JP3447234B2 - スキャン式レーダの物体位置検出方法 - Google Patents
スキャン式レーダの物体位置検出方法Info
- Publication number
- JP3447234B2 JP3447234B2 JP35653998A JP35653998A JP3447234B2 JP 3447234 B2 JP3447234 B2 JP 3447234B2 JP 35653998 A JP35653998 A JP 35653998A JP 35653998 A JP35653998 A JP 35653998A JP 3447234 B2 JP3447234 B2 JP 3447234B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- peaks
- power
- angle
- detected
- plural
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Landscapes
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はスキャン式レーダに
関し、例えば車両に搭載され、所定の角度でビームを順
次発射してスキャンを行い、物体を検出するスキャン式
レーダの物体位置検出方法に関する。
関し、例えば車両に搭載され、所定の角度でビームを順
次発射してスキャンを行い、物体を検出するスキャン式
レーダの物体位置検出方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】車間距離制御においては、自車両の前方
にレーダビームを発射し、先行車両等の物体を検出する
車載用レーダ装置が用いられている。レーダ装置として
はミリ波等の電波を用いるもの、あるいはレーザ光を用
いるものがある。これらレーダ装置を用いて先行車両ま
での距離、先行車両との相対速度、先行車両の正確な位
置を検出し、車間距離制御を行っている。そして、先行
車両の位置を正確に検出するためには、先行車両の中心
位置を検出することが重要である。
にレーダビームを発射し、先行車両等の物体を検出する
車載用レーダ装置が用いられている。レーダ装置として
はミリ波等の電波を用いるもの、あるいはレーザ光を用
いるものがある。これらレーダ装置を用いて先行車両ま
での距離、先行車両との相対速度、先行車両の正確な位
置を検出し、車間距離制御を行っている。そして、先行
車両の位置を正確に検出するためには、先行車両の中心
位置を検出することが重要である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】例えばミリ波スキャン
式レーダの場合、検出エリアはアンテナパターンによる
拡がり以外に様々な要因が加わり、精度の良い物体の位
置検出が困難である。先行車両の中心位置を求める場
合、反射信号の受信レベルの形態から先行車両の端部位
置を推定して中心位置を求めることもできる。しかし、
車両における反射が均一でなく、また反射信号にはノイ
ズが重畳されるため，先行車両の端部位置を必ずしも正
確に検出することができず、また反射レベルが最も高い
部分が物体の中心であるとは限らず、先行車両の中心位
置を正確に求めることができないことがある。例えば、
コーナリフレクタのような点の物体であれば、反射パワ
ーのピーク位置が物体の中心であると判断できるが、先
行車両の形状や大きさは種々であるので、常にピーク位
置が物体の中心であるとは限らない。例えば大型車を近
距離で検出した場合、反射パワーが必ずしも物体の中心
で最大になるとは限らない。
式レーダの場合、検出エリアはアンテナパターンによる
拡がり以外に様々な要因が加わり、精度の良い物体の位
置検出が困難である。先行車両の中心位置を求める場
合、反射信号の受信レベルの形態から先行車両の端部位
置を推定して中心位置を求めることもできる。しかし、
車両における反射が均一でなく、また反射信号にはノイ
ズが重畳されるため，先行車両の端部位置を必ずしも正
確に検出することができず、また反射レベルが最も高い
部分が物体の中心であるとは限らず、先行車両の中心位
置を正確に求めることができないことがある。例えば、
コーナリフレクタのような点の物体であれば、反射パワ
ーのピーク位置が物体の中心であると判断できるが、先
行車両の形状や大きさは種々であるので、常にピーク位
置が物体の中心であるとは限らない。例えば大型車を近
距離で検出した場合、反射パワーが必ずしも物体の中心
で最大になるとは限らない。
【０００４】従って本発明は、スキャン式レーダにおい
て、種々の状況において物体の位置、特に物体の中心位
置を正確に検出する方法を提供することである。
て、種々の状況において物体の位置、特に物体の中心位
置を正確に検出する方法を提供することである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は上記課題を解決
するため、物体の大きさ、物体までの距離等に応じて種
々の形で現れる反射ビームのパワーのピーク形状に応じ
て、物体の位置、特に物体の中心位置を検出する方法を
提供することである。
するため、物体の大きさ、物体までの距離等に応じて種
々の形で現れる反射ビームのパワーのピーク形状に応じ
て、物体の位置、特に物体の中心位置を検出する方法を
提供することである。
【０００６】本発明のスキャン式レーダの物体検出方法
は、反射されたビームのパワーのピークが数が複数であ
り、該複数のピークが形成する山の数が１である場合、
複数のピークの内で最も大きいパワーのピークとその両
側のピークの合計３つのピークのパワーの大きさが均衡
する角度を物体の中心位置として検出する。また、反射
されたビームのパワーのピークが数が複数であり、該複
数のピークが形成する山の数が複数である場合、ピーク
の両端の角度の幅の中心の角度を物体の中心位置として
検出する。
は、反射されたビームのパワーのピークが数が複数であ
り、該複数のピークが形成する山の数が１である場合、
複数のピークの内で最も大きいパワーのピークとその両
側のピークの合計３つのピークのパワーの大きさが均衡
する角度を物体の中心位置として検出する。また、反射
されたビームのパワーのピークが数が複数であり、該複
数のピークが形成する山の数が複数である場合、ピーク
の両端の角度の幅の中心の角度を物体の中心位置として
検出する。
【０００７】また、反射されたビームのパワーのピーク
が数が複数であり、該複数のピークが形成する山の数が
複数であって、反射されたビームのパワーにサイドロー
ブによる反射を含む場合、閾値を設定して前記サイドロ
ーブによる反射のパワーを取り除き、残りのピークの両
端のピークの角度における幅の中心の角度を物体の中心
位置として検出する。
が数が複数であり、該複数のピークが形成する山の数が
複数であって、反射されたビームのパワーにサイドロー
ブによる反射を含む場合、閾値を設定して前記サイドロ
ーブによる反射のパワーを取り除き、残りのピークの両
端のピークの角度における幅の中心の角度を物体の中心
位置として検出する。
【０００８】さらに、上記方法を組み合わせて物体の中
心位置を検出する。また、反射されたビームのパワーの
ピークが数が複数である場合、前記パワーと角度から形
成される面の面積を求め、求めた面積を２等分する角度
を物体の中心位置として検出する。
心位置を検出する。また、反射されたビームのパワーの
ピークが数が複数である場合、前記パワーと角度から形
成される面の面積を求め、求めた面積を２等分する角度
を物体の中心位置として検出する。
【０００９】
【発明の実施の形態】図１はスキャン式レーダを用いた
車間距離制御装置の構成の概要を示した図である。レー
ダセンサ部は例えばミリ波レーダであり、レーダアンテ
ナ１、走査機構２、及び信号処理回路３を備えている。
車間距離制御ＥＣＵ７は、ステアリングセンサ４、ヨー
レートセンサ５、車速センサ６、及びレーダセンサ部の
信号処理回路３からの信号を受け、警報機８、ブレーキ
９、スロットル１０等を制御する。また、車間距離制御
ＥＣＵ７は、レーダセンサ部の信号処理回路３にも信号
を送る。
車間距離制御装置の構成の概要を示した図である。レー
ダセンサ部は例えばミリ波レーダであり、レーダアンテ
ナ１、走査機構２、及び信号処理回路３を備えている。
車間距離制御ＥＣＵ７は、ステアリングセンサ４、ヨー
レートセンサ５、車速センサ６、及びレーダセンサ部の
信号処理回路３からの信号を受け、警報機８、ブレーキ
９、スロットル１０等を制御する。また、車間距離制御
ＥＣＵ７は、レーダセンサ部の信号処理回路３にも信号
を送る。
【００１０】図２は、図１の信号処理回路３の構成を示
したものである。信号処理回路３は、走査角制御部１
１、レーダ信号処理部１２、制御対象認識部１３を備え
ている。レーダ信号処理部１２はレーダアンテナ１から
の反射信号をＦＦＴ処理し、パワースペクトルを検出
し、ターゲットとの距離及び相対速度を算出し、制御対
象認識部１３にそのデータを送信する。制御対象認識部
１３は、レーダ信号処理部１２から受信したターゲット
との距離、相対速度、及び車間距離制御ＥＣＵ７から受
信したステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５、車
速センサ６等から得られた車両情報に基づいて走査角制
御部１１に走査角を指示すると共に、制御対象となるタ
ーゲットを判別して車間距離制御ＥＣＵ７に送信する。
走査角制御部１１は、固定型レーダの場合はカーブ走行
時の走査角等を制御し、スキャン型レーダの場合はスキ
ャン走査角を制御するものである。走査機構２は走査制
御部１１からの制御信号を受けて所定の角度で順次ビー
ムを発射してスキャンを行う。
したものである。信号処理回路３は、走査角制御部１
１、レーダ信号処理部１２、制御対象認識部１３を備え
ている。レーダ信号処理部１２はレーダアンテナ１から
の反射信号をＦＦＴ処理し、パワースペクトルを検出
し、ターゲットとの距離及び相対速度を算出し、制御対
象認識部１３にそのデータを送信する。制御対象認識部
１３は、レーダ信号処理部１２から受信したターゲット
との距離、相対速度、及び車間距離制御ＥＣＵ７から受
信したステアリングセンサ４、ヨーレートセンサ５、車
速センサ６等から得られた車両情報に基づいて走査角制
御部１１に走査角を指示すると共に、制御対象となるタ
ーゲットを判別して車間距離制御ＥＣＵ７に送信する。
走査角制御部１１は、固定型レーダの場合はカーブ走行
時の走査角等を制御し、スキャン型レーダの場合はスキ
ャン走査角を制御するものである。走査機構２は走査制
御部１１からの制御信号を受けて所定の角度で順次ビー
ムを発射してスキャンを行う。
【００１１】上記構成では、レーダセンサ部は例えばミ
リ波レーダとしているが、レーザレーダとしてもよい。
以下に図１及び図２に示した車間距離制御装置のスキャ
ン型レーダにより、どのように物体の中心位置を検出す
るかを説明する。図３は、自車Ａに対して先行する車両
Ｂがバイク等の小さな物体で、自車Ａから比較的遠い前
方、例えば１００ｍ前方を走行している状態を表してい
る。このような場合、図３（ａ）に示すように先行車両
Ｂから反射されるのは１つのビームのみである。その結
果、先行車両Ｂから反射されたビームは、図３（ｂ）に
示すように、あるビーム発射角度θにおけるパワーｐを
持った１つのピークとして表される。従って、このよう
な場合はこのピークの角度を物体の中心として検出す
る。この場合、図２のレーダ信号処理部１２は反射パワ
ーｐ及び角度θから先行車両Ｂの中心位置及び距離等を
演算して検出し、制御対象認識部１３に送る。
リ波レーダとしているが、レーザレーダとしてもよい。
以下に図１及び図２に示した車間距離制御装置のスキャ
ン型レーダにより、どのように物体の中心位置を検出す
るかを説明する。図３は、自車Ａに対して先行する車両
Ｂがバイク等の小さな物体で、自車Ａから比較的遠い前
方、例えば１００ｍ前方を走行している状態を表してい
る。このような場合、図３（ａ）に示すように先行車両
Ｂから反射されるのは１つのビームのみである。その結
果、先行車両Ｂから反射されたビームは、図３（ｂ）に
示すように、あるビーム発射角度θにおけるパワーｐを
持った１つのピークとして表される。従って、このよう
な場合はこのピークの角度を物体の中心として検出す
る。この場合、図２のレーダ信号処理部１２は反射パワ
ーｐ及び角度θから先行車両Ｂの中心位置及び距離等を
演算して検出し、制御対象認識部１３に送る。
【００１２】図４は、自車Ａに対して先行する車両Ｂが
比較的小さな物体で、自車Ａから比較的近い前方、例え
ば２０ｍ前方を走行している状態を表している。このよ
うな場合、図４（ａ）に示すように先行車両Ｂから反射
されるのは複数のビームとなる。その結果、先行車両Ｂ
から反射されたビームは、ピークが１つであるような形
状とはならず、図４（ｂ）に示すように、ビーム発射角
度θa,θb,θc,θd,θ e におけるパワーｐa,ｐb,ｐc,ｐ
d,ｐe を持った複数のピークとして表される。この場合
先行車両における反射は必ずしも均一とはならないた
め、図４（ｂ）に示すようにピークにより形成される形
状は山が複数となることが多く、また両端の反射パワー
ｐa とｐe の幅が先行車両の幅を表している場合が多
い。従って、反射パワーｐa とｐe の角度における幅Ｗ
の中心位置（Ｗ／２の位置）である角度θc の位置を先
行車両の中心位置として検出する。なお、図４（ｂ）の
場合、θc の位置がθa とθe の間の中心となっている
が、一般に角度の幅Ｗの中心位置であるθx は、 θx ＝（θ1 ＋θ2 ）／２ から求めることができる。ここでθ1 とθ2 は両端の反
射パワーの角度を示す。この場合、図２のレーダ信号処
理部１２は反射パワーｐa −ｐe 及び角度θa −θe か
ら先行車両Ｂの中心位置及び距離等を演算して検出し、
制御対象認識部１３に送る。
比較的小さな物体で、自車Ａから比較的近い前方、例え
ば２０ｍ前方を走行している状態を表している。このよ
うな場合、図４（ａ）に示すように先行車両Ｂから反射
されるのは複数のビームとなる。その結果、先行車両Ｂ
から反射されたビームは、ピークが１つであるような形
状とはならず、図４（ｂ）に示すように、ビーム発射角
度θa,θb,θc,θd,θ e におけるパワーｐa,ｐb,ｐc,ｐ
d,ｐe を持った複数のピークとして表される。この場合
先行車両における反射は必ずしも均一とはならないた
め、図４（ｂ）に示すようにピークにより形成される形
状は山が複数となることが多く、また両端の反射パワー
ｐa とｐe の幅が先行車両の幅を表している場合が多
い。従って、反射パワーｐa とｐe の角度における幅Ｗ
の中心位置（Ｗ／２の位置）である角度θc の位置を先
行車両の中心位置として検出する。なお、図４（ｂ）の
場合、θc の位置がθa とθe の間の中心となっている
が、一般に角度の幅Ｗの中心位置であるθx は、 θx ＝（θ1 ＋θ2 ）／２ から求めることができる。ここでθ1 とθ2 は両端の反
射パワーの角度を示す。この場合、図２のレーダ信号処
理部１２は反射パワーｐa −ｐe 及び角度θa −θe か
ら先行車両Ｂの中心位置及び距離等を演算して検出し、
制御対象認識部１３に送る。
【００１３】図５は、自車Ａに対して先行する車両Ｂが
トラック等の大きな物体で、自車Ａからの距離が比較的
遠い前方、例えば１００ｍ先を走行している状態を表し
ている。このような場合、図５（ａ）に示すように先行
車両Ｂからは複数のビームが反射される。その結果、先
行車両Ｂから反射されたビームは、図５（ｂ）に示すよ
うに、ビーム発射角度θa,θb,θc,θd においてパワー
ｐa,ｐb,ｐc,ｐd を持った複数のピークからなる１つの
山の形状となる場合が多い。このような場合は一番大き
いパワーｐb の角度θb が先行車両の中心位置に近いと
みなし、ピークｐb とその両側のピークｐa とｐc を位
置検出のためのデータとして用いる。そしてこの3 つの
パワーｐa,ｐb,ｐc の大きさを考慮して物体の中心の角
度θx を求める。中心の角度はこれら３つのパワーの大
きさが均衡する角度θx とする。具体的には、角度θx
は以下の式により求める。
トラック等の大きな物体で、自車Ａからの距離が比較的
遠い前方、例えば１００ｍ先を走行している状態を表し
ている。このような場合、図５（ａ）に示すように先行
車両Ｂからは複数のビームが反射される。その結果、先
行車両Ｂから反射されたビームは、図５（ｂ）に示すよ
うに、ビーム発射角度θa,θb,θc,θd においてパワー
ｐa,ｐb,ｐc,ｐd を持った複数のピークからなる１つの
山の形状となる場合が多い。このような場合は一番大き
いパワーｐb の角度θb が先行車両の中心位置に近いと
みなし、ピークｐb とその両側のピークｐa とｐc を位
置検出のためのデータとして用いる。そしてこの3 つの
パワーｐa,ｐb,ｐc の大きさを考慮して物体の中心の角
度θx を求める。中心の角度はこれら３つのパワーの大
きさが均衡する角度θx とする。具体的には、角度θx
は以下の式により求める。
【００１４】θx ＝｛θb ( ｐa −ｐb ) ＋θc ( ｐb
−ｐc ) ｝／（ｐb ＋ｐc ) 上記式で、θx,θb,θc はθa を基準とした角度であ
る。この場合、図２のレーダ信号処理部１２は反射パワ
ーｐa −ｐd 及び角度θa −θd から上記均衡する角度
θx を求め、先行車両Ｂの中心位置及び距離等を演算し
て検出し、制御対象認識部１３に送る。
−ｐc ) ｝／（ｐb ＋ｐc ) 上記式で、θx,θb,θc はθa を基準とした角度であ
る。この場合、図２のレーダ信号処理部１２は反射パワ
ーｐa −ｐd 及び角度θa −θd から上記均衡する角度
θx を求め、先行車両Ｂの中心位置及び距離等を演算し
て検出し、制御対象認識部１３に送る。
【００１５】図６は、全ビームで先行車両である物体を
検出するような状態を示したものである。例えば図６
（ａ）に示すように先行車両Ｂがトラック等で大きく，
かつ車両Ａの前方すぐ近くに存在している場合、スキャ
ン式レーダの全てのビーム（便宜上、図において主ビー
ムの数は５としてある）が先行車両Ｂで反射されたよう
な場合、図６（ｂ）に示すようにビーム発射角度θa,θ
b,θc,θd,θe,θf,θg,θh,θi,θj,θk におけるパワ
ーｐa,ｐb,ｐc,ｐd,ｐe,ｐf,ｐg,ｐh,ｐi,ｐj,ｐ k を持
った複数のピークとして表される。これらパワーのうち
ｐa,ｐb,ｐc 及びｐi,ｐj,ｐk のピークのレベルは他の
パワーと比べて低くなっている。これはサイドローブに
よる物体からの反射であり、物体の位置検出には不要で
あるため閾値ｐthを設けて取り除き、残りのピークであ
るｐd,からｐh のピークの角度における幅Ｗの中心の角
度であるθx を先行車両の中心として検出する。θx は
以下の式により求める。
検出するような状態を示したものである。例えば図６
（ａ）に示すように先行車両Ｂがトラック等で大きく，
かつ車両Ａの前方すぐ近くに存在している場合、スキャ
ン式レーダの全てのビーム（便宜上、図において主ビー
ムの数は５としてある）が先行車両Ｂで反射されたよう
な場合、図６（ｂ）に示すようにビーム発射角度θa,θ
b,θc,θd,θe,θf,θg,θh,θi,θj,θk におけるパワ
ーｐa,ｐb,ｐc,ｐd,ｐe,ｐf,ｐg,ｐh,ｐi,ｐj,ｐ k を持
った複数のピークとして表される。これらパワーのうち
ｐa,ｐb,ｐc 及びｐi,ｐj,ｐk のピークのレベルは他の
パワーと比べて低くなっている。これはサイドローブに
よる物体からの反射であり、物体の位置検出には不要で
あるため閾値ｐthを設けて取り除き、残りのピークであ
るｐd,からｐh のピークの角度における幅Ｗの中心の角
度であるθx を先行車両の中心として検出する。θx は
以下の式により求める。
【００１６】θx ＝（θd ＋θh ) ／２
図においては、θx ＝θf となっている。なお、サイド
ローブによる反射かどうかは次のようにして判断する。
図７は主ビームとそのサイドローブを表した図である。
主ビームａの両側にサイドローブｂとｃが発生してお
り、主ビームとの角度θは４°以上となっている。従っ
てサイドローブによる反射かどうかは、主ビームによる
反射のビークから４°以上離れていればサイドローブに
よる反射と判断し、この部分の反射パワーを閾値で切っ
て取り除く。
ローブによる反射かどうかは次のようにして判断する。
図７は主ビームとそのサイドローブを表した図である。
主ビームａの両側にサイドローブｂとｃが発生してお
り、主ビームとの角度θは４°以上となっている。従っ
てサイドローブによる反射かどうかは、主ビームによる
反射のビークから４°以上離れていればサイドローブに
よる反射と判断し、この部分の反射パワーを閾値で切っ
て取り除く。
【００１７】この場合、図２のレーダ信号処理部１２は
反射パワーｐa −ｐK 及び角度θa−θK から、サイド
ローブの有無を判断し、閾値に基づいてサイドローブに
よる反射パワーを取り除き、先行車両Ｂの中心位置及び
距離等を演算して検出し、制御対象認識部１３に送る。
図８は、ビームの反射パワーとビームの角度から形成さ
れる面の面積から、物体の中心の角度を検出する場合を
示した図である。物体からのビームの反射が角度θa,θ
b,θc,θd においてパワーｐa,ｐb,ｐc,ｐd として現れ
たとする。このような場合、斜線で囲まれた部分の面積
を求める。この面積はＡ、Ｂ、Ｃの部分より構成されて
いるので、各部分の面積を求める。例えば、Ａの部分の
面積は以下の式により求められる。
反射パワーｐa −ｐK 及び角度θa−θK から、サイド
ローブの有無を判断し、閾値に基づいてサイドローブに
よる反射パワーを取り除き、先行車両Ｂの中心位置及び
距離等を演算して検出し、制御対象認識部１３に送る。
図８は、ビームの反射パワーとビームの角度から形成さ
れる面の面積から、物体の中心の角度を検出する場合を
示した図である。物体からのビームの反射が角度θa,θ
b,θc,θd においてパワーｐa,ｐb,ｐc,ｐd として現れ
たとする。このような場合、斜線で囲まれた部分の面積
を求める。この面積はＡ、Ｂ、Ｃの部分より構成されて
いるので、各部分の面積を求める。例えば、Ａの部分の
面積は以下の式により求められる。
【００１８】Ａ＝（ｐa ＋ｐb )(θb −θa ) ／２
同様にＢ及びＣについても面積を求め、斜線部分の面積
を求めることができる。そして上記式より求めた面積を
２等分する角度θx を求め、この角度の位置を検出した
物体の中心とする。この場合、図２のレーダ信号処理部
１２は反射パワーｐa −ｐd 及び角度θa −θd から、
Ａ、Ｂ、Ｃの面積を求め、この面積を２等分する角度を
演算し、先行車両Ｂの中心位置及び距離等を検出し、制
御対象認識部１３に送る。
を求めることができる。そして上記式より求めた面積を
２等分する角度θx を求め、この角度の位置を検出した
物体の中心とする。この場合、図２のレーダ信号処理部
１２は反射パワーｐa −ｐd 及び角度θa −θd から、
Ａ、Ｂ、Ｃの面積を求め、この面積を２等分する角度を
演算し、先行車両Ｂの中心位置及び距離等を検出し、制
御対象認識部１３に送る。
【００１９】以上は物体の大きさや物体までの距離等に
よって種々の形態で現れる反射パワーのピーク形状に応
じて、物体の位置、特に物体の中心位置をどのように検
出するか各場合における方法を述べたものである。次に
上記検出方法を組み合わせて用いる方法を説明する。図
９は上記検出方法を組み合わせて用いる方法の手順を示
すフローチャートである。図のフローチャートにおい
て、各ステップにおける判断は図２のレーダ信号処理部
１３により行われる。
よって種々の形態で現れる反射パワーのピーク形状に応
じて、物体の位置、特に物体の中心位置をどのように検
出するか各場合における方法を述べたものである。次に
上記検出方法を組み合わせて用いる方法を説明する。図
９は上記検出方法を組み合わせて用いる方法の手順を示
すフローチャートである。図のフローチャートにおい
て、各ステップにおける判断は図２のレーダ信号処理部
１３により行われる。
【００２０】図のフローチャートにおいて、まず検出さ
れた反射パワーのピークが１より多いかどうか判断され
る（Ｓ１）。１より多くない場合（Ｎｏ）、即ち、１で
ある場合には図３に示す状況であると考えられるから、
ピークが発生した角度を先行車両の中心位置として検出
する（Ｓ２）。反射パワーのピークが１より多い場合
（Ｙｅｓ）、次にピークにより形成される形状において
山が１より多いかどうか判断される（Ｓ３）。１より多
くない場合（Ｎｏ）、即ち、１である場合には図５に示
す状況であると考えられるから、一番大きいパワーｐb
の角度が先行車両の中心位置に近いとみなし、ピークｐ
bとその両側のピークｐa とｐc を位置検出のためのデ
ータとして用いる。そしてこの3 つのパワーｐa,ｐb,ｐ
c の大きさを考慮してパワーが均衡する角度θx を求
め、この角度を物体の中心位置として検出する（Ｓ
４）。
れた反射パワーのピークが１より多いかどうか判断され
る（Ｓ１）。１より多くない場合（Ｎｏ）、即ち、１で
ある場合には図３に示す状況であると考えられるから、
ピークが発生した角度を先行車両の中心位置として検出
する（Ｓ２）。反射パワーのピークが１より多い場合
（Ｙｅｓ）、次にピークにより形成される形状において
山が１より多いかどうか判断される（Ｓ３）。１より多
くない場合（Ｎｏ）、即ち、１である場合には図５に示
す状況であると考えられるから、一番大きいパワーｐb
の角度が先行車両の中心位置に近いとみなし、ピークｐ
bとその両側のピークｐa とｐc を位置検出のためのデ
ータとして用いる。そしてこの3 つのパワーｐa,ｐb,ｐ
c の大きさを考慮してパワーが均衡する角度θx を求
め、この角度を物体の中心位置として検出する（Ｓ
４）。
【００２１】反射パワーのピークにより形成される形状
において山が１より多い場合（Ｙｅｓ）、即ち、山が複
数存在する場合、サイドローブによる反射パワーが存在
するかどうか判断される（Ｓ５）。サイドローブによる
反射パワーが存在するかどうかは、主ビームによる反射
パワーの角度から４°以上離れた角度に反射パワーが存
在するかどうかを検出することによって判断できる。存
在しない場合（Ｎｏ）、図４に示す状況であると考えら
れるから、両端の反射パワーｐa とｐe の幅Ｗの中心位
置位置であるθc の位置を先行車両の中心位置として検
出する（Ｓ７）。
において山が１より多い場合（Ｙｅｓ）、即ち、山が複
数存在する場合、サイドローブによる反射パワーが存在
するかどうか判断される（Ｓ５）。サイドローブによる
反射パワーが存在するかどうかは、主ビームによる反射
パワーの角度から４°以上離れた角度に反射パワーが存
在するかどうかを検出することによって判断できる。存
在しない場合（Ｎｏ）、図４に示す状況であると考えら
れるから、両端の反射パワーｐa とｐe の幅Ｗの中心位
置位置であるθc の位置を先行車両の中心位置として検
出する（Ｓ７）。
【００２２】サイドローブによる反射パワーが存在する
場合（Ｙｅｓ）、図６に示す状況であると考えられるた
め、サイドローブによる反射パワーをある閾値を設定し
て取り除く（Ｓ６）。そして、取り除いたあとの反射パ
ワーの角度における幅の中心の角度を求め、その角度の
位置を先行車両の中心位置として検出する（Ｓ７）。な
お、図８に示す面積により求める方法は、上記フローチ
ャートに示した方法とは別に単独で如何なる状況の場合
においても利用することができる。
場合（Ｙｅｓ）、図６に示す状況であると考えられるた
め、サイドローブによる反射パワーをある閾値を設定し
て取り除く（Ｓ６）。そして、取り除いたあとの反射パ
ワーの角度における幅の中心の角度を求め、その角度の
位置を先行車両の中心位置として検出する（Ｓ７）。な
お、図８に示す面積により求める方法は、上記フローチ
ャートに示した方法とは別に単独で如何なる状況の場合
においても利用することができる。
【００２３】
【発明の効果】本発明の方法によれば、種々の形で現れ
る反射ビームのパワーのピーク形状に応じて、物体の中
心位置を検出することができる。そのため、スキャン式
レーダにおいて、種々の状況において物体の位置、特に
物体の中心位置を正確に検出することができる。
る反射ビームのパワーのピーク形状に応じて、物体の中
心位置を検出することができる。そのため、スキャン式
レーダにおいて、種々の状況において物体の位置、特に
物体の中心位置を正確に検出することができる。
【図１】スキャン式レーダを用いた車間距離制御装置の
構成の概要を示した図である。
構成の概要を示した図である。
【図２】図１の信号処理回路の構成を示した図である。
【図３】自車に対して先行する車両が小さく、かつ比較
的遠い前方を走行している状態を示す図である。
的遠い前方を走行している状態を示す図である。
【図４】自車に対して先行する車両が比較的小さく、か
つ比較的近い前方を走行している状態を示す図である。
つ比較的近い前方を走行している状態を示す図である。
【図５】自車に対して先行する車両が大きく、かつ比較
的遠い前方を走行している状態を示す図である。
的遠い前方を走行している状態を示す図である。
【図６】全ビームで先行車両を検出するような状態を示
した図である。
した図である。
【図７】主ビームとそのサイドローブを表した図であ
る。
る。
【図８】ビームの反射パワーとビームの角度から形成さ
れる面積から、物体の中心角度を検出する場合を示した
図である。
れる面積から、物体の中心角度を検出する場合を示した
図である。
【図９】本発明による物体位置検出方法の手順を示すフ
ローチャートである。
ローチャートである。
【符号の説明】
１…レーダアンテナ
２…走査機構
３…信号処理回路
４…ステアリングセンサ
５…ヨーレートセンサ
６…車速度センサ
７…車間距離制御ＥＣＵ
８…警報機
９…ブレーキ
１０…スロットル
１１…走査角制御部
１２…レーダ信号処理部
１３…制御対象認識部
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(56)参考文献 特開 平９−132095（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−62532（ＪＰ，Ａ)
特開 平10−54875（ＪＰ，Ａ)
特開 平９−318740（ＪＰ，Ａ)
特開 平７−280918（ＪＰ，Ａ)
特開 平４−279890（ＪＰ，Ａ)
特開 平11−84001（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01S 7/00 - 7/42
G01S 13/00 - 13/95
B60R 21/00
Claims (6)
- 【請求項１】 所定の角度で順次ビームを発射してスキ
ャンを行うスキャン式レーダの物体位置検出方法であっ
て、反射されたビームのパワーのピークの数を検出し、
ピークの数が複数である場合、該複数のピークが形成す
る山の数を検出し、山の数が１である場合、複数のピー
クの内で最も大きいパワーのピークとその両側のピーク
の３つのピークのパワーの大きさが均衡する角度を物体
の中心位置として検出する方法。 - 【請求項２】 所定の角度で順次ビームを発射してスキ
ャンを行うスキャン式レーダの物体位置検出方法であっ
て、反射されたビームのパワーのピークの数を検出し、
ピークの数が複数である場合、該複数のピークが形成す
る山の数を検出し、山の数が複数である場合、ピークの
両端の角度の幅の中心の角度を物体の中心位置として検
出する方法。 - 【請求項３】 所定の角度で順次ビームを発射してスキ
ャンを行うスキャン式レーダの物体位置検出方法であっ
て、反射されたビームのパワーのピークの数を検出し、
ピークの数が複数である場合、該複数のピークが形成す
る山の数を検出し、山の数が複数である場合、反射され
たビームのパワーにサイドローブによる反射を含むかど
うか検出し、含む場合閾値を設定して前記サイドローブ
による反射のパワーを取り除き、残りのピークの両端の
角度の幅の中心の角度を物体の中心位置として検出する
方法。 - 【請求項４】 所定の角度で順次ビームを発射してスキ
ャンを行うスキャン式レーダの物体位置検出方法であっ
て、反射されたビームのパワーのピークの数を検出し、
ピーク数が複数である場合、前記パワーと角度から形成
される面の面積を求め、求めた面積を２等分する角度を
物体の中心位置として検出する方法。 - 【請求項５】 所定の角度で順次ビームを発射してスキ
ャンを行うスキャン式レーダの物体位置検出方法であっ
て、反射されたビームのパワーのピークの数を検出し、
ピークが１つである場合、該反射されたビームのパワー
のピークの角度を物体の中心位置として検出し、反射さ
れたビームのパワーのピークが数が複数である場合、該
複数のピークが形成する山の数を検出し、山の数が１で
ある場合、複数のピークの内で最も大きいパワーのピー
クとその両側のピークの３つのピークのパワーの大きさ
が均衡する角度を物体の中心位置として検出し、反射さ
れたビームのパワーのピークが数が複数であり、該複数
のピークが形成する山の数が複数である場合、ピークの
両端の角度の幅の中心の角度を物体の中心位置として検
出する方法。 - 【請求項６】 前記反射されたビームのパワーのピーク
数が複数であり、該複数のピークが形成する山の数が複
数である場合、反射されたビームのパワーにサイドロー
ブによる反射を含むかどうか検出し、含む場合閾値を設
定して前記サイドローブによる反射のパワーを取り除
き、残りのピークの両端の角度の幅の中心の角度を物体
の中心位置として検出する請求項５に記載の方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35653998A JP3447234B2 (ja) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | スキャン式レーダの物体位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP35653998A JP3447234B2 (ja) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | スキャン式レーダの物体位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000180532A JP2000180532A (ja) | 2000-06-30 |
| JP3447234B2 true JP3447234B2 (ja) | 2003-09-16 |
Family
ID=18449537
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP35653998A Expired - Fee Related JP3447234B2 (ja) | 1998-12-15 | 1998-12-15 | スキャン式レーダの物体位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3447234B2 (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3639190B2 (ja) * | 2000-07-10 | 2005-04-20 | 株式会社デンソー | 物体認識装置、記録媒体 |
| JP3681620B2 (ja) * | 2000-07-26 | 2005-08-10 | 株式会社デンソー | 車両用障害物認識装置 |
| KR100405705B1 (ko) * | 2001-04-26 | 2003-11-14 | 현대자동차주식회사 | 모노펄스를 이용한 차량위치 탐지방법 |
| CN100504437C (zh) * | 2003-11-18 | 2009-06-24 | 株式会社村田制作所 | 雷达 |
| JP2008122241A (ja) * | 2006-11-13 | 2008-05-29 | Fujitsu Ten Ltd | レーダ装置及び物標位置検出方法 |
| JP5730080B2 (ja) * | 2011-03-07 | 2015-06-03 | 古野電気株式会社 | レーダ信号処理装置、レーダ装置、レーダ信号処理プログラム及びレーダ信号処理方法 |
| US10794868B2 (en) * | 2017-04-03 | 2020-10-06 | Consumer Lighting (U.S.), Llc | Method and system for multi-channel acoustic communication and sensing |
-
1998
- 1998-12-15 JP JP35653998A patent/JP3447234B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2000180532A (ja) | 2000-06-30 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP1371997B1 (en) | Method for detecting stationary object on road by radar | |
| JP4678945B2 (ja) | スキャン式レーダの静止物検知方法 | |
| EP1369705B1 (en) | Signal processing method for scanning radar | |
| JP4007498B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| WO2011070426A2 (en) | Obstacle detection device | |
| JP2003057334A (ja) | レーダの水平方向軸ずれ発生検出装置、軸ずれ量決定装置、および軸ずれ補正装置 | |
| US20170168139A1 (en) | Radar apparatus for vehicle and method of removing ghost of the same | |
| JP3252680B2 (ja) | 車載用走査レーダ装置 | |
| JP2000338222A (ja) | レーダ装置 | |
| JP3447234B2 (ja) | スキャン式レーダの物体位置検出方法 | |
| JP3635228B2 (ja) | スキャン式レーダの信号処理方法 | |
| JP2000180537A (ja) | スキャン式レーダの制御対象物体識別方法 | |
| JP4080042B2 (ja) | レーダ装置の信号処理方法および装置 | |
| WO2013146375A1 (ja) | 車載用レーダ装置及びその物標検出方法 | |
| JP3723804B2 (ja) | 車載用レーダ装置 | |
| JP4407315B2 (ja) | ターゲット推定装置 | |
| JP4356820B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP3126495B2 (ja) | 車載用衝突予防レーダ装置 | |
| JP3420955B2 (ja) | 車載用スキャン式レーダのビーム走査方法 | |
| JP3995816B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP3475745B2 (ja) | 車間距離警報装置 | |
| JP2006250793A (ja) | レーダ装置 | |
| JP4390916B2 (ja) | 走査型レーダ装置 | |
| JP7472879B2 (ja) | 車両用レーダ装置 | |
| JP2006162341A (ja) | スキャン型レーダ装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20030527 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090704 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100704 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100704 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110704 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110704 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120704 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120704 Year of fee payment: 9 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130704 Year of fee payment: 10 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140704 Year of fee payment: 11 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |