KR101954619B1 - Stereo camera control according to vehicle speed - Google Patents

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KR101954619B1
KR101954619B1 KR1020170160323A KR20170160323A KR101954619B1 KR 101954619 B1 KR101954619 B1 KR 101954619B1 KR 1020170160323 A KR1020170160323 A KR 1020170160323A KR 20170160323 A KR20170160323 A KR 20170160323A KR 101954619 B1 KR101954619 B1 KR 101954619B1
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vehicle
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stereo camera
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KR1020170160323A
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김민철
박태석
정재욱
장형수
신승재
김문식
이재관
김창일
이광수
송문형
김종민
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쌍용자동차 주식회사
자동차부품연구원
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Abstract

The present invention relates to a stereo camera control apparatus according to a vehicle velocity which can realize various functions with a single camera by extending a baseline to sense a wide area in a low-velocity driving mode and narrowing the baseline in a high-velocity driving mode to generate a depth map for a narrow area so as to enable accurate photographing. To this end, the stereo camera control apparatus comprises: a vehicle control apparatus for providing velocity information of a vehicle; and a camera apparatus for varying the length of a baseline of a stereo camera according to the velocity information of the vehicle provided by the vehicle control apparatus so as to change a photographing range and accuracy. Therefore, the stereo camera control apparatus is realized according to a vehicle velocity, thereby realizing various functions by using one stereo camera.

Description

차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치{Stereo camera control according to vehicle speed}[0001] Stereo camera control according to vehicle speed [

본 발명은 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치에 관한 것으로, 특히 저속주행시에는 베이스라인을 길게 하여 넓은 영역을 감지하고, 고속주행 시에는 베이스라인을 좁게 하여 좁은 영역에 대해 깊이지도(depth map)를 생성하여 정밀한 촬영이 이루어지도록 함으로써, 단일의 카메라로 다양한 기능 구현이 가능한 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치에 관한 것이다.
More particularly, the present invention relates to a stereo camera control apparatus for detecting a wide area by lengthening a base line at a low speed, and a depth map for a narrow area by narrowing a base line at a high speed The present invention relates to a stereoscopic camera control apparatus for controlling a stereoscopic camera according to a vehicle speed at which various functions can be realized by a single camera.

최근 차량의 안전성 및 운전자의 편의성을 위한 운전자 지원 장치를 장착한 차량이 증가하고 있다. 상기 운전자 지원 장치는 차량의 안정성을 위해 운전자에게 사고 위험을 사전에 경고하거나 사고를 회피하기 위한 동작을 자동으로 수행하여 사고를 예방하거나 회피할 수 있도록 한다.Recently, vehicles equipped with driver assistance devices for the safety of the vehicle and the convenience of the driver are increasing. The driver assistance device automatically warns the driver of an accident risk or avoids an accident for the sake of stability of the vehicle, thereby preventing or avoiding an accident.

운전자 지원 장치에는 특정 상황에서 자동 또는 반자동으로 차량의 속도 및 조향을 제어할 수 있는 장치도 있다. 아울러 운전자 지원 장치에는 차량의 전방, 후방 및 측방에 감지 센서가 설치되어, 주변 차량의 위치 및 속도, 차선, 장애물의 위치 등을 감지하여 그 감지 정보를 제공할 수도 있다.The driver assistance device also has a device that can control the speed and steering of the vehicle automatically or semi-automatically under certain circumstances. In addition, the driver assistance device may be provided with detection sensors on the front, rear, and side of the vehicle to detect the position and speed of the surrounding vehicle, the lane, the position of the obstacle, and provide the detection information.

이와 같이 운전자의 안전 운전을 지원하기 위해 다양한 운전자 지원 장치가 차량에 장착되는 데, 이러한 운전자 지원 장치의 구현을 위해 대부분 스테레오카메라를 이용한다. 스테레오카메라는 전방 및 후방에 장착될 수 있다.In order to support the safe driving of the driver, a variety of driver assist devices are mounted on the vehicle, and most stereo cameras are used to implement such driver assist devices. Stereo cameras can be mounted front and rear.

스테레오 카메라는 도 1에 도시한 바와 같이, 사람의 두 눈을 모방하여 두 개의 카메라(102)(103)를 적당한 간격을 두어 구성된다. 여기서 두 개의 카메라(102)(103)의 간격을 베이스라인이라고 한다. 통상, 베이스라인은 설치시 일정한 거리로 고정한다. 각각의 카메라는 빛을 받아들이는 영상센서와 렌즈를 포함한다. 또한, 스테레오 카메라는 두 개 이상의 카메라를 이용하여 동시에 두 장 이상의 영상을 획득한다. 그리고 획득한 영상으로부터 스테레오 정합 과정을 거쳐 시차 맵 영상을 추출하고, 이를 안전장치 제어를 위한 정보로 사용한다.As shown in Fig. 1, a stereo camera is constructed by appropriately spacing two cameras 102 (103), simulating two eyes of a person. Here, the interval between the two cameras 102 and 103 is referred to as a baseline. Normally, the baseline is fixed at a constant distance during installation. Each camera includes an image sensor and a lens that accept light. In addition, a stereo camera acquires two or more images at the same time using two or more cameras. Then, we extract the parallax map image through the stereo matching process from the acquired image, and use it as information for safety device control.

카메라를 이용하여 운전자 지원 장치를 구현한 종래의 기술이 하기의 <특허문헌 1> 내지 <특허문헌 2> 에 개시되어 있다.[0006] Conventional techniques for implementing a driver assistance device using a camera are disclosed in Patent Documents 1 to 2 below.

<특허문헌 1> 에 개시된 종래기술은 차량의 전방을 감시하는 적어도 하나의 전방감시카메라, 차량의 후방을 감시하는 적어도 하나의 후방감시카메라, 차량의 양 측방을 감시하는 적어도 하나의 측방감시카메라, 카메라를 통해 취득된 각각의 영상 또는 각각의 영상으로부터 둘 이상을 조합한 영상 또는 각각의 영상 중 적어도 어느 하나의 영상과 조합한 영상으로 구성된 듀얼 영상을 디스플레이하는 감시수단, 취득된 영상으로부터 차량의 주행에 방해되는 대상물을 감지하고 분석하여 운전자에게 경고하며, 차량의 전자제어유닛(ECU)을 컨트롤하는 비디오제어유닛(VCU: Video Control unit)을 포함한다.The prior art disclosed in Patent Document 1 includes at least one front surveillance camera for monitoring the front of the vehicle, at least one rear surveillance camera for monitoring the rear of the vehicle, at least one side surveillance camera for monitoring both sides of the vehicle, A monitoring means for displaying a dual image composed of an image obtained by combining the image obtained by the camera or an image obtained by combining two or more images from each image or at least one of the images, And a video control unit (VCU) for controlling the electronic control unit (ECU) of the vehicle by sensing and analyzing obstacles to the driver and alerting the driver.

이러한 구성을 통해, 차량 주변 360° 전체를 실시간으로 감시함은 물론, 안개, 비, 눈, 황사, 무광(야간), 역광 등과 같은 환경하에서도 차량 주행에 방해되는 대상물을 감지하여 운전자에게 경고 및 가이드 함은 물론, 자율주행차량에도 적용하여 운전자의 안전을 확보하게 된다.With this configuration, the entire 360 ° around the vehicle can be monitored in real time, and an object obstructing the driving of the vehicle can be detected even in an environment such as fog, rain, snow, dusk, It is applied not only to the guide box but also to autonomous vehicles, thus securing the safety of the driver.

또한, <특허문헌 2> 에 개시된 종래기술은 차량 주행 중 장애물에 관련된 정보를 감지하는 장애물 감지센서, 장애물 감지센서로부터 입력받은 정보를 바탕으로, 기설정된 방식에 따라 자차와 장애물 간의 상대속도 및 거리를 산출하고, 산출된 상대속도와 거리에 기초한 충돌 위험도를 산출하며, 상대속도와 거리 및 위험도에 기초한 알림 정보를 생성하는 제어부, 및 제어부에서 생성한 알림 정보를 유무선 방식으로 연결된 인터페이스 장치에 출력하는 통신부를 포함한다.In addition, the prior art disclosed in Patent Document 2 is based on information input from an obstacle detection sensor and an obstacle detection sensor that detect information related to an obstacle while the vehicle is running, A control unit for calculating collision risk based on the calculated relative speed and distance, generating notification information based on the relative speed, distance, and risk, and outputting the notification information generated by the control unit to the interfaced device And a communication unit.

이러한 구성을 통해, 주행 중인 차량의 측, 후방 및 사각지대 영역을 감시하여 지정된 거리 이내로 접근해 오는 장애물에 대한 정보를 지정된 인터페이스 장치를 통해 직관적으로 표시하게 된다.
Through such a configuration, information on the obstacles approaching within a specified distance is displayed intuitively through the designated interface device by monitoring the side, rear and dead zone areas of the vehicle while driving.

대한민국 등록특허 10-1778624(2017.09.26. 공고)(자율주행용 서라운드 카메라 시스템)Korean Registered Patent No. 10-1778624 (Announcement 2017.09.26) (Surround camera system for autonomous driving) 대한민국 공개특허 10-2017-0108720(2017.09.27. 공개)(차량의 장애물 감시장치 및 그 제어방법)Korean Patent Laid-Open No. 10-2017-0108720 (published on Jul. 27, 2017) (Vehicle Obstacle Monitoring Apparatus and Control Method Thereof)

그러나 상기와 같은 일반적인 차량에 장착된 운전자 편의장치 및 종래기술들은 차량 안전을 위해 스테레오카메라를 이용한 운전자 편의장치가 장착되어 있으나, 스테레오카메라의 촬영 범위가 항상 고정되어 있어, 스테레오카메라를 이용하여 다양한 기능을 구현하는 것이 불가능한 단점이 있다.However, in the conventional driver's convenience apparatus and conventional techniques described above, the driver's convenience using the stereo camera is installed for safety of the vehicle. However, since the shooting range of the stereo camera is always fixed, It is impossible to implement the &lt; / RTI &gt;

따라서 본 발명은 상기와 같은 종래기술에서 발생하는 제반 문제점을 해결하기 위해서 제안된 것으로서, 저속주행 시에는 베이스라인을 길게 하여 넓은 영역을 감지하고, 고속주행 시에는 베이스라인을 좁게 하여 좁은 영역에 대해 깊이지도(depth map)를 생성하여 정밀한 촬영이 이루어지도록 함으로써, 단일의 카메라로 다양한 기능 구현이 가능한 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치를 제공하는 데 그 목적이 있다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and it is therefore an object of the present invention to provide a method of detecting a wide area by lengthening a base line at low speed traveling, The present invention has been made in view of the above problems, and it is an object of the present invention to provide a stereo camera control apparatus according to a vehicle speed capable of realizing various functions with a single camera by generating a depth map for precise shooting.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치는, 차량의 속도정보를 제공하는 차량제어장치; 상기 차량제어장치로부터 제공되는 차량 속도 정보에 따라 스테레오카메라의 베이스라인 길이를 가변하여 촬영 범위 및 정밀도를 변경하는 카메라장치를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a stereo camera according to vehicle speed, comprising: a vehicle control device for providing speed information of a vehicle; And a camera device for varying a shooting range and an accuracy by varying a base line length of the stereo camera according to vehicle speed information provided from the vehicle control device.

상기에서 카메라장치는 상기 차량제어장치에서 전송된 속도 정보를 수신하는 수신부; 속도에 따른 목표 베이스라인 길이 정보가 저장된 메모리; 상기 수신부에서 수신한 속도 정보와 상기 메모리에 저장된 목표 베이스라인 길이 정보를 기초로 베이스라인 목표 길이를 결정하는 베이스라인 목표 길이 결정부; 상기 베이스라인 목표 길이 결정부에서 결정한 베이스라인 목표 길이 결정 값을 기초로 모터를 제어하는 모터 제어부; 상기 모터 제어부의 모터 제어신호에 따라 구동하여 베이스라인의 길이를 조절하는 베이스라인 길이 조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The camera device may further include: a receiver for receiving speed information transmitted from the vehicle control device; A memory for storing target baseline length information according to a speed; A base line target length determiner for determining a base line target length based on the speed information received by the receiver and the target base line length information stored in the memory; A motor control unit for controlling the motor based on a base line target length determination value determined by the base line target length determination unit; And a base line length adjusting unit for adjusting the length of the base line by driving the motor according to a motor control signal of the motor control unit.

상기에서 메모리는 속도에 따른 목표 베이스라인 길이 정보를 룩-업 테이블 형태로 저장하는 것을 특징으로 한다.The memory stores the target base line length information according to the speed in the form of a look-up table.

상기에서 베이스라인 목표 길이 결정부는 저속구간과 고속구간을 구분하기 위한 기준 속도구간을 이용하여 차량의 주행속도를 판별하고, 저속 구간에서는 상기 베이스라인 목표 길이를 길게 결정하고, 고속 구간에서는 상기 베이스라인 목표 길이를 상기 저속 구간보다 상대적으로 짧게 결정하는 것을 특징으로 한다.
The base line target length determiner determines the traveling speed of the vehicle using the reference speed section for distinguishing the low speed section and the high speed section, determines the base line target length to be long in the low speed section, And the target length is determined to be relatively shorter than the low-speed section.

본 발명에 따르면 저속주행 시에는 베이스라인을 길게 하여 넓은 영역을 감지하고, 고속주행 시에는 베이스라인을 좁게 하여 좁은 영역에 대해 깊이지도(depth map)를 생성하여 정밀한 촬영이 이루어지도록 함으로써, 단일의 카메라로 다양한 기능을 구현할 수 있는 장점이 있다.According to the present invention, a depth map is generated for a narrow area by sensing a wide area by lengthening a base line at a low-speed driving and narrowing a base line at a high-speed driving, There is an advantage that various functions can be implemented with a camera.

도 1은 일반적인 차량에 장착된 스테레오카메라 제어장치의 예시도,
도 2는 본 발명에 따른 본 발명에 따른 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치의 구성도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is an illustration of a stereo camera control device mounted on a general vehicle,
FIG. 2 is a block diagram of a stereo camera control apparatus according to the present invention; FIG.

이하 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a stereo camera control apparatus according to a vehicle speed according to a preferred embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치의 구성도로서, 차량의 정보(속도, 브레이크 페달 정보, 엑셀 페달 정보, 기타)를 기초로 차량 전체 동작을 제어하는 차량제어장치(ECU)(10), 상기 차량제어장치(10)로부터 제공되는 차량 속도 정보에 따라 스테레오카메라의 베이스라인 길이를 가변하여 촬영 범위 및 정밀도를 변경하는 카메라장치(20)를 포함한다.FIG. 2 is a block diagram of a stereo camera control apparatus according to a vehicle speed according to a preferred embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a stereo camera control apparatus according to a preferred embodiment of the present invention. And a camera device 20 for changing the shooting range and the accuracy by varying the base line length of the stereo camera according to the vehicle speed information provided from the vehicle control device 10. [

상기 차량제어장치(10)와 상기 카메라장치(20)는 캔(can) 통신으로 정보를 송수신하는 것이 바람직하다.It is preferable that the vehicle control device 10 and the camera device 20 transmit and receive information by can communication.

상기 카메라장치(20)는 상기 차량제어장치(10)에서 전송된 속도 정보를 수신하는 수신부(21), 속도에 따른 목표 베이스라인 길이 정보가 저장된 메모리(22), 상기 수신부(21)에서 수신한 속도 정보와 상기 메모리(22)에 저장된 목표 베이스라인 길이 정보를 기초로 베이스라인 목표 길이를 결정하는 베이스라인 목표 길이 결정부(23), 상기 베이스라인 목표 길이 결정부(23)에서 결정한 베이스라인 목표 길이 결정 값을 기초로 모터를 제어하는 모터 제어부(24), 상기 모터 제어부(24)의 모터 제어신호에 따라 구동하여 베이스라인의 길이를 조절하는 베이스라인 길이 조절부(25)를 포함한다.The camera device 20 includes a receiving unit 21 for receiving speed information transmitted from the vehicle control device 10, a memory 22 for storing target base line length information according to the speed, A base line target length determiner 23 for determining a base line target length based on the speed information and the target base line length information stored in the memory 22, A motor control unit 24 for controlling the motor based on the length determination value, and a baseline length adjusting unit 25 for adjusting the length of the baseline by driving in accordance with the motor control signal of the motor control unit 24.

상기 메모리(22)는 속도에 따른 목표 베이스라인 길이 정보를 룩-업 테이블 형태로 저장하는 것이 바람직하다.The memory 22 preferably stores the target base line length information according to the speed in the form of a look-up table.

상기 베이스라인 목표 길이 결정부(23)는 저속구간과 고속구간을 구분하기 위한 기준 속도구간을 이용하여 차량의 주행속도를 판별하고, 저속 구간에서는 상기 베이스라인 목표 길이를 길게 결정하고, 고속 구간에서는 상기 베이스라인 목표 길이를 상기 저속 구간보다 상대적으로 짧게 결정하는 것이 바람직하다.The base line target length determiner 23 determines the traveling speed of the vehicle using the reference speed section for distinguishing the low speed section and the high speed section, determines the base line target length to be long in the low speed section, The base line target length is determined to be relatively shorter than the low-speed section.

이와 같이 구성된 본 발명에 따른 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치의 동작을 구체적으로 설명하면 다음과 같다.The operation of the stereo camera controller according to the vehicle speed according to the present invention will now be described in detail.

먼저, 차량제어장치(10)는 차량의 시동이 온(on) 되면, 차량의 정보(속도, 브레이크 페달 정보, 엑셀 페달 정보, 기타)를 기초로 차량 전체 동작을 제어한다. 아울러 획득한 차량 속도 정보를 캔(CAN) 통신을 통해 카메라장치(20)에 전달한다.First, the vehicle control apparatus 10 controls the overall operation of the vehicle on the basis of information (speed, brake pedal information, Excel pedal information, etc.) of the vehicle when the vehicle is turned on. And transmits the acquired vehicle speed information to the camera device 20 via CAN communication.

상기 카메라장치(20)는 상기 차량제어장치(10)로부터 제공되는 차량 속도 정보에 따라 스테레오카메라의 베이스라인 길이를 가변하여 촬영 범위 및 정밀도를 변경한다.The camera device 20 changes the baseline length of the stereo camera according to the vehicle speed information provided from the vehicle control device 10 to change the shooting range and the accuracy.

예컨대, 카메라장치(20)의 수신부(21)는 상기 차량제어장치(10)에서 전송된 속도 정보를 수신하여 베이스라인 목표 길이 결정부(23)에 전달한다. For example, the receiving unit 21 of the camera device 20 receives the speed information transmitted from the vehicle control device 10 and transmits the received speed information to the baseline target length determination unit 23.

상기 베이스라인 목표 길이 결정부(23)는 상기 수신부(21)에서 수신한 속도 정보와 상기 메모리(22)에 저장된 목표 베이스라인 길이 정보를 기초로 베이스라인 목표 길이를 결정하고, 그 결정한 결과에 대응하는 베이스라인 목표 길이 결정 값(Reference baseline length)을 모터 제어부(24)에 출력한다.The base line target length determiner 23 determines the base line target length based on the speed information received by the receiver 21 and the target base line length information stored in the memory 22, To the motor control unit 24, a baseline target length determination value (reference baseline length)

여기서 메모리(22)는 속도에 따른 목표 베이스라인 길이 정보를 룩-업 테이블 형태로 저장하고 있으며, 이를 이용하여 베이스라인 목표 길이 결정부(23)는 차량 속도 정보만 획득하면 상기 속도 정보를 기준 속도구간과 비교하여, 저속구간인지 아니면 고속구간인지를 판단한다.Here, the memory 22 stores the target base line length information according to the speed in the form of a look-up table, and when the base line target length determiner 23 acquires vehicle speed information only, It is judged whether it is a low speed section or a high speed section.

다시 말해, 베이스라인 목표 길이 결정부(23)는 저속구간과 고속구간을 구분하기 위한 기준 속도구간과 속도 정보를 비교하여, 대소 유무로 저속구간과 고속구간을 판별한다. 이어, 판별 결과, 저속 구간에서는 상기 베이스라인 목표 길이를 길게 결정하고, 고속 구간에서는 상기 베이스라인 목표 길이를 상기 저속 구간보다 상대적으로 짧게 결정한다. 이렇게 결정한 속도 구간 정보를 인덱스로 하여 상기 메모리(22)에 저장된 베이스라인 길이 정보 룩-업테이블을 검색하여, 베이스라인 목표 길이 결정 값을 추출한다.In other words, the baseline target length determining unit 23 compares the reference speed section and the speed information for distinguishing the low speed section and the high speed section, and discriminates the low speed section and the high speed section with the presence or absence. As a result of the determination, the base line target length is determined to be long in the low speed section and the base line target length is determined to be relatively shorter than the low speed section in the high speed section. The base line length information look-up table stored in the memory 22 is searched using the determined speed section information as an index, and a base line target length determination value is extracted.

이렇게 추출한 베이스라인 목표 길이 결정 값을 모터 제어부(24)에 전달하게 되며, 상기 모터 제어부(24)는 전달되는 베이스라인 목표 길이 결정 값에 따라 모터를 구동하기 위한 모터 제어신호를 산출한다. 여기서 모터 제어신호는 정회전 제어 값 또는 역회전 제어 값이 된다. 저속구간에서 베이스라인을 길게 하기 위해 정회전 값을 출력하고, 베이스라인을 짧게 하기 위해 역회전 값을 출력할 수 있으며, 이와 반대의 값을 이용하여 베이스라인을 조절하는 것도 가능하다.The base line target length determination value thus extracted is transmitted to the motor control unit 24, and the motor control unit 24 calculates a motor control signal for driving the motor according to the determined base line target length value. Here, the motor control signal becomes the forward rotation control value or the reverse rotation control value. In order to lengthen the baseline in the low-speed range, the forward rotation value may be output, the reverse rotation value may be output in order to shorten the baseline, and the reverse may be used to adjust the baseline.

상기 모터 제어부(24)에서 출력되는 모터 제어신호는 베이스라인 길이 조절부(25)에 전달된다.The motor control signal output from the motor control unit 24 is transmitted to the baseline length adjusting unit 25.

상기 베이스라인 길이 조절부(25)는 전달되는 모터 제어신호, 즉 정회전 제어 값 또는 역회전 제어 값을 이용하여 베이스라인 조절용 모터를 구동시켜, 베이스라인을 길게 하거나 좁게 한다. 정 회전에 의해 베이스라인이 길어지며, 역회전에 의해 베이스라인 짧아질 수 있으며, 이의 반대로 동작하여 베이스라인을 조절할 수도 있다.The baseline length adjusting unit 25 drives the baseline adjusting motor by using the transmitted motor control signal, that is, the forward rotation control value or the reverse rotation control value, to lengthen or narrow the base line. The base line can be lengthened by forward rotation, the base line can be shortened by reverse rotation, and the base line can be adjusted by operating in reverse.

다시 말해, 저속구간에서는 베이스라인을 길게 조절한다. 베이스라인을 길게 하면, 검출영역(촬영 범위)이 넓어진다. 주행속도가 상대적으로 낮은 도심구간주행에서는 측면에서 갑자기 끼어드는 장애물(어린이, 동물, 기타)을 사전에 검출하여 긴급 제동 서비스 등의 안전장치로 활용할 수 있다.In other words, in the low speed section, the baseline is adjusted long. If the base line is lengthened, the detection area (photographing range) is widened. In urban area driving, where the driving speed is relatively low, obstacles (children, animals, etc.) that suddenly interfere on the side can be detected in advance and utilized as a safety device for emergency braking service.

아울러 고속구간에서는 베이스라인을 짧게 조절한다. 베이스라인을 짧게 하면, 검출영역이 좁아지게 된다. 주행속도가 상대적으로 높은 고속도로주행 등에서 전방의 거리정보를 고정밀로 측정하여, 전방충돌 방지, 적응형 순항 주행 서비스 등에 활용할 수 있다.In addition, in the high speed section, the baseline is shortened. When the base line is shortened, the detection area is narrowed. It is possible to precisely measure the distance information on the front side on a highway running at a relatively high traveling speed, and to utilize the forward collision prevention and the adaptive cruising traveling service.

이와 같이 본 발명은 차량의 주행 속도에 따라 스테레오카메라의 베이스라인 길이를 조절하여, 촬영 범위를 가변시킴으로써, 촬영 영상의 활용성을 다양화할 수 있게 되는 것이다.As described above, according to the present invention, the base line length of the stereo camera is adjusted according to the traveling speed of the vehicle, and the shooting range is varied, thereby diversifying the utilization of the photographed image.

이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 이 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but, on the contrary, It is obvious to those who have.

본 발명은 차량에서 전방 스테레오카메라를 이용하여 촬영 범위를 변경하는 기술에 적용된다.
The present invention is applied to a technique of changing a shooting range using a front stereo camera in a vehicle.

10: 차량제어장치 20: 카메라장치
21: 수신부 22: 메모리
23: 베이스라인 목표 길이 결정부 24: 모터 제어부
25: 베이스라인 길이 조절부10: vehicle control device 20: camera device
21: Receiver 22: Memory
23: Baseline target length determination unit 24: Motor control unit
25: Baseline length adjuster

Claims (4)

차량 속도에 따라 스테레오카메라의 베이스라인 길이를 조절하기 위한 장치로서,
차량의 속도정보를 제공하는 차량제어장치; 및
상기 차량제어장치로부터 제공되는 차량 속도 정보에 따라 스테레오카메라의 베이스라인 길이를 가변하여 촬영 범위 및 정밀도를 변경하는 카메라장치를 포함하고,
상기 카메라장치는 상기 차량제어장치에서 전송된 속도 정보를 수신하는 수신부; 속도에 따른 목표 베이스라인 길이 정보가 저장된 메모리; 상기 수신부에서 수신한 속도 정보와 상기 메모리에 저장된 목표 베이스라인 길이 정보를 기초로 베이스라인 목표 길이를 결정하는 베이스라인 목표 길이 결정부; 상기 베이스라인 목표 길이 결정부에서 결정한 베이스라인 목표 길이 결정 값을 기초로 모터를 제어하는 모터 제어부; 상기 모터 제어부의 모터 제어신호에 따라 구동하여 베이스라인의 길이를 조절하는 베이스라인 길이 조절부를 포함하며,
상기 베이스라인 목표 길이 결정부는 저속구간과 고속구간을 구분하기 위한 기준 속도구간을 이용하여 차량의 주행속도를 판별하고, 저속 구간에서는 상기 베이스라인 목표 길이를 길게 결정하고, 고속 구간에서는 상기 베이스라인 목표 길이를 상기 저속 구간보다 상대적으로 짧게 결정하는 것을 특징으로 하는 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치.
An apparatus for adjusting a baseline length of a stereo camera according to vehicle speed,
A vehicle control device for providing speed information of the vehicle; And
And a camera device for varying a shooting range and an accuracy by varying a base line length of the stereo camera according to vehicle speed information provided from the vehicle control device,
The camera device comprising: a receiving unit for receiving speed information transmitted from the vehicle control device; A memory for storing target baseline length information according to a speed; A base line target length determiner for determining a base line target length based on the speed information received by the receiver and the target base line length information stored in the memory; A motor control unit for controlling the motor based on a base line target length determination value determined by the base line target length determination unit; And a base line length adjusting unit for adjusting the length of the base line by driving in accordance with the motor control signal of the motor control unit,
The base line target length determiner determines the traveling speed of the vehicle using the reference speed section for distinguishing the low speed section and the high speed section, determines the base line target length to be long in the low speed section, And determines the length of the camera to be relatively shorter than the low-speed section.
삭제delete 청구항 1에서, 상기 메모리는 속도에 따른 목표 베이스라인 길이 정보를 룩-업 테이블 형태로 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 속도에 따른 스테레오카메라 제어장치.








The apparatus according to claim 1, wherein the memory stores target baseline length information according to a speed in the form of a look-up table.








삭제delete
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