JP3524638B2

JP3524638B2 - 車いす

Info

Publication number: JP3524638B2
Application number: JP19502095A
Authority: JP
Inventors: 祐司菅; 実北野; 一弘友重; 中村　　秀男
Original assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Current assignee: Sanyo Electric Co Ltd
Priority date: 1995-07-31
Filing date: 1995-07-31
Publication date: 2004-05-10
Anticipated expiration: 2015-07-31
Also published as: JPH0938145A

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は車いすに関し、さら
に詳しくは、駆動輪を有する車いすにおける駆動方式の
改良に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、駆動輪を有する車いすとしては、
手動操作用リングであるハンドリムを備え、使用者の人
力走行を目的とした手動式車いすと、駆動用モータ、減
速装置および電源用バッテリを備え、モータによる電動
走行を目的とした電動式車いすとが知られている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】手動式車いすは、使用
者が自分の手でハンドリムを操作して駆動輪を回転駆動
させて人力走行するものである。このため、手動式車い
すにあっては、ハンドリムを操作する労力が必要であ
り、ちょっとした遠出をする場合や上り坂で使用する場
合などには使用者が疲れやすく、使用しにくいという問
題があった。

【０００４】一方、電動式車いすは、大容量のバッテリ
を備えているためかなり重くて大型になり、自動車やト
ラックなどに搭載するのが極めて困難であった。また、
手動式車いすとは異なり、左右２つの駆動輪を互いに逆
回転させることができないため小回りがしににく、屋内
などの狭い場所での使用が制約されるという問題があっ
た。

【０００５】本発明は、このような実情を考慮してなさ
れたものであり、その主要目的は、ハンドリムを操作す
る労力をあまり必要とせず、しかも比較的軽量であって
小型の車いすを提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、駆動輪
に取り付けられ人的駆動力により駆動輪を駆動するため
のハンドリムと、電気的駆動力により駆動輪を補助的に
駆動するためのモータと、このモータの電源となるバッ
テリ部と、ハンドリムに加わる人的駆動力を検出する駆
動力検出部と、この駆動力検出部での検出結果に基づい
て駆動輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制
御する制御部とを備えてなり、ハンドリムに加わる人的
駆動力に応じて電気的駆動力を駆動輪に付加することを
特徴とする車いすが提供される。

【０００７】駆動輪は、使用者の人的駆動力により駆動
するものであれば、前輪であってもよく、後輪であって
もよい。通常は、一対の前輪が自在輪として構成され、
一対の後輪が駆動輪として構成される。ハンドリムは、
駆動輪の外側または内側に取り付けられて、使用者の手
による操作で駆動輪を回転駆動する。

【０００８】モータは、駆動輪を補助的に駆動するため
に設けられる。すなわち、モータは、ハンドリムから駆
動輪に使用者の人的駆動力が一定の大きさで加わったと
きに、その人的駆動力に所定の比率で電気的駆動力を付
加するように作用する。

【０００９】モータは、通常、減速装置を備えている。
減速装置としては、プーリとベルトとの組み合わせや減
速歯車の組み合わせ、あるいはこれらを併用したものな
どが用いられる。騒音を抑えるためには、プーリとベル
トとの組み合わせを主とするものが好ましい。

【００１０】バッテリ部としては、充電式乾電池、充電
式蓄電池、非充電式乾電池などのバッテリと、これらの
バッテリを所定個数収納するためのケースなどを備えた
ものが用いられる。

【００１１】駆動力検出部は、ハンドリムに加わる人的
駆動力の大きさを検出する。この駆動力検出部として
は、たとえば、ハンドリムに一定の人的駆動力が加わっ
たときに縮み他のときに伸びる弾性体と、この弾性体の
伸縮量を駆動輪のハブ軸の長手方向への変位量に変換す
る変換部材と、この変換部材の変位量に応じて電気的出
力の変化を生じさせかつその出力を検出する検出部材と
を備えてなるものが用いられる。

【００１２】制御部は、駆動力検出部が検出した人的駆
動力の値に基づいてモータを制御する。その制御の方法
としては、たとえば、ａ．検出した人的駆動力の値が大
きいときは駆動輪に大きい電気的駆動力を付加し、その
値が小さいときは駆動輪に小さい電気的駆動力を付加す
るように、モータの出力を制御したり、ｂ．車いすの走
行速度が一定範囲内にあるときは検出した人的駆動力の
値と同じ値になるように電気的駆動力を付加し、同走行
速度がその一定範囲を超えたときは検出した人的駆動力
の値よりも小さい値になるように電気的駆動力を付加す
るようにモータの出力を制御したり、ｃ．平地走行の場
合と坂道（上り坂または下り坂）走行の場合とでは、付
加すべき電気的駆動力の比率を変えたりなどする。

【００１３】本発明に係る車いすは、好ましくは、駆動
輪のハブ軸を保護する盤状ケーシングをさらに備え、そ
のケーシングは２分割状のものであり、２分割状の一方
がハブ軸に固定されて固定側ケーシング部とされ、同他
方がハブ軸を覆うハブ体に取り付けられかつ前記ハンド
リムと一体化されてそのハンドリムとともに回転可能な
回転側ケーシング部とされており、駆動力検出部がケー
シング内に組み込まれているものが用いられる。

【００１４】ここで、ケーシングの材質としては、アル
ミニウム合金やステンレス鋼などが適宜、選択されて用
いられる。なかでも、放熱性にすぐれかつ軽量であるア
ルミニウム合金が好ましい。また、駆動力検出部がケー
シング内に組み込まれているのは、駆動力検出部として
前記のような弾性体、変換部材および検出部材を備えて
なるものが用いられたときに駆動力検出を簡単かつ確実
に行うためであり、さらに、駆動力検出部を保護すると
ともにスペースの有効利用を図るためである。

【００１５】前記のモータおよび制御部は、駆動力検出
部やモータ減速装置とともにケーシング内に組み込まれ
ているのがいっそう好ましい。その場合、これらの構成
部材を保護できるとともにスペースの有効利用によって
車いすのいっそうの小型化を図ることができる。

【００１６】駆動力検出部は、左右一対のハンドリムの
それぞれに加わる人的駆動力を独立して検出する機能を
備えてなるのが好ましい。その場合、左右一対の駆動輪
を互いに独立して制御することが可能になり、小回り性
や直進性などの、車いすの操作性能を向上させることが
できる。

【００１７】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて詳しく説明する。なお、これによって本発明
が限定されるものではない。なお、ここで「左」とは、
使用者が車いすに腰掛けたときにその左側をいい、
「右」とはその右側をいう。

【００１８】

【実施例１】図１〜図３は、本発明の実施例１に係る車
いすＤ₁の外観構成を示す。図１〜図３において、車い
すＤ₁は、フレーム体１と、このフレーム体１の前部に
支持された左右一対の自在輪（前輪）２・３と、フレー
ム体１の後部に支持された左右一対の駆動輪（後輪）４
・５と、各駆動輪４・５に取り付けられた左右一対のハ
ンドリム６・７と、フレーム体１の後部上方に設けられ
た左右一対の握り８・９と、フレーム体１の中央部に配
されたシートユニット１０と、フレーム体１の左側に配
されたバッテリ部１１とから、主として構成されてい
る。

【００１９】シートユニット１０は、シート１０ａ、背
もたれ１０ｂ、左右一対のひじ当て１０ｃ・１０ｄ、左
右一対のフットレスト１０ｅ・１０ｆなどからなる。

【００２０】図４に示すように、バッテリ部１１は、正
面形状が略長方形の手提げ部付きのバッテリケース１１
ａと、バッテリケース１１ａの内部に収納された２０個
の単一型充電式乾電池（１．２Ｖ×２０＝２４Ｖ）とを
備えてなる。

【００２１】シート１０ａの右側前部には切換スイッチ
１２が配されている。切換スイッチ１２は、図５にも示
すように、駆動輪４・５に電気的駆動力を付加するか否
かを選択するために電源を入・切する第１スイッチ１２
ａと、同電源が入ったときに、平地走行の場合と上り坂
道走行の場合とで付加する電気的駆動力の比率を変える
ための第２スイッチ１２ｂとからなっている。

【００２２】次に、左右駆動輪４・５および左右ハンド
リム６・７の内部構造や機能について説明する。これら
は左右対称なものであるので、以下、一方（左側または
右側）のみ説明し、他方の説明は省略する。

【００２３】図６に示すように、駆動輪４のハブ軸１３
は盤状ケーシング１４により保護されている。ケーシン
グ１４は、左右２分割状のものであり、２分割状の一方
である右側部材がハブ軸１３に固定されて固定側ケーシ
ング部１５とされ、同他方である左側部材がハブ軸１３
を覆うハブ体１６に取り付けられかつハンドリム６と一
体化されてハンドリム６および駆動輪４とともに回転可
能な回転側ケーシング部１７とされている。

【００２４】図７はケーシング１４の内部構造を示す。
図７において、固定側ケーシング部１５には、電子回路
基板１８や放熱板１９などからなる制御部２０と、駆動
輪４を補助的に駆動するためのモータ２１とが取り付け
られている。モータ２１の回転は、モータ軸に取り付け
られたモータプーリ２２、第１ベルト２３、モータ２１
の近傍で固定側ケーシング部１５に取り付けられた第１
プーリ２４、第１プーリ２４と同軸に配された第２プー
リ２５、第２ベルト２６、第２プーリ２５の近傍で固定
側ケーシング部１５に取り付けられた第３プーリ２７、
第３プーリ２７と同軸に配された第４プーリ２８、第３
ベルト２９、ハブ体１６と一体化された第５プーリ３０
に減速伝達される。第５プーリ３０が回転すると、回転
側ケーシング部１７、駆動輪４およびハンドリム６がと
もに回転する。

【００２５】次に、ハンドリム６に加わる人的駆動力を
検出する駆動力検出部４０の構造および機能について、
図８〜図１０に基づいて説明する。第５プーリ３０に
は、その厚みの大部分にほぼ等しい深さの凹所３１・３
１が２つ、ハブ軸１３に関して互いに点対称位置に設け
られている。これらの凹所３１・３１にはそれぞれ、駆
動力検出部４０の一部を構成する弾性体としての圧縮型
コイルバネ３２・３２が嵌め込まれている。コイルバネ
３２・３２は、その伸縮方向がハブ軸１３の接線方向に
ほぼ平行にされている。

【００２６】コイルバネ３２は、その伸縮方向がハブ軸
１３の接線方向にほぼ平行となるように配されている。
コイルバネ３２の一方端部は凹所３１の一方端壁に当接
され、他方端部は自由端部とされている。

【００２７】３３は、ハンドリム６と一体化されかつ第
５プーリ３０と組み合わされた、駆動力検出部４０の一
部を構成する変換部材の一方としての円板状の押圧・操
作板である。押圧・操作板３３は、第５プーリ３０側へ
突出した、一対の押圧部３３ａ・３３ａと操作部３３ｂ
・３３ｂとを、ハブ軸１３に関して互いに点対称位置に
備えてなる。押圧・操作板３３の押圧部３３ａと操作部
３３ｂとは、第５プーリ３０に形成された、ほぼ扇形の
２種の貫通孔３０ａ・３０ｂにそれぞれ、貫通孔３０ａ
・３０ｂの円周方向長さだけ回動できる状態にゆるく嵌
められている。

【００２８】押圧部３３ａは、角柱状であり、駆動輪４
の停止時には、丸みを帯びた一方側部がコイルバネ３２
の付勢力によりその自由端部に対向当接し、角張った他
方側部が凹所３１の他方端壁に取り付けられた緩衝材と
してのゴム板３４に対向当接している。操作部３３ｂ
は、押圧部３３ａよりも高さの低い角柱状であり、その
上面は、図８および図９における矢印方向−ハンドリム
６および押圧・操作板３３の正回転方向−へ向かって下
り傾斜となる傾斜面部分にされている。

【００２９】第５プーリ３０および押圧・操作板３３が
以上のように構成・配置されているので、押圧・操作板
３３に加わるハンドリム６からの正方向（前進方向）の
人的駆動力がコイルバネ３２の付勢力に打ち勝ったとき
に、押圧部３３ａがコイルバネ３２を押圧して、押圧・
操作板３３は所定範囲−貫通孔３０ａ・３０ｂの円周方
向長さの範囲−だけ正方向へ回動する。押圧・操作板３
３はまた、第５プーリ３０の回転に伴って回転すること
もできる。

【００３０】３５は、ハブ体１６にゆるく嵌められた、
駆動力検出部４０の一部を構成する変換部材の他方とし
ての環状スライド体である。スライド体３５は、第５プ
ーリ３０に設けられたガイド３０ｃに一部が嵌められて
おり、そのガイド３３ｃにより、ハブ軸１３方向のみに
スライド移動できるようになっている。スライド体３５
の一方端部には、駆動力検出部４０の一部を構成する検
出部材の一方としての磁性体であるフェライト製リング
３７が被せ止められている。スライド体３５およびリン
グ３７は、ハブ体１６に一方端部が固定された圧縮型コ
イルバネ３６の他方端部により常時、押圧・操作板３３
の方向へ付勢されている。

【００３１】スライド体３５はその他方端部に、押圧・
操作板３３の操作部３３ｂ側へ突出した一対の円錐状突
起３５ａ・３５ａを、中心軸に関して互いに点対称位置
に備えてなる。突起３５ａは、コイルバネ３６の付勢力
により、押圧・操作板３３の操作部３３ｂにおける傾斜
面部分に常時、当接している。

【００３２】３８は、リング３７の外側近傍に配され
た、駆動力検出部４０の一部を構成する検出部材の他方
としてのコイルである。そして、コイル３８の巻線が巻
かれているコイルボビン３９の内側をリング３７が移動
するようにされている。

【００３３】次に、ハンドリム６による人的駆動力の検
出と、その検出結果に基づいて駆動輪４に所定の電気的
駆動力を付加する制御とについて、再び図８〜図１０に
基づいて説明する。

【００３４】停止状態にある車いすＤ₁が走行を始める
に際し、使用者はハンドリム６・７を握り、これらを前
方（正方向）へ回転させようとする。このとき、駆動輪
４・５は地面や床などに接しており、駆動輪４・５には
地面や床などとの摩擦に起因する力が大きく働く。この
ため、ハンドリム６・７と一体化された押圧・操作板３
３には、駆動輪４・５が回転を始める前に、使用者の正
方向への人的駆動力が作用する。そして、その人的駆動
力がコイルバネ３２の付勢力に打ち勝ったときに、押圧
部３３ａがコイルバネ３２を押圧するとともに、押圧・
操作板３３が所定量だけ正方向へ回動する。

【００３５】このように、押圧部３３ａがコイルバネ３
２を押し縮めながら押圧・操作板３３が正方向へ回動す
ると、操作部３３ｂ・３３ｂも正方向へ所定量だけ回動
し、操作部３３ｂ・３３ｂにおける傾斜面部分がスライ
ド体３５の突起３５ａ・３５ａを押すので、コイルバネ
３６の付勢力に抗して、スライド体３５がリング３７と
ともに、押圧・操作板３３から離れる方向へスライド移
動する。

【００３６】すると、リング３７がコイルボビン３９の
内側を押圧・操作板３３から離れる方向へ移動すること
になり、これによってコイル３８のインダクタンスが変
化し、コイル３８に印加される電圧が変化する。すなわ
ち、ハンドリム６・７に加わる人的駆動力が大きくなれ
ばなるほど、コイルボビン３９の内側に挿入されるリン
グ３７の体積が大きくなり、インダクタンスが大きくな
る。インダクタンスが大きいほど電圧は小さくなり、イ
ンダクタンスが小さいほど電圧は大きくなるので、この
電圧の変化を検出することによって、人的駆動力の大き
さを検出することができる。そして、検出した人的駆動
力の大きさに応じて、制御部２０の電子回路基板１９に
あらかじめ記憶されているメモリーを備えたマイクロコ
ンピュータがモータ２１を駆動制御する。

【００３７】この制御の方式は次のようなものである。
すなわち、車いすＤ₁の平地または下り坂道における前
進走行速度が時速０〜２ｋｍの範囲にあるときは、検出
した人的駆動力の値と同じ値になるように制御部２０が
モータ２１による電気的駆動力を付加する。つまり、電
気的駆動力／人的駆動力＝１．０に制御する。また、同
走行速度が時速２〜４ｋｍの範囲にあるときは、付加す
る電気的駆動力の比率を１．０〜０の範囲で直線的に減
らしていく。そして、同走行速度が時速４ｋｍを超えた
ときは電気的駆動力を付加しない。

【００３８】また、車いすＤ₁の上り坂道における前進
走行速度が時速０〜２ｋｍの範囲にあるときは、検出し
た人的駆動力の値の２０％増しの値になるように制御部
２０がモータ２１による電気的駆動力を付加する。つま
り、電気的駆動力／人的駆動力＝１．２に制御する。ま
た、同走行速度が時速２〜４ｋｍの範囲にあるときは、
付加する電気的駆動力の比率を１．２〜０の範囲で直線
的に減らしていく。そして、同走行速度が時速４ｋｍを
超えたときは電気的駆動力を付加しない。

【００３９】車いすＤ₁が平地または下り坂道における
前進走行をしているか、上り坂道における前進走行をし
ているかは、使用者の判断にまかせる。すなわち、使用
者が第１スイッチ１２ａを「入（アシスト）」側に切り
換えかつ第２スイッチ１２ｂを「平地」側に切り換えた
ときは、車いすＤ₁が平地または下り坂道における前進
走行をするものとして、前記の制御が行われる。また、
使用者が第１スイッチ１２ａを「入（アシスト）」側に
切り換えかつ第２スイッチ１２ｂを「坂道」側に切り換
えたときは、車いすＤ₁が上り坂道における前進走行を
するものとして、前記の制御が行われる。

【００４０】次に、車いすＤ₁が前進走行を行ってお
り、使用者がハンドリム６・７を操作していない状態に
ついて説明する。この状態では人的駆動力がないので、
押圧・操作板３３の押圧部３３ａがコイルバネ３２を押
し縮めることがない。このため、押圧・操作板３３の前
記回動は起きず、スライド体３５およびリング３７の移
動はない。すなわち、コイル３８のインダクタンスが変
化することはなく、コイル３８に印加される電圧も変化
しないため、モータ２１による電気的駆動力の付加は行
われない。

【００４１】また、平地や上り坂などで使用者がハンド
リム６・７を操作して加速をする場合について説明す
る。この場合は、前記の走行開始時と同様に、押圧部３
３ａがコイルバネ３２を押し縮めるので、押圧・操作板
３３はハンドリム６・７に加わる人的駆動力の大きさに
応じて回動し、スライド体３５およびリング３７の移動
が生じ、コイル３８に印加される電圧が変化して、モー
タ２１による電気的駆動力の付加が行われる。

【００４２】使用者が第１スイッチ１２ａを「切」側に
切り換えたときは、モータ２１による電気的駆動力の付
加は行われず、車いすＤ₁は、ハンドリム６・７に加え
られる使用者の人的駆動力によってのみ駆動される。

【００４３】この車いすＤ₁は以上のように構成されて
おり、次のような利点を有している。

【００４４】すなわち、車いすＤ₁は、ハンドリム６・
７に加わる人的駆動力を検出する駆動力検出部４０（弾
性体としてのコイルバネ３２・３２、変換部材の一方と
しての押圧・操作板３３、変換部材の他方としての環状
スライド体３５、検出部材の一方としてのリング３７、
検出部材の他方としてのコイル３８）と、この駆動力検
出部４０での検出結果に基づいて駆動輪４・５に所定の
電気的駆動力を付加すべくモータ２１を制御する制御部
２０とを備えている。そして、検出された人的駆動力の
大きさに応じて制御部２０がモータ２１を駆動制御し、
電気的駆動力を付加したりしなかったりする。したがっ
て、使用者がハンドリム６・７を操作する労力をあまり
必要としない。また、電動式車いすほどの大容量のバッ
テリを必要としないため、車いす全体の重さや大きさも
電動式車いすほどにはならず、自動車やトラックなどに
搭載する作業を比較的楽に行うことができる。

【００４５】さらに、駆動力検出部４０が、ハンドリム
６・７に一定の人的駆動力が加わったときに縮み他のと
きに伸びるコイルバネ３２・３２と、コイルバネ３２・
３２の伸縮量を駆動輪４・５のハブ軸１３の長手方向へ
の変位量に変換する変換部材（押圧・操作板３３および
スライド体３５）と、変換部材の変位量に応じて電圧の
変化を生じさせかつその変化量を検出する検出部材（リ
ング３７およびコイル３８）とを備えている。したがっ
て、人的駆動力の変化をハブ軸１３の長手方向への変位
量に変換することで、変化の度合いを拡大することがで
き、正確できめ細かい検出が可能になる。

【００４６】加えて、駆動輪４・５のハブ軸１３を保護
するケーシング１４を備え、ケーシング１４内に、駆動
力検出部４０、モータ２１、減速装置および制御部２０
が組み込まれているので、これらの構成部材を確実に保
護することができるとともに、スペースの有効利用によ
って車いすＤ₁がいっそう小型化している。

【００４７】しかも、駆動力検出部４０は、左右一対の
ハンドリム６・７のそれぞれに加わる人的駆動力を独立
して検出する左右一対のものであるので、左右一対の駆
動輪４・５を互いに独立して制御することが可能にな
り、小回り性や直進性などの操作性能が向上している。

【００４８】

【実施例２】図１１および図１２は、本発明の実施例２
に係る車いすＤ₂の外観構成を示す。図１１および図１
２において、車いすＤ₂は、実施例１における車いすＤ
₁と同様に、フレーム体１と、自在輪２・３と、駆動輪
４・５と、ハンドリム６・７と、握り８・９と、シート
ユニット１０と、バッテリ部１１とから、主として構成
されている。これらの主要構成要素は車いすＤ₁におけ
るそれらと同じであるので、詳細な説明は省略する。

【００４９】駆動輪４・５の前方には、駆動輪４・５を
補助的に駆動するための左右一対のモータ５１・５２が
それぞれ配されている。

【００５０】左側のモータ５１は、図１３に示すよう
に、モータケース５３の内部に配されたモータ本体（図
示略）と、このモータ本体の回転軸５４に取り付けられ
た圧接ローラ５５とを備えてなる。このモータ５１は、
圧接ローラ５５が左側の駆動輪４のタイヤに圧接される
ようにフレーム体１の左側部分に取り付けられている。

【００５１】右側のモータ５２は、左側のモータ５１と
左右対称なものであり、フレーム体１の右側部分に取り
付けられている。

【００５２】図１４に示すように、駆動輪４のハブ軸１
３を保護するケーシング１４は、車いすＤ₁におけるそ
れと同じである。ケーシング１４の内部には、車いすＤ
₁におけるのと同じ駆動力検出部４０（弾性体としての
コイルバネ３２・３２、変換部材の一方としての押圧・
操作板３３、変換部材の他方としての環状スライド体３
５、検出部材の一方としてのリング３７、検出部材の他
方としてのコイル３８）と、この駆動力検出部４０での
検出結果に基づいて駆動輪４に所定の電気的駆動力を付
加すべく外部のモータ５１を制御する制御部２０（図示
略）とを備えている。

【００５３】制御部２０によるモータ５１の制御は、車
いすＤ₁におけるのと同じであるので詳細な説明は省略
する。

【００５４】この車いすＤ₂は以上のように構成されて
おり、次のような利点を有している。

【００５５】すなわち、車いすＤ₂は、ハンドリム６・
７に加わる人的駆動力を検出する駆動力検出部４０と、
この駆動力検出部４０での検出結果に基づいて駆動輪４
・５に所定の電気的駆動力を付加すべくモータ５１・５
２を制御する制御部２０とを備えている。そして、検出
された人的駆動力の大きさに応じて制御部２０がモータ
５１・５２を駆動制御し、電気的駆動力を付加したりし
なかったりする。したがって、使用者がハンドリム６・
７を操作する労力をあまり必要としない。また、電動式
車いすほどの大容量のバッテリを必要としないため、車
いす全体の重さや大きさも電動式車いすほどにはなら
ず、自動車やトラックなどに搭載する作業を比較的楽に
行うことができる。

【００５６】さらに、駆動力検出部４０が、ハンドリム
６・７に一定の人的駆動力が加わったときに縮み他のと
きに伸びるコイルバネ３２・３２と、コイルバネ３２・
３２の伸縮量を駆動輪４・５のハブ軸１３の長手方向へ
の変位量に変換する変換部材と、変換部材の変位量に応
じて電圧の変化を生じさせかつその変化量を検出する検
出部材とを備えている。したがって、人的駆動力の変化
をハブ軸１３の長手方向への変位量に変換することで、
変化の度合いを拡大することができ、正確できめ細かい
検出が可能になる。

【００５７】加えて、駆動輪４・５のハブ軸１３を保護
するケーシング１４を備え、ケーシング１４内に、駆動
力検出部４０および制御部２０が組み込まれているの
で、これらの構成部材を確実に保護することができると
ともに、スペースの有効利用によって車いすＤ₂がいっ
そう小型化している。

【００５８】しかも、駆動力検出部４０は、左右一対の
ハンドリム６・７のそれぞれに加わる人的駆動力を独立
して検出する左右一対のものであるので、左右一対の駆
動輪４・５を互いに独立して制御することが可能にな
り、小回り性や直進性などの操作性能が向上している。

【００５９】

【発明の効果】本発明の請求項１に記載の車いすによれ
ば、ハンドリムに加わる人的駆動力を検出する駆動力検
出部と、この駆動力検出部での検出結果に基づいて駆動
輪に所定の電気的駆動力を付加すべくモータを制御する
制御部とを備えている。そして、検出された人的駆動力
の大きさに応じて制御部がモータを駆動制御する。した
がって、使用者がハンドリムを操作する労力をあまり必
要としない。また、電動式車いすほどの大容量のバッテ
リを必要としないため、車いす全体の重さや大きさも電
動式車いすほどにはならず、自動車やトラックなどに搭
載する作業を比較的楽に行うことができる。そして、盤
状ケーシング内に、駆動力検出部が組み込まれているの
で、駆動力検出部を確実に保護することができるととも
に、スペースの有効利用によって車いすのいっそうの小
型化を図ることができる。また、請求項２によれば、駆
動力検出部は、ハンドリムに一定の人的駆動力が加わっ
たときに縮み他のときに伸びる弾性体と、この弾性体の
伸縮量を駆動輪のハブ軸の長手方向への変位量に変換す
る変換部材とを備えているため、人的駆動力の変化をハ
ブ軸の長手方向への変位量に変換することで、変化の度
合いを拡大することができ、正確できめ細かい検出が可
能になる。

【００６０】

【００６１】

【００６２】

【００６３】本発明の請求項３に記載の車いすによれ
ば、駆動力検出部が、左右一対のハンドリムのそれぞれ
に加わる人的駆動力を独立して検出する機能を備えてな
るので、請求項１〜２のいずれか１つに記載の車いすが
奏する前記効果に加えて、左右一対の駆動輪を互いに独
立して制御することが可能になり、小回り性や直進性な
どの操作性能を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施例１に係る車いすの全体外観を示
す側面図。

【図２】図１の車いすの平面図。

【図３】図１の車いすの背面図。

【図４】図１の車いすの１構成部材であるバッテリ部の
斜視図。

【図５】図１の車いすの１構成部材である切換スイッチ
の平面図。

【図６】図１の車いすの１構成部材であるケーシングの
背面断面図。

【図７】図６のケーシングの内部を示す側面図。

【図８】図６のケーシングの内部に配された駆動力検出
部を示す側面図。

【図９】図８の駆動力検出部を示す斜視図。

【図１０】図８の駆動力検出部を示す背面断面図。

【図１１】本発明の実施例２に係る車いすの全体外観を
示す側面図。

【図１２】図１１の車いすの背面図。

【図１３】図１１の車いすの１構成部材であるモータの
斜視図。

【図１４】図１１の車いすの１構成部材であるケーシン
グの背面断面図。

【符号の説明】

４駆動輪５駆動輪６ハンドリム７ハンドリム１１バッテリ部１３ハブ軸１４ケーシング１５固定側ケーシング部１６ハブ体１７回転側ケーシング部２０制御部２１モータ３０第５プーリ（減速装置）３２コイルバネ（弾性体）３３押圧・操作板（変換部材）３５スライド体（変換部材）３７リング（検出部材）３８コイル（検出部材）４０駆動力検出部５１モータ５２モータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者中村秀男大阪府守口市京阪本通２丁目５番５号三洋電機株式会社内 (56)参考文献特開平６−304205（ＪＰ，Ａ) 特開平７−75219（ＪＰ，Ａ) 特開平９−19460（ＪＰ，Ａ) 特開平８−275974（ＪＰ，Ａ) 特開平３−15468（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) A61G 5/04 B62M 23/02

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】駆動輪に取り付けられ人的駆動力により
駆動輪を駆動するためのハンドリムと、電気的駆動力に
より駆動輪を補助的に駆動するためのモータと、このモ
ータの電源となるバッテリ部と、ハンドリムに人的駆動
力が加わったときに伸縮する弾性体と、この弾性体の伸
縮量に応じて電気的出力の変化を生じさせかつその出力
を検出する検出部材とからなる駆動力検出部と、この駆
動力検出部での検出結果に基づいて駆動輪に所定の電気
的駆動力を付加すべくモータを制御する制御部と、前記
制御部は、電気回路基板と放熱板とからなり、アルミニ
ウム合金やステンレス鋼などの放熱性にすぐれた材質で
形成され駆動輪のハブ軸を保護する盤状ケーシングを設
け、そのケーシングは２分割状のものであり、２分割状
の一方がハブ軸に固定されて固定側ケーシング部とさ
れ、同他方がハブ軸を覆うハブ体に取り付けられかつ前
記ハンドリムと一体化されてそのハンドリムとともに回
転可能な回転側ケーシング部とされており、駆動力検出
部及びモータ、制御部がモータ減速装置と共にケーシン
グ内に組み込まれていることを特徴とする車いす。
【請求項２】前記駆動力検出部は、前記弾性体の伸縮
量を駆動輪のハブ軸の長手方向への変位量に変換する変
換部材と、この変換部材の変位量に応じて電気的出力の
変化を生じさせかつその出力を検出する検出部材とを設
けたことを特徴とする請求項１記載の車いす。
【請求項３】駆動力検出部が、左右一対のハンドリム
のそれぞれに加わる人的駆動力を独立して検出する機能
を備えてなる請求項１〜２のいずれか１つに記載の車い
す。