JP5769163B2 - Alarm device - Google Patents

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真義 千田
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本発明は、移動体の周囲の危険を運転手に警告する警報装置に関する。   The present invention relates to an alarm device that warns a driver of danger around a moving body.

サイドミラーやルームミラーの死角を補償するために、両サイドミラーの代わりの左右側面後方撮像カメラと、ルームミラーの代わりの後方撮像カメラとを備えた車両用周囲状況表示装置が知られている(例えば、特許文献1参照)。特許文献1の装置では、車両の周囲状況をカメラ画像から検出し、検出された車両の周囲状況を画面上に画像表示し、車両に対して相対移動する移動体を検出する。そして、そのように周囲の車両を検出できることにより運転手の死角範囲を小さくできる。また、検出された移動体の情報に基づいて、移動体の画面上での位置を計算し、画面中の移動体の画像領域を強調表示することで、間接視界中の危険な要因を即座に認識することができる。   In order to compensate for blind spots of side mirrors and rearview mirrors, there is known a vehicle surrounding state display device including left and right side rearward imaging cameras instead of both side mirrors and rearward imaging cameras instead of rearview mirrors ( For example, see Patent Document 1). In the apparatus of Patent Document 1, the surrounding situation of a vehicle is detected from a camera image, the detected surrounding situation of the vehicle is displayed on a screen, and a moving body that moves relative to the vehicle is detected. And since the surrounding vehicles can be detected in this way, the blind spot range of the driver can be reduced. Moreover, based on the information of the detected moving body, the position of the moving body on the screen is calculated, and the image area of the moving body on the screen is highlighted, so that dangerous factors in the indirect field of view can be instantly displayed. Can be recognized.

特開平7−223487号公報JP-A-7-223487

しかしながら、例えば、車両の運転手は、運転中は画面を常時注視することが難しいので、特許文献1の車両用周囲状況表示装置のように画面中の移動体の画像領域を強調表示しても、運転手がその画面中に瞬間的に表示される移動体に気付くとは限らない。特に、右折や左折等の曲がり角等や車庫入れ等ではハンドル操作中には画面の表示を見ることは非常に困難であり、移動体の接近を知ることが難しい。また、例えば、ハンドル操作中に画面中の移動体に気付いたとしても、表示された画像内容から瞬時に、どの方向から移動体が接近中かを判断することは難しい。また、自車の進行方向に直角に近い横方向やフロント側のAピラー等による斜め前の死角から接近する他の移動体、車両のサイドミラー下側や、車両の前方下側の障害物の検出については示されていない。   However, for example, since it is difficult for the driver of the vehicle to constantly watch the screen while driving, even if the image area of the moving body in the screen is highlighted as in the vehicle surrounding state display device of Patent Document 1, The driver does not always notice the moving object displayed instantaneously on the screen. In particular, it is very difficult to see the display on the screen while operating the steering wheel at a turning corner such as a right turn or a left turn or in a garage, and it is difficult to know the approach of the moving body. For example, even if a moving body in the screen is noticed during the steering operation, it is difficult to determine from which direction the moving body is approaching instantaneously from the displayed image content. In addition, other moving objects approaching from a blind spot in front of a lateral direction near the right angle of the traveling direction of the host vehicle or an A pillar on the front side, under the side mirror of the vehicle, or obstacles on the lower front side of the vehicle Detection is not shown.

本発明は、車両の横方向や斜め前の死角を含む車両の周囲からの他の移動体の接近を、その接近方向と共に検出して、接近方向を含めて報知する警報装置を提供することを目的とする。   It is an object of the present invention to provide an alarm device that detects the approach of other moving bodies from the periphery of the vehicle including the lateral direction of the vehicle and the blind spot in front of the vehicle, together with the approach direction, and reports the approach direction including the approach direction. Objective.

(1)上記課題を解決するために、本発明に係る警報装置は、移動体の周囲の物体を検出した場合に検出信号を出力する複数の検出手段と、前記複数の検出手段による各検出信号の検出時期に基づき、移動体に対する物体の距離、検出された方向、及び、移動体における物体のある方向の危険度のうち少なくとも何れか2つを判断する制御手段と、前記判断結果に基づき当該移動体における前記物体がある方向の危険度を報知する報知手段とを含む。
本態様の警報装置によれば、移動体に対する物体の方向と距離と検出時期から、物体がどの方向から接近中であるかわかるので、運転手は、危険に対してハンドル操作やブレーキ/アクセル等を、物体との衝突を回避する方向に適切に危険回避操作させることができる。
(1) In order to solve the above-described problem, an alarm device according to the present invention includes a plurality of detection means for outputting a detection signal when an object around a moving body is detected, and each detection signal by the plurality of detection means. Control means for determining at least any two of the distance of the object relative to the moving object, the detected direction, and the degree of danger of the object in the moving object based on the detection time, and based on the determination result, And a notifying means for notifying the degree of danger of the moving object in a certain direction.
According to the alarm device of this aspect, it is possible to know from which direction the object is approaching based on the direction and distance of the object with respect to the moving body and the detection timing. Can be appropriately operated in a direction to avoid collision with an object.

(2)好ましくは、制御手段は、前記物体の進行方向、前記移動体へ前記物体が接近中か否か、についても判断するようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、物体の接近判断及び危険度を報知する精度を高める事ができる。
(2) Preferably, the control means may also determine the traveling direction of the object and whether or not the object is approaching the moving body.
According to the alarm device of this aspect, it is possible to increase the accuracy of notifying the approach of an object and the degree of danger.

(3)好ましくは、本発明に係る警報装置では、検出手段は、光学的に物体を撮像するカメラであり、制御手段は、検出信号として撮像された画像情報を用いるようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、検出手段をカメラにすることで、物体の外形を画像認識でき、画像の撮像時期に差(例えば撮像時刻に差)のある画像の変化から物体を検出することで移動方向(ベクトル)を正確に検出できる。なお、制御手段は、検出手段の検出信号の状態を、報知手段で報知させる制御をするとよい。(3)のようにすれば、検出手段であるカメラからの物体の画像をディスプレイ装置に表示する構成とすることもできる。このようにすれば、運転手は物体が何かを撮像画像から確認できる。また、画像に移動体の一部等の基準画像を映すことで物体との大きさ比較ができ、物体の大きさを検出することができる。
(3) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the detection unit is a camera that optically images an object, and the control unit may use image information captured as a detection signal.
According to the alarm device of this aspect, by using a camera as the detection unit, the outer shape of the object can be recognized, and the object can be detected from a change in the image that has a difference in image capturing time (for example, a difference in image capturing time). Can accurately detect the moving direction (vector). Note that the control means may perform control so that the notification means notifies the state of the detection signal of the detection means. If it is made like (3), it can also be set as the structure which displays the image of the object from the camera which is a detection means on a display apparatus. In this way, the driver can confirm what the object is from the captured image. In addition, by projecting a reference image such as a part of a moving body in the image, the size of the object can be compared, and the size of the object can be detected.

(4)好ましくは、本発明に係る警報装置では、検出手段は、電磁波を送受信して物体を検出するドップラーレーダーであり、制御手段は、検出信号として受信した電磁波の信号を用いるようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、検出手段をドップラーレーダーにすることで、夜間や暗い場所でも物体を検出でき、小さい物体、遠くの物体であっても検出でき、カメラよりも取り付け位置や取り付け角度の自由度を高くできる。
(4) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the detection means is a Doppler radar that detects an object by transmitting and receiving electromagnetic waves, and the control means may use the received electromagnetic wave signal as a detection signal. .
According to the alarm device of this aspect, by using a Doppler radar as a detection means, an object can be detected even at night or in a dark place, and even a small object or a distant object can be detected. The degree of freedom can be increased.

(5)好ましくは、本発明に係る警報装置では、制御手段は、物体が、移動体からの距離により予め複数に分けられた各区分領域の何れの領域内に位置するかを判断し、報知手段は、当該判断結果に応じて異なる警報を出力するようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、移動体からの距離と危険度が異なるように予め区分された区分領域毎に異なる報知をすることで、運転手に適切な危険回避操作をさせることができる。
(5) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the control means determines whether or not the object is located in each of the divided areas divided in advance according to the distance from the moving body. The means may output a different alarm depending on the determination result.
According to the alarm device of this aspect, it is possible to cause the driver to perform an appropriate risk avoidance operation by providing different notifications for each of the divided areas that are divided in advance so that the distance from the moving body and the degree of danger are different.

(6)好ましくは、本発明に係る警報装置では、制御手段は、検出手段の検出信号に基づき、移動体の周囲に危険度に応じた1つ以上の領域を登録し、領域と物体の位置関係を判断し、報知手段は、領域と物体の位置関係に応じて異なる警報を出力するようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、運転手(利用者)自身が領域を登録でき、警報が登録した領域との関係で異なる警報が出力される。従って、運転手は物体の位置と領域との位置関係が容易にわかり、危険の緊急度も容易に知ることができる。
(6) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the control unit registers one or more regions according to the degree of danger around the moving body based on the detection signal of the detection unit, and the region and the position of the object The relationship may be determined, and the notification unit may output a different alarm depending on the positional relationship between the area and the object.
According to the alarm device of this aspect, the driver (user) can register the area, and different alarms are output in relation to the area where the alarm is registered. Therefore, the driver can easily know the positional relationship between the position of the object and the area, and can easily know the urgency of the danger.

(7)好ましくは、本発明に係る警報装置では、前記制御手段は、前記移動体の車両の大きさ、並びに、前記検出手段の前記移動体への設置高及び取付角度を利用して前記領域の初期値を登録するようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、移動体毎に異なる領域を容易に登録できるので、危険度の判断を移動体毎に適正化することができる。
(7) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the control means uses the size of the moving body of the vehicle and the installation height and the mounting angle of the detecting means on the moving body. It is recommended to register the initial value of.
According to the alarm device of this aspect, since different areas can be easily registered for each moving body, the determination of the risk level can be optimized for each moving body.

(8)好ましくは、本発明に係る警報装置では、検出手段は、移動体の地上の位置を検出し、制御手段は、移動体が予め複数に分けられた地上の領域内に位置するかを判断し、報知手段は、移動体が異なる区分領域にある場合に異なる警報を出力するようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、移動体の位置を検出して、子供や老人の多い施設の周辺領域では、報知する周囲区分領域を拡大したり、報知内容を異ならせたりすることで、事故の確率を減らすことができる。
(8) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the detection means detects the position of the mobile object on the ground, and the control means determines whether the mobile object is located in a ground area divided in advance. It is preferable that the notification means outputs a different alarm when the moving body is in a different section area.
According to the alarm device of this aspect, by detecting the position of the moving body, in the surrounding area of the facility where there are many children and elderly people, the surrounding section area to be notified is enlarged, or the contents of the notification are made different. Can reduce the probability.

(9)好ましくは、本発明に係る警報装置では、制御手段は、さらに、物体の接近する相対速度を求め、記報知手段は、相対速度に応じて段階的警報を出力するようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、運転手は、移動体に対して物体がどの程度の速度で接近する危険があるかわかるので、速い物体に対してはできるだけ早いハンドル操作やブレーキ/アクセル等、遅い物体に対しては急なハンドル操作やブレーキ/アクセル等は行わず、余裕を持った操作ができる。従って、遅い物体の場合には、乗員に衝撃を与えたり、他の移動体を驚かせて別の事故になりかねない急激な運転操作をしたりすることなく、運転手に適切な危険回避操作をさせることができる。
(9) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the control means further obtains a relative speed at which the object approaches, and the notifying means outputs a stepwise alarm according to the relative speed.
According to the alarm device of the present aspect, the driver knows how fast the object is likely to approach the moving body, so that a fast object can be operated as quickly as possible, such as steering, braking / acceleration, etc. For a slow object, there is no need for sudden steering operation or braking / acceleration. Therefore, in the case of a slow object, the driver should take appropriate risk-avoidance operation without impacting the occupant or making a sudden driving operation that could surprise another moving body and cause another accident. Can be made.

(10)好ましくは、本発明に係る警報装置では、制御手段は、さらに他の装置から入力する車速信号を加味して危険度を判断するようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、GPSや移動体の速度計からのスピードパルスからの車速信号を加味して判断することで、相対速度だけでなく絶対速度も検出でき、危険度の精度を高めることができる。
(10) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the control means may further determine the degree of danger in consideration of a vehicle speed signal input from another device.
According to the alarm device of this aspect, it is possible to detect not only the relative speed but also the absolute speed by making a determination in consideration of the vehicle speed signal from the speed pulse from the GPS or the moving body speedometer, thereby increasing the accuracy of the risk level. be able to.

(11)好ましくは、本発明に係る警報装置では、制御手段は、さらに接近中の物体が人であるか否かを判断し、報知手段は、接近する物体が人である場合には、移動体の外部にも警報を出力するようにするとよい。
本態様の警報装置によれば、外部の接近する人に対しても警報を発して危険度を低減させることができ、外部の接近物が人でない場合には、不要な警報を外部に出力しないで、電力の無駄を無くし、危険度の無い周囲の人等を驚かせることはない。
(11) Preferably, in the alarm device according to the present invention, the control means further determines whether or not the approaching object is a person, and the notification means moves when the approaching object is a person. It is recommended to output an alarm outside the body.
According to the alarm device of this aspect, it is possible to reduce the degree of danger by issuing an alarm to an approaching person outside, and when the approaching object is not a person, an unnecessary alarm is not output to the outside. Therefore, the waste of electric power is eliminated and the surrounding people without danger are not surprised.

本発明により、車両の横方向や斜め前の死角を含む車両の周囲からの他の移動体の接近を、その接近方向と共に検出して、接近方向を含めて報知する警報装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide an alarm device that detects the approach of another moving body from the periphery of the vehicle including the lateral direction of the vehicle or a blind spot in front of the vehicle together with the approach direction, and notifies it including the approach direction. it can.

本発明の第1実施形態の警報装置が車両に設置された場合の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance when the alarm device of 1st Embodiment of this invention is installed in the vehicle. 図1の警報装置が車両に設置された場合の図1とは反対側の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance on the opposite side to FIG. 1 at the time of the alarm device of FIG. 1 being installed in the vehicle. 図1の警報装置に設定される区分領域を示す図である。It is a figure which shows the division area set to the alarm device of FIG. 図1の警報装置の複数の検出手段である複数のカメラ画像のうち、(a)フロントカメラのディスプレイ装置表示画像と、(b)右サイド前側からのディスプレイ装置表示画像である。Among a plurality of camera images which are a plurality of detection means of the alarm device of FIG. 1, (a) a display device display image of the front camera and (b) a display device display image from the right side front side. 図1の警報装置の概要の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the outline | summary of the alarm device of FIG. 図1の警報装置の制御手段の概要の動作を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the operation | movement of the outline | summary of the control means of the alarm device of FIG. 本発明の第2実施形態の警報装置が車両に設置された場合の外観を示す斜視図である。It is a perspective view which shows the external appearance when the alarm device of 2nd Embodiment of this invention is installed in the vehicle. 図7の警報装置が車両に設置された場合の上面図である。FIG. 8 is a top view when the alarm device of FIG. 7 is installed in a vehicle.

(第1実施形態)
本発明の第1実施形態に係る警報装置18は、図1〜図6に示したように、移動体1に搭載される。移動体1は、運転手100により運転される乗り物であり、道路を移動するバスである。運転手100は、移動体1中の前方に設けられた運転席に位置し、フロントガラス10を通して移動体1の進行方向の前方を注視すると共に、移動体1の運転席の左右両側面に設けられたサイドガラス13、14と、当該サイドガラス13、14の前側に設けられるバックミラー11、12等により、側面や後方に注意を払いながら運転する。また、乗用車等では、バックミラー11、12に加えて、後方を映すルームミラー(不図示)も使用される。
(First embodiment)
The alarm device 18 according to the first embodiment of the present invention is mounted on the moving body 1 as shown in FIGS. The mobile body 1 is a vehicle that is driven by the driver 100 and is a bus that moves on a road. The driver 100 is located in a driver seat provided in front of the moving body 1, watches the front in the traveling direction of the moving body 1 through the windshield 10, and is provided on both left and right side surfaces of the driver seat of the moving body 1. The vehicle is operated while paying attention to the side and the rear by the side glasses 13 and 14 and the rearview mirrors 11 and 12 provided on the front side of the side glasses 13 and 14. Further, in passenger cars and the like, in addition to the rearview mirrors 11 and 12, a rearview mirror (not shown) that reflects the rear is also used.

次に、移動体1の運転手の運転時の目視動作と死角領域の関係について簡単に説明する。運転手100は、フロントガラス10を通して前方を注視するが、運転席には計器等が設置されるダッシュボードやコンソールボックス等があり、フロントガラス10は前面2の一部にしか設置されないので、運転席の前面2のフロントガラス10の下側には死角領域210ができる。つまり、死角領域210は、移動体1(運転席)の前面2の下側から、運転席で視認可能となる位置110までの距離310の間の領域である。   Next, the relationship between the visual operation during driving of the driver of the moving body 1 and the blind spot area will be briefly described. The driver 100 gazes forward through the windshield 10, but the driver's seat has a dashboard, a console box, etc. in which instruments are installed, and the windshield 10 is installed only on a part of the front surface 2. A blind spot area 210 is formed below the windshield 10 on the front surface 2 of the seat. That is, the blind spot area 210 is an area between a distance 310 from the lower side of the front surface 2 of the moving body 1 (driver's seat) to the position 110 that can be visually recognized in the driver's seat.

同様に、運転手100は、移動体1の左右両側面3、4のサイドガラス13、14を通して左右両側面に対しても注意を払う。しかし、移動体1の左右両側面3、4にはボディがあり、サイドガラス13、14は左右両側面3、4の一部にしか設置されないので、運転席100の両側面3、4のサイドガラス13、14の下側には死角領域220、240ができる。また、この左右両側面3、4の後方を映すために、バックミラー11、12等が使用され、これにより、左右下側の一部の死角を減らすことができる。   Similarly, the driver 100 pays attention to the left and right side surfaces through the side glasses 13 and 14 of the left and right side surfaces 3 and 4 of the moving body 1. However, since the left and right side surfaces 3 and 4 of the moving body 1 have bodies and the side glasses 13 and 14 are installed only on a part of the left and right side surfaces 3 and 4, the side glasses 13 on the both side surfaces 3 and 4 of the driver's seat 100. , 14 are blind spot areas 220 and 240. In addition, rear mirrors 11 and 12 and the like are used to project the left and right side surfaces 3 and 4 behind, thereby reducing some blind spots on the lower left and right sides.

しかし、バックミラー11、12は後続車両等を認知するために左右後方120、130を映すことが主な用途であり、左右後方120、130が最も見えやすいように設置されることから、両側面3、4の下部側はあまり映すことができない。つまり、死角領域220、240は、移動体1の運転席の左右両側面3、4の下側から、サイドガラス13、14及びバックミラー11、12で視認可能となる位置までの間の領域である。   However, the rear-view mirrors 11 and 12 are mainly used to project the left and right rear 120 and 130 in order to recognize the following vehicle, and the left and right rear 120 and 130 are installed so that they can be seen most easily. The lower side of 3 and 4 cannot be shown much. That is, the blind spot areas 220 and 240 are areas from the lower side of the left and right side surfaces 3 and 4 of the driver's seat of the moving body 1 to a position where the side windows 13 and 14 and the rearview mirrors 11 and 12 are visible. .

同様に、運転手100は、移動体1の後面5のリヤガラス15を通し、又、バックミラー11、12及び備えられている場合にはルームミラー等を用いて後面5に対しても注意を払う。しかし、移動体1の後面5にもボディがあり、リヤガラス15は後面5の一部にしか設置されないので、後面5のリヤガラス15の下側には死角領域230ができる。つまり、死角領域230は、移動体1の後面5の下側から、リヤガラス15及びバックミラー11、12等で視認可能となる位置までの間の領域である。   Similarly, the driver 100 pays attention to the rear surface 5 through the rear glass 15 on the rear surface 5 of the moving body 1 and using the rearview mirrors 11 and 12 and, if equipped, the rearview mirror. . However, since the rear surface 5 of the moving body 1 also has a body and the rear glass 15 is installed only on a part of the rear surface 5, a blind spot area 230 is formed below the rear glass 15 on the rear surface 5. That is, the blind spot area 230 is an area from the lower side of the rear surface 5 of the moving body 1 to a position where the rear glass 15 and the rearview mirrors 11 and 12 can be visually recognized.

また、この後面5を映すために、乗用車等ではルームミラーやバックドアミラー等が使用され、これにより、死角領域230の一部を減らすことができる。しかし、ルームミラーやバックドアミラー等は運転手100から遠く、視野角も狭くなるので後面5の全ての死角領域230を映すことができない。   In addition, in order to reflect the rear surface 5, a passenger car or the like uses a room mirror, a back door mirror, or the like, so that a part of the blind spot area 230 can be reduced. However, the rear-view mirror, the rear door mirror, and the like are far from the driver 100 and have a narrow viewing angle, so that it is not possible to project all the blind spot areas 230 on the rear surface 5.

本実施形態に係る警報装置18は、撮像画像から物体600、650を検出し、接近しているか、速度等を判断して、危険であれば警報する装置であり、本実施形態では、検出データを検出時期と対応させて記憶し、記憶と新規入力とから判断と警報を行っている。また、本実施形態に係る警報装置18は、図5に示すように検出装置20、制御装置30、報知装置40を有し、検出装置20と制御装置30と報知装置40は電気的に配線等で接続される。また、検出装置20で検出された信号は、制御装置30に入力するとそこで処理及び判断が実施され、判断結果により制御装置30から報知装置40に警報が出力される。なお、本実施形態の図3及び図4では、物体600が人であり、物体650がボール又は鳥等の飛来物であり、矢印9が移動体1の進行方向と速度を示すベクトル、矢印610、620が物体600(人)の進行方向と速度を示すベクトル、矢印660、670が物体650(ボール又は鳥等)の進行方向と速度を示すベクトルとする。   The alarm device 18 according to the present embodiment is a device that detects the objects 600 and 650 from the captured image, determines whether they are approaching, determines the speed, etc., and warns if there is a danger. In the present embodiment, the detection data Is stored in correspondence with the detection time, and judgment and warning are performed from the stored and new input. Further, the alarm device 18 according to the present embodiment includes a detection device 20, a control device 30, and a notification device 40 as shown in FIG. 5, and the detection device 20, the control device 30, and the notification device 40 are electrically wired and the like. Connected with. Further, when the signal detected by the detection device 20 is input to the control device 30, processing and determination are performed there, and an alarm is output from the control device 30 to the notification device 40 according to the determination result. 3 and 4 of the present embodiment, the object 600 is a person, the object 650 is a flying object such as a ball or a bird, the arrow 9 is a vector indicating the traveling direction and speed of the moving body 1, and the arrow 610 , 620 is a vector indicating the traveling direction and speed of the object 600 (person), and arrows 660 and 670 are vectors indicating the traveling direction and speed of the object 650 (ball or bird).

より具体的には警報装置18は、図1、2等に示したように、移動体1の外装側に、周囲の物体600、650を検出して検出信号を出力する複数の検出装置20として、ビデオカメラ510、520、530、540、550、560(以下、ビデオカメラ510等と記載)を搭載している。また、警報装置18は、各ビデオカメラ510等と電気的に接続され、複数の検出装置20による各検出信号の検出時期に基づき、移動体1に対する物体600、650の距離、検出された方向、及び、移動体1における物体600、650のある方向の危険度のうち少なくとも何れか2つを判断する制御装置30と、物体600、650が接近中である場合に、移動体1の物体600、650がある方向の危険度を報知する報知装置40とを有している。   More specifically, the alarm device 18 includes a plurality of detection devices 20 that detect the surrounding objects 600 and 650 and output detection signals on the exterior side of the moving body 1 as shown in FIGS. , Video cameras 510, 520, 530, 540, 550, 560 (hereinafter referred to as video camera 510) are mounted. Further, the alarm device 18 is electrically connected to each video camera 510 and the like, and based on the detection timing of each detection signal by the plurality of detection devices 20, the distance of the objects 600 and 650 to the moving body 1, the detected direction, In addition, when the control device 30 that determines at least any two of the dangers in a certain direction of the objects 600 and 650 in the moving body 1 and the objects 600 and 650 are approaching, the object 600 and the moving body 1 650 has a notification device 40 that notifies the degree of danger in a certain direction.

本実施形態に係る検出装置20は、光学的に物体600、650等を撮像する複数のビデオカメラを含み、例えば、図1及び図2における510等であり、図5のビデオカメラ21である。検出装置20をビデオカメラ510等として制御装置30経由でディスプレイ装置41と接続することで、物体600、650の画像をディスプレイ装置41に表示することができる。本実施形態では、検出信号としてビデオカメラ510等で撮像された画像情報を用いる。本実施形態に係る警報装置18では、移動体1の前方または少なくとも前方を含む周囲を、ビデオカメラ510等で撮像する。   The detection apparatus 20 according to the present embodiment includes a plurality of video cameras that optically image the objects 600, 650, and the like, for example, 510 in FIGS. 1 and 2, and the video camera 21 in FIG. By connecting the detection device 20 as the video camera 510 or the like to the display device 41 via the control device 30, the images of the objects 600 and 650 can be displayed on the display device 41. In the present embodiment, image information captured by the video camera 510 or the like is used as a detection signal. In the alarm device 18 according to this embodiment, the video camera 510 or the like captures an image of the front of the moving body 1 or the surroundings including at least the front.

ビデオカメラ510等は、検出装置20に含まれ、例えば、CCDやCMOSセンサなどを用いて構成され、画像フレーム毎の信号を出力し、移動体1の外周における比較的上側に取り付けられる。ビデオカメラ510等は、各死角領域210、220、230、240を含む領域を撮影し、領域内の画像の縮尺レベルと基準となる移動体の一部等の既知寸法に対する物体600、650との大きさ比較により物体600、650の大きさを検出することができるように、画像に移動体1の一部等の基準画像を映すことができる位置に取り付けられる。また、ビデオカメラ510等は、撮像した1フレーム毎の画像データを、例えば、30フレーム/毎秒等の場合であれば33.3msとなる周期で制御装置30に出力する。   The video camera 510 or the like is included in the detection device 20 and is configured using, for example, a CCD or a CMOS sensor, outputs a signal for each image frame, and is attached on the relatively upper side of the outer periphery of the moving body 1. The video camera 510 or the like captures an area including each blind spot area 210, 220, 230, and 240, and compares the scale level of the image in the area and the objects 600 and 650 with respect to a known dimension such as a part of a reference moving body. It is attached to a position where a reference image such as a part of the moving body 1 can be projected on the image so that the size of the objects 600 and 650 can be detected by the size comparison. Further, the video camera 510 or the like outputs the captured image data for each frame to the control device 30 at a cycle of 33.3 ms in the case of 30 frames / second, for example.

警報装置18には、少なくともビデオカメラ510等で撮像した画像データと、その画像データから検出された検出データを記憶させる記憶装置(不図示)が搭載される。記憶装置としては、警報装置18内の内部記憶素子でもよいが、メモリーカード等の外部記憶接続部に接続された着脱可能な外部記憶媒体、又は、通信装置を介して通信可能な外部記憶媒体であってもよい。   The alarm device 18 is equipped with a storage device (not shown) that stores at least image data captured by the video camera 510 and the like, and detection data detected from the image data. The storage device may be an internal storage element in the alarm device 18, but may be a removable external storage medium connected to an external storage connection unit such as a memory card, or an external storage medium that can communicate via a communication device There may be.

ビデオカメラ510は、移動体1の前面2におけるフロントガラス10の上部に設けられ、運転席の前面2の死角領域210を含む前面撮影領域410を撮影する。ビデオカメラ520は、移動体1の左側の側面3におけるサイドガラスの上部に設けられ、側面3の死角領域220のうち、主に前輪8の周辺を含む左側面前側撮影領域420を撮影する。ビデオカメラ530も、移動体1の左側の側面3におけるサイドガラスの上部に設けられ、側面3の死角領域220のうち、主に後輪7の周辺を含む左側面後側撮影領域430を撮影する。   The video camera 510 is provided above the windshield 10 on the front surface 2 of the moving body 1 and photographs a front photographing area 410 including a blind spot area 210 on the front surface 2 of the driver's seat. The video camera 520 is provided on an upper portion of the side glass on the left side surface 3 of the moving body 1, and photographs the left side front side imaging region 420 mainly including the periphery of the front wheel 8 in the blind spot region 220 of the side surface 3. The video camera 530 is also provided in the upper part of the side glass on the left side surface 3 of the moving body 1, and images the left side rear imaging region 430 mainly including the periphery of the rear wheel 7 in the blind spot region 220 of the side surface 3.

ビデオカメラ540は、移動体1の後面5におけるリヤガラス15の上部に設けられ、後面5の死角領域230を含む後面撮影領域440を撮影する。ビデオカメラ550は、移動体1の右側の側面4におけるサイドガラスの上部に設けられ、側面4の死角領域240のうち、主に後輪7の周辺を含む右側面後側撮影領域450を撮影する。ビデオカメラ560も、移動体1の右側の側面4におけるサイドガラスの上部に設けられ、側面4の死角領域240のうち、主に前輪8の周辺を含む右側面前側撮影領域460を撮影する。   The video camera 540 is provided above the rear glass 15 on the rear surface 5 of the moving body 1 and photographs the rear surface imaging region 440 including the blind spot region 230 on the rear surface 5. The video camera 550 is provided on an upper portion of the side glass on the right side surface 4 of the moving body 1 and photographs the right side rear side imaging region 450 mainly including the periphery of the rear wheel 7 in the blind spot region 240 of the side surface 4. The video camera 560 is also provided on the upper part of the side glass on the right side surface 4 of the moving body 1, and images the right side front side imaging region 460 mainly including the periphery of the front wheel 8 in the blind spot region 240 of the side surface 4.

前面撮影領域410、左側面前側撮影領域420、左側面後側撮影領域430、後面撮影領域440、右側面後側撮影領域450、及び、右側面前側撮影領域460は、移動体1からの距離に応じて、各々さらに複数の区分領域に予め分割される。図3(a)に示したように移動体1のビデオカメラ520に近づいてくる物体600が人である場合、移動体1からの距離が遠いC区分領域730よりも、距離が近いA区分領域710の方が危険度が高い。B区分領域720は、危険度がA区分領域710とC区分領域720の中間となる領域である。   The front imaging area 410, the left side front imaging area 420, the left side rear imaging area 430, the rear imaging area 440, the right side rear imaging area 450, and the right side front imaging area 460 are at a distance from the moving body 1. In response, each is further divided in advance into a plurality of divided regions. As shown in FIG. 3A, when the object 600 approaching the video camera 520 of the moving body 1 is a person, the A section area that is closer than the C section area 730 that is far from the moving body 1. 710 is more dangerous. The B segment area 720 is an area where the risk is intermediate between the A segment area 710 and the C segment area 720.

例えば、人がC区分領域730に居る時には危険度が低いので軽い警報でよいが、人がA区分領域730に近づいてきた時には危険度が高いので激しい警報が必要になる。また、人の進行方向のベクトル610が移動体1に近づく方向ではない場合よりも、近づく方向の場合には危険度が高くなり、近づく場合でも速度が遅い場合よりも、速い場合の方が危険度が高くなる。   For example, when a person is in the C section area 730, the degree of danger is low, so a light alarm may be used. However, when a person approaches the A section area 730, the degree of danger is high, so a severe warning is required. In addition, the degree of danger is higher in the approaching direction than when the vector 610 of the person's moving direction is not in the direction approaching the moving body 1, and the speed is higher when approaching than when the speed is slow. The degree becomes higher.

また、移動体1の周囲の各区分領域は、移動体1からの距離(領域幅)を前後左右の各方向で一様にする必要は無く、各方向毎に運転者が視認できる範囲が少なく死角領域が広い場合には区分領域は広くすることができる。例えば、図3(b)に示したように、移動体1の前方よりも後方の各区分領域については、運転者が視認できる範囲が少なく死角領域が広いので、移動体1からの距離を大きくして、区分領域(及び検出範囲)を広げるようにしてもよい。また、側面についても、運転手がいる右側よりも左側の各区分領域を広げて検出範囲を広げるようにしてもよい。各区分領域710、720、730は、予め検出装置20の検出信号に基づき、後述する制御装置30により設定して登録しておく。   In addition, it is not necessary to make the distance (area width) from the moving body 1 uniform in each of the front, rear, left, and right directions in each of the divided areas around the moving body 1, and the range that the driver can visually recognize in each direction is small. When the blind spot area is wide, the section area can be widened. For example, as shown in FIG. 3 (b), for each segmented region behind the front of the mobile body 1, the range that the driver can visually recognize is small and the blind spot area is wide, so the distance from the mobile body 1 is increased. Then, the section area (and the detection range) may be expanded. In addition, as for the side surface, the detection range may be expanded by expanding each segmented region on the left side of the right side where the driver is present. Each of the divided areas 710, 720, and 730 is set and registered in advance by the control device 30 described later based on the detection signal of the detection device 20.

図5に示したドップラーレーダー22は、検出装置20に含まれ、例えばマイクロ波を物体600、650等に送信して、物体600、650等で反射したマイクロ波信号を検出し、マイクロ波の速度、周波数及び送信から受信までの時間等を用いて物体の検出すると共に物体の速度を検出する検出装置である。ドップラーレーダー22を用いた場合の動作については、第2実施形態で後述する。   The Doppler radar 22 shown in FIG. 5 is included in the detection device 20, for example, transmits microwaves to the objects 600, 650, etc., detects microwave signals reflected by the objects 600, 650, etc., and detects the microwave speed. The detection apparatus detects an object and detects the speed of the object using the frequency and the time from transmission to reception. The operation when the Doppler radar 22 is used will be described later in the second embodiment.

GPS装置23は、検出装置20に含まれ、GPS信号からその時の位置情報と時刻情報を、例えば、1秒間に1回等の周期で検出して、検出データを出力することができる。従って、例えば、ビデオカメラにより撮影領域を撮影した画像データから物体600、650が検出された場合に、その撮像された画像データに関連付けて時刻及び位置の情報を付加することができる。   The GPS device 23 is included in the detection device 20 and can detect position information and time information at that time from the GPS signal at a cycle of, for example, once per second, and output detection data. Therefore, for example, when the objects 600 and 650 are detected from the image data obtained by photographing the photographing region with the video camera, time and position information can be added in association with the photographed image data.

制御装置30は、入力する各種データに対して様々な処理を実施する演算素子であり、例えば、汎用のマイクロプロセッサ等を用いてプログラムにより全ての処理を実施する。
また、制御装置30用として、検出装置20で検出された画像データ出力、上記した演算素子の演算時に必要となる各種データや動作プログラム、演算結果、検出データ、位置データ、領域データ等の各種データ、及び、演算の作業領域等の記憶用としての記憶装置(不図示)を有する。この記憶装置は、上記した警報装置18の画像データ及び検出データを記憶するものと共通のものを用いている。
The control device 30 is an arithmetic element that performs various processing on various types of input data. For example, the control device 30 performs all processing by a program using a general-purpose microprocessor or the like.
Further, for the control device 30, various data such as image data output detected by the detection device 20, various data and operation programs, calculation results, detection data, position data, region data, etc. necessary for the calculation of the above-described calculation elements. And a storage device (not shown) for storing an operation work area and the like. This storage device is the same as that for storing the image data and detection data of the alarm device 18 described above.

記憶装置に領域データや位置データ、演算結果や検出結果を記憶することで、制御装置30は、その後、記憶されたデータ等を危険度の判定に用い、運転者に対してより精度の高い危険報知を出力することができ、警報装置18の利便性を高める事ができる。また、記憶装置は、記憶容量が有限であることから、例えば、GPS装置23等から位置データと地図データ、登録された地域データ及び施設データ、及び、本実施形態の各演算装置等を用いて、検出結果の記憶のonとoffを切り替え、危険度が少ない場合には記憶しないようにすることで、記憶装置の容量を低減させることができ、また、使用時の記憶容量不足を軽減することができる。   By storing area data, position data, calculation results, and detection results in the storage device, the control device 30 then uses the stored data or the like to determine the degree of risk and provides a more accurate risk to the driver. A notification can be output, and the convenience of the alarm device 18 can be enhanced. Further, since the storage device has a finite storage capacity, for example, using the position data and map data from the GPS device 23 or the like, the registered regional data and facility data, and each arithmetic device of this embodiment, etc. By switching on and off the storage of detection results and not storing when the risk is low, the capacity of the storage device can be reduced, and the lack of storage capacity during use can be reduced Can do.

登録する地図データ及び施設データとしては、例えば、(イ)学校/幼稚園/保育園/公園の周辺等の児童や生徒の人口密度が高くなる領域、(ロ)老人ホームや介護施設周辺等の老人の人口密度が高くなる領域、(ハ)駅周辺等の通勤/通学の人口が高くなる領域、(ニ)商店街/ショッピングセンタ−/ショッピングモール等の買い物客の人口密度が高くなる領域等である。このような領域を用いることで、危険報知の精度を高めることができる。   Map data and facility data to be registered include, for example, (b) areas where the population density of students and students such as schools / kindergartens / nursery schools / parks is high, and (b) elderly people such as nursing homes and nursing facilities. Areas where the population density increases, (c) areas where the commuting / commuting school population around the station is high, (d) areas where the population density of shoppers such as shopping streets / shopping centers / shopping malls is high, etc. . By using such a region, it is possible to improve the accuracy of danger notification.

制御装置30は、検出装置20のビデオカメラ510等で検出した物体600、650の画像をディスプレイ装置41に表示する。ディスプレイ装置41は、例えば、ダッシュボード上等の運転手の周囲に設置され、運転手が視認可能な平面型表示装置である。従って、運転手100は物体600、650が何かを直接に撮像画像から確認することができる。   The control device 30 displays images of the objects 600 and 650 detected by the video camera 510 of the detection device 20 on the display device 41. The display device 41 is, for example, a flat display device that is installed around a driver such as a dashboard and is visible to the driver. Therefore, the driver 100 can confirm what the objects 600 and 650 are directly from the captured image.

一方、制御装置30は、検出信号として撮像された画像情報を用いて、物体600、650の外形を画像認識する。さらに制御装置30は、撮像時期(例えば撮像時刻)に差のある複数フレームの表示画像から各々物体600、650を検出し、その位置の相違から移動方向と速度(ベクトル)を検出する。また制御装置30は、画像に移動体1の一部等の基準画像を映しておくことで、寸法が不明の物体600、650と、寸法が既知の移動体1の一部との大きさを比較し、物体600、650の大きさを検出する。   On the other hand, the control device 30 performs image recognition of the outer shapes of the objects 600 and 650 using image information captured as a detection signal. Further, the control device 30 detects the objects 600 and 650 from the display images of a plurality of frames having different imaging timings (for example, imaging times), and detects the moving direction and the speed (vector) from the difference in the positions. Further, the control device 30 projects the reference image such as a part of the moving body 1 on the image, thereby determining the sizes of the objects 600 and 650 whose dimensions are unknown and the part of the moving body 1 whose dimensions are known. The sizes of the objects 600 and 650 are detected by comparison.

また、制御装置30は、上記した物体600、650についての外形の画像認識結果、移動体1と比較した大きさ、移動方向、速度(ベクトル)等から、接近中の物体600、650が人であるか否かを判断する。そして、接近する物体600、650が人である場合には、制御装置30は、報知装置40により警報を発生させる際に、運転手用の車内スピーカ42だけでなく、移動体1外部の車外スピーカ43にも警報を出力するようにする。制御装置30をこのようにすれば、外部の接近する人に対しても警報を発して危険度を低減させることができる。また、外部の接近物が人でない場合には、不要な警報を外部に出力しないで、電力の無駄を無くし、危険度の無い領域にいる周囲の人や動物を驚かせることはない。   Further, the control device 30 determines that the approaching object 600 or 650 is a person based on the image recognition result of the outer shape of the object 600 or 650 described above, the size compared with the moving body 1, the moving direction, the speed (vector), or the like. Judge whether there is. When the approaching object 600 or 650 is a person, the control device 30 not only provides the driver's in-vehicle speaker 42 but also an outside speaker outside the moving body 1 when the alarm device 40 generates an alarm. An alarm is also output to 43. If the control device 30 is configured in this manner, it is possible to reduce the degree of danger by issuing an alarm even to an external approaching person. In addition, when an approaching object is not a person, unnecessary alarms are not output to the outside, power is not wasted, and surrounding people and animals in a non-hazardous area are not surprised.

カメラ画像データ処理部31は、各ビデオカメラ510、520、530、540、550及び560からの画像データに対して、例えば制御装置30内の内部処理や記憶に適した画像データに加工処理を施し、次の物体の方向、距離、進行方向等の演算ブロックに出力する。   The camera image data processing unit 31 processes the image data from the video cameras 510, 520, 530, 540, 550 and 560, for example, image data suitable for internal processing and storage in the control device 30. , And output to the calculation block such as the direction, distance, and traveling direction of the next object.

レーダー受信データ処理部32は、ドップラーレーダー22からの受信データに対して、所定の処理を施して、制御装置30内の内部処理や記憶に適した画像データに加工処理を施し、次の演算ブロックに出力する。ドップラーレーダー22を用いた場合の動作については、第2実施形態で後述する。   The radar reception data processing unit 32 performs predetermined processing on the reception data from the Doppler radar 22 to perform processing on the image data suitable for internal processing and storage in the control device 30, and the next calculation block Output to. The operation when the Doppler radar 22 is used will be described later in the second embodiment.

時刻データ処理部33は、GPS装置23からの時刻データを制御装置30内の内部処理や記憶に適したデータとし、画像データ等の他の入力データや演算データと対応させて時刻データを関係付ける。これにより、ビデオカメラ510等で検出した物体600、650の各画像には時刻データが関係付けられる。従って、制御装置30は、各画像の時系列を認識し、30フレーム/毎秒等の各画像フレーム毎の画像の変化から、物体600、650の進行方向や速度を演算し、移動体1の方へ物体600、650が接近中か否か、について判断する。   The time data processing unit 33 uses the time data from the GPS device 23 as data suitable for internal processing and storage in the control device 30, and associates the time data with the other input data such as image data and calculation data. . Thereby, time data is related to each image of the objects 600 and 650 detected by the video camera 510 or the like. Therefore, the control device 30 recognizes the time series of each image, calculates the traveling direction and speed of the objects 600 and 650 from the change of the image for each image frame such as 30 frames / second, and the like for the moving body 1. It is determined whether the objects 600 and 650 are approaching.

位置データ処理部34は、GPS装置23からの位置データを制御装置30内の内部処理や記憶に適したデータとし、画像データ等の他の入力データや演算データと対応させて時刻データを関係付ける。   The position data processing unit 34 uses the position data from the GPS device 23 as data suitable for internal processing and storage in the control device 30, and correlates time data with other input data such as image data and calculation data. .

移動体からの物体の方向と距離/物体の進行方向演算部35は、カメラ画像データ処理部31からの画像データ、時刻データ処理部33からの時刻データ、位置データ処理部34からの位置データに基づいて、移動体1からの物体600、650の方向と距離を演算し、さらに物体600、650の進行方向を演算する。   The direction of the object from the moving object and the distance / object traveling direction calculator 35 converts the image data from the camera image data processor 31, the time data from the time data processor 33, and the position data from the position data processor 34. Based on this, the direction and distance of the objects 600 and 650 from the moving body 1 are calculated, and the traveling direction of the objects 600 and 650 is further calculated.

接近判定/相対速度/絶対速度演算部36は、移動体からの物体の方向と距離/物体の進行方向演算部35からの物体600、650の方向と距離、物体600、650の進行方向に基づいて、物体600、650が移動体1に接近しているか否か、物体600、650と移動体1との相対速度、物体600、650と移動体1の絶対速度を演算する。なお、移動体1の絶対速度については、移動体1自体の速度センサ等のデータを流用したり、速度の精度を向上させるために用いてもよい。   The approach determination / relative speed / absolute speed calculation unit 36 is based on the direction and distance of the object from the moving body / the direction and distance of the objects 600 and 650 from the traveling direction calculation unit 35 of the object, and the traveling direction of the objects 600 and 650. Thus, the relative speed between the objects 600 and 650 and the moving body 1 and the absolute speed between the objects 600 and 650 and the moving body 1 are calculated. Note that the absolute speed of the moving body 1 may be used for diverting data such as a speed sensor of the moving body 1 itself or improving the accuracy of the speed.

物体位置/区分領域と移動体位置/地図上領域照合部37は、カメラ画像データ処理部31からの画像データ、時刻データ処理部33からの時刻データ、位置データ処理部34からの位置データに基づいて、物体600、650と移動体1の現在位置、物体600、650が現在存在する区分領域、移動体1が現在地図上のどの領域にいるかを照合する。また、物体位置/区分領域と移動体位置/地図上領域照合部37は、さらに接近判定/相対速度/絶対速度演算部36の演算結果(接近判定/相対速度/絶対速度)に基づいて、衝突の可能性を判定し、衝突する場合の残り時間を演算する。   The object position / partition area and moving object position / on-map area collation unit 37 is based on image data from the camera image data processing unit 31, time data from the time data processing unit 33, and position data from the position data processing unit 34. Thus, the current positions of the objects 600 and 650 and the moving body 1, the partitioned area where the objects 600 and 650 are present, and the area on which the moving body 1 is currently on the map are collated. Further, the object position / partition area and the moving object position / on-map area collation unit 37 further collide based on the calculation result (approach determination / relative speed / absolute speed) of the approach determination / relative speed / absolute speed calculation unit 36. The remaining time in the case of a collision is calculated.

警報判断/警報段階選択部38は、(A)上記した物体600、650が移動体1に接近しているか否か、(B)物体600、650と移動体1との相対速度、(C)物体600、650と移動体1の絶対速度、(D)物体600、650と移動体1の現在位置、(E)物体600、650が現在存在する区分領域、(F)移動体1が現在地図上のどの領域にいるか、(G)衝突の可能性、(H)衝突する場合の残り時間の各情報が入力される。警報判断/警報段階選択部38は、例えば、図6のフローチャートに示した方法を用いて(A)〜(H)の各情報から、物体600、650による衝突の危険度を判断し、警報を出力するか否かと、警報出力する場合の警報段階を現状の危険度に応じて選択する。   The alarm judgment / alarm stage selection unit 38: (A) whether or not the objects 600 and 650 are approaching the moving body 1; (B) the relative speed between the objects 600 and 650 and the moving body 1; Absolute speeds of the objects 600 and 650 and the moving object 1, (D) the current positions of the objects 600 and 650 and the moving object 1, (E) a divided area where the objects 600 and 650 are present, and (F) the moving object 1 is a current map. Information on which region is above, (G) Possibility of collision, and (H) Remaining time in case of collision is input. The alarm determination / alarm stage selection unit 38 determines the risk of collision by the objects 600 and 650 from each of the information (A) to (H) using, for example, the method shown in the flowchart of FIG. Whether or not to output the alarm and the alarm stage for alarm output are selected according to the current risk level.

警報出力部39は、警報を出力する場合に、選択された警報段階に応じて、後述するディスプレイ装置41に表示させるための表示用画像フレームとそれに対応する表示用情報からなる画像出力信号と、運転席用の車内スピーカ42から出力させる車内用音響出力信号と、移動体1が車外スピーカ43を有する場合の車外スピーカ43から出力させる車外用音響出力信号を生成して出力する。   The alarm output unit 39, when outputting an alarm, according to the selected alarm stage, an image output signal composed of a display image frame to be displayed on the display device 41 described later and display information corresponding thereto, An in-vehicle acoustic output signal to be output from the in-vehicle speaker 42 for the driver's seat and an out-of-vehicle acoustic output signal to be output from the in-vehicle speaker 43 when the moving body 1 includes the in-vehicle speaker 43 are generated and output.

ディスプレイ装置41は、LCD(液晶表示装置)、EL(エレクトロルミネッセンス)表示素子等を利用した平面型表示装置であり、移動体1の運転手が目視可能な位置に取り付けられ、入力する画像信号に基づいた画像を表示する。   The display device 41 is a flat display device using an LCD (liquid crystal display device), an EL (electroluminescence) display element, or the like, and is attached to a position where the driver of the moving body 1 can visually check the input image signal. Display the based image.

車内スピーカ42は、移動体1の運転手の近傍に設けられ、警報出力部39からの車内用音響出力信号が入力されると、運転手に対して合成音声や警報音を出力する。   The in-vehicle speaker 42 is provided in the vicinity of the driver of the moving body 1 and outputs a synthesized voice or an alarm sound to the driver when an in-vehicle acoustic output signal is input from the alarm output unit 39.

車外スピーカ43は、外部報知装置であり、例えば、移動体1の外周部の各死角領域210、220、230、240の近傍、又は、ビデオカメラ510等の近傍に設けられ、警報出力部39からの車外用音響出力信号が入力されると、図3(a)、(b)に物体600として示される移動体1外部の歩行者等に対して合成音声や警報音を出力する。また、制御装置30が、移動体1の外部の人に危険度が有ると判断した場合には、外部の人(物体600)に対して外部報知装置を用いて、危険が迫っていることを報知する。   The outside speaker 43 is an external notification device, for example, provided in the vicinity of each blind spot area 210, 220, 230, 240 on the outer periphery of the moving body 1 or in the vicinity of the video camera 510 or the like. When the vehicle exterior acoustic output signal is input, a synthesized voice or warning sound is output to a pedestrian or the like outside the moving body 1 shown as the object 600 in FIGS. 3 (a) and 3 (b). In addition, when the control device 30 determines that the person outside the mobile body 1 is at risk, the external device (the object 600) is used to detect that the danger is imminent. Inform.

次に、本実施形態の警報装置18の動作について、図6を用いて、図1〜図5を参照しつつ説明する。
本実施形態の警報装置18では、制御装置30を用いて、各ビデオカメラ510等からの画像データ中の移動体1の位置を登録すると共に、移動体1の周囲に予め移動体1からの距離に応じて、近い方からA区分領域710、B区分領域720、最も遠いC区分領域730を設定して登録しておく。各区分領域710、720、730の分け方は、事例研究や事故の記憶等から危険な距離(例えばこれ以上接近したら事故になる危険を有すると判断できる移動体1からの距離)をその危険度に応じて2段階等に分けて設定する。
Next, operation | movement of the alarm device 18 of this embodiment is demonstrated, referring FIGS. 1-5 using FIG.
In the alarm device 18 of the present embodiment, the position of the moving body 1 in the image data from each video camera 510 or the like is registered using the control device 30, and the distance from the moving body 1 is previously around the moving body 1. Accordingly, the A section area 710, the B section area 720, and the farthest C section area 730 are set and registered from the nearest. How to divide each of the divided areas 710, 720, and 730 is based on a case study, an accident memory, and the like based on a dangerous distance (for example, a distance from the moving body 1 that can be determined to have an accident risk if approached further). Depending on, it is set in two stages.

各区分領域の設定方法は、キーボードやタッチパネル等の入力装置を利用して設定することもできるが、例えば、警報装置18が設定モード中に実際の各区分領域710、720、730の境界の複数位置に実際に人を立たせて、その人の立つ複数位置を各ポイントとして検出し、各ポイントを接続することで設定してもよい。人による領域設定では、人が手を上げる等の動作や、人が手を上や横に上げた形状、あるいは、同じ所に立ち止まる時間等を検出して設定してもよい。   The setting method of each segmented area can be set by using an input device such as a keyboard or a touch panel. For example, the alarm device 18 has a plurality of boundaries between the actual segmented areas 710, 720, and 730 during the setting mode. It may be set by actually standing a person at a position, detecting a plurality of positions where the person stands as each point, and connecting each point. In the area setting by a person, the setting may be performed by detecting an action such as a person raising his / her hand, a shape in which a person raises his / her hand up or side, or a time for stopping at the same place.

また、制御装置30は、移動体1の車両の大きさ、並びに、検出装置20の移動体1への設置高及び取付角度を利用して区分領域710、720、730の初期値を登録するようにするとよい。また、本実施形態の警報装置18の制御装置30によれば、上記した各区分領域の説明に記載した方法に従えば、移動体1の運転者が視認できる範囲に合わせて、移動体1毎に異なる区分領域710、720、730を登録できるので、危険度の判断を移動体1毎に適正化することができる   In addition, the control device 30 registers the initial values of the divided areas 710, 720, and 730 using the size of the vehicle of the moving body 1 and the installation height and the mounting angle of the detection device 20 on the moving body 1. It is good to do. Further, according to the control device 30 of the alarm device 18 of the present embodiment, according to the method described in the description of each segmented area, the moving body 1 is set for each moving body 1 in accordance with the range that the driver of the moving body 1 can visually recognize. Since different divided areas 710, 720, and 730 can be registered, the determination of the degree of risk can be optimized for each moving body 1.

また、警報装置18が地図データを有している場合には、その地図データ中に、例えば入力装置により、危険度に応じて警報内容を変更する地図上所定領域を予め設定しておく。この地図上所定領域についても、キーボードやタッチパネル等の入力装置を利用して設定することもできる。   When the alarm device 18 has map data, a predetermined area on the map for changing the alarm content according to the degree of danger is set in advance in the map data, for example, by an input device. The predetermined area on the map can also be set using an input device such as a keyboard or a touch panel.

本実施形態の警報装置18の制御装置30は、まず、各ビデオカメラ510等毎に入力信号の解析を開始し(S1)、物体600又は650の第1回目の検出があったか否かを判断する(S2)。第1回目の検出が無い場合(S2:NO)には、制御装置30は、再度ステップS2を繰り返して第1回目の検出の有無を判断する。第1回目の検出が有った場合(S2:YES)には、制御装置30は、その第1回目の検出が有った時刻をGPS信号等から得て、第1回目の検出位置とその検出時刻を対応させて不図示の記憶装置に格納する。   First, the control device 30 of the alarm device 18 according to the present embodiment starts analysis of the input signal for each video camera 510 or the like (S1), and determines whether or not the object 600 or 650 has been detected for the first time. (S2). If there is no first detection (S2: NO), control device 30 repeats step S2 again to determine whether or not the first detection has been performed. When there is a first detection (S2: YES), the control device 30 obtains the time at which the first detection has been made from a GPS signal or the like, Corresponding detection times are stored in a storage device (not shown).

次に、制御装置30は、物体600又は650の第2回目の検出があったか否かを判断する(S4)。第2回目の検出が無い場合(S4:NO)には、制御装置30は、ステップS2に戻って第1回目の検出の有無を判断する。第2回目の検出が有った場合(S4:YES)には、制御装置30は、その第2回目の検出が有った時刻をGPS信号等から得て、第2回目の検出位置とその検出時刻を対応させて不図示の記憶装置に格納する。   Next, the control device 30 determines whether or not the object 600 or 650 is detected for the second time (S4). When the second detection is not performed (S4: NO), the control device 30 returns to step S2 and determines whether or not the first detection is performed. When there is a second detection (S4: YES), the control device 30 obtains the time at which the second detection was made from a GPS signal or the like, and the second detection position and the second detection position. Corresponding detection times are stored in a storage device (not shown).

制御装置30は、記憶された第1回目の検出位置及び検出時間、第2回目の検出位置及び検出時間に基づいて、第1回目と第2回目の各々について、移動体1から物体600又は650までの距離及び移動体1から見た場合の物体600又は650のある方向を演算する(S6)。さらに、その第1回目の物体600又は650の距離及び方向と、第2回目の物体600又は650の距離及び方向とから、物体600又は650の進行方向を演算する(S7)。   Based on the stored first detection position and detection time and second detection position and detection time, the control device 30 controls the object 600 or 650 from the moving body 1 for each of the first time and the second time. And the direction of the object 600 or 650 when viewed from the moving body 1 is calculated (S6). Further, the traveling direction of the object 600 or 650 is calculated from the distance and direction of the first object 600 or 650 and the distance and direction of the second object 600 or 650 (S7).

制御装置30は、物体600又は650の進行方向を移動体1の位置とから、物体600又は650が移動体1に接近中であるか否かを判断する(S8)。接近中で無い場合(S8:NO)には、制御装置30は、ステップS2に戻って第1回目の検出の有無を判断する。接近中であった場合(S8:YES)には、制御装置30は、第1回目の検出位置及び検出時間、第2回目の検出位置及び検出時間等に基づいて物体600又は650が移動体1に接近する相対速度を演算する(S9)。   The control device 30 determines whether the object 600 or 650 is approaching the moving body 1 from the traveling direction of the object 600 or 650 from the position of the moving body 1 (S8). When the vehicle is not approaching (S8: NO), the control device 30 returns to step S2 and determines whether or not the first detection has been performed. When the vehicle is approaching (S8: YES), the control device 30 determines that the object 600 or 650 is the moving object 1 based on the first detection position and detection time, the second detection position and detection time, and the like. The relative speed approaching is calculated (S9).

制御装置30は、登録された画像データ中の移動体1の位置、第1回目の検出位置、第2回目の検出位置、各区分領域710、720、730の登録内容とから、物体600又は650の相対位置と各区分領域710、720、730とを照合し、物体600又は650の絶対速度も演算する(S10)。以上のように本実施形態の制御装置30によれば、物体600又は650の移動体1からの距離と、危険度が異なるように予め区分された区分領域710、720、730毎に異なる報知をすることで、運転手100に適切な危険回避操作をさせることができ、物体600又は650の進行方向及び接近中であることの演算により、物体600、650の接近判断及び危険度を報知する精度を高める事ができる。   The control device 30 determines the object 600 or 650 from the position of the moving body 1 in the registered image data, the first detection position, the second detection position, and the registered contents of the respective divided areas 710, 720, and 730. Are compared with the respective segmented regions 710, 720, and 730, and the absolute velocity of the object 600 or 650 is also calculated (S10). As described above, according to the control device 30 of the present embodiment, different notifications are made for each of the divided areas 710, 720, and 730 divided in advance so that the distance from the moving body 1 of the object 600 or 650 and the degree of risk are different. Thus, the driver 100 can be made to perform an appropriate danger avoidance operation, and the accuracy of notifying the approach of the objects 600 and 650 and the degree of danger can be calculated by calculating the traveling direction of the object 600 or 650 and approaching. Can be increased.

また、警報装置18では、例えば車両の車速センサや、GPS信号に基づく車速センサ等の他の装置から入力する車速信号を加味することで移動体1の速度検出の精度を上げて、移動体1と物体600、650との相対速度及び絶対速度を演算し、危険度を判断してもよい。これにより警報装置18では、GPSや移動体1の速度計からのスピードパルスからの車速信号を加味して判断することで、相対速度だけでなく移動体1と物体600、650の絶対速度も検出でき、危険度の精度を高めることができる。   Further, the alarm device 18 increases the accuracy of speed detection of the moving body 1 by taking into account a vehicle speed signal input from another device such as a vehicle speed sensor of a vehicle or a vehicle speed sensor based on a GPS signal. The relative speed and the absolute speed between the object 600 and the object 600 and 650 may be calculated to determine the degree of danger. As a result, the alarm device 18 detects not only the relative speed but also the absolute speed of the moving body 1 and the objects 600 and 650 by making a determination in consideration of the vehicle speed signal from the speed pulse from the GPS or the speedometer of the moving body 1. It is possible to increase the accuracy of the danger level.

また、制御装置30は、上記したように物体600が人であることを判別できるので、移動体の外部の人(歩行者等)に危険が迫っていると判断した場合、車外スピーカ43等の外部報知装置を用いて、外部の人(物体600)に対して、移動体1と接近し、衝突する危険が迫っていることを報知し、退避させることができる。物体600が犬や猫、鳥等の動物である場合にも、同様に報知して退避させることができる。従って運転手100は、それらの人や動物との衝突を回避するための操作を軽減することができる。一般的に危険回避操作は、急ハンドルや急ブレーキ等の他の事故につながる危険がある操作であるので、上記の外部報知により、衝突の危険性を軽減することでだけでなく、二次的な事故の危険性も軽減させることができる。   Moreover, since the control apparatus 30 can discriminate | determine that the object 600 is a person as above-mentioned, when it is judged that the person (pedestrian etc.) outside a moving body is near danger, the outside speaker 43 grade | etc., Using an external notification device, an external person (object 600) can be informed that the danger of approaching and colliding with the moving body 1 is imminent and can be withdrawn. Even when the object 600 is an animal such as a dog, a cat, or a bird, it can be similarly notified and evacuated. Therefore, the driver 100 can reduce the operation for avoiding the collision with those people and animals. In general, the danger avoidance operation is an operation that may lead to other accidents such as a sudden handle or a sudden brake. Therefore, not only by reducing the risk of collision by the above external notification, The risk of serious accidents can be reduced.

また、制御装置30は、GPS等による移動体1の地図上(地球上)位置を、予め設定された地図上所定領域とを照合する(S11)。その際に検出装置20であるGPS等は、移動体1の地上の位置を検出する。   Moreover, the control apparatus 30 collates the position on the map (on the earth) of the moving body 1 by GPS etc. with a predetermined area on the map set in advance (S11). At that time, the GPS or the like that is the detection device 20 detects the position of the moving body 1 on the ground.

制御装置30は、移動体1の地図上位置が、予め複数に分けられた地上の地図上所定領域内に位置するか否かを判断し、その結果により警報を出力するかしないかを判断する(S12)。移動体1が地図上所定領域外で、警報を出力しない場合(S12:NO)には、制御装置30は、ステップS2に戻って第1回目の検出の有無を判断する。移動体1が地図上所定領域内で、警報を出力する場合(S12:YES)には、制御装置30は、物体600又は650の相対速度、絶対速度、相対位置、絶対位置、移動体1の地図上位置等から、警報段階に対応させて、警報の種類と音量と段階的に選択し、警報信号を出力する。そして報知装置40が、相対速度に応じて段階的に警報を出力する。   The control device 30 determines whether or not the position of the mobile body 1 on the map is located in a predetermined area on the ground map divided in advance, and determines whether or not to output an alarm based on the result. (S12). When the moving body 1 is outside the predetermined area on the map and does not output an alarm (S12: NO), the control device 30 returns to step S2 and determines whether or not the first detection has been performed. When the moving body 1 outputs an alarm within a predetermined area on the map (S12: YES), the control device 30 causes the relative speed, absolute speed, relative position, absolute position of the object 600 or 650, From the position on the map, etc., the alarm type and volume are selected step by step in correspondence with the alarm level, and an alarm signal is output. And the alerting | reporting apparatus 40 outputs a warning in steps according to a relative speed.

また、制御装置30は、制御装置30による判断及び選択等の結果に応じて、例えば、移動体1が異なる地上の領域にある場合には、報知装置40から異なる警報を出力させる(S14)。そして、制御装置30は、警報出力を記憶装置に格納し処理を終了する(S15)。   Further, the control device 30 outputs a different alarm from the notification device 40, for example, when the moving body 1 is in a different ground area according to the result of determination and selection by the control device 30 (S14). And the control apparatus 30 stores an alarm output in a memory | storage device, and complete | finishes a process (S15).

例えば、本実施形態の警報装置18は、制御装置30で移動体1の位置を検出して、例えば、上記した(イ)学校、幼稚園/保育園、(ロ)老人ホーム等のような子供や老人の多い施設の地図上の周辺領域では、報知する周囲領域を拡大したり、報知内容を異ならせることで、事故の確率を減らすことができる。   For example, the alarm device 18 of the present embodiment detects the position of the moving body 1 with the control device 30 and, for example, a child or an elderly person such as (b) school, kindergarten / nursery school, (b) nursing home, etc. described above. The probability of an accident can be reduced by enlarging the surrounding area to be notified or changing the notification contents in the peripheral area on the map of a facility with a large number of facilities.

このように本実施形態の警報装置18によれば、運転手100は、移動体1に対して物体600、650がどの程度の速度で接近する危険が発生しているかわかる。すると運転手100は、早い物体600、650に対してはできるだけ早いハンドル操作やブレーキ/アクセル等、遅い物体600、650に対しては急なハンドル操作やブレーキ/アクセル等は行わず、余裕を持った操作で危険を回避することができる。また、運転手100は、接近する物体600、650が遅い場合には、乗員に衝撃を与えたり、他の移動体1を驚かせて別の事故になりかねない急激な運転操作をすることなく、適切な危険回避操作をすることができる   Thus, according to the alarm device 18 of the present embodiment, the driver 100 can know how fast the objects 600 and 650 are approaching the moving body 1 at a speed. Then, the driver 100 does not perform a quick steering operation or a brake / accelerator for the fast objects 600 and 650 as much as possible, and does not perform a sudden steering operation or a brake / accelerator for the slow objects 600 and 650, and has a margin. Operation can avoid danger. In addition, when the approaching object 600 or 650 is slow, the driver 100 does not give a shock to the occupant or surprise the other moving body 1 and perform a drastic driving operation that may cause another accident. Appropriate danger avoidance operation can be performed

また、制御装置30は、ディスプレイ装置への表示について、危険度が無い場合には、通常モードの表示、例えば現在位置の地図表示等とし、危険度が有ると判断した場合に、ディスプレイ装置に物体600、650及び危険が迫っていることを通知する画像を表示し、危険度が無くなったと判断した場合に、ディスプレイ装置の物体600、650及び危険が迫っていることの表示を停止する。これにより本実施形態の警報装置18によれば、危険度がある場合のみモニタに物体600、650及び危険が迫っていることを表示させるので、運転者が注意散漫にならず、有効に運転者に危険内容を報知することができる。   In addition, when there is no risk, the control device 30 displays the normal mode, for example, a map display of the current position, when there is no risk. 600 and 650 and an image notifying that the danger is imminent are displayed, and when it is determined that the danger level is lost, the display of the objects 600 and 650 and the danger imminent on the display device is stopped. As a result, according to the alarm device 18 of the present embodiment, the object 600, 650 and the danger approaching are displayed on the monitor only when there is a danger level, so that the driver is not distracted effectively and the driver is effective. The danger content can be notified to.

また、制御装置30は、音声についても、物体600、650が検出され、危険が迫っていることから、上記したディスプレイ装置に画像を表示するのと同じタイミングで、危険度があることを運転手に対して報知装置である車内スピーカ42から報知する。このように音声で報知することにより、物体600、650が検出され危険が迫っていることや、物体600等がモニタに表示されたことを確実に運転者に気付かせることができ、有効に運転者に危険内容を報知することができる。   Further, since the objects 600 and 650 are detected for the voice and the danger is imminent, the control device 30 indicates that there is a danger at the same timing as displaying the image on the display device described above. Is notified from the in-vehicle speaker 42 which is a notification device. By notifying in this way, the driver can be surely aware that the objects 600 and 650 are detected and the danger is imminent or that the object 600 or the like is displayed on the monitor. The danger content can be notified to the person.

また、制御装置30は、入力する各種データに対して様々な処理を実施する演算素子であり、例えば、汎用のマイクロプロセッサやCPU等を用いてプログラムにより全ての処理を実施させることとしたが、情報量の多い画像データについては専用の画像処理用演算素子(グラフィックコントローラ)を追加してもよい。また、記憶装置は、上記した警報装置18の画像データ及び検出データを記憶するものと共通のものとしたが、それぞれ専用の記憶装置であっても良く、また、内蔵型であっても、着脱自在な外部記憶媒体であってもよい。   In addition, the control device 30 is an arithmetic element that performs various processing on various types of input data. For example, the general-purpose microprocessor or CPU is used to perform all processing by a program. For image data having a large amount of information, a dedicated image processing arithmetic element (graphic controller) may be added. The storage device is the same as that for storing the image data and detection data of the alarm device 18 described above. However, each storage device may be a dedicated storage device, or it may be a built-in type. It may be a free external storage medium.

以上のように本実施形態の警報装置18によれば、予め検出装置20の検出信号に基づき、移動体1の周囲に危険度に応じた1つ以上の区分領域710、720、730を登録しておき、物体600、650が、移動体1からの距離により予め複数に分けられた各区分領域710、720、730の何れの領域内に位置するかの位置関係を判断する。そして報知装置40は、制御装置30による、区分領域710、720、730と物体600又は650の位置関係の判断結果に応じて異なる警報を出力する。   As described above, according to the alarm device 18 of the present embodiment, one or more divided regions 710, 720, 730 corresponding to the degree of danger are registered around the moving body 1 based on the detection signal of the detection device 20 in advance. It is determined whether the objects 600 and 650 are located in any of the divided areas 710, 720, and 730 divided in advance according to the distance from the moving body 1. Then, the notification device 40 outputs different alarms according to the determination result of the positional relationship between the divided areas 710, 720, 730 and the object 600 or 650 by the control device 30.

また、本実施形態の警報装置18によれば、移動体1に対する物体600、650の方向と距離と検出時刻から、物体600、650がどの方向から接近中であるかわかる。従って、物体600、650が接近する危険に対して、運転手100は、ハンドル操作やブレーキ/アクセル等を、物体600、650との衝突を回避する方向に適切に危険回避操作させることができる。   Further, according to the alarm device 18 of the present embodiment, it can be determined from which direction the objects 600 and 650 are approaching from the direction and distance of the objects 600 and 650 with respect to the moving body 1 and the detection time. Therefore, the driver 100 can appropriately perform the danger avoiding operation in the direction of avoiding the collision with the objects 600 and 650 by operating the steering wheel, the brake / accelerator, and the like with respect to the danger that the objects 600 and 650 approach.

(第2実施形態)
上記した第1実施形態では、検出装置20がビデオカメラ510等であったが、ビデオカメラの場合には、夜間等には撮像に必要な照度等が不足して画像が不明瞭になり、物体600等が検出できなくなる場合がある。また、取り付け位置から被写体までの距離が短い場合等に用いられる広角レンズのビデオカメラで広範囲を撮像すると個々の物体が小さく表示されるが、画面中の物体が小さくなると画像認識が困難になる場合がある。第2実施形態では、第1実施形態の課題を改善するために、例えばマイクロ波等の所定周波数の電磁波又は超音波等を利用したドップラーレーダーを用いる。
(Second Embodiment)
In the first embodiment described above, the detection device 20 is the video camera 510 or the like, but in the case of a video camera, the image becomes unclear due to insufficient illuminance or the like necessary for imaging at night. 600 may not be detected. In addition, when a wide-angle lens video camera used when the distance from the mounting position to the subject is short, a wide range of images captures a wide range of individual objects. However, if the object on the screen is small, image recognition becomes difficult. There is. In the second embodiment, in order to improve the problem of the first embodiment, a Doppler radar using, for example, an electromagnetic wave having a predetermined frequency such as a microwave or an ultrasonic wave is used.

本実施形態に係る警報装置18は、図7、図8に示すように検出装置20としてのドップラーレーダー570〜590、制御装置30、報知装置40を有し、検出装置20と制御装置30と報知装置40は電気的に配線等で接続される。また、検出装置20で検出された信号は、制御装置30に入力するとそこで処理及び判断が実施され、判断結果により制御装置30から報知装置40に警報が出力される。   As shown in FIGS. 7 and 8, the alarm device 18 according to the present embodiment includes Doppler radars 570 to 590 as the detection device 20, the control device 30, and the notification device 40, and the detection device 20, the control device 30, and the notification are provided. The device 40 is electrically connected by wiring or the like. Further, when the signal detected by the detection device 20 is input to the control device 30, processing and determination are performed there, and an alarm is output from the control device 30 to the notification device 40 according to the determination result.

図7、図8に示した本実施形態の警報装置18では、検出装置20は、電磁波を送受信して物体600、650を検出するドップラーレーダー570〜590である。ドップラーレーダー570は、移動体1の右側の側面4におけるサイドミラー11の下部にその後方の右側面検出領域470を監視して物体を検出するように設けられる。右側面検出領域470は、側面4の死角領域240を含む領域である。   In the alarm device 18 of this embodiment shown in FIGS. 7 and 8, the detection device 20 is a Doppler radar 570 to 590 that detects the objects 600 and 650 by transmitting and receiving electromagnetic waves. The Doppler radar 570 is provided in the lower part of the side mirror 11 on the right side surface 4 of the moving body 1 so as to monitor the right side surface detection area 470 behind the side mirror 11 and detect an object. The right side surface detection region 470 is a region including the blind spot region 240 of the side surface 4.

ドップラーレーダー580は、移動体1の左側の側面3におけるサイドミラー12の下部にその後方の右側面検出領域490を監視して物体を検出するように設けられる。右側面検出領域490は、側面3の死角領域220を含む領域である。   The Doppler radar 580 is provided in the lower part of the side mirror 12 on the left side surface 3 of the moving body 1 so as to monitor the right side surface detection area 490 behind the mirror and detect an object. The right side detection area 490 is an area including the blind spot area 220 of the side surface 3.

ドップラーレーダー590は、移動体1の後面5におけるリヤバンパー内にその後方の後面検出領域480を監視して物体を検出するように設けられる。後面検出領域480は、後面5の死角領域230を含む領域である。   The Doppler radar 590 is provided in the rear bumper on the rear surface 5 of the moving body 1 so as to detect the object by monitoring the rear surface detection region 480 behind the rear bumper. The rear surface detection region 480 is a region including the blind spot region 230 on the rear surface 5.

本実施形態の警報装置18では、側面の検出装置20を第1実施形態のビデオカメラ520等からドップラーレーダー570にすることで、制御装置30は、検出信号として受信した電磁波の信号を用いることになり、夜間や暗い場所でも物体600、650を検出できると共に、物体が小さかったり、遠くであっても検出できる。また、ドップラーレーダー570は、第1実施形態のビデオカメラ520等よりも検出範囲が広いため、取り付け位置や取り付け角度の自由度を高くできる。   In the alarm device 18 of the present embodiment, the control device 30 uses the received electromagnetic wave signal as the detection signal by changing the side detection device 20 from the video camera 520 or the like of the first embodiment to the Doppler radar 570. Thus, the objects 600 and 650 can be detected at night or in a dark place, and can be detected even if the object is small or far away. Further, since the Doppler radar 570 has a wider detection range than the video camera 520 and the like of the first embodiment, the degree of freedom of the attachment position and attachment angle can be increased.

従来の車両用ドップラーレーダーは、移動体の前方等の進行方向における障害物の検出や、移動体の後方から追い上げてくる車両等の検出ができるように、移動体の周囲に設置されていた。しかし、従来のドップラーレーダーは移動体の死角領域にある物体を検出するような角度で設置されていない。   Conventional vehicle Doppler radars are installed around a moving body so that obstacles in a traveling direction such as in front of the moving body can be detected, and vehicles that are driven up from behind the moving body can be detected. However, the conventional Doppler radar is not installed at an angle that detects an object in the blind spot area of the moving object.

制御部30における各死角領域からの検出信号の処理方法、報知装置40における報知方法等は、第1実施形態と同様である。それに加えて検出装置20をドップラーレーダー570〜590とした場合には、以下の各ケース毎に判別して接近する物体を検出して、個別のケース毎に異なる警告(報知)を発生する。
(1)左サイドミラー12下のドップラーレーダー590のみで左後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、左後方からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(2)右サイドミラー下のドップラーレーダー570のみで右後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、右後方からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(3)後方のドップラーレーダー580のみで後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、後方からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(4)左サイドミラー下のドップラーレーダー590と、後方のドップラーレーダー580で左後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、左後方((1)の場合よりもミラーで検出しにくいさらに後方寄りの死角領域)からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(5)右サイドミラー下のドップラーレーダー570と、後方のドップラーレーダー580で右後方から接近して追尾する別車両(物)を検出した場合の、右後方((2)の場合よりもミラーで検出しにくいさらに後方寄りの死角領域)からの接近物の存在とその距離及び接近する相対速度についての警告。
(6)上記(1)〜(5)の接近物が検出できなくなった場合の、接近物の離脱の報知。
The processing method of the detection signal from each blind spot area in the control unit 30 and the notification method in the notification device 40 are the same as in the first embodiment. In addition, when the detection device 20 is a Doppler radar 570 to 590, an approaching object is detected for each case described below, and a different warning (notification) is generated for each individual case.
(1) About the presence of an approaching object from the left rear, its distance, and the relative speed approaching when another vehicle (object) that approaches and tracks from the left rear is detected only by the Doppler radar 590 under the left side mirror 12 Warning.
(2) When another vehicle (object) that approaches and tracks from the right rear is detected only by the Doppler radar 570 under the right side mirror, the existence of the approaching object from the right rear, its distance, and the relative speed of approaching warning.
(3) A warning about the presence of an approaching object from the rear, its distance, and the approaching relative speed when another vehicle (object) approaching and tracking from behind is detected only by the rear Doppler radar 580.
(4) When Doppler radar 590 below the left side mirror and another vehicle (object) that approaches and tracks from the left rear are detected by the rear Doppler radar 580, it is a mirror rather than the rear left (in the case of (1)) Warning about the presence of an approaching object from the rear blind spot area that is difficult to detect), its distance and the relative speed of approaching.
(5) When the Doppler radar 570 below the right side mirror and the rear Doppler radar 580 detect another vehicle (object) that is approaching and tracking from the right rear side, the right rear (in the case of (2)) Warning about the presence of an approaching object from the rear blind spot area that is difficult to detect), its distance and the relative speed of approaching.
(6) Notification of the approaching object when the approaching object of (1) to (5) cannot be detected.

上記の各警告や報知が可能になることで本実施形態では、自車の進行方向に対して、左右後方、特に死角領域から接近するバイク、自転車、歩行者等の物体を検出して、巻き込みや接触による事故を防止することができる。また、例えば、渋滞中に渋滞車両間をすり抜けてくるバイク、夜間のバイク、自転車、歩行者等の第1実施形態のビデオカメラでは検出が難しい対象物に対してより素早く検出することができる。また、死角から後方に接近する車両も素早く検出できることから、その接近車両が煽り行為をする前に避難でき、例え、後方から追突されることになっても、事前に知ることで心構えができ、衝撃に対する防御姿勢をとることや頸椎周辺の筋肉に緊張感を持たせて、むち打ち症等の疾病を軽減させることができる。   By enabling each of the above warnings and notifications, the present embodiment detects an object such as a motorcycle, a bicycle, or a pedestrian approaching from the left and right rear, particularly from the blind spot area, with respect to the traveling direction of the own vehicle. And accidents due to contact can be prevented. In addition, for example, it is possible to more quickly detect an object that is difficult to detect with the video camera of the first embodiment, such as a motorcycle that passes between congested vehicles during a traffic jam, a nighttime motorcycle, a bicycle, and a pedestrian. In addition, since the vehicle approaching backward from the blind spot can be quickly detected, the approaching vehicle can evacuate before performing a hitting action, for example, even if it is hit from behind, it can be prepared by knowing in advance, It is possible to reduce diseases such as whiplash by taking a defensive posture against impact and giving tension to the muscles around the cervical spine.

このように、検出装置20を第1実施形態のビデオカメラ510等に代えてドップラーレーダーとすることで、安価に構成でき、夜間の物体検出及び微小な物体の検出について改善することができ、検出範囲が広くなるため、上記のようなさらなる効果をえることができる。また、ドップラーレーダーには、周波数帯が重複する装置の信号による誤報を防止する信号処理回路を設けてもよい。また、ビデオカメラとドップラーレーダーを併用することで、上記した第1実施形態のビデオカメラのみの場合と、ドップラーレーダーのみの場合の個別のメリットに加えて、物体600、650までの距離の精度を高めることができる。   In this way, by using the Doppler radar instead of the video camera 510 or the like of the first embodiment as the detection device 20, it can be configured at low cost, and can be improved for night-time object detection and minute object detection. Since the range is widened, further effects as described above can be obtained. In addition, the Doppler radar may be provided with a signal processing circuit that prevents false alarms caused by signals from devices with overlapping frequency bands. Further, by using a video camera and a Doppler radar together, in addition to the individual merits in the case of only the video camera of the first embodiment and the case of only the Doppler radar, the accuracy of the distance to the objects 600 and 650 can be improved. Can be increased.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明は、上記実施の形態に記載の範囲には限定されるものではなく、移動体における運転手の死角領域を検出する装置、特に、従来のカメラ又はドップラーレーダーのように検出対象が他の移動体のために前方空間又は後方空間から検出するのではなく、上方から下方の死角領域の地面に向けて物体を検出する検出装置を有し、死角領域の物体を検出する検出装置を有していれば本発明の効果を得ることが可能である。また、上述した実施形態では、移動体1は、バスの例で説明したが、トラック、乗用車等の自動車、鉄道を移動する列車、海上を移動する船舶としてもよい。   As described above, the present invention has been described using the embodiment. However, the present invention is not limited to the scope described in the above embodiment, and is an apparatus for detecting a driver's blind spot area in a moving body, in particular. A detection device that detects an object from the top to the bottom of the blind spot area instead of detecting from the front space or the rear space for other moving objects like a conventional camera or Doppler radar It is possible to obtain the effects of the present invention if it has a detection device that detects an object in the blind spot area. Moreover, although the mobile body 1 demonstrated in the example mentioned above in the example of a bus | bath, it is good also as vehicles, such as a truck, the train which moves a railroad, and the ship which moves on the sea.

1 移動体、
2 (移動体の)前面、
3 (移動体の)左側の側面、
4 (移動体の)右側の側面、
5 (移動体の)後面、
7 (移動体の)後輪、
8 (移動体の)前輪、
9 (移動体の進行方向と速度を示すベクトルの)矢印、
10 (移動体の)フロントガラス、
11 (移動体の右側)バックミラー、
12 (移動体の左側)バックミラー、
13 (移動体の左側)サイドガラス、
14 (移動体の右側)サイドガラス、
15 (移動体の)リヤガラス、
18 警報装置、
20 検出装置、
30 制御装置、
31 カメラ画像データ処理部、
32 レーダー受信データ処理部、
33 時刻データ処理部、
34 位置データ処理部、
35 動体からの物体の方向と距離/物体の進行方向演算部、
36 接近判定/相対速度/絶対速度演算部、
37 物体位置/区分領域と移動体位置/地図上領域照合部、
38 警報判断/警報段階選択部、
39 警報出力部、
40 報知装置、
41 ディスプレイ装置、
42 車内スピーカ、
43 車外スピーカ、
100 運転手、
110 視認可能となる位置、
120 (移動体左側の)後方、
130 (移動体右側の)後方、
210 (移動体前側の)死角領域、
220 (移動体左側の)死角領域、
230 (移動体後側の)死角領域、
240 (移動体右側の)死角領域、
310 (移動体前側の視認可能位置までの)距離、
410 (移動体の)前面撮影領域、
420 (移動体の)左側面前側撮影領域、
430 (移動体の)左側面後側撮影領域、
440 (移動体の)後面撮影領域、
450 (移動体の)右側面後側撮影領域、
460 (移動体の)右側面前側撮影領域、
470 (移動体の)右側面検出領域、
480 (移動体の)左側面検出領域、
490 (移動体の)後面検出領域、
510 (移動体の前面)ビデオカメラ、
520 (移動体の左側面前側)ビデオカメラ、
530 (移動体の左側面後側)ビデオカメラ、
540 (移動体の後面)ビデオカメラ、
550 (移動体の右側面後側)ビデオカメラ、
560 (移動体の右側面前側)ビデオカメラ、
570 (移動体の右側面)ドップラーレーダー、
580 (移動体の左側面)ドップラーレーダー、
590 (移動体の後面)ドップラーレーダー、
610、620 (人:物体600の進行方向と速度を示すベクトルの)矢印、
600 物体(人)、
650 物体(飛来物:鳥、ボール等)、
660、670 (人:物体600の進行方向と速度を示すベクトルの)矢印、
710 A区分領域、
720 B区分領域、
730 C区分領域。
1 mobile,
2 (front of the moving body)
3 Left side of (moving body)
4 Right side of (moving body)
5 Rear side of mobile
7 Rear wheel (of mobile body)
8 Front wheel (of mobile body)
9 Arrows (vectors that indicate the direction and speed of movement)
10 (moving body) windshield,
11 (Right side of moving body) Rearview mirror,
12 (Left side of moving object) Rearview mirror,
13 (Left side of moving body) Side glass,
14 (right side of moving body) side glass,
15 Rear glass (of mobile body)
18 alarm device,
20 detection device,
30 control device,
31 camera image data processing unit,
32 Radar reception data processing section,
33 Time data processing unit,
34 position data processing unit,
35 Direction and distance of object from moving object / traveling direction calculation unit of object,
36 Approach determination / relative speed / absolute speed calculator,
37 Object position / partition area and moving object position / map area verification unit,
38 Alarm judgment / alarm stage selection section,
39 Alarm output section,
40 Notification device,
41 display device,
42 Car speakers,
43 Speaker outside the car,
100 drivers,
110 Position where it can be seen,
120 backward (to the left of the mobile)
130 rear (to the right of the mobile),
210 Blind spot area (in front of moving body),
220 blind spot area (on left side of moving object),
230 blind spot area (on the back of the moving body),
240 blind spot area (on the right side of the moving object),
310 distance (to the visible position on the front side of the moving object),
410 Front shooting area (of mobile body),
420 Left side front side shooting area (of mobile body)
430 Left side rear imaging area (of mobile body),
440 Rear imaging area (of moving body),
450 Rear side shooting area on right side (of moving body),
460 Front side shooting area of right side surface (of moving body),
470 right side detection area (of moving body),
480 Left side detection area (of the moving body),
490 Rear surface detection area (of moving body),
510 (front of moving object) video camera,
520 (camera left side front side) video camera,
530 (left side rear side of moving body) video camera,
540 (rear side of moving body) video camera,
550 (Right side rear side of moving body) Video camera,
560 (right front side of moving object) video camera,
570 (right side of moving body) Doppler radar,
580 (left side of moving object) Doppler radar,
590 (rear side of moving body) Doppler radar,
610, 620 (person: vector indicating the direction and speed of the object 600),
600 Object (person),
650 objects (flying objects: birds, balls, etc.)
660, 670 (person: vector indicating the direction and speed of the object 600),
710 A section area,
720 B segment area,
730 C segment area.

Claims (12)

移動体の周囲の物体を検出するための検出手段からの信号に基づき検出した物体と当該移動体の周囲に設定される複数の各区分領域との位置関係とにより、当該物体を検出した方向における危険度を判断する制御手段を備え、
前記各区分領域は設定可能であり、
前記各区分領域の設定は、各区分領域の境界の複数位置を各ポイントとして検出し、各ポイントを接続することで設定する機能を備え、
前記各ポイントの検出は、人が立っている位置を検出して行うこと
を特徴とする警報装置。
In the direction in which the object is detected based on the positional relationship between the object detected based on the signal from the detection means for detecting the object around the moving body and the plurality of divided regions set around the moving body. Equipped with control means to judge the risk,
Wherein each segment region Ri configurable der,
The setting of each segmented area has a function of detecting a plurality of positions on the boundary of each segmented area as each point and setting by connecting each point ,
Each of the points is detected by detecting a position where a person is standing.
前記制御手段は、前記移動体の車両の大きさ、並びに、前記検出手段の前記移動体への設置高及び取付角度を利用して前記各区分領域の初期値を登録することを特徴とする請求項1に記載の警報装置。   The control means registers initial values of the respective divided areas by using a vehicle size of the moving body and an installation height and an attachment angle of the detecting means on the moving body. Item 6. The alarm device according to Item 1. 前記制御手段は、前記検出手段からの信号に基づいて前記移動体の周囲に危険度に応じた複数の前記区分領域を登録し、物体が当該移動体からの距離により予め複数に分けられた前記各区分領域の何れの領域内に位置するかを判断することを特徴とする請求項1又は2に記載の警報装置。   The control means registers a plurality of the divided regions according to the degree of danger around the moving body based on a signal from the detecting means, and the object is divided into a plurality in advance according to the distance from the moving body. The warning device according to claim 1 or 2, wherein it is determined in which of the divided areas. 前記各区分領域は、前記移動体からの方向によりその範囲が異なって設定されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の警報装置。   The alarm device according to any one of claims 1 to 3, wherein a range of each of the divided regions is set differently depending on a direction from the moving body. 前記各区分領域は、前記移動体の前方よりも後方のほうが広く設定されていることを特徴とする請求項4に記載の警報装置。   5. The alarm device according to claim 4, wherein each of the divided regions is set wider at a rear side than at a front side of the moving body. 前記各区分領域は、運転者がいる一の側面よりもその反対側の他の側面のほうが広く設定されていることを特徴とする請求項4又は5に記載の警報装置。   6. The alarm device according to claim 4, wherein each of the divided areas is set wider on the other side opposite to the side on which the driver is present. 前記制御手段は、前記物体の進行方向、前記移動体へ前記物体が接近中か否か、についても判断することを特徴とする請求項1〜6のいずれかに記載の警報装置。   The alarm device according to claim 1, wherein the control unit also determines a traveling direction of the object and whether or not the object is approaching the moving body. 前記制御手段は、前記危険度に応じて異なる警報を報知手段から出力させる制御を行うことを特徴とする請求項1〜7のいずれかに記載の警報装置。   The alarm device according to claim 1, wherein the control unit performs control to output a different alarm from the notification unit according to the risk level. 前記制御手段は、前記移動体が予め複数に分けられた地上の領域内に位置するかを判断することを特徴とする請求項1〜8のいずれかに記載の警報装置。   The alarm device according to any one of claims 1 to 8, wherein the control means determines whether the moving body is located in a region on the ground divided in advance. 前記制御手段は、さらに他の装置から入力する車速信号を加味して危険度を判断することを特徴とする請求項1〜9のいずれかに記載の警報装置。   The alarm device according to any one of claims 1 to 9, wherein the control means determines the degree of danger in consideration of a vehicle speed signal input from another device. 前記制御手段は、さらに前記接近中の物体が人であるか否かを判断し、
前記接近する物体が人である場合には、前記移動体の外部にも警報を出力させることを特徴とする請求項1〜10のいずれかに記載の警報装置。
The control means further determines whether or not the approaching object is a person,
The alarm device according to any one of claims 1 to 10, wherein when the approaching object is a person, an alarm is also output to the outside of the moving body.
請求項1〜11のいずれかに記載の警報装置における制御手段の機能をコンピュータに実現させるためのプログラム。 Claim 1-11 program for realizing the functions of the control means in the alarm device according to a computer either.
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