JP3508418B2 - 遠隔切断装置 - Google Patents
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、原子炉内の構造
物、特に炉心支持板をシュラウドに固定するスタッドボ
ルトを切断除去する遠隔切断装置に関する。
物、特に炉心支持板をシュラウドに固定するスタッドボ
ルトを切断除去する遠隔切断装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】原子炉においては、炉心支持板が圧力容
器に多数のスタッドボルトにて固定されている。建築時
に炉心支持板を据付後、スタッドボルトは脱落防止のた
め溶接固定されている。このため、原子炉の解体作業や
補修作業において炉心支持板を取り外す場合、スタッド
ボルトを切断し炉外に回収する必要がある。
器に多数のスタッドボルトにて固定されている。建築時
に炉心支持板を据付後、スタッドボルトは脱落防止のた
め溶接固定されている。このため、原子炉の解体作業や
補修作業において炉心支持板を取り外す場合、スタッド
ボルトを切断し炉外に回収する必要がある。
【０００３】従来の原子炉の解体作業や補修作業におい
ては、炉内の放射線汚染物質を洗浄の上、作業環境に放
射線隔壁を施設し作業者を投入して手作業により炉内構
造物の切断作業を行った。あるいは、例えば特開昭６２
−２２８９８６号公報で開示されているように、炉内に
切断装置を投入し、切断作業を行っていた。一方、炉内
での遠隔切断装置を用いたスタッドボルトの切断回収手
段としては、次の２つの方法が考えられる。
ては、炉内の放射線汚染物質を洗浄の上、作業環境に放
射線隔壁を施設し作業者を投入して手作業により炉内構
造物の切断作業を行った。あるいは、例えば特開昭６２
−２２８９８６号公報で開示されているように、炉内に
切断装置を投入し、切断作業を行っていた。一方、炉内
での遠隔切断装置を用いたスタッドボルトの切断回収手
段としては、次の２つの方法が考えられる。
【０００４】１）炉心支持板の端部とシュラウド内壁面
との間に切断工具を挿入しスタッドボルトの中間部を切
断分離して、スタッドボルトの上部切断片を炉心支持板
に残留させ、スタッドボルトの下部切断片は、炉底部に
向い落下させる。
との間に切断工具を挿入しスタッドボルトの中間部を切
断分離して、スタッドボルトの上部切断片を炉心支持板
に残留させ、スタッドボルトの下部切断片は、炉底部に
向い落下させる。
【０００５】２）炉心支持板上面で、切断工具によりス
タッドボルトのボルトヘッド部を切断分離して、スタッ
ドボルトの上部切断片を炉心支持板より回収し、スタッ
ドボルトの下部切断片は、炉底部に向い落下させる。
タッドボルトのボルトヘッド部を切断分離して、スタッ
ドボルトの上部切断片を炉心支持板より回収し、スタッ
ドボルトの下部切断片は、炉底部に向い落下させる。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】まず、スタッドボルト
の切断回収を従来の炉内での人手作業を前提として行う
場合、炉心支持板が炉内でも放射化の影響が最も高く、
かつスタッドボルトの数が多数なため、人手作業が不可
能かあるいは作業者一人当たりの作業時間を著しく制限
され人件費の増大及び工期の長期化を招く。
の切断回収を従来の炉内での人手作業を前提として行う
場合、炉心支持板が炉内でも放射化の影響が最も高く、
かつスタッドボルトの数が多数なため、人手作業が不可
能かあるいは作業者一人当たりの作業時間を著しく制限
され人件費の増大及び工期の長期化を招く。
【０００７】一方遠隔切断装置を用いた切断回収手段に
ついては、下記の点についての考慮が不十分である。
ついては、下記の点についての考慮が不十分である。
【０００８】従来の技術１）で指摘したスタッドボルト
の切断方法では、スタッドボルトの上部切断片を炉心支
持板にぶら下げたまま同時に回収できる利点があるが、
炉心支持板の端部とシュラウド内壁面との間の隙間が数
ｃｍ程度であり、挿入可能な切断工具に限界がある。
の切断方法では、スタッドボルトの上部切断片を炉心支
持板にぶら下げたまま同時に回収できる利点があるが、
炉心支持板の端部とシュラウド内壁面との間の隙間が数
ｃｍ程度であり、挿入可能な切断工具に限界がある。
【０００９】一方、従来の技術２）で指摘したスタッド
ボルトの切断方法では、ワッシャ等の付属部品を伴うボ
ルトヘッドの切断片の個別回収が必要であり、回収に手
間取る
ボルトの切断方法では、ワッシャ等の付属部品を伴うボ
ルトヘッドの切断片の個別回収が必要であり、回収に手
間取る
【００１０】さらに、従来の技術１）、２）共に、炉心
支持板の下部でスタッドボルトの下部切断片を回収する
必要があるが、下部切断片を回収する手段は炉心支持板
のＣＲＤ通過孔を通り越して炉心支持板の下部に据え付
ける必要がある。さらに、工期短縮のため、多数のスタ
ッドボルトに対し遠隔切断装置を効率良く据え付ける必
要がある。
支持板の下部でスタッドボルトの下部切断片を回収する
必要があるが、下部切断片を回収する手段は炉心支持板
のＣＲＤ通過孔を通り越して炉心支持板の下部に据え付
ける必要がある。さらに、工期短縮のため、多数のスタ
ッドボルトに対し遠隔切断装置を効率良く据え付ける必
要がある。
【００１１】本発明の目的は、炉心支持板の上面からの
切断工具のアプローチによりスタッドボルトを切断し、
切断した後のボルトヘッド等を効率よく回収することに
ある。すなわち、ボルトヘッド等を安定に炉心支持板に
残留させるか、もしくは切断作業と同時にボルトヘッド
及びワッシャ等の周辺部品を消滅させるかして効率よく
回収する。本発明ではまた、遠隔操でスタッドボルトの
下部切断片を回収するとともに、スタッドボルト切断装
置を容易に据付できることを目的とする。
切断工具のアプローチによりスタッドボルトを切断し、
切断した後のボルトヘッド等を効率よく回収することに
ある。すなわち、ボルトヘッド等を安定に炉心支持板に
残留させるか、もしくは切断作業と同時にボルトヘッド
及びワッシャ等の周辺部品を消滅させるかして効率よく
回収する。本発明ではまた、遠隔操でスタッドボルトの
下部切断片を回収するとともに、スタッドボルト切断装
置を容易に据付できることを目的とする。
【００１２】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成する本発
明の特徴は、原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボ
ルトを切断する遠隔切断装置において、板状の放電加工
電極とこの放電加工電極を繰り出す繰出機構とを有する
切断ヘッドと、この切断ヘッドを保持する支持機構と、
切断されたスタッドボルトを収納するバケットと、この
バケットを鉛直軸周りには回動させ水平方向には往復動
させる切片捕獲装置とを備え、スタッドボルト切断時は、
前記支持機構を炉心支持板に着座させるとともに前記放
電加工電極の繰り出し方向を炉心支持板の上面に対して
所定角度傾斜させ、前記バケットを炉心支持板の下部に
配置することにある。
明の特徴は、原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボ
ルトを切断する遠隔切断装置において、板状の放電加工
電極とこの放電加工電極を繰り出す繰出機構とを有する
切断ヘッドと、この切断ヘッドを保持する支持機構と、
切断されたスタッドボルトを収納するバケットと、この
バケットを鉛直軸周りには回動させ水平方向には往復動
させる切片捕獲装置とを備え、スタッドボルト切断時は、
前記支持機構を炉心支持板に着座させるとともに前記放
電加工電極の繰り出し方向を炉心支持板の上面に対して
所定角度傾斜させ、前記バケットを炉心支持板の下部に
配置することにある。
【００１３】上記目的を達成する本発明の他の特徴は、
原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボルトを切断す
る遠隔切断装置において、切断媒体を射出して対象物を
切断する切断ヘッドと、この切断ヘッドを保持する支持
機構と、切断されたスタッドボルトを収納するバケット
と、このバケットを鉛直軸周りには回動させ水平方向に
は往復動させる切片捕獲装置とを備え、スタッドボルト
切断時は、前記支持機構を炉心支持板に着座させるとと
もに切断媒体の射出方向を炉心支持板の上面に対して所
定角度傾斜させ、前記バケットを炉心支持板の下部に配
置することにある。
原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボルトを切断す
る遠隔切断装置において、切断媒体を射出して対象物を
切断する切断ヘッドと、この切断ヘッドを保持する支持
機構と、切断されたスタッドボルトを収納するバケット
と、このバケットを鉛直軸周りには回動させ水平方向に
は往復動させる切片捕獲装置とを備え、スタッドボルト
切断時は、前記支持機構を炉心支持板に着座させるとと
もに切断媒体の射出方向を炉心支持板の上面に対して所
定角度傾斜させ、前記バケットを炉心支持板の下部に配
置することにある。
【００１４】上記目的を達成するための本発明のさらに
他の特徴は、原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボ
ルトを切断する遠隔切断装置において、板状の放電加工
電極とこの放電加工電極を繰り出す繰出機構とを有する
切断ヘッドと、この切断ヘッドを保持する支持機構と、
切断されたスタッドボルトを収納するバケットと、この
バケットを鉛直軸周りには回動させ水平方向には往復動
させる切片捕獲装置とを備え、スタッドボルト切断時は、
前記支持機構を炉心支持板に着座させるとともに前記放
電加工電極の繰り出し方向をスタッドボルトの軸方向に
ほぼ平行にし、前記バケットを炉心支持板の下部に配置
することにある。
他の特徴は、原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボ
ルトを切断する遠隔切断装置において、板状の放電加工
電極とこの放電加工電極を繰り出す繰出機構とを有する
切断ヘッドと、この切断ヘッドを保持する支持機構と、
切断されたスタッドボルトを収納するバケットと、この
バケットを鉛直軸周りには回動させ水平方向には往復動
させる切片捕獲装置とを備え、スタッドボルト切断時は、
前記支持機構を炉心支持板に着座させるとともに前記放
電加工電極の繰り出し方向をスタッドボルトの軸方向に
ほぼ平行にし、前記バケットを炉心支持板の下部に配置
することにある。
【００１５】そして上記いずれかの特徴において、前記
支持機構は、炉心支持板のＣＲＤ通過穴に着座する多関
節機構であることが望ましい。
支持機構は、炉心支持板のＣＲＤ通過穴に着座する多関
節機構であることが望ましい。
【００１６】
【発明の実施の形態】本発明の実施例の構成を図１〜図
３を用いて説明する．図１は、本実施例の遠隔切断装置
１の全体構成を示す図である。図２は、本実施例の切断
ヘッド２の詳細構造及び切断作業状況を示す図である。
図３は、本実施例の切片捕獲装置４の作業状況を示す図
である。図１、図２及び図３において同じ構成要素に対
して同じ番号を記してある。
３を用いて説明する．図１は、本実施例の遠隔切断装置
１の全体構成を示す図である。図２は、本実施例の切断
ヘッド２の詳細構造及び切断作業状況を示す図である。
図３は、本実施例の切片捕獲装置４の作業状況を示す図
である。図１、図２及び図３において同じ構成要素に対
して同じ番号を記してある。
【００１７】図１に示すように、上部格子板１００は、
シュラウド１０１の突起部１０２の上面に載せられた状
態で保持され、上部格子板１００から突起部１０２を貫
くスタッドボルト１０３及びナット１０５により締結固
定している。ここで、スタッドボルト１０３上部のボル
トヘッド１０４は、スタッドボルト１０３に対し脱落防
止のため溶接固定されている。
シュラウド１０１の突起部１０２の上面に載せられた状
態で保持され、上部格子板１００から突起部１０２を貫
くスタッドボルト１０３及びナット１０５により締結固
定している。ここで、スタッドボルト１０３上部のボル
トヘッド１０４は、スタッドボルト１０３に対し脱落防
止のため溶接固定されている。
【００１８】図１に示すように、遠隔切断装置１は、切
断加工を行う切断ヘッド２、切断ヘッド２の位置および
姿勢を切断対象に対して位置決めを行う支持機構３及び
スタッドボルト１０３の下部切断片１０８を捕獲回収す
るための切片捕獲装置４から構成されている。
断加工を行う切断ヘッド２、切断ヘッド２の位置および
姿勢を切断対象に対して位置決めを行う支持機構３及び
スタッドボルト１０３の下部切断片１０８を捕獲回収す
るための切片捕獲装置４から構成されている。
【００１９】図２に示すように、切断ヘッド２は、支持
板３１に設けられた板状の放電加工電極３０を備え、支
持板３１は、ベースフレーム３４上のレール３５とスラ
イドベアリング３２及び３３を介して、ベースフレーム
３４に対し摺動支持されている。さらに、放電加工電極
３０は、電極送りモータ３７により回転駆動されるボー
ルスクリュー３８と、支持板３１に設けたナット３６に
より、ベースフレーム３４に対して送りだし及び引き込
み駆動される。さらに、切断ヘッド２は、放電加工電極
３０の繰り出し方向が炉心支持板１００の上面に対し所
定の角度を以て傾斜するように、フランジ１１を介して
支持機構３に対し結合している。
板３１に設けられた板状の放電加工電極３０を備え、支
持板３１は、ベースフレーム３４上のレール３５とスラ
イドベアリング３２及び３３を介して、ベースフレーム
３４に対し摺動支持されている。さらに、放電加工電極
３０は、電極送りモータ３７により回転駆動されるボー
ルスクリュー３８と、支持板３１に設けたナット３６に
より、ベースフレーム３４に対して送りだし及び引き込
み駆動される。さらに、切断ヘッド２は、放電加工電極
３０の繰り出し方向が炉心支持板１００の上面に対し所
定の角度を以て傾斜するように、フランジ１１を介して
支持機構３に対し結合している。
【００２０】図１に示すように、支持機構３は、据え付
け部１２と、回転自由度を有する第一関節５と、第一の
リンク８と、回転自由度を有する第二関節６と、第二の
リンク９と、手首関節７から構成されており、手首関節
７は、ボールスプラインシャフト１０を垂直方向及び垂
直軸回りに旋回させる自由度を持つ。切断ヘッド２と支
持機構３は、ボールスプラインシャフト１０の先端に設
けられたフランジ１１によって連結されている。据え付
け部１２はＣＲＤ通過孔１０６に着座する着座部１３を
有し、ねじ１４を回転することによりクランプ１５を押
し広げ、炉心支持板１００に固定される。
け部１２と、回転自由度を有する第一関節５と、第一の
リンク８と、回転自由度を有する第二関節６と、第二の
リンク９と、手首関節７から構成されており、手首関節
７は、ボールスプラインシャフト１０を垂直方向及び垂
直軸回りに旋回させる自由度を持つ。切断ヘッド２と支
持機構３は、ボールスプラインシャフト１０の先端に設
けられたフランジ１１によって連結されている。据え付
け部１２はＣＲＤ通過孔１０６に着座する着座部１３を
有し、ねじ１４を回転することによりクランプ１５を押
し広げ、炉心支持板１００に固定される。
【００２１】切断ヘッド２の水平面内の位置決めは、第
一関節５および第二関節６を駆動し、第一のリンク８お
よび第二のリンク９を操作することにより実施される。
さらに、切断ヘッド２の垂直方向の位置決め及び水平面
内の姿勢決めは、手首関節７を駆動し、ボールスプライ
ンシャフト１０を旋回上下運動することにより実施され
る。
一関節５および第二関節６を駆動し、第一のリンク８お
よび第二のリンク９を操作することにより実施される。
さらに、切断ヘッド２の垂直方向の位置決め及び水平面
内の姿勢決めは、手首関節７を駆動し、ボールスプライ
ンシャフト１０を旋回上下運動することにより実施され
る。
【００２２】つぎに、切片捕獲装置４は、据え付け部１
２の下端部に設けられており、遠隔切断装置１を炉心支
持板１００上に据え付けた状態で、炉心支持板１００の
下に位置する。切片捕獲装置４は、スタッドボルト１０
３の下部切断片１０８を捕獲するためのバケット１６
と、据え付け部１２の下端部に設けられバケット１６を
鉛直方向回りに旋回させる旋回機構１７と、バケット１
６をシュラウド１０１に向け押し出す繰り出し機構１８
とから構成される。繰り出し機構１８は、旋回機構１７
に設けられた支持ポール１９と、支持ポール１９の長手
方向に摺動支持されアクチュエータ２０によって直動駆
動される駆動ブロック２１と、リンク２２及び２３から
構成される。リンク２３は、回転ヒンジ２４で駆動ブロ
ック２１に連結され、回転ヒンジ２５で、バケット１６
の上端部に連結されている。さらに、リンク２２は、回
転ヒンジ２６で支持ポール１９に連結され、回転ヒンジ
２７でリンク２２上の回転ヒンジ２４及び２５の軸間中
心に連結される。
２の下端部に設けられており、遠隔切断装置１を炉心支
持板１００上に据え付けた状態で、炉心支持板１００の
下に位置する。切片捕獲装置４は、スタッドボルト１０
３の下部切断片１０８を捕獲するためのバケット１６
と、据え付け部１２の下端部に設けられバケット１６を
鉛直方向回りに旋回させる旋回機構１７と、バケット１
６をシュラウド１０１に向け押し出す繰り出し機構１８
とから構成される。繰り出し機構１８は、旋回機構１７
に設けられた支持ポール１９と、支持ポール１９の長手
方向に摺動支持されアクチュエータ２０によって直動駆
動される駆動ブロック２１と、リンク２２及び２３から
構成される。リンク２３は、回転ヒンジ２４で駆動ブロ
ック２１に連結され、回転ヒンジ２５で、バケット１６
の上端部に連結されている。さらに、リンク２２は、回
転ヒンジ２６で支持ポール１９に連結され、回転ヒンジ
２７でリンク２２上の回転ヒンジ２４及び２５の軸間中
心に連結される。
【００２３】この構成により、アクチュエータ２０を駆
動することにより、バケット１６を水平方向に駆動でき
る。
動することにより、バケット１６を水平方向に駆動でき
る。
【００２４】なお、図３に示す様に、バケット１６を支
持ポール１９側に引き寄せた状態では、切片捕獲装置４
の断面領域は、ＣＲＤ通過孔を通過できる形状となって
いる。さらに、バケット１６の下部には、下部切断片１
０８を排出するためのハッチ２８が設けられており、ア
クチェータ２９によりハッチ２８を開閉できる構成とな
っている。
持ポール１９側に引き寄せた状態では、切片捕獲装置４
の断面領域は、ＣＲＤ通過孔を通過できる形状となって
いる。さらに、バケット１６の下部には、下部切断片１
０８を排出するためのハッチ２８が設けられており、ア
クチェータ２９によりハッチ２８を開閉できる構成とな
っている。
【００２５】次に本実施例の動作について図１、図２及
び図３を用いて説明する。
び図３を用いて説明する。
【００２６】まず、遠隔切断装置１の据え付けについて
は、図３に示すように、バケット１６を引き込んだ状態
で、切片捕獲装置４をＣＲＤ通過孔を通過させ、図１に
示すように、遠隔切断装置を炉心支持板１００上に着座
固定する。その後、図３に示すように、旋回機構１７と
繰り出し機構１８を遠隔操作し、バケット１６を切断対
象のスタッドボルト１０３の直下に位置決めする。この
とき、図１に示すように、バケット１６は回転ヒンジ２
５の自由度によりシュラウド１０１の傾斜部１０７の内
壁面に馴染み密着して据え付けられる。
は、図３に示すように、バケット１６を引き込んだ状態
で、切片捕獲装置４をＣＲＤ通過孔を通過させ、図１に
示すように、遠隔切断装置を炉心支持板１００上に着座
固定する。その後、図３に示すように、旋回機構１７と
繰り出し機構１８を遠隔操作し、バケット１６を切断対
象のスタッドボルト１０３の直下に位置決めする。この
とき、図１に示すように、バケット１６は回転ヒンジ２
５の自由度によりシュラウド１０１の傾斜部１０７の内
壁面に馴染み密着して据え付けられる。
【００２７】次に、切断作業については、図２に示すよ
うに、支持機構３を遠隔操作することにより、放電加工
電極３０のをボルトヘッド１０４の近傍に位置決めし、
放電加工を実施し、炉心支持板１００とスタッドボルト
１０３を傾斜方向に両断する。この操作に於て、スタッ
ドボルト１０３が切断された時点で、切断された下部切
断片１０８が落下し、バケット１６に捕獲される。
うに、支持機構３を遠隔操作することにより、放電加工
電極３０のをボルトヘッド１０４の近傍に位置決めし、
放電加工を実施し、炉心支持板１００とスタッドボルト
１０３を傾斜方向に両断する。この操作に於て、スタッ
ドボルト１０３が切断された時点で、切断された下部切
断片１０８が落下し、バケット１６に捕獲される。
【００２８】次に、切断作業が終了した後、バケット１
６を次の切断対象であるスタッドボルト１０３の下に位
置決めし、さらに、支持機構３により切断ヘッド２を切
断対象であるスタッドボルト１０３のをボルトヘッド１
０４の近傍に位置決めし、切断作業を繰り返す。この操
作を反復し、バケット１６に下部切断片１０８を蓄積
し、所定量蓄積した時点で、バケット１６を収納し、遠
隔切断装置１を、炉心支持板１００から他所に設けた下
部切断片１０８の回収領域の上まで移動し、ハッチ２８
を開放することで、バケット１６に蓄積した下部切断片
１０８を排出する。
６を次の切断対象であるスタッドボルト１０３の下に位
置決めし、さらに、支持機構３により切断ヘッド２を切
断対象であるスタッドボルト１０３のをボルトヘッド１
０４の近傍に位置決めし、切断作業を繰り返す。この操
作を反復し、バケット１６に下部切断片１０８を蓄積
し、所定量蓄積した時点で、バケット１６を収納し、遠
隔切断装置１を、炉心支持板１００から他所に設けた下
部切断片１０８の回収領域の上まで移動し、ハッチ２８
を開放することで、バケット１６に蓄積した下部切断片
１０８を排出する。
【００２９】この後、遠隔切断装置１を他のＣＲＤ通過
孔１０６に据え付け同様な操作を繰り返すことで、炉心
支持板１００を固定する全てのスタッドボルト１０３を
切断する。さらに、遠隔切断装置１を撤去した後、炉心
支持板１００を水平に吊上げ、炉内への物品の落下が起
きない位置まで移動し、炉心支持板１００の上に残存す
るスタッドボルト１０３の回収を行う。
孔１０６に据え付け同様な操作を繰り返すことで、炉心
支持板１００を固定する全てのスタッドボルト１０３を
切断する。さらに、遠隔切断装置１を撤去した後、炉心
支持板１００を水平に吊上げ、炉内への物品の落下が起
きない位置まで移動し、炉心支持板１００の上に残存す
るスタッドボルト１０３の回収を行う。
【００３０】以上説明した本実施例によれば、スタッド
ボルト１０３を切断した後、上部切断片が炉心支持板１
００のボルト孔に挿入されたまま残存するため、炉内部
に取り落とすことなく炉心支持板１００と共に炉外に回
収できる。
ボルト１０３を切断した後、上部切断片が炉心支持板１
００のボルト孔に挿入されたまま残存するため、炉内部
に取り落とすことなく炉心支持板１００と共に炉外に回
収できる。
【００３１】さらに、下部切断片１０８は、バケット１
６により蓄積し炉外に回収できる。さらに、スタッドボ
ルト１０３の切断ヘッド２へのアプローチは、干渉物の
少ない上部格子板１００の上部空間で行われるので、切
断ヘッド２の寸法形状に対する制約が少ない。
６により蓄積し炉外に回収できる。さらに、スタッドボ
ルト１０３の切断ヘッド２へのアプローチは、干渉物の
少ない上部格子板１００の上部空間で行われるので、切
断ヘッド２の寸法形状に対する制約が少ない。
【００３２】さらに、切断ヘッド２の据え付け位置決め
は、多自由度機構からなる支持機構３により実行するこ
と、さらに、バケット１６を炉心支持板１００の下で任
意に位置決めできることから、１回の遠隔切断装置１の
炉心支持板１００上での据付に伴い複数のスタッドボル
ト１０３の切断作業を実行できる。
は、多自由度機構からなる支持機構３により実行するこ
と、さらに、バケット１６を炉心支持板１００の下で任
意に位置決めできることから、１回の遠隔切断装置１の
炉心支持板１００上での据付に伴い複数のスタッドボル
ト１０３の切断作業を実行できる。
【００３３】本発明の他の実施例を、図４を用いて説明
する。
する。
【００３４】図４は、本実施例の遠隔切断装置３９の切
断ヘッド４０の切断状況を説明した図である。図４にお
いて、図１−図３と同じ構成要素に対しては同じ番号を
記してある。
断ヘッド４０の切断状況を説明した図である。図４にお
いて、図１−図３と同じ構成要素に対しては同じ番号を
記してある。
【００３５】図４に示すように、本実施例の切断ヘッド
４０は、プラズマトーチ、ウォータージェット切断工具
等の切断媒体４１を射出し対象物を切断する構成のもの
であり、切断ヘッド４０は、フランジ１１に対し、切断
媒体４１の射出方向が炉心支持板１００の上面に対し所
定の角度傾斜するように据え付けられている。このよう
な構成に於て、支持機構３により、切断ヘッド４０の姿
勢を一定に保ち、図４紙面の法線方向に移動させること
により、炉心支持板１００とスタッドボルト１０３を斜
めに両断する。
４０は、プラズマトーチ、ウォータージェット切断工具
等の切断媒体４１を射出し対象物を切断する構成のもの
であり、切断ヘッド４０は、フランジ１１に対し、切断
媒体４１の射出方向が炉心支持板１００の上面に対し所
定の角度傾斜するように据え付けられている。このよう
な構成に於て、支持機構３により、切断ヘッド４０の姿
勢を一定に保ち、図４紙面の法線方向に移動させること
により、炉心支持板１００とスタッドボルト１０３を斜
めに両断する。
【００３６】以上説明した本実施例によれば、切断工具
としてプラズマトーチ、ウォータージェット等を用いる
ため、放電加工により切断加工を行う図１の実施例に比
べより高速に切断作業を実施できる。
としてプラズマトーチ、ウォータージェット等を用いる
ため、放電加工により切断加工を行う図１の実施例に比
べより高速に切断作業を実施できる。
【００３７】本発明の他の実施例を、図５を用いて説明
する。
する。
【００３８】図５は、本実施例の遠隔切断装置４２の切
断ヘッド４３の切断状況を説明した図である。図４にお
いて、図１−図３と同じ構成要素に対しては同じ番号を
記してある。
断ヘッド４３の切断状況を説明した図である。図４にお
いて、図１−図３と同じ構成要素に対しては同じ番号を
記してある。
【００３９】本実施例の切断ヘッド４３では、放電加工
電極４４がブロック状の形状をしており、ベースフレー
ム４５は、放電加工電極４４の繰出し方向がほぼ鉛直方
向となるように、フランジ１１に結合する構成となって
いる。このような構成に於て、支持機構３により放電加
工電極４４の底面をボルトヘッド１０４の直上に位置す
るように、切断ヘッド４３を位置決めした後、放電加工
電極４４を降下させ、放電加工によりボルトヘッド１０
４全体を溶融除去する。炉心支持板１００上のボルトヘ
ッド１０４が完全に除去された時点で、スタッドボルト
１０３の下部切断片１０８はバケット１６にて回収され
る。
電極４４がブロック状の形状をしており、ベースフレー
ム４５は、放電加工電極４４の繰出し方向がほぼ鉛直方
向となるように、フランジ１１に結合する構成となって
いる。このような構成に於て、支持機構３により放電加
工電極４４の底面をボルトヘッド１０４の直上に位置す
るように、切断ヘッド４３を位置決めした後、放電加工
電極４４を降下させ、放電加工によりボルトヘッド１０
４全体を溶融除去する。炉心支持板１００上のボルトヘ
ッド１０４が完全に除去された時点で、スタッドボルト
１０３の下部切断片１０８はバケット１６にて回収され
る。
【００４０】以上説明した本実施例によれば、図１に示
した実施例のように、炉心支持板１００上にスタッドボ
ルト１０３の上部切断片を残すことなく、炉心支持板１
００の移動ができるため炉底部への切断片の落下の危険
性をより軽減できる。
した実施例のように、炉心支持板１００上にスタッドボ
ルト１０３の上部切断片を残すことなく、炉心支持板１
００の移動ができるため炉底部への切断片の落下の危険
性をより軽減できる。
【００４１】本発明の他の実施例を、図６を用いて説明
する。
する。
【００４２】図６は、本実施例の切断装置４６の全体構
成を説明した図である。図６において、図１−図３と同
じ構成要素に対しては同じ番号を記してある。
成を説明した図である。図６において、図１−図３と同
じ構成要素に対しては同じ番号を記してある。
【００４３】本実施例の切断ヘッド４７は、ベースフレ
ーム４８の構成を除き機能及び構造共に図２に示す切断
ヘッド２と同様である。本実施例の支持機構４６は２つ
のボルトヘッド１０４に被さる位置決めキャップ５０及
び５１を足場に炉心支持板１００に着座し、ベースフレ
ーム４８を介して結合された切断ヘッド４７の位置及び
姿勢を一意に規定する。
ーム４８の構成を除き機能及び構造共に図２に示す切断
ヘッド２と同様である。本実施例の支持機構４６は２つ
のボルトヘッド１０４に被さる位置決めキャップ５０及
び５１を足場に炉心支持板１００に着座し、ベースフレ
ーム４８を介して結合された切断ヘッド４７の位置及び
姿勢を一意に規定する。
【００４４】以上説明した本実施例によれば、図１に示
した実施例のように、多自由度機構により支持機構を構
成するのに比べ、装置の構成を簡単にでき、切断ヘッド
４７の位置決め精度をより高くでき切断作業の信頼性を
高めることができる。
した実施例のように、多自由度機構により支持機構を構
成するのに比べ、装置の構成を簡単にでき、切断ヘッド
４７の位置決め精度をより高くでき切断作業の信頼性を
高めることができる。
【００４５】
【発明の効果】本発明によれば、原子炉の補修工事もし
くは廃炉解体工事において発生する炉心支持板の除去作
業に於て、炉心支持板をシュラウドに固定するスタッド
ボルトを、炉底部への取り落とし無しに切断除去するこ
とができる。さらに、複数のスタッドボルトに対する切
断ヘッド及び切片捕獲装置の据え付け作業を、多自由度
機構によりフレキシブルに実行できるため、切断毎の装
置の再据え付けに要する時間が短縮でき効率の良い切断
作業が実現できる。さらに、遠隔切断装置の炉内投入、
切断作業、炉心支持板、スタッドボルトの回収等の一連
の解体作業を遠隔操作で炉外より実施できるため、作業
工程の短縮が図られ、工事コストも低減される効果を持
つ。
くは廃炉解体工事において発生する炉心支持板の除去作
業に於て、炉心支持板をシュラウドに固定するスタッド
ボルトを、炉底部への取り落とし無しに切断除去するこ
とができる。さらに、複数のスタッドボルトに対する切
断ヘッド及び切片捕獲装置の据え付け作業を、多自由度
機構によりフレキシブルに実行できるため、切断毎の装
置の再据え付けに要する時間が短縮でき効率の良い切断
作業が実現できる。さらに、遠隔切断装置の炉内投入、
切断作業、炉心支持板、スタッドボルトの回収等の一連
の解体作業を遠隔操作で炉外より実施できるため、作業
工程の短縮が図られ、工事コストも低減される効果を持
つ。
【図１】本発明の実施例の全体構成を示す図である。
【図２】本発明の実施例の切断ヘッドの説明図である。
【図３】本発明の実施例の切片捕獲装置の説明図であ
る。
る。
【図４】本発明の他の実施例の切断ヘッドの説明図であ
る。
る。
【図５】本発明の他の実施例の切断ヘッドの説明図であ
る。
る。
【図６】本発明の他の実施例の全体構成を示す図であ
る。
る。
１、３９、４２、４６…遠隔切断装置、２、４０、４
３、４７…切断ヘッド、３、４９…支持機構、４…切片
捕獲装置、５…第一関節、６…第二関節、７…手首関
節、８…第一のリンク、９…第二のリンク、１０…ボー
ルスプラインシャフト、１１…フランジ、１２…据え付
け部、１３…着座部、１４…ねじ、１５…クランプ、１
６…バケット、１７…旋回機構、１８…繰り出し機構、
１９…支持ポール、２０、２９…アクチュエータ、２１
…駆動ブロック、２２、２３…リンク、２４、２５、２
６、２７…回転ヒンジ、２８…ハッチ、３０、４４…放
電加工電極、３１…支持板、３２、３３…スライドベア
リング、３４、４５、４８…ベースフレーム、３５…レ
ール、３６…ナット、３７…電極送りモータ、３８…ボ
ールスクリュー、４１…切断媒体、５０、５１…キャッ
プ、１００…炉心支持板、１０１…シュラウド、１０２
…突起部、１０３…スタッドボルト、１０４…ボルトヘ
ッド、１０５…ナット、１０６…ＣＲＤ通過孔、１０７
…傾斜部、１０８…下部切断片。
３、４７…切断ヘッド、３、４９…支持機構、４…切片
捕獲装置、５…第一関節、６…第二関節、７…手首関
節、８…第一のリンク、９…第二のリンク、１０…ボー
ルスプラインシャフト、１１…フランジ、１２…据え付
け部、１３…着座部、１４…ねじ、１５…クランプ、１
６…バケット、１７…旋回機構、１８…繰り出し機構、
１９…支持ポール、２０、２９…アクチュエータ、２１
…駆動ブロック、２２、２３…リンク、２４、２５、２
６、２７…回転ヒンジ、２８…ハッチ、３０、４４…放
電加工電極、３１…支持板、３２、３３…スライドベア
リング、３４、４５、４８…ベースフレーム、３５…レ
ール、３６…ナット、３７…電極送りモータ、３８…ボ
ールスクリュー、４１…切断媒体、５０、５１…キャッ
プ、１００…炉心支持板、１０１…シュラウド、１０２
…突起部、１０３…スタッドボルト、１０４…ボルトヘ
ッド、１０５…ナット、１０６…ＣＲＤ通過孔、１０７
…傾斜部、１０８…下部切断片。
フロントページの続き
(72)発明者 志村 孝夫
茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式
会社 日立製作所 日立工場内
(72)発明者 大森 信哉
茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式
会社 日立製作所 日立工場内
(72)発明者 多田 伸雄
茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式
会社 日立製作所 日立工場内
(72)発明者 武藤 寛
茨城県日立市幸町三丁目１番１号 株式
会社 日立製作所 日立工場内
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23H 9/00
B23H 7/00
G21F 9/30
Claims (4)
- 【請求項１】原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボ
ルトを切断する遠隔切断装置において、板状の放電加工
電極とこの放電加工電極を繰り出す繰出機構とを有する
切断ヘッドと、この切断ヘッドを保持する支持機構と、
切断されたスタッドボルトを収納するバケットと、この
バケットを鉛直軸周りには回動させ水平方向には往復動
させる切片捕獲装置とを備え、スタッドボルト切断時は、
前記支持機構を炉心支持板に着座させるとともに前記放
電加工電極の繰り出し方向を炉心支持板の上面に対して
所定角度傾斜させ、前記バケットを炉心支持板の下部に
配置することを特徴とする遠隔切断装置。 - 【請求項２】原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボ
ルトを切断する遠隔切断装置において、切断媒体を射出
して対象物を切断する切断ヘッドと、この切断ヘッドを
保持する支持機構と、切断されたスタッドボルトを収納
するバケットと、このバケットを鉛直軸周りには回動さ
せ水平方向には往復動させる切片捕獲装置とを備え、ス
タッドボルト切断時は、前記支持機構を炉心支持板に着
座させるとともに切断媒体の射出方向を炉心支持板の上
面に対して所定角度傾斜させ、前記バケットを炉心支持
板の下部に配置することを特徴とする遠隔切断装置。 - 【請求項３】原子炉の炉心支持板を固定するスタッドボ
ルトを切断する遠隔切断装置において、ブロック状の放
電加工電極とこの放電加工電極を繰り出す繰出機構とを
有する切断ヘッドと、この切断ヘッドを保持する支持機
構と、切断されたスタッドボルトを収納するバケットと、
このバケットを鉛直軸周りには回動させ水平方向には往
復動させる切片捕獲装置とを備え、スタッドボルト切断
時は、前記支持機構を炉心支持板に着座させるとともに
前記放電加工電極の繰り出し方向をスタッドボルトの長
手方向にほぼ平行にし、前記バケットを炉心支持板の下
部に配置することを特徴とする遠隔切断装置。 - 【請求項４】前記支持機構は、炉心支持板のＣＲＤ通過
穴に着座する多関節機構であることを特徴とする特許請
求項１ないし３のいずれか1項に記載の遠隔切断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25823496A JP3508418B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 遠隔切断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25823496A JP3508418B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 遠隔切断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10100023A JPH10100023A (ja) | 1998-04-21 |
| JP3508418B2 true JP3508418B2 (ja) | 2004-03-22 |
Family
ID=17317393
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25823496A Expired - Fee Related JP3508418B2 (ja) | 1996-09-30 | 1996-09-30 | 遠隔切断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3508418B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6233301B1 (en) * | 1998-09-25 | 2001-05-15 | General Electric Company | Jet pump sensing line T-bolt clamp electrode discharge machining tool |
| JP5028446B2 (ja) * | 2009-05-14 | 2012-09-19 | 日立Ｇｅニュークリア・エナジー株式会社 | 原子炉内におけるボルトの撤去方法およびその装置 |
| CN102905833A (zh) * | 2010-03-26 | 2013-01-30 | 完美点Edm公司 | 用于割离紧固件头部的方法和装置 |
| GB2578306A (en) * | 2018-10-22 | 2020-05-06 | Rolls Royce Plc | An electro-discharge machining tool and a method of using the same |
-
1996
- 1996-09-30 JP JP25823496A patent/JP3508418B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10100023A (ja) | 1998-04-21 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20031215 |
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