスプレイユニットとから構成されるとと
もに、前記スプレイユニットが、上部にスプレイノズル
を載置した昇降機構を有することを特徴とする車両下部
自動塗装装置であって、望ましくは前記横行機構が、下
部台車の上面の一端に横行方向に取り付けた下部台車の
幅よりも長くない横行レールと、この横行レールに沿っ
てその長さの範囲内で移動可能なスライドブロックと、
このスライドブロックのスプレイユニットに向いた側面
に上下2段に取り付けられたガイドローラと、前記スプ
レイユニットの前記横行レールに向いた側面に上下2段
に取り付けられたガイドローラと、平行する垂直方向の
2枚のフランジを有し、一方のフランジは前記スライド
ブロック側面のガイドローラにはさまれ、他方のフラン
ジは前記スプレイユニット側面のガイドローラにはさま
れた下部台車の幅よりも長くない中継ガイドとからな
り、いずれのガイドローラも前記中継ガイドの長さの範
囲内で転動自在であることを特徴とする前記の車両下部
自動塗装装置であるか、あるいは前記昇降機構が、スプ
レイユニットの台枠に逆ハの字状に取り付けられた一対
の下枠と、その先端でピン接続し、長さの中央付近でピ
ン結合されているX字状の第1の中間枠と、その先端で
ピン接続し、長さの中央付近でピン結合されているX字
状の第2の中間枠と、その上端でピン接続するハの字状
の一対の上枠とから構成される枠組みを前記台枠上に対
向して一対配置してなる多段式のパンタグラフであるこ
とを特徴とする前記の車両下部自動塗装装置である。SUMMARY OF THE INVENTION The present invention provides a pair of pedestals provided at positions for supporting wheels of a vehicle, and a position inside the pair of pedestals lower than the surface of the pedestal in a vehicle length direction. In a vehicle lower automatic painting apparatus comprising an installed traveling rail and a painting robot that travels on the traveling rail and automatically paints a lower part of the vehicle, the painting robot includes:
A lower bogie equipped with a paint tank and a coating pump and running along the running rail with running wheels, and a spray unit mounted on the lower bogie and capable of self-running in a direction perpendicular to the running rail by a traversing mechanism. And the spray unit is a vehicle lower automatic coating apparatus characterized by having an elevating mechanism with a spray nozzle mounted on the upper part, desirably the traversing mechanism is provided on the upper surface of the lower bogie. A traversing rail that is not longer than the width of the lower bogie attached to one end in the traversing direction, and a slide block movable within the length along the traversing rail,
A guide roller mounted on the side facing the spray unit of the slide block in two vertical stages, a guide roller mounted on the side facing the traverse rail of the spray unit in two vertical stages, and a parallel vertical direction. A relay guide having two flanges, one flange being sandwiched between the guide rollers on the side of the slide block and the other flange being no longer than the width of the lower carriage sandwiched between the guide rollers on the side of the spray unit; Wherein the guide roller is rotatable within the range of the length of the relay guide, or the vehicle lower automatic coating device is characterized in that the lifting mechanism is a spray unit base. A pair of lower frames attached to the frame in an inverted C shape, and pins X connected at the ends thereof and pin-connected near the center of the length. -Shaped first intermediate frame, an X-shaped second intermediate frame that is pin-connected at its tip and pin-connected near the center of its length, and a pair of C-shaped that is pin-connected at its upper end The above-mentioned automatic painting apparatus for a vehicle lower part is a multi-stage pantograph in which a pair of frames composed of an upper frame and an upper frame are opposed to each other on the underframe.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】本発明においては、第1にスプレ
イユニットを塗料タンクを搭載する自走式とし、これの
移動範囲を横行レールに沿って直線状に移動するスライ
ドブロックと、さらにこのスライドブロックに対して直
線状に移動する中継ガイドを介して規制することによ
り、簡単な構成で下部台車の外側の位置までスプレイユ
ニットを直線状に移動させることを可能とした。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the present invention, first, a spray unit is of a self-propelled type equipped with a paint tank, and its moving range is linearly moved along a traversing rail. By regulating the block through a relay guide that moves linearly, the spray unit can be linearly moved to a position outside the lower bogie with a simple configuration.
【0010】第2にスプレイノズルの昇降機構を多段パ
ンタグラフ式とすることによりスプレイユニットをコン
パクトに収納でき、かつ昇降ストロークを大きくするこ
とができた。Second, the spray unit can be housed compactly and the up-and-down stroke can be increased by using a multi-stage pantograph-type elevating mechanism for the spray nozzle.
【0011】[0011]
【実施例】本発明の実施例を図面により詳細に説明す
る。図1は大型車両であるトラックTの下部を塗装ロボ
ットにより自動塗装する例における塗装場を示す斜視
図、図2は側面図、図3は平面図である。1は塗装場、
11は塗装されるトラックTの車輪を支持する位置に設け
られた一対の架台、111 はトラックTが自走して架台11
に乗り上げるためのスロープ、Tは架台11上に停車して
いるトラック、2はトラックTの下面を塗装する塗装ロ
ボット、12は塗装ロボット2の走行機構で、121 は架台
11内側の架台11表面よりも低い位置にトラックTの車長
方向に設置されている塗装ロボット2の走行レール、12
2 は走行用モータ、123 は走行用モータ122 と塗装ロボ
ット2を結ぶ走行用ワイヤ、124は電気ケーブル、125
は電気ケーブル用リール、126 は空気ホース、127 は空
気ホース用リール、3は中央制御盤である。DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1 is a perspective view showing a painting place in an example in which a lower part of a truck T which is a large vehicle is automatically painted by a painting robot, FIG. 2 is a side view, and FIG. 3 is a plan view. 1 is a paint shop,
Reference numeral 11 denotes a pair of mounts provided at positions supporting the wheels of the truck T to be painted.
Slope T for riding on the vehicle, T is a truck stopped on the gantry 11, 2 is a painting robot for painting the lower surface of the truck T, 12 is a traveling mechanism of the painting robot 2, and 121 is a gantry.
11 A traveling rail of the painting robot 2 which is installed at a position lower than the surface of the inner base 11 in the vehicle length direction of the truck T, 12
2 is a traveling motor, 123 is a traveling wire connecting the traveling motor 122 and the painting robot 2, 124 is an electric cable, 125
Is an electric cable reel, 126 is an air hose, 127 is an air hose reel, and 3 is a central control panel.
【0012】図4は塗装ロボット2の側面図、図5は同
じく平面図、図6は走行方向から見た正面図である。21
は下部台車、22はスプレイユニットで、床面走行ロボッ
トである塗装ロボット2は、走行車輪212 を有し、トラ
ックTの長手方向に設置された走行レール121 上を走行
する下部台車21と、この下部台車21に搭載され、横行、
すなわちトラックTの幅方向に自走可能なスプレイユニ
ット22とからなる2重構造である。下部台車21はスプレ
イユニット22と同様に中央制御盤3からの遠隔制御によ
る自走式で、走行用モータ122 にかけ回された走行用ワ
イヤ123 に牽引されて走行する。FIG. 4 is a side view of the painting robot 2, FIG. 5 is a plan view of the same, and FIG. 6 is a front view as seen from the running direction. twenty one
Is a lower truck, 22 is a spray unit, and the painting robot 2 as a floor traveling robot has traveling wheels 212 and travels on a traveling rail 121 installed in the longitudinal direction of the truck T. Mounted on the lower trolley 21, traversing,
That is, it has a double structure including the spray unit 22 which can run in the width direction of the track T. Similar to the spray unit 22, the lower carriage 21 is a self-propelled type controlled by remote control from the central control panel 3, and travels by being pulled by a traveling wire 123 wound around a traveling motor 122.
【0013】塗装ロボット2の下部台車21には走行範囲
の任意の位置で塗装作業を可能とするため電気ケーブル
124 、空気ホース126 が接続されており、走行につれて
それぞれ電気ケーブル用リール125 、空気ホース用リー
ルに巻き取られ、また巻き戻される。211 は下部台車21
の台枠、212 は走行車輪、213 は下部台車21の上面に走
行方向と直角方向に設けられた横行レール、214 は横行
レール213 に沿って移動するスライドブロック、216 は
スライドブロック214 とスプレイユニット22とにそれぞ
れガイドローラを介して係合する中継ガイド、217a、21
7bはスプレイユニット22の横行範囲を検出する横行用リ
ミットスイッチ、222 はスプレイユニット22の横行車輪
で、このうち222aは動力を有する動輪、222bは動力を有
しない従動輪で、223 は動力を有する横行車輪222aを駆
動するエアモータ、229 は下部台車21に搭載された塗料
タンク、230 は同じく下部台車21に搭載された塗装ポン
プである。An electric cable is provided on the lower carriage 21 of the painting robot 2 so that painting work can be performed at any position in the traveling range.
124 and an air hose 126 are connected to each other, and are wound on an electric cable reel 125 and an air hose reel, respectively, as the vehicle travels. 211 is the lower bogie 21
, 212 is a traveling wheel, 213 is a traversing rail provided on the upper surface of the lower bogie 21 in a direction perpendicular to the traveling direction, 214 is a slide block that moves along the traversing rail 213, 216 is a slide block 214 and a spray unit. Relay guides, 217a and 21 respectively, which engage with guide rollers 22 through guide rollers.
7b is a traversing limit switch for detecting the traversing range of the spray unit 22, 222 is a traversing wheel of the spray unit 22, of which 222a is a powered wheel, 222b is a driven wheel without power, and 223 is a powered wheel. An air motor that drives the traversing wheels 222a, 229 is a paint tank mounted on the lower bogie 21, and 230 is a paint pump also mounted on the lower bogie 21.
【0014】つづいて本発明の横行機構を図面により説
明する。図7は下部台車21に搭載されたスプレイユニッ
ト22の横行機構の要部を示す部分斜視図である。図5の
ようにスプレイユニット22および横行機構がすべて下部
台車21の台枠211 の範囲内に収納されていてかつ追って
説明するスプレイユニット22の昇降機構が折り畳まれて
いる状態を基準状態と呼ぶ。この状態であれば、塗装ロ
ボット2は車輪の内側を通ってトラックTの車長方向を
自由に移動できる。そして車輪のない位置では以下に説
明する横行機構によってスプレイユニット22が台枠211
の外側部分まで移動し、シャーシ内部等車輪の内側から
では届かない部分を自由に塗装することができる。Next, the traversing mechanism of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 7 is a partial perspective view showing a main part of the traversing mechanism of the spray unit 22 mounted on the lower carriage 21. A state in which the spray unit 22 and the traversing mechanism are all stored within the range of the underframe 211 of the lower bogie 21 as shown in FIG. 5 and the lifting mechanism of the spray unit 22 to be described later is folded is referred to as a reference state. In this state, the painting robot 2 can freely move in the vehicle length direction of the truck T through the inside of the wheels. In the position without wheels, the spray unit 22 is moved to the underframe 211 by the traversing mechanism described below.
To the outside of the vehicle, and can freely paint parts that cannot be reached from inside the wheels, such as the inside of the chassis.
【0015】図5および図7に示すように、下部台車21
の台枠211 の上面の一端に横行方向に下部台車21の幅一
杯の長さの横行レール213 が取り付けられており、スラ
イドブロック214 がこれに沿って横行レール213 の長さ
の範囲内で移動可能となっている。スライドブロック21
4 のスプレイユニット22に向いた側面には上下方向2段
にガイドローラ215 が取り付けられ、これが水平方向で
下部台車21の21の幅一杯の長さの中継ガイド216 のフラ
ンジ部分を上下からはさんでいる。As shown in FIG. 5 and FIG.
A traversing rail 213 having the full width of the lower bogie 21 is attached to one end of the upper surface of the underframe 211 in the traversing direction, and the slide block 214 moves along the traversing rail within the length of the traversing rail 213. It is possible. Slide block 21
The guide roller 215 is attached to the side facing the spray unit 22 of FIG. 4 in two vertical steps, which vertically sandwiches the flange portion of the relay guide 216 that is the full width of 21 of the lower bogie 21. In.
【0016】中継ガイド216 は例えばH形鋼等の断面H
状で、平行する垂直方向の2枚のフランジを有し、一方
のフランジは前記のとおりスライドブロック214 側面の
ガイドローラ215 にはさまれ、他方のフランジはスプレ
イユニット22の側面に取り付けられた同様のガイドロー
ラ224 にはさまれている。いずれのガイドローラ215、2
24 も中継ガイド216 の長さの範囲内で転動自在であ
る。The relay guide 216 has a section H of, for example, an H-section steel.
With two parallel vertical flanges, one flange being sandwiched between the guide rollers 215 on the side of the slide block 214 and the other flange being mounted on the side of the spray unit 22 as described above. Between the guide rollers 224. Either guide roller 215, 2
24 is also rotatable within the length of the relay guide 216.
【0017】スライドブロック214 、ガイドローラ215
はいずれも横行レール213 、あるいは中継ガイド216 の
端部で止まるようになっているから、スプレイユニット
22は自走してスライドブロック214 が横行レール213 の
端部まで移動し、中継ガイド216 が伸び切った状態まで
移動することができる。すなわち本発明によればスプレ
イユニット22は中継ガイド216 を介して下部台車21の外
側まで横行することができるのである。Slide block 214, guide roller 215
Are designed to stop at the end of the traversing rail 213 or the relay guide 216.
22 can move to a state where the slide block 214 moves to the end of the traversing rail 213 and the relay guide 216 is fully extended. That is, according to the present invention, the spray unit 22 can traverse to the outside of the lower carriage 21 via the relay guide 216.
【0018】図8は上昇させた状態で示すスプレイユニ
ット22の正面図で、221 はプレイユニット22の台枠であ
る。225 は昇降機構である多段式のパンタグラフで、逆
ハの字状に台枠221 に取り付けられた一対の下枠225a
と、その先端でピン接続し、長さの中央付近でピン結合
されているX字状の第1の中間枠225bと、その先端でピ
ン接続し、長さの中央付近でピン結合されているX字状
の第2の中間枠225cと、その上端でピン接続するハの字
状の一対の上枠225dとから構成される枠組みが前記台枠
221 上に対向して一対配置されている。FIG. 8 is a front view of the spray unit 22 shown in a raised state. Reference numeral 221 denotes a frame of the play unit 22. Reference numeral 225 denotes a multi-stage pantograph as a lifting mechanism, and a pair of lower frames 225a attached to the underframe 221 in an inverted C shape.
And an X-shaped first intermediate frame 225b which is pin-connected at the tip and is pin-connected near the center of the length, and pin-connected at the tip and pin-connected near the center of the length. The underframe is composed of an X-shaped second intermediate frame 225c and a pair of U-shaped upper frames 225d connected by pins at the upper ends thereof.
221, a pair is arranged on the upper surface so as to face each other.
【0019】この実施例では中間枠は2連であるが、こ
の数を多くするとストロークが大きくなることは小児の
玩具や放射性物質を取り扱うマジックハンド等の例に見
るとおりである。226 はパンタグラフ225 の昇降用駆動
源として使用するエアシリンダで、下端は台枠221 に、
先端は第1の中間枠225bと第2の中間枠225cとの接続部
分に取り付けられている。227 はパンタグラフ225 の上
端に載置された作業機器であるスプレイノズルで、エア
アクチュエータにより噴射方向を制御可能である。228
はスプレイノズル227 の下部に挿入されてパンタグラフ
225 を始めとする下部の機構を水から保護する防水カバ
ーである。In this embodiment, the number of intermediate frames is two. However, as this number is increased, the stroke becomes larger, as seen in examples of children's toys and magic hands for handling radioactive substances. An air cylinder 226 is used as a drive source for lifting and lowering the pantograph 225.
The distal end is attached to a connection between the first intermediate frame 225b and the second intermediate frame 225c. A spray nozzle 227 is a working device mounted on the upper end of the pantograph 225, and its spray direction can be controlled by an air actuator. 228
Is inserted into the lower part of the spray nozzle 227
It is a waterproof cover that protects the lower mechanism including the 225 from water.
【0020】本発明ではスプレイユニットのスプレイノ
ズル昇降機構に多段式パンタグラフを使用したことによ
り、パンタグラフ部分のみについていえば折り畳み寸法
の6〜8倍の高さまで上昇させることができるから、折
り畳み状態では車両の最低部分を通過できる高さであり
ながらシャーシの内側を含む車両下部全域を塗装できる
だけの高さに上昇させることが可能となった。また昇降
の駆動源としてエアシリンダを使用するので、上昇途中
で車両の一部に接触すれば停止し、車両を損傷すること
がない。In the present invention, the multi-stage pantograph is used for the spray nozzle raising / lowering mechanism of the spray unit, so that only the pantograph portion can be raised to a height of 6 to 8 times the folded size. It is possible to raise the entire lower part of the vehicle, including the inside of the chassis, to a height that can be painted, even though it can pass through the lowest part of the vehicle. In addition, since the air cylinder is used as a driving source for lifting and lowering, the vehicle stops when it comes into contact with a part of the vehicle during the ascent and does not damage the vehicle.
【0021】図9は本発明の車両下部自動塗装装置の使
用例を示す説明図である。トラックTが架台11上に停車
している。図はその後端部付近を示している。まず塗装
ロボット2を走行させて、(a)に示すようにトラック
Tの後端部に停止させる。スプレイユニット22は標準状
態の台枠内の位置にある。横行機構を駆動して(b)に
示すようにトラック後端部向かって右端から塗装を開始
する。昇降装置を駆動して車両下部の高い部分を塗装す
るとともに、特に図示しないが本発明のスプレイノズル
も従来のものと同様、回転、揺動自在に支持されている
ので、これらを駆使してその位置における塗装を完全に
行った上でスプレイユニット22を左方向に移動させ、
(c)に示すように左端位置まで塗装し、前後方向にお
けるこの位置が完了したらスプレイユニット22を標準状
態に戻し、走行機構を駆動して塗装ロボット2を後部車
輪の部分まで少し前進させ、その位置でまた右端から左
端まで塗装する。(d)は塗装ロボット2を更に前進さ
せて後部車輪を通りぬけた状態を示す。ここで(e)、
(f)に示すように再び右端から左端まで塗装するので
ある。本発明によれば、このように車両の後端から前端
までの全幅にわたり残らず塗装することができる。FIG. 9 is an explanatory view showing an example of use of the automatic painting apparatus for a vehicle lower part according to the present invention. The truck T is stopped on the gantry 11. The figure shows the vicinity of the rear end. First, the painting robot 2 is run and stopped at the rear end of the truck T as shown in FIG. The spray unit 22 is at a position within the underframe in the standard state. The traversing mechanism is driven to start painting from the right end toward the rear end of the truck as shown in FIG. By driving the lifting device to paint the high part of the lower part of the vehicle, the spray nozzle of the present invention is also rotatably and swingably supported (not shown), as in the conventional case, so that it can be used After completing the painting at the position, move the spray unit 22 to the left,
(C) As shown in (c), the painting is performed to the left end position, and when this position in the front-rear direction is completed, the spray unit 22 is returned to the standard state, the traveling mechanism is driven, and the painting robot 2 is advanced slightly to the rear wheel portion. Paint again from the right edge to the left edge at the location. (D) shows a state in which the painting robot 2 is further advanced and has passed through the rear wheels. Where (e),
As shown in (f), the paint is applied again from the right end to the left end. According to the present invention, it is possible to paint all over the entire width from the rear end to the front end of the vehicle.
【0022】本発明の車両下部自動塗装装置を自動運転
する場合のメインルーチンを図10、11に、またこの中の
サブルーチンを図12ないし15に示す。FIGS. 10 and 11 show a main routine when the automatic painting apparatus for a vehicle lower part of the present invention is automatically operated, and FIGS. 12 to 15 show subroutines therein.
【0023】[0023]
【発明の効果】本発明によれば、簡単な構成で作業ユニ
ットを下部台車の外まで移動させることができ、またコ
ンパクトな寸法に収納でき、かつストロークが大きい昇
降機構を採用して車両下部の走行を自在としながらシャ
ーシ内の塗装残りの発生しない塗装ロボットが実現し、
車両下部の自動塗装が効果的に行えるという、すぐれた
効果を奏する。According to the present invention, the working unit can be moved to the outside of the lower bogie with a simple structure, can be stored in a compact size, and employs a lifting and lowering mechanism with a large stroke. A painting robot that does not generate paint residue inside the chassis while realizing traveling is realized,
It has an excellent effect that the automatic painting of the lower part of the vehicle can be performed effectively.
【図1】本発明の実施例における塗装場を示す斜視図で
ある。FIG. 1 is a perspective view showing a coating place in an embodiment of the present invention.
【図2】本発明の実施例における塗装場を示す側面図で
ある。FIG. 2 is a side view showing a coating place in the embodiment of the present invention.
【図3】本発明の実施例における塗装場を示す平面図で
ある。FIG. 3 is a plan view showing a coating place in the embodiment of the present invention.
【図4】本発明の実施例における塗装ロボットを示す側
面図である。FIG. 4 is a side view showing the painting robot in the embodiment of the present invention.
【図5】本発明の実施例における塗装ロボットを示す平
面図である。FIG. 5 is a plan view showing a painting robot in the embodiment of the present invention.
【図6】本発明の実施例における塗装ロボットを示す正
面図である。FIG. 6 is a front view showing a painting robot in the embodiment of the present invention.
【図7】本発明の実施例のスプレイユニットの横行機構
の要部を示す斜視図である。FIG. 7 is a perspective view showing a main part of a traversing mechanism of the spray unit according to the embodiment of the present invention.
【図8】本発明の実施例のスプレイユニットの昇降機構
を示す正面図である。FIG. 8 is a front view showing an elevating mechanism of the spray unit according to the embodiment of the present invention.
【図9】本発明の車両下部自動塗装装置の使用例を示す
説明図である。FIG. 9 is an explanatory view showing an example of use of the vehicle lower part automatic coating apparatus of the present invention.
【図10】本発明の車両下部自動塗装装置の自動運転にお
けるメインルーチンを示すフローチャートである。FIG. 10 is a flowchart showing a main routine in the automatic operation of the vehicle lower part automatic painting apparatus of the present invention.
【図11】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動運
転におけるメインルーチンを示すフローチャートであ
る。FIG. 11 is a flowchart showing a main routine in an automatic operation of the automatic vehicle lower coating apparatus according to the present invention.
【図12】本発明の車両下部自動塗装装置の自動運転にお
けるサブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing a subroutine in the automatic operation of the vehicle lower part automatic painting apparatus of the present invention.
【図13】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動運
転におけるサブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 13 is a flow chart showing a subroutine in the automatic operation of the automatic vehicle lower coating apparatus of the present invention.
【図14】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動運
転におけるサブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing a subroutine in the automatic operation of the automatic vehicle lower coating apparatus according to the present invention.
【図15】同じく本発明の車両下部自動塗装装置の自動運
転におけるサブルーチンを示すフローチャートである。FIG. 15 is a flowchart showing a subroutine in the automatic operation of the automatic vehicle lower coating apparatus according to the present invention.
1 塗装場 2 塗装ロボット 3 中央制御盤 11 架台 12 走行機構 21 下部台車 22 スプレイユニット 111 スロープ 121 走行レール 122 走行用モータ 123 走行用ワイヤ 124 電気ケーブル 125 電気ケーブル用リール 126 空気ホース 127 空気ホース用リール 211 、221 台枠 212 走行車輪 213 横行レール 214 スライドブロック 215 、224 ガイドローラ 216 中継ガイド 217 横行用リミットスイッチ 222 横行車輪 223 エアモータ 224 ガイドローラ 225 パンタグラフ 226 エアシリンダ 227 スプレイノズル 228 防水カバー 229 塗料タンク 230 塗装ポンプ T トラック(車両) DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Painting shop 2 Painting robot 3 Central control panel 11 Mount 12 Travel mechanism 21 Lower bogie 22 Spray unit 111 Slope 121 Travel rail 122 Travel motor 123 Travel wire 124 Electric cable 125 Electric cable reel 126 Air hose 127 Air hose reel 211, 221 Underframe 212 Running wheels 213 Traverse rail 214 Slide block 215, 224 Guide roller 216 Relay guide 217 Traverse limit switch 222 Traverse wheel 223 Air motor 224 Guide roller 225 Pantograph 226 Air cylinder 227 Spray nozzle 228 Waterproof cover 229 Paint tank 230 Painting pump T truck (vehicle)
Claims (3)
られた一対の架台(11)と、この一対の架台(11)の内
側に前記架台(11)表面よりも低い位置に車両(T)の
車長方向に設置された走行レール(121 )と、この走行
レール(121)上を走行して車両(T)の下部を自動塗
装する塗装ロボット(2)とからなる車両下部自動塗装
装置において、 前記塗装ロボット(2)が、塗料タンク(229 )と塗装
ポンプ(230 )を搭載し、走行車輪(212 )を備えて前
記走行レール(121 )に沿って自走する下部台車(21)
と、この下部台車(21)に搭載され、横行機構により前
記走行レール(121 )と直角方向に自走可能なスプレイ
ユニット(22)とから構成されるとともに、 前記スプレイユニット(22)が、上部にスプレイノズル
(227 )を載置した昇降機構を有することを特徴とする
車両下部自動塗装装置。1. A pair of mounts (11) provided at positions supporting wheels of a vehicle (T), and a vehicle (T) located inside the pair of mounts (11) at a position lower than the surface of the mount (11). T) A traveling rail (121) installed in the vehicle length direction and a painting robot (2) for traveling on the traveling rail (121) and automatically painting a lower portion of the vehicle (T). In the apparatus, the painting robot (2) is equipped with a paint tank (229) and a painting pump (230), and has a traveling wheel (212) and a self-propelled lower carriage (21) along the traveling rail (121). )
And a spray unit (22) mounted on the lower bogie (21) and capable of self-propelling in a direction perpendicular to the traveling rail (121) by a traversing mechanism. The spray unit (22) An automatic lower coating device for a vehicle, comprising an elevating mechanism having a spray nozzle (227) mounted thereon.
端に横行方向に取り付けた下部台車(12)の幅よりも長
くない横行レール(213 )と、この横行レール(213 )
に沿ってその長さの範囲内で移動可能なスライドブロッ
ク(214 )と、このスライドブロック(214 )のスプレ
イユニット(22)に向いた側面に上下2段に取り付けら
れたガイドローラ(215 )と、前記スプレイユニット
(22)の前記横行レール(213 )に向いた側面に上下2
段に取り付けられたガイドローラ(224 )と、平行する
垂直方向の2枚のフランジを有し、一方のフランジは前
記スライドブロック(214 )側面のガイドローラ(215
)にはさまれ、他方のフランジは前記スプレイユニッ
ト(22)側面のガイドローラ(224 )にはさまれた下部
台車の幅よりも長くない中継ガイド(216 )とからな
り、いずれのガイドローラ(215 、224 )も前記中継ガ
イド(216 )の長さの範囲内で転動自在であることを特
徴とする請求項1に記載の車両下部自動塗装装置。2. A traverse rail (213) having a traversing mechanism that is not longer than the width of a lower trolley (12) attached to one end of the upper surface of the lower trolley (21) in a traversing direction, and the traverse rail (213).
A slide block (214) movable within the range of the length of the slide block (214), and guide rollers (215) mounted in two upper and lower stages on the side of the slide block (214) facing the spray unit (22). The upper and lower sides of the spray unit (22) face the side facing the traversing rail (213).
It has a guide roller (224) mounted on a step and two parallel vertical flanges, one of which is a guide roller (215) on the side of the slide block (214).
), And the other flange is composed of a relay guide (216) not longer than the width of the lower carriage sandwiched between guide rollers (224) on the side of the spray unit (22). 2. The automatic vehicle lower coating apparatus according to claim 1, wherein each of the relay guides (215, 224) is also rotatable within the length of the relay guide (216).
台枠(221 )に逆ハの字状に取り付けられた一対の下枠
(225a)と、その先端でピン接続し、長さの中央付近で
ピン結合されているX字状の第1の中間枠(225b)と、
その先端でピン接続し、長さの中央付近でピン結合され
ているX字状の第2の中間枠(225c)と、その上端でピ
ン接続するハの字状の一対の上枠(225d)とから構成さ
れる枠組みを前記台枠(225 )上に対向して一対配置し
てなる多段式のパンタグラフ(225 )であることを特徴
とする請求項1または2に記載の車両下部自動塗装装
置。3. An elevating mechanism is connected to a pair of lower frames (225a) attached to the underframe (221) of the spray unit (22) in an inverted C-shape with pins at the ends thereof, and is connected to the center of the length. An X-shaped first intermediate frame (225b) pinned in the vicinity,
An X-shaped second intermediate frame (225c) that is pin-connected at its tip and pinned near the center of its length, and a pair of upper frames (225d) that are pin-connected at its upper end. 3. The automatic painting apparatus for a vehicle lower part according to claim 1, which is a multi-stage pantograph (225) in which a frame composed of a pair is arranged on the underframe (225) so as to face each other. .
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2000346480A JP2002143736A (en) | 2000-11-14 | 2000-11-14 | Automatic coating apparatus for lower part of vehicle |
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Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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ID=18820341
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country | Link |
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Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106824632A (en) * | 2017-02-22 | 2017-06-13 | 赣州清亦华科科技有限公司 | A kind of gardens trunk surface sprays white equipment |
CN108636660A (en) * | 2018-05-21 | 2018-10-12 | 芜湖凯德机械制造有限公司 | One kind is for oval part circular arc surface automatic paint spraying apparatus |
CN109809120A (en) * | 2018-11-30 | 2019-05-28 | 南通贝思特机械工程有限公司 | A kind of device and method of paint line adjust automatically driver's cabin and container spacing |
-
2000
- 2000-11-14 JP JP2000346480A patent/JP2002143736A/en active Pending
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CN108636660B (en) * | 2018-05-21 | 2021-04-16 | 芜湖凯德机械制造有限公司 | Automatic paint spraying equipment for arc surface of oval part |
CN109809120A (en) * | 2018-11-30 | 2019-05-28 | 南通贝思特机械工程有限公司 | A kind of device and method of paint line adjust automatically driver's cabin and container spacing |
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