JP3481367B2 - Robot teaching operation panel - Google Patents
Robot teaching operation panelInfo
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Description
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの教示ある
いは操作を行うロボット教示操作盤に関する。BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a robot teaching operation panel for teaching or operating a robot.
【0002】[0002]
【従来の技術】ロボットの教示操作盤としては、教示用
の操作パネル、簡易なキャラクタ表示装置等が設けられ
ていた。そして、これらの教示操作盤を使用して、ロボ
ットのアームの動きを見ながら教示及び操作を行ってき
た。2. Description of the Related Art As a teaching operation panel of a robot, an operation panel for teaching, a simple character display device, etc. are provided. Then, using these teaching operation panels, teaching and operation have been performed while watching the movement of the robot arm.
【0003】また、キャラクタ表示装置を使用して、ア
ラームを表示している。An alarm is displayed using a character display device.
【0004】[0004]
【発明が解決しようとする課題】しかし、従来のキャラ
クタ表示装置は表示部が小さく、内容もキャラクタのみ
であるので、アラーム内容を単に表示するものであり、
オペレータはアラーム内容を見て、保守マニュアル等を
使用して、原因の調査あるいは復旧を行っていた。However, since the conventional character display device has a small display portion and the contents are only characters, the alarm contents are simply displayed.
The operator looked at the content of the alarm and used a maintenance manual or the like to investigate or recover the cause.
【0005】本願発明は上記の点に鑑みなされたもので
あり、アラームの原因の究明が容易にできるロボット教
示操作盤を提供することを目的とする。また、本願発明
の他の目的はアラーム発生時に復旧手順を自動的にオペ
レータに指示できるロボット教示操作盤を提供すること
である。The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to provide a robot teaching operation panel in which the cause of an alarm can be easily investigated. Another object of the present invention is to provide a robot teaching pendant that can automatically instruct a recovery procedure to an operator when an alarm occurs.
【0006】さらに、本願発明の他の目的は復旧操作箇
所をグラフィック表示できるロボット教示操作盤を提供
することである。Further, another object of the present invention is to provide a robot teaching operation panel which can graphically display a restoration operation portion.
【0007】[0007]
【課題を解決するための手段】本発明では上記課題を解
決するために、ロボットの教示あるいは操作を行うロボ
ット教示操作盤において、アラーム処理に必要なアラー
ム処理データを記憶し、アラーム情報を受けてそのアラ
ーム処理に必要なアラーム処理データを出力するアラー
ム処理データ記億手段と、前記アラーム処理データを受
けて、アラーム表示データを生成するアラーム表示デー
タ生成手段と、前記アラーム処理データを受けて、アラ
ームの種別を特定するための調査項目データを生成する
調査項目データ生成手段と、前記アラーム処理データを
受けて、アラーム要因の究明のためにロボット制御装置
の内部状態を調査し、アラーム要因データを生成するア
ラーム要因調査手段と、前記調査項目に従って、オぺレ
ータが調査データを入力する調査データ入力手段と、前
記アラーム処理データと前記アラーム要因データと前記
調査データを受けて、アラームの原因を判断するアラー
ム原因判断手段と、前記アラーム原因と前記アラーム処
理データを受けて、復旧手順データを生成する復旧手順
データ生成手段と、前記アラーム表示データと前記調査
項目データと前記アラーム原因及び前記復旧手順データ
を表示する表示装置とを有することを特徴とするロボッ
ト教示操作盤が提供される。According to the present invention, in order to solve the above problems, in a robot teaching operation panel for teaching or operating a robot, alarm processing data necessary for alarm processing is stored and alarm information is received. That ara
Alarm processing data storage means for outputting alarm processing data required for alarm processing , alarm display data generating means for receiving the alarm processing data and generating alarm display data, and alarm processing data for receiving the alarm processing data Investigation item data generating means for generating investigation item data for specifying the type of the robot and the alarm processing data, and inspects the internal state of the robot controller for investigation of the alarm factor and generates alarm factor data. Alarm factor investigation means, and investigation data input means for the operator to enter investigation data in accordance with the investigation item; and the alarm processing data, the alarm factor data, and the investigation data to determine the cause of the alarm. Receiving the alarm cause judgment means, the alarm cause and the alarm processing data Provided is a robot teaching operation panel comprising: a recovery procedure data generating means for generating recovery procedure data; and a display device for displaying the alarm display data, the investigation item data, the alarm cause and the recovery procedure data. To be done.
【0008】ここで、アラーム処理データ記憶手段はロ
ボット制御装置が発生するアラームに対する内容や、復
旧のための情報が記憶される。アラーム表示データ生成
手段はアラーム発生をオペレータに知らせるためのアラ
ーム表示データを生成する。調査項目データ生成手段は
アラームの種別をオペレータに知らせるための調査項目
データを生成する。アラーム要因調査手段はロボット制
御装置の内部状態のアラーム要因を調査する。調査デー
タ入力手段は調査項目データに基づいてオペレータが調
査データを入力する。アラーム原因判断手段は最終的な
アラーム原因を判断する。復旧手順データ生成手段はア
ラーム原因に対する復旧手順データを生成する。Here, the alarm processing data storage means stores the contents of the alarm generated by the robot controller and the information for restoration. The alarm display data generating means generates alarm display data for notifying the operator of the alarm occurrence. The survey item data generation means generates survey item data for notifying the operator of the alarm type. The alarm factor investigation means investigates the alarm factor of the internal state of the robot controller. The survey data input means allows the operator to input survey data based on the survey item data. The alarm cause determining means determines the final cause of the alarm. The recovery procedure data generating means generates recovery procedure data for the cause of the alarm.
【0009】[0009]
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。図1は本願発明の概念図である。
ロボット教示操作盤10はアラーム処理データを記憶す
るアラーム処理データ記憶手段1と、アラーム表示デー
タを生成するアラーム表示データ生成手段2と、アラー
ムに対応する調査項目を生成する調査項目データ生成手
段3と、ロボット制御装置60の内部状態を調査するア
ラーム要因調査手段4と、オペレータが調査データを入
力する調査データ入力手段5と、アラームの原因を判断
するアラーム原因判断手段6と、アラーム状態からの復
旧手順データを生成する復旧手順データ生成手段7と、
表示装置40とで構成される。BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. FIG. 1 is a conceptual diagram of the present invention.
The robot teaching operation panel 10 includes alarm processing data storage means 1 for storing alarm processing data, alarm display data generating means 2 for generating alarm display data, and survey item data generating means 3 for generating survey items corresponding to alarms. Alarm factor investigation means 4 for investigating the internal state of the robot controller 60, investigation data input means 5 for the operator to input investigation data, alarm cause judgment means 6 for determining the cause of the alarm, and recovery from the alarm state. Recovery procedure data generating means 7 for generating procedure data,
And a display device 40.
【0010】アラーム処理データ記憶手段1はアラーム
処理に必要なすべてのデータを記憶している。このアラ
ーム処理データはロボット制御装置60側でアラームが
発生した場合に、そのアラームに対する調査項目や、復
旧に必要なすべての情報を持っている。よって、このア
ラーム処理データに基づきロボット教示操作盤10は必
要なアラーム処理情報をオペレータに表示することがで
きる。The alarm processing data storage means 1 stores all data necessary for alarm processing. When the alarm is generated on the side of the robot controller 60, this alarm processing data has investigation items for the alarm and all information necessary for recovery. Therefore, the robot teaching operation panel 10 can display necessary alarm processing information to the operator based on the alarm processing data.
【0011】アラーム表示データ生成手段2はアラーム
処理データに基づいて、アラーム表示データを生成して
表示装置40に表示する。具体的には表示装置40内に
アラーム表示パネルが備えられている。そして、アラー
ム発生時はアラーム表示パネルの表示形態が変化するこ
とにより、オペレータにアラームが発生したことを知ら
せることができる。例えばアラーム表示パネルの色が変
化したり、点滅したりする。また、アラーム表示データ
は概略アラーム表示データと詳細アラーム表示データと
からなる。概略アラーム表示データはアラーム発生がハ
ードウェアで起きたものか、ソフトウェアで起きたもの
かを示すデータである。詳細アラーム表示データはアラ
ーム原因や発生箇所等のより具体的なデータである。The alarm display data generating means 2 generates alarm display data based on the alarm processing data and displays it on the display device 40. Specifically, the display device 40 includes an alarm display panel. When an alarm occurs, the display form of the alarm display panel changes, so that the operator can be notified that an alarm has occurred. For example, the color of the alarm display panel changes or flashes. The alarm display data is composed of general alarm display data and detailed alarm display data. The general alarm display data is data indicating whether the alarm is generated by hardware or software. The detailed alarm display data is more specific data such as the cause of the alarm and the location of occurrence.
【0012】調査項目データ生成手段3はアラーム処理
データに基づいて、調査が必要と考えられる項目データ
を生成し、これを表示装置40に表示する。アラーム要
因調査手段4はアラーム処理データに基づいて、ロボッ
ト制御装置60で発生したアラーム要因を究明するため
に、通信線90を介しロボット制御装置60の内部状態
を調査してアラーム要因データを生成する。The survey item data generating means 3 generates item data which is considered to require a survey based on the alarm processing data and displays it on the display device 40. The alarm factor investigating means 4 investigates the internal state of the robot controller 60 via the communication line 90 and generates alarm factor data based on the alarm processing data in order to investigate the alarm factor generated in the robot controller 60. .
【0013】調査データ入力手段5は表示装置40に表
示された調査項目に従って、オペレータが調査データを
入力する。アラーム原因判断手段6はアラーム処理デー
タに基づいて、オペレータにより入力された調査データ
及びアラーム要因調査手段4が調査したアラーム要因デ
ータとを総合的に判断し、最終的なアラーム原因を表示
装置40に表示する。The survey data input means 5 is inputted by the operator in accordance with the survey item displayed on the display device 40. Based on the alarm processing data, the alarm cause judging means 6 comprehensively judges the investigation data input by the operator and the alarm factor data investigated by the alarm factor investigation means 4, and displays the final alarm cause on the display device 40. indicate.
【0014】復旧手順データ生成手段7はアラーム処理
データに基づいて、アラーム原因に対する復旧手順デー
タを生成し、表示装置40に表示する。図2は本発明に
よるロボット教示操作盤の使用状態の概略図である。ロ
ボット教示操作盤10は操作パネルに配置された教示操
作などを行うのに必要な操作スイッチ30と、グラフィ
ック表示が可能な表示装置40と、この表示画面上に装
着されたタッチパネル41とを有している。ロボット教
示操作盤10は安全柵80の外側に設置されたオペレー
ションボックス50を中継して通信線90を介し、ロボ
ット機構部70に隣接設置されたロボット制御装置60
に接続されている。オペレーションボックス50は、ロ
ボット制御装置60の操作部分を切り離して安全柵80
の外側で操作できるようにした遠隔操作部分である。オ
ペレータはロボット教示操作盤10を携帯し、柵越しに
ロボット機構部70のアームの動きを見ながら、タッチ
パネル41及び操作スイッチ30を操作してロボットの
教示操作を行ったり、ロボットを手動操作したりするこ
とができる。The recovery procedure data generating means 7 generates recovery procedure data for the cause of the alarm based on the alarm processing data and displays it on the display device 40. FIG. 2 is a schematic view of a usage state of the robot teaching pendant according to the present invention. The robot teaching operation panel 10 has operation switches 30 arranged on the operation panel for performing teaching operations, a display device 40 capable of graphic display, and a touch panel 41 mounted on the display screen. ing. The robot teaching operation panel 10 relays the operation box 50 installed on the outside of the safety fence 80, and connects the robot control unit 60 adjacent to the robot mechanism unit 70 via the communication line 90.
It is connected to the. The operation box 50 separates the operation part of the robot controller 60 from the safety fence 80.
It is a remote control part that can be operated outside. The operator carries the robot teaching operation panel 10 and operates the touch panel 41 and the operation switch 30 to perform the teaching operation of the robot or manually operate the robot while watching the movement of the arm of the robot mechanism unit 70 over the fence. can do.
【0015】次にアラームの発生から復旧手順までの表
示例を実際の画面を用いて詳しく説明する。図3は本発
明であるロボット教示操作盤の表示画面である。操作ス
イッチ30には非常停止ボタン30aと、有効/無効ス
イッチ30bと、ジョグボタン30cと、プログラム操
作ボタン30dとで構成されている。また、表示画面4
0はグラフィック表示可能な液晶表示モジュール(LC
D)で構成されており、タッチパネル41を有してい
る。タッチパネル41はアラーム表示パネル42を有し
ている。さらにアラーム表示パネル42はオペレータに
アラームの内容、種別等がわかりやすいようにシステム
42a、ケイコク42b及びコード42cといった各タ
ッチパネルで構成されている。Next, a display example from the alarm occurrence to the recovery procedure will be described in detail using an actual screen. FIG. 3 is a display screen of the robot teaching operation panel according to the present invention. The operation switch 30 includes an emergency stop button 30a, an enable / disable switch 30b, a jog button 30c, and a program operation button 30d. Also, display screen 4
0 is a liquid crystal display module (LC
D) and has a touch panel 41. The touch panel 41 has an alarm display panel 42. Further, the alarm display panel 42 is composed of touch panels such as a system 42a, a key 42b, and a code 42c so that the operator can easily understand the content and type of the alarm.
【0016】非常停止ボタン30aはロボット機構部の
非常停止を行うボタンである。有効/無効スイッチ30
bは画面上に表示されたプログラムが有効であるか、無
効であるかの切り換えを行うスイッチである。ジョグボ
タン30cはロボットを手動で操作するためのボタンで
ある。プログラム操作ボタン30dはプログラムをスタ
ートさせてロボットを起動する前進・後退キー、及び一
時停止させるホールドキーを備えている。The emergency stop button 30a is a button for performing an emergency stop of the robot mechanism section. Valid / invalid switch 30
Reference numeral b is a switch for switching whether the program displayed on the screen is valid or invalid. The jog button 30c is a button for manually operating the robot. The program operation button 30d includes forward / backward keys for starting a program to start the robot, and a hold key for temporarily stopping the robot.
【0017】また、システム42aは概略アラーム表示
データを示すタッチパネルであり、例えばハードウェア
のアラームなのかソフトウェアのアラームなのかが表示
される。ケイコク42bはアラームの危険度を示すレベ
ルを表示する。つまりすぐに修理が必要な重大なアラー
ムなのか、そうでないのかをオペレータに知らせる。コ
ード42cは詳細アラーム処理データを示すタッチパネ
ルであり、アラームコード番号とその題名及びアラーム
発生箇所等のより具体的なアラーム内容について表示す
る。Further, the system 42a is a touch panel showing general alarm display data, and displays whether it is a hardware alarm or a software alarm, for example. The key 42b displays a level indicating the risk level of the alarm. This means letting the operator know if the alarm is a serious alarm that needs immediate repair or not. The code 42c is a touch panel showing detailed alarm processing data, and displays more specific alarm contents such as an alarm code number, its title, and an alarm occurrence location.
【0018】次にオペレータの操作手順について説明す
る。まず、ロボット制御装置60でバッテリ電圧低下の
アラームが発生したとする。するとアラーム表示パネル
42が赤く点滅する。これによりオペレータはロボット
制御装置60でアラームが発生したことを知る。また、
コード42cではアラームコード番号035とその題名
である「バッテリ デンアツテイカ」とが表示されてい
る。そしてオペレータはコード42cにタッチし、その
詳しい内容を画面上に表示させる。Next, the operation procedure of the operator will be described. First, it is assumed that the robot controller 60 issues a low battery voltage alarm. Then, the alarm display panel 42 blinks in red. As a result, the operator knows that an alarm has occurred in the robot controller 60. Also,
In the code 42c, the alarm code number 035 and its title "Battery Den Attaker" are displayed. Then, the operator touches the code 42c to display the detailed content on the screen.
【0019】図4はアラームの詳細を示す表示画面であ
る。バッテリ電圧低下のアラームについての詳細43が
表示されている。そして、オペレータはバッテリ電圧低
下の復旧手順を知りたいため、手順パネル43aにタッ
チする。FIG. 4 is a display screen showing details of the alarm. Details 43 about the low battery alarm are displayed. Since the operator wants to know the procedure for recovering the battery voltage drop, the operator touches the procedure panel 43a.
【0020】図5はアラームの復旧手順を示す表示画面
である。バッテリ電圧低下のアラーム復旧についての詳
細44が表示されている。オペレータはさらにロボット
制御装置60内のどこの場所でバッテリ電圧低下が起き
たのか知りたいため、図パネル44aにタッチする。FIG. 5 is a display screen showing an alarm recovery procedure. Details 44 about the low battery alarm recovery are displayed. The operator further wants to know where in the robot controller 60 the battery voltage drop has occurred, and thus touches the drawing panel 44a.
【0021】図6はアラームが発生した場所を示す表示
画面である。バッテリ電圧低下が起きた詳細な場所45
が表示されている。以上の操作手順により、アラームの
発生原因、詳細、復旧手順及びアラームの発生した場所
をオペレータは知ることができる。これにより早期に復
旧作業ができるので効率の良い保守管理を行うことがで
きる。FIG. 6 is a display screen showing the place where the alarm is generated. Detailed location where battery voltage drop 45
Is displayed. Through the above operation procedure, the operator can know the cause of the alarm, the details, the recovery procedure, and the place where the alarm occurred. As a result, recovery work can be performed early, and efficient maintenance management can be performed.
【0022】図7は本発明が実施されるハードウェアの
概略構成図である。ロボット教示操作盤10はプロセッ
サ(CPU)11と読み取り専用メモリ(ROM)12
と、メインメモリ(RAM)13と、ハードディスク装
置14と、ICカード15aを装着するPCMCIAソ
ケット15と、液晶表示装置(LCD)インターフェー
ス16と、タッチパネルインターフェース17と、オペ
レーションボックス50を経由してロボット制御装置6
0に接続するためのシリアル入出力(I/O)インター
フェース18と、スイッチインターフェース19とを備
え、これらの構成要素はそれぞれバス20により相互に
結合されている。ロボット教示操作盤10はさらに液晶
表示装置(LCD)インターフェース16に接続された
液晶表示装置(LCD)40と、この液晶表示装置(L
CD)40の表示面に装着され、タッチパネルインター
フェース17に接続されたタッチパネル41と、スイッ
チインターフェース19に接続された操作スイッチ30
とを備えている。FIG. 7 is a schematic block diagram of hardware in which the present invention is implemented. The robot teaching operation panel 10 includes a processor (CPU) 11 and a read-only memory (ROM) 12
Robot control via a main memory (RAM) 13, a hard disk device 14, a PCMCIA socket 15 for mounting an IC card 15a, a liquid crystal display (LCD) interface 16, a touch panel interface 17, and an operation box 50. Device 6
A serial input / output (I / O) interface 18 for connecting to 0 and a switch interface 19 are provided, and these components are coupled to each other by a bus 20. The robot teaching operation panel 10 further includes a liquid crystal display device (LCD) 40 connected to a liquid crystal display device (LCD) interface 16 and the liquid crystal display device (L).
CD) 40 mounted on the display surface of the touch panel 41 connected to the touch panel interface 17, and the operation switch 30 connected to the switch interface 19.
It has and.
【0023】プロセッサ11はこのロボット教示操作盤
10全体を総括的に制御する。読み取り専用メモリ12
にはロボット教示操作盤10の立ち上げ時に必要なプロ
グラムなどが格納されている。メインメモリ13にはロ
ボットの教示操作に必要なプログラムや、画面表示に必
要なデータなどが展開される。ハードディスク装置14
は、オペレーティングシステムや、ロボットプログラム
を実行したり編集したりするアプリケーションプログラ
ムやアラーム処理データを格納している。ICカード1
5aには例えばロボットプログラムが格納され、このI
Cカード15aをPCMCIAソケット15に装着する
ことによってロボットプログラムをロボット教示操作盤
10に取り込むことができる。The processor 11 controls the entire robot teaching operation panel 10 as a whole. Read-only memory 12
Stores programs necessary for starting up the robot teaching operation panel 10 and the like. In the main memory 13, programs required for teaching operation of the robot, data required for screen display, etc. are loaded. Hard disk drive 14
Stores an operating system, application programs for executing and editing robot programs, and alarm processing data. IC card 1
For example, a robot program is stored in 5a.
By mounting the C card 15a in the PCMCIA socket 15, the robot program can be loaded into the robot teaching pendant 10.
【0024】[0024]
【発明の効果】以上説明したように本発明では、ロボッ
ト教示操作盤に調査項目データ生成手段及びアラーム原
因判断手段を設けたので、オペレータはアラーム原因を
簡単に究明できる。As described above, in the present invention, since the robot teaching operation panel is provided with the investigation item data generating means and the alarm cause judging means, the operator can easily find out the cause of the alarm.
【0025】また、復旧手順データ生成手段を設けたの
で、復旧手順を見て簡単に早期に復旧作業ができる。さ
らに、復旧操作箇所をグラフィック表示するようにした
ので、十分な保守知識がなくても復旧操作を行うことが
できる。Further, since the recovery procedure data generating means is provided, it is possible to easily and early perform the recovery work by observing the recovery procedure. Further, since the restoration operation portion is graphically displayed, the restoration operation can be performed without sufficient maintenance knowledge.
【図1】本発明であるロボット教示操作盤の原理ブロッ
ク図である。FIG. 1 is a principle block diagram of a robot teaching operation panel according to the present invention.
【図2】ロボット教示操作盤の使用状態の概略図であ
る。FIG. 2 is a schematic diagram of a usage state of a robot teaching operation panel.
【図3】ロボット教示操作盤の表示画面である。FIG. 3 is a display screen of a robot teaching operation panel.
【図4】アラームの詳細を示す表示画面である。FIG. 4 is a display screen showing details of an alarm.
【図5】アラームの復旧手順を示す表示画面である。FIG. 5 is a display screen showing an alarm recovery procedure.
【図6】アラームが発生した場所を示す表示画面であ
る。FIG. 6 is a display screen showing a location where an alarm occurs.
【図7】本発明が実施されるハードウェアの概略構成図
である。FIG. 7 is a schematic configuration diagram of hardware in which the present invention is implemented.
1 アラーム処理データ記憶手段 2 アラーム表示データ生成手段 3 調査項目データ生成手段 4 アラーム要因調査手段 5 調査データ入力手段 6 アラーム原因判断手段 7 復旧手順データ生成手段 10 ロボット教示操作盤 40 表示装置 60 ロボット制御装置 90 通信線 1 Alarm processing data storage means 2 Alarm display data generation means 3 Survey item data generation means 4 Alarm factor investigation means 5 Survey data input means 6 Alarm cause judgment means 7 Recovery procedure data generation means 10 Robot teaching operation panel 40 display device 60 Robot controller 90 communication line
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭62−121514(JP,A) 特開 昭64−81010(JP,A) 特開 平7−160983(JP,A) 特開 平7−49711(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 9/22 B25J 19/06 G05B 19/42 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (56) Reference JP 62-121514 (JP, A) JP 64-81010 (JP, A) JP 7-160983 (JP, A) JP 7- 49711 (JP, A) (58) Fields surveyed (Int.Cl. 7 , DB name) B25J 9/22 B25J 19/06 G05B 19/42
Claims (7)
ット教示操作盤において、 アラーム処理に必要なアラーム処理データを記憶し、ア
ラーム情報を受けてそのアラーム処理に必要なアラーム
処理データを出力するアラーム処理データ記億手段と、 前記アラーム処理データを受けて、アラーム表示データ
を生成するアラーム表示データ生成手段と、 前記アラーム処理データを受けて、アラームの種別を特
定するための調査項目データを生成する調査項目データ
生成手段と、 前記アラーム処理データを受けて、アラーム要因の究明
のためにロボット制御装置の内部状態を調査し、アラー
ム要因データを生成するアラーム要因調査手段と、 前記調査項目に従って、オペレータが調査データを入力
する調査データ入力手段と、 前記アラーム処理データと前記アラーム要因データと前
記調査データを受けて、アラームの原因を判断するアラ
ーム原因判断手段と、 前記アラーム原因と前記アラーム処理データを受けて、
復旧手順データを生成する復旧手順データ生成手段と、 前記アラーム表示データと前記調査項目データと前記ア
ラーム原因及び前記復旧手順データを表示する表示装置
と、 を有することを特徴とするロボット教示操作盤。1. A robot teaching operation panel for teaching or operating a robot, storing alarm processing data required for alarm processing ,
Alarms required for alarm processing after receiving alarm information
And alarm processing data SL billion means for outputting the processed data, receiving said alarm processing data, and alarm display data generating means for generating an alarm display data, receiving said alarm processing data, for identifying the type of alarm Survey item data generating means for generating survey item data, alarm factor surveying means for receiving the alarm processing data, surveying the internal state of the robot controller for investigating the alarm factor, and generating alarm factor data, Survey data input means for the operator to input survey data according to the survey item, alarm cause determining means for determining the cause of the alarm by receiving the alarm processing data, the alarm factor data, and the survey data, and the alarm cause And receiving the alarm processing data,
A robot teaching pendant comprising: a recovery procedure data generating means for generating recovery procedure data; and a display device for displaying the alarm display data, the investigation item data, the alarm cause, and the recovery procedure data.
表示データと詳細アラーム表示データからなることを特
徴とする請求項1記載のロボット教示操作盤。2. The robot teaching pendant according to claim 1, wherein the alarm display data includes general alarm display data and detailed alarm display data.
箇所と異なる表示形態(色、点滅)に表示することを特
徴とする請求項1記載のロボット教示操作盤。3. The robot teaching operation panel according to claim 1, wherein the alarm display data portion is displayed in a display form (color, blinking) different from other display portions.
危険度を示すレベルを含むことを特徴とする請求項1記
載のロボット教示操作盤。4. The robot teaching pendant according to claim 1, wherein the alarm display data includes a level indicating a risk level of an alarm.
であることを特徴とする請求項1記載のロボット教示操
作盤。5. The robot teaching pendant according to claim 1, wherein the survey data input means is a touch panel.
あることを特徴とする請求項1記載のロボット教示操作
盤。6. The robot teaching pendant according to claim 1, wherein the display device is a graphic display device.
操作箇所をグラフィック表示することを特徴とする請求
項6記載のロボット教示操作盤。7. The robot teaching operation panel according to claim 6, wherein an operation portion of a recovery procedure is graphically displayed on the graphic display device.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP23846895A JP3481367B2 (en) | 1995-09-18 | 1995-09-18 | Robot teaching operation panel |
Applications Claiming Priority (1)
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