JP2012086619A - Small-radius turning control device of articulated vehicle - Google Patents

Small-radius turning control device of articulated vehicle Download PDF

Info

Publication number
JP2012086619A
JP2012086619A JP2010233432A JP2010233432A JP2012086619A JP 2012086619 A JP2012086619 A JP 2012086619A JP 2010233432 A JP2010233432 A JP 2010233432A JP 2010233432 A JP2010233432 A JP 2010233432A JP 2012086619 A JP2012086619 A JP 2012086619A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
brake
small
turning
pressure
small turning
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP2010233432A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Norikazu Toyama
憲和 遠山
Jun Okada
純 岡田
Kunihisa Iida
訓久 飯田
Hiroshi Nakajima
洋 中嶋
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Caterpillar Japan Ltd
Kyoto University
Original Assignee
Caterpillar Japan Ltd
Kyoto University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Caterpillar Japan Ltd, Kyoto University filed Critical Caterpillar Japan Ltd
Priority to JP2010233432A priority Critical patent/JP2012086619A/en
Publication of JP2012086619A publication Critical patent/JP2012086619A/en
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a small-radius turning control device of an articulated vehicle that does not require a number of handle turn operations by: using an inexpensive circuit employing an existing pump; and exhibiting a small-radius turning brake mode even if not under a full articulated state.SOLUTION: When a handle is turning-operated to deflect a frontward vehicle body with respect to a rearward vehicle body in a state where a small-radius turning switch is turned on, a controller closes electromagnetic valves 56A and 56B to interrupt between a left brake circuit 41 and a right brake circuit 42, and changes a direction selector valve 59 over to change a pump 57 over from the other circuit 60a to a small-radius turning pressure supplying circuit 60. Either of a left small-radius turning proportional pressure decreasing valve 63 and a right small-radius turning proportional pressure decreasing valve 64 corresponding to an inner side of a turning direction is controlled into a valve opening state and an electromagnetic valve 66 is also controlled into a valve opening state, thereby, operating oil accumulated in an accumulator 62 is supplied to either of the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42.

Description

本発明は、後車体に対して前車体を屈折可能に連結したアーティキュレート車両における小旋回制御装置に関する。   The present invention relates to a small turning control device in an articulated vehicle in which a front vehicle body is refractably connected to a rear vehicle body.

図６は、後車体１に対してアーティキュレート軸２を介して前車体３が屈折可能に連結されたアーティキュレート車両を示し、後車体１は、運転席４および後車輪５などを備え、前車体３は、バケット６および前車輪７などを備えたホイールローダである。   FIG. 6 shows an articulated vehicle in which a front vehicle body 3 is refractably connected to a rear vehicle body 1 via an articulate shaft 2, and the rear vehicle body 1 includes a driver's seat 4, a rear wheel 5, and the like. The vehicle body 3 is a wheel loader including a bucket 6 and a front wheel 7.

図７は、このホイールローダの一般的なブレーキ回路を示し、後差動機11を介して左後車軸12および右後車軸13が設けられ、前差動機14を介して左前車軸15および右前車軸16が設けられ、左後車軸12および左前車軸15にそれぞれ設けられた左車輪ブレーキ17と、右後車軸13および右前車軸16にそれぞれ設けられた右車輪ブレーキ18とに対して、ブレーキ圧を供給する足踏み式のブレーキマスタシリンダ19が設けられている。   FIG. 7 shows a general brake circuit of this wheel loader. A left rear axle 12 and a right rear axle 13 are provided via a rear differential 11, and a left front axle 15 and a right front axle 16 are provided via a front differential 14. The brake pressure is supplied to the left wheel brake 17 provided on the left rear axle 12 and the left front axle 15 and the right wheel brake 18 provided on the right rear axle 13 and the right front axle 16, respectively. A stepping type brake master cylinder 19 is provided.

そして、車両オペレータがブレーキペダル19pを踏むと、ブレーキマスタシリンダ19が作用して作動油を前後の左車輪ブレーキ17および前後の右車輪ブレーキ18に送り、これらの前後左右の車輪ブレーキ17，18のディスクに対しピストンを介して作動油の圧力を負荷し、ブレーキ力を作用させる。   When the vehicle operator depresses the brake pedal 19p, the brake master cylinder 19 acts to send hydraulic oil to the front and rear left wheel brakes 17 and the front and rear right wheel brakes 18, and the front and rear left and right wheel brakes 17 and 18 The hydraulic oil pressure is applied to the disc via a piston to apply a braking force.

このようなブレーキ回路において、車体が最大に屈折する状態で機械的に決まる最も小さい旋回半径に対し、さらに小さい旋回半径が得られるように、旋回内側の前後車輪にブレーキ（例えば左回りの場合は左車輪ブレーキ17）を作用させることで、旋回外側車輪との間に回転速度差を設け、旋回外側車輪を内側車輪より速く回し、そして、このブレーキ（左車輪ブレーキ17）のブレーキ力を制御することにより、旋回半径を旋回半径指令手段で設定された指示値に制御するようにした小旋回型操向装置がある（例えば、特許文献１参照）。   In such a brake circuit, the front and rear wheels on the inner side of the turn are braked (for example, in the case of counterclockwise rotation) so that a smaller turning radius can be obtained with respect to the smallest turning radius that is mechanically determined in a state where the vehicle body is refracted to the maximum. By applying the left wheel brake 17), a rotational speed difference is established between the turning outer wheel and the turning outer wheel faster than the inner wheel, and the braking force of this brake (left wheel brake 17) is controlled. Thus, there is a small turning type steering device in which the turning radius is controlled to the indicated value set by the turning radius command means (for example, see Patent Document 1).

特許第３１９８４０２号公報（第３−４頁、図１）Japanese Patent No. 3198402 (page 3-4, FIG. 1)

従来の小旋回型操向装置は、小旋回用の油圧源となる専用のポンプを用いた高価なブレーキ油圧回路を必要とし、また、後車体１に対して前車体３が最大に屈折したフルアーティキュレート状態において、指示された旋回半径になるように、旋回の内側車輪がブレーキ制御されるので、多くのハンドル旋回操作が必要となる。   The conventional small turning type steering device requires an expensive brake hydraulic circuit using a dedicated pump serving as a hydraulic power source for small turning, and the front vehicle body 3 is refracted to the maximum with respect to the rear vehicle body 1. In the articulated state, the inner wheel of the turn is brake controlled so as to have the instructed turning radius, so that many steering wheel turning operations are required.

本発明は、このような点に鑑みなされたもので、アーティキュレート車両の左右いずれか一方の車輪ブレーキを作動させることで小旋回をさせる小旋回制御装置において、既存のポンプを利用した安価な回路を用いて、フルアーティキュレート状態でなくても小旋回ブレーキモードを発揮させることで多くのハンドル旋回操作を不要としたアーティキュレート車両における小旋回制御装置を提供することを目的とする。   The present invention has been made in view of the above points, and is an inexpensive circuit that uses an existing pump in a small turning control device that makes a small turn by actuating a left or right wheel brake of an articulated vehicle. An object of the present invention is to provide a small turning control device in an articulated vehicle that eliminates many steering wheel turning operations by exhibiting the small turning brake mode even when not in a fully articulated state.

請求項１に記載された発明は、後車体と前車体とをアーティキュレート軸を介し互いに屈折可能に連結したアーティキュレート車両において、後車体に対し屈折した前車体のアーティキュレート角および屈折方向を検出するアーティキュレート角センサと、左車輪制動用の左車輪ブレーキおよび右車輪制動用の右車輪ブレーキの両方にブレーキ圧を供給するブレーキマスタシリンダと、ブレーキマスタシリンダとは別にポンプより吐出された作動流体を左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方へ供給する小旋回圧供給回路と、小旋回圧供給回路と共通の上記ポンプを作動流体圧源とする他の回路と、小旋回圧供給回路と他の回路との間で上記ポンプに対する連通を切換える方向切換弁と、ポンプから方向切換弁を経て小旋回圧供給回路に供給された作動流体の圧力を設定圧に制御するリリーフ弁と、リリーフ弁で設定された圧力を維持するアキュームレータと、リリーフ弁およびアキュームレータによりブレーキ圧源として圧力制御された作動流体圧を小旋回用内輪ブレーキ圧に減圧制御して左車輪ブレーキに供給する左小旋回用比例減圧弁と、リリーフ弁およびアキュームレータによりブレーキ圧源として圧力制御された作動流体圧を小旋回用内輪ブレーキ圧に減圧制御して右車輪ブレーキに供給する右小旋回用比例減圧弁と、左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方のみに作動流体を供給する小旋回ブレーキモードを選択する小旋回スイッチと、小旋回スイッチがオンの状態で後車体に対し前車体を屈折させるハンドル旋回操作があると、方向切換弁を切換制御してポンプに連通された小旋回圧供給回路内をリリーフ弁およびアキュームレータにより設定圧に維持するとともに、小旋回圧供給回路から左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方に供給される小旋回用内輪ブレーキ圧を、アーティキュレート角センサで検出された旋回方向の内側に対応する左小旋回用比例減圧弁および右小旋回用比例減圧弁の一方によりアーティキュレート角センサで検出されたアーティキュレート角に応じて制御する小旋回ブレーキモードを起動させる機能を備えたコントローラとを具備したアーティキュレート車両における小旋回制御装置である。   According to the first aspect of the present invention, in an articulated vehicle in which a rear vehicle body and a front vehicle body are connected to each other through an articulate shaft so as to be able to be refracted, an articulate angle and a refraction direction of the front vehicle body refracted with respect to the rear vehicle body are detected. A brake master cylinder that supplies brake pressure to both the articulated angle sensor, the left wheel brake for braking the left wheel and the right wheel brake for braking the right wheel, and the working fluid discharged from the pump separately from the brake master cylinder Is supplied to one of the left wheel brake and the right wheel brake, another circuit using the above-mentioned pump in common with the small turning pressure supply circuit as a working fluid pressure source, a small turning pressure supply circuit, A directional switching valve that switches communication with the pump to and from the circuit, and a small turning pressure supply circuit from the pump through the directional switching valve. A relief valve that controls the pressure of the supplied working fluid to a set pressure, an accumulator that maintains the pressure set by the relief valve, and a small swing of the working fluid pressure that is controlled by the relief valve and the accumulator as a brake pressure source Proportional pressure reducing valve for small left turn that supplies pressure to the left wheel brake by reducing the pressure to the inner wheel brake pressure, and the working fluid pressure controlled by the relief valve and accumulator as the brake pressure source is reduced to the inner wheel brake pressure for small turn. A small right-turn proportional pressure reducing valve that supplies the right wheel brake, a small-turn switch that selects the small-turn brake mode that supplies working fluid to only one of the left-wheel brake and right-wheel brake, and the small-turn switch is on. If there is a steering wheel turning operation that refracts the front vehicle body relative to the rear vehicle body in the state, the direction switching valve is controlled and switched. The small turning pressure supply circuit communicated with the brake is maintained at the set pressure by the relief valve and the accumulator, and the small turning inner wheel brake pressure supplied from the small turning pressure supply circuit to one of the left wheel brake and the right wheel brake is reduced. The control is performed according to the articulate angle detected by the articulate angle sensor by one of the proportional pressure reducing valve for small left turn and the proportional pressure reducing valve for small right turn corresponding to the inside of the turning direction detected by the articulate angle sensor. A small turning control device for an articulated vehicle including a controller having a function of starting a small turning brake mode.

請求項２に記載された発明は、請求項１記載のアーティキュレート車両における小旋回制御装置のコントローラが、後車体に対し前車体を直進方向に戻すハンドル戻し操作と、小旋回中にブレーキマスタシリンダから左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの全輪ブレーキに作動流体を供給する通常ブレーキ操作の少なくとも一方があると、小旋回ブレーキモードを解除するとともに、ブレーキマスタシリンダから供給された作動流体により左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させる機能を備えたものである。   According to a second aspect of the present invention, the controller of the small turning control device in the articulated vehicle according to the first aspect includes a handle returning operation for returning the front vehicle body to the straight direction with respect to the rear vehicle body, and a brake master cylinder during the small turning. If there is at least one of the normal brake operations that supplies working fluid to the left wheel brake and the right wheel brake from the left wheel brake to the left wheel brake, the small turning brake mode is canceled and the left wheel brake is applied by the working fluid supplied from the brake master cylinder And a function of operating a normal brake mode in which all wheel brakes of the right wheel brake can be applied.

請求項３に記載された発明は、請求項１または２記載のアーティキュレート車両における小旋回制御装置において、アーティキュレート車両の車速を検出する車速センサと、アーティキュレート車両の横すべり角を算出するためのヨー角速度センサとを具備し、コントローラは、車速が車速しきい値を超えた場合と、横すべり角が横すべり角しきい値を超えた場合は、小旋回ブレーキモードを解除するとともに、ブレーキマスタシリンダから供給された作動流体により左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させる機能を備えたものである。   According to a third aspect of the present invention, in the small turning control device for an articulated vehicle according to the first or second aspect, a vehicle speed sensor for detecting a vehicle speed of the articulated vehicle and a side slip angle of the articulated vehicle are calculated. A yaw angular velocity sensor, and the controller cancels the small turning brake mode when the vehicle speed exceeds the vehicle speed threshold value and the side slip angle exceeds the side slip angle threshold value, and from the brake master cylinder. This is provided with a function of operating a normal brake mode in which all the wheel brakes of the left wheel brake and the right wheel brake can be used by the supplied working fluid.

請求項１記載の発明によれば、ポンプより吐出された作動流体を小旋回圧供給回路と他の回路との間で切換える方向切換弁と、小旋回圧供給回路の圧力を設定圧に制御するリリーフ弁とアキュームレータとにより、小旋回用ブレーキ圧源を既存のポンプを用いて安価に構成できるとともに、アキュームレータにより小旋回圧供給回路の作動流体を応答性良く左小旋回用比例減圧弁および右小旋回用比例減圧弁に供給でき、これらの左小旋回用比例減圧弁および右小旋回用比例減圧弁によって、左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方に直ちに小旋回用内輪ブレーキ圧を供給できる。   According to the first aspect of the present invention, the direction switching valve for switching the working fluid discharged from the pump between the small turning pressure supply circuit and another circuit, and the pressure of the small turning pressure supply circuit are controlled to the set pressure. The relief valve and accumulator enable a small turning brake pressure source to be constructed at low cost using an existing pump, and the accumulator allows the small turning pressure supply circuit to operate with a small responsive pressure reducing valve and small right turn The small-turning proportional pressure reducing valve and the right small-turning proportional pressure reducing valve can immediately supply the small-turn inner wheel brake pressure to one of the left wheel brake and the right wheel brake.

さらに、小旋回ブレーキモードを選択する小旋回スイッチがオンの状態で、後車体に対し前車体を屈折させるハンドル旋回操作があると、コントローラによって、小旋回圧供給回路のアキュームレータに蓄圧された作動流体の圧力を、アーティキュレート角センサで検出された旋回方向の内側に対応する左小旋回用比例減圧弁および右小旋回用比例減圧弁の一方により左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方を小旋回用内輪ブレーキ圧に減圧制御するとともに、左小旋回用比例減圧弁および右小旋回用比例減圧弁の他方により左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの他方を無負荷状態に制御するので、フルアーティキュレート状態でなくても小旋回ブレーキモードを起動させることができ、車両オペレータの多くのハンドル旋回操作を不要とし、少ない旋回操作での車両小旋回が可能であり、労力を軽減できる。   Furthermore, when the small turning switch for selecting the small turning brake mode is on and there is a steering wheel turning operation that refracts the front vehicle body relative to the rear vehicle body, the working fluid accumulated by the controller in the accumulator of the small turning pressure supply circuit One of the left wheel brake and right wheel brake is used for small turning by one of the left small turning proportional pressure reducing valve and the right small turning proportional pressure reducing valve corresponding to the inside of the turning direction detected by the articulate angle sensor. In addition to controlling the pressure reduction to the inner wheel brake pressure, the other of the left wheel brake and the right wheel brake is controlled to be unloaded by the other of the left small turn proportional pressure reducing valve and the right small turn proportional pressure reducing valve. The small turning brake mode can be activated without the need for many steering wheel turning operations by the vehicle operator. And then, a vehicle can be small turning with a small turning operation, it reduces the effort.

その際、コントローラは、左小旋回用比例減圧弁または右小旋回用比例減圧弁を比例減圧制御して、アーティキュレート角センサで検出されたアーティキュレート角に応じた小旋回用内輪ブレーキ圧の作動油を旋回内輪側の左車輪ブレーキまたは右車輪ブレーキに供給するので、後車体に対する前車体の車体屈折角に応じて制御された適切な小旋回用内輪ブレーキトルクにより、スムーズな旋回挙動が得られ、良好な乗り心地が得られる。   At that time, the controller performs proportional pressure reduction control of the proportional pressure reducing valve for small left turn or the proportional pressure reducing valve for small right turn, and operates the inner ring brake pressure for small turning according to the articulate angle detected by the articulate angle sensor. Since oil is supplied to the left wheel brake or the right wheel brake on the turning inner wheel side, smooth turning behavior can be obtained by the appropriate inner turning brake torque for small turning controlled according to the vehicle body refraction angle with respect to the rear vehicle body. Good ride comfort can be obtained.

また、既存のポンプを有効利用した安価な回路を構成して、小旋回の必要なときに、方向切換弁によりポンプを他の回路から小旋回圧供給回路へと切換えるとともに、アキュームレータとリリーフ弁とによりポンプからの作動流体を設定圧に制御しておいて、その作動流体を小旋回時に左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方へ直ちに供給し、必要な小旋回用内輪ブレーキ圧を得るようにしたので、専用ブレーキポンプを採用した場合と比較して、省エネルギかつ低コストを図れる。   In addition, an inexpensive circuit that makes effective use of an existing pump is constructed, and when a small turn is required, the pump is switched from another circuit to a small turn pressure supply circuit by a direction switching valve, and an accumulator, a relief valve, The working fluid from the pump is controlled to the set pressure by this, and the working fluid is immediately supplied to one of the left wheel brake and the right wheel brake at the time of a small turn to obtain the necessary inner wheel brake pressure for a small turn. Therefore, compared with the case where a dedicated brake pump is employed, energy saving and low cost can be achieved.

請求項２記載の発明によれば、後車体に対し前車体を直進方向に戻すハンドル戻し操作と、小旋回中に全輪ブレーキを利かせる通常ブレーキ操作の少なくとも一方があると、小旋回ブレーキモードを解除するとともに通常ブレーキモードを作動させるので、小旋回ブレーキモードより通常ブレーキモードを優先させて、ブレーキシステムに対する高い信頼性を確保できる。   According to the invention described in claim 2, when there is at least one of a handle returning operation for returning the front vehicle body to the straight traveling direction with respect to the rear vehicle body and a normal brake operation for applying all-wheel brakes during the small turn, Since the normal brake mode is activated while canceling the control, the normal brake mode is prioritized over the small turning brake mode, and high reliability for the brake system can be secured.

請求項３記載の発明によれば、コントローラは、車速が車速しきい値を超えた場合と、横すべり角が横すべり角しきい値を超えた場合は、小旋回ブレーキモードを解除するとともに通常ブレーキモードを作動させるので、車体が不安定な走行状態での小旋回ブレーキ制御が自動的に無効化され、車体の安定性を確保できる。   According to the invention of claim 3, the controller cancels the small turning brake mode and the normal brake mode when the vehicle speed exceeds the vehicle speed threshold value and when the side slip angle exceeds the side slip angle threshold value. Therefore, the small turning brake control is automatically disabled when the vehicle body is unstable, and the stability of the vehicle body can be ensured.

本発明に係るアーティキュレート車両における小旋回制御装置の一実施の形態を示す回路図である。1 is a circuit diagram showing an embodiment of a small turning control device in an articulated vehicle according to the present invention. FIG. 同上制御装置のコントローラとセンサの関係を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the relationship between the controller and sensor of a control apparatus same as the above. 同上制御装置が搭載されたアーティキュレート車両の平面図である。It is a top view of the articulate vehicle carrying a control device same as the above. 同上制御装置のコントローラによる制御手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the control procedure by the controller of a control apparatus same as the above. 同上制御装置の左小旋回状態を示す回路図である。It is a circuit diagram which shows the left small turning state of a control apparatus same as the above. アーティキュレート車両の平面図である。It is a top view of an articulate vehicle. 従来のアーティキュレート車両に搭載されたブレーキ回路の回路図である。It is a circuit diagram of the brake circuit mounted in the conventional articulate vehicle.

以下、本発明を、図１乃至図５に示された一実施の形態に基いて詳細に説明する。   Hereinafter, the present invention will be described in detail based on one embodiment shown in FIGS.

図３は、後車体21に対してアーティキュレート軸22を介して前車体23が屈折可能に連結されたアーティキュレート車両を示し、後車体21は、運転席24および後車輪25などを備え、前車体23は、バケット26および前車輪27などを備えたホイールローダである。Ｖは、アーティキュレート車両の車速、αは、後車体に対し屈折した前車体のアーティキュレート角（すなわち車体屈折角）、βは、アーティキュレート車両の横すべり角を示す。   FIG. 3 shows an articulated vehicle in which a front vehicle body 23 is refractably connected to a rear vehicle body 21 via an articulate shaft 22, and the rear vehicle body 21 includes a driver seat 24, a rear wheel 25, and the like. The vehicle body 23 is a wheel loader including a bucket 26, a front wheel 27, and the like. V is the vehicle speed of the articulated vehicle, α is the articulate angle of the front vehicle body (that is, the vehicle body refraction angle) refracted with respect to the rear vehicle body, and β is the side slip angle of the articulated vehicle.

図１は、このアーティキュレート車両における小旋回制御装置を示し、左右の後車輪25および前車輪27には、それらの回転数を検出する回転数センサ28がそれぞれ設けられている。後車体21には、後差動機31を介して左後車軸32および右後車軸33が設けられ、前車体23には、前差動機34を介して左前車軸35および右前車軸36が設けられている。   FIG. 1 shows a small turning control device in this articulated vehicle, and left and right rear wheels 25 and front wheels 27 are provided with rotation speed sensors 28 for detecting their rotation speeds. The rear vehicle body 21 is provided with a left rear axle 32 and a right rear axle 33 via a rear differential 31, and the front vehicle body 23 is provided with a left front axle 35 and a right front axle 36 via a front differential 34. Yes.

左後車軸32および左前車軸35には左車輪制動用の左車輪ブレーキ37，38がそれぞれ設けられ、また、右後車軸33および右前車軸36には右車輪制動用の右車輪ブレーキ39，40がそれぞれ設けられている。これらの左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40は、各車軸32，33，35，36に一体に取付けられたブレーキディスクｄに対向して、車体側に取付けられたブレーキピストンＰがそれぞれ進退可能に設けられている。   The left rear axle 32 and the left front axle 35 are respectively provided with left wheel brakes 37 and 38 for braking left wheels, and the right rear axle 33 and the right front axle 36 are provided with right wheel brakes 39 and 40 for braking right wheels. Each is provided. The left wheel brakes 37 and 38 and the right wheel brakes 39 and 40 have brake pistons P mounted on the vehicle body side so as to face the brake discs d integrally mounted on the respective axles 32, 33, 35, and 36. Each is provided to be able to advance and retreat.

左車輪ブレーキ37，38のブレーキピストンＰのピストン室間は、左ブレーキ回路41により連通可能であり、右車輪ブレーキ39，40のブレーキピストンＰのピストン室間は、右ブレーキ回路42により連通されている。   The piston chambers of the brake pistons P of the left wheel brakes 37 and 38 can be communicated by the left brake circuit 41, and the piston chambers of the brake pistons P of the right wheel brakes 39 and 40 are communicated by the right brake circuit 42. Yes.

左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の全てにブレーキ圧を供給する足踏み式のブレーキマスタシリンダ51が設置されている。このブレーキマスタシリンダ51は、そのピストンロッド52の先端と対向設置されたブレーキペダル53の足踏み操作（通常ブレーキ操作）によりシリンダ内の作動流体としての作動油を通路54A，54Bに吐出し、これらの通路54A，54B中に介在された電磁弁56A，56Bを経て左ブレーキ回路41および右ブレーキ回路42に作動油を供給する。作動油の漏洩などによる不足分は油タンク55より補充する。   A foot-operated brake master cylinder 51 that supplies brake pressure to all of the left wheel brakes 37 and 38 and the right wheel brakes 39 and 40 is installed. The brake master cylinder 51 discharges hydraulic oil as working fluid in the cylinders to the passages 54A and 54B by a stepping operation (normal braking operation) of a brake pedal 53 installed opposite to the tip of the piston rod 52. The hydraulic oil is supplied to the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42 through electromagnetic valves 56A and 56B interposed in the passages 54A and 54B. The shortage due to leakage of hydraulic oil is replenished from the oil tank 55.

ブレーキペダル53による足踏み操作があったことは、リミットスイッチなどのスイッチ53sにより検出する。このスイッチ53sは、小旋回中にブレーキペダル53を踏むと、それを検知して小旋回ブレーキモードを解除させるトリガとして機能する。   The stepping operation by the brake pedal 53 is detected by a switch 53s such as a limit switch. The switch 53s functions as a trigger for detecting the depression of the brake pedal 53 during a small turn and releasing the small turn brake mode.

通路54A，54B中に設けられた電磁弁56A，56Bは、これらのソレノイドａ，ｂに接続された電源がオフ時のスプリングリターン位置では、図１に示されるように通路54A，54Bを開通する弁開状態となり、また、電源オンの切換位置では、図５に示されるように通路54A，54Bを閉じて左ブレーキ回路41と右ブレーキ回路42との間を遮断する弁閉状態となる。   The solenoid valves 56A and 56B provided in the passages 54A and 54B open the passages 54A and 54B as shown in FIG. 1 in the spring return position when the power supply connected to the solenoids a and b is off. At the power-on switching position, the valve 54 is closed and the passages 54A and 54B are closed to shut off the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42 as shown in FIG.

ブレーキマスタシリンダ51とは別に、図示されない車載エンジンにより駆動されて油タンク55から作動油を吸上げ吐出するポンプ57が設置され、このポンプ57の吐出通路58に方向切換弁59が設けられ、この方向切換弁59により、ポンプ57から吐出された作動油を、左車輪ブレーキ37，38または右車輪ブレーキ39，40の一方へ供給する小旋回圧供給回路60と、バケット26を昇降するリフトシリンダおよび上下方向にチルト動作させるチルトシリンダなどを制御するバケット作業機回路などの他の回路60aとの間で切換えるようにする。要するに、小旋回圧供給回路60と他の回路60aは、共通のポンプ57を作動流体圧源としての作動油圧源とする回路である。他の回路60aは、例えばバケット26を昇降などする作業機用シリンダ回路などに接続されている。   Separately from the brake master cylinder 51, a pump 57 that is driven by a vehicle engine (not shown) and sucks and discharges hydraulic oil from an oil tank 55 is installed, and a direction switching valve 59 is provided in a discharge passage 58 of the pump 57. A small turning pressure supply circuit 60 that supplies hydraulic oil discharged from the pump 57 to one of the left wheel brakes 37 and 38 or the right wheel brakes 39 and 40 by the direction switching valve 59, a lift cylinder that raises and lowers the bucket 26, and The circuit is switched to another circuit 60a such as a bucket working machine circuit that controls a tilt cylinder that performs a tilt operation in the vertical direction. In short, the small turning pressure supply circuit 60 and the other circuit 60a are circuits in which the common pump 57 is used as a working hydraulic pressure source as a working fluid pressure source. The other circuit 60a is connected to, for example, a working machine cylinder circuit that moves the bucket 26 up and down.

小旋回圧供給回路60には、ポンプ57から方向切換弁59を経てこの小旋回圧供給回路60に供給された作動油の圧力を検出する圧力センサ60pと、この小旋回圧供給回路60に供給された作動油の圧力を調整可能な設定圧に制御するリリーフ弁61と、このリリーフ弁61で設定された圧力を維持するアキュームレータ62とが設けられている。   The small swirl pressure supply circuit 60 is supplied to the small swirl pressure supply circuit 60 by a pressure sensor 60p for detecting the pressure of the hydraulic oil supplied from the pump 57 via the direction switching valve 59 to the small swirl pressure supply circuit 60. There are provided a relief valve 61 that controls the pressure of the hydraulic oil that has been adjusted to an adjustable set pressure, and an accumulator 62 that maintains the pressure set by the relief valve 61.

小旋回圧供給回路60は、左小旋回用通路60Aと右小旋回用通路60Bとに分岐され、左小旋回用通路60A中には、リリーフ弁61およびアキュームレータ62によりブレーキ圧源として圧力制御された作動油圧を小旋回用内輪ブレーキ圧に減圧制御して左車輪ブレーキ37，38の左ブレーキ回路41に供給する電磁式の左小旋回用比例減圧弁63が設けられ、右小旋回用通路60B中には、リリーフ弁61およびアキュームレータ62によりブレーキ圧源として圧力制御された作動油圧を小旋回用内輪ブレーキ圧に減圧制御して右車輪ブレーキ39，40の右ブレーキ回路42に供給する電磁式の右小旋回用比例減圧弁64が設けられている。   The small turning pressure supply circuit 60 is branched into a left small turning passage 60A and a right small turning passage 60B. In the left small turning passage 60A, pressure is controlled as a brake pressure source by a relief valve 61 and an accumulator 62. There is provided an electromagnetic left small turn proportional pressure reducing valve 63 for controlling the reduced hydraulic pressure to the inner wheel brake pressure for small turning and supplying it to the left brake circuit 41 of the left wheel brakes 37, 38, and a right small turning passage 60B. Among them, an electromagnetic hydraulic pressure controlled by a relief valve 61 and an accumulator 62 as a brake pressure source is reduced to a small turning inner wheel brake pressure and supplied to the right brake circuit 42 of the right wheel brakes 39, 40. A proportional pressure reducing valve 64 for turning right is provided.

これらの左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64の左右の車輪ブレーキ側には、圧力センサ63p，64pがそれぞれ設けられ、設定された圧力に減圧制御された作動油を左ブレーキ回路41と右ブレーキ回路42に供給できるように構成されている。   Pressure sensors 63p and 64p are provided on the left and right wheel brake sides of the left small-turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small-turning proportional pressure reducing valve 64, respectively. The left brake circuit 41 and the right brake circuit 42 can be supplied.

これらの左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64には、スプリングリターン位置で左ブレーキ回路41と右ブレーキ回路42のそれぞれを油タンク55に連通するドレン通路65がそれぞれ接続されている。   A drain passage 65 that connects each of the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42 to the oil tank 55 at the spring return position is connected to each of the proportional pressure reducing valve 63 for small left turn and the proportional pressure reducing valve 64 for right small turn. Has been.

さらに、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64と左ブレーキ回路41および右ブレーキ回路42とを連通する通路中には、電磁弁66が設けられ、電源オフ時のスプリングリターン状態では通路を開通しているが、ブレーキマスタシリンダ51が作動されたときは、ブレーキペダル53などに対して設置されてブレーキペダル53の操作状態を検知するスイッチ53sにより、電磁弁66が電源オンとなって閉位置に切換えられ、ブレーキマスタシリンダ51から吐出された作動油が左ブレーキ回路41および右ブレーキ回路42に供給される際に、オフ状態の左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64を経て油タンク55にドレンされることを、この電磁弁66が防止するように構成されている。   Further, a solenoid valve 66 is provided in a passage that connects the proportional pressure reducing valve 63 for small left turn and the proportional pressure reducing valve 64 for small right turn with the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42. The passage is open in the return state, but when the brake master cylinder 51 is activated, the solenoid valve 66 is powered by the switch 53s that is installed on the brake pedal 53 and detects the operation state of the brake pedal 53. When the hydraulic fluid discharged from the brake master cylinder 51 is supplied to the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42 and turned to the closed position, the proportionally reducing valve 63 for the left small turning and the right The electromagnetic valve 66 is configured to prevent the oil tank 55 from being drained through the small turning proportional pressure reducing valve 64.

左小旋回用通路60Aと油タンク55との間には圧抜き通路67が設けられ、この圧抜き通路67中には手動閉止弁68が設けられている。この手動閉止弁68は、通常は閉じられ、メンテナンス時などに手動で開弁操作される。   A pressure relief passage 67 is provided between the left small turning passage 60 A and the oil tank 55, and a manual closing valve 68 is provided in the pressure relief passage 67. The manual closing valve 68 is normally closed and is manually opened during maintenance or the like.

左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64は、これらのソレノイドＡ，Ｂに接続された電源がオフ時のスプリングリターン状態では、左ブレーキ回路41および右ブレーキ回路42を油タンク55に開放して、無負荷状態（０ＭＰa）に制御し、電源がオン時の左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64は、左ブレーキ回路41および右ブレーキ回路42を設定圧に減圧制御する。   The proportional pressure reducing valve 63 for small left turn and the proportional pressure reducing valve 64 for small right turn use the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42 in the spring return state when the power connected to the solenoids A and B is off. The tank 55 is opened and controlled to a no-load state (0 MPa). When the power is turned on, the left small turn proportional pressure reducing valve 63 and the right small turn proportional pressure reducing valve 64 are the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42. Is reduced to the set pressure.

電磁弁56A，56Bは、それらのソレノイドａ，ｂに接続された電源がオフ時のスプリングリターン状態では、図１に示されるように通路54A，54Bを開通する弁開状態となり、図５に示されるように電源がオン時の電磁弁56A，56Bは通路54A，54Bを閉止する弁閉状態となる。   When the power supply connected to the solenoids a and b is turned off, the solenoid valves 56A and 56B are in an open state in which the passages 54A and 54B are opened as shown in FIG. Thus, when the power is turned on, the solenoid valves 56A and 56B are in a closed state for closing the passages 54A and 54B.

方向切換弁59は、そのソレノイドＤに接続された電源がオフ時のスプリングリターン状態では、ポンプ57の吐出通路58を他の回路60aに連通し、電源がオン時の方向切換弁59は、ポンプ57の吐出通路58を小旋回圧供給回路60に連通する。   In the spring return state when the power source connected to the solenoid D is off, the direction switching valve 59 communicates the discharge passage 58 of the pump 57 with another circuit 60a, and the direction switching valve 59 when the power source is on The discharge passage 58 of 57 is communicated with the small turning pressure supply circuit 60.

図２に示されるように、前記ブレーキペダル53のスイッチ53sと、圧力センサ60p，63p，64pと、左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の一方のみに作動油を供給する小旋回ブレーキモードを車両オペレータが容易に選択操作できる場所に設置された小旋回スイッチ69と、ダイアルレベルによって前記左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64による最大制御可能圧を調整することで最大ブレーキ油圧を変更可能とした減圧弁設定ダイアル70と、アーティキュレート車両の車速Ｖを検出する車速センサ71と、後車体21に対し屈折した前車体23のアーティキュレート角（すなわち車体屈折角）αおよび屈折方向（左回り、右回り）を検出するアーティキュレート角センサ72と、アーティキュレート車両の横すべり角β（車両の速度ベクトルと前車体23の向きとがなす角度）を算出するためのヨー角速度センサ73とが、コントローラ74の信号入力側に接続されている。   As shown in FIG. 2, the switch 53s of the brake pedal 53, the pressure sensors 60p, 63p, 64p, and the small turn that supplies hydraulic oil to only one of the left wheel brakes 37, 38 and the right wheel brakes 39, 40. The maximum controllable pressure by the small pressure switch 63 for small left turn and the proportional pressure reducing valve 64 for small right turn is adjusted by dial level and the small turn switch 69 installed at a place where the vehicle operator can easily select and operate the brake mode. The pressure reducing valve setting dial 70 that can change the maximum brake hydraulic pressure, the vehicle speed sensor 71 that detects the vehicle speed V of the articulated vehicle, and the articulated angle of the front vehicle body 23 that is refracted with respect to the rear vehicle body 21 (that is, the vehicle body refraction) Angle) α and articulated angle sensor 72 that detects the direction of refraction (counterclockwise, clockwise), and side slip angle β of the articulated vehicle (vehicle speed vector) A yaw rate sensor 73 for calculating the Le and orientation of the front vehicle body 23 an angle) formed by is connected to the signal input side of the controller 74.

車速センサ71は、油圧ポンプ・油圧モータ系に接続された車軸駆動用減速機の出力軸部で回転速度を検出できる位置に設置され、アーティキュレート角センサ72は、アーティキュレート軸22の周囲に設置され、ヨー角速度センサ73は、車両に設置された垂直軸回りのジャイロセンサを用いる。   The vehicle speed sensor 71 is installed at a position where the rotational speed can be detected by the output shaft of the axle drive reduction gear connected to the hydraulic pump / hydraulic motor system, and the articulate angle sensor 72 is installed around the articulate shaft 22. The yaw angular velocity sensor 73 uses a gyro sensor around a vertical axis installed in the vehicle.

コントローラ74の出力側は、各電磁弁56A，56Bのソレノイドａ，ｂ、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64のソレノイドＡ，Ｂ、電磁弁66のソレノイドＣ、方向切換弁59のソレノイドＤに接続されている。   The output side of the controller 74 is the solenoids a and b of the solenoid valves 56A and 56B, the solenoid A and B of the proportional pressure reducing valve 63 for small left turn and the proportional pressure reducing valve 64 for small right turn, the solenoid C of the solenoid valve 66, the direction The solenoid valve D of the switching valve 59 is connected.

また、コントローラ74は、アーティキュレート車両の車速Ｖが車速しきい値より低く、かつ横すべり角βが横すべり角しきい値より低い場合は、小旋回スイッチ69がオンの状態で後車体21に対し前車体23を屈折させるハンドル旋回操作があると、小旋回ブレーキモードを起動させる機能を備えている。   Further, the controller 74 controls the front vehicle body 21 with the small turn switch 69 on when the vehicle speed V of the articulated vehicle is lower than the vehicle speed threshold and the side slip angle β is lower than the side slip angle threshold. When there is a steering wheel turning operation that refracts the vehicle body 23, a function of starting the small turning brake mode is provided.

この小旋回ブレーキモードは、図５に示されるように電磁弁56A，56Bを閉じ、ポンプ57の吐出通路58が小旋回圧供給回路60に連通するように方向切換弁59を切換制御して、ポンプ57に連通された小旋回圧供給回路60内の圧力をリリーフ弁61およびアキュームレータ62により設定圧に維持するとともに、小旋回圧供給回路60から左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の一方に供給される小旋回用内輪ブレーキ圧を、アーティキュレート角センサ72で検出された旋回方向の内側に対応する左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64の一方により、アーティキュレート角センサ72で検出されたアーティキュレート角αに応じて（すなわち比例して）制御する。   In this small turning brake mode, as shown in FIG. 5, the solenoid valves 56A and 56B are closed, and the direction switching valve 59 is controlled to switch so that the discharge passage 58 of the pump 57 communicates with the small turning pressure supply circuit 60. The pressure in the small turning pressure supply circuit 60 communicated with the pump 57 is maintained at a set pressure by the relief valve 61 and the accumulator 62, and the left wheel brakes 37, 38 and the right wheel brakes 39, 40 are supplied from the small turning pressure supply circuit 60. The small turning inner ring brake pressure supplied to one of the left and right turning proportional pressure reducing valves 63 and 64 corresponding to the inside of the turning direction detected by the articulate angle sensor 72 The control is performed according to the articulate angle α detected by the articulate angle sensor 72 (that is, in proportion).

すなわち、コントローラ74は、アーティキュレート角センサ72で検出された旋回方向の内側に対応する左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64のいずれか一方（図５の左小旋回状態では左小旋回用比例減圧弁63）を弁開状態に制御して、左ブレーキ回路41および右ブレーキ回路42のいずれか一方（図５の左小旋回状態では左ブレーキ回路41）を、小旋回用内輪ブレーキ圧が得られる状態に制御する小旋回ブレーキモード機能を備えている。   In other words, the controller 74 selects one of the left small-turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small-turning proportional pressure reducing valve 64 corresponding to the inside of the turning direction detected by the articulate angle sensor 72 (left small-turning in FIG. 5). In this state, the proportional pressure reducing valve 63) for small left turn is controlled to open, and either one of the left brake circuit 41 or the right brake circuit 42 (left brake circuit 41 in the left small turn state in FIG. 5) is set to small. A small turning brake mode function is provided for controlling the turning to an inner wheel brake pressure.

さらに、コントローラ74は、小旋回スイッチ69がオフの場合、または小旋回スイッチ69のオンで選択した小旋回ブレーキモードにおいて後車体21に対し前車体23を直進方向に戻すハンドル戻し操作がある場合、または小旋回中にブレーキマスタシリンダ51から左車輪ブレーキ37,38および右車輪ブレーキ39，40の全輪ブレーキに作動油を供給する通常ブレーキ操作がある場合、または車速Ｖが車速しきい値を超えた場合、または横すべり角βが横すべり角しきい値を超えた場合は、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64をスプリングリターン位置に制御するなどして、小旋回ブレーキモードを解除するとともに、ブレーキマスタシリンダ51から供給された作動油により左車輪ブレーキ37,38および右車輪ブレーキ39，40の全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させる機能を備えている。   Further, the controller 74, when the small turn switch 69 is off, or in the small turn brake mode selected by turning on the small turn switch 69, when there is a handle return operation to return the front vehicle body 23 to the straight direction with respect to the rear vehicle body 21, Or when there is a normal brake operation to supply hydraulic oil from the brake master cylinder 51 to the left wheel brakes 37, 38 and right wheel brakes 39, 40 during a small turn, or the vehicle speed V exceeds the vehicle speed threshold If the side slip angle β exceeds the side slip angle threshold, the small turn brake is controlled by controlling the left small turn proportional pressure reducing valve 63 and the right small turn proportional pressure reducing valve 64 to the spring return position, etc. The mode is released and all the wheel brakes of the left wheel brakes 37, 38 and the right wheel brakes 39, 40 are used by the hydraulic oil supplied from the brake master cylinder 51. And a function for actuating the normal braking mode which is possible to.

横すべり角βは、コントローラ74が、車速センサ71で検出された車速Ｖ、ヨー角速度センサ73で検出されたヨー角速度などを用いて、既知の演算手法により算出する。   The side slip angle β is calculated by the controller 74 by a known calculation method using the vehicle speed V detected by the vehicle speed sensor 71, the yaw angular velocity detected by the yaw angular velocity sensor 73, and the like.

次に、図１乃至図５を参照しながら、図４に示されたコントローラ74の演算手順の一例を説明する。なお、図４中の丸数字は、ステップ番号を示す。   Next, an example of the calculation procedure of the controller 74 shown in FIG. 4 will be described with reference to FIGS. Note that the circled numbers in FIG. 4 indicate step numbers.

（ステップ１）
コントローラ74は、小旋回スイッチ69がオンかオフかを判断する。 (Step 1)
The controller 74 determines whether the small turning switch 69 is on or off.

（ステップ２）
小旋回スイッチ69がオフの場合は、次の通常ブレーキモードが作動する。 (Step 2)
When the small turning switch 69 is off, the next normal brake mode is activated.

すなわち、図１に示されるように、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64のソレノイドＡ，Ｂの電源をオフに制御して、これらの左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64をスプリングリターン位置に制御する。   That is, as shown in FIG. 1, the solenoids A and B of the left small-turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small-turning proportional pressure reducing valve 64 are controlled to be turned off, and these left small-turning proportional pressure reducing valves 64 63 and the proportional pressure reducing valve 64 for small right turn are controlled to the spring return position.

このとき、電磁弁66のソレノイドＣの電源をオフに制御して、この電磁弁66をスプリングリターン位置すなわち弁閉位置に制御するとともに、電磁弁56A，56Bのソレノイドａ，ｂの電源をオフに制御して、これらの電磁弁56A，56Bをスプリングリターン位置すなわち弁開位置に制御する。このため、車両オペレータの足踏み操作式のブレーキマスタシリンダ51が作動されると、このブレーキマスタシリンダ51から左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の全輪ブレーキにブレーキ作動油を同時に供給することができる。   At this time, the power of the solenoid C of the solenoid valve 66 is controlled to be turned off, the solenoid valve 66 is controlled to the spring return position, that is, the valve closed position, and the power of the solenoids a and b of the solenoid valves 56A and 56B is turned off. The electromagnetic valves 56A and 56B are controlled to the spring return position, that is, the valve open position. For this reason, when the brake master cylinder 51 of the stepping operation type of the vehicle operator is operated, brake hydraulic oil is simultaneously supplied from the brake master cylinder 51 to the left wheel brakes 37 and 38 and the right wheel brakes 39 and 40. can do.

同時に、方向切換弁59のソレノイドＤの電源もオフに制御され、スプリングリターン位置の方向切換弁59により、ポンプ57の吐出通路58がバケット作業機回路などの他の回路60aと連通されている。   At the same time, the solenoid D of the direction switching valve 59 is also turned off, and the discharge passage 58 of the pump 57 is connected to another circuit 60a such as a bucket working machine circuit by the direction switching valve 59 at the spring return position.

このように、コントローラ74は、ブレーキマスタシリンダ51から供給される作動油により左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させる機能を有している。   In this way, the controller 74 operates the normal brake mode in which the left wheel brakes 37 and 38 and the right wheel brakes 39 and 40 can be applied by the hydraulic oil supplied from the brake master cylinder 51. It has a function.

（ステップ３）
オペレータは、ブレーキ圧による小旋回機構を働かせたいときは、小旋回スイッチ69をオンとするので、この場合（ステップ１でYESの場合）、コントローラ74は、圧力センサ60pにより検出した小旋回圧供給回路60内の圧力がリリーフ弁61で設定された設定圧より低いか否かを判断する。 (Step 3)
When the operator wants to operate the small turning mechanism by the brake pressure, the small turning switch 69 is turned on. In this case (YES in step 1), the controller 74 supplies the small turning pressure detected by the pressure sensor 60p. It is determined whether or not the pressure in the circuit 60 is lower than the set pressure set by the relief valve 61.

（ステップ４）
小旋回圧供給回路60内の圧力が設定圧未満であれば、方向切換弁59のソレノイドＤの電源をオンに制御してポンプ57からアキュームレータ62に作動油を加圧供給して蓄圧させる。このとき、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64は、スプリングリターン位置にあって、小旋回圧供給回路60を閉止する。 (Step 4)
If the pressure in the small turning pressure supply circuit 60 is less than the set pressure, the solenoid D of the direction switching valve 59 is controlled to be turned on, and hydraulic oil is pressurized and supplied from the pump 57 to the accumulator 62 to accumulate pressure. At this time, the left small turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small turning proportional pressure reducing valve 64 are in the spring return position, and close the small turning pressure supply circuit 60.

（ステップ５）
コントローラ74は、アキュームレータ62に作動油が蓄圧されて、圧力センサ60pにより検出された小旋回圧供給回路60内の圧力が設定圧に達したか否かを判断する。小旋回圧供給回路60内の圧力が設定圧に達しない間は、ステップ４に戻る。 (Step 5)
The controller 74 determines whether or not the hydraulic oil is accumulated in the accumulator 62 and the pressure in the small turning pressure supply circuit 60 detected by the pressure sensor 60p has reached the set pressure. While the pressure in the small turning pressure supply circuit 60 does not reach the set pressure, the process returns to step 4.

（ステップ６）
小旋回圧供給回路60内の圧力がリリーフ弁61の設定圧に達したら、方向切換弁59のソレノイドＤの電源をオフに制御してポンプ57の吐出通路58を他の回路60aに戻す。 (Step 6)
When the pressure in the small turning pressure supply circuit 60 reaches the set pressure of the relief valve 61, the solenoid D of the direction switching valve 59 is controlled to be turned off to return the discharge passage 58 of the pump 57 to the other circuit 60a.

（ステップ７）
小旋回スイッチ69がオンのときは、車両オペレータが減圧弁設定ダイアル70により、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64による最大制御可能圧を任意に設定することで、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64から左ブレーキ回路41と右ブレーキ回路42に供給されるブレーキ油圧すなわち小旋回用内輪ブレーキ圧を限られた範囲内で任意に制御する。これにより、任意に旋回半径を調整できるようにし、小旋回半径を変更可能とする。 (Step 7)
When the small turning switch 69 is on, the vehicle operator can arbitrarily set the maximum controllable pressure by the left small turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small turning proportional pressure reducing valve 64 by the pressure reducing valve setting dial 70. The brake hydraulic pressure supplied to the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42 from the left small turn proportional pressure reducing valve 63 and the right small turn proportional pressure reducing valve 64, that is, the inner wheel brake pressure for small turn, is arbitrarily controlled within a limited range. To do. Thus, the turning radius can be arbitrarily adjusted, and the small turning radius can be changed.

（ステップ８）
車速センサ71により車速Ｖを検出し、アーティキュレート角センサ72によりアーティキュレート角αを検出するとともに、車速Ｖ、ヨー角速度などから横すべり角βを算出する。 (Step 8)
The vehicle speed V is detected by the vehicle speed sensor 71, the articulate angle α is detected by the articulate angle sensor 72, and the side slip angle β is calculated from the vehicle speed V, the yaw angular velocity, and the like.

（ステップ９）
アーティキュレート角センサ72により検出されたアーティキュレート角αから、旋回方向（左回りなのか右回りなのか）などの屈折状態を判断する。 (Step 9)
From the articulate angle α detected by the articulate angle sensor 72, a refraction state such as a turning direction (whether it is counterclockwise or clockwise) is determined.

（ステップ１０）
スイッチ53sからの検知信号の有無により、ブレーキペダル53による足踏み操作すなわち通常ブレーキ操作があったか否か、言い換えると、ブレーキペダル53が非操作状態か否かが判断され、ブレーキペダル53による足踏み操作があった場合（NO）は、ステップ２に戻る。 (Step 10)
Based on the presence or absence of a detection signal from the switch 53s, it is determined whether or not a stepping operation by the brake pedal 53, that is, a normal braking operation has been performed, in other words, whether or not the brake pedal 53 is in a non-operating state. If yes (NO), return to Step 2.

すなわち、コントローラ74は、小旋回中にブレーキペダル53を踏む通常ブレーキ操作があると、スイッチ53sをトリガーとして、小旋回ブレーキモードを解除するとともに、ステップ２のブレーキマスタシリンダ51から供給される作動油により左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させる機能を有する。   That is, when there is a normal brake operation in which the brake pedal 53 is depressed during a small turn, the controller 74 uses the switch 53s as a trigger to release the small turn brake mode and the hydraulic oil supplied from the brake master cylinder 51 in step 2 Thus, a function of operating a normal brake mode in which all wheel brakes of the left wheel brakes 37 and 38 and the right wheel brakes 39 and 40 can be used is provided.

（ステップ１１）
ブレーキペダル53が非操作状態の場合（ステップ１０YES）は、車両の操向ハンドルが旋回操作されているか否かを、アーティキュレート角センサ72により判断し、旋回操作されていない場合は、ハンドルを戻す場合も含めて、ステップ２に戻り、上記全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードとなる。 (Step 11)
When the brake pedal 53 is not operated (step 10 YES), it is determined by the articulate angle sensor 72 whether or not the steering handle of the vehicle is turned, and when the turn is not turned, the handle is returned. Including the case, the process returns to step 2 to enter the normal brake mode in which the all-wheel brake can be applied.

（ステップ１２）
コントローラ74は、小旋回スイッチ69がオンの状態で、車両の操向ハンドルが旋回操作された場合は、車速センサ71を用いて検出された車速Ｖが車速しきい値（例えば、１０km/h）を超えたか否かを判断する。車速Ｖが車速しきい値を超えた場合は、高速スピードでの小旋回となり、好ましくないので、ハンドルを戻すときと同様にステップ２に戻る。 (Step 12)
When the small turning switch 69 is turned on and the steering handle of the vehicle is turned, the controller 74 determines that the vehicle speed V detected using the vehicle speed sensor 71 is a vehicle speed threshold value (for example, 10 km / h). Judge whether or not When the vehicle speed V exceeds the vehicle speed threshold value, a small turn at a high speed is not preferable, and the process returns to step 2 as in the case of returning the steering wheel.

これにより、車速Ｖが車速しきい値を超えた場合は、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64は、スプリングリターン位置に制御される。このとき、電磁弁66は閉じ位置に切換えられているため、ブレーキマスタシリンダ51から全車輪ブレーキ37，38，39，40にブレーキ圧を供給することができ、ブレーキ圧が左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64から油タンク55にドレンされることはない。   As a result, when the vehicle speed V exceeds the vehicle speed threshold, the left small-turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small-turning proportional pressure reducing valve 64 are controlled to the spring return position. At this time, since the solenoid valve 66 is switched to the closed position, brake pressure can be supplied from the brake master cylinder 51 to all the wheel brakes 37, 38, 39, 40, and the brake pressure is proportionally reduced for small left turn. The oil tank 55 is not drained from the valve 63 and the small right-turning proportional pressure reducing valve 64.

（ステップ１３）
アイスバーン上での走行はタイヤの横すべりが大きく好ましくないため、コントローラ74は、ヨー角速度センサ73などにより横すべり角βを算出し、この横すべり角βが横すべり角しきい値（例えば、３０°）を超えたか否かを判断する。横すべり角βが横すべり角しきい値を超えた場合は、ハンドルを戻すときと同様にステップ２に戻り、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64は、スプリングリターン位置に制御される。このとき、ステップ１２と同様に電磁弁66は閉じ位置に切換えられているため、ブレーキマスタシリンダ51から全車輪ブレーキ37，38，39，40にブレーキ圧を供給することができる。 (Step 13)
Since running on the ice burner is not preferable because the tire slips greatly, the controller 74 calculates the side slip angle β by the yaw angular velocity sensor 73 and the like, and the side slip angle β is set to the side slip angle threshold (for example, 30 °). Judge whether or not it has been exceeded. When the side slip angle β exceeds the side slip angle threshold value, the process returns to step 2 in the same manner as when the handle is returned, and the left small-turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small-turning proportional pressure reducing valve 64 return to the spring return position. Be controlled. At this time, since the electromagnetic valve 66 is switched to the closed position as in step 12, brake pressure can be supplied from the brake master cylinder 51 to the all-wheel brakes 37, 38, 39, 40.

（ステップ１４）
コントローラ74は、小旋回スイッチ69がオンに操作された状態で、ブレーキペダル53が非操作状態にあり、車両の操向ハンドルが旋回操作され、車速Ｖが車速しきい値より低く、かつ横すべり角βが横すべり角しきい値より低い場合は、アーティキュレート車両が、図３に示されるように左回りの姿勢にあるか否かを判断する。 (Step 14)
The controller 74 is in a state where the small turning switch 69 is turned on, the brake pedal 53 is not operated, the steering handle of the vehicle is turned, the vehicle speed V is lower than the vehicle speed threshold, and the side slip angle If β is lower than the side slip angle threshold, it is determined whether or not the articulated vehicle is in a counterclockwise posture as shown in FIG.

（ステップ１５）
左回りの場合は、次の左回りの小旋回ブレーキモードが作動する。 (Step 15)
In the case of counterclockwise rotation, the next counterclockwise small turning brake mode is activated.

すなわち、図５に示されるように、左小旋回用比例減圧弁63のソレノイドＡの電源をオンに制御して、この左小旋回用比例減圧弁63をアーティキュレート角αに比例した小旋回用内輪ブレーキ圧が得られる弁開位置に比例減圧制御し、一方、右小旋回用比例減圧弁64のソレノイドＢの電源はオフのままにして、この右小旋回用比例減圧弁64をスプリングリターン位置すなわちドレン位置に維持し、また、電磁弁66のソレノイドＣの電源をオンに制御して、この電磁弁66を弁開位置に制御し、さらに、方向切換弁59のソレノイドＤの電源をオンに制御して、ポンプ57の吐出通路58を他の回路60aから小旋回圧供給回路60に切り換え、また、電磁弁56Aのソレノイドａおよび電磁弁56Bのソレノイドｂの電源をオンに制御して、これらの電磁弁56A，56Bを弁閉位置に制御する。   That is, as shown in FIG. 5, the power of the solenoid A of the left small turning proportional pressure reducing valve 63 is controlled to be turned on, and the left small turning proportional pressure reducing valve 63 is used for small turning proportional to the articulate angle α. Proportional pressure reduction control is performed at the valve open position at which the inner wheel brake pressure is obtained, while the solenoid B of the right small turning proportional pressure reducing valve 64 is kept off, and the right small turning proportional pressure reducing valve 64 is moved to the spring return position. That is, the drain position is maintained, and the solenoid C of the solenoid valve 66 is turned on to control the solenoid valve 66 to the valve open position. Further, the solenoid D of the direction switching valve 59 is turned on. And the discharge passage 58 of the pump 57 is switched from the other circuit 60a to the small turning pressure supply circuit 60, and the solenoid a of the solenoid valve 56A and the solenoid b of the solenoid valve 56B are turned on to control these. Solenoid valves 56A and 56B are closed To control.

左小旋回用比例減圧弁63の比例減圧制御は、アーティキュレート角センサ72により検出されたアーティキュレート角αがしきい値（例えば２５°）以下の場合は、アーティキュレート角αに比例する電気信号（電流値）により左小旋回用比例減圧弁63の弁開度を比例制御して、圧力センサ63pで得られる小旋回用内輪ブレーキ圧がアーティキュレート角αに比例した小旋回用内輪ブレーキ圧となるように制御する。   When the articulate angle α detected by the articulate angle sensor 72 is less than or equal to a threshold value (for example, 25 °), the proportional pressure reduction control of the left small turn proportional pressure reducing valve 63 is an electric signal proportional to the articulate angle α. (Current value) proportionally controls the valve opening of the left small turning proportional pressure reducing valve 63, and the small turning inner ring brake pressure obtained by the pressure sensor 63p is the small turning inner ring brake pressure proportional to the articulate angle α. Control to be.

すなわち、アーティキュレート角αがしきい値（例えば２５°）以下では、アーティキュレート角αが小さいほど、左小旋回用比例減圧弁63によって左小旋回用通路60Aの小旋回用内輪ブレーキ圧はアーティキュレート角αに比例して小さく制御され、また、アーティキュレート角αが大きいほど、左小旋回用比例減圧弁63によって左小旋回用通路60Aの小旋回用内輪ブレーキ圧はアーティキュレート角αに比例して大きく制御される。   That is, when the articulate angle α is equal to or smaller than a threshold value (for example, 25 °), the smaller the articulate angle α, the smaller the small turning inner wheel brake pressure of the left small turning passage 60A becomes. It is controlled to be smaller in proportion to the curate angle α, and as the articulate angle α is larger, the inner wheel brake pressure for small turning in the left small turning passage 60A is proportional to the articulate angle α. Is greatly controlled.

これらの制御により、減圧弁設定ダイアル70により設定された設定圧の範囲内で左小旋回用比例減圧弁63によりアーティキュレート角αに比例して制御された小旋回用内輪ブレーキ圧の作動油を、図３に示されるように左小旋回アーティキュレート車両の旋回内側に対応する左車輪ブレーキ37，38へ供給し、左後車軸32および左前車軸35にアーティキュレート角αに比例した内輪ブレーキトルクを作用させることができる。   With these controls, the hydraulic oil of the small turning inner ring brake pressure controlled in proportion to the articulate angle α by the left small turning proportional pressure reducing valve 63 within the set pressure range set by the pressure reducing valve setting dial 70 is supplied. As shown in FIG. 3, the left wheel brakes 37 and 38 corresponding to the inside of the turning of the left small turning articulated vehicle are supplied to the left rear axle 32 and the left front axle 35, and the inner wheel brake torque proportional to the articulate angle α is applied. Can act.

このとき、右車輪ブレーキ39，40から右小旋回用比例減圧弁64を経て作動油の圧抜きがなされるとともに、足踏み操作式のブレーキマスタシリンダ51からの作動油の供給も遮断される。   At this time, the hydraulic oil is depressurized from the right wheel brakes 39 and 40 via the right small-turning proportional pressure reducing valve 64, and the hydraulic oil supply from the stepping type brake master cylinder 51 is also cut off.

そして、アーティキュレート角αがしきい値（例えば２５°）を超えた場合は、減圧弁設定ダイアル70により設定された設定圧となるように左小旋回用比例減圧弁63により左小旋回用内輪ブレーキ圧が制限制御される。   When the articulate angle α exceeds a threshold value (for example, 25 °), the small left turn inner ring is adjusted by the left small turn proportional pressure reducing valve 63 so that the set pressure is set by the pressure reducing valve setting dial 70. The brake pressure is limited and controlled.

（ステップ１６）
右回りの場合は、次の右回りの小旋回ブレーキモードが作動する。 (Step 16)
In the case of clockwise rotation, the next clockwise small turning brake mode is activated.

すなわち、右小旋回用比例減圧弁64のソレノイドＢの電源をオンに制御して、この右小旋回用比例減圧弁64をアーティキュレート角αに比例した小旋回用内輪ブレーキ圧が得られる弁開位置に比例減圧制御し、一方、左小旋回用比例減圧弁63のソレノイドＡの電源をオフにして、この左小旋回用比例減圧弁63をスプリングリターン位置すなわちドレン位置に切換え、また、電磁弁66のソレノイドＣの電源をオンに制御して、この電磁弁66を弁開位置に制御し、さらに、方向切換弁59のソレノイドＤの電源をオンに制御して、ポンプ57の吐出通路58を他の回路60aから小旋回圧供給回路60に切り換え、また、電磁弁56Aのソレノイドａおよび電磁弁56Bのソレノイドｂの電源をオンに制御して、これらの電磁弁56A，56Bを弁閉位置に制御する。   In other words, the solenoid B of the right small-turning proportional pressure reducing valve 64 is turned on, and the right small-turning proportional pressure reducing valve 64 is opened to obtain a small turning inner ring brake pressure proportional to the articulate angle α. Proportional pressure reduction control is performed on the position, while the solenoid A power supply for the left small turning proportional pressure reducing valve 63 is turned off, and the left small turning proportional pressure reducing valve 63 is switched to the spring return position, that is, the drain position. The solenoid C66 is turned on to control the solenoid valve 66 to the valve open position, and the solenoid D of the direction switching valve 59 is turned on to set the discharge passage 58 of the pump 57. The other circuit 60a is switched to the small turning pressure supply circuit 60, and the solenoid valve 56A and the solenoid valve 56B are turned on to control the solenoid valves 56A and 56B to the valve closed position. Control.

右小旋回用比例減圧弁64の比例減圧制御は、アーティキュレート角センサ72により検出されたアーティキュレート角αがしきい値（例えば２５°）以下の場合は、アーティキュレート角αに比例する電気信号（電流値）により右小旋回用比例減圧弁64の弁開度を比例制御して、圧力センサ64pで得られる小旋回用内輪ブレーキ圧がアーティキュレート角αに比例した小旋回用内輪ブレーキ圧となるように制御する。   When the articulate angle α detected by the articulate angle sensor 72 is equal to or less than a threshold value (for example, 25 °), the proportional pressure reduction control of the right small turn proportional pressure reducing valve 64 is an electric signal proportional to the articulate angle α. (Current value) proportionally controls the opening degree of the right small-turning proportional pressure reducing valve 64, and the small-turn inner ring brake pressure obtained by the pressure sensor 64p is equal to the small-turn inner ring brake pressure proportional to the articulate angle α. Control to be.

すなわち、アーティキュレート角αがしきい値（例えば２５°）以下では、アーティキュレート角αが小さいほど、右小旋回用比例減圧弁64によって右小旋回用通路60Bの小旋回用内輪ブレーキ圧はアーティキュレート角αに比例して小さく制御され、また、アーティキュレート角αが大きいほど、右小旋回用比例減圧弁64によって右小旋回用通路60Bの小旋回用内輪ブレーキ圧はアーティキュレート角αに比例して大きく制御される。   That is, when the articulate angle α is equal to or smaller than a threshold value (for example, 25 °), the smaller the articulate angle α is, the smaller the right small turn proportional pressure reducing valve 64 causes the small turning inner wheel brake pressure in the right small turning passage The inner wheel brake pressure for small turning in the right small turning passage 60B is proportional to the articulate angle α by the proportional reducing valve 64 for small right turning as the articulate angle α is increased. Is greatly controlled.

これらの制御により、減圧弁設定ダイアル70により設定された設定圧の範囲内で右小旋回用比例減圧弁64によりアーティキュレート角αに比例して制御された小旋回用内輪ブレーキ圧の作動油を、右旋回アーティキュレート車両の旋回内側に対応する右車輪ブレーキ39，40へ供給し、右後車軸33および右前車軸36にアーティキュレート角αに比例した内輪ブレーキトルクを作用させることができる。   By these controls, the hydraulic oil of the small turning inner ring brake pressure controlled in proportion to the articulate angle α by the right small turning proportional pressure reducing valve 64 within the set pressure range set by the pressure reducing valve setting dial 70 is obtained. The right wheel brakes 39 and 40 corresponding to the turning inside of the right turn articulated vehicle are supplied to the right rear axle 33 and the right front axle 36, and the inner wheel brake torque proportional to the articulate angle α can be applied.

このとき、左車輪ブレーキ37，38から左小旋回用比例減圧弁63を経て作動油の圧抜きがなされるとともに、足踏み操作式のブレーキマスタシリンダ51からの作動油の供給も遮断される。   At this time, the hydraulic oil is depressurized from the left wheel brakes 37 and 38 through the left small turning proportional pressure reducing valve 63, and the hydraulic oil supply from the stepping type brake master cylinder 51 is also cut off.

そして、アーティキュレート角αがしきい値（例えば２５°）を超えた場合は、減圧弁設定ダイアル70により設定された設定圧となるように右小旋回用比例減圧弁64により右小旋回用内輪ブレーキ圧が制限制御される。   When the articulate angle α exceeds a threshold value (for example, 25 °), the right small turning inner ring is rotated by the right small turning proportional pressure reducing valve 64 so that the set pressure is set by the pressure reducing valve setting dial 70. The brake pressure is limited and controlled.

次に、図１乃至図５に示された実施の形態の作用効果を説明する。   Next, functions and effects of the embodiment shown in FIGS. 1 to 5 will be described.

オペレータは、小旋回ブレーキモードを働かせたくない場合は、小旋回スイッチ69をオフのままにする。コントローラ74は、図１に示される通常ブレーキモードにより、ブレーキマスタシリンダ51から左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の全輪ブレーキにブレーキ作動油を同時に供給できるように電磁弁56A，56B，66のソレノイドａ，ｂをオフにして、電磁弁56A，56Bを弁開状態に制御するとともに、電磁弁66を弁閉状態に制御する。   If the operator does not wish to activate the small turning brake mode, the operator keeps the small turning switch 69 off. In the normal brake mode shown in FIG. 1, the controller 74 uses the solenoid valve 56A, so that brake hydraulic fluid can be supplied simultaneously from the brake master cylinder 51 to the left wheel brakes 37, 38 and the right wheel brakes 39, 40. The solenoids a and b of 56B and 66 are turned off to control the solenoid valves 56A and 56B to the valve open state, and the solenoid valve 66 is controlled to the valve closed state.

オペレータは、小旋回ブレーキモードを働かせたいときは、小旋回スイッチ69をオンにする。この小旋回スイッチ69がオンとなれば、コントローラ74は、図５に示される小旋回ブレーキモードにより、方向切換弁59の切換によりポンプ57の吐出圧油を小旋回圧供給回路60に送り、アキュームレータ62に蓄圧する。小旋回圧供給回路60内の圧力がリリーフ弁61の設定圧に達したら、方向切換弁59をオフに制御してポンプ57の吐出通路58を他の回路60aに戻し、小旋回圧供給回路60内の圧力が低下したら、方向切換弁59の切換によりアキュームレータ62への蓄圧を繰り返すことで、小旋回圧供給回路60内をリリーフ弁61の設定圧に維持する。   The operator turns on the small turning switch 69 when he wants to activate the small turning brake mode. When the small turning switch 69 is turned on, the controller 74 sends the discharge pressure oil of the pump 57 to the small turning pressure supply circuit 60 by switching the direction switching valve 59 in the small turning brake mode shown in FIG. Accumulate pressure at 62. When the pressure in the small turning pressure supply circuit 60 reaches the set pressure of the relief valve 61, the direction switching valve 59 is controlled to be turned off to return the discharge passage 58 of the pump 57 to the other circuit 60a, and the small turning pressure supply circuit 60 When the internal pressure decreases, the pressure in the accumulator 62 is repeated by switching the direction switching valve 59 to maintain the small turning pressure supply circuit 60 at the set pressure of the relief valve 61.

車速Ｖが、車速しきい値より低いとともに、横すべり角βが横すべり角しきい値より小さい場合は、小旋回スイッチ69をオンにした状態で、車両操向ハンドルを旋回操作すると、アーティキュレート角センサ72で検出されたアーティキュレート角αに比例して、旋回内輪側の左小旋回用比例減圧弁63または右小旋回用比例減圧弁64のいずれか一方により制御された小旋回用内輪ブレーキ圧を左ブレーキ回路41または右ブレーキ回路42のいずれか一方に供給し、旋回内輪側の左車輪ブレーキ37，38または右車輪ブレーキ39，40の一方のブレーキトルクをアーティキュレート角αに比例して作動させる。   If the vehicle speed V is lower than the vehicle speed threshold value and the side slip angle β is smaller than the side slip angle threshold value, the articulate angle sensor is turned when the vehicle steering handle is turned with the small turn switch 69 turned on. In proportion to the articulate angle α detected in 72, the small turning inner ring brake pressure controlled by either the left small turning proportional pressure reducing valve 63 or the right small turning proportional pressure reducing valve 64 on the turning inner wheel side is increased. Supply to either the left brake circuit 41 or the right brake circuit 42 and operate the brake torque of one of the left wheel brakes 37, 38 or the right wheel brakes 39, 40 on the turning inner wheel side in proportion to the articulate angle α. .

旋回方向(左回りか右回りか)を判断は、アーティキュレート角センサ72で検出されたアーティキュレート角αによって行ない、左右の小旋回制御弁63，64の一方により左右いずれか一方の小旋回方向指令を行う。   The turning direction (counterclockwise or clockwise) is determined by the articulate angle α detected by the articulate angle sensor 72, and one of the left and right small turning control valves 63 and 64 is used to turn either the left or right small turning direction. Make a command.

上記ハンドルを直進方向に戻すと、コントローラ74は、通常ブレーキモードを作動させて、強制的に左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64を元のスプリングリターン位置すなわち０ＭＰaに減圧する位置に戻し、これらの比例減圧弁63，64を経て左ブレーキ回路41および右ブレーキ回路42内の作動油を油タンク55に戻し、圧抜きを行なう。   When the steering wheel is returned to the straight traveling direction, the controller 74 operates the normal brake mode to forcibly move the left small-turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small-turning proportional pressure reducing valve 64 to the original spring return position, that is, 0 MPa. The pressure is returned to the position where the pressure is reduced, and the hydraulic oil in the left brake circuit 41 and the right brake circuit 42 is returned to the oil tank 55 through the proportional pressure reducing valves 63 and 64, and the pressure is released.

小旋回スイッチ69をオンにするとともに、車両操向ハンドルを旋回操作したとき、高速スピードでの小旋回は好ましくないので、車速センサ71を用いて検出した車速Ｖが、車速しきい値、例えば１０km/hを超える場合は、上記ハンドルを戻す場合と同様に通常ブレーキモードを作動させる。   When the small turning switch 69 is turned on and the steering handle is turned, a small turning at a high speed is not preferable. Therefore, the vehicle speed V detected using the vehicle speed sensor 71 is a vehicle speed threshold, for example, 10 km. When exceeding / h, the normal brake mode is activated in the same manner as when the steering wheel is returned.

小旋回スイッチ69をオンにするとともに、車両操向ハンドルを旋回操作したとき、アイスバーン上での走行は、タイヤの横すべりが大きく好ましくないため、ヨー角速度センサ73などを用いて、横すべり角βを算出し、この横すべり角βが横すべり角しきい値、例えば30°を超える場合は、上記ハンドルを戻す場合と同様に通常ブレーキモードを作動させる。   When turning on the small turning switch 69 and turning the vehicle steering handle, running on the ice burner is not preferable because the side slip of the tire is large, so the side slip angle β is set using the yaw angular velocity sensor 73 or the like. If the side slip angle β is calculated and exceeds a side slip angle threshold value, for example, 30 °, the normal brake mode is activated as in the case of returning the steering wheel.

そして、左車輪ブレーキ37，38または右車輪ブレーキ39，40の一方を作動させることで、後車体21と前車体23とをアーティキュレート軸22を介し互いに屈折させる最大アーティキュレート角で決まる旋回半径を、さらに小さくすることが可能であるが、小旋回スイッチ69をオンにするとともに、車両操向ハンドルを旋回操作することで、比較的小さなアーティキュレート角での小旋回も可能となる。   Then, by operating one of the left wheel brakes 37, 38 or the right wheel brakes 39, 40, the turning radius determined by the maximum articulate angle that causes the rear vehicle body 21 and the front vehicle body 23 to bend each other through the articulate shaft 22 is increased. Although it can be further reduced, by turning on the small turning switch 69 and turning the vehicle steering handle, it is possible to make a small turn with a relatively small articulate angle.

以上のように、ポンプ57より吐出された作動油を左車輪ブレーキ37，38または右車輪ブレーキ39，40へ供給する小旋回圧供給回路60と他の回路60aとの間で切換える方向切換弁59と、小旋回圧供給回路60の圧力を設定圧に制御するリリーフ弁61とアキュームレータ62とにより、小旋回用ブレーキ圧源を、バケット作業機回路などの他の回路60aで用いられている既存のポンプ57を用いて安価に構成できるとともに、アキュームレータ62により小旋回圧供給回路60の作動油を応答性良く左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64に供給でき、これらの左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64によって、左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の一方に直ちに小旋回用内輪ブレーキ圧を供給できる。   As described above, the directional control valve 59 that switches between the small turning pressure supply circuit 60 that supplies the hydraulic oil discharged from the pump 57 to the left wheel brakes 37 and 38 or the right wheel brakes 39 and 40 and the other circuit 60a. And a relief valve 61 for controlling the pressure of the small turning pressure supply circuit 60 to a set pressure and an accumulator 62, and a brake pressure source for small turning is used in another circuit 60a such as a bucket work machine circuit. The pump 57 can be configured at low cost, and the accumulator 62 can supply the hydraulic oil of the small turning pressure supply circuit 60 to the left small turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small turning proportional pressure reducing valve 64 with good responsiveness. By means of the left small-turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small-turning proportional pressure reducing valve 64, one of the left wheel brakes 37, 38 and the right wheel brakes 39, 40 can be immediately supplied with the small-turn inner ring brake pressure.

さらに、小旋回ブレーキモードを選択する小旋回スイッチ69がオンの状態で、後車体21に対し前車体23を屈折させるハンドル旋回操作があると、コントローラ74によって、小旋回圧供給回路60のアキュームレータ62に蓄圧された作動油の圧力を、アーティキュレート角センサ72で検出された旋回方向の内側に対応する左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64の一方により左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の一方を小旋回用内輪ブレーキ圧に減圧制御するとともに、左小旋回用比例減圧弁63および右小旋回用比例減圧弁64の他方により左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の他方を無負荷状態の０ＭＰaに制御するので、フルアーティキュレート状態でなくても小旋回ブレーキモードを起動させることができ、車両オペレータの多くのハンドル旋回操作を不要とし、少ない旋回操作での車両小旋回が可能であり、労力を軽減できる。   Further, when the small turning switch 69 for selecting the small turning brake mode is turned on and there is a steering wheel turning operation that refracts the front vehicle body 23 relative to the rear vehicle body 21, the controller 74 causes the accumulator 62 of the small turning pressure supply circuit 60 to be refracted. The left hydraulic brake 37 is controlled by one of the left small turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small turning proportional pressure reducing valve 64 corresponding to the inside of the turning direction detected by the articulate angle sensor 72. , 38 and the right wheel brakes 39, 40 are controlled to reduce the inner wheel brake pressure for small turning, and the left wheel brakes 37, 38 are controlled by the other of the left small turning proportional pressure reducing valve 63 and the right small turning proportional pressure reducing valve 64. And the other of the right wheel brakes 39, 40 is controlled to 0MPa in the no-load state, so that the small turning brake mode can be activated even if it is not in the full articulated state. And eliminates many of the handle rotation operation of an operator, is capable of vehicle tail swing with a small swing operation, it reduces the effort.

その際、コントローラ74は、左小旋回用比例減圧弁63または右小旋回用比例減圧弁64を比例減圧制御して、アーティキュレート角センサ72で検出されたアーティキュレート角αに比例した小旋回用内輪ブレーキ圧の作動油を旋回内輪側の左車輪ブレーキ37，38または右車輪ブレーキ39，40に供給するので、後車体21に対する前車体23の車体屈折角に応じて（すなわちアーティキュレート角αに比例して）制御された適切な小旋回用内輪ブレーキトルクにより、スムーズな旋回挙動が得られ、良好な乗り心地が得られる。   At that time, the controller 74 controls the proportional pressure reducing valve 63 for small left turn or the proportional pressure reducing valve 64 for small right turn for small turning proportional to the articulate angle α detected by the articulate angle sensor 72. Since the hydraulic oil of the inner wheel brake pressure is supplied to the left wheel brakes 37 and 38 or the right wheel brakes 39 and 40 on the turning inner wheel side, the hydraulic oil of the front vehicle body 23 with respect to the rear vehicle body 21 is set according to the vehicle body refraction angle (that is, to the articulate angle α). Properly controlled inner wheel brake torque for small turns (proportional) results in smooth turning behavior and good ride comfort.

また、既存のポンプ57を有効利用した安価な回路を構成して、小旋回の必要なときに、方向切換弁59によりポンプ57をバケット作業機回路などの他の回路60aから小旋回圧供給回路60へと切換えるとともに、アキュームレータ62とリリーフ弁61とにより、ポンプ57からの作動油を設定圧に制御しておいて、その作動油を小旋回時に左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の一方へ直ちに供給し、必要な小旋回用内輪ブレーキ圧を得るようにしたので、専用ブレーキポンプを採用した場合と比較して、省エネルギかつ低コストを図れる。   In addition, an inexpensive circuit that effectively uses the existing pump 57 is configured, and when a small turn is required, the direction switching valve 59 causes the pump 57 to be supplied from another circuit 60a such as a bucket work machine circuit to a small turning pressure supply circuit. The hydraulic oil from the pump 57 is controlled to the set pressure by the accumulator 62 and the relief valve 61, and the hydraulic oil is turned to the left wheel brakes 37 and 38 and the right wheel brake 39, Since it is immediately supplied to one of the 40s to obtain the necessary small-wheel inner wheel brake pressure, energy saving and low cost can be achieved compared to the case where a dedicated brake pump is employed.

また、後車体21に対し前車体23を直進方向に戻すハンドル戻し操作か、またはブレーキマスタシリンダ51から左車輪ブレーキ37，38および右車輪ブレーキ39，40の全輪ブレーキに作動油を供給する通常ブレーキ操作があると、小旋回中でもステップ２の制御により、小旋回ブレーキモードを解除するとともに、全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させるので、小旋回ブレーキモードより通常ブレーキモードを優先させて、ブレーキシステムに対する高い信頼性を確保できる。   Further, a steering wheel returning operation for returning the front vehicle body 23 to the rear vehicle body 21 in the straight traveling direction, or supplying hydraulic oil from the brake master cylinder 51 to the left wheel brakes 37 and 38 and the right wheel brakes 39 and 40 are usually supplied. When there is a brake operation, the small turn brake mode is canceled and the normal brake mode that enables the all-wheel brake to be used is controlled by the control in step 2 even during a small turn. By giving priority to the mode, high reliability for the brake system can be secured.

コントローラ74は、車速センサ71により検出されたアーティキュレート車両の車速Ｖが車速しきい値より低く、かつヨー角速度センサ73からのデータにより算出されたアーティキュレート車両の横すべり角βが横すべり角しきい値より低い場合は、小旋回ブレーキモードに制御可能であるが、車速Ｖが車速しきい値を超えた場合と、横すべり角βが横すべり角しきい値を超えた場合は、小旋回ブレーキモードを解除するとともに、ブレーキマスタシリンダ51から供給された作動油により全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させるので、車体が不安定な走行状態での小旋回ブレーキ制御が自動的に無効化され、車体の安定性を確保できる。   The controller 74 determines that the vehicle speed V of the articulated vehicle detected by the vehicle speed sensor 71 is lower than the vehicle speed threshold value, and the side slip angle β of the articulated vehicle calculated from the data from the yaw angular velocity sensor 73 is the side slip angle threshold value. If it is lower, it can be controlled to the small turning brake mode, but the small turning brake mode is canceled when the vehicle speed V exceeds the vehicle speed threshold and when the side slip angle β exceeds the side slip angle threshold. In addition, since the normal brake mode that enables all-wheel braking to be applied by the hydraulic oil supplied from the brake master cylinder 51 is activated, the small turning brake control is automatically performed when the vehicle body is unstable. It is invalidated and the stability of the car body can be secured.

本発明は、ホイールローダなどのアーティキュレート車両の製造産業に利用される。   The present invention is used in the manufacturing industry of articulated vehicles such as wheel loaders.

21 後車体
22 アーティキュレート軸
23 前車体
37，38 左車輪ブレーキ
39，40 右車輪ブレーキ
51 ブレーキマスタシリンダ
57 ポンプ
59 方向切換弁
60 小旋回圧供給回路
60a 他の回路
61 リリーフ弁
62 アキュームレータ
63 左小旋回用比例減圧弁
64 右小旋回用比例減圧弁
69 小旋回スイッチ
71 車速センサ
72 アーティキュレート角センサ
73 ヨー角速度センサ
74 コントローラ 21 Rear body
22 Articulate shaft
23 Front car body
37, 38 Left wheel brake
39, 40 Right wheel brake
51 Brake master cylinder
57 Pump
59 Directional switching valve
60 Small turning pressure supply circuit
60a other circuits
61 Relief valve
62 Accumulator
63 Proportional pressure reducing valve for small left turn
64 Proportional pressure reducing valve for small right turn
69 Small swivel switch
71 Vehicle speed sensor
72 Articulate angle sensor
73 Yaw angular velocity sensor
74 Controller

Claims (3)

後車体と前車体とをアーティキュレート軸を介し互いに屈折可能に連結したアーティキュレート車両において、
後車体に対し屈折した前車体のアーティキュレート角および屈折方向を検出するアーティキュレート角センサと、
左車輪制動用の左車輪ブレーキおよび右車輪制動用の右車輪ブレーキの両方にブレーキ圧を供給するブレーキマスタシリンダと、
ブレーキマスタシリンダとは別にポンプより吐出された作動流体を左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方へ供給する小旋回圧供給回路と、
小旋回圧供給回路と共通の上記ポンプを作動流体圧源とする他の回路と、
小旋回圧供給回路と他の回路との間で上記ポンプに対する連通を切換える方向切換弁と、
ポンプから方向切換弁を経て小旋回圧供給回路に供給された作動流体の圧力を設定圧に制御するリリーフ弁と、
リリーフ弁で設定された圧力を維持するアキュームレータと、
リリーフ弁およびアキュームレータによりブレーキ圧源として圧力制御された作動流体圧を小旋回用内輪ブレーキ圧に減圧制御して左車輪ブレーキに供給する左小旋回用比例減圧弁と、
リリーフ弁およびアキュームレータによりブレーキ圧源として圧力制御された作動流体圧を小旋回用内輪ブレーキ圧に減圧制御して右車輪ブレーキに供給する右小旋回用比例減圧弁と、
左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方のみに作動流体を供給する小旋回ブレーキモードを選択する小旋回スイッチと、
小旋回スイッチがオンの状態で後車体に対し前車体を屈折させるハンドル旋回操作があると、方向切換弁を切換制御してポンプに連通された小旋回圧供給回路内をリリーフ弁およびアキュームレータにより設定圧に維持するとともに、小旋回圧供給回路から左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの一方に供給される小旋回用内輪ブレーキ圧を、アーティキュレート角センサで検出された旋回方向の内側に対応する左小旋回用比例減圧弁および右小旋回用比例減圧弁の一方によりアーティキュレート角センサで検出されたアーティキュレート角に応じて制御する小旋回ブレーキモードを起動させる機能を備えたコントローラと
を具備したことを特徴とするアーティキュレート車両における小旋回制御装置。 In an articulated vehicle in which a rear vehicle body and a front vehicle body are connected to each other through an articulate shaft so as to be able to be bent,
An articulated angle sensor that detects the articulated angle and the direction of refraction of the front vehicle body that is refracted relative to the rear vehicle body;
A brake master cylinder for supplying brake pressure to both the left wheel brake for braking the left wheel and the right wheel brake for braking the right wheel;
A small turning pressure supply circuit for supplying the working fluid discharged from the pump separately from the brake master cylinder to one of the left wheel brake and the right wheel brake;
Other circuits using the above-mentioned pump in common with the small swirl pressure supply circuit as a working fluid pressure source
A direction switching valve for switching communication with the pump between the small swirl pressure supply circuit and another circuit;
A relief valve for controlling the pressure of the working fluid supplied from the pump to the small turning pressure supply circuit via the direction switching valve to a set pressure;
An accumulator that maintains the pressure set by the relief valve;
A proportional pressure reducing valve for small left turn that supplies a pressure to the left wheel brake by reducing the working fluid pressure controlled as a brake pressure source by a relief valve and an accumulator to the inner wheel brake pressure for small turning;
A right-turning proportional pressure reducing valve that supplies pressure to the right wheel brake by reducing the working fluid pressure controlled as a brake pressure source by a relief valve and an accumulator to the inner wheel brake pressure for turning.
A small turning switch for selecting a small turning brake mode for supplying a working fluid to only one of the left wheel brake and the right wheel brake;
When there is a steering wheel turning operation that refracts the front car body relative to the rear car body with the small turning switch on, the direction switching valve is controlled to set the inside of the small turning pressure supply circuit connected to the pump by the relief valve and accumulator. And the small turning inner wheel brake pressure supplied to one of the left wheel brake and the right wheel brake from the small turning pressure supply circuit corresponds to the inside of the turning direction detected by the articulate angle sensor. A controller having a function of activating a small turning brake mode that is controlled according to the articulate angle detected by the articulate angle sensor by one of the proportional reducing valve for turning and the proportional reducing valve for turning right. A small turning control device for an articulated vehicle. コントローラは、
後車体に対し前車体を直進方向に戻すハンドル戻し操作と、小旋回中にブレーキマスタシリンダから左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの全輪ブレーキに作動流体を供給する通常ブレーキ操作の少なくとも一方があると、小旋回ブレーキモードを解除するとともに、ブレーキマスタシリンダから供給された作動流体により左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させる機能を備えた
ことを特徴とする請求項１記載のアーティキュレート車両における小旋回制御装置。 The controller
When there is at least one of a handle return operation for returning the front vehicle body to the rear vehicle body in a straight direction and a normal brake operation for supplying working fluid from the brake master cylinder to the left wheel brake and the right wheel brake during the small turn. In addition to canceling the small turning brake mode, it has a function to operate the normal brake mode that enables the left wheel brake and the right wheel brake to be used by the working fluid supplied from the brake master cylinder. The small turning control device for an articulated vehicle according to claim 1. アーティキュレート車両の車速を検出する車速センサと、
アーティキュレート車両の横すべり角を算出するためのヨー角速度センサとを具備し、
コントローラは、
車速が車速しきい値を超えた場合と、横すべり角が横すべり角しきい値を超えた場合は、小旋回ブレーキモードを解除するとともに、ブレーキマスタシリンダから供給された作動流体により左車輪ブレーキおよび右車輪ブレーキの全輪ブレーキを利かせることが可能となる通常ブレーキモードを作動させる機能を備えた
ことを特徴とする請求項１または２記載のアーティキュレート車両における小旋回制御装置。 A vehicle speed sensor for detecting the vehicle speed of the articulated vehicle;
A yaw angular velocity sensor for calculating the side slip angle of the articulated vehicle,
The controller
When the vehicle speed exceeds the vehicle speed threshold and when the side slip angle exceeds the side slip angle threshold, the small turning brake mode is canceled and the left wheel brake and right side are driven by the working fluid supplied from the brake master cylinder. The small turning control device for an articulated vehicle according to claim 1 or 2, further comprising a function of operating a normal brake mode in which all wheel brakes of the wheel brake can be applied.
JP2010233432A 2010-10-18 2010-10-18 Small-radius turning control device of articulated vehicle Withdrawn JP2012086619A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010233432A JP2012086619A (en) 2010-10-18 2010-10-18 Small-radius turning control device of articulated vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2010233432A JP2012086619A (en) 2010-10-18 2010-10-18 Small-radius turning control device of articulated vehicle

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JP2012086619A true JP2012086619A (en) 2012-05-10

Family

ID=46258724

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2010233432A Withdrawn JP2012086619A (en) 2010-10-18 2010-10-18 Small-radius turning control device of articulated vehicle

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP2012086619A (en)

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104061193A (en) * 2013-06-27 2014-09-24 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 Drum brake hydraulic system for multi-shaft heavy engineering machinery
US20200377065A1 (en) * 2019-05-30 2020-12-03 Caterpillar Inc. Brake force modulation to enable steering when stationary
CN113557182A (en) * 2019-03-15 2021-10-26 卡特彼勒公司 Brake system for articulated vehicle
WO2023067943A1 (en) * 2021-10-22 2023-04-27 株式会社小松製作所 Control system and control method for work machine

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104061193A (en) * 2013-06-27 2014-09-24 湖北三江航天万山特种车辆有限公司 Drum brake hydraulic system for multi-shaft heavy engineering machinery
CN113557182A (en) * 2019-03-15 2021-10-26 卡特彼勒公司 Brake system for articulated vehicle
US20200377065A1 (en) * 2019-05-30 2020-12-03 Caterpillar Inc. Brake force modulation to enable steering when stationary
WO2023067943A1 (en) * 2021-10-22 2023-04-27 株式会社小松製作所 Control system and control method for work machine

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101074015B (en) Method for reducing motor-driven vehicle turning radius using automatic single side after braking
WO2011027760A1 (en) Work vehicle
JP2009202839A (en) Vehicle controlling device and vehicle having the same
JP2012086619A (en) Small-radius turning control device of articulated vehicle
JP4440116B2 (en) Hydraulic drive vehicle
JP5897492B2 (en) Working machine
WO2018087898A1 (en) Working machine
JP4678249B2 (en) Brake device for vehicle
WO2013145337A1 (en) Work vehicle and method for controlling work vehicle
JP2010163946A (en) Motor controlling device for working vehicle
AU4510600A (en) Supplement steering system
JP2012086618A (en) Controller for small turning of articulated vehicle
JP2001260928A (en) Steering method and steering device of tracklaying vehicle
JP2011051561A (en) Small turning controller in articulate vehicle
JP2012086617A (en) Controller for small turning of articulated vehicle
JP4866104B2 (en) Rotation assist device
JP5913175B2 (en) Working machine
JP3399940B2 (en) Vehicle turning behavior control device
JP6648296B2 (en) Work vehicle
JPH07257336A (en) Braking force control device
JP2008037395A (en) Automobile with back door
JP7450509B2 (en) wheeled work vehicle
JP2629446B2 (en) Vehicle traction control device
WO2022070579A1 (en) Work machine
JP3503225B2 (en) Tractor turning control device

Legal Events

Date Code Title Description
A300 Withdrawal of application because of no request for examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300

Effective date: 20140107