JP3502713B2 - Vehicle distance measuring device - Google Patents

Vehicle distance measuring device

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JP3502713B2
JP3502713B2 JP33296695A JP33296695A JP3502713B2 JP 3502713 B2 JP3502713 B2 JP 3502713B2 JP 33296695 A JP33296695 A JP 33296695A JP 33296695 A JP33296695 A JP 33296695A JP 3502713 B2 JP3502713 B2 JP 3502713B2
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【発明の詳細な説明】 【0001】 【発明の属する技術分野】本発明は、車両前方の対照物に向けての信号の送信ならびに該対照物からの反射信号の受信間の時間に基づいて対照物までの距離を演算するレーダー距離測定器と、間隔をあけて配置された一対のイメージセンサの出力の相関計算から得られる視差に基づいて対照物までの距離を演算する三角測量距離測定器とを備える車両用距離測定装置に関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION [0001] [Technical Field of the Invention The present invention is based on the time between the reception of the reflected signal from the transmission and the control of the signal toward the vehicle front counterparts control a radar distance measuring device for calculating the distance to the object, the triangulation distance measuring device for calculating the distance to the control object based on the disparity obtained from the correlation calculation of the output of the pair of image sensors located at intervals It relates to a vehicle distance measuring device comprising a. 【0002】 【従来の技術】従来、かかる装置は、たとえば特開平6 [0002] Conventionally, such devices, for example, JP-A-6
−230115号公報で既に知られており、このものでは、レーダー距離測定器で得られる距離情報の信頼度と、三角測量距離測定器で得られる距離情報の信頼度とをそれぞれ演算し、より高い信頼度を有する距離情報を選択するようにしている。 It is already known in the -230115 discloses, in this compound, and the reliability of the distance information obtained by the radar distance measuring instrument, and the reliability of the distance information obtained by triangulation distance measuring instrument is computed respectively, higher and to choose the distance information with reliability. 【0003】 【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来のものでは、毎測定時に両距離測定器の測定信頼度を演算する必要があるために演算時間が比較的長くなり、より高価なマイクロプロセッサが必要となる。 [0003] The present invention is to provide However, the above conventional, computation time since it is necessary to calculate the measurement reliability of both the distance measuring instrument at each measurement is relatively long, more expensive the microprocessor is required. また些細な環境条件の変化により、選択される距離情報が変化する可能性があり、距離情報に基づく車両の制御を行なう際に制御装置に入力される距離情報がばらついて制御が不安定になることがある。 And by changes in the minor environmental conditions, may change the distance information selected, distance information is input to the control unit when performing vehicle control based on the distance information control becomes unstable varied Sometimes. 【0004】本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、対照物までの距離をより高い信頼度でしかも簡潔かつ安定的に得るようにした車両用距離測定装置を提供することを目的とする。 [0004] The present invention has been made in view of such circumstances, it aims to provide a vehicle distance measuring device to obtain also concise and stably only more reliably the distance to the counterpart to. 【0005】 【課題を解決するための手段】上記目的を達成するために、請求項1記載の発明は、車両前方の対照物に向けての信号の送信ならびに該対照物からの反射信号の受信間の時間に基づいて対照物までの距離を演算するレーダー距離測定器と、間隔をあけて配置された一対のイメージセンサの出力の相関計算から得られる視差に基づいて対照物までの距離を演算する三角測量距離測定器とを備える車両用距離測定装置において、レーダー距離測定器の出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるのに応じて切換信号を出力するフィルタと、三角測量距離測定器の測定信頼度を演算する信頼度演算器と、 レーダー距離測 [0005] To achieve the above object, according to an aspect of, the invention of claim 1, wherein the reception of the reflected signal from the transmission and the control of the signal toward the vehicle front counterparts computing a radar distance measuring instrument, the distance to the control object based on obtained parallax from the correlation calculation of the output of the pair of image sensors located at intervals for calculating the distance to the control object on the basis of time between the vehicle distance measuring apparatus and a triangulation distance measuring device for a filter for outputting a switching signal in response to exceeding the set value change rate of the output of the radar distance measuring instrument is at a distance increasing side, triangulation distance measurement a reliability calculator for calculating a measurement reliability vessels, radar distance measure
定器で測定された距離と三角測量距離測定器で測定され Measured at a distance and triangulation distance measuring instrument measured by Joki
た距離とを択一的に選択可能なセレクタと、このセレク A selector for alternatively selectable and distance, the selector
タの切換制御を行うセレクタコントローラとを含み、前 And a selector controller for switching control of the motor, before
記セレクタコントローラが、フィルタから切換信号が出力されるとともに信頼度演算器で演算された測定信頼度が規定のレベルよりも高い状態で且つ三角測量距離測定器の出力が設定距離未満のときには三角測量距離測定器の出力を対照物までの距離として選択するが、フィルタ Serial selector controller, when the output of the and triangulation distance measuring instrument measuring reliability calculated by the reliability calculation unit is in a state higher than a specified level with the switching signal from the filter is output is less than the set distance triangulation It selects the output of the distance measuring instrument as the distance counterparts, but the filter
から切換信号が出力されていない時にはレーダー距離測定器の出力を対照物までの距離として選択することを特徴とする。 And selecting as the distance to the counterpart sometimes output of the radar distance measuring instrument switching signal is not output from the. 【0006】また請求項2記載の発明は、上記請求項1 [0006] According to a second aspect of the invention, the first aspect
記載の発明の構成に加えて、信頼度演算器では、三角測量距離測定器における両イメージセンサの出力の相関最大時の相関値、ならびにその前後の相関値変化に基づき測定信頼度が演算されることを特徴とする。 In addition to the configuration of the invention described, the reliability calculation unit, the correlation value at the maximum correlation of the outputs of both the image sensor, and measurement reliability based on the correlation values ​​change before and after its is calculated in triangulation range finder it is characterized in. 【0007】さらに請求項3記載の発明は、上記請求項1記載の発明の構成に加えて、前記設定距離が、車速の増大に応じて大となるように設定されることを特徴とする。 Furthermore according to claim 3 invention, in addition to the configuration of the invention described in claim 1, wherein said set distance, characterized in that is set to be large in accordance with the increase in vehicle speed. 【0008】 さらに請求項4記載の発明は、上記請求項 Furthermore invention according to claim 4, the claim
1,2又は3記載の発明の構成に加えて、前記フィルタ 1, 2 or 3 in addition to the configuration of the invention, wherein the filter
からの切換信号出力に応じて報知作動する報知器を備え Comprising a notification unit for notifying operating in accordance with the switching signal output from
ることを特徴とする。 And wherein the Rukoto. 【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を添付図面に示した本発明の一実施例に基づいて説明する。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, will be explained based on an embodiment of the present invention to the embodiments illustrated in the accompanying drawings of the present invention. 図1ないし図5は本発明の一実施例を示すものであり、図1は車両用距離測定装置の構成を示すブロック図、図2 1 to 5 show one embodiment of the present invention, FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle distance measuring apparatus, FIG. 2
は三角測量距離測定器におけるヘッドの構成を示す図、 Diagram illustrating the configuration of a head in the triangulation distance measuring instrument,
図3は三角測量距離測定器における両イメージセンサの撮像面を示す図、図4はセレクタコントローラでの切換制御手順を示すフローチャート、図5は車速に応じた設定距離の変化を示す図である。 Figure 3 figure 4 illustrating the imaging surfaces of the image sensor in the triangulation distance measuring instrument is a flow chart showing a switching control procedure of the selector controller, FIG. 5 is a graph showing changes in set distance corresponding to the vehicle speed. 【0009】先ず図1において、この車両用距離測定装置は、レーダー距離測定器1と、三角測量距離測定器2 [0009] First, in FIG. 1, the vehicle distance measuring apparatus, the radar distance measuring instrument 1, triangulation distance measuring instrument 2
と、レーダー距離測定器1で測定された距離Drcを格納する第1メモリ3と、三角測量距離測定器2で測定される距離Dtcを格納する第2メモリ4と、三角測量距離測定器2での測定信頼度を演算する信頼度演算器5 When a first memory 3 for storing the distance Drc measured radar distance measuring instrument 1, and the second memory 4 for storing the distance Dtc measured by triangulation distance measuring instrument 2, in triangulation range finder 2 reliability calculation unit 5 for calculating a measurement reliability
と、車速を検出する車速センサ6と、それら1〜6の信号が入力される電子制御ユニット8と、電子制御ユニット8により報知作動を制御される報知器としてのスピーカ9とを備える。 Comprising the, a vehicle speed sensor 6 for detecting the vehicle speed, the electronic control unit 8 to which they 1-6 signal is input, a speaker 9 as alarm that is controls the notifying operation by the electronic control unit 8. 【0010】しかも電子制御ユニット8は、車両の走行状態を制御する機能をも有するものであり、車両の走行状態を制御するために、より好ましくは舵角センサ7や他のセンサが前記車速センサ6に加えて電子制御ユニット8に接続されており、加速装置10および減速装置1 [0010] Moreover the electronic control unit 8, which also has a function of controlling the running state of the vehicle, in order to control the running state of the vehicle, more preferably the vehicle speed sensor is a steering angle sensor 7 and other sensors in addition to 6 are connected to the electronic control unit 8, the acceleration device 10 and the speed reducing gear 1
1に走行状態を変化させるための制御信号が電子制御ユニット8から与えられる。 Control signal for changing the running state 1 is given from the electronic control unit 8. 【0011】レーダー距離測定器1は、従来周知(たとえば特開平6−160516号公報や特開平6−230 [0011] Radar distance measuring instrument 1 is conventionally known (e.g. Japanese Patent 6-160516 and JP 6-230
115号公報等)のものであり、詳細な説明を省略するが、ミリ波や赤外光等の電磁波の車両前方の対照物への送信および該対照物からの反射信号の受信が可能なヘッド1aと、送・受信間の時間に基づいて対照物までの距離Drcを演算する処理部1bとを備える。 Is of 115 JP etc.), detailed description is omitted, millimeter wave or infrared transmission and head capable of receiving a reflected signal from the control of the vehicle in front of the control of electromagnetic waves such as light comprising 1a and, a processing unit 1b for calculating a distance Drc to control object based on the time between transmission and reception. 【0012】図2を併せて参照して、三角測量距離測定器2は、従来周知(たとえば特開平6−174845号公報や特開平4−238212号公報等)のものであり、詳細な説明を省略するが、同一焦点距離を有するとともに相互に間隔をあけて配置される一対のレンズ16 [0012] Referring also to FIG. 2, triangulation distance measuring instrument 2 is of conventional well-known (e.g. JP-A 6-174845 and JP 4-238212 discloses the like), a detailed description omitted, the pair being spaced from each other and having a same focal length lens 16
1 ,16 2と、それらのレンズ16 1 ,16 2の結像位置に配置される一対のイメージセンサ17 1 ,17 2とを備えるヘッド2aと、該ヘッド2aにおける両イメージセンサ17 1 ,17 2の出力に基づいて車両前方に在る先行車両等の対照物Vまでの距離Dtcを演算する処理部2bとを備える。 1, and 16 2, the lenses 16 1, 16 2 of the pair of the image sensor 17 disposed at an imaging position 1, 17 and the head 2a with a 2 and both the image sensor 17 1 in the head 2a, 17 2 and a processing unit 2b for calculating the distance Dtc to counterpart V such as a forward vehicle in a forward vehicle based on the output. 【0013】両イメージセンサ17 1 ,17 2は、図3 [0013] The two image sensors 17 1, 17 2, as shown in FIG. 3
で示すように上下方向にn個,横方向にm個の画素をそれぞれ有するものであり、各画素の番地は(i,j)で表わされる。 n pieces in the vertical direction as shown in the transverse direction of m pixels are those having each address of each pixel is represented by (i, j). 而してイメージセンサ17 1での番地(i,j)の画素の輝度をIL i,jとし、イメージセンサ17 2での番地(i,j)の画素の輝度をIR i,jとしたときに、処理部2bでは、相互に間隔をあけて配置される両イメージセンサ17 1 ,17 2に撮像された対照物像の相対位置を横方向にk画素だけずらしながら、 And address (i, j) of the image sensor 17 1 pixel brightness of IL i, and j are Thus, when the address of the image sensor 17 2 (i, j) pixel brightness of IR i, and j to, the processing unit 2b, while shifting the relative position of the counterpart image captured on both the image sensor 17 1, 17 2 which are spaced mutually apart laterally by k pixels,
対応する画素毎に輝度の差C kを求める演算が次の演算式に基づいて実行される。 Operation for each corresponding pixel finding the difference C k of the brightness is performed based on the following arithmetic expression. 【0014】C k =Σ(IR i,j −IL i,(jk) ) 而して上記演算によると、両イメージセンサ17 1 ,1 [0014] C k = Σ (IR i, j -IL i, (jk)) When Thus to by the calculation, both the image sensor 17 1, 1
2の撮像面での対照物像の相関が最大となったときに、前記差C kは最小値C 0となり、そのときの横方向の相対位置ずれk 0すなわち視差に基づいて三角測量の原理により対照物Vまでの距離D TCが得られることになる。 When the correlation counterpart image of the imaging surface of the 7 2 becomes maximum, the difference C k is the minimum value C 0, and the triangulation based on the lateral relative positional deviation k 0 i.e. parallax at that time distance D TC to counterpart V will be obtained by the principle. 【0015】信頼度演算器5では、三角測量距離測定器2における両イメージセンサ17 1 ,17 2の出力の相関最大時の相関値すなわち最大相関時の輝度の差C 0に基づき、測定信頼度Rが次のようにして演算される。 [0015] In the reliability calculator 5, based on the difference C 0 of brightness in the correlation value or maximum correlation at the maximum correlation of the output of triangulation distance measuring instrument both the image sensor 17 1 in 2, 17 2, measured reliability R is calculated as follows. 【0016】R=const−C 0上記式において、constは最大相関時の前後の相関値変化に基づいて定まる定数である。 [0016] In R = const-C 0 above formula, const is a constant determined based on the correlation values change before and after the time of maximum correlation. すなわち両イメージセンサ17 1 ,17 2の出力の相関最大時の輝度の差C 0と、最大相関時から横方向にmだけぞれぞれずれた位置での輝度の差C 0+m ,C 0-mとの差の絶対値が、 d m =|C 0+m −C 0 | d -m =|C 0-m −C 0 | として演算され、d m ,d -mの平均値が大きい程大きくなるようにconstが定められる。 That the difference C 0 of the luminance at the maximum correlation of the outputs of the image sensors 17 1, 17 2, difference C 0 + m of the luminance at a position just Each respective shift m laterally from the maximum correlation, C the absolute value of the difference between the 0-m is, d m = | C 0 + m -C 0 | d -m = | C 0-m -C 0 | is calculated as, d m, the average value of d -m is const is determined to be greater the greater. 【0017】すなわち信頼度演算器5では、両イメージセンサ17 1 ,17 2の出力の相関最大時の相関値が小さいほど大きく、しかも最大相関前後の相関値変化が急激であるほど大きくなるようにして測定信頼度Rが演算されることになる。 [0017] That is, in the reliability calculation unit 5, as the correlation value at the maximum correlation of the outputs of the image sensors 17 1, 17 2 is smaller large and so the correlation values change before and after the maximum correlation increases as a rapid measuring reliability R is to be computed Te. 【0018】再び図1において、電子制御ユニット8 [0018] In FIG. 1, the electronic control unit 8
は、フィルタ12、セレクタ13、セレクタコントローラ14および車両制御部15を備える。 Comprises a filter 12, a selector 13, the selector controller 14 and the vehicle control unit 15. 【0019】フィルタ12には、レーダー距離測定器1 [0019] The filter 12 is, radar distance measuring device 1
で測定された距離Drcと、第1メモリ3に格納されている距離とが入力される。 A distance Drc THAT measured, and the distance stored in the first memory 3 is input. 而して、1回前の演算時にレーダー距離測定器1で測定された距離として第1メモリ3から読み込まれた値Drc′あるいはレーダー距離測定器1で測定された距離の数回前迄の加重平均値Dr And Thus, a load of up to several times before the measured distance once before the operation time of the radar distance measuring device 1 measured distance as the first memory 3 values ​​read from Drc 'or radar distance measuring instrument 1 in the The average value Dr
c′を、レーダー距離測定器1で測定された距離Drc The c ', was measured radar distance measuring instrument 1 distance Drc
から減算した値(Drc−Drc′)が設定値th1を超えたとき、すなわちレーダー距離測定器1の出力の変化率が距離増大側で設定値th1を超えたときに、フィルタ12から切換信号が出力される。 When a value obtained by subtracting from the (Drc-Drc ') exceeds the set value th1, that is, when the output of the rate of change of the radar distance measuring device 1 exceeds the set value th1 at a distance increasing side, the switching signal from the filter 12 is output. 【0020】セレクタ13には、レーダー距離測定器1 [0020] to the selector 13, radar distance measuring device 1
で測定された距離Drcと、三角測量距離測定器2で測定された距離Dtcとが入力されており、それらの距離Drc,Dtcのいずれかがセレクタコントローラ14 A distance Drc THAT measured, triangulation distance measuring device 2 are a distance Dtc and is input measured at, their distance Drc, either selector controller 14 of Dtc
による切換制御によりセレクタ13で択一的に選択され、車両制御部15に入力される。 Alternatively selected by the selector 13 by the switching control of, it is input to the vehicle control unit 15. 【0021】セレクタコントローラ14には、フィルタ12の出力、三角測量距離測定器2で測定されて第2メモリ4に格納されている距離Dtc、ならびに信頼度演算器5で演算された三角測量距離測定器2の測定信頼度Rが入力されており、それらの入力信号に基づいて、図4で示す手順に従ってセレクタ13の切換制御がセレクタコントローラ14で実行される。 [0021] The selector controller 14, the output of the filter 12, the distance is stored in the second memory 4 is determined by triangulation distance measuring instrument 2 Dtc, and triangulation distance measurement calculated by the reliability calculation unit 5 measurement reliability vessels 2 R is input, based on their input signals, the switching control of the selector 13 is performed by the selector controller 14 according to the procedure shown in FIG. 【0022】図4における第1ステップS1では、フィルタ12から切換信号が出力されているか否か、すなわちレーダー距離測定器1の出力の変化率が距離増大側で設定値th1を超えたか否かが判定され、レーダー距離測定器1の出力の変化率が距離増大側で設定値th1を超えていないことによりフィルタ12から切換信号が出力されていないときには、第2ステップS2で、レーダー距離測定器1の測定距離Drcを選択するようにセレクタ13を制御するための信号がセレクタコントローラ14から出力される。 [0022] In the first step S1 in FIG. 4, whether switching signal from the filter 12 is being output, i.e. whether or not the output of the rate of change of the radar distance measuring device 1 exceeds the set value th1 distance increase side is determined, when the switching signal from the filter 12 is not being output by the output of the rate of change of the radar distance measuring device 1 does not exceed the set value th1 at a distance increasing side is a second step S2, the radar distance measuring device 1 signal for controlling the selector 13 to select the measurement distance Drc is output from the selector controller 14. 【0023】また第1ステップS1において、レーダー距離測定器1の出力の変化率が距離増大側で設定値th [0023] In a first step S1, a set value output of the rate of change of the radar distance measuring instrument 1 is the distance increases side th
1を超えていることによりフィルタ12から切換信号が出力されていると判定されたときには、第3ステップS When switching signal from the filter 12 is determined to be output by that more than one are third step S
3で、測定信頼度Rが規定のレベルth2よりも高いかどうかが判定され、R>th2であるときには第4ステップS4において三角測量距離測定器2の測定距離Dt 3, the measurement reliability R is determined whether higher than the level th2 provisions, the measured distance Dt of triangulation distance measuring instrument 2 in the fourth step S4 when it is R> th2
cが設定距離th3未満であるか否かが判定される。 Whether c is less than the set distance th3 is determined. 而してR>th2であってDtc<th3であったときに、第5ステップS5で、三角測量距離測定器2の測定距離Dtcを選択するようにセレクタ13を制御するための信号がセレクタコントローラ14から出力され、さらに次の第6ステップS6で、第1音声警報を出力するための信号がセレクタコントローラ14から出力される。 Thus to when was Dtc <th3 a R> th2, in the fifth step S5, signal selector controller for controlling the selector 13 to select the measurement distance Dtc triangulation distance measuring instrument 2 is output from 14, further in the sixth step S6 in the next, the signal for outputting a first voice alert is output from the selector controller 14. 【0024】また第3ステップS3においてR≦th2 [0024] In the third step S3 R ≦ th2
であると判定されたとき、ならびに第4ステップS4においてDtc≧th3であると判定されたときには、第7ステップS7で、第2音声警報を出力するための信号がセレクタコントローラ14から出力される。 When it is determined that the, and when it is determined that Dtc ≧ th3 in the fourth step S4, in the seventh step S7, the signal for outputting the second audio alarm is outputted from the selector controller 14. 【0025】ところで、上記設定距離th3は、図5で示すように、車速に応じて定められるものであり、車速の増大に応じて段階的に大きくなるように設定距離th By the way, the set distance th3, as shown in Figure 5, which is determined according to the vehicle speed, set to be gradually increased in accordance with increase in the vehicle speed range th
3が定められる。 3 is defined. 【0026】車両制御部15には、フィルタ12の出力が入力されており、フィルタ12からの切換信号出力に応じてスピーカ9が車両制御部15により報知作動せしめられる。 The vehicle control unit 15, the output of the filter 12 is input, the speaker 9 according to a switching signal output from the filter 12 is made to the notification operation by the vehicle control unit 15. この際、セレクタコントローラ14から第1 In this case, the selector controller 14 1
音声警報を出力するための信号が出力されているときには、レーダー距離測定器1に代えて三角測量距離測定器2によって対照物までの距離を測定している旨の音声警報がスピーカ9から出力され、セレクタコントローラ1 When the signal for outputting the audio alarm is being output, the audio alarm indicating that measures the distance to the counterpart by triangulation distance measuring instrument 2 in place of the radar distance measuring device 1 is outputted from the speaker 9 , selector controller 1
4から第2音声警報を出力するための信号が出力されているときには、レーダー距離測定器1および三角測量距離測定器2による距離測定が不調であることに基づき加速装置10および減速装置11の作動による車両の走行状態制御を停止する旨の音声警報がスピーカ9から出力される。 When the fourth signal to output a second audio alarm is being outputted, the operation of the radar distance measuring instrument 1 and triangulation distance measuring instrument 2 the distance measurement by the basis that a malfunction accelerator 10 and reduction gear 11 audio alarm to the effect that stops the running state control of the vehicle by is output from the speaker 9. 【0027】さらに車両制御部15は、車両の走行状態を変化させるべく加速装置10および減速装置11の作動を制御するものであり、セレクタ13で選択された測定距離Drc,Dtcの一方、ならびに車速センサ6および舵角センサ7等のセンサからの信号が該車両制御部15に入力される。 Furthermore the vehicle control unit 15 is for controlling the operation of the accelerator 10 and the reduction gear 11 to vary the driving state of the vehicle, the measured distance is selected by the selector 13 Drc, one Dtc, and the vehicle speed signals from sensors, such as sensor 6 and the steering angle sensor 7 is input to said vehicle control unit 15. 【0028】ところで、図1において電子制御ユニット8の構成要素としてブロックで示したフィルタ12、セレクタ13、セレクタコントローラ14および車両制御部15は電子制御ユニット8の機能を示すものであり、 By the way, the filter 12, the selector 13, the selector controller 14 and the vehicle control unit 15 shown in block as a component of the electronic control unit 8 in FIG. 1 shows the function of the electronic control unit 8,
それらの機能は適当な電子デバイスにより担われる。 Their function is carried by an appropriate electronic device. この際、各ブロックが電子デバイスに1対1に対応することは必要ではなく、各ブロックがCPU、メモリおよびその他の電子デバイスに重複または分割して割り当てられればよい。 In this case, the respective blocks are in one-to-one correspondence to the electronic device is not required, each block CPU, only to be assigned overlapping or divided into memory and other electronic devices. 【0029】次にこの実施例の作用について説明すると、レーダー距離測定器1の出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるのに応じてフィルタ12から切換信号が出力された状態において三角測量距離測定器2の測定信頼度Rが規定のレベルth2よりも高く、しかも三角測量距離測定器2の測定Dtcが設定距離th3未満のときには三角測量距離測定器2で測定された距離Dtc [0029] Next, to explain the action of this embodiment, the triangulation in a state in which the switching signal from the filter 12 is output in response to the output of the rate of change of the radar distance measuring device 1 exceeds the set value at a distance increasing side distance measurement reliability R of the measuring instrument 2 is higher than the level th2 provisions, moreover distance measuring Dtc triangulation distance measuring instrument 2 is at less than the set distance th3 was measured by triangulation distance measuring instrument 2 Dtc
が用いられ、それ以外の平時にはレーダー距離測定器2 Is used, a radar range finder 2 in the other peacetime
で測定された距離Drcが選択される。 In measured distance Drc is selected. 従って通常の状態では、レーダー距離測定器1の出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるかどうかだけを監視していればよく、マイクロプロセッサの演算負荷を軽減し、より安価なマイクロプロセッサを用いることができる。 Therefore, in normal conditions, it is sufficient only to monitor whether the output of the rate of change of the radar distance measuring device 1 exceeds the set value at a distance increasing side, to reduce the computational load of the microprocessor, less expensive microprocessor it can be used. しかもフィルタ12はレーダー距離測定器1の出力が遠距離側に飛ぶのを検出するものであり、反射信号が微弱である車両が前方に割り込んだときにレーダー距離測定器1の出力が遠距離側に飛ぶ事象に対して、三角測量距離測定器2の出力を用いるように切換えることにより効果的に対処することができる。 Moreover the filter 12 are those output of the radar distance measuring device 1 detects the fly a long distance side, the output of the radar distance measuring device 1 is long distance side when the vehicle reflected signal is weak has interrupted the front for event fly effectively it can be addressed by switching to use the output of triangulation distance measuring instrument 2. 【0030】また三角測量距離測定器2の出力を用いるときには、その測定信頼度Rが規定のレベルth2を超えるとともに、その測定距離Dtcが設定距離th3未満であることが切換の条件となるので、測定信頼度Rの低い測定値を用いて車両の走行制御を行なうことを防止できるとともに、車間距離が比較的短くて制御の緊急性が高いときに三角測量距離測定器2による測定値を用いて有効な制御が可能となり、車間距離が比較的長くて緊急性が低いときには走行フィーリングの悪化を伴いやすい測定距離の選択切換を行なわないことが可能となる。 Further, when using the output of triangulation distance measuring instrument 2, together with the measurement reliability R is greater than the level th2 defined, so that the measured distance Dtc is less than the set distance th3 is a condition of switching, together to make the driving control of the vehicle by using a low measured value of the measuring reliability R can be prevented, using measurements by triangulation distance measuring instrument 2 when a high urgency of controlling the inter-vehicle distance is relatively short enables effective control, we are possible when the following distance is relatively long low urgency not perform selective switching with easy measurement distance deterioration of driving feeling. 【0031】しかも上記設定距離th3は、車速の増大に応じて大となるように設定されるので、車両の走行速度に応じたきめ細かな制御が可能となる。 [0031] Moreover the set distance th3 is because it is set to be larger in accordance with increase in the vehicle speed, it is possible to fine control corresponding to the running speed of the vehicle. 【0032】ところで、信頼度演算器5では、三角測量距離測定器2での両イメージセンサ17 1 ,17 2の出力の相関が最大となったときの相関値、ならびにその前後の相関値変化に基づき測定信頼度Rが演算されるものであり、三角測量距離測定器2での距離演算処理に用いられる前記相関値に基づいて測定信頼度Rが容易にかつ確度よく演算される。 [0032] Incidentally, the reliability calculation unit 5, the correlation value when the correlation becomes a maximum output of both the image sensor 17 1, 17 2 in the triangulation distance measuring instrument 2, as well as the correlation values change before and after the are those based measurement reliability R is calculated, measured reliability R is easily and accuracy better operation based on the correlation value distance is used in the calculation processing in the triangulation distance measuring instrument 2. 【0033】さらにフィルタ12が切換信号を出力したときには、スピーカ9が報知作動せしめられるものであり、反射信号が微弱である車両が前方に割り込んだこと等による前方状況の変化が生じたときに、前方状況の変化をドライバに報知し、より一層の前方注意を促して車両の安全性を向上させることができ、その際、前記報知作動がスピーカ9による音声報知であることによりドライバの視覚による前方監視を妨げることがない。 [0033] When the further filter 12 outputs a switching signal is for the speaker 9 is brought into the notification operation, when the vehicle reflected signal is weak occurs a change of the forward situation according to such that the interrupted forward, to notify the change in the forward situation to the driver, to encourage more forward Note it is possible to improve the safety of the vehicle, where the front visual driver by the notification operation is voice notification by the speaker 9 It does not interfere with the monitor. 【0034】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発明は上記実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明を逸脱することなく種々の設計変更を行なうことが可能である。 The invention has been described in detail an embodiment of the present invention, the present invention is not limited to the above embodiments, and various design changes without departing from the present invention described in the appended claims it is possible to perform. 【0035】たとえば、三角測量距離測定器2の測定信頼度を両イメージセンサ17 1 ,17 2の出力の相関値で代表させさるようにしてもよく、また設定距離th3 [0035] For example, it may also be monkey a representative measurement reliability of triangulation distance measuring instrument 2 by the correlation value of the outputs of the image sensors 17 1, 17 2, also set distance th3
を(車速×定数)として定めるようにしてもよい。 It may be determined as the (vehicle speed × constant). 【0036】 【発明の効果】以上のように請求項1記載の発明によれ [0036] According to the invention of claim 1, wherein As described above, according to the present invention
、レーダー距離測定器の出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるのに応じて切換信号を出力するフィルタと、三角測量距離測定器の測定信頼度を演算する信頼度演算器と、 レーダー距離測定器で測定された距離と三角 If a filter rate of change of the output of the radar distance measuring device outputs a switching signal in response to exceeding the set value at a distance increasing side, a reliability calculator for calculating a measurement reliability of triangulation distance measuring instrument, distance and triangular measured radar distance measuring instrument
測量距離測定器で測定された距離とを択一的に選択可能 Alternatively selectable distance measured by the surveying distance measuring instrument
なセレクタと、このセレクタの切換制御を行うセレクタ Selector for performing the selector such, the switching control of the selector
コントローラとを含み、そのセレクタコントローラは、 And a controller, the selector controller,
フィルタから切換信号が出力されるとともに信頼度演算器で演算された測定信頼度が規定のレベルよりも高い状態で三角測量距離測定器の出力が設定距離未満のときには三角測量距離測定器の出力を対照物までの距離として選択するが、フィルタから切換信号が出力されていない The output of triangulation distance measuring instrument when the output reliability triangulation distance measuring instrument calculator measurement reliability calculated by the at higher than a specified level is less than the set distance together with the switching signal from the filter is output Although selected as the distance to the counterpart, does not output the switching signal from the filter
時にはレーダー距離測定器の出力を対照物までの距離として選択するので、 通常の状態では、レーダー距離測定 Sometimes because selects the output of the radar distance measuring instrument as the distance counterparts, under normal conditions, the radar distance measuring
器の出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるかどう How the change rate of the output of the vessel exceeds the set value at a distance increasing side
かを監視すればよいことから、マイクロプロセッサの演算負荷を軽減してより安価なマイクロプロセッサを用いること可能となり、しかもフィルタはレーダー距離測 Preceding it suffices monitor, it is possible to use a less expensive microprocessor to reduce the computational load of the microprocessor, moreover filter radar distance measure
定器の出力が遠距離側に飛ぶのを検出するものであっ Be those in which the output of Joki detects a fly on the long distance side
て、反射信号が微弱である車両が前方に割り込んだときにレーダー距離測定器の出力が遠距離側に飛ぶ事象に対 Te, the output of the radar distance measuring instrument pairs event fly far side when the vehicle reflected signal is weak has interrupted the front
して、三角測量距離測定器の出力を用いるように切換え Switching to, to use the output of triangulation distance measuring instrument
ることで効果的に対処することができる。 Ru can be effectively addressed in Rukoto. また三角測量距離測定器の測定値を用いるときには、その測定信頼度 Also when using the measurement values of triangulation distance measuring instrument, the measurement reliability
が規定のレベルよりも高い状態で且つ三角測量距離測定 And triangulation distance measurement with but higher than the prescribed level state
器の出力が設定距離未満であることが切換えの条件とな It is ne condition switching output vessels is less than the set distance
ることから、測定信頼度の高い測定値を用いて制御制度を向上することができると共に 、車間距離が比較的短くて制御の緊急性が高いときに三角測量距離測定器による測定値を用いて有効な制御が可能となり、車間距離が比較的長くて緊急性が低いときに走行フィーリングの悪化を伴いやすい測定距離の選択切換を行なわないことが可能とな Using the Rukoto, measurement reliability of high measurement value can improve the control system using a Rutotomoni, the measurements by triangulation distance measuring instrument when a high urgency of relatively short control following distance effective control Te can and will, that do is possible not to perform the accompanying easy selection switching of the measurement distance deterioration of driving feeling when the inter-vehicle distance is relatively long low urgency. 【0037】また請求項2記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の構成に加えて、信頼度演算器では、 [0037] According to the second aspect of the invention, in addition to the configuration of the invention described in claim 1, wherein, in the reliability calculation unit,
三角測量距離測定器における両イメージセンサの出力の相関最大時の相関値、ならびにその前後の相関値変化に基づき測定信頼度が演算されるので、三角測量距離測定器での距離演算処理に用いられる相関値に基づいて測定信頼度を容易にかつ確度よく演算することが可能となる。 Correlation value at the maximum correlation of the outputs of the image sensor in the triangulation distance measuring instrument, and since the measurement reliability is calculated based on the correlation values ​​change before and after the used distance calculation processing in the triangulation distance measuring instrument it is possible to easily and accuracy better calculating a measurement reliability based on the correlation value. 【0038】さらに請求項3記載の発明によれば、上記請求項1記載の発明の構成に加えて、前記設定距離が、 [0038] According further to the third aspect of the invention, in addition to the configuration of the invention described in claim 1, wherein said set distance is,
車速の増大に応じて大となるように設定されるので、車両の走行速度に応じたきめ細かな制御が可能となる。 Since is set to be larger in accordance with increase in the vehicle speed, it is possible to fine control corresponding to the running speed of the vehicle. 【0039】 さらに請求項4記載の発明によれば、上記 [0039] According further to the fourth aspect of the present invention, the
請求項1、2又は3記載の発明の構成に加えて、フィル In addition to the configuration of the invention according to claim 1, wherein, Phil
タからの切換信号出力に応じて報知作動する報知器を備 Bei the alarm for informing operation depending on the switching signal output from the motor
えるので、前方状況の変化を報知器でドライバに報知し Since obtaining, and informs the driver warning device changes in forward situation
て、前方注意をドライバに促すことができる。 Te, it is possible to urge the forward attention to the driver.

【図面の簡単な説明】 【図1】車両用距離測定装置の構成を示すブロック図である。 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a vehicle distance measuring device. 【図2】三角測量距離測定器におけるヘッドの構成を示す図である。 2 is a diagram showing the configuration of a head in triangulation range finder. 【図3】三角測量距離測定器における両イメージセンサの撮像面を示す図である。 3 is a diagram showing the imaging surfaces of the image sensor in triangulation range finder. 【図4】セレクタコントローラでの切換制御手順を示すフローチャートである。 4 is a flowchart illustrating a switching control procedure of the selector controller. 【図5】車速に応じた設定距離の変化を示す図である。 5 is a diagram showing a change in set distance corresponding to the vehicle speed. 【符号の説明】 1・・・レーダー距離測定器2・・・三角測量距離測定器5・・・信頼度演算器9・・・報知器としてのスピーカ12・・・フィルタ13・・・セレクタ14・・・セレクタコントローラ 17 1 ,17 2・・・イメージセンサ [Description of Reference Numerals] 1 ... radar distance measuring instrument 2 ... triangulation distance measuring instrument 5 ... reliability calculation unit 9 speaker 12 as ... alarm ... filter 13 ... selector 14 ... selector controller 17 1, 17 2 ... image sensor

フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl. 7 ,DB名) G01S 7/00 - 7/42 G01S 11/12 G01S 13/00 - 13/95 Front page of the continuation (58) investigated the field (Int.Cl. 7, DB name) G01S 7/00 - 7/42 G01S 11/12 G01S 13/00 - 13/95

Claims (1)

  1. (57)【特許請求の範囲】 【請求項1】 車両前方の対照物に向けての信号の送信ならびに該対照物からの反射信号の受信間の時間に基づいて対照物までの距離を演算するレーダー距離測定器(1)と、間隔をあけて配置された一対のイメージセンサ(17 1 ,17 2 )の出力の相関計算から得られる視差に基づいて対照物までの距離を演算する三角測量距離測定器(2)とを備える車両用距離測定装置において、 レーダー距離測定器(1)の出力の変化率が距離増大側で設定値を超えるのに応じて切換信号を出力するフィルタ(12)と、 三角測量距離測定器(2)の測定信頼度を演算する信頼度演算器(5)と、 レーダー距離測定器(1)で測定された距離と三角測量 Calculates the distance to the control object on the basis of (57) [Claims 1. A time between the reception of the reflected signal from the transmission and the control of the signal toward the vehicle front counterparts radar distance measuring instrument (1), triangulation distance for calculating the distance to the control object based on obtained parallax from the correlation calculation of the output of the pair of image sensors located at intervals (17 1, 17 2) the vehicle distance measuring apparatus and a measuring device (2), a filter (12) for radar distance measuring device (1) output of the rate of change of the outputs a switching signal in response to exceeding the setpoint distance increases side triangulation distance measuring instrument (2) reliability calculation unit for calculating a measurement reliability of the (5), the measured distance and triangulation radar distance measuring instrument (1)
    距離測定器(2)で測定された距離とを択一的に選択可 Distance measuring instrument (2) alternatively selectable and measured distance
    能なセレクタ(13)と、 このセレクタ(13)の切換制御を行うセレクタコント Noh selector (13), a selector controller for switching control of the selector (13)
    ローラ(14)とを含み、 前記セレクタコントローラ(14)は、フィルタ(1 And a roller (14), said selector controller (14), the filter (1
    2)から切換信号が出力されるとともに信頼度演算器(5)で演算された測定信頼度が規定のレベルよりも高い状態で且つ三角測量距離測定器(2)の出力が設定距離未満のときには三角測量距離測定器(2)の出力を対照物までの距離として選択するが、フィルタ(12)か When output together with the switching signal from the 2) is output reliability calculation unit (and triangulation distance measuring instrument calculated measurement reliability in a state higher than the level defined in 5) (2) is less than the set distance While selecting triangulation distance measuring device output (2) as the distance to the control object, whether the filter (12)
    ら切換信号が出力されていない時にはレーダー距離測定器(1)の出力を対照物までの距離として選択することを特徴とする、車両用距離測定装置。 And selecting sometimes radar distance measuring instrument et switching signal is not output the output of the (1) as the distance to the counterpart, the distance measuring apparatus for a vehicle. 【請求項2】 信頼度演算器(5)では、三角測量距離測定器(2)における両イメージセンサ(17 1 ,17 Wherein the reliability calculation unit (5), triangulation distance measuring instrument (2) both the image sensor in (17 1, 17
    2 )の出力の相関最大時の相関値、ならびにその前後の相関値変化に基づき測定信頼度が演算されることを特徴とする請求項1記載の車両用距離測定装置。 Correlation value at the maximum correlation of the output of 2), and a vehicle distance measuring apparatus according to claim 1, wherein the measurement reliability based on the correlation values change before and after is characterized in that it is computed. 【請求項3】 前記設定距離が、車速の増大に応じて大となるように設定されることを特徴とする請求項1記載の車両用距離測定装置。 Wherein the set distance is, the vehicle distance measuring apparatus according to claim 1, characterized in that it is set to be larger with increase in the vehicle speed. 【請求項4】 前記フィルタ(12)からの切換信号出 Wherein output switching signal from said filter (12)
    力に応じて報知作動する報知器(9)を備えることを特 JP further comprising alarm for informing operation in response to a force (9)
    徴とする、請求項1、2又は3に記載の車両用距離測定 The symptom, the distance measuring vehicle according to claim 1, 2 or 3
    装置。 apparatus.
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