JP3486644B2 - 移動体の動きデータ処理方法ならびにそのための動きデータ処理装置および記憶媒体 - Google Patents
移動体の動きデータ処理方法ならびにそのための動きデータ処理装置および記憶媒体Info
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Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、関節体などの移動
体の動きデ−タ処理方法ならびにそのための動きデ−タ
処理装置および記憶媒体に関し、特に移動体の動きをコ
ンピュータグラフィックス（以下、ＣＧという）などの
手法により描画する際の動きデ−タ、すなわち移動体の
各特徴点の本来の動きを示すデ−タを求めてそれに基づ
く描画処理を行なうことに関する。
体の動きデ−タ処理方法ならびにそのための動きデ−タ
処理装置および記憶媒体に関し、特に移動体の動きをコ
ンピュータグラフィックス（以下、ＣＧという）などの
手法により描画する際の動きデ−タ、すなわち移動体の
各特徴点の本来の動きを示すデ−タを求めてそれに基づ
く描画処理を行なうことに関する。
【０００２】なお、本発明は、各特徴点の連結により特
定される各種移動体の動きを対象とし、人間やロボット
などのように関節を特徴点とする関節体のみを対象とす
るものではなく、また、移動体の３次元の動きのみを対
象とするものでもないが、以下の記載では、説明の便宜
上、必要に応じて、関節の連結構造の形で特定される関
節体の３次元の動きを対象とする。
定される各種移動体の動きを対象とし、人間やロボット
などのように関節を特徴点とする関節体のみを対象とす
るものではなく、また、移動体の３次元の動きのみを対
象とするものでもないが、以下の記載では、説明の便宜
上、必要に応じて、関節の連結構造の形で特定される関
節体の３次元の動きを対象とする。
【０００３】近年、パソコン通信などのようにコンピュ
ータネットワークを介したコミュニケーションにおいて
は、ＣＧで作成した自分の分身モデルに、その関節体の
動きに基づく各種動作（手をたたく、手を上げる、座
る、走るなど）をさせることにより、通信相手とのコミ
ュニケーションを図るインタフェースが有望な技術にな
っている。
ータネットワークを介したコミュニケーションにおいて
は、ＣＧで作成した自分の分身モデルに、その関節体の
動きに基づく各種動作（手をたたく、手を上げる、座
る、走るなど）をさせることにより、通信相手とのコミ
ュニケーションを図るインタフェースが有望な技術にな
っている。
【０００４】これは、文字では表せない情報を伝えるこ
とができ、また画像デ−タに比べてデ−タ量が非常に小
さいため高速伝送ができるといった利点を有している。
とができ、また画像デ−タに比べてデ−タ量が非常に小
さいため高速伝送ができるといった利点を有している。
【０００５】関節体の動きの描画処理自体はもとより、
このようなインタフェース技術をより効率的に利用する
ためにも、利用者が関節体の各種動作を簡単な操作で指
示できるようにすることが望ましく、本発明はこの要請
に応えるものである。
このようなインタフェース技術をより効率的に利用する
ためにも、利用者が関節体の各種動作を簡単な操作で指
示できるようにすることが望ましく、本発明はこの要請
に応えるものである。
【０００６】
【従来の技術】従来、関節体の動きを描画する手法とし
ては、あらかじめ関節体の「おじぎをする」、「歩く」
などの各種動作時の各関節の本来の動きを示す動きデ−
タをあらかじめデータベース化しておき、利用者がメニ
ュー画面などで描画対象動作を指示することによりこれ
に対応の動きデ−タをデータベースから選択し、この動
きデ−タに基づいて関節体を動かすようにしたものがあ
る。
ては、あらかじめ関節体の「おじぎをする」、「歩く」
などの各種動作時の各関節の本来の動きを示す動きデ−
タをあらかじめデータベース化しておき、利用者がメニ
ュー画面などで描画対象動作を指示することによりこれ
に対応の動きデ−タをデータベースから選択し、この動
きデ−タに基づいて関節体を動かすようにしたものがあ
る。
【０００７】図８は、人間を例にとった関節体モデルで
あり、(b) のように階層化された１７個の関節から成
り、各関節1 〜１７を時系列でＸ，Ｙ，Ｚ軸の回りに回
転させることによって関節体の各種動作が表現される。
あり、(b) のように階層化された１７個の関節から成
り、各関節1 〜１７を時系列でＸ，Ｙ，Ｚ軸の回りに回
転させることによって関節体の各種動作が表現される。
【０００８】図９は、ある関節が初期位置から任意の位
置へ移動したときの回転角度を求めるときの手法を示す
説明図であり、５１は初期位置、５２は回転後の位置、
ＡはＺ軸の回りの回転角度、ＢはＹ軸の回りの回転角
度、ＣはＸ軸の回りの回転角度、Ｋは回転行列、Ｒは変
換行列をそれぞれ示している。
置へ移動したときの回転角度を求めるときの手法を示す
説明図であり、５１は初期位置、５２は回転後の位置、
ＡはＺ軸の回りの回転角度、ＢはＹ軸の回りの回転角
度、ＣはＸ軸の回りの回転角度、Ｋは回転行列、Ｒは変
換行列をそれぞれ示している。
【０００９】また、絶対座標系における初期位置５１の
３次元位置デ−タを（０，ｓ，０）、回転後の位置５２
のそれを（ｘ，ｙ，ｚ）とし、ｒ・・は変換行列Ｒの成
分、例えばｒ２３は変換行列Ｒの２行３列成分を示して
いる。
３次元位置デ−タを（０，ｓ，０）、回転後の位置５２
のそれを（ｘ，ｙ，ｚ）とし、ｒ・・は変換行列Ｒの成
分、例えばｒ２３は変換行列Ｒの２行３列成分を示して
いる。
【００１０】回転角度Ａ，Ｂ，Ｃの算出に際しては、初
期位置５１および回転後の位置５２のそれぞれの３次元
位置デ−タの関係が、 ・回転行列Ｋを用いた式(i) ・変換行列Ｒを用いた式(ii) の二つの形で表され、回転行列Ｋおよび変換行列Ｒの対
応する行列成分が同一値であることを利用している。
期位置５１および回転後の位置５２のそれぞれの３次元
位置デ−タの関係が、 ・回転行列Ｋを用いた式(i) ・変換行列Ｒを用いた式(ii) の二つの形で表され、回転行列Ｋおよび変換行列Ｒの対
応する行列成分が同一値であることを利用している。
【００１１】すなわち、これら両位置の３次元位置デ−
タの各成分を用いて先ず変換行列Ｒを算出した上で、そ
の行列成分と回転行列Ｋのそれとの対応部分を等しいと
することにより回転角度Ａ，Ｂ，Ｃを求めることができ
る。
タの各成分を用いて先ず変換行列Ｒを算出した上で、そ
の行列成分と回転行列Ｋのそれとの対応部分を等しいと
することにより回転角度Ａ，Ｂ，Ｃを求めることができ
る。
【００１２】なお、（０，ｓ，０）の点を（ｘ，ｙ，
ｚ）の点への変換行列は無数に存在するが、 ・直交行列であり ・変換行列の列ベクトルが単位ベクトルである といった条件をつけることにより図示の変換行列Ｒが求
まる。
ｚ）の点への変換行列は無数に存在するが、 ・直交行列であり ・変換行列の列ベクトルが単位ベクトルである といった条件をつけることにより図示の変換行列Ｒが求
まる。
【００１３】図１０は、各関節の回転角度の時系列変化
そのものを用いた動きデ−タ例を示す説明図であり、こ
こでは、関節体のある動作を表現するための動きデ−タ
を各関節の回転角度の一定時間間隔ごとの時系列デ−タ
で表現している。
そのものを用いた動きデ−タ例を示す説明図であり、こ
こでは、関節体のある動作を表現するための動きデ−タ
を各関節の回転角度の一定時間間隔ごとの時系列デ−タ
で表現している。
【００１４】例えば、関節１の回転角度はその初期位置
に対して、 ・Ｘ軸の回りに「12.0度、34.9度・・・・・・・22.6
度」 ・Ｙ軸の回りに「 2.3度、 4.7度・・・・・・・35.6
度」 ・Ｚ軸の回りに「 9.1度、 3.5度・・・・・・・45.8
度」 の時系列デ−タで変化している。
に対して、 ・Ｘ軸の回りに「12.0度、34.9度・・・・・・・22.6
度」 ・Ｙ軸の回りに「 2.3度、 4.7度・・・・・・・35.6
度」 ・Ｚ軸の回りに「 9.1度、 3.5度・・・・・・・45.8
度」 の時系列デ−タで変化している。
【００１５】
【発明が解決しようとする課題】このように、従来の、
動きデ−タの選択により移動体の動きを描画する方式で
は、利用者はどのような動きデ−タが用意されている
か、またその中からどれを選ぶかなどを明確に意識しな
ければならず、利用者にとって操作性の点で自由度にか
けるという問題点があった。
動きデ−タの選択により移動体の動きを描画する方式で
は、利用者はどのような動きデ−タが用意されている
か、またその中からどれを選ぶかなどを明確に意識しな
ければならず、利用者にとって操作性の点で自由度にか
けるという問題点があった。
【００１６】そこで、本発明では、利用者は移動体の任
意の動きをおおざっぱに入力するだけとし、後はこの入
力に対応した動きデ−タを動きデ−タベースの中から自
動選択して描画処理に用いるようにし、また、対応する
動きデ−タが動きデ−タベースに用意されていないとき
は当該入力の内容から動きデ−タを作成することによ
り、移動体の動きデ−タ作成に際しての利用者の入力操
作をより簡便で自由度の高いものにすることを目的とす
る。
意の動きをおおざっぱに入力するだけとし、後はこの入
力に対応した動きデ−タを動きデ−タベースの中から自
動選択して描画処理に用いるようにし、また、対応する
動きデ−タが動きデ−タベースに用意されていないとき
は当該入力の内容から動きデ−タを作成することによ
り、移動体の動きデ−タ作成に際しての利用者の入力操
作をより簡便で自由度の高いものにすることを目的とす
る。
【００１７】
【課題を解決するための手段】これを解決するために、
本発明では、次の構成からなる移動体の動きデータ処理
方法を用いている。 （１）各特徴点の連結により特定される移動体の当該各
特徴点の回転軸周りの回転角度の本来の時系列変化を、
複数の周期関数の形で、当該移動体の動作種別ごとに保
持した動きデータベースを用意し、簡易動きデータ作成
部が、前記移動体の各特徴点の動きを示す入力信号に対
応の、当該各特徴点の回転軸周りの回転角度の時系列変
化を複数の周期関数の形で表した簡易動きデータを生成
し、動きデータマッチング処理部が、前記簡易動きデー
タ作成部により生成された簡易動きデータと、前記動き
データベースから取り出した動作種別ごとの動きデータ
とに基づいて、当該各データの対応する特徴点同士の前
記周期関数中の最大振幅を示す各回転軸が同じものの個
数が所定範囲内でかつ最大となる、動作種別の当該動き
データを選択し、画像処理部が、前記動きデータマッチ
ング処理部により選択された動きデータをその後の画像
処理に用いる、ことを特徴とする移動体の動きデータ処
理方法 （２）前記動きデータマッチング処理部は、前記所定範
囲内の前記個数を持つ動きデータを選択できないとき、
当該動きデータの代わりに前記簡易動きデータを選択す
る、ことを特徴とする移動体の動きデータ処理方法
本発明では、次の構成からなる移動体の動きデータ処理
方法を用いている。 （１）各特徴点の連結により特定される移動体の当該各
特徴点の回転軸周りの回転角度の本来の時系列変化を、
複数の周期関数の形で、当該移動体の動作種別ごとに保
持した動きデータベースを用意し、簡易動きデータ作成
部が、前記移動体の各特徴点の動きを示す入力信号に対
応の、当該各特徴点の回転軸周りの回転角度の時系列変
化を複数の周期関数の形で表した簡易動きデータを生成
し、動きデータマッチング処理部が、前記簡易動きデー
タ作成部により生成された簡易動きデータと、前記動き
データベースから取り出した動作種別ごとの動きデータ
とに基づいて、当該各データの対応する特徴点同士の前
記周期関数中の最大振幅を示す各回転軸が同じものの個
数が所定範囲内でかつ最大となる、動作種別の当該動き
データを選択し、画像処理部が、前記動きデータマッチ
ング処理部により選択された動きデータをその後の画像
処理に用いる、ことを特徴とする移動体の動きデータ処
理方法 （２）前記動きデータマッチング処理部は、前記所定範
囲内の前記個数を持つ動きデータを選択できないとき、
当該動きデータの代わりに前記簡易動きデータを選択す
る、ことを特徴とする移動体の動きデータ処理方法
【００１８】また、次の構成からなる移動体の動きデー
タ処理装置を用いている。 （３）各特徴点の連結により特定される移動体の当該各
特徴点の、回転軸周りの回転角度の本来の時系列変化
を、複数の周期関数の形で、当該移動体の動作種別ごと
に保持した動きデータベースと、前記移動体の各特徴点
の動きを示す入力信号に対応の、当該各特徴点の回転軸
周りの回転角度の時系列変化を複数の周期関数の形で表
した簡易動きデータを生成する簡易動きデータ作成部
と、前記簡易動きデータ作成部により生成された簡易動
きデータと、前記動きデータベースから取り出した動作
種別ごとの動きデータとに基づいて、当該各データの対
応する特徴点同士の前記周期関数中の最大振幅を示す各
回転軸が同じものの個数が所定範囲内でかつ最大とな
る、動作種別の当該動きデータを選択する動きデータマ
ッチング処理部と、前記動きデータマッチング処理部に
より選択された動きデータをその後の画像処理に用いる
画像処理部と、を有することを特徴とする移動体の動き
データ処理装置 （４）前記動きデータマッチング処理部は、前記所定範
囲内の前記個数を持つ動きデータを選択できないとき、
当該動きデータの代わりに前記簡易動きデータを選択す
る、ことを特徴とする移動体の動きデータ処理装置
タ処理装置を用いている。 （３）各特徴点の連結により特定される移動体の当該各
特徴点の、回転軸周りの回転角度の本来の時系列変化
を、複数の周期関数の形で、当該移動体の動作種別ごと
に保持した動きデータベースと、前記移動体の各特徴点
の動きを示す入力信号に対応の、当該各特徴点の回転軸
周りの回転角度の時系列変化を複数の周期関数の形で表
した簡易動きデータを生成する簡易動きデータ作成部
と、前記簡易動きデータ作成部により生成された簡易動
きデータと、前記動きデータベースから取り出した動作
種別ごとの動きデータとに基づいて、当該各データの対
応する特徴点同士の前記周期関数中の最大振幅を示す各
回転軸が同じものの個数が所定範囲内でかつ最大とな
る、動作種別の当該動きデータを選択する動きデータマ
ッチング処理部と、前記動きデータマッチング処理部に
より選択された動きデータをその後の画像処理に用いる
画像処理部と、を有することを特徴とする移動体の動き
データ処理装置 （４）前記動きデータマッチング処理部は、前記所定範
囲内の前記個数を持つ動きデータを選択できないとき、
当該動きデータの代わりに前記簡易動きデータを選択す
る、ことを特徴とする移動体の動きデータ処理装置
【００１９】また、次の構成からなる記憶媒体を用いて
いる。 （５）各特徴点の連結により特定される移動体の簡易動
きデータに対応する動きデータを、当該各特徴点の回転
軸周りの回転角度の本来の時系列変化を複数の周期関数
の形で当該移動体の動作種別ごとに保持した動きデータ
ベースから選択する、ためのプログラムを格納したコン
ピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、コンピュー
タを、前記移動体の各特徴点の動きを示す入力信号に対
応の、当該各特徴点の回転軸周りの回転角度の時系列変
化を複数の周期関数の形で表した前記簡易動きデータを
生成する簡易動きデータ作成手段、及び前記簡易動きデ
ータ作成手段により生成された簡易動きデータと、前記
動きデータベースから取り出した動作種別ごとの動きデ
ータとに基づいて、当該各データの対応する特徴点同士
の前記周期関数中の最大振幅を示す各回転軸が同じもの
の個数が所定範囲内でかつ最大となる、動作種別の当該
動きデータを選択する動きデータマッチング処理手段、
として機能させるための移動体の動きデータ処理プログ
ラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
いる。 （５）各特徴点の連結により特定される移動体の簡易動
きデータに対応する動きデータを、当該各特徴点の回転
軸周りの回転角度の本来の時系列変化を複数の周期関数
の形で当該移動体の動作種別ごとに保持した動きデータ
ベースから選択する、ためのプログラムを格納したコン
ピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、コンピュー
タを、前記移動体の各特徴点の動きを示す入力信号に対
応の、当該各特徴点の回転軸周りの回転角度の時系列変
化を複数の周期関数の形で表した前記簡易動きデータを
生成する簡易動きデータ作成手段、及び前記簡易動きデ
ータ作成手段により生成された簡易動きデータと、前記
動きデータベースから取り出した動作種別ごとの動きデ
ータとに基づいて、当該各データの対応する特徴点同士
の前記周期関数中の最大振幅を示す各回転軸が同じもの
の個数が所定範囲内でかつ最大となる、動作種別の当該
動きデータを選択する動きデータマッチング処理手段、
として機能させるための移動体の動きデータ処理プログ
ラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体
【００２０】本発明は、このような構成をとることによ
り、利用者が、ある動きを示す大雑把な情報を簡易動き
デ−タ作成部に入力すれば、その入力内容との相似の程
度が高い動きデ−タを動きデ−タベースから選択してこ
れに基づく高精度の動き画像を提供することを基本にし
ている。
り、利用者が、ある動きを示す大雑把な情報を簡易動き
デ−タ作成部に入力すれば、その入力内容との相似の程
度が高い動きデ−タを動きデ−タベースから選択してこ
れに基づく高精度の動き画像を提供することを基本にし
ている。
【００２１】
【発明の実施の形態】図１乃至図７を参照して本発明の
実施の形態を説明する。図１は、本発明の、関節体の動
きデ−タ処理システムの概要を示す説明図である。
実施の形態を説明する。図１は、本発明の、関節体の動
きデ−タ処理システムの概要を示す説明図である。
【００２２】図１において、２１は、カメラであり、利
用者の動きを撮影して簡易動きデ−タ作成部２２に入力
している。２２は、簡易動きデ−タ作成部であり、回転
角度デ−タ生成部２３および波形解析部２４などからな
っている。２３は、回転角度デ−タ生成部であり、カメ
ラ１で求めた各時刻の画像中の各関節位置をそれぞれの
初期位置からのＸ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転角度に変換して
いる（図９参照）。なお、回転角度算出のときの基準位
置としては各関節の初期位置に限定されず、算出対象位
置の撮影時刻より前の任意の時刻の関節位置をこの基準
位置にしてもよい。２４は、波形解析部であり、ＦＦＴ
(Fast Fourier Transform)やＤＣＴ(Discrete Cosine T
ransform) などの波形解析法を用いることによって、回
転角度デ−タ生成部２３の出力を正弦波などの周期関数
を重ね合わせたかたちに変換し、これら周期関数の振
幅、各速度、位相などを要素とする簡易動きデ−タを作
成している。２５は、動きデ−タベース作成部であり、
簡易動きデ−タ作成部２２と同じように、回転角度デ−
タ生成部２６や波形解析部２７などからなっている。２
６は、回転角度デ−タ生成部であり、関節体の動作ごと
に入力される各関節の高精度の時系列位置デ−タを、回
転角度デ−タ生成部２３と同じように、それぞれの関節
の初期位置からのＸ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転角度に変換し
ている。なお、前述のように初期位置に代えて他の時刻
の関節位置を用いてもよい。２７は、波形解析部であ
り、回転角度デ−タ生成部２６の出力を波形解析部２４
と同じように周期関数に変換し、これら周期関数の振
幅、各速度、位相などを要素とする動きデ−タを関節体
の動作ごとに作成している。２８は、動きデ−タベース
であり、関節体の各種動作（例えばおじぎをする、座る
など）を個々に表現するために動きデ−タベース作成部
２５で生成した、動作単位の動きデ−タを有している
（図４参照）。２９は、動きデ−タマッチング処理部で
あり、動きデ−タ検索部３０や描画用回転行列生成部３
１などからなっている。３０は、動きデ−タ検索部であ
り、動きデ−タベース２８の各動作の動きデ−タの中で
簡易動きデ−タとの相似の程度が最大となるものを選択
している（図６参照）。なお、この最大となる相似の程
度が所定値以下の場合にはその代わりに簡易動きデ−タ
を「動きデ−タ」として選択する。３１は、描画用回転
行列生成部であり、選択した動きデ−タに対応の回転行
列を求めている。３２は、描画処理部であり、ＣＧデ−
タ保持部３３やＣＧデ−タ変換処理部３４などからなっ
ている。３３は、ＣＧデ−タ保持部であり、関節体の初
期位置でのポリゴンデ−タや、関節体の色・質感などの
表面属性デ−タなどを保持している。３４は、ＣＧデ−
タ変換処理部であり、このポリゴンデ−タに描画用の前
記回転行列を適用するとともに、表面属性デ−タの色な
どを付加した形の描画用デ−タを生成している。
用者の動きを撮影して簡易動きデ−タ作成部２２に入力
している。２２は、簡易動きデ−タ作成部であり、回転
角度デ−タ生成部２３および波形解析部２４などからな
っている。２３は、回転角度デ−タ生成部であり、カメ
ラ１で求めた各時刻の画像中の各関節位置をそれぞれの
初期位置からのＸ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転角度に変換して
いる（図９参照）。なお、回転角度算出のときの基準位
置としては各関節の初期位置に限定されず、算出対象位
置の撮影時刻より前の任意の時刻の関節位置をこの基準
位置にしてもよい。２４は、波形解析部であり、ＦＦＴ
(Fast Fourier Transform)やＤＣＴ(Discrete Cosine T
ransform) などの波形解析法を用いることによって、回
転角度デ−タ生成部２３の出力を正弦波などの周期関数
を重ね合わせたかたちに変換し、これら周期関数の振
幅、各速度、位相などを要素とする簡易動きデ−タを作
成している。２５は、動きデ−タベース作成部であり、
簡易動きデ−タ作成部２２と同じように、回転角度デ−
タ生成部２６や波形解析部２７などからなっている。２
６は、回転角度デ−タ生成部であり、関節体の動作ごと
に入力される各関節の高精度の時系列位置デ−タを、回
転角度デ−タ生成部２３と同じように、それぞれの関節
の初期位置からのＸ，Ｙ，Ｚ軸回りの回転角度に変換し
ている。なお、前述のように初期位置に代えて他の時刻
の関節位置を用いてもよい。２７は、波形解析部であ
り、回転角度デ−タ生成部２６の出力を波形解析部２４
と同じように周期関数に変換し、これら周期関数の振
幅、各速度、位相などを要素とする動きデ−タを関節体
の動作ごとに作成している。２８は、動きデ−タベース
であり、関節体の各種動作（例えばおじぎをする、座る
など）を個々に表現するために動きデ−タベース作成部
２５で生成した、動作単位の動きデ−タを有している
（図４参照）。２９は、動きデ−タマッチング処理部で
あり、動きデ−タ検索部３０や描画用回転行列生成部３
１などからなっている。３０は、動きデ−タ検索部であ
り、動きデ−タベース２８の各動作の動きデ−タの中で
簡易動きデ−タとの相似の程度が最大となるものを選択
している（図６参照）。なお、この最大となる相似の程
度が所定値以下の場合にはその代わりに簡易動きデ−タ
を「動きデ−タ」として選択する。３１は、描画用回転
行列生成部であり、選択した動きデ−タに対応の回転行
列を求めている。３２は、描画処理部であり、ＣＧデ−
タ保持部３３やＣＧデ−タ変換処理部３４などからなっ
ている。３３は、ＣＧデ−タ保持部であり、関節体の初
期位置でのポリゴンデ−タや、関節体の色・質感などの
表面属性デ−タなどを保持している。３４は、ＣＧデ−
タ変換処理部であり、このポリゴンデ−タに描画用の前
記回転行列を適用するとともに、表面属性デ−タの色な
どを付加した形の描画用デ−タを生成している。
【００２３】動きデ−タベース２８は図１０と同様のも
のでもよく、この場合、 ・簡易動きデ−タ作成部２２と動きデ−タベース作成部
２５の波形解析部２４、２７の動作は不要であり、 ・簡易動きデ−タとの相似の程度を算出するに際して
は、例えば簡易動きデ−タと（動きデ−タベースの各動
作の）動きデ−タとの、対応関節の対応時刻ごとの回転
角度デ−タ同士に最小二乗法を適用すればよい。
のでもよく、この場合、 ・簡易動きデ−タ作成部２２と動きデ−タベース作成部
２５の波形解析部２４、２７の動作は不要であり、 ・簡易動きデ−タとの相似の程度を算出するに際して
は、例えば簡易動きデ−タと（動きデ−タベースの各動
作の）動きデ−タとの、対応関節の対応時刻ごとの回転
角度デ−タ同士に最小二乗法を適用すればよい。
【００２４】なお、簡易動きデ−タの個数（作成対象時
刻数）は動きデ−タベースの各動作についての動きデ−
タのそれより少なくてもよい。また、従来と同様の動き
デ−タベースを用いる場合の回転角度は勿論のこと、周
期関数の振幅、各速度、位相などを要素とする簡易動き
デ−タや動きデ−タを用いる場合の当該周期関数の基と
なる回転角度は簡易動きデ−タ作成部２２のワーク領域
（図示省略）や動きデ−タベース２８に保持されてい
る。
刻数）は動きデ−タベースの各動作についての動きデ−
タのそれより少なくてもよい。また、従来と同様の動き
デ−タベースを用いる場合の回転角度は勿論のこと、周
期関数の振幅、各速度、位相などを要素とする簡易動き
デ−タや動きデ−タを用いる場合の当該周期関数の基と
なる回転角度は簡易動きデ−タ作成部２２のワーク領域
（図示省略）や動きデ−タベース２８に保持されてい
る。
【００２５】図２は、関節体の簡易動きデ−タの作成に
用いる位置デ−タ例を示す説明図である。例えば、関節
１の位置は、 ・Ｘ座標が「 0.0、 5.0・・・・・・・・・ 6.
7」 ・Ｘ座標が「 10.0、 20.0・・・・・・・・・ 12.
6」 ・Ｘ座標が「ー 5.0、 0.1・・・・・・・・・ 5.
3」 の時系列デ−タで変化し、その初期位置は（0.0 、9.8
、−4.7 ）である。
用いる位置デ−タ例を示す説明図である。例えば、関節
１の位置は、 ・Ｘ座標が「 0.0、 5.0・・・・・・・・・ 6.
7」 ・Ｘ座標が「 10.0、 20.0・・・・・・・・・ 12.
6」 ・Ｘ座標が「ー 5.0、 0.1・・・・・・・・・ 5.
3」 の時系列デ−タで変化し、その初期位置は（0.0 、9.8
、−4.7 ）である。
【００２６】図３は、図２の位置デ−タに対応した周期
関数形式の簡易動きデ−タを示す説明図である。例え
ば、関節１のｘ軸回りの回転角度の時系列変化を表す周
期関数は、 ・振幅「 5.0」、角速度「 0.2」、位相「 0.0」の正弦
関数 ・振幅「 7.5」、角速度「 0.4」、位相「 0.3」の正弦
関数 などである。
関数形式の簡易動きデ−タを示す説明図である。例え
ば、関節１のｘ軸回りの回転角度の時系列変化を表す周
期関数は、 ・振幅「 5.0」、角速度「 0.2」、位相「 0.0」の正弦
関数 ・振幅「 7.5」、角速度「 0.4」、位相「 0.3」の正弦
関数 などである。
【００２７】図４は、動きデ−タベースのデ−タ例を示
す説明図であり、ここでは関節体の個々の動作に対応し
た各関節の各回転軸周りの回転角度の時系列変化を図９
のようにそのまま用いるのではなく、この時系列変化を
例えばフーリエ解析することにより得られる正弦波など
の複数の周期関数それぞれの振幅、角速度、位相からな
る時系列デ−タを用いている。
す説明図であり、ここでは関節体の個々の動作に対応し
た各関節の各回転軸周りの回転角度の時系列変化を図９
のようにそのまま用いるのではなく、この時系列変化を
例えばフーリエ解析することにより得られる正弦波など
の複数の周期関数それぞれの振幅、角速度、位相からな
る時系列デ−タを用いている。
【００２８】例えば、関節体の動作１のときの関節１の
ｘ軸回りの回転角度の時系列変化を表す周期関数は、 ・振幅「0.5 」、角速度「0.1 」、位相「1.2 」の正弦
関数 ・振幅「0.3 」、角速度「0.2 」、位相「2.5 」の正弦
関数 などである。
ｘ軸回りの回転角度の時系列変化を表す周期関数は、 ・振幅「0.5 」、角速度「0.1 」、位相「1.2 」の正弦
関数 ・振幅「0.3 」、角速度「0.2 」、位相「2.5 」の正弦
関数 などである。
【００２９】図５は、簡易動きデ−タ作成部２２の処理
手順を示す説明図であり、その内容は次のようになって
いる。 (1) 各時刻ｔにおける関節体の入力画像からその各関節
の３次元位置デ−タを求める（図２参照）。 (2) 各関節について、この３次元位置デ−タと初期時刻
のそれとの間の変換行列Ｒを求める（図９参照）。 (3) この変換行列Ｒの各要素の値に基づいて、各時刻ｔ
の各関節の位置が、その初期時刻の状態からＸ，Ｙ，Ｚ
の各軸の回りにどの程度回転したかを示す回転角度Ａ、
Ｂ、Ｃを求める（図９参照）。 (4) 関節ごとに、各時刻ｔのこの回転角度Ａ、Ｂ、Ｃか
らなる回転角度デ−タを保持する。
手順を示す説明図であり、その内容は次のようになって
いる。 (1) 各時刻ｔにおける関節体の入力画像からその各関節
の３次元位置デ−タを求める（図２参照）。 (2) 各関節について、この３次元位置デ−タと初期時刻
のそれとの間の変換行列Ｒを求める（図９参照）。 (3) この変換行列Ｒの各要素の値に基づいて、各時刻ｔ
の各関節の位置が、その初期時刻の状態からＸ，Ｙ，Ｚ
の各軸の回りにどの程度回転したかを示す回転角度Ａ、
Ｂ、Ｃを求める（図９参照）。 (4) 関節ごとに、各時刻ｔのこの回転角度Ａ、Ｂ、Ｃか
らなる回転角度デ−タを保持する。
【００３０】ステップ(1) の３次元位置デ−タは、例え
ば２台の固定カメラで利用者を撮影したときのそれぞれ
の画面上での関節の位置と当該固定カメラの位置に対し
て三角測量の原理を適用することにより求まる。
ば２台の固定カメラで利用者を撮影したときのそれぞれ
の画面上での関節の位置と当該固定カメラの位置に対し
て三角測量の原理を適用することにより求まる。
【００３１】なお、簡易動きデ−タ作成部２２に入力さ
れる関節体画像から各関節を特定するためには、 ・撮影対象としての利用者の各関節の部分にマーカを設
けておく ・入力画像の各関節の部分をマウスなどで指示する などの手法を用いる。
れる関節体画像から各関節を特定するためには、 ・撮影対象としての利用者の各関節の部分にマーカを設
けておく ・入力画像の各関節の部分をマウスなどで指示する などの手法を用いる。
【００３２】また、簡易動きデ−タ作成部１への入力と
しては、利用者に関する撮影画像の他に、利用者が所定
のアルゴリズムを用いて作成した３次元の関節体画像な
どでもよい。
しては、利用者に関する撮影画像の他に、利用者が所定
のアルゴリズムを用いて作成した３次元の関節体画像な
どでもよい。
【００３３】図６は、周期関数形式で表現した簡易動き
データおよび動きデータベースに対する動きデータマッ
チング処理部の処理手順を示す説明図であり、その内容
は次のようになっている。 (11)簡易動きデータの、各関節についての周期関数の中
でその振幅が最大となる関数に対応の回転軸（図３の場
合、関節１はｘ軸，関節１７はｚ軸）を選択し、それら
を関節順に並べた形の回転軸パターンを求めて、次のス
テップに進む。 (12)動きデータベースの動作ごとに、各関節についての
周期関数の中でその振幅が最大となる関数に対応の回転
軸（図４の場合、関節１は最大振幅「1.0 」に対応のｙ
軸，関節１７は最大振幅「0.9 」に対応のｙ軸またはｚ
軸）を選択し、それらを関節順に並べた形の回転軸パタ
ーンを求めて、次のステップに進む。 (13)ステップ(12)で求めた動作ごとの回転軸パターンの
中でステップ(11)のそれとの相似の程度が最も高いもの
を選択して、次のステップに進む。 (14)選択した回転軸パターンについての相似の程度が基
準値以上であるかどうかを判断し、「YES 」の場合は次
のステップに進み、「NO」の場合はステップ(18)に進
む。 (15)ステップ(13)で選択した回転軸パターンの個数が
「単数」であるかどうかを判断し、「YES 」の場合はス
テップ(17)に進み、「NO」の場合は次のステップに進
む。 (16)ステップ(13)で選択した回転軸パターンのそれぞれ
について、その構成要素の回転軸がステップ(11)のそれ
と一致している部分、例えば、ステップ(13)で選択した
動作１と動作４の回転軸パターンが関節１から順に、 「ｘ，ｘ，ｚ，ｙ・・・ｘ，ｙ（動作１）」 「ｘ，ｚ，ｚ，ｙ・・・ｚ，ｙ（動作４）」であり、 また、簡易動きデータのそれが関節１から順に、 「ｘ，ｘ，ｚ，ｙ・・・ｚ，ｙ」であるとき、 ・動作１については「ｘ，ｘ，ｚ，ｙ・・・−，ｙ」の
ｘ，ｙ，ｚ部分に対応の各関節、 ・動作４については「ｘ，−，ｚ，ｙ・・・ｚ，ｙ」の
ｘ，ｙ，ｚ部分に対応の各関節、での選択周期関数の角
速度や位相と、簡易動きデータの対応関節の周期関数の
角速度や位相とに最小二乗法を適用してその値が最小と
なる回転軸パターンを選択して、次のステップに進む。 (17)この回転軸パターンの回転角度データに対応の回転
行列（図９参照）を作成して、ステップ(19)に進む。な
お、このときの回転角度データは動きデータベースに用
意されており、また、回転行列は時系列データとなる。 (18)簡易動きデータ作成の際に求めた回転角度データに
対応の回転行列（図９参照）を作成して、次のステップ
に進む。なお、このときの回転行列は時系列データとな
る。 (19)この回転行列を描画処理部３２に送る。
データおよび動きデータベースに対する動きデータマッ
チング処理部の処理手順を示す説明図であり、その内容
は次のようになっている。 (11)簡易動きデータの、各関節についての周期関数の中
でその振幅が最大となる関数に対応の回転軸（図３の場
合、関節１はｘ軸，関節１７はｚ軸）を選択し、それら
を関節順に並べた形の回転軸パターンを求めて、次のス
テップに進む。 (12)動きデータベースの動作ごとに、各関節についての
周期関数の中でその振幅が最大となる関数に対応の回転
軸（図４の場合、関節１は最大振幅「1.0 」に対応のｙ
軸，関節１７は最大振幅「0.9 」に対応のｙ軸またはｚ
軸）を選択し、それらを関節順に並べた形の回転軸パタ
ーンを求めて、次のステップに進む。 (13)ステップ(12)で求めた動作ごとの回転軸パターンの
中でステップ(11)のそれとの相似の程度が最も高いもの
を選択して、次のステップに進む。 (14)選択した回転軸パターンについての相似の程度が基
準値以上であるかどうかを判断し、「YES 」の場合は次
のステップに進み、「NO」の場合はステップ(18)に進
む。 (15)ステップ(13)で選択した回転軸パターンの個数が
「単数」であるかどうかを判断し、「YES 」の場合はス
テップ(17)に進み、「NO」の場合は次のステップに進
む。 (16)ステップ(13)で選択した回転軸パターンのそれぞれ
について、その構成要素の回転軸がステップ(11)のそれ
と一致している部分、例えば、ステップ(13)で選択した
動作１と動作４の回転軸パターンが関節１から順に、 「ｘ，ｘ，ｚ，ｙ・・・ｘ，ｙ（動作１）」 「ｘ，ｚ，ｚ，ｙ・・・ｚ，ｙ（動作４）」であり、 また、簡易動きデータのそれが関節１から順に、 「ｘ，ｘ，ｚ，ｙ・・・ｚ，ｙ」であるとき、 ・動作１については「ｘ，ｘ，ｚ，ｙ・・・−，ｙ」の
ｘ，ｙ，ｚ部分に対応の各関節、 ・動作４については「ｘ，−，ｚ，ｙ・・・ｚ，ｙ」の
ｘ，ｙ，ｚ部分に対応の各関節、での選択周期関数の角
速度や位相と、簡易動きデータの対応関節の周期関数の
角速度や位相とに最小二乗法を適用してその値が最小と
なる回転軸パターンを選択して、次のステップに進む。 (17)この回転軸パターンの回転角度データに対応の回転
行列（図９参照）を作成して、ステップ(19)に進む。な
お、このときの回転角度データは動きデータベースに用
意されており、また、回転行列は時系列データとなる。 (18)簡易動きデータ作成の際に求めた回転角度データに
対応の回転行列（図９参照）を作成して、次のステップ
に進む。なお、このときの回転行列は時系列データとな
る。 (19)この回転行列を描画処理部３２に送る。
【００３４】ステップ(13)における相似の程度を求める
際には、例えば対応する関節の振幅が最大となる回転軸
が等しいものの個数を相似の値として用いる。例えば、
「ｘ，ｘ，ｚ，ｙ，ｘ，ｙ」と「ｘ，ｚ，ｚ，ｙ，ｚ，
ｙ」との相似の値は「ｘ，−，ｚ，ｙ，−，ｙ」」の
「４」となる。
際には、例えば対応する関節の振幅が最大となる回転軸
が等しいものの個数を相似の値として用いる。例えば、
「ｘ，ｘ，ｚ，ｙ，ｘ，ｙ」と「ｘ，ｚ，ｚ，ｙ，ｚ，
ｙ」との相似の値は「ｘ，−，ｚ，ｙ，−，ｙ」」の
「４」となる。
【００３５】描画処理部３２のＣＧデ−タ変換処理部３
４は、前述のように、動きデ−タマッチング処理部２９
から送られた描画用の回転行列をポリゴンデ−タに適用
して、表面属性デ−タの色などを付加した形の描画用デ
−タを生成する。
４は、前述のように、動きデ−タマッチング処理部２９
から送られた描画用の回転行列をポリゴンデ−タに適用
して、表面属性デ−タの色などを付加した形の描画用デ
−タを生成する。
【００３６】図７は、コンピュ−タ読み取り可能な記憶
媒体からプログラムを読み取って実行するコンピュ−タ
システムの概要を示す説明図であり、４０はコンピュ−
タシステム、４１はＣＰＵやディスクドライブ装置など
を内蔵した本体部、４２は本体部４１からの指示により
画像を表示するディスプレイ、４２ａは表示画面、４３
はコンピュ−タシステム４０に種々の情報を入力するた
めのキ−ボ−ド、４４は表示画面４２ａ上の任意の位置
を指定するマウス、４５は外部のデ−タベ−ス（ＤＡＳ
Ｄなどの回線先メモリ）、４６は外部のデ−タベ−ス４
５にアクセスするモデム、４７はＣＤ−ＲＯＭやフロッ
ピ−ディスクなどの可搬型記憶媒体をそれぞれ示してい
る。
媒体からプログラムを読み取って実行するコンピュ−タ
システムの概要を示す説明図であり、４０はコンピュ−
タシステム、４１はＣＰＵやディスクドライブ装置など
を内蔵した本体部、４２は本体部４１からの指示により
画像を表示するディスプレイ、４２ａは表示画面、４３
はコンピュ−タシステム４０に種々の情報を入力するた
めのキ−ボ−ド、４４は表示画面４２ａ上の任意の位置
を指定するマウス、４５は外部のデ−タベ−ス（ＤＡＳ
Ｄなどの回線先メモリ）、４６は外部のデ−タベ−ス４
５にアクセスするモデム、４７はＣＤ−ＲＯＭやフロッ
ピ−ディスクなどの可搬型記憶媒体をそれぞれ示してい
る。
【００３７】プログラムを格納する記憶媒体としては、
・プログラム提供者側のデ−タベ−ス４５（回線先メモ
リ） ・可搬型記憶媒体４７ ・本体部４１の側のメモリ などのいずれでもよく、当該プログラムは本体部４１に
ロ−デイングされてその主メモリ上で実行される。
リ） ・可搬型記憶媒体４７ ・本体部４１の側のメモリ などのいずれでもよく、当該プログラムは本体部４１に
ロ−デイングされてその主メモリ上で実行される。
【００３８】
【発明の効果】本発明は、このように、利用者は移動体
の任意の動きをおおざっぱに入力するだけとし、後はこ
の入力に対応した動きデ−タを動きデ−タベースの中か
ら自動選択して描画処理に用いるようにし、また、対応
する動きデ−タが動きデ−タベースに用意されていない
ときは当該入力の内容から動きデ−タを作成しているの
で、移動体の動きデ−タ作成に際しての利用者の入力操
作をより簡便で自由度の高いものにすることができる。
の任意の動きをおおざっぱに入力するだけとし、後はこ
の入力に対応した動きデ−タを動きデ−タベースの中か
ら自動選択して描画処理に用いるようにし、また、対応
する動きデ−タが動きデ−タベースに用意されていない
ときは当該入力の内容から動きデ−タを作成しているの
で、移動体の動きデ−タ作成に際しての利用者の入力操
作をより簡便で自由度の高いものにすることができる。
【図１】本発明の、関節体の動きデ−タ処理システムの
概要を示す説明図である。
概要を示す説明図である。
【図２】本発明の、関節体の簡易動きデ−タの作成に用
いる位置デ−タ例を示す説明図である。
いる位置デ−タ例を示す説明図である。
【図３】本発明の、図２の位置デ−タに対応した周期関
数形式の簡易動きデ−タを示す説明図である。
数形式の簡易動きデ−タを示す説明図である。
【図４】本発明の、周期関数形式で表現した動きデ−タ
ベースのデ−タ例を示す説明図である。
ベースのデ−タ例を示す説明図である。
【図５】本発明の、簡易動きデ−タ作成部の処理手順を
示す説明図である。
示す説明図である。
【図６】本発明の、周期関数形式で表現した簡易動きデ
−タおよび動きデ−タベースに対する動きデ−タマッチ
ング処理部の処理手順を示す説明図である。
−タおよび動きデ−タベースに対する動きデ−タマッチ
ング処理部の処理手順を示す説明図である。
【図７】本発明の、コンピュ−タ読み取り可能な記憶媒
体からプログラムを読み取って実行するコンピュ−タシ
ステムの概要を示す説明図である。
体からプログラムを読み取って実行するコンピュ−タシ
ステムの概要を示す説明図である。
【図８】人間を例にとった関節体モデルを示す説明図で
ある。
ある。
【図９】ある関節が初期位置から任意の位置へ移動した
ときの回転角度（Ａ，Ｂ，Ｃ）を求める手法を示す説明
図である。
ときの回転角度（Ａ，Ｂ，Ｃ）を求める手法を示す説明
図である。
【図１０】各関節の回転角度の時系列変化そのものを用
いた動きデ−タ例を示す説明図である。
いた動きデ−タ例を示す説明図である。
図１において、
２１・・・カメラ
２２・・・簡易動きデ−タ作成部
２３・・・回転角度デ−タ生成部
２４・・・波形解析部
２５・・・動きデ−タベース作成部
２６・・・回転角度デ−タ生成部
２７・・・波形解析部
２８・・・動きデ−タベース
２９・・・動きデ−タマッチング処理部
３０・・・動きデ−タ検索部
３１・・・描画用回転行列生成部
３２・・・描画処理部
３３・・・ＣＧデ−タ保持部
３４・・・ＣＧデ−タ変換処理部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G06T 1/00
G06T 7/00 - 7/60
G06T 11/60 - 17/50
B25J 1/00 - 21/02
ＪＳＴＰＬＵＳファイル（ＪＯＩＳ)
Claims (5)
- 【請求項１】 各特徴点の連結により特定される移動体
の当該各特徴点の回転軸周りの回転角度の本来の時系列
変化を、複数の周期関数の形で、当該移動体の動作種別
ごとに保持した動きデータベースを用意し、 簡易動きデータ作成部が、 前記移動体の各特徴点の動き
を示す入力信号に対応の、当該各特徴点の回転軸周りの
回転角度の時系列変化を複数の周期関数の形で表した簡
易動きデータを生成し、動きデータマッチング処理部が、前記簡易動きデータ作
成部により生成された簡易動きデータと、前記動きデー
タベースから取り出した動作種別ごとの動きデータとに
基づいて、当該各データの対応する特徴点同士の前記周
期関数中の最大振幅を示す各回転軸が同じものの個数が
所定範囲内でかつ最大となる、動作種別の当該動きデー
タを選択し、画像処理部が、前記動きデータマッチング処理部により
選択された 動きデータをその後の画像処理に用いる、 ことを特徴とする移動体の動きデータ処理方法。 - 【請求項２】 前記動きデータマッチング処理部は、前
記所定範囲内の前記個数を持つ動きデータを選択できな
いとき、当該動きデータの代わりに前記簡易動きデータ
を選択する、 ことを特徴とする請求項１記載の移動体の動きデータ処
理方法。 - 【請求項３】 各特徴点の連結により特定される移動体
の当該各特徴点の、回転軸周りの回転角度の本来の時系
列変化を、複数の周期関数の形で、当該移動体の動作種
別ごとに保持した動きデータベースと、 前記移動体の各特徴点の動きを示す入力信号に対応の、
当該各特徴点の回転軸周りの回転角度の時系列変化を複
数の周期関数の形で表した簡易動きデータを生成する簡
易動きデータ作成部と、前記簡易動きデータ作成部により生成された簡易動きデ
ータと、前記動きデータベースから取り出した動作種別
ごとの動きデータとに基づいて、当該各データの対応す
る特徴点同士の前記周期関数中の最大振幅を示す各回転
軸が同じものの個数が 所定範囲内でかつ最大となる、動
作種別の当該動きデータを選択する動きデータマッチン
グ処理部と、前記動きデータマッチング処理部により選択された 動き
データをその後の画像処理に用いる画像処理部と、 を有することを特徴とする移動体の動きデータ処理装
置。 - 【請求項４】 前記動きデータマッチング処理部は、前
記所定範囲内の前記個数を持つ動きデータを選択できな
いとき、当該動きデータの代わりに前記簡易動きデータ
を選択する、 ことを特徴とする請求項３記載の移動体の動きデータ処
理装置。 - 【請求項５】 各特徴点の連結により特定される移動体
の簡易動きデータに対応する動きデータを、当該各特徴
点の回転軸周りの回転角度の本来の時系列変化を複数の
周期関数の形で当該移動体の動作種別ごとに保持した動
きデータベースから選択する、ためのプログラムを格納
したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体であって、 コンピュータを、 前記移動体の各特徴点の動きを示す入力信号に対応の、
当該各特徴点の回転軸周りの回転角度の時系列変化を複
数の周期関数の形で表した前記簡易動きデータを生成す
る簡易動きデータ作成手段、及び 前記簡易動きデータ作
成手段により生成された簡易動きデータと、前記動きデ
ータベースから取り出した動作種別ごとの動きデータと
に基づいて、当該各データの対応する特徴点同士の前記
周期関数中の最大振幅を示す各回転軸が同じものの個数
が所定範囲内でかつ最大となる、動作種別の当該動きデ
ータを選択する動きデータマッチング処理手段、 として機能させるための移動体の動きデータ処理 プログ
ラムを格納したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24373897A JP3486644B2 (ja) | 1996-09-10 | 1997-09-09 | 移動体の動きデータ処理方法ならびにそのための動きデータ処理装置および記憶媒体 |
Applications Claiming Priority (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8-238909 | 1996-09-10 | ||
| JP23890996 | 1996-09-10 | ||
| JP24373897A JP3486644B2 (ja) | 1996-09-10 | 1997-09-09 | 移動体の動きデータ処理方法ならびにそのための動きデータ処理装置および記憶媒体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10143679A JPH10143679A (ja) | 1998-05-29 |
| JP3486644B2 true JP3486644B2 (ja) | 2004-01-13 |
Family
ID=26533977
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24373897A Expired - Fee Related JP3486644B2 (ja) | 1996-09-10 | 1997-09-09 | 移動体の動きデータ処理方法ならびにそのための動きデータ処理装置および記憶媒体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3486644B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100463819B1 (ko) * | 2002-07-18 | 2004-12-29 | 한국과학기술원 | 율동의 리듬분석방법, 연속성을 고려한 동작전이방법 및그를 이용한 비트분석 기반의 율동과 음악의 동기화방법 |
| KR100483806B1 (ko) * | 2002-07-18 | 2005-04-20 | 한국과학기술원 | 예제동작을 이용한 영상기반 동작복원방법 |
-
1997
- 1997-09-09 JP JP24373897A patent/JP3486644B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH10143679A (ja) | 1998-05-29 |
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|---|---|---|---|
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