JP3513104B2 - 速度測定システム、速度測定方法、速度測定用プログラム、画像処理システム、画像処理方法及び画像処理用プログラム - Google Patents
速度測定システム、速度測定方法、速度測定用プログラム、画像処理システム、画像処理方法及び画像処理用プログラムInfo
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- JP3513104B2 JP3513104B2 JP2000352915A JP2000352915A JP3513104B2 JP 3513104 B2 JP3513104 B2 JP 3513104B2 JP 2000352915 A JP2000352915 A JP 2000352915A JP 2000352915 A JP2000352915 A JP 2000352915A JP 3513104 B2 JP3513104 B2 JP 3513104B2
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、列車等の移動体
の速度を測定する速度測定システム、速度測定方法、速
度測定用プログラム、列車等の移動体の画像を的確に取
り出し可能に記憶する画像処理システム、画像処理方法
及び画像処理用プログラムに関するものである。
の速度を測定する速度測定システム、速度測定方法、速
度測定用プログラム、列車等の移動体の画像を的確に取
り出し可能に記憶する画像処理システム、画像処理方法
及び画像処理用プログラムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、車両倉庫等へ入庫する列車の外観
を点検するため、ＩＴＶカメラで監視して録画する画像
処理システムが知られている。列車が入庫してくる場合
には、一定速度で走行するわけではなく速度変化しなが
ら走行する。
を点検するため、ＩＴＶカメラで監視して録画する画像
処理システムが知られている。列車が入庫してくる場合
には、一定速度で走行するわけではなく速度変化しなが
ら走行する。
【０００３】これに対応するために速度センサが配置さ
れ、速度を取得してテレビカメラにより撮像した画像情
報中の所望車両映像を取り出し、正常時の画像と比較す
るように構成される。
れ、速度を取得してテレビカメラにより撮像した画像情
報中の所望車両映像を取り出し、正常時の画像と比較す
るように構成される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】速度センサとテレビカ
メラの設置位置が同じ位置であるときには問題がない
が、建築物の建築限界等の原因で速度センサとテレビカ
メラの設置位置が異ならざるを得ない場合も多く、撮像
した画像情報中の所望車両映像を取り出しに時間を要す
ることになる。
メラの設置位置が同じ位置であるときには問題がない
が、建築物の建築限界等の原因で速度センサとテレビカ
メラの設置位置が異ならざるを得ない場合も多く、撮像
した画像情報中の所望車両映像を取り出しに時間を要す
ることになる。
【０００５】本発明は上記のような従来の画像処理シス
テムが有する問題点を解決せんとしてなされたもので、
その目的は、速度センサとテレビカメラの設置位置が異
なる場合に、テレビカメラの位置における速度を適切に
測定できる速度測定システム及び速度測定方法を提供す
ることである。また、他の目的は撮像した画像情報中の
所望移動体映像を容易に取り出し可能とする画像処理シ
ステム及び画像処理方法を提供することである。また、
コンピュータに速度測定を行わせる速度測定用プログラ
ム及びコンピュータに画像処理を行わせる画像処理用プ
ログラムを提供することを目的とする。
テムが有する問題点を解決せんとしてなされたもので、
その目的は、速度センサとテレビカメラの設置位置が異
なる場合に、テレビカメラの位置における速度を適切に
測定できる速度測定システム及び速度測定方法を提供す
ることである。また、他の目的は撮像した画像情報中の
所望移動体映像を容易に取り出し可能とする画像処理シ
ステム及び画像処理方法を提供することである。また、
コンピュータに速度測定を行わせる速度測定用プログラ
ム及びコンピュータに画像処理を行わせる画像処理用プ
ログラムを提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明に係る速度測定シ
ステムは、移動体の速度を検出する速度センサと、前記
速度センサが速度検出しているときに同移動体を撮像可
能な位置であって、前記速度センサとは異なる位置に設
置され、前記移動体を撮像するテレビカメラと、前記速
度センサにより検出される速度情報、速度情報のサンプ
リング間隔時間及び前記速度センサと前記テレビカメラ
との距離情報に基づき、前記移動体の前後が前記速度セ
ンサから前記テレビカメラに到るまでのサンプリング数
を検出するサンプリング数検出手段と、前記サンプリン
グ数検出手段により検出されたサンプリング数に基づ
き、前記速度センサにより検出された速度情報を前記テ
レビカメラの位置における前記移動体の速度情報に変換
する変換手段とを具備することを特徴とする。
ステムは、移動体の速度を検出する速度センサと、前記
速度センサが速度検出しているときに同移動体を撮像可
能な位置であって、前記速度センサとは異なる位置に設
置され、前記移動体を撮像するテレビカメラと、前記速
度センサにより検出される速度情報、速度情報のサンプ
リング間隔時間及び前記速度センサと前記テレビカメラ
との距離情報に基づき、前記移動体の前後が前記速度セ
ンサから前記テレビカメラに到るまでのサンプリング数
を検出するサンプリング数検出手段と、前記サンプリン
グ数検出手段により検出されたサンプリング数に基づ
き、前記速度センサにより検出された速度情報を前記テ
レビカメラの位置における前記移動体の速度情報に変換
する変換手段とを具備することを特徴とする。
【０００７】本発明の速度測定方法は、移動体の速度を
検出する速度センサにより検出される速度情報、速度情
報のサンプリング間隔時間及び前記速度センサが速度検
出しているときに同移動体を撮像可能な位置であって前
記速度センサとは異なる位置に設置され、前記移動体を
撮像するテレビカメラと前記速度センサとの距離情報に
基づき、前記移動体の前後が前記速度センサから前記テ
レビカメラに到るまでのサンプリング数を検出するサン
プリング数検出ステップと、前記サンプリング数検出ス
テップにより検出されたサンプリング数に基づき、前記
速度センサにより検出された速度情報を前記テレビカメ
ラの位置における前記移動体の速度情報に変換する変換
ステップとを具備することを特徴とする。
検出する速度センサにより検出される速度情報、速度情
報のサンプリング間隔時間及び前記速度センサが速度検
出しているときに同移動体を撮像可能な位置であって前
記速度センサとは異なる位置に設置され、前記移動体を
撮像するテレビカメラと前記速度センサとの距離情報に
基づき、前記移動体の前後が前記速度センサから前記テ
レビカメラに到るまでのサンプリング数を検出するサン
プリング数検出ステップと、前記サンプリング数検出ス
テップにより検出されたサンプリング数に基づき、前記
速度センサにより検出された速度情報を前記テレビカメ
ラの位置における前記移動体の速度情報に変換する変換
ステップとを具備することを特徴とする。
【０００８】本発明に係る画像処理システムは、移動体
の速度を検出する速度センサと、前記速度センサが速度
検出しているときに同移動体を撮像可能な位置であっ
て、前記速度センサとは異なる位置に設置され、前記移
動体を撮像するテレビカメラと、前記速度センサにより
検出される速度情報、速度情報のサンプリング間隔時間
及び前記速度センサと前記テレビカメラとの距離情報に
基づき、前記移動体の前後が前記速度センサから前記テ
レビカメラに到るまでのサンプリング数を検出するサン
プリング数検出手段と、前記サンプリング数検出手段に
より検出されたサンプリング数に基づき、前記テレビカ
メラにより撮像された画像情報における前記移動体が撮
像されているコマ番号情報を特定する特定手段と、前記
特定手段により特定されたコマ番号情報を該当画像情報
に対応させて記憶する記憶制御手段とを具備することを
特徴とする。これにより、速度センサにより検出される
速度情報、速度情報のサンプリング間隔時間及び速度セ
ンサとテレビカメラとの距離情報に基づき、移動体の前
後が速度センサからテレビカメラに到るまでのサンプリ
ング数が検出され、検出されたサンプリング数に基づ
き、テレビカメラにより撮像された画像情報における移
動体が撮像されているコマ番号情報が特定され、特定さ
れたコマ番号情報が該当画像情報に対応させられて記憶
される。本発明に係る画像処理方法は、移動体の速度を
検出する速度センサにより検出される速度情報、速度情
報のサンプリング間隔時間及び前記速度センサが速度検
出しているときに同移動体を撮像可能な位置であって前
記速度センサとは異なる位置に設置され、前記移動体を
撮像するテレビカメラと前記速度センサとの距離情報に
基づき、前記移動体の前後が前記速度センサから前記テ
レビカメラに到るまでのサンプリング数を検出するサン
プリング数検出ステップと、前記サンプリング数検出ス
テップにより検出されたサンプリング数に基づき、前記
テレビカメラにより撮像された画像情報における前記移
動体が撮像されているコマ番号情報を特定する特定ステ
ップと、前記特定ステップにより特定されたコマ番号情
報を該当画像情報に対応させて記憶する記憶ステップと
を具備することを特徴とする。
の速度を検出する速度センサと、前記速度センサが速度
検出しているときに同移動体を撮像可能な位置であっ
て、前記速度センサとは異なる位置に設置され、前記移
動体を撮像するテレビカメラと、前記速度センサにより
検出される速度情報、速度情報のサンプリング間隔時間
及び前記速度センサと前記テレビカメラとの距離情報に
基づき、前記移動体の前後が前記速度センサから前記テ
レビカメラに到るまでのサンプリング数を検出するサン
プリング数検出手段と、前記サンプリング数検出手段に
より検出されたサンプリング数に基づき、前記テレビカ
メラにより撮像された画像情報における前記移動体が撮
像されているコマ番号情報を特定する特定手段と、前記
特定手段により特定されたコマ番号情報を該当画像情報
に対応させて記憶する記憶制御手段とを具備することを
特徴とする。これにより、速度センサにより検出される
速度情報、速度情報のサンプリング間隔時間及び速度セ
ンサとテレビカメラとの距離情報に基づき、移動体の前
後が速度センサからテレビカメラに到るまでのサンプリ
ング数が検出され、検出されたサンプリング数に基づ
き、テレビカメラにより撮像された画像情報における移
動体が撮像されているコマ番号情報が特定され、特定さ
れたコマ番号情報が該当画像情報に対応させられて記憶
される。本発明に係る画像処理方法は、移動体の速度を
検出する速度センサにより検出される速度情報、速度情
報のサンプリング間隔時間及び前記速度センサが速度検
出しているときに同移動体を撮像可能な位置であって前
記速度センサとは異なる位置に設置され、前記移動体を
撮像するテレビカメラと前記速度センサとの距離情報に
基づき、前記移動体の前後が前記速度センサから前記テ
レビカメラに到るまでのサンプリング数を検出するサン
プリング数検出ステップと、前記サンプリング数検出ス
テップにより検出されたサンプリング数に基づき、前記
テレビカメラにより撮像された画像情報における前記移
動体が撮像されているコマ番号情報を特定する特定ステ
ップと、前記特定ステップにより特定されたコマ番号情
報を該当画像情報に対応させて記憶する記憶ステップと
を具備することを特徴とする。
【０００９】本発明に係る速度測定用プログラムは、移
動体の速度を検出する速度センサにより検出される速度
情報、速度情報のサンプリング間隔時間及び前記速度セ
ンサが速度検出しているときに同移動体を撮像可能な位
置であって前記速度センサとは異なる位置に設置され前
記移動体を撮像するテレビカメラと前記速度センサとの
距離情報に基づき、前記移動体の前後が前記速度センサ
から前記テレビカメラに到るまでのサンプリング数を検
出するサンプリング数検出ステップと、前記サンプリン
グ数検出ステップにより検出されたサンプリング数に基
づき、前記速度センサにより検出された速度情報を前記
テレビカメラの位置における前記移動体の速度情報に変
換する変換ステップとを実行することを特徴とする。本
発明に係る画像処理用プログラムは、移動体の速度を検
出する速度センサにより検出される速度情報、速度情報
のサンプリング間隔時間及び前記速度センサが速度検出
しているときに同移動体を撮像可能な位置であって前記
速度センサとは異なる位置に設置され前記移動体を撮像
するテレビカメラと前記速度センサとの距離情報に基づ
き、前記移動体の前後が前記速度センサから前記テレビ
カメラに到るまでのサンプリング数を検出するサンプリ
ング数検出ステップと、前記サンプリング数検出ステッ
プにより検出されたサンプリング数に基づき、前記テレ
ビカメラにより撮像された画像情報における前記移動体
が撮像されているコマ番号情報を特定する特定ステップ
と、前記特定ステップにより特定されたコマ番号情報を
該当画像情報に対応させて記憶する記憶ステップとを実
行することを特徴とする。
動体の速度を検出する速度センサにより検出される速度
情報、速度情報のサンプリング間隔時間及び前記速度セ
ンサが速度検出しているときに同移動体を撮像可能な位
置であって前記速度センサとは異なる位置に設置され前
記移動体を撮像するテレビカメラと前記速度センサとの
距離情報に基づき、前記移動体の前後が前記速度センサ
から前記テレビカメラに到るまでのサンプリング数を検
出するサンプリング数検出ステップと、前記サンプリン
グ数検出ステップにより検出されたサンプリング数に基
づき、前記速度センサにより検出された速度情報を前記
テレビカメラの位置における前記移動体の速度情報に変
換する変換ステップとを実行することを特徴とする。本
発明に係る画像処理用プログラムは、移動体の速度を検
出する速度センサにより検出される速度情報、速度情報
のサンプリング間隔時間及び前記速度センサが速度検出
しているときに同移動体を撮像可能な位置であって前記
速度センサとは異なる位置に設置され前記移動体を撮像
するテレビカメラと前記速度センサとの距離情報に基づ
き、前記移動体の前後が前記速度センサから前記テレビ
カメラに到るまでのサンプリング数を検出するサンプリ
ング数検出ステップと、前記サンプリング数検出ステッ
プにより検出されたサンプリング数に基づき、前記テレ
ビカメラにより撮像された画像情報における前記移動体
が撮像されているコマ番号情報を特定する特定ステップ
と、前記特定ステップにより特定されたコマ番号情報を
該当画像情報に対応させて記憶する記憶ステップとを実
行することを特徴とする。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下添付図面を参照して、本発明
の速度測定システム、速度測定方法、画像処理システム
及び画像処理方法の実施例を説明する。図１には、列車
の異常を監視カメラにより撮像した画像に基づき検出す
るシステムが示されている。このシステムでは、例え
ば、車庫に到る引き込み線１上を矢印Ｘ方向へ移動する
列車２を撮像するために、引き込み線１に沿ってテレビ
カメラ３−１、３−２、３−ｎが設置されると共に、速
度センサ４が設置されている。
の速度測定システム、速度測定方法、画像処理システム
及び画像処理方法の実施例を説明する。図１には、列車
の異常を監視カメラにより撮像した画像に基づき検出す
るシステムが示されている。このシステムでは、例え
ば、車庫に到る引き込み線１上を矢印Ｘ方向へ移動する
列車２を撮像するために、引き込み線１に沿ってテレビ
カメラ３−１、３−２、３−ｎが設置されると共に、速
度センサ４が設置されている。
【００１１】テレビカメラ３−１、３−２、３−ｎは、
カメラ制御装置５−１、５−２、５−ｎを介して制御卓
６から制御され、撮像した画像情報はカメラ制御装置５
−１、５−２、５−ｎを介して制御卓６へ送られる。テ
レビカメラ３−１、３−２、３−ｎは、それぞれ別の部
位（例えば、パンタグラフの部分、窓の部分、車輪の分
など）を撮像するために設けられている。
カメラ制御装置５−１、５−２、５−ｎを介して制御卓
６から制御され、撮像した画像情報はカメラ制御装置５
−１、５−２、５−ｎを介して制御卓６へ送られる。テ
レビカメラ３−１、３−２、３−ｎは、それぞれ別の部
位（例えば、パンタグラフの部分、窓の部分、車輪の分
など）を撮像するために設けられている。
【００１２】制御卓６は保守センタ等に設けられている
ものであり、制御卓６には、撮像された画像をモニタす
るための表示装置８、コマンドやデータを入力するため
の入力装置７、画像情報等を記憶するための記憶装置９
が接続されている。
ものであり、制御卓６には、撮像された画像をモニタす
るための表示装置８、コマンドやデータを入力するため
の入力装置７、画像情報等を記憶するための記憶装置９
が接続されている。
【００１３】制御卓６は、コンピュータにより構成され
ており、このコンピュータがサンプリング数検出手段６
１、変換手段６２、特定手段６３、記憶制御手段６４と
して機能する。サンプリング数検出手段６１は、速度測
定システム及び画像処理システムを構成するもので、速
度センサ４により検出される速度情報、速度情報のサン
プリング間隔時間ｔ（ここでは、ｔ＝１／３０sec ）及
び速度センサ４とテレビカメラ３−１、３−２、３−ｎ
との距離情報に基づき、移動体である列車２の各車両の
前後が速度センサ４からテレビカメラ３−１、３−２、
３−ｎに到るまでのサンプリング数を検出するものであ
る。
ており、このコンピュータがサンプリング数検出手段６
１、変換手段６２、特定手段６３、記憶制御手段６４と
して機能する。サンプリング数検出手段６１は、速度測
定システム及び画像処理システムを構成するもので、速
度センサ４により検出される速度情報、速度情報のサン
プリング間隔時間ｔ（ここでは、ｔ＝１／３０sec ）及
び速度センサ４とテレビカメラ３−１、３−２、３−ｎ
との距離情報に基づき、移動体である列車２の各車両の
前後が速度センサ４からテレビカメラ３−１、３−２、
３−ｎに到るまでのサンプリング数を検出するものであ
る。
【００１４】変換手段６２は、速度測定システムを構成
するもので、サンプリング数検出手段６１により検出さ
れたサンプリング数に基づき、速度センサ４により検出
された速度情報をテレビカメラ３−１、３−２、３−ｎ
の位置における移動体である列車２の各車両の速度情報
に変換するものである。
するもので、サンプリング数検出手段６１により検出さ
れたサンプリング数に基づき、速度センサ４により検出
された速度情報をテレビカメラ３−１、３−２、３−ｎ
の位置における移動体である列車２の各車両の速度情報
に変換するものである。
【００１５】特定手段６３は、画像処理システムを構成
するもので、サンプリング数検出手段６１により検出さ
れたサンプリング数に基づき、テレビカメラ３−１、３
−２、３−ｎにより撮像された画像情報における移動体
である列車２の各車両が撮像されているコマ番号情報を
特定するものである。
するもので、サンプリング数検出手段６１により検出さ
れたサンプリング数に基づき、テレビカメラ３−１、３
−２、３−ｎにより撮像された画像情報における移動体
である列車２の各車両が撮像されているコマ番号情報を
特定するものである。
【００１６】記憶制御手段６４は、画像処理システムを
構成するもので、特定手段６３により特定されたコマ番
号情報を該当画像情報に対応させて記憶装置９へ記憶す
るものである。
構成するもので、特定手段６３により特定されたコマ番
号情報を該当画像情報に対応させて記憶装置９へ記憶す
るものである。
【００１７】上記各手段は、制御卓６におけるコンピュ
ータが図２に示すフローチャートに対応するプログラム
を実行することにより実現される。以下に、図２のフロ
ーチャートを参照して速度測定システムと画像処理シス
テムの動作を説明する。
ータが図２に示すフローチャートに対応するプログラム
を実行することにより実現される。以下に、図２のフロ
ーチャートを参照して速度測定システムと画像処理シス
テムの動作を説明する。
【００１８】まず、テレビカメラ３−１、３−２、３−
ｎと速度センサ４との間の距離Ｄ（Ｄ1 〜Ｄn ：これら
は一車両の長さより短いものとする。）、速度センサ４
による速度検出のサンプリング間隔ｔ（ここでは、ｔ＝
１／３０sec ）を取得する（Ｓ１）。本来は、テレビカ
メラ３−１、３−２、３−ｎについて処理を順次に行う
のであるが、ここでは、テレビカメラ３−１についての
み説明を行う。
ｎと速度センサ４との間の距離Ｄ（Ｄ1 〜Ｄn ：これら
は一車両の長さより短いものとする。）、速度センサ４
による速度検出のサンプリング間隔ｔ（ここでは、ｔ＝
１／３０sec ）を取得する（Ｓ１）。本来は、テレビカ
メラ３−１、３−２、３−ｎについて処理を順次に行う
のであるが、ここでは、テレビカメラ３−１についての
み説明を行う。
【００１９】図３に示すように速度センサ４とテレビカ
メラ３−１の距離をＤとする。図３の一点鎖線にて示さ
れるように列車２の第１車両２１の先頭が速度センサ４
を通過すると、速度センサ４による速度検出が開始さ
れ、制御卓６とカメラ制御装置５−１を介してこれを受
けてテレビカメラ３−１による撮像が同時に開始され、
上記の第１車両２１の先頭は何秒かの後に図３の実線に
て示されるようにテレビカメラ３−１の位置へ到る。
メラ３−１の距離をＤとする。図３の一点鎖線にて示さ
れるように列車２の第１車両２１の先頭が速度センサ４
を通過すると、速度センサ４による速度検出が開始さ
れ、制御卓６とカメラ制御装置５−１を介してこれを受
けてテレビカメラ３−１による撮像が同時に開始され、
上記の第１車両２１の先頭は何秒かの後に図３の実線に
て示されるようにテレビカメラ３−１の位置へ到る。
【００２０】速度センサ４により得られる速度情報は、
図４に示すように第１車両２１の速度情報Ａ１、車両の
切れ目部分Ｂ１（速度情報が欠落）、第２車両の速度情
報Ａ２、車両の切れ目部分Ｂ２（速度情報が欠落）、・
・・と続いて得られる。
図４に示すように第１車両２１の速度情報Ａ１、車両の
切れ目部分Ｂ１（速度情報が欠落）、第２車両の速度情
報Ａ２、車両の切れ目部分Ｂ２（速度情報が欠落）、・
・・と続いて得られる。
【００２１】そして、図４に示すように第１車両２１の
速度情報Ａ１が５つのサンプリングによるＶ１〜Ｖ５か
らなり、第２車両の速度情報Ａ２が５つのサンプリング
によるＶ６〜Ｖ１０からなり、以下に第３車両以降の速
度情報が続いている。尚、車両の切れ目部分では、速度
情報が欠落する。
速度情報Ａ１が５つのサンプリングによるＶ１〜Ｖ５か
らなり、第２車両の速度情報Ａ２が５つのサンプリング
によるＶ６〜Ｖ１０からなり、以下に第３車両以降の速
度情報が続いている。尚、車両の切れ目部分では、速度
情報が欠落する。
【００２２】以上のようにして得られた速度情報Ｖｉ
（当初ｉ＝１）を取得する（Ｓ２）。そして、上記Ｖ１
にサンプリング間隔ｔを掛けて、第１サンプリング時の
移動距離を求め、これが速度センサ４とテレビカメラ３
−１の距離Ｄ以上となったかを検出する（Ｓ３）。ここ
で、移動距離が距離Ｄ以上とならなければ、ｉを１つイ
ンクリメントし（Ｓ４）、ステップ（Ｓ２）へ戻る。
（当初ｉ＝１）を取得する（Ｓ２）。そして、上記Ｖ１
にサンプリング間隔ｔを掛けて、第１サンプリング時の
移動距離を求め、これが速度センサ４とテレビカメラ３
−１の距離Ｄ以上となったかを検出する（Ｓ３）。ここ
で、移動距離が距離Ｄ以上とならなければ、ｉを１つイ
ンクリメントし（Ｓ４）、ステップ（Ｓ２）へ戻る。
【００２３】そして、速度情報Ｖｉ（ここではｉ＝２）
を取得する（Ｓ２）。上記Ｖ２にサンプリング間隔ｔを
掛けて、第２サンプリング時の移動距離を求め、第１サ
ンプリング時の移動距離に加え、これが速度センサ４と
テレビカメラ３−１の距離Ｄ以上となったかを検出する
（Ｓ３）。ここで、移動距離が距離Ｄ以上とならなけれ
ば、ｉを１つインクリメントし（Ｓ４）、ステップ（Ｓ
２）へ戻る。
を取得する（Ｓ２）。上記Ｖ２にサンプリング間隔ｔを
掛けて、第２サンプリング時の移動距離を求め、第１サ
ンプリング時の移動距離に加え、これが速度センサ４と
テレビカメラ３−１の距離Ｄ以上となったかを検出する
（Ｓ３）。ここで、移動距離が距離Ｄ以上とならなけれ
ば、ｉを１つインクリメントし（Ｓ４）、ステップ（Ｓ
２）へ戻る。
【００２４】このようにして、ｉをインクリメントして
幾つかのサンプリング時までの総移動距離が距離Ｄ以上
となるとＹＥＳへ分岐し、上記ｉをサンプリング数Ｎk
にセットする（Ｓ５）。そして、ｋを１つインクリメン
トし（Ｓ６）、ｋが列車２の車両数を超えたのかを検出
する（Ｓ７）。ｋが列車２の車両数を超えていなけれ
ば、ステップ（Ｓ２）へ戻って上記と同様の処理を行
う。
幾つかのサンプリング時までの総移動距離が距離Ｄ以上
となるとＹＥＳへ分岐し、上記ｉをサンプリング数Ｎk
にセットする（Ｓ５）。そして、ｋを１つインクリメン
トし（Ｓ６）、ｋが列車２の車両数を超えたのかを検出
する（Ｓ７）。ｋが列車２の車両数を超えていなけれ
ば、ステップ（Ｓ２）へ戻って上記と同様の処理を行
う。
【００２５】図４の例では、Ｖ１ｔ＋Ｖ２ｔ＋・・・＋
Ｖ６ｔ≧Ｄとなり、次の第２車両については、Ｖ６ｔ＋
Ｖ７ｔ＋・・・＋Ｖ１１ｔ≧Ｄとなる。そして、Ｎ１＝
６、Ｎ２＝５、・・・が得られる。以上のようにしてｋ
が列車２の車両数を超えたときに、ステップ（Ｓ８）へ
進む。
Ｖ６ｔ≧Ｄとなり、次の第２車両については、Ｖ６ｔ＋
Ｖ７ｔ＋・・・＋Ｖ１１ｔ≧Ｄとなる。そして、Ｎ１＝
６、Ｎ２＝５、・・・が得られる。以上のようにしてｋ
が列車２の車両数を超えたときに、ステップ（Ｓ８）へ
進む。
【００２６】ステップＳ８においては、Ｎｋ＝Ｎ１、Ｎ
２、・・・に基づき速度情報を各車両に割り当てる。図
４の例では、Ｎ１＝６であるから、速度情報がＶ６のと
きに第１車両２１の先頭がテレビカメラ３−１の位置に
到達し、テレビカメラ３−１の位置においては、それ以
降の速度情報Ｖ７、Ｖ８、・・・により第１車両２１が
走行したことになり、第１車両の識別情報と上記速度情
報Ｖ７、Ｖ８、・・・が対応付けられて、記憶装置９へ
格納される。
２、・・・に基づき速度情報を各車両に割り当てる。図
４の例では、Ｎ１＝６であるから、速度情報がＶ６のと
きに第１車両２１の先頭がテレビカメラ３−１の位置に
到達し、テレビカメラ３−１の位置においては、それ以
降の速度情報Ｖ７、Ｖ８、・・・により第１車両２１が
走行したことになり、第１車両の識別情報と上記速度情
報Ｖ７、Ｖ８、・・・が対応付けられて、記憶装置９へ
格納される。
【００２７】また、Ｎ２＝５であるから、速度情報がＶ
１１のときに第１車両２１と第２車両の連結部がテレビ
カメラ３−１の位置に到達し、テレビカメラ３−１の位
置においては、それ以降の速度情報Ｖ１２、Ｖ１３、・
・・により第２車両が走行したことになり、第２車両の
識別情報と上記速度情報Ｖ１２、Ｖ１３、・・・が対応
付けられて、記憶装置９へ格納される。
１１のときに第１車両２１と第２車両の連結部がテレビ
カメラ３−１の位置に到達し、テレビカメラ３−１の位
置においては、それ以降の速度情報Ｖ１２、Ｖ１３、・
・・により第２車両が走行したことになり、第２車両の
識別情報と上記速度情報Ｖ１２、Ｖ１３、・・・が対応
付けられて、記憶装置９へ格納される。
【００２８】以下同様にして、各車両の識別情報と速度
情報が対応付けられて記憶装置９へ記憶される。ただ
し、最終車両が全てテレビカメラ３−１の位置を通過す
るまでの速度情報は得られない。つまり、最終車両の末
尾が速度センサ４を通過すると速度情報が得られない
が、この時点において最終車両が全てテレビカメラ３−
１の位置を通過していない。
情報が対応付けられて記憶装置９へ記憶される。ただ
し、最終車両が全てテレビカメラ３−１の位置を通過す
るまでの速度情報は得られない。つまり、最終車両の末
尾が速度センサ４を通過すると速度情報が得られない
が、この時点において最終車両が全てテレビカメラ３−
１の位置を通過していない。
【００２９】そこで、テレビカメラ３−１、３−２、３
−ｎから列車の移動方向側（図１、図３では、右側）に
速度センサを設置する。そして、図４の例とは逆に、最
終車両が通過したときの速度情報から古い方へ（先頭車
両側へ）速度情報を更新してサンプリング間隔ｔと掛け
算をして、和を作り、Ｄを超えるサンプリング点を求め
る。これより１サンプリング区間古い区間の速度情報
が、テレビカメラ３−１における最終車両の末尾の速度
情報となる。
−ｎから列車の移動方向側（図１、図３では、右側）に
速度センサを設置する。そして、図４の例とは逆に、最
終車両が通過したときの速度情報から古い方へ（先頭車
両側へ）速度情報を更新してサンプリング間隔ｔと掛け
算をして、和を作り、Ｄを超えるサンプリング点を求め
る。これより１サンプリング区間古い区間の速度情報
が、テレビカメラ３−１における最終車両の末尾の速度
情報となる。
【００３０】同様に、最終車両とその前の車両の連結部
分が通過したときの速度情報から古い方へ（先頭車両側
へ）速度情報を更新してサンプリング間隔ｔと掛け算を
して、和を作り、Ｄを超えるサンプリング点を求める。
ここで求めたサンプリング点から上記末尾の速度情報の
サンプリング点までの速度情報が、テレビカメラ３−１
における最終車両の速度情報となる。この速度情報も最
終車両の識別情報と対応付けられて、記憶装置９へ格納
される。
分が通過したときの速度情報から古い方へ（先頭車両側
へ）速度情報を更新してサンプリング間隔ｔと掛け算を
して、和を作り、Ｄを超えるサンプリング点を求める。
ここで求めたサンプリング点から上記末尾の速度情報の
サンプリング点までの速度情報が、テレビカメラ３−１
における最終車両の速度情報となる。この速度情報も最
終車両の識別情報と対応付けられて、記憶装置９へ格納
される。
【００３１】次に、ステップ（Ｓ９）へ進み、Ｎｋ＝Ｎ
１、Ｎ２、・・・に基づきテレビカメラ３−１から得ら
れた画像のコマ番号情報を各車両に割り当てる。図４の
例では、Ｎ１＝６であるから、速度情報がＶ６のときに
第１車両２１の先頭がテレビカメラ３−１の位置に到達
し、テレビカメラ３−１の位置においては、それ以降の
速度情報Ｖ７、Ｖ８、・・・により走行したことにな
る。
１、Ｎ２、・・・に基づきテレビカメラ３−１から得ら
れた画像のコマ番号情報を各車両に割り当てる。図４の
例では、Ｎ１＝６であるから、速度情報がＶ６のときに
第１車両２１の先頭がテレビカメラ３−１の位置に到達
し、テレビカメラ３−１の位置においては、それ以降の
速度情報Ｖ７、Ｖ８、・・・により走行したことにな
る。
【００３２】また、Ｎ２＝５であるから、速度情報がＶ
１１のときに第１車両２１と第２車両の連結部がテレビ
カメラ３−１の位置に到達し、テレビカメラ３−１の位
置においては、それ以降の速度情報Ｖ１２、Ｖ１３、・
・・により走行したことになる。
１１のときに第１車両２１と第２車両の連結部がテレビ
カメラ３−１の位置に到達し、テレビカメラ３−１の位
置においては、それ以降の速度情報Ｖ１２、Ｖ１３、・
・・により走行したことになる。
【００３３】つまり、サンプリング区間にて換算する
と、速度情報の欠落区間が１サンプリング区間であると
仮定して、第７サンプリング区間にて第１車両２１の先
頭がテレビカメラ３−１の位置に到達している。ゆえ
に、第８サンプリング区間に対応する時間の画像のコマ
番号情報から、速度情報Ｖ１１のサンプリング区間に対
応する時間の画像のコマ番号情報までが第１車両２１の
識別情報（列車番号情報を含む）に対応付けられて、記
憶装置９へ格納される（Ｓ１０）。
と、速度情報の欠落区間が１サンプリング区間であると
仮定して、第７サンプリング区間にて第１車両２１の先
頭がテレビカメラ３−１の位置に到達している。ゆえ
に、第８サンプリング区間に対応する時間の画像のコマ
番号情報から、速度情報Ｖ１１のサンプリング区間に対
応する時間の画像のコマ番号情報までが第１車両２１の
識別情報（列車番号情報を含む）に対応付けられて、記
憶装置９へ格納される（Ｓ１０）。
【００３４】以下同様にして、全ての車両の識別情報
（列車番号情報を含む）にその車両が写っている画像の
コマ番号情報が対応付けられて、記憶装置９へ格納され
る（Ｓ１０）。最終車両についてサンプリング区間は、
前述の最終車両の速度情報を得た場合と同様にして得る
ものとする。
（列車番号情報を含む）にその車両が写っている画像の
コマ番号情報が対応付けられて、記憶装置９へ格納され
る（Ｓ１０）。最終車両についてサンプリング区間は、
前述の最終車両の速度情報を得た場合と同様にして得る
ものとする。
【００３５】斯して、全ての車両の識別情報（列車番号
情報を含む）にその車両が写っている画像のコマ番号情
報が対応付けられて、記憶装置９へ格納されていること
になる。そこで、例えば、正常時の列車２の全ての車両
の識別情報（列車番号情報を含む）にその車両が写って
いる画像のコマ番号情報が対応付けて、記憶装置９へ格
納しておくと、入力装置７から画像呼び出しと所望車両
の識別情報（列車番号情報を含む）を入力することによ
り、表示装置８へ正常時と比較対象の画像を例えばマル
チ表示することができる。これにより、表示装置８に写
し出された映像を目視して当該車両の故障箇所を発見す
ることが可能である。また、正常時と比較対象の画像を
取り出して画像解析を行うことにより異常部分を検出す
ることも可能である。
情報を含む）にその車両が写っている画像のコマ番号情
報が対応付けられて、記憶装置９へ格納されていること
になる。そこで、例えば、正常時の列車２の全ての車両
の識別情報（列車番号情報を含む）にその車両が写って
いる画像のコマ番号情報が対応付けて、記憶装置９へ格
納しておくと、入力装置７から画像呼び出しと所望車両
の識別情報（列車番号情報を含む）を入力することによ
り、表示装置８へ正常時と比較対象の画像を例えばマル
チ表示することができる。これにより、表示装置８に写
し出された映像を目視して当該車両の故障箇所を発見す
ることが可能である。また、正常時と比較対象の画像を
取り出して画像解析を行うことにより異常部分を検出す
ることも可能である。
【００３６】尚、上記の説明では、テレビカメラ３−１
について説明したが、他のテレビカメラ３−２、３−ｎ
についても同様に処理が行われる。また、速度測定と画
像処理において、テレビカメラ３−１、３−２、３−ｎ
の下流側に設けた速度センサ４を用いて基本処理を行っ
たが、最終車両の速度測定と画像処理において用いた速
度センサを用いて基本処理を行い、先頭車両の速度測定
と画像処理においてテレビカメラ３−１、３−２、３−
ｎの下流側に設けた速度センサ４を用いるようにしても
良い。また、監視対象としては、列車に限らず移動体と
することが可能である。
について説明したが、他のテレビカメラ３−２、３−ｎ
についても同様に処理が行われる。また、速度測定と画
像処理において、テレビカメラ３−１、３−２、３−ｎ
の下流側に設けた速度センサ４を用いて基本処理を行っ
たが、最終車両の速度測定と画像処理において用いた速
度センサを用いて基本処理を行い、先頭車両の速度測定
と画像処理においてテレビカメラ３−１、３−２、３−
ｎの下流側に設けた速度センサ４を用いるようにしても
良い。また、監視対象としては、列車に限らず移動体と
することが可能である。
【００３７】
【発明の効果】以上説明したように本発明に係る速度測
定システム、速度測定方法及び速度測定用プログラムに
よれば、速度センサにより検出される速度情報、速度情
報のサンプリング間隔時間及び速度センサとテレビカメ
ラとの距離情報に基づき、移動体の前後が速度センサか
らテレビカメラに到るまでのサンプリング数が検出さ
れ、検出されたサンプリング数に基づき、速度センサに
より検出された速度情報がテレビカメラの位置における
移動体の速度情報に変換されるので、速度センサとテレ
ビカメラが異なる位置に設置されていても適切な速度測
定が可能となる。
定システム、速度測定方法及び速度測定用プログラムに
よれば、速度センサにより検出される速度情報、速度情
報のサンプリング間隔時間及び速度センサとテレビカメ
ラとの距離情報に基づき、移動体の前後が速度センサか
らテレビカメラに到るまでのサンプリング数が検出さ
れ、検出されたサンプリング数に基づき、速度センサに
より検出された速度情報がテレビカメラの位置における
移動体の速度情報に変換されるので、速度センサとテレ
ビカメラが異なる位置に設置されていても適切な速度測
定が可能となる。
【００３８】以上説明したように本発明に係る画像処理
システム、画像処理方法及び画像処理用プログラムによ
れば、速度センサにより検出される速度情報、速度情報
のサンプリング間隔時間及び速度センサとテレビカメラ
との距離情報に基づき、移動体の前後が速度センサから
テレビカメラに到るまでのサンプリング数が検出され、
検出されたサンプリング数に基づき、テレビカメラによ
り撮像された画像情報における移動体が撮像されている
コマ番号情報が特定され、特定されたコマ番号情報が該
当画像情報に対応させられて記憶されるので、速度セン
サとテレビカメラが異なる位置に設置されていても適切
にコマ番号情報から該当画像情報の取り出しが可能とな
る。
システム、画像処理方法及び画像処理用プログラムによ
れば、速度センサにより検出される速度情報、速度情報
のサンプリング間隔時間及び速度センサとテレビカメラ
との距離情報に基づき、移動体の前後が速度センサから
テレビカメラに到るまでのサンプリング数が検出され、
検出されたサンプリング数に基づき、テレビカメラによ
り撮像された画像情報における移動体が撮像されている
コマ番号情報が特定され、特定されたコマ番号情報が該
当画像情報に対応させられて記憶されるので、速度セン
サとテレビカメラが異なる位置に設置されていても適切
にコマ番号情報から該当画像情報の取り出しが可能とな
る。
【図１】本発明が適用された、列車の異常を監視カメラ
により撮像した画像に基づき検出するシステムの構成
図。
により撮像した画像に基づき検出するシステムの構成
図。
【図２】図１のシステムの動作を説明するためのフロー
チャート。
チャート。
【図３】図１のシステムにおける速度センサとテレビカ
メラの位置関係を示す図。
メラの位置関係を示す図。
【図４】図１のシステムにおいて得られた速度情報とサ
ンプリング区間及び車両との割り当て説明するための
図。
ンプリング区間及び車両との割り当て説明するための
図。
１ 引き込み線 ２ 列車
３−１、３−２、３−ｎ テレビカメラ ４ 速度
センサ ５−１、５−２、５−ｎ カメラ制御装置 ６ 制御
卓 ７ 入力装置 ８ 表示
装置 ９ 記憶装置 ６１ サ
ンプリング数検出手段 ６２ 変換手段 ６３ 特
定手段 ６４ 記憶制御手段
センサ ５−１、５−２、５−ｎ カメラ制御装置 ６ 制御
卓 ７ 入力装置 ８ 表示
装置 ９ 記憶装置 ６１ サ
ンプリング数検出手段 ６２ 変換手段 ６３ 特
定手段 ６４ 記憶制御手段
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G08G 1/00 - 9/02
B61L 1/00 - 29/32
H04N 7/18
Claims (6)
- 【請求項１】 移動体の速度を検出する速度センサと、前記速度センサが速度検出しているときに同移動体を撮
像可能な位置であって、 前記速度センサとは異なる位置
に設置され、前記移動体を撮像するテレビカメラと、 前記速度センサにより検出される速度情報、速度情報の
サンプリング間隔時間及び前記速度センサと前記テレビ
カメラとの距離情報に基づき、前記移動体の前後が前記
速度センサから前記テレビカメラに到るまでのサンプリ
ング数を検出するサンプリング数検出手段と、 前記サンプリング数検出手段により検出されたサンプリ
ング数に基づき、前記速度センサにより検出された速度
情報を前記テレビカメラの位置における前記移動体の速
度情報に変換する変換手段とを具備することを特徴とす
る速度測定システム。 - 【請求項２】 移動体の速度を検出する速度センサによ
り検出される速度情報、速度情報のサンプリング間隔時
間及び前記速度センサが速度検出しているときに同移動
体を撮像可能な位置であって前記速度センサとは異なる
位置に設置され、前記移動体を撮像するテレビカメラと
前記速度センサとの距離情報に基づき、前記移動体の前
後が前記速度センサから前記テレビカメラに到るまでの
サンプリング数を検出するサンプリング数検出ステップ
と、 前記サンプリング数検出ステップにより検出されたサン
プリング数に基づき、前記速度センサにより検出された
速度情報を前記テレビカメラの位置における前記移動体
の速度情報に変換する変換ステップとを具備することを
特徴とする速度測定方法。 - 【請求項３】 移動体の速度を検出する速度センサと、前記速度センサが速度検出しているときに同移動体を撮
像可能な位置であって、 前記速度センサとは異なる位置
に設置され、前記移動体を撮像するテレビカメラと、 前記速度センサにより検出される速度情報、速度情報の
サンプリング間隔時間及び前記速度センサと前記テレビ
カメラとの距離情報に基づき、前記移動体の前後が前記
速度センサから前記テレビカメラに到るまでのサンプリ
ング数を検出するサンプリング数検出手段と、 前記サンプリング数検出手段により検出されたサンプリ
ング数に基づき、前記テレビカメラにより撮像された画
像情報における前記移動体が撮像されているコマ番号情
報を特定する特定手段と、 前記特定手段により特定されたコマ番号情報を該当画像
情報に対応させて記憶する記憶制御手段とを具備するこ
とを特徴とする画像処理システム。 - 【請求項４】 移動体の速度を検出する速度センサによ
り検出される速度情報、速度情報のサンプリング間隔時
間及び前記速度センサが速度検出しているときに同移動
体を撮像可能な位置であって前記速度センサとは異なる
位置に設置され、前記移動体を撮像するテレビカメラと
前記速度センサとの距離情報に基づき、前記移動体の前
後が前記速度センサから前記テレビカメラに到るまでの
サンプリング数を検出するサンプリング数検出ステップ
と、 前記サンプリング数検出ステップにより検出されたサン
プリング数に基づき、前記テレビカメラにより撮像され
た画像情報における前記移動体が撮像されているコマ番
号情報を特定する特定ステップと、 前記特定ステップにより特定されたコマ番号情報を該当
画像情報に対応させて記憶する記憶ステップとを具備す
ることを特徴とする画像処理方法。 - 【請求項５】 移動体の速度を検出する速度センサによ
り検出される速度情報、速度情報のサンプリング間隔時
間及び前記速度センサが速度検出しているときに同移動
体を撮像可能な位置であって前記速度センサとは異なる
位置に設置され前記移動体を撮像するテレビカメラと前
記速度センサとの距離情報に基づき、前記移動体の前後
が前記速度センサから前記テレビカメラに到るまでのサ
ンプリング数を検出するサンプリング数検出ステップ
と、 前記サンプリング数検出ステップにより検出されたサン
プリング数に基づき、前記速度センサにより検出された
速度情報を前記テレビカメラの位置における前記移動体
の速度情報に変換する変換ステップとを実行することを
特徴とする速度測定用プログラム。 - 【請求項６】 移動体の速度を検出する速度センサによ
り検出される速度情報、速度情報のサンプリング間隔時
間及び前記速度センサが速度検出しているときに同移動
体を撮像可能な位置であって前記速度センサとは異なる
位置に設置され前記移動体を撮像するテレビカメラと前
記速度センサとの距離情報に基づき、前記移動体の前後
が前記速度センサから前記テレビカメラに到るまでのサ
ンプリング数を検出するサンプリング数検出ステップ
と、 前記サンプリング数検出ステップにより検出されたサン
プリング数に基づき、前記テレビカメラにより撮像され
た画像情報における前記移動体が撮像されているコマ番
号情報を特定する特定ステップと、 前記特定ステップにより特定されたコマ番号情報を該当
画像情報に対応させて記憶する記憶ステップとを実行す
ることを特徴とする画像処理用プログラム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000352915A JP3513104B2 (ja) | 2000-11-20 | 2000-11-20 | 速度測定システム、速度測定方法、速度測定用プログラム、画像処理システム、画像処理方法及び画像処理用プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000352915A JP3513104B2 (ja) | 2000-11-20 | 2000-11-20 | 速度測定システム、速度測定方法、速度測定用プログラム、画像処理システム、画像処理方法及び画像処理用プログラム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002157680A JP2002157680A (ja) | 2002-05-31 |
| JP3513104B2 true JP3513104B2 (ja) | 2004-03-31 |
Family
ID=18825747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000352915A Expired - Fee Related JP3513104B2 (ja) | 2000-11-20 | 2000-11-20 | 速度測定システム、速度測定方法、速度測定用プログラム、画像処理システム、画像処理方法及び画像処理用プログラム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3513104B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| TW200937358A (en) * | 2008-02-21 | 2009-09-01 | Yuan Ding Co Ltd | Vehicle model and vehicle speed identification device |
| CN113386742B (zh) * | 2021-05-28 | 2023-05-09 | 晋城鸿智纳米光机电研究院有限公司 | 制动辅助系统、方法及汽车 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000351372A (ja) | 1999-06-09 | 2000-12-19 | Toshiba Corp | 列車用検査システムとそのデータ整合方法 |
-
2000
- 2000-11-20 JP JP2000352915A patent/JP3513104B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2000351372A (ja) | 1999-06-09 | 2000-12-19 | Toshiba Corp | 列車用検査システムとそのデータ整合方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2002157680A (ja) | 2002-05-31 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
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