JP3486954B2 - ワークの搬送装置および加工装置 - Google Patents
ワークの搬送装置および加工装置Info
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Description
向に移動するための搬送装置、およびワークを一定距離
毎に間欠搬送させつつ、作業ロボットでワークに順次加
工を行うための加工装置に関するものである。
液化ガス(LPG)搬送船を示す図である。このLPG
搬送船は、船体1の内部に保冷パネルで覆われた複数の
角型タンク2を収容し、これらタンク2が船体1の内壁
から離れて自立していることを特徴としており、大型の
タンク2の自立を可能とするため、タンク2の内部には
図7に示す補強構造(防橈構造という)が設けられてい
る。
は、まず図8に示すように縦骨4と横骨6を格子状に組
み立てて枠組みブロックBを形成し、この枠組みブロッ
クBを、タンク外皮となるアルミ合金板の全面に溶接す
る。これにさらに大型の骨材を溶接した後、前記合金板
同士および枠組みブロック同士を継ぎ合わせることによ
り、角型タンク2を形成する。
工程では、図9および図10に示すように、横骨6の下
部に一定ピッチで形成された円孔8およびスリット9
に、それぞれ縦骨4を通すことによりこれらを格子状に
組み立てた後、これらを仮固定し、さらに縦骨4と横骨
6の各交差部の下面に、溶接用タブ10を仮固定する。
これらタブ10は、例えば高さ数cm程度の平面視して
十字形状をなす部材であり、縦骨4と横骨6の交差部の
隅部aを肉盛り溶接する際に、隅部aの上端から下端を
通ってタブの下端に至るまで溶接を行うことにより、隅
部aの下端に溶接歪が生じないようにする作用を果た
す。溶接後、全てのタブ10を切り落とすことにより枠
組みブロックBが得られる。
に縦骨4および横骨6を組み立てた状態では、この組立
体の下面に多数のタブ10が取り付けられており、しか
も組立体は、例えば10数m四方といった極めて大きい
ものなので、一般的な工業製品の加工ラインで採用され
ているように、組立体を例えば多数のローラを有する搬
送装置に載せて水平方向に間欠搬送し、溶接ロボットで
溶接作業を行うといった従来の工法を採用することがで
きない。そのような方法を採れば、タブが搬送装置に衝
突して脱落したり、搬送を阻害したりするうえ、たとえ
タブの問題を解消できたとしても、溶接するに十分な精
度で組立体を搬送するには巨大な設備が必要で、費用が
かかるためである。
で、大型かつ大重量のワークを正確に位置決めできると
ともに、ワークが下面に突起などを有していても干渉す
ることなく搬送できるワークの搬送装置および加工装置
を提供することを課題としている。
め、本発明に係るワークの搬送装置は、水平方向に離間
して配置され上面間に搬送すべきワークを水平に掛け渡
して載置し得る複数のワーク架台と、該ワーク架台の内
部に水平かつワーク搬送方向へ向けて配置されたベルト
コンベアと、該ベルトコンベアをそのワーク支持面がワ
ーク架台の上面より突出する位置とワーク支持面がワー
ク架台の上面より低くなる位置との間で水平状態を保ち
つつ昇降させる昇降機構とを有する構成が採用される。
置され駆動機により回転される一対の無端状のチェーン
と、これら無端状のチェーンの間に掛け渡して連結され
チェーンの長手方向一定間隔毎に配列された多数の連結
部材とを具備し、ワークはこれら連結部材上に載置され
るようになっていてもよい。
前記ワークの搬送装置を含むものであって、ワーク架台
は複数設けられ、さらにこれらワーク架台の間に作業ロ
ボットが設けられるとともに、ベルトコンベア、昇降機
構および作業ロボットの作動を制御する制御手段が設け
られ、制御手段は、昇降機構によりベルトコンベアを上
昇させてワーク架台上に載置されたワークを持ち上げる
ステップと、ベルトコンベアを作動させてワークを作業
ロボットによる加工可能位置に移動させるステップと、
昇降機構によりベルトコンベアを下降させてワークをワ
ーク架台上に載置するステップと、作業ロボットを作動
させてワークの被加工部を加工するステップを順次行う
ように各部を制御する構成が採用される。
台の上面に搬送すべきワークを水平に載せた状態から、
昇降機構によりベルトコンベアを上昇させてワークを持
ち上げ、ベルトコンベアを作動させてワークを所定位置
まで搬送した後、再び昇降機構によりベルトコンベアを
下降させてワークをワーク架台上に載置する。これによ
り、ワーク停止時には、ワークを不動のワーク架台上で
安定に水平支持することができ、ワークの重量や寸法が
大きい場合にも、高い精度でワークの位置決めを行うこ
とができる。
ても、昇降機構によりベルトコンベアを上昇させ、ワー
クを持ち上げたうえ搬送することができるから、下面の
突起がワーク架台等に干渉して損傷や搬送障害を生じる
ことがない。
構によりベルトコンベアを上昇させてワーク架台上に載
置されたワークを持ち上げ、ベルトコンベアを作動させ
てワークの被加工部を作業ロボットによる加工可能位置
に移動させ、昇降機構によりベルトコンベアを下降させ
てワークをワーク架台上に載置した後、作業ロボットを
作動させてワークの被加工部を加工するので、加工時に
は不動のワーク架台により高精度でワークを支持でき、
ワークの重量および寸法が大きい場合にも作業ロボット
による加工精度を高めることができる。
送装置および加工装置の一実施例として、枠組みブロッ
クの溶接装置を示す平面図および側面図である。すなわ
ち、この実施例の装置は、前述のように縦骨4および横
骨6を仮組みし、その下面にタブ10を固定してなる組
立体をワークとし、このワークの各部を溶接して図8に
示した枠組みブロックBを製造する。ただし、本発明は
この用途にのみ限定されるものではなく、種々のワー
ク、種々の加工作業に適用可能である。
架台を示している。これらワーク架台12A〜12D
は、互いに一定間隔を空けて平行に設置され、いずれも
床面Fからの高さが一定で、かつ長手方向の全長はワー
クと同程度であり、それらの上面間に、搬送すべきワー
クを水平に掛け渡して載置できるようになっている。ワ
ーク架台12A〜12Dとしては、例えば、床面に直立
する支柱部と、これら支柱部間に掛け渡された梁部とか
らなる構造物などが使用可能であり、この実施例では少
なくとも図1に示す実線部分でワークを支持するように
なっている。
には、ワーク架台12A〜12Dよりも背の低い作業ロ
ボット(溶接ロボット)18,20,22が1基づつ配
置され、これら作業ロボット18,20,22は、それ
ぞれ移動機構24,26,28によって、ワーク架台1
2A〜12Dの長手方向全長に亙って水平移動できる。
作業ロボット18,20,22および移動機構24,2
6,28は、いずれも制御機構(図示略)に接続されて
おり、図2に示すように、自身のワーク搬送方向下流側
および上流側において、タッチセンサーで溶接箇所を確
認したうえ、縦骨4、横骨6およびタブ10の溶接を行
ない、1カ所の溶接を済ますと次の溶接部へ自動的に移
動するようになっている。作業ロボット18,20,2
2自体は従来から使用されているものでよい。
ルトコンベア14,16が2基づつ左右対称に配置さ
れ、これらベルトコンベア14,16は、ワークの搬送
時にタブ10と接触しないように位置決めされている。
これらベルトコンベア14,16の周辺の構造を図3お
よび図4に詳細に示す。ベルトコンベア14と16は全
長のみが異なり、他の構成は同一であるから、以下、ベ
ルトコンベア16についてのみ説明する。
F上には基台30が配置され、この基台30上に、昇降
ガイド32を介してベルトコンベア16が昇降可能かつ
水平方向移動不能に設置されている。さらに、ベルトコ
ンベア16と基台30との間には一対のパワージャッキ
(昇降機構)34が対称に設けられ、共にシャフト36
を介してモータ38で駆動されるようになっている。こ
のモータ38も前記制御機構に接続されている。これに
より、ベルトコンベア14,16はワーク架台12A〜
12Dの上面から突出する位置、およびワーク架台12
A〜12Dの内部に降下した位置の間で移動可能とされ
ている。
の本体40の両端には水平なシャフト42を介してそれ
ぞれ一対のスプロケット44が取り付けられ、さらにワ
ーク搬送方向に並ぶスプロケット44間には、無端状の
チェーン50がそれぞれ巻回されている。シャフト42
の一方にはプーリ46が固定され、タイミングベルトを
介して本体40に固定されているモータ48により回転
される。チェーン50は、一定間隔毎にリンクの一部が
ローラとなっており、これらローラが本体40の上端部
40Aに沿って転動する。これにより、大重量のワーク
を載せた場合にもワーク重量をローラを介して上端部4
0Aで直接支持し、チェーンの弛みを防止できるように
なっている。
結部材52が垂直に掛け渡して多数連結され、これら連
結部材52の上面の両端部には、図4に示すようにプラ
スチック製のクッション板52Aが固定されている。搬
送時には、これらクッション板52Aがワークの下面に
当接する。さらに図3に示すように、各ワーク架台12
A〜12Dに隣接して、上記各部の作動を制御する制御
機構60が設けられている。
る位置において、ワーク架台12A〜12Dの上端に、
図3に示すような凹部54がそれぞれ形成されている。
また、ワーク架台12B,12Cのワーク搬送方向の
幅、および隣接するワーク架台12A〜12D相互の離
間距離は、図2に示すように横骨6同士の間隔Dと正確
に一致している。これにより、溶接時には前記凹部54
内にタブ10を配置したうえで、溶接作業を行なえるよ
うになっている。
作動を説明する。始めに、図2に示すように、クレーン
等によりワーク(縦骨4+横骨6+タブ10)をワーク
架台12A〜12C上に載せ、ワークのタブ10がそれ
ぞれワーク架台12A〜12Dの凹部54内に位置する
ように設定する。この状態で制御機構60を作動させ、
図5のフローチャートに従って処理を行う。
に対する加工が初回であるか否かを判断する。加工が初
回であればステップS5にスキップし、作業ロボット1
8,20を作動させ、図2(イ)中Aで示す箇所、すな
わち骨材の各交差部が有する4つの隅部のうち、作業ロ
ボット18,20に面している2つの隅部のみを、作業
ロボット18,20を移動させつつ順に溶接する。
ップS6でワーク加工が完了したか判断し、完了してい
なければステップS2に移る。ステップS2において全
てのベルトコンベア14,16をそれぞれのパワージャ
ッキ34で上昇させ、ワークをワーク架台12A〜12
Cから持ち上げる。次いでステップS3において、ベル
トコンベア14,16を作動させ、ワークを搬送方向へ
横骨6の間隔に等しい距離Dだけ送り、図2(ロ)に示
す位置で停止する。そしてステップS4においてベルト
コンベア14,16をパワージャッキ34で下降させ、
ワークをワーク架台12B〜Dに載せる。
20,22を作動させ、図2(ロ)中の隅部Bを隅肉溶
接する。これにより、縦骨4と横骨6の交差部の4隅を
全て溶接することができ、枠組みブロックBが完成す
る。したがって、次のステップS6でワーク加工終了と
判断され、制御機構60による制御が完了する。その後
は、再びクレーン等により枠組みブロックBを吊上げ、
次工程に搬送する。
ロボット18,20,22による溶接時には、平行に並
ぶワークと同幅のワーク架台12A〜12D上でワーク
を安定して水平支持するため、ワークの重量および寸法
が極めて大きい場合にも、ワーク自重による変形を防ぎ
つつ高い精度でワークの位置決めを行うことができ、作
業ロボット18,20,22による溶接精度を高めるこ
とが可能である。一方、ベルトコンベア14,16は一
時的にワークを持ち上げて動かすだけでよいから、ワー
クの重量および寸法に比して小型のベルトコンベア1
4,16が使用でき、設備コストが安く済む。
ークを十分な高さに持ち上げて搬送するから、搬送中に
巨大なワークが自重で若干撓んだり揺れたり場合にも、
タブ10がワーク架台12A〜12Dに衝突して脱落し
たり、引っかかって搬送の支障になるなどの問題がな
い。
ークの自重をチェーンのローラにより本体40Aで支え
つつ搬送するので、ワーク重量による沈み込みなどを生
じずに安定してワーク搬送が行える。
み限定されるものではなく、他にも様々な用途に使用可
能である。例えば、溶接の代わりに塗装や部品組み付
け、機械加工などを作業ロボットで行う構成としてもよ
いし、いろいろな加工用途に適用できるように、搬送機
構のみを別体の装置としてもよい。
クの搬送装置では、ワーク架台の上面に搬送すべきワー
クを水平に載せた状態から、昇降機構によりベルトコン
ベアを上昇させてワークを持ち上げ、ベルトコンベアを
作動させてワークを所定位置まで搬送した後、再び昇降
機構によりベルトコンベアを下降させてワークをワーク
架台上に載置する。これにより、ワーク停止時には、ワ
ークを不動のワーク架台上で安定に水平支持することが
でき、ワークの重量や寸法が大きい場合にも、高い精度
でワークの位置決めを行うことができる。一方、ベルト
コンベアは一時的にワークを持ち上げて動かすだけでよ
いから、ワークの重量および寸法に比して小型のベルト
コンベアが使用でき、設備コストが安く済む。
ても、昇降機構によりベルトコンベアを上昇させ、ワー
クを持ち上げたうえ搬送することができるから、下面の
突起がワーク架台等に干渉して損傷や搬送障害を生じる
ことがない。
構によりベルトコンベアを上昇させてワーク架台上に載
置されたワークを持ち上げ、ベルトコンベアを作動させ
てワークの被加工部を作業ロボットによる加工可能位置
に移動させ、昇降機構によりベルトコンベアを下降させ
てワークをワーク架台上に載置した後、作業ロボットを
作動させてワークの被加工部を加工するので、加工時に
は不動のワーク架台により高精度でワークを支持でき、
ワークの重量および寸法が大きい場合にも作業ロボット
による加工精度を高めることができる。
て枠組みブロックの溶接装置を示す平面図である。
示す側面図である。
示す平面図である。
フローチャートである。
体の側面図である。
ブロックを示す斜視図である。
Claims (3)
- 【請求項1】 水平方向に離間して配置され上面間に搬
送すべきワーク(4,6)を水平に掛け渡して載置し得
る複数のワーク架台(12A〜12D)と、該ワーク架
台の内部に水平かつワーク搬送方向へ向けて配置された
ベルトコンベア(14,16)と、該ベルトコンベアを
そのワーク支持面がワーク架台の上面より突出する位置
とワーク支持面がワーク架台の上面より低くなる位置と
の間で水平状態を保ちつつ昇降させる昇降機構(34)
とを有することを特徴とするワークの搬送装置。 - 【請求項2】 ベルトコンベア(14,16)は、互い
に平行に配置され駆動機により回転される一対の無端状
のチェーン(50)と、これら無端状のチェーンの間に
掛け渡して連結されチェーンの長手方向一定間隔毎に配
列された多数の連結部材(52)とを具備し、ワーク
(4,6)はこれら連結部材上に載置されることを特徴
とする請求項1記載のワークの搬送装置。 - 【請求項3】 請求項1または2記載のワークの搬送装
置を具備するワークの加工装置であって、ワーク架台
(12A〜12D)は複数設けられ、さらにこれらワー
ク架台の間に作業ロボット(18,20,22)が設け
られるとともに、ベルトコンベア(14,16)、昇降
機構(34)および作業ロボットの作動を制御する制御
手段(60)が設けられ、制御手段は、昇降機構により
ベルトコンベアを上昇させてワーク架台上に載置された
ワーク(4,6)を持ち上げるステップと、ベルトコン
ベアを作動させてワークを作業ロボットによる加工可能
位置に移動させるステップと、昇降機構によりベルトコ
ンベアを下降させてワークをワーク架台上に載置するス
テップと、作業ロボットを作動させてワークの被加工部
を加工するステップを順次行うように各部を制御するこ
とを特徴とするワークの加工装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP11311594A JP3486954B2 (ja) | 1993-05-28 | 1994-05-26 | ワークの搬送装置および加工装置 |
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP5-127580 | 1993-05-28 | ||
JP12758093 | 1993-05-28 | ||
JP11311594A JP3486954B2 (ja) | 1993-05-28 | 1994-05-26 | ワークの搬送装置および加工装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JPH0740082A JPH0740082A (ja) | 1995-02-10 |
JP3486954B2 true JP3486954B2 (ja) | 2004-01-13 |
Family
ID=26452130
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP11311594A Expired - Fee Related JP3486954B2 (ja) | 1993-05-28 | 1994-05-26 | ワークの搬送装置および加工装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP3486954B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN112389954A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-02-23 | 重庆五一高级技工学校(重庆五一技师学院) | 一种智能化物料搬运输送系统 |
CN117583787B (zh) * | 2024-01-12 | 2024-03-19 | 山东希格斯新能源有限责任公司 | 一种锂电池Pack极片焊接装置 |
-
1994
- 1994-05-26 JP JP11311594A patent/JP3486954B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0740082A (ja) | 1995-02-10 |
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