JP3503225B2 - Tractor turning control device - Google Patents
Tractor turning control deviceInfo
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- JP3503225B2 JP3503225B2 JP30241394A JP30241394A JP3503225B2 JP 3503225 B2 JP3503225 B2 JP 3503225B2 JP 30241394 A JP30241394 A JP 30241394A JP 30241394 A JP30241394 A JP 30241394A JP 3503225 B2 JP3503225 B2 JP 3503225B2
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Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、トラクタ−の旋回制
御装置に関し、畦際等での機体の旋回操作を容易にして
作業者に掛かる精神的及び肉体的負担を軽減させようと
するものである。
【０００２】
【従来技術】従来、ステアリングハンドルを回して、こ
れが所定角度以上に操作されると自動的に後輪内側のブ
レ−キが効くように連動構成されたものがあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、係る従来装
置にあっては、ブレ−キ用アクチュエ−タの作動圧力を
決める制御弁が必要となり、専用の制御弁を設ければ製
造コストが上昇したり、油圧回路が複雑になるといった
問題を生むことになる。
【０００４】
【課題を解決するための手段】この発明は前記した問題
点に鑑みて提案するものであって、このため、次のよう
な技術的手段を講じた。即ち、機体の旋回操作と連動し
て旋回内側の後輪ブレ−キ装置が作動するオ−トブレ−
キ機構と、前進側油圧クラッチと後進側油圧クラッチと
を択一的に切り替えて機体の進行方向を切り替える前後
進切替装置とを有するトラクタ−において、前記後輪ブ
レ−キ装置を油圧式アクチュエ−タにて作動するよう構
成すると共に、油圧ポンプから前記アクチュエ−タに至
る油路の途中に左右のブレ−キ装置を択一的に切り替え
る油路切替弁を介装し、この油路切替弁には、前進側油
圧クラッチの作動圧油が流入すべく構成したことを特徴
とするトラクタ−の旋回制御装置の構成とする。
【０００５】
【実施例】以下、図面に基づきこの発明の実施例を説明
する。まず、構成から説明すると、１はトラクタ−で前
輪２と後輪３を備え、機体前部に搭載したエンジン５の
回転動力をミッションケ−ス６内の主変速装置６ａと副
変速装置６ｂを介して適宜減速し、これを前輪２と後輪
３とに伝えるように構成している。主変速装置６ａ及び
副変速装置６ｂは共にシンクロメッシュで構成され、主
変速装置６ａは４段、副変速装置６ｂは高低２段の変速
が行える。又、６ｃは機体の進行方向を変更する前後進
切替装置であり、前後進切替レバ−２３を操作して油圧
式のクラッチ、即ち、前進側油圧クラッチ７と後進側油
圧クラッチ８を択一的に切り替えて機体を前進させたり
後進させたりする。
【０００６】又、ミッションケ−ス６の上部には油圧シ
リンダケ−ス９が搭載され、その左右両側部には作業機
昇降用のリフトア−ム１０，１０が回動自由に枢着され
ている。油圧シリンダケ−ス９内の単動式油圧シリンダ
−１１に作動油が供給あるいは排出されると前記リフト
ア−ム１０，１０が上昇しあるいは下降する。１２は上
げ、中立、下げの３位置を有する油圧制御弁である。こ
の油圧制御弁１２は上昇用ソレノイド１２ａ、あるいは
下降用ソレノイド１２ｂを励磁することによって切り替
えられる。即ち、油圧操作レバ−１６の回動基部にはポ
ジション設定器１７が設けられ、リフトア−ム１０の回
動基部にはリフトア−ム角センサ−２１が設けられてい
る。ポジション設定器１７による設定値と、リフトア−
ム角センサ−２１の検出値との差に応じて両ソレノイド
１２ａ，１２ｂに通電される電流値が変更されるように
構成している。
【０００７】１３，１３は左右後輪３，３の後車軸上に
設置されたブレ−キ装置であって、左右一対のブレ−キ
ペダル１４，１４を踏み込むか、あるいはブレ−キ用の
アクチュエ−タ１５，１５が作動するとブレ−キ装置１
３，１３が作動するように構成している。即ち、ブレ−
キペダル１４，１４を踏むと、リンク、ロッド等の機械
式連係機構を介してブレ−キ装置１３，１３が作動し、
あるいはステアリングハンドル４を回動操作するとこれ
に連動してブレ−キ用油路切替弁１８のソレノイド１８
Ｌ，１８Ｒが励磁され、アクチュエ−タ１５，１５を突
出させてブレ−キア−ム１９を押圧し、ブレ−キ装置１
３，１３を作動させるように構成している。
【０００８】ブレ−キ装置１３を作動させるタイミング
はステアリングハンドル４の回動基部に設けた操舵角セ
ンサ−２０にて検出され、コントロ−ラ２２の指示で前
記油路切替弁１８が切り替えられるように構成してい
る。次に図２の油圧回路図について説明する。２４，２
５は油圧ポンプ、２６は減圧バルブである。この減圧バ
ルブ２６にて一定圧力に減圧された作動油が前輪操舵用
のパワ−ステアリング装置（図示省略）と、前後進切替
装置６ｃの油圧クラッチ７，８と、他の走行バルブ（例
えば、油圧変速用バルブ、２駆４駆切替用バルブ等）に
送られる。２７は前進側油圧クラッチ７の比例減圧弁、
２８は後進側油圧クラッチ８の比例減圧弁、２９は牽制
バルブである。比例減圧弁２７，２８のソレノイド２７
ａ，２８ａに通電する電流値を適宜制御することによっ
て、前進側油圧クラッチ７室内と後進側油圧クラッチ８
室内の圧力調整が行えるように構成している。
【０００９】前進側油圧クラッチ７内に作動油が流入し
て徐々に圧力が上昇して行くと、その背圧が牽制バルブ
２９に掛かり、後進側油圧クラッチ８に至る油路を遮断
する。従って、前後進の２つの油圧クラッチ７，８が同
時に作動することがない。３０は比例減圧弁２７と前進
側油圧クラッチ７との間から分岐した油路であって、こ
の油路３０は前記切替弁１８に接続される。
【００１０】図３は前記の油圧クラッチ７，８のソレノ
イドやブレ−キ用切替弁１８のソレノイド１８ａ，１８
ｂ等の関係を説明した制御ブロック図である。同図にお
いて、コントロ−ラ２２の入力ポ−ト側には、ポジショ
ン設定器１７、リフトア−ム角センサ−２１、操舵角セ
ンサ−２０、機体の前後進操作を検出する前後進検出ス
イッチ３２が接続され、出力ポ−トには、上昇用ソレノ
イド１２ａ及び下降用ソレノイド１２ｂと、減圧弁２
７，２８の比例ソレノイド２７ａ，２８ａと、油路切替
弁１８のソレノイド１８Ｌ，１８Ｒが接続されている。
【００１１】次に作用を説明する。停止中の機体を前進
させるべく前後進切替レバ−２３を前進側へ操作する
と、前後進検出スイッチ３２が前進入を検出し、比例減
圧弁２７の比例ソレノイド２７ａに電流が流される。す
ると、油圧ポンプ２５から送り出された作動油が前進側
油圧クラッチ７室に流入し、このとき、図４の（ロ）に
示すような圧力カ−ブを描きながら前進側油圧クラッチ
が接続される。
【００１２】なお、同図において圧力Ｐ1は駆動トルク
を伝達するのに最低必要な圧力のラインを示したもので
あり、この実施例では約１０ｋｇｆ／ｃｍ2に設定して
いる。所定の短時間後には、前進側油圧クラッチ７が繋
がることになるが、このとき、直進走行中であれば、ブ
レ−キ装置１３が作動することがないので、油路切替弁
１８は中立位置にあり、又このとき、ブレ−キ圧力は図
４の（イ）に示すようにゼロの状態を保持している。
【００１３】そして、畦際に至り、オペレ−タがステア
リングハンドル４を回動操作すると、操舵角センサ−２
０が操舵角度を検出し、それが設定角度に達するとコン
トロ−ラ２２から旋回内側の後輪ブレ−キ装置１３に対
して制動指令が出される。このため、油路切替弁１８の
左右何れかのソレノイド１８Ｌ，１８Ｒが励磁されて弁
１８が切り替わり、前進側油圧クラッチ７内に流入して
いた作動油が油路３０を介して切替弁１８から左右いず
れかのアクチュエ−タ１５内に流入し、ブレ−キア−ム
１９を押動させてブレ−キ装置１３を作動させる。
【００１４】図５はそのときの圧力変化を表している。
同図の（イ）はブレ−キ圧力でこの実施例ではＰ2＝１
１〜１７ｋｇｆ／ｃｍ2程度に設定している。このと
き、前進側油圧クラッチ７内の圧力はブレ−キが作動し
た瞬間低下するが、トルク伝達の必要最低ラインを上回
っているために、前進側油圧クラッチ７が滑るようなこ
とはない。図５はブレ−キ圧力が「弱」の場合、図６は
「強」の場合を示している。
【００１５】この実施例では、図６の場合、比例減圧弁
２７のソレノイド２７ａに通電する電流値を大きくし、
Ｐ3＝１８ｋｇｆ／ｃｍ2程度の圧力をブレ−キのアクチ
ュエ−タ１５に掛けるようにしている。「弱」制動は圃
場が軟らかい所、「強」制動は圃場が硬い所で使用する
と圃場の地盤が荒れることが少ない。
【００１６】次に上記実施例で説明したトラクタ−１の
改良装置について説明する。トラクタ−１の腹下部にお
いて、後輪駆動系から前輪駆動系に分岐する箇所に前輪
増速用の油圧クラッチ機構４０を介装している。この油
圧クラッチ機構４０は周知の構造であるから詳細な説明
は省略するが、前輪増速用の切替弁４２を制御すること
によって、前輪増速の状態と、四輪同速の状態と、後輪
駆動の状態とに切り替えられる。更に詳述すると、ソレ
ノイド４２ａを励磁すると前輪増速クラッチ４３が繋が
って前輪２の周速が後輪３の周速の２倍になる前輪増速
状態になり、ソレノイド４２ｂが励磁されると標準四駆
クラッチ４４が繋がって前後輪２、３の周速が略一致す
る状態になり、両ソレノイド４２ａ、４２ｂが共に消磁
されると、切替弁４２が中立に戻って後輪３のみが駆動
される二輪駆動状態となるように構成されている。
【００１７】４６は右側ブレ−キ装置１３を作動させる
制御弁、４７は左側ブレ−キ装置１３を作動させる制御
弁である。これらの制御弁４６、４７は夫々一対のソレ
ノイド４６ａ，４６ｂ、４７ａ，４７ｂを有し、ソレノ
イド４６ａ，４７ａが励磁されると「弱」制動状態とな
り、ソレノイド４６ｂ，４７ｂが励磁されると「強」制
動状態になる。
【００１８】図８はこの改良装置に必要な構成を記載し
たブロック図である。コントロ−ラ２２の入力側には、
前記操舵角センサ−２０以外に、前輪車速センサ−４９
と、後輪車速センサ−５０が接続され、出力側には、ソ
レノイド４２ａ，４２ｂ，４６ａ，４６ｂ，４７ａ，４
７ｂが接続されている。コントロ−ラ２２内には旋回時
の制御パタ−ンを記憶したプログラムが組み込まれてお
り、前輪車速センサ−４９と後輪車速センサ−５０とか
ら得たセンサ−情報を元に、切替弁４２のソレノイド４
２ａ，４２ｂを適宜制御するものである。
【００１９】図９はその制御フロ−チャ−トであり、同
図により作用を説明すると、ステアリングハンドル４を
回動操作して所定角度以上にハンドル４が操作されたこ
とが操舵角センサ−２０で検出され、且つ、旋回時の制
御モ−ドが二駆モ−ドであればブレ−キ制動力を「強」
に切り替えて機体を旋回させる。旋回モ−ドが二駆モ−
ドになっているときは圃場が硬い場所であることが多
く、このようなときには急旋回をさせても圃場が荒れる
恐れが少ないので、ブレ−キ制動力を強める。一方、圃
場が幾分軟らかい場所では標準四駆状態あるいは前輪増
速状態で旋回する場合が多いので、このようなときには
ブレ−キ制動力を弱めて機体を旋回させるようにしてい
る。
【００２０】次に図１０乃至図１２に記載した改良装置
について説明する。図１０は「弱」制動モ−ド以外にも
う１段制動力を弱くする湿田専用の「微弱」制動モ−ド
を設けたものである。先の実施例と同じ構成については
同一符号を付した。構成が相異するもののみ別符号を付
して構成を説明する。符号６０，６１は夫々左右のブレ
−キ装置１３のアクチュエ−タ１５の作動圧力を変える
圧力制御弁である。
【００２１】夫々の圧力制御弁６０，６１のソレノイド
６０ａ，６１ａに通電する電流値を適宜制御することに
よってアクチュエ−タ１５に送り込まれる作動油の流量
がコントロ−ルされる。図１１は図８に相当するブロッ
ク図である。この改良装置では、湿田モ−ド切替スイッ
チ６３がコントロ−ラ２２に接続される。
【００２２】湿田モ−ド切替スイッチ６３をＯＮにする
と、前記圧力制御弁６０，６１に通電される電流値が微
弱なものに設定され、ステアリングハンドル４を回動操
作したときのブレ−キ装置１３の制動力が弱めに設定さ
れる。湿田モ−ド切替スイッチ６３をＯＦＦにすると、
前・後輪２、３の回転状況から前輪増速モ−ドが最適
か、標準四駆モ−ドが最適かをコントロ−ラ２２で判別
させる。
【００２３】前・後輪車速センサ−４９，５０の検出結
果から、前輪増速モ−ドが相応しいと判断される場合に
はブレ−キ装置１３の制動力を「弱」に設定し、標準四
駆モ−ドが相応しい場合には、ブレ−キ装置１３の制動
力を「強」に設定する。
【００２４】
【作用、及び発明の効果】この発明は前記の如く、機体
の旋回操作と連動して旋回内側の後輪ブレ−キ装置が作
動するオ−トブレ−キ機構と、前進側油圧クラッチと後
進側油圧クラッチとを択一的に切り替えて機体の進行方
向を切り替える前後進切替装置とを有するトラクタ−に
おいて、前記後輪ブレ−キ装置を油圧式アクチュエ−タ
にて作動するよう構成すると共に、油圧ポンプから前記
アクチュエ−タに至る油路の途中に左右のブレ−キ装置
を択一的に切り替える油路切替弁を介装し、この油路切
替弁には、前進側油圧クラッチの作動圧油が流入すべく
構成したものであるから、ブレーキ装置用の圧力制御バ
ルブを特別に設ける必要がなく、回路も簡略化されて安
易な装置を具現するできるものである。Description: BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a tractor turning control device, and more particularly, to a mental and physical operation that is easy for a tractor to turn at a ridge or the like and that is applied to an operator. The goal is to reduce the burden on the organization. 2. Description of the Related Art Conventionally, there has been a configuration in which a steering wheel is turned, and when the steering wheel is operated at a predetermined angle or more, a brake inside a rear wheel is automatically activated so as to be effective. [0003] Incidentally, in such a conventional apparatus, a control valve for determining the operating pressure of the brake actuator is required, and if a dedicated control valve is provided, the manufacturing cost is reduced. And the hydraulic circuit becomes complicated. [0004] The present invention has been proposed in view of the above-mentioned problems, and the following technical measures have been taken. That is, an auto brake in which the rear wheel brake device inside the turning is operated in conjunction with the turning operation of the aircraft.
A tractor having a brake mechanism and a forward / reverse switching device for selectively switching between a forward hydraulic clutch and a reverse hydraulic clutch to switch the traveling direction of the vehicle, wherein the rear wheel brake device is a hydraulic actuator. An oil passage switching valve for selectively switching between left and right brake devices in the middle of an oil passage from a hydraulic pump to the actuator. The tractor turning control device is characterized in that the hydraulic pressure of the forward hydraulic clutch is configured to flow into the tractor turning control device. An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. First, a description will be given of the structure. Reference numeral 1 denotes a tractor, which includes a front wheel 2 and a rear wheel 3, and transmits a rotational power of an engine 5 mounted on a front part of the fuselage to a main transmission 6 a and an auxiliary transmission 6 b in a transmission case 6. The vehicle is decelerated as needed, and transmitted to the front wheel 2 and the rear wheel 3. The main transmission 6a and the auxiliary transmission 6b are both formed of synchromesh, and the main transmission 6a can perform four-speed transmission and the auxiliary transmission 6b can perform high-low two-speed transmission. Reference numeral 6c denotes a forward / reverse switching device for changing the traveling direction of the fuselage. The forward / reverse switching lever 23 is operated to selectively operate a hydraulic clutch, that is, the forward hydraulic clutch 7 and the reverse hydraulic clutch 8. Switch the aircraft forward or backward. A hydraulic cylinder case 9 is mounted on the upper part of the transmission case 6, and lift arms 10, 10 for lifting and lowering the working machine are pivotally mounted on both left and right sides thereof. . When hydraulic oil is supplied or discharged to the single-acting hydraulic cylinder 11 in the hydraulic cylinder case 9, the lift arms 10, 10 are raised or lowered. Reference numeral 12 denotes a hydraulic control valve having three positions: up, neutral, and down. The hydraulic control valve 12 is switched by exciting the ascending solenoid 12a or the descending solenoid 12b. That is, a position setting device 17 is provided at the rotation base of the hydraulic operation lever 16, and a lift arm angle sensor 21 is provided at the rotation base of the lift arm 10. The value set by the position setting device 17 and the lift
The configuration is such that the value of the current supplied to both solenoids 12a and 12b is changed according to the difference from the detection value of the system angle sensor 21. Reference numerals 13, 13 denote braking devices installed on the rear axles of the left and right rear wheels 3, 3, which depress a pair of left and right brake pedals 14, 14 or actuate brakes. When the motors 15 and 15 operate, the brake device 1
3 and 13 are configured to operate. That is,
When the pedals 14, 14 are depressed, the brake devices 13, 13 are actuated via mechanical linkages such as links and rods,
Alternatively, when the steering handle 4 is rotated, the solenoid 18 of the brake oil passage switching valve 18 is interlocked with this operation.
L and 18R are excited, the actuators 15 and 15 are protruded to press the brake arm 19, and the brake device 1
3 and 13 are operated. The timing at which the brake device 13 is operated is detected by a steering angle sensor 20 provided at the turning base of the steering handle 4, and the oil passage switching valve 18 is switched by an instruction from the controller 22. It is composed. Next, the hydraulic circuit diagram of FIG. 2 will be described. 24,2
5 is a hydraulic pump and 26 is a pressure reducing valve. Hydraulic oil reduced to a constant pressure by the pressure reducing valve 26 is supplied with a power steering device (not shown) for steering the front wheels, hydraulic clutches 7 and 8 of the forward / reverse switching device 6c, and other traveling valves (for example, hydraulic pressure). Transmission valve, 2WD / 4WD switching valve, etc.). 27 is a proportional pressure reducing valve of the forward hydraulic clutch 7;
28 is a proportional pressure reducing valve of the reverse hydraulic clutch 8, and 29 is a check valve. Solenoid 27 for proportional pressure reducing valves 27, 28
a, 28a by appropriately controlling the value of the current supplied to the forward hydraulic clutch 7 and the reverse hydraulic clutch 8
It is configured so that the pressure in the room can be adjusted. When the working oil flows into the forward hydraulic clutch 7 and the pressure gradually increases, the back pressure is applied to the check valve 29, and the oil passage to the reverse hydraulic clutch 8 is shut off. Therefore, the two hydraulic clutches 7 and 8 moving forward and backward do not operate at the same time. Reference numeral 30 denotes an oil passage branched from between the proportional pressure reducing valve 27 and the forward hydraulic clutch 7. The oil passage 30 is connected to the switching valve 18. FIG. 3 shows the solenoids of the hydraulic clutches 7 and 8 and the solenoids 18a and 18 of the brake switching valve 18.
It is a control block diagram explaining the relationship of b etc. In the figure, on the input port side of the controller 22, a position setting device 17, a lift arm angle sensor 21, a steering angle sensor 20, and a forward / backward detection switch 32 for detecting the forward / backward operation of the aircraft. The output port is connected to an ascending solenoid 12a and a descending solenoid 12b,
The proportional solenoids 27a and 28a of the oil passage changeover valves 7 and 28 are connected to the solenoids 18L and 18R of the oil passage switching valve 18. Next, the operation will be described. When the forward / reverse switching lever 23 is moved to the forward side to advance the stopped body, the forward / reverse detection switch 32 detects the forward movement, and a current flows through the proportional solenoid 27 a of the proportional pressure reducing valve 27. Then, the hydraulic oil sent from the hydraulic pump 25 flows into the forward hydraulic clutch 7 chamber, and at this time, the forward hydraulic clutch is connected while drawing a pressure curve as shown in FIG. . In FIG. 1 , the pressure P 1 indicates a line of the minimum pressure required for transmitting the driving torque, and is set to about 10 kgf / cm 2 in this embodiment. After a predetermined short time, the forward hydraulic clutch 7 is engaged. At this time, if the vehicle is running straight, the brake device 13 does not operate, so the oil passage switching valve 18 is in the neutral position. At this time, the brake pressure is maintained at zero as shown in FIG. When the operator turns the steering handle 4 to reach the ridge, a steering angle sensor-2 is provided.
0 detects the steering angle, and when it reaches the set angle, the controller 22 issues a braking command to the rear wheel brake device 13 inside the turn. For this reason, either the left or right solenoid 18L, 18R of the oil passage switching valve 18 is excited and the valve 18 is switched, so that the operating oil flowing into the forward hydraulic clutch 7 is transmitted from the switching valve 18 via the oil passage 30 to the switching oil. It flows into one of the left and right actuators 15 and pushes the brake arm 19 to operate the brake device 13. FIG. 5 shows the pressure change at that time.
(A) in the figure is a brake pressure, and in this embodiment, P 2 = 1.
It is set to about 1 to 17 kgf / cm 2 . At this time, the pressure in the forward hydraulic clutch 7 decreases at the moment when the brake operates, but since the pressure exceeds the minimum required torque transmission line, the forward hydraulic clutch 7 does not slip. FIG. 5 shows a case where the brake pressure is "low", and FIG. 6 shows a case where the brake pressure is "high". In this embodiment, in the case of FIG. 6, the value of the current supplied to the solenoid 27a of the proportional pressure reducing valve 27 is increased,
A pressure of about P 3 = 18 kgf / cm 2 is applied to the actuator 15 of the brake. When the "weak" braking is used in a place where the field is soft, and the "strong" braking is used in a place where the field is hard, the ground of the field is less likely to be roughened. Next, an improved device of the tractor 1 described in the above embodiment will be described. A hydraulic clutch mechanism 40 for increasing the speed of the front wheels is interposed at a location below the abdomen of the tractor 1 where the rear wheel drive system branches to the front wheel drive system. Since the hydraulic clutch mechanism 40 has a well-known structure, a detailed description thereof will be omitted. By controlling the front wheel speed-up switching valve 42, the front wheel speed-up state, the four-wheel same speed state, The state can be switched to the wheel drive state. More specifically, when the solenoid 42a is excited, the front wheel speed-increasing clutch 43 is engaged, and the front wheel 2 is in a front wheel speed-up state in which the peripheral speed of the front wheel 2 is twice the peripheral speed of the rear wheel 3, and when the solenoid 42b is excited, the standard speed is increased. When the four-wheel drive clutch 44 is engaged and the peripheral speeds of the front and rear wheels 2 and 3 are substantially the same, and both the solenoids 42a and 42b are demagnetized, the switching valve 42 returns to neutral and only the rear wheel 3 is driven. It is configured to be in a two-wheel drive state. Reference numeral 46 denotes a control valve for operating the right brake device 13, and reference numeral 47 denotes a control valve for operating the left brake device 13. Each of these control valves 46, 47 has a pair of solenoids 46a, 46b, 47a, 47b. When the solenoids 46a, 47a are energized, a "weak" braking state is set, and when the solenoids 46b, 47b are energized, a "strong" braking is applied. "It becomes a braking state. FIG. 8 is a block diagram showing a configuration required for the improved apparatus. On the input side of the controller 22,
In addition to the steering angle sensor -20, a front wheel vehicle speed sensor 49
And a rear wheel vehicle speed sensor 50, and the solenoids 42a, 42b, 46a, 46b, 47a, 4
7b is connected. A program storing a control pattern at the time of turning is incorporated in the controller 22, and a switching valve 42 is provided based on sensor information obtained from a front wheel speed sensor 49 and a rear wheel speed sensor 50. Solenoid 4
2a and 42b are appropriately controlled. FIG. 9 is a control flowchart of the steering angle sensor 20. The operation will be described with reference to FIG. If the control mode during turning is the two-wheel drive mode, the brake braking force is set to "strong".
And turn the aircraft. Turning mode is two-wheel drive mode
In such a case, the field is often a hard place, and in such a case, even if the vehicle is turned sharply, the field is less likely to be roughened. On the other hand, when the field is somewhat soft, the vehicle often turns in a standard four-wheel drive state or a front wheel speed-up state. In such a case, the brake braking force is weakened to turn the body. Next, the improved device shown in FIGS. 10 to 12 will be described. FIG. 10 shows a configuration in which a "weak" braking mode dedicated to wetlands for weakening the braking force at the first step is provided in addition to the "weak" braking mode. The same components as those in the previous embodiment are denoted by the same reference numerals. The configuration will be described by assigning different reference numerals only to those having different configurations. Reference numerals 60 and 61 denote pressure control valves for changing the operating pressures of the actuators 15 of the left and right brake devices 13, respectively. The flow rate of the working oil sent to the actuator 15 is controlled by appropriately controlling the value of the current supplied to the solenoids 60a and 61a of the respective pressure control valves 60 and 61. FIG. 11 is a block diagram corresponding to FIG. In this improved apparatus, the wetland mode changeover switch 63 is connected to the controller 22. When the wetland mode changeover switch 63 is turned on, the value of the current supplied to the pressure control valves 60 and 61 is set to a small value, and the brake device when the steering handle 4 is turned is operated. 13 is set to be weaker. When the wetland mode changeover switch 63 is turned off,
The controller 22 determines whether the front wheel speed-up mode is optimal or the standard four-wheel drive mode is optimal based on the rotation status of the front and rear wheels 2 and 3. If it is determined from the detection results of the front / rear wheel speed sensors 49, 50 that the front wheel speed-up mode is appropriate, the braking force of the brake device 13 is set to "weak", and If the four-wheel drive mode is appropriate, the braking force of the brake device 13 is set to "strong". [0024] [action and effects of the Invention The present invention as described above, body
The automatic brake mechanism that activates the rear wheel brake device inside the turning in conjunction with the turning operation of the vehicle, and selectively switches between the forward hydraulic clutch and the reverse hydraulic clutch to switch the traveling direction of the aircraft. In a tractor having a forward / reverse switching device, the rear wheel brake device is configured to be operated by a hydraulic actuator, and a left and right brake is provided in the middle of an oil passage from a hydraulic pump to the actuator. -An oil passage switching valve for selectively switching the brake device is interposed, and the hydraulic passage switching valve is configured so that the operating pressure oil of the forward hydraulic clutch flows into the oil passage switching valve. There is no need to provide a special control valve, and the circuit is simplified, so that a simple device can be realized.
【図面の簡単な説明】
【図１】トラクタ−の側面図である。
【図２】油圧回路図である。
【図３】制御ブロック図である。
【図４】前進側油圧クラッチが繋がるときの圧力変化を
説明したグラフである。
【図５】弱制動時の前進側油圧クラッチの圧力変化を説
明したグラフである。
【図６】強制動時の前進側油圧クラッチの圧力変化を説
明したグラフである。
【図７】油圧回路図である。
【図８】制御ブロック図である。
【図９】制御フロ−チャ−トである。
【図１０】図７に相当する油圧回路図である。
【図１１】図８に相当する制御ブロック図である。
【図１２】図９に相当する制御フロ−チャ−トである。
【符号の説明】
１ トラクタ−
２ 前輪
３ 後輪
４ ステアリングハンドル
６ ミッションケ−ス
７ 前進側油圧クラッチ
８ 後進側油圧クラッチ
９ 油圧シリンダケ−ス
１０ リフトア−ム
１３ ブレ−キ装置
１５ コントロ−ラ
２０ 操舵角センサ−
２１ リフトア−ム角センサ−
２２ コントロ−ラBRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a side view of a tractor. FIG. 2 is a hydraulic circuit diagram. FIG. 3 is a control block diagram. FIG. 4 is a graph illustrating a pressure change when a forward hydraulic clutch is engaged. FIG. 5 is a graph illustrating a change in pressure of a forward hydraulic clutch during weak braking. FIG. 6 is a graph illustrating a change in pressure of a forward hydraulic clutch during forcible operation. FIG. 7 is a hydraulic circuit diagram. FIG. 8 is a control block diagram. FIG. 9 is a control flowchart. FIG. 10 is a hydraulic circuit diagram corresponding to FIG. FIG. 11 is a control block diagram corresponding to FIG. 8; FIG. 12 is a control flowchart corresponding to FIG. 9; [Description of Signs] 1 Tractor 2 Front wheel 3 Rear wheel 4 Steering handle 6 Transmission case 7 Forward hydraulic clutch 8 Reverse hydraulic clutch 9 Hydraulic cylinder case 10 Lift arm 13 Brake device 15 Controller 20 Steering angle sensor 21 Lift arm angle sensor 22 Controller
フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B62D 11/00 B60T 17/00 B60K 17/00 Continuation of the front page (58) Field surveyed (Int. Cl. 7 , DB name) B62D 11/00 B60T 17/00 B60K 17/00
Claims (1)
輪ブレ−キ装置が作動するオ−トブレ−キ機構と、前進
側油圧クラッチと後進側油圧クラッチとを択一的に切り
替えて機体の進行方向を切り替える前後進切替装置とを
有するトラクタ−において、前記後輪ブレ−キ装置を油
圧式アクチュエ−タにて作動するよう構成すると共に、
油圧ポンプから前記アクチュエ−タに至る油路の途中に
左右のブレ−キ装置を択一的に切り替える油路切替弁を
介装し、この油路切替弁には、前進側油圧クラッチの作
動圧油が流入すべく構成したことを特徴とするトラクタ
−の旋回制御装置。(57) [Claims] (1) An auto-brake mechanism for operating a rear-wheel braking device inside the turning in conjunction with turning operation of the body , a forward hydraulic clutch and a reverse hydraulic. In a tractor having a forward / reverse switching device for selectively switching a clutch and a forward / backward traveling direction of an aircraft, the rear wheel brake device is configured to be operated by a hydraulic actuator,
An oil passage switching valve for selectively switching the left and right brake devices is interposed in the oil passage from the hydraulic pump to the actuator, and the oil passage switching valve is provided with an operating pressure of a forward hydraulic clutch. A turning control device for a tractor, wherein the turning control device is configured to allow oil to flow therein.
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| JP30241394A JP3503225B2 (en) | 1994-12-06 | 1994-12-06 | Tractor turning control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP30241394A JP3503225B2 (en) | 1994-12-06 | 1994-12-06 | Tractor turning control device |
Publications (2)
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| JPH08156820A JPH08156820A (en) | 1996-06-18 |
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| JP30241394A Expired - Fee Related JP3503225B2 (en) | 1994-12-06 | 1994-12-06 | Tractor turning control device |
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|---|---|---|---|---|
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- 1994-12-06 JP JP30241394A patent/JP3503225B2/en not_active Expired - Fee Related
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| JPH08156820A (en) | 1996-06-18 |
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