JP3405378B2 - Vehicle surrounding information display device - Google Patents

Vehicle surrounding information display device

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JP3405378B2
JP3405378B2 JP24639595A JP24639595A JP3405378B2 JP 3405378 B2 JP3405378 B2 JP 3405378B2 JP 24639595 A JP24639595 A JP 24639595A JP 24639595 A JP24639595 A JP 24639595A JP 3405378 B2 JP3405378 B2 JP 3405378B2
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vehicle
lane
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obstacle
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紀夫 井上
高広 前村
哲志 御室
正 菅原
善紀 見市
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三菱自動車工業株式会社
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Description

【発明の詳細な説明】Detailed Description of the Invention
【0001】[0001]
【発明の属する技術分野】本発明は走行中における自車
周囲の障害物等の情報を、状況把握し易い形態で表示す
る車両周囲情報表示装置に関する。
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicle surrounding information display device for displaying information about obstacles and the like around a vehicle during traveling in a form in which the situation can be easily grasped.
【0002】[0002]
【関連する背景技術】近時、車両走行中における自車周
囲の障害物等を、車両に搭載された各種センサにより検
出し、その障害物情報を運転者に提示して注意を促すシ
ステムの開発が種々進められている。例えば道路前方に
検出される物体が自車走行の障害となるか否かを判定し
てその情報を提示したり、車両斜め後方の死角となり易
い位置に他車が存在するか否かを検出し、他車が存在す
る場合には車線変更に対して警報を発することが考えら
れている。
[Related Background Art] Recently, development of a system that detects obstacles around the vehicle while the vehicle is running by various sensors mounted on the vehicle and presents the obstacle information to the driver to call attention Are being promoted. For example, it is determined whether or not an object detected in front of the road interferes with the running of the own vehicle and the information is presented, or it is detected whether or not another vehicle is present at a position that is likely to be a blind spot diagonally behind the vehicle. When another vehicle exists, it is considered to issue an alarm for a lane change.
【0003】[0003]
【発明が解決しようとする課題】ところがこの種のシス
テムにおいては、認識した障害物の情報をどのような形
態で運転者に分かり易く提示するかと言う点で幾つかの
問題が残されている。本発明はこのような事情を考慮し
てなされたもので、その目的は、車両周囲の障害物の情
報を運転者に対して状況把握し易い形態で表示すること
のできる車両周囲情報表示装置を提供することにある。
However, in this type of system, some problems remain in what form the recognized obstacle information is presented to the driver in an easy-to-understand manner. The present invention has been made in consideration of such circumstances, and an object thereof is to provide a vehicle surroundings information display device capable of displaying information on obstacles around the vehicle in a form in which the driver can easily understand the situation. To provide.
【0004】[0004]
【課題を解決するための手段】本発明に係る車両周囲情
報表示装置は、車両に搭載された障害物検出手段にて該
車両周辺の障害物を検出すると共に、レーン認識手段に
て該車両(自車)が走行している走行レーンを認識し、
認識された走行レーンの情報に従って、例えば走行レー
ン毎に前記障害物検出手段にて検出された障害物の位置
と該障害物の自車に対する相対移動速度とを車両周囲状
況認識手段にて認識する。そして表示手段においては前
記障害物の情報を、上記車両周囲状況認識手段にて求め
られた相対移動速度から判定される前記障害物の危険度
に応じたイメージの表示パターンとして自車走行レーン
を基準とする障害物検出位置に表示するようにしたこと
を特徴とするものである。
A vehicle surrounding information display device according to the present invention detects an obstacle around the vehicle by an obstacle detecting means mounted on the vehicle and causes the lane recognizing means to detect the vehicle ( Recognize the driving lane in which your vehicle is traveling,
According to the information of the recognized traveling lane, for example, the position of the obstacle detected by the obstacle detecting means and the relative moving speed of the obstacle with respect to the own vehicle are recognized by the vehicle surrounding situation recognizing means for each traveling lane. . Then, in the display means, the obstacle information is judged from the relative movement speed obtained by the vehicle surrounding situation recognition means , and the degree of danger of the obstacle.
It is characterized in that it is displayed at an obstacle detection position based on the vehicle traveling lane as a display pattern of an image corresponding to the above.
【0005】特に請求項2に示すように表示手段におい
ては、自車走行レーンが中央車線でないとき、走行レー
ン情報に加えて該走行レーン情報とは異なる表示パター
ンで路肩情報を表示することを特徴とし、また請求項3
に示すように表示手段は自車走行レーンを自車パターン
と共に表示画面中央に表示するものとし、更に走行レー
ンの変更が検出されたときには、その変更方向とは逆向
きに道路情報だけをシフトして画像表示するようにした
ことを特徴とするものである。
In particular, in the display means, when the vehicle traveling lane is not in the central lane, the display pattern different from the traveling lane information is displayed in addition to the traveling lane information.
The roadside information is displayed on the screen.
As shown in, the display means displays the vehicle traveling lane in the vehicle pattern.
It is also characterized in that it is displayed in the center of the display screen, and when a change in the traveling lane is detected, only the road information is shifted and displayed in the opposite direction to the change direction. .
【0006】つまり自車走行レーンの表示位置を表示画
面中央に設定し、該走行レーンを基準として車両周辺の
障害物情報を表示する。この際、自車走行レーンが中央
車線でない場合には路肩情報を補助的に表示し、走行レ
ーンの変更時にはそのレーン変更の向きとは逆向きに道
路情報をシフトして表示することで、常に自車位置を基
準として車両周辺の状況を分かり易く表示するようにし
たものである。
That is, the display position of the vehicle traveling lane is set at the center of the display screen, and the obstacle information around the vehicle is displayed with the traveling lane as a reference. At this time, when the own vehicle traveling lane is not in the central lane, the roadside information is supplementarily displayed, and when the traveling lane is changed, the road information is shifted and displayed in the direction opposite to the direction of the lane change. The situation around the vehicle is displayed in an easy-to-understand manner based on the position of the vehicle.
【0007】[0007]
【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の一
実施例に係る車両周囲情報表示装置について説明する。
図1は実施例装置の概略的なシステム構成図で、大略的
には障害物認識処理部1,レーン認識処理部2,車両周
囲状況認識処理部3,周囲状況表示処理部4からなる。
これらの各処理部1,〜4は、例えばマイクロプロセッ
サによる一連の処理手続きとして実現されるものである
が、個々に専用のプロセッサを用いて実現されるもので
あっても勿論良い。
DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A vehicle surrounding information display device according to an embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings.
FIG. 1 is a schematic system configuration diagram of the embodiment apparatus, which roughly comprises an obstacle recognition processing unit 1, a lane recognition processing unit 2, a vehicle surrounding situation recognition processing unit 3, and a surrounding situation display processing unit 4.
Each of the processing units 1 to 4 is implemented as a series of processing procedures by a microprocessor, for example, but may be implemented using a dedicated processor individually.
【0008】これらの各処理部について簡単に説明する
と、障害物認識処理部1は車両に搭載された、例えば走
査型のレーザレーダ1a,マルチラインセンサ1b,後
方ステレオカメラ1c,後側方ステレオカメラ1d等の
各種センサにより求められる車両周辺における物体の情
報を入力し、これらの情報をグループ化処理し、且つラ
ベリング処理を施して当該車両周辺の障害物の情報を求
めるものである。この処理によって自車周囲を走行中の
他車や道路上の落下物等が障害物として求められる。ま
たレーン認識処理部2は、例えば前方道路認識カメラ2
aにて求められる道路前方の画像情報から走行車線を区
画する白線を認識すると共に、車両挙動センサ2bによ
り求められる車速やヨー角等の挙動情報、更には地図情
報2cとして与えられる道路に関する情報から自車が走
行中のレーンやそのレーン幅(車線幅),レーン数等を
認識するものである。この白線検出によるレーン認識処
理や前述した障害物認識処理自体については、従来より
種々提唱されている手法を適宜採用可能である。
To briefly explain each of these processing units, the obstacle recognition processing unit 1 is mounted on a vehicle, for example, a scanning type laser radar 1a, a multi-line sensor 1b, a rear stereo camera 1c, a rear side stereo camera. Information about an object around the vehicle, which is obtained by various sensors such as 1d, is input, the information is grouped, and labeling processing is performed to obtain information about obstacles around the vehicle. By this processing, another vehicle traveling around the own vehicle or a fallen object on the road is obtained as an obstacle. In addition, the lane recognition processing unit 2 uses, for example, the front road recognition camera 2
While recognizing the white line that divides the traveling lane from the image information in front of the road obtained in a, from the behavior information such as vehicle speed and yaw angle obtained by the vehicle behavior sensor 2b, and further from the information about the road given as the map information 2c It recognizes the lane in which the vehicle is running, the lane width (lane width), the number of lanes, and the like. For the lane recognition processing by the white line detection and the above-mentioned obstacle recognition processing itself, various conventionally proposed methods can be adopted as appropriate.
【0009】しかして車両周囲状況認識処理部3は、上
述した如く認識された障害物の情報およびレーン情報に
従い、走行レーンに応じて障害物の検出対象領域を設定
して当該領域における障害物を抽出し、これを車両周囲
における障害物の状況として認識する。具体的には複数
の車線が設定された道路の中央車線を走行中の場合に
は、その走行レーンを中心として左右に隣接する走行レ
ーンの2/3の車線幅の領域を障害物検出対象領域とし
て設定し、その領域内において走行中の他車を障害物と
して認識する。また中央車線以外の左側車線または右側
車線を走行中の場合には、当該走行レーンと隣接走行レ
ーンの2/3の車線幅の領域を障害物検出対象領域とす
ることで、その路肩部分を検出対象領域から除外して障
害物認識を行う。車両周囲状況認識処理部3では、この
ようにして走行レーンに対応した障害物検出対象領域を
設定することで、走行レーン毎に、その走行状況に応じ
た障害物認識を行うものとなっている。
Therefore, the vehicle surrounding situation recognition processing section 3 sets the obstacle detection target area according to the traveling lane according to the obstacle information and the lane information recognized as described above, and detects the obstacle in the area. It is extracted and recognized as the situation of obstacles around the vehicle. Specifically, when the vehicle is traveling in the center lane of a road in which a plurality of lanes are set, an area with a lane width of ⅔ of the lanes adjacent to the left and right of the traveling lane is the obstacle detection target area. And another vehicle running in the area is recognized as an obstacle. Further, when the vehicle is traveling in the left lane or the right lane other than the central lane, the road shoulder portion is detected by setting an area having a lane width of 2/3 of the traveling lane and the adjacent traveling lane as an obstacle detection target area. Obstacles are recognized by excluding them from the target area. By setting the obstacle detection target area corresponding to the traveling lane in this way, the vehicle surrounding situation recognition processing unit 3 recognizes the obstacle according to the traveling situation for each traveling lane. .
【0010】一方、周囲状況表示処理部4は、所謂トラ
フィックビューと称されるもので、上述した如く認識さ
れる車両周辺の障害物の情報を、例えば運転席前方に設
けられたモニタ・ディスプレイ(図示せず)に表示する
役割を果たす。特にこの実施例装置では、周囲状況表示
処理部4は前記車両周囲状況認識処理部3にて認識され
た障害物の情報を、個々の障害物毎にパターン化し、ま
た各障害物の位置や自車との相対移動速度等から判定さ
れる当該障害物の危険度に応じてその危険度をイメージ
化し、これらの情報を自車走行レーンの情報と共にディ
スプレイ表示するものとなっている。
On the other hand, the surrounding condition display processing unit 4 is a so-called traffic view, and displays information on obstacles around the vehicle recognized as described above, for example, on a monitor display (in front of the driver's seat). (Not shown) plays a role of displaying. In particular, in this embodiment, the surrounding situation display processing section 4 patterns the information of the obstacle recognized by the vehicle surrounding situation recognition processing section 3 into individual obstacles, and also determines the position of each obstacle and its own. The degree of danger is visualized according to the degree of danger of the obstacle determined from the relative moving speed with the vehicle, and the information is displayed on the display together with the information of the vehicle traveling lane.
【0011】この周囲状況表示処理部4における障害物
等の表示制御について説明すると、この周囲状況表示処
理部4は概略的には図2に示す処理ルーチンに従って処
理手続きを進める。そして図3に例示するように車両周
囲の状況を絵図化して画像表示する。即ち、周囲状況表
示処理部4は、先ず前述した如く認識された走行レーン
の情報に従ってモニタ・ディスプレイに表示すべき走行
レーンのパターンおよび自車の表示パターン(絵図パタ
ーン)を設定する(ステップS1)。その後、自車が走
行中のレーンが左側車線であるか、中央車線であるか、
或いは右側車線であるかを判定する(ステップS2)。
そして左側車線を走行している場合には左路肩パターン
を設定し(ステップS3)、また右側車線を走行してい
る場合には右路肩パターンを設定する(ステップS
4)。尚、中央車線を走行中の場合には、路肩パータン
の設定は行わない。
The display control of obstacles and the like in the surrounding condition display processing unit 4 will be described. The surrounding condition display processing unit 4 proceeds with the processing procedure according to the processing routine shown in FIG. Then, as illustrated in FIG. 3, the situation around the vehicle is pictorially displayed as an image. That is, the surrounding situation display processing unit 4 first sets the traveling lane pattern and the display pattern (picture pattern) of the own vehicle to be displayed on the monitor display according to the information of the traveling lane recognized as described above (step S1). . After that, whether the lane in which the vehicle is traveling is in the left lane or the central lane,
Alternatively, it is determined whether the vehicle is in the right lane (step S2).
And when the vehicle is traveling in the left lane and set the left shoulder pattern (step S3), and also when the vehicle is traveling in the right lane to set the right shoulder pattern (step S
4) . The road shoulder pattern is not set when the vehicle is traveling in the central lane.
【0012】しかる後、周囲状況表示処理部4は当該走
行レーンにおける障害物の情報を前記車両周囲状況認識
処理部3から得、これに基づいて当該障害物の表示パタ
ーンをそれぞれ設定する(ステップS5)。この障害物
の表示パターンの設定は、例えばその障害物が自車の周
辺を走行中の他車である場合には、イラスト化された自
動車マークとし、その障害物位置に応じてディスプレイ
画面上の表示位置を定めることによってなされる。この
際、自車との相対速度や距離等の情報に応じて危険度が
判定されている場合には、同時にその危険度に応じた表
示色を設定するようにしても良く、またその表示パター
ンの画素密度を段階的に変えるようにしても良い。
Thereafter, the surrounding condition display processing unit 4 obtains the information on the obstacle in the traveling lane from the vehicle surrounding condition recognition processing unit 3 and sets the display pattern of the obstacle based on the information (Step S5). ). This obstacle display pattern is set, for example, when the obstacle is another vehicle traveling in the vicinity of the own vehicle, with an illustrated car mark, and on the display screen depending on the obstacle position. This is done by defining the display position. At this time, when the degree of danger is determined according to information such as the relative speed and distance to the vehicle, the display color may be set according to the degree of danger at the same time. The pixel density of may be changed stepwise.
【0013】以上のようにしてディスプレイに表示すべ
き表示パターンを設定した後、周囲状況表示処理部4は
これらの情報を、例えば図3に示すように画像表示して
運転者に車両周囲の状況をレーン毎に提示する。即ち、
この画像表示は自車の走行レーンを表示画面中央に設定
し、且つその中心に自車パターンAを設定した上で自車
周辺の障害物の前述した如くパターン化した情報を、自
車との位置関係に応じた画像位置に表示することにより
行われる。
After setting the display pattern to be displayed on the display as described above, the surrounding condition display processing unit 4 displays this information as an image, for example, as shown in FIG. Is presented for each lane. That is,
In this image display, the traveling lane of the own vehicle is set in the center of the display screen, and the own vehicle pattern A is set in the center of the display screen. It is performed by displaying at the image position according to the positional relationship.
【0014】図3に示す画像表示例について説明する
と、同図の(a)は中央車線を走行している際の表示画
面例である。この場合には、画面中央に走行レーンを設
定すべく、当該走行レーン両側の白線パターンB1,B
2を表示する。そしてこれらの白線パターンB1,B2
間に自車パターンAを表示する。この自車パターンAの
表示については、例えば前述したレーン認識処理部2か
ら自車が当該車線中のどの位置を走行中であるかの情報
を得、その情報に従って白線パターンB1,B2間の左
寄り、中央、或いは右寄りとした位置に表示するように
しても良い。
Explaining the image display example shown in FIG. 3, (a) of the figure is an example of a display screen when the vehicle is traveling in the central lane. In this case, in order to set the driving lane in the center of the screen, the white line patterns B1 and B on both sides of the driving lane are set.
Display 2. And these white line patterns B1 and B2
The vehicle pattern A is displayed in between. Regarding the display of the own vehicle pattern A, for example, information about which position in the lane the own vehicle is traveling is obtained from the lane recognition processing unit 2 described above, and the left side between the white line patterns B1 and B2 is obtained according to the information. Alternatively, it may be displayed at the center, or on the right side.
【0015】またこの際、隣接車線を越えた領域におけ
る障害物の情報については、自車の走行には殆ど影響が
ないことから、例えば隣接車線の2/3車線幅以遠につ
いては、図中交線領域Cとして示すようにその表示を省
略する。そして自車の走行レーンの前方に障害物として
の他車が認識されている場合には、その情報を他車パタ
ーンDとして画像表示する。
At this time, the information about obstacles in the area beyond the adjacent lane has almost no effect on the running of the own vehicle. The display is omitted as indicated by the line area C. When another vehicle as an obstacle is recognized in front of the traveling lane of the own vehicle, the information is displayed as the other vehicle pattern D as an image.
【0016】尚、この他車パターンDに関して、例えば
その障害物(他車)の相対速度がマイナスであり、自車
との距離が急激に接近しているような場合には、これを
赤色表示する等して危険度が大なることを視覚的に表示
する。一方、左側車線または右側車線を走行している場
合には、図3の(b)または(c)に示すように画面中
央に走行レーン両側の白線パターンB1,B2をそれぞ
れ表示し、これらの白線パターンB1,B2間に自車パ
ターンAを表示する。同時に前述した如く設定した路肩
パターンEを、例えば図中斜線領域として示すように表
示し、左側車線または右側車線を走行中であることを強
調表示する。そして路肩と反対側の領域については、例
えば隣接車線の2/3車線幅までの情報を表示するよう
にする。その上で、当該車線を走行するに際して注意す
べき障害物が前述した如く設定された認識対象領域にお
いて検出されている場合には、その障害物を示すパター
ンDを認識位置に表示する。この際、これらの情報表示
領域以外については、前述したようにその画像表示を省
略し、余分な情報の提示を行わないようにする。
Regarding the other vehicle pattern D, for example, when the relative speed of the obstacle (other vehicle) is negative and the distance to the own vehicle is abruptly approaching, this is displayed in red. Visually display that the degree of danger is high by doing, for example. On the other hand, when the vehicle is traveling in the left lane or the right lane, white line patterns B1 and B2 on both sides of the driving lane are displayed in the center of the screen as shown in FIG. The vehicle pattern A is displayed between the patterns B1 and B2. At the same time, the road shoulder pattern E set as described above is displayed, for example, as shown as a shaded area in the figure, and the fact that the vehicle is traveling in the left lane or the right lane is highlighted. For the area on the opposite side of the road shoulder, for example, information up to the width of 2/3 lane of the adjacent lane is displayed. Then, when an obstacle to be noted when traveling in the lane is detected in the recognition target area set as described above, the pattern D indicating the obstacle is displayed at the recognition position. At this time, in the areas other than these information display areas, the image display is omitted as described above so that the extra information is not presented.
【0017】尚、上述した如く自車走行レーンを表示画
面中央に設定して車両周辺の障害物の情報を表示してい
る際に走行車線の変更が検出された場合には、例えばそ
のレーン変更の向きとは逆向きに走行レーンを示す白線
パターンB1,B2の表示位置をシフトする。つまりこ
の場合には、前述した白線パターンB1,B2を基準と
した自車パターンA等の表示に変え、自車パターンAを
基準として白線パターンB1,B2の表示位置を順次変
えるようにする。そして車線変更が完了した時点で、再
び白線パターンB1,B2を基準とした自車パターンA
等の表示制御に戻すようにすれば良い。
As described above, if a change in the driving lane is detected while the information about obstacles around the vehicle is displayed by setting the own vehicle driving lane in the center of the display screen, for example, change the lane. The display positions of the white line patterns B1 and B2 indicating the traveling lane are shifted in the opposite direction to the direction of. That is, in this case, the display of the vehicle pattern A or the like based on the white line patterns B1 and B2 described above is changed, and the display positions of the white line patterns B1 and B2 are sequentially changed based on the vehicle pattern A. When the lane change is completed, the own vehicle pattern A is again based on the white line patterns B1 and B2.
It suffices to return to display control such as.
【0018】以上のようにして車両周囲における障害物
等の情報を表示する実施例装置によれば、自車走行レー
ンを中心とする表示画面において自車周囲の情報がレー
ン毎に表示されるので、運転者は常に自車を主体として
走行レーンを認識し、その周囲の状況を自然性良く把握
することが可能となる。しかも中央車線を走行している
とき以外には路肩情報が表示されるので、その走行レー
ン自体を的確に判断することができる。また障害物の認
識対象領域以外についてはその情報表示を省略している
ので、危険度把握に不必要な余分な情報を運転者に提示
することがなくなる。従って運転者は危険を予測する上
で必要な情報のみを、その表示画像から的確に得ること
が可能となる。
According to the embodiment apparatus for displaying the information about obstacles and the like around the vehicle as described above, the information around the vehicle is displayed for each lane on the display screen centering on the vehicle traveling lane. Therefore, the driver can always recognize the driving lane mainly by the own vehicle and naturally understand the surrounding conditions. Moreover, since the road shoulder information is displayed except when the vehicle is traveling in the central lane, the traveling lane itself can be accurately determined. Further, since the information display is omitted for the areas other than the obstacle recognition target area, it is possible to prevent the driver from being presented with extra information unnecessary for grasping the risk level. Therefore, the driver can accurately obtain only the information necessary for predicting the danger from the displayed image.
【0019】尚、本発明は上述した実施例に限定される
ものではない。例えば障害物の画面表示に際して、その
障害物が道路上の固定物か、或いは自車と共に走行して
いる他車であるかに応じて表示パターンを変えても良い
ことは言うまでもない。また障害物の表示パターンにつ
いても、図3において例示したパターン以外に設定可能
なことは勿論のことである。その他、本発明はその要旨
を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができ
る。
The present invention is not limited to the above embodiment. For example, when displaying an obstacle screen, it goes without saying that the display pattern may be changed depending on whether the obstacle is a fixed object on the road or another vehicle traveling with the own vehicle. Further, it goes without saying that the display pattern of the obstacle can be set to a pattern other than the pattern illustrated in FIG. In addition, the present invention can be variously modified and implemented without departing from the scope of the invention.
【0020】[0020]
【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、自
車の走行レーンを表示画面中央に設定した上で、当該走
行レーンを基準として自車周囲の障害物の情報をその危
険度に応じたイメージの表示パターンとして画面表示を
行うので、運転者の感覚に則した自然性の良い情報提示
を行い得る。しかも走行レーンに応じて走行レーン情報
とは異なる表示パターンの路肩情報が表示されるので、
表示画像自体からの走行車線自体の把握を容易ならしめ
る。また車線変更時には自車パターンを表示画面中央に
保った状態で走行レーンをシフトするので、常に自車位
置を主体とした車両周囲の情報提示が可能である等の効
果が奏せられる。
According to the present invention described above, according to the present invention, upon setting on the display screen center the vehicle traveling lane, the crisis information of the vehicle around the obstacle the driving lane, based
Since the screen display is performed as a display pattern of an image according to the degree of steepness , it is possible to present information with a natural feel in accordance with the driver's sense. In addition, the driving lane information according to the driving lane
Since the roadside information of the display pattern different from is displayed,
It is easy to understand the driving lane itself from the display image itself. Further, when the lane is changed, the traveling lane is shifted while keeping the own vehicle pattern in the center of the display screen, so that it is possible to always present the information around the vehicle mainly based on the own vehicle position.
【図面の簡単な説明】[Brief description of drawings]
【図1】本発明の一実施例に係る車両周囲状況表示装置
の概略的なシステム構成図。
FIG. 1 is a schematic system configuration diagram of a vehicle surrounding condition display device according to an embodiment of the present invention.
【図2】実施例装置における情報表示処理の概略的な処
理ルーチンを示す図。
FIG. 2 is a diagram showing a schematic processing routine of information display processing in the embodiment apparatus.
【図3】実施例装置における画像表示例を示す図。FIG. 3 is a diagram showing an image display example in the embodiment apparatus.
【符号の説明】[Explanation of symbols]
1 障害物認識処理部 2 レーン認識処理部 3 車両周囲状況認識処理部 4 周囲状況表示処理部 1 Obstacle recognition processing unit 2 lane recognition processing unit 3 Vehicle surrounding situation recognition processing unit 4 Surrounding situation display processing unit
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 見市 善紀 東京都港区芝五丁目33番8号 三菱自動 車工業株式会社内 (72)発明者 井上 紀夫 東京都港区芝五丁目33番8号 三菱自動 車工業株式会社内 (56)参考文献 特開 平7−242133(JP,A) 特開 昭58−110334(JP,A) 特開 平7−200997(JP,A) 特開 平7−223488(JP,A) 特開 平5−281351(JP,A) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G08G 1/16 G08G 1/0962 ─────────────────────────────────────────────────── ─── Continuation of the front page (72) Inventor Yoshinori Yoshiki 5-3-8, Shiba, Minato-ku, Tokyo Within Mitsubishi Motors Corporation (72) Inventor Norio Inoue 5-33, Shiba, Minato-ku, Tokyo No. Mitsubishi Motors Corporation (56) Reference JP-A-7-242133 (JP, A) JP-A-58-110334 (JP, A) JP-A-7-200997 (JP, A) JP-A-7-2009 -223488 (JP, A) JP-A-5-281351 (JP, A) (58) Fields investigated (Int.Cl. 7 , DB name) G08G 1/16 G08G 1/0962

Claims (3)

    (57)【特許請求の範囲】(57) [Claims]
  1. 【請求項1】 車両に搭載されて該車両周辺の障害物を
    検出する障害物検出手段と、該車両が走行している走行
    レーンを認識するレーン認識手段と、認識された走行レ
    ーンの情報に従って前記障害物検出手段にて検出された
    障害物の位置と該障害物の自車に対する相対移動速度を
    認識する車両周囲状況認識手段と、前記障害物の情報を
    上記車両周囲状況認識手段にて求められた相対移動速度
    から判定される前記障害物の危険度に応じたイメージの
    表示パターンとして自車走行レーンを基準とする障害物
    検出位置に表示する表示手段とを具備したことを特徴と
    する車両周囲情報表示装置。
    1. An obstacle detection means mounted on a vehicle for detecting an obstacle around the vehicle, a lane recognition means for recognizing a traveling lane in which the vehicle is traveling, and an information on the recognized traveling lane. The vehicle surrounding condition recognition means for recognizing the position of the obstacle detected by the obstacle detection means and the relative movement speed of the obstacle with respect to the own vehicle ;
    The relative movement speed determined by the vehicle surrounding condition recognizer
    Of the image according to the degree of danger of the obstacle judged from
    Obstacles based on the vehicle driving lane as a display pattern
    A vehicle surrounding information display device, comprising: a display unit for displaying the information at the detection position .
  2. 【請求項2】 前記表示手段は、自車走行レーンが中央
    車線でないとき、走行レーン情報に加えて該走行レーン
    情報とは異なる表示パターンで路肩情報を表示すること
    を特徴とする請求項1に記載の車両周囲情報表示装置。
    Wherein said display means, when current lane is not the middle lane, the driving lane in addition to the driving lane information
    The vehicle surrounding information display device according to claim 1 , wherein the roadside information is displayed in a display pattern different from the information.
  3. 【請求項3】 前記表示手段は、自車パターンと共に
    車走行レーンを表示画面中央に表示するものであって、
    走行レーンの変更が検出されたときには、その変更方向
    とは逆向きに道路情報をシフトして画像表示することを
    特徴とする請求項1に記載の車両周囲情報表示装置。
    3. The display means displays a vehicle lane along with a vehicle pattern in the center of the display screen,
    The vehicle surrounding information display device according to claim 1, wherein when a change in the traveling lane is detected, the road information is shifted in an opposite direction to the change direction and displayed as an image.
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