JP3486954B2 - ワークの搬送装置および加工装置 - Google Patents
ワークの搬送装置および加工装置Info
- Publication number
- JP3486954B2 JP3486954B2 JP11311594A JP11311594A JP3486954B2 JP 3486954 B2 JP3486954 B2 JP 3486954B2 JP 11311594 A JP11311594 A JP 11311594A JP 11311594 A JP11311594 A JP 11311594A JP 3486954 B2 JP3486954 B2 JP 3486954B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work
- belt conveyor
- pedestals
- robot
- welding
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Intermediate Stations On Conveyors (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、大型のワークを水平方
向に移動するための搬送装置、およびワークを一定距離
毎に間欠搬送させつつ、作業ロボットでワークに順次加
工を行うための加工装置に関するものである。
向に移動するための搬送装置、およびワークを一定距離
毎に間欠搬送させつつ、作業ロボットでワークに順次加
工を行うための加工装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図６は、本発明に関連する技術として、
液化ガス（ＬＰＧ）搬送船を示す図である。このＬＰＧ
搬送船は、船体１の内部に保冷パネルで覆われた複数の
角型タンク２を収容し、これらタンク２が船体１の内壁
から離れて自立していることを特徴としており、大型の
タンク２の自立を可能とするため、タンク２の内部には
図７に示す補強構造（防橈構造という）が設けられてい
る。
液化ガス（ＬＰＧ）搬送船を示す図である。このＬＰＧ
搬送船は、船体１の内部に保冷パネルで覆われた複数の
角型タンク２を収容し、これらタンク２が船体１の内壁
から離れて自立していることを特徴としており、大型の
タンク２の自立を可能とするため、タンク２の内部には
図７に示す補強構造（防橈構造という）が設けられてい
る。
【０００３】上記防橈構造を有するタンクを製造するに
は、まず図８に示すように縦骨４と横骨６を格子状に組
み立てて枠組みブロックＢを形成し、この枠組みブロッ
クＢを、タンク外皮となるアルミ合金板の全面に溶接す
る。これにさらに大型の骨材を溶接した後、前記合金板
同士および枠組みブロック同士を継ぎ合わせることによ
り、角型タンク２を形成する。
は、まず図８に示すように縦骨４と横骨６を格子状に組
み立てて枠組みブロックＢを形成し、この枠組みブロッ
クＢを、タンク外皮となるアルミ合金板の全面に溶接す
る。これにさらに大型の骨材を溶接した後、前記合金板
同士および枠組みブロック同士を継ぎ合わせることによ
り、角型タンク２を形成する。
【０００４】ところで、枠組みブロックＢを組み立てる
工程では、図９および図１０に示すように、横骨６の下
部に一定ピッチで形成された円孔８およびスリット９
に、それぞれ縦骨４を通すことによりこれらを格子状に
組み立てた後、これらを仮固定し、さらに縦骨４と横骨
６の各交差部の下面に、溶接用タブ１０を仮固定する。
これらタブ１０は、例えば高さ数ｃｍ程度の平面視して
十字形状をなす部材であり、縦骨４と横骨６の交差部の
隅部ａを肉盛り溶接する際に、隅部ａの上端から下端を
通ってタブの下端に至るまで溶接を行うことにより、隅
部ａの下端に溶接歪が生じないようにする作用を果た
す。溶接後、全てのタブ１０を切り落とすことにより枠
組みブロックＢが得られる。
工程では、図９および図１０に示すように、横骨６の下
部に一定ピッチで形成された円孔８およびスリット９
に、それぞれ縦骨４を通すことによりこれらを格子状に
組み立てた後、これらを仮固定し、さらに縦骨４と横骨
６の各交差部の下面に、溶接用タブ１０を仮固定する。
これらタブ１０は、例えば高さ数ｃｍ程度の平面視して
十字形状をなす部材であり、縦骨４と横骨６の交差部の
隅部ａを肉盛り溶接する際に、隅部ａの上端から下端を
通ってタブの下端に至るまで溶接を行うことにより、隅
部ａの下端に溶接歪が生じないようにする作用を果た
す。溶接後、全てのタブ１０を切り落とすことにより枠
組みブロックＢが得られる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、溶接前
に縦骨４および横骨６を組み立てた状態では、この組立
体の下面に多数のタブ１０が取り付けられており、しか
も組立体は、例えば１０数ｍ四方といった極めて大きい
ものなので、一般的な工業製品の加工ラインで採用され
ているように、組立体を例えば多数のローラを有する搬
送装置に載せて水平方向に間欠搬送し、溶接ロボットで
溶接作業を行うといった従来の工法を採用することがで
きない。そのような方法を採れば、タブが搬送装置に衝
突して脱落したり、搬送を阻害したりするうえ、たとえ
タブの問題を解消できたとしても、溶接するに十分な精
度で組立体を搬送するには巨大な設備が必要で、費用が
かかるためである。
に縦骨４および横骨６を組み立てた状態では、この組立
体の下面に多数のタブ１０が取り付けられており、しか
も組立体は、例えば１０数ｍ四方といった極めて大きい
ものなので、一般的な工業製品の加工ラインで採用され
ているように、組立体を例えば多数のローラを有する搬
送装置に載せて水平方向に間欠搬送し、溶接ロボットで
溶接作業を行うといった従来の工法を採用することがで
きない。そのような方法を採れば、タブが搬送装置に衝
突して脱落したり、搬送を阻害したりするうえ、たとえ
タブの問題を解消できたとしても、溶接するに十分な精
度で組立体を搬送するには巨大な設備が必要で、費用が
かかるためである。
【０００６】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、大型かつ大重量のワークを正確に位置決めできると
ともに、ワークが下面に突起などを有していても干渉す
ることなく搬送できるワークの搬送装置および加工装置
を提供することを課題としている。
で、大型かつ大重量のワークを正確に位置決めできると
ともに、ワークが下面に突起などを有していても干渉す
ることなく搬送できるワークの搬送装置および加工装置
を提供することを課題としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明に係るワークの搬送装置は、水平方向に離間
して配置され上面間に搬送すべきワークを水平に掛け渡
して載置し得る複数のワーク架台と、該ワーク架台の内
部に水平かつワーク搬送方向へ向けて配置されたベルト
コンベアと、該ベルトコンベアをそのワーク支持面がワ
ーク架台の上面より突出する位置とワーク支持面がワー
ク架台の上面より低くなる位置との間で水平状態を保ち
つつ昇降させる昇降機構とを有する構成が採用される。
め、本発明に係るワークの搬送装置は、水平方向に離間
して配置され上面間に搬送すべきワークを水平に掛け渡
して載置し得る複数のワーク架台と、該ワーク架台の内
部に水平かつワーク搬送方向へ向けて配置されたベルト
コンベアと、該ベルトコンベアをそのワーク支持面がワ
ーク架台の上面より突出する位置とワーク支持面がワー
ク架台の上面より低くなる位置との間で水平状態を保ち
つつ昇降させる昇降機構とを有する構成が採用される。
【０００８】なお、ベルトコンベアは、互いに平行に配
置され駆動機により回転される一対の無端状のチェーン
と、これら無端状のチェーンの間に掛け渡して連結され
チェーンの長手方向一定間隔毎に配列された多数の連結
部材とを具備し、ワークはこれら連結部材上に載置され
るようになっていてもよい。
置され駆動機により回転される一対の無端状のチェーン
と、これら無端状のチェーンの間に掛け渡して連結され
チェーンの長手方向一定間隔毎に配列された多数の連結
部材とを具備し、ワークはこれら連結部材上に載置され
るようになっていてもよい。
【０００９】一方、本発明に係るワークの加工装置は、
前記ワークの搬送装置を含むものであって、ワーク架台
は複数設けられ、さらにこれらワーク架台の間に作業ロ
ボットが設けられるとともに、ベルトコンベア、昇降機
構および作業ロボットの作動を制御する制御手段が設け
られ、制御手段は、昇降機構によりベルトコンベアを上
昇させてワーク架台上に載置されたワークを持ち上げる
ステップと、ベルトコンベアを作動させてワークを作業
ロボットによる加工可能位置に移動させるステップと、
昇降機構によりベルトコンベアを下降させてワークをワ
ーク架台上に載置するステップと、作業ロボットを作動
させてワークの被加工部を加工するステップを順次行う
ように各部を制御する構成が採用される。
前記ワークの搬送装置を含むものであって、ワーク架台
は複数設けられ、さらにこれらワーク架台の間に作業ロ
ボットが設けられるとともに、ベルトコンベア、昇降機
構および作業ロボットの作動を制御する制御手段が設け
られ、制御手段は、昇降機構によりベルトコンベアを上
昇させてワーク架台上に載置されたワークを持ち上げる
ステップと、ベルトコンベアを作動させてワークを作業
ロボットによる加工可能位置に移動させるステップと、
昇降機構によりベルトコンベアを下降させてワークをワ
ーク架台上に載置するステップと、作業ロボットを作動
させてワークの被加工部を加工するステップを順次行う
ように各部を制御する構成が採用される。
【００１０】
【作用】本発明に係るワークの搬送装置では、ワーク架
台の上面に搬送すべきワークを水平に載せた状態から、
昇降機構によりベルトコンベアを上昇させてワークを持
ち上げ、ベルトコンベアを作動させてワークを所定位置
まで搬送した後、再び昇降機構によりベルトコンベアを
下降させてワークをワーク架台上に載置する。これによ
り、ワーク停止時には、ワークを不動のワーク架台上で
安定に水平支持することができ、ワークの重量や寸法が
大きい場合にも、高い精度でワークの位置決めを行うこ
とができる。
台の上面に搬送すべきワークを水平に載せた状態から、
昇降機構によりベルトコンベアを上昇させてワークを持
ち上げ、ベルトコンベアを作動させてワークを所定位置
まで搬送した後、再び昇降機構によりベルトコンベアを
下降させてワークをワーク架台上に載置する。これによ
り、ワーク停止時には、ワークを不動のワーク架台上で
安定に水平支持することができ、ワークの重量や寸法が
大きい場合にも、高い精度でワークの位置決めを行うこ
とができる。
【００１１】また、ワークが下面に突起などを有してい
ても、昇降機構によりベルトコンベアを上昇させ、ワー
クを持ち上げたうえ搬送することができるから、下面の
突起がワーク架台等に干渉して損傷や搬送障害を生じる
ことがない。
ても、昇降機構によりベルトコンベアを上昇させ、ワー
クを持ち上げたうえ搬送することができるから、下面の
突起がワーク架台等に干渉して損傷や搬送障害を生じる
ことがない。
【００１２】一方、ワークの加工装置によれば、昇降機
構によりベルトコンベアを上昇させてワーク架台上に載
置されたワークを持ち上げ、ベルトコンベアを作動させ
てワークの被加工部を作業ロボットによる加工可能位置
に移動させ、昇降機構によりベルトコンベアを下降させ
てワークをワーク架台上に載置した後、作業ロボットを
作動させてワークの被加工部を加工するので、加工時に
は不動のワーク架台により高精度でワークを支持でき、
ワークの重量および寸法が大きい場合にも作業ロボット
による加工精度を高めることができる。
構によりベルトコンベアを上昇させてワーク架台上に載
置されたワークを持ち上げ、ベルトコンベアを作動させ
てワークの被加工部を作業ロボットによる加工可能位置
に移動させ、昇降機構によりベルトコンベアを下降させ
てワークをワーク架台上に載置した後、作業ロボットを
作動させてワークの被加工部を加工するので、加工時に
は不動のワーク架台により高精度でワークを支持でき、
ワークの重量および寸法が大きい場合にも作業ロボット
による加工精度を高めることができる。
【００１３】
【実施例】図１および図２は、本発明に係るワークの搬
送装置および加工装置の一実施例として、枠組みブロッ
クの溶接装置を示す平面図および側面図である。すなわ
ち、この実施例の装置は、前述のように縦骨４および横
骨６を仮組みし、その下面にタブ１０を固定してなる組
立体をワークとし、このワークの各部を溶接して図８に
示した枠組みブロックＢを製造する。ただし、本発明は
この用途にのみ限定されるものではなく、種々のワー
ク、種々の加工作業に適用可能である。
送装置および加工装置の一実施例として、枠組みブロッ
クの溶接装置を示す平面図および側面図である。すなわ
ち、この実施例の装置は、前述のように縦骨４および横
骨６を仮組みし、その下面にタブ１０を固定してなる組
立体をワークとし、このワークの各部を溶接して図８に
示した枠組みブロックＢを製造する。ただし、本発明は
この用途にのみ限定されるものではなく、種々のワー
ク、種々の加工作業に適用可能である。
【００１４】図中符号１２Ａ〜１２Ｄは計４基のワーク
架台を示している。これらワーク架台１２Ａ〜１２Ｄ
は、互いに一定間隔を空けて平行に設置され、いずれも
床面Ｆからの高さが一定で、かつ長手方向の全長はワー
クと同程度であり、それらの上面間に、搬送すべきワー
クを水平に掛け渡して載置できるようになっている。ワ
ーク架台１２Ａ〜１２Ｄとしては、例えば、床面に直立
する支柱部と、これら支柱部間に掛け渡された梁部とか
らなる構造物などが使用可能であり、この実施例では少
なくとも図１に示す実線部分でワークを支持するように
なっている。
架台を示している。これらワーク架台１２Ａ〜１２Ｄ
は、互いに一定間隔を空けて平行に設置され、いずれも
床面Ｆからの高さが一定で、かつ長手方向の全長はワー
クと同程度であり、それらの上面間に、搬送すべきワー
クを水平に掛け渡して載置できるようになっている。ワ
ーク架台１２Ａ〜１２Ｄとしては、例えば、床面に直立
する支柱部と、これら支柱部間に掛け渡された梁部とか
らなる構造物などが使用可能であり、この実施例では少
なくとも図１に示す実線部分でワークを支持するように
なっている。
【００１５】ワーク架台１２Ａ〜１２Ｄ同士の中間位置
には、ワーク架台１２Ａ〜１２Ｄよりも背の低い作業ロ
ボット（溶接ロボット）１８，２０，２２が１基づつ配
置され、これら作業ロボット１８，２０，２２は、それ
ぞれ移動機構２４，２６，２８によって、ワーク架台１
２Ａ〜１２Ｄの長手方向全長に亙って水平移動できる。
作業ロボット１８，２０，２２および移動機構２４，２
６，２８は、いずれも制御機構（図示略）に接続されて
おり、図２に示すように、自身のワーク搬送方向下流側
および上流側において、タッチセンサーで溶接箇所を確
認したうえ、縦骨４、横骨６およびタブ１０の溶接を行
ない、１カ所の溶接を済ますと次の溶接部へ自動的に移
動するようになっている。作業ロボット１８，２０，２
２自体は従来から使用されているものでよい。
には、ワーク架台１２Ａ〜１２Ｄよりも背の低い作業ロ
ボット（溶接ロボット）１８，２０，２２が１基づつ配
置され、これら作業ロボット１８，２０，２２は、それ
ぞれ移動機構２４，２６，２８によって、ワーク架台１
２Ａ〜１２Ｄの長手方向全長に亙って水平移動できる。
作業ロボット１８，２０，２２および移動機構２４，２
６，２８は、いずれも制御機構（図示略）に接続されて
おり、図２に示すように、自身のワーク搬送方向下流側
および上流側において、タッチセンサーで溶接箇所を確
認したうえ、縦骨４、横骨６およびタブ１０の溶接を行
ない、１カ所の溶接を済ますと次の溶接部へ自動的に移
動するようになっている。作業ロボット１８，２０，２
２自体は従来から使用されているものでよい。
【００１６】ワーク架台１２Ａ〜１２Ｄの内部には、ベ
ルトコンベア１４，１６が２基づつ左右対称に配置さ
れ、これらベルトコンベア１４，１６は、ワークの搬送
時にタブ１０と接触しないように位置決めされている。
これらベルトコンベア１４，１６の周辺の構造を図３お
よび図４に詳細に示す。ベルトコンベア１４と１６は全
長のみが異なり、他の構成は同一であるから、以下、ベ
ルトコンベア１６についてのみ説明する。
ルトコンベア１４，１６が２基づつ左右対称に配置さ
れ、これらベルトコンベア１４，１６は、ワークの搬送
時にタブ１０と接触しないように位置決めされている。
これらベルトコンベア１４，１６の周辺の構造を図３お
よび図４に詳細に示す。ベルトコンベア１４と１６は全
長のみが異なり、他の構成は同一であるから、以下、ベ
ルトコンベア１６についてのみ説明する。
【００１７】ベルトコンベア１６の下方において、床面
Ｆ上には基台３０が配置され、この基台３０上に、昇降
ガイド３２を介してベルトコンベア１６が昇降可能かつ
水平方向移動不能に設置されている。さらに、ベルトコ
ンベア１６と基台３０との間には一対のパワージャッキ
（昇降機構）３４が対称に設けられ、共にシャフト３６
を介してモータ３８で駆動されるようになっている。こ
のモータ３８も前記制御機構に接続されている。これに
より、ベルトコンベア１４，１６はワーク架台１２Ａ〜
１２Ｄの上面から突出する位置、およびワーク架台１２
Ａ〜１２Ｄの内部に降下した位置の間で移動可能とされ
ている。
Ｆ上には基台３０が配置され、この基台３０上に、昇降
ガイド３２を介してベルトコンベア１６が昇降可能かつ
水平方向移動不能に設置されている。さらに、ベルトコ
ンベア１６と基台３０との間には一対のパワージャッキ
（昇降機構）３４が対称に設けられ、共にシャフト３６
を介してモータ３８で駆動されるようになっている。こ
のモータ３８も前記制御機構に接続されている。これに
より、ベルトコンベア１４，１６はワーク架台１２Ａ〜
１２Ｄの上面から突出する位置、およびワーク架台１２
Ａ〜１２Ｄの内部に降下した位置の間で移動可能とされ
ている。
【００１８】ベルトコンベア１６は本体４０を有し、こ
の本体４０の両端には水平なシャフト４２を介してそれ
ぞれ一対のスプロケット４４が取り付けられ、さらにワ
ーク搬送方向に並ぶスプロケット４４間には、無端状の
チェーン５０がそれぞれ巻回されている。シャフト４２
の一方にはプーリ４６が固定され、タイミングベルトを
介して本体４０に固定されているモータ４８により回転
される。チェーン５０は、一定間隔毎にリンクの一部が
ローラとなっており、これらローラが本体４０の上端部
４０Ａに沿って転動する。これにより、大重量のワーク
を載せた場合にもワーク重量をローラを介して上端部４
０Ａで直接支持し、チェーンの弛みを防止できるように
なっている。
の本体４０の両端には水平なシャフト４２を介してそれ
ぞれ一対のスプロケット４４が取り付けられ、さらにワ
ーク搬送方向に並ぶスプロケット４４間には、無端状の
チェーン５０がそれぞれ巻回されている。シャフト４２
の一方にはプーリ４６が固定され、タイミングベルトを
介して本体４０に固定されているモータ４８により回転
される。チェーン５０は、一定間隔毎にリンクの一部が
ローラとなっており、これらローラが本体４０の上端部
４０Ａに沿って転動する。これにより、大重量のワーク
を載せた場合にもワーク重量をローラを介して上端部４
０Ａで直接支持し、チェーンの弛みを防止できるように
なっている。
【００１９】各チェーン５０の間には、長細い板状の連
結部材５２が垂直に掛け渡して多数連結され、これら連
結部材５２の上面の両端部には、図４に示すようにプラ
スチック製のクッション板５２Ａが固定されている。搬
送時には、これらクッション板５２Ａがワークの下面に
当接する。さらに図３に示すように、各ワーク架台１２
Ａ〜１２Ｄに隣接して、上記各部の作動を制御する制御
機構６０が設けられている。
結部材５２が垂直に掛け渡して多数連結され、これら連
結部材５２の上面の両端部には、図４に示すようにプラ
スチック製のクッション板５２Ａが固定されている。搬
送時には、これらクッション板５２Ａがワークの下面に
当接する。さらに図３に示すように、各ワーク架台１２
Ａ〜１２Ｄに隣接して、上記各部の作動を制御する制御
機構６０が設けられている。
【００２０】なおこの例では、搬送時にタブ１０が横切
る位置において、ワーク架台１２Ａ〜１２Ｄの上端に、
図３に示すような凹部５４がそれぞれ形成されている。
また、ワーク架台１２Ｂ，１２Ｃのワーク搬送方向の
幅、および隣接するワーク架台１２Ａ〜１２Ｄ相互の離
間距離は、図２に示すように横骨６同士の間隔Ｄと正確
に一致している。これにより、溶接時には前記凹部５４
内にタブ１０を配置したうえで、溶接作業を行なえるよ
うになっている。
る位置において、ワーク架台１２Ａ〜１２Ｄの上端に、
図３に示すような凹部５４がそれぞれ形成されている。
また、ワーク架台１２Ｂ，１２Ｃのワーク搬送方向の
幅、および隣接するワーク架台１２Ａ〜１２Ｄ相互の離
間距離は、図２に示すように横骨６同士の間隔Ｄと正確
に一致している。これにより、溶接時には前記凹部５４
内にタブ１０を配置したうえで、溶接作業を行なえるよ
うになっている。
【００２１】次に、上記構成からなる枠組み溶接装置の
作動を説明する。始めに、図２に示すように、クレーン
等によりワーク（縦骨４＋横骨６＋タブ１０）をワーク
架台１２Ａ〜１２Ｃ上に載せ、ワークのタブ１０がそれ
ぞれワーク架台１２Ａ〜１２Ｄの凹部５４内に位置する
ように設定する。この状態で制御機構６０を作動させ、
図５のフローチャートに従って処理を行う。
作動を説明する。始めに、図２に示すように、クレーン
等によりワーク（縦骨４＋横骨６＋タブ１０）をワーク
架台１２Ａ〜１２Ｃ上に載せ、ワークのタブ１０がそれ
ぞれワーク架台１２Ａ〜１２Ｄの凹部５４内に位置する
ように設定する。この状態で制御機構６０を作動させ、
図５のフローチャートに従って処理を行う。
【００２２】まず、ステップＳ１において、そのワーク
に対する加工が初回であるか否かを判断する。加工が初
回であればステップＳ５にスキップし、作業ロボット１
８，２０を作動させ、図２（イ）中Ａで示す箇所、すな
わち骨材の各交差部が有する４つの隅部のうち、作業ロ
ボット１８，２０に面している２つの隅部のみを、作業
ロボット１８，２０を移動させつつ順に溶接する。
に対する加工が初回であるか否かを判断する。加工が初
回であればステップＳ５にスキップし、作業ロボット１
８，２０を作動させ、図２（イ）中Ａで示す箇所、すな
わち骨材の各交差部が有する４つの隅部のうち、作業ロ
ボット１８，２０に面している２つの隅部のみを、作業
ロボット１８，２０を移動させつつ順に溶接する。
【００２３】こうして隅部Ａの溶接が完了したら、ステ
ップＳ６でワーク加工が完了したか判断し、完了してい
なければステップＳ２に移る。ステップＳ２において全
てのベルトコンベア１４，１６をそれぞれのパワージャ
ッキ３４で上昇させ、ワークをワーク架台１２Ａ〜１２
Ｃから持ち上げる。次いでステップＳ３において、ベル
トコンベア１４，１６を作動させ、ワークを搬送方向へ
横骨６の間隔に等しい距離Ｄだけ送り、図２（ロ）に示
す位置で停止する。そしてステップＳ４においてベルト
コンベア１４，１６をパワージャッキ３４で下降させ、
ワークをワーク架台１２Ｂ〜Ｄに載せる。
ップＳ６でワーク加工が完了したか判断し、完了してい
なければステップＳ２に移る。ステップＳ２において全
てのベルトコンベア１４，１６をそれぞれのパワージャ
ッキ３４で上昇させ、ワークをワーク架台１２Ａ〜１２
Ｃから持ち上げる。次いでステップＳ３において、ベル
トコンベア１４，１６を作動させ、ワークを搬送方向へ
横骨６の間隔に等しい距離Ｄだけ送り、図２（ロ）に示
す位置で停止する。そしてステップＳ４においてベルト
コンベア１４，１６をパワージャッキ３４で下降させ、
ワークをワーク架台１２Ｂ〜Ｄに載せる。
【００２４】次に、ステップＳ５で作業ロボット１８，
２０，２２を作動させ、図２（ロ）中の隅部Ｂを隅肉溶
接する。これにより、縦骨４と横骨６の交差部の４隅を
全て溶接することができ、枠組みブロックＢが完成す
る。したがって、次のステップＳ６でワーク加工終了と
判断され、制御機構６０による制御が完了する。その後
は、再びクレーン等により枠組みブロックＢを吊上げ、
次工程に搬送する。
２０，２２を作動させ、図２（ロ）中の隅部Ｂを隅肉溶
接する。これにより、縦骨４と横骨６の交差部の４隅を
全て溶接することができ、枠組みブロックＢが完成す
る。したがって、次のステップＳ６でワーク加工終了と
判断され、制御機構６０による制御が完了する。その後
は、再びクレーン等により枠組みブロックＢを吊上げ、
次工程に搬送する。
【００２５】上記構成からなる溶接装置によれば、作業
ロボット１８，２０，２２による溶接時には、平行に並
ぶワークと同幅のワーク架台１２Ａ〜１２Ｄ上でワーク
を安定して水平支持するため、ワークの重量および寸法
が極めて大きい場合にも、ワーク自重による変形を防ぎ
つつ高い精度でワークの位置決めを行うことができ、作
業ロボット１８，２０，２２による溶接精度を高めるこ
とが可能である。一方、ベルトコンベア１４，１６は一
時的にワークを持ち上げて動かすだけでよいから、ワー
クの重量および寸法に比して小型のベルトコンベア１
４，１６が使用でき、設備コストが安く済む。
ロボット１８，２０，２２による溶接時には、平行に並
ぶワークと同幅のワーク架台１２Ａ〜１２Ｄ上でワーク
を安定して水平支持するため、ワークの重量および寸法
が極めて大きい場合にも、ワーク自重による変形を防ぎ
つつ高い精度でワークの位置決めを行うことができ、作
業ロボット１８，２０，２２による溶接精度を高めるこ
とが可能である。一方、ベルトコンベア１４，１６は一
時的にワークを持ち上げて動かすだけでよいから、ワー
クの重量および寸法に比して小型のベルトコンベア１
４，１６が使用でき、設備コストが安く済む。
【００２６】また、ベルトコンベア１４，１６によりワ
ークを十分な高さに持ち上げて搬送するから、搬送中に
巨大なワークが自重で若干撓んだり揺れたり場合にも、
タブ１０がワーク架台１２Ａ〜１２Ｄに衝突して脱落し
たり、引っかかって搬送の支障になるなどの問題がな
い。
ークを十分な高さに持ち上げて搬送するから、搬送中に
巨大なワークが自重で若干撓んだり揺れたり場合にも、
タブ１０がワーク架台１２Ａ〜１２Ｄに衝突して脱落し
たり、引っかかって搬送の支障になるなどの問題がな
い。
【００２７】さらに、ベルトコンベア１４，１６は、ワ
ークの自重をチェーンのローラにより本体４０Ａで支え
つつ搬送するので、ワーク重量による沈み込みなどを生
じずに安定してワーク搬送が行える。
ークの自重をチェーンのローラにより本体４０Ａで支え
つつ搬送するので、ワーク重量による沈み込みなどを生
じずに安定してワーク搬送が行える。
【００２８】なお、本発明は上記実施例の溶接装置にの
み限定されるものではなく、他にも様々な用途に使用可
能である。例えば、溶接の代わりに塗装や部品組み付
け、機械加工などを作業ロボットで行う構成としてもよ
いし、いろいろな加工用途に適用できるように、搬送機
構のみを別体の装置としてもよい。
み限定されるものではなく、他にも様々な用途に使用可
能である。例えば、溶接の代わりに塗装や部品組み付
け、機械加工などを作業ロボットで行う構成としてもよ
いし、いろいろな加工用途に適用できるように、搬送機
構のみを別体の装置としてもよい。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るワー
クの搬送装置では、ワーク架台の上面に搬送すべきワー
クを水平に載せた状態から、昇降機構によりベルトコン
ベアを上昇させてワークを持ち上げ、ベルトコンベアを
作動させてワークを所定位置まで搬送した後、再び昇降
機構によりベルトコンベアを下降させてワークをワーク
架台上に載置する。これにより、ワーク停止時には、ワ
ークを不動のワーク架台上で安定に水平支持することが
でき、ワークの重量や寸法が大きい場合にも、高い精度
でワークの位置決めを行うことができる。一方、ベルト
コンベアは一時的にワークを持ち上げて動かすだけでよ
いから、ワークの重量および寸法に比して小型のベルト
コンベアが使用でき、設備コストが安く済む。
クの搬送装置では、ワーク架台の上面に搬送すべきワー
クを水平に載せた状態から、昇降機構によりベルトコン
ベアを上昇させてワークを持ち上げ、ベルトコンベアを
作動させてワークを所定位置まで搬送した後、再び昇降
機構によりベルトコンベアを下降させてワークをワーク
架台上に載置する。これにより、ワーク停止時には、ワ
ークを不動のワーク架台上で安定に水平支持することが
でき、ワークの重量や寸法が大きい場合にも、高い精度
でワークの位置決めを行うことができる。一方、ベルト
コンベアは一時的にワークを持ち上げて動かすだけでよ
いから、ワークの重量および寸法に比して小型のベルト
コンベアが使用でき、設備コストが安く済む。
【００３０】また、ワークが下面に突起などを有してい
ても、昇降機構によりベルトコンベアを上昇させ、ワー
クを持ち上げたうえ搬送することができるから、下面の
突起がワーク架台等に干渉して損傷や搬送障害を生じる
ことがない。
ても、昇降機構によりベルトコンベアを上昇させ、ワー
クを持ち上げたうえ搬送することができるから、下面の
突起がワーク架台等に干渉して損傷や搬送障害を生じる
ことがない。
【００３１】一方、ワークの加工装置によれば、昇降機
構によりベルトコンベアを上昇させてワーク架台上に載
置されたワークを持ち上げ、ベルトコンベアを作動させ
てワークの被加工部を作業ロボットによる加工可能位置
に移動させ、昇降機構によりベルトコンベアを下降させ
てワークをワーク架台上に載置した後、作業ロボットを
作動させてワークの被加工部を加工するので、加工時に
は不動のワーク架台により高精度でワークを支持でき、
ワークの重量および寸法が大きい場合にも作業ロボット
による加工精度を高めることができる。
構によりベルトコンベアを上昇させてワーク架台上に載
置されたワークを持ち上げ、ベルトコンベアを作動させ
てワークの被加工部を作業ロボットによる加工可能位置
に移動させ、昇降機構によりベルトコンベアを下降させ
てワークをワーク架台上に載置した後、作業ロボットを
作動させてワークの被加工部を加工するので、加工時に
は不動のワーク架台により高精度でワークを支持でき、
ワークの重量および寸法が大きい場合にも作業ロボット
による加工精度を高めることができる。
【図１】本発明に係るワークの加工装置の一実施例とし
て枠組みブロックの溶接装置を示す平面図である。
て枠組みブロックの溶接装置を示す平面図である。
【図２】同溶接装置の側面図である。
【図３】同溶接装置のベルトコンベアおよび昇降機構を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図４】同溶接装置のベルトコンベアおよび昇降機構を
示す平面図である。
示す平面図である。
【図５】同溶接装置の制御機構の作用を説明するための
フローチャートである。
フローチャートである。
【図６】本発明が対象とするワークを説明するための船
体の側面図である。
体の側面図である。
【図７】同船体を一部破断した斜視図である。
【図８】本発明が対象とするワークの一例として枠組み
ブロックを示す斜視図である。
ブロックを示す斜視図である。
【図９】同枠組みブロックの部分正面図である。
【図１０】同枠組みブロックの部分側面図である。
４ 縦骨（ワークの一部）
６ 横骨（ワークの一部）
１０ タブ（ワークの突起）
１２Ａ〜１２Ｄ ワーク架台
１４，１６ ベルトコンベア
１８，２０，２２ 作業ロボット（溶接ロボット）
２４，２６，２８ ロボット移動機構
３４ パワージャッキ（昇降機構）
５０ チェーン
５２ 連結部材
６０ 制御機構（制御手段）
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
B23K 37/00
B65G 21/12
B65G 47/52
Claims (3)
- 【請求項１】 水平方向に離間して配置され上面間に搬
送すべきワーク（４，６）を水平に掛け渡して載置し得
る複数のワーク架台（１２Ａ〜１２Ｄ）と、該ワーク架
台の内部に水平かつワーク搬送方向へ向けて配置された
ベルトコンベア（１４，１６）と、該ベルトコンベアを
そのワーク支持面がワーク架台の上面より突出する位置
とワーク支持面がワーク架台の上面より低くなる位置と
の間で水平状態を保ちつつ昇降させる昇降機構（３４）
とを有することを特徴とするワークの搬送装置。 - 【請求項２】 ベルトコンベア（１４，１６）は、互い
に平行に配置され駆動機により回転される一対の無端状
のチェーン（５０）と、これら無端状のチェーンの間に
掛け渡して連結されチェーンの長手方向一定間隔毎に配
列された多数の連結部材（５２）とを具備し、ワーク
（４，６）はこれら連結部材上に載置されることを特徴
とする請求項１記載のワークの搬送装置。 - 【請求項３】 請求項１または２記載のワークの搬送装
置を具備するワークの加工装置であって、ワーク架台
（１２Ａ〜１２Ｄ）は複数設けられ、さらにこれらワー
ク架台の間に作業ロボット（１８，２０，２２）が設け
られるとともに、ベルトコンベア（１４，１６）、昇降
機構（３４）および作業ロボットの作動を制御する制御
手段（６０）が設けられ、制御手段は、昇降機構により
ベルトコンベアを上昇させてワーク架台上に載置された
ワーク（４，６）を持ち上げるステップと、ベルトコン
ベアを作動させてワークを作業ロボットによる加工可能
位置に移動させるステップと、昇降機構によりベルトコ
ンベアを下降させてワークをワーク架台上に載置するス
テップと、作業ロボットを作動させてワークの被加工部
を加工するステップを順次行うように各部を制御するこ
とを特徴とするワークの加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11311594A JP3486954B2 (ja) | 1993-05-28 | 1994-05-26 | ワークの搬送装置および加工装置 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5-127580 | 1993-05-28 | ||
| JP12758093 | 1993-05-28 | ||
| JP11311594A JP3486954B2 (ja) | 1993-05-28 | 1994-05-26 | ワークの搬送装置および加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0740082A JPH0740082A (ja) | 1995-02-10 |
| JP3486954B2 true JP3486954B2 (ja) | 2004-01-13 |
Family
ID=26452130
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11311594A Expired - Fee Related JP3486954B2 (ja) | 1993-05-28 | 1994-05-26 | ワークの搬送装置および加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3486954B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112389954A (zh) * | 2020-11-04 | 2021-02-23 | 重庆五一高级技工学校(重庆五一技师学院) | 一种智能化物料搬运输送系统 |
| CN117583787B (zh) * | 2024-01-12 | 2024-03-19 | 山东希格斯新能源有限责任公司 | 一种锂电池Pack极片焊接装置 |
-
1994
- 1994-05-26 JP JP11311594A patent/JP3486954B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0740082A (ja) | 1995-02-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3548228B2 (ja) | ロボット装置 | |
| JP2003251533A (ja) | 組付部品の圧入装置 | |
| JP3486954B2 (ja) | ワークの搬送装置および加工装置 | |
| US3935987A (en) | Method for rotation of plates to facilitate weldment | |
| JP3094139B2 (ja) | 積付方法及び積付装置 | |
| JP2671118B2 (ja) | ケースとバルク兼用のパレタイザ | |
| JPH05228883A (ja) | 枠組構造物への位置決め装置 | |
| JPS59203001A (ja) | ストツカ− | |
| JP2549491B2 (ja) | ユニット式建物の構築方法および建物ユニットの支持具 | |
| JP4444600B2 (ja) | 移動槽のエアー浮上式台車 | |
| JPH047299A (ja) | 立体倉庫用クレーンの制御装置 | |
| JP2532320B2 (ja) | ワ―クの移送構造 | |
| JPH06255953A (ja) | 垂直揚重装置 | |
| JPH09255143A (ja) | 板状体の搬送装置 | |
| JP2006051529A (ja) | 裏当装置及びその搬送方法 | |
| JP2004244141A (ja) | ロボットシステム | |
| JPH06179528A (ja) | ユニットの搬送方向変更装置 | |
| JPS61178305A (ja) | 板材の供給システム | |
| JPH0718649Y2 (ja) | 荷役作業用架台 | |
| JP2001054835A (ja) | パレットストッカ | |
| JP2608603B2 (ja) | スキッドへのパレット交換設備 | |
| JP3374151B2 (ja) | 住宅ユニットの組立装置 | |
| JP2023084486A (ja) | 支持材、及び鋼材の製造方法 | |
| JPH0517024A (ja) | 重量物の搬送装置 | |
| JP2002070312A (ja) | 建築材移送方法および装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030930 |
|
| S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
| R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20071031 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20081031 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091031 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20091031 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101031 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111031 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121031 Year of fee payment: 9 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |