JP3376437B2 - 人体検出方法および人体検出装置 - Google Patents
人体検出方法および人体検出装置Info
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- Photometry And Measurement Of Optical Pulse Characteristics (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、例えば居室などの
測定空間内の人体の数、位置等を超音波等を用いて検出
する人体検出方法及び人体検出装置に関するものであ
る。
測定空間内の人体の数、位置等を超音波等を用いて検出
する人体検出方法及び人体検出装置に関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、人体などに対する安全を確保する
ため、あるいは快適な居住性を実現するために、セキュ
リティ、空調、照明等の分野において、室内の人体の
数、位置等を非接触で検知する人体検出装置の必要性が
高まっている。
ため、あるいは快適な居住性を実現するために、セキュ
リティ、空調、照明等の分野において、室内の人体の
数、位置等を非接触で検知する人体検出装置の必要性が
高まっている。
【０００３】例えば赤外線アレイセンサと超音波センサ
との情報により人体を判定する方法が特願平１−２７１
２６６に記載されている。
との情報により人体を判定する方法が特願平１−２７１
２６６に記載されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
発明においては、超音波センサの送波器より送波された
超音波が人体に当たった後、人体側方あるいは後方の壁
等で反射され超音波センサの受波器で受波されることに
よって生じる虚像により、人体の検出精度が落ちる等の
課題があった。
発明においては、超音波センサの送波器より送波された
超音波が人体に当たった後、人体側方あるいは後方の壁
等で反射され超音波センサの受波器で受波されることに
よって生じる虚像により、人体の検出精度が落ちる等の
課題があった。
【０００５】本発明は、従来の人体検出装置のこのよう
な課題を考慮し、より信頼性および精度の高い人体検出
方法及び人体検出装置を提供することを目的とするもの
である。
な課題を考慮し、より信頼性および精度の高い人体検出
方法及び人体検出装置を提供することを目的とするもの
である。
【０００６】
【課題を解決するための手段】請求項１の本発明は、予
め調査した測定空間内の物体の位置情報に基づき人体存
在可能領域を特定し、人体測定時に、特定された人体存
在可能領域を対象として、測定空間内の人体の存在を検
出する人体検出方法である。
め調査した測定空間内の物体の位置情報に基づき人体存
在可能領域を特定し、人体測定時に、特定された人体存
在可能領域を対象として、測定空間内の人体の存在を検
出する人体検出方法である。
【０００７】請求項３の本発明は、測定空間内の物体の
位置を検知する物体位置検知手段と、予め調査した測定
空間内の物体の位置情報に基づき、人体存在可能領域を
特定する人体存在可能領域特定手段と、物体位置検知手
段による人体測定時に、特定された人体存在可能領域を
対象として、測定空間内の人体の存在を検出する人体検
出手段とを備えた人体検出装置である。
位置を検知する物体位置検知手段と、予め調査した測定
空間内の物体の位置情報に基づき、人体存在可能領域を
特定する人体存在可能領域特定手段と、物体位置検知手
段による人体測定時に、特定された人体存在可能領域を
対象として、測定空間内の人体の存在を検出する人体検
出手段とを備えた人体検出装置である。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明は、測定空間内の
物体の位置を検出する物体位置検出手段と、予め、過去
の人体検出結果を利用して求めた人体存在頻度に基づき
人体存在可能領域を特定する人体存在可能領域特定手段
と、前記物体位置検出手段により人体測定時に、前記測
定された人体存在可能領域を対象とし、前記測定空間内
の人体の存在を検出する人体検出手段とを備えたことを
特徴とする人体検出装置である。
物体の位置を検出する物体位置検出手段と、予め、過去
の人体検出結果を利用して求めた人体存在頻度に基づき
人体存在可能領域を特定する人体存在可能領域特定手段
と、前記物体位置検出手段により人体測定時に、前記測
定された人体存在可能領域を対象とし、前記測定空間内
の人体の存在を検出する人体検出手段とを備えたことを
特徴とする人体検出装置である。
【０００９】また、本発明は更に、前記測定空間内の物
体の温度情報を検知する二次元熱画像検知手段を備え、
前記人体存在可能領域特定手段は、前記二次元熱画像検
知手段により無人状態時に検知された物体の温度情報を
も考慮して、前記人体存在可能領域を特定することを特
徴とする上記人体検出装置である。
体の温度情報を検知する二次元熱画像検知手段を備え、
前記人体存在可能領域特定手段は、前記二次元熱画像検
知手段により無人状態時に検知された物体の温度情報を
も考慮して、前記人体存在可能領域を特定することを特
徴とする上記人体検出装置である。
【００１０】また、本発明は、物体位置検知手段が、超
音波を送波し反射波を受波する超音波センサと、その超
音波センサの検知方向を連続的に回転するセンサ回転手
段とを有する、上記人体検出装置である。
音波を送波し反射波を受波する超音波センサと、その超
音波センサの検知方向を連続的に回転するセンサ回転手
段とを有する、上記人体検出装置である。
【００１１】また、本発明は、予め、過去の人体検出結
果を利用して求めた人体存在頻度に基づき人体存在可能
領域を特定し、人体測定時に、前記測定された人体存在
可能領域を対象とし、前記測定空間内の人体の存在を検
出することを特徴とする人体検出方法である。
果を利用して求めた人体存在頻度に基づき人体存在可能
領域を特定し、人体測定時に、前記測定された人体存在
可能領域を対象とし、前記測定空間内の人体の存在を検
出することを特徴とする人体検出方法である。
【００１２】図４において、鞄４４は人体４２が新たに
持ち込んだものである。無人状態での信号と人体測定時
に置ける信号とを比較することにより背景物体を消去す
ることができ、図５に示すパターンが得られる。人体４
２と鞄４４が同様にパターン５１，５２に現れており、
これだけでは人体４２か否か判断をつけることは不可能
である。
持ち込んだものである。無人状態での信号と人体測定時
に置ける信号とを比較することにより背景物体を消去す
ることができ、図５に示すパターンが得られる。人体４
２と鞄４４が同様にパターン５１，５２に現れており、
これだけでは人体４２か否か判断をつけることは不可能
である。
【００１３】このような問題に対処するため、事前に測
定空間の状況を調査しておき、人体の出現確率が大きい
場所あるいは出現確率が小さい場所を把握しておく。こ
の事前の調査は、例えば、人が予め測定空間内の人体の
出現確率が大きい場所（あるいは人体存在可能領域）、
又は出現確率が小さい場所を判断して入力しておく方法
や、過去の人体検出データを蓄積しておき、その情報か
ら自動的に人体検出手段に学習させることも可能であ
る。過去の人体検出データを利用する場合は、すなわ
ち、測定空間内の人体を含む物体の位置情報を、予め調
査することに相当する。
定空間の状況を調査しておき、人体の出現確率が大きい
場所あるいは出現確率が小さい場所を把握しておく。こ
の事前の調査は、例えば、人が予め測定空間内の人体の
出現確率が大きい場所（あるいは人体存在可能領域）、
又は出現確率が小さい場所を判断して入力しておく方法
や、過去の人体検出データを蓄積しておき、その情報か
ら自動的に人体検出手段に学習させることも可能であ
る。過去の人体検出データを利用する場合は、すなわ
ち、測定空間内の人体を含む物体の位置情報を、予め調
査することに相当する。
【００１４】図５において、像５１があらわれた場所に
はソファ４３が置かれており、人体４２の出現頻度が高
い場所の一つである。したがって像５１は人体４２であ
ると判断してよい。これに対して像５２の場所にはテー
ブルが置かれており、人体がこの場所に存在することは
殆どない。したがって像５２は人体でないと判断でき
る。このようにあらかじめ人体の出現頻度が高い位置を
あるいは低い位置を調査することにより判定精度を向上
させることができた。
はソファ４３が置かれており、人体４２の出現頻度が高
い場所の一つである。したがって像５１は人体４２であ
ると判断してよい。これに対して像５２の場所にはテー
ブルが置かれており、人体がこの場所に存在することは
殆どない。したがって像５２は人体でないと判断でき
る。このようにあらかじめ人体の出現頻度が高い位置を
あるいは低い位置を調査することにより判定精度を向上
させることができた。
【００１５】ここで、人体の存在確率が大きい場所とし
ては、家具を置いていない床、椅子、ソファ等が配置さ
れている場所、確率の小さい場所としては、テーブルや
家具が配置されている場所等が挙げられる。
ては、家具を置いていない床、椅子、ソファ等が配置さ
れている場所、確率の小さい場所としては、テーブルや
家具が配置されている場所等が挙げられる。
【００１６】なお、赤外線検出手段等を併用してさらに
人体の検出精度を上げることももちろん可能である。 （実施の形態３）図６は、本発明にかかる第３の実施の
形態の人体検出装置における測定空間の概略図である。
物体位置検知手段としての超音波検出装置６１の送波部
より送波された超音波が物体によって反射され、その反
射波を超音波検出装置６１の受波部で検知し、その信号
が人体判定手段６４に送られる。人体判定手段６４で
は、超音波検出装置６１より送られてきた信号をエコー
パターンとして再構成し、抽出された像が各々人体であ
るか否かの判定をおこなう。ここで、人体判定手段６４
及び記憶装置６５が、人体存在可能領域特定手段と人体
検知手段とを構成している。
人体の検出精度を上げることももちろん可能である。 （実施の形態３）図６は、本発明にかかる第３の実施の
形態の人体検出装置における測定空間の概略図である。
物体位置検知手段としての超音波検出装置６１の送波部
より送波された超音波が物体によって反射され、その反
射波を超音波検出装置６１の受波部で検知し、その信号
が人体判定手段６４に送られる。人体判定手段６４で
は、超音波検出装置６１より送られてきた信号をエコー
パターンとして再構成し、抽出された像が各々人体であ
るか否かの判定をおこなう。ここで、人体判定手段６４
及び記憶装置６５が、人体存在可能領域特定手段と人体
検知手段とを構成している。
【００１７】あらかじめ無人状態での測定空間内のエコ
ーパターンを測定しておき、人体判定手段６４に接続さ
れた記憶装置６５にそのパターンを記憶しておく。測定
時におけるパターンと無人状態におけるパターンとを比
較することにより新規搬入物体を検知することができ
る。このようにして得られた図６の測定空間におけるエ
コーパターンは図７のようになる。超音波検出装置６１
から見て人体６２の後方に虚像７１ができ、誤判定の原
因となる。これは一旦人体６２に当たった超音波の一部
が直接検出器に入らず側壁で反射されてから検出される
ためである。
ーパターンを測定しておき、人体判定手段６４に接続さ
れた記憶装置６５にそのパターンを記憶しておく。測定
時におけるパターンと無人状態におけるパターンとを比
較することにより新規搬入物体を検知することができ
る。このようにして得られた図６の測定空間におけるエ
コーパターンは図７のようになる。超音波検出装置６１
から見て人体６２の後方に虚像７１ができ、誤判定の原
因となる。これは一旦人体６２に当たった超音波の一部
が直接検出器に入らず側壁で反射されてから検出される
ためである。
【００１８】このような問題に対処するため、実施の形
態１で示したように、事前に無人状態での例えば壁や家
具等の配置状況を測定して、人体の存在が可能又は不可
能な領域を調査しておき、その様な場所にたとえ像が出
てもそれを無視することにより判定精度を向上できる。
この事前の調査は無人状態の測定時に自動的に行うこと
ももちろん可能である。図６の測定空間においては、虚
像７１の位置は家具６３が配置されている場所であり、
虚像７１は人体ではないと判断できる。
態１で示したように、事前に無人状態での例えば壁や家
具等の配置状況を測定して、人体の存在が可能又は不可
能な領域を調査しておき、その様な場所にたとえ像が出
てもそれを無視することにより判定精度を向上できる。
この事前の調査は無人状態の測定時に自動的に行うこと
ももちろん可能である。図６の測定空間においては、虚
像７１の位置は家具６３が配置されている場所であり、
虚像７１は人体ではないと判断できる。
【００１９】また、このような調査を継続して行い記憶
装置６５に蓄積されたデータより、あるいは事前の調査
により、人体の出現頻度が大きい位置あるいは出現頻度
が小さい位置を特定できる。これにより実施の形態２に
示したように、人体の出現頻度が大きい位置に現れた像
は人体、小さい位置に現れた像は人体でないと判定で
き、精度の向上をはかることができる。
装置６５に蓄積されたデータより、あるいは事前の調査
により、人体の出現頻度が大きい位置あるいは出現頻度
が小さい位置を特定できる。これにより実施の形態２に
示したように、人体の出現頻度が大きい位置に現れた像
は人体、小さい位置に現れた像は人体でないと判定で
き、精度の向上をはかることができる。
【００２０】なお、上記第３の実施の形態では、物体位
置検知手段として超音波検出装置を用いたが、これに代
えて、例えば、電磁波の反射を検出する手段等であって
もよい。
置検知手段として超音波検出装置を用いたが、これに代
えて、例えば、電磁波の反射を検出する手段等であって
もよい。
【００２１】また、赤外線検出手段等を併用して熱物体
を検知し、人体の検出精度を上げることも可能である。 （実施の形態４）図８は、本発明にかかる第４の実施の
形態の人体検出装置における測定空間の概略図である。
本実施の形態では、物体位置検出手段として、超音波を
送波し反射波を受波する超音波センサ８１を搭載し、そ
の検知方向を連続的に回転させるセンサ回転手段を有す
る物体位置検出装置８２を用いる。この物体位置検出装
置８２によって得られた信号が人体判定手段８３に送ら
れ、超音波エコーパターンが得られる。こうして得られ
たエコーパターンを、人体判定手段８３により実施の形
態３に示したように、人体が存在可能な領域と人体の出
現頻度の高い位置を考慮に入れた上で判定することによ
り、従来の方法と比較して人体判定の精度を向上させる
ことができた。
を検知し、人体の検出精度を上げることも可能である。 （実施の形態４）図８は、本発明にかかる第４の実施の
形態の人体検出装置における測定空間の概略図である。
本実施の形態では、物体位置検出手段として、超音波を
送波し反射波を受波する超音波センサ８１を搭載し、そ
の検知方向を連続的に回転させるセンサ回転手段を有す
る物体位置検出装置８２を用いる。この物体位置検出装
置８２によって得られた信号が人体判定手段８３に送ら
れ、超音波エコーパターンが得られる。こうして得られ
たエコーパターンを、人体判定手段８３により実施の形
態３に示したように、人体が存在可能な領域と人体の出
現頻度の高い位置を考慮に入れた上で判定することによ
り、従来の方法と比較して人体判定の精度を向上させる
ことができた。
【００２２】このとき、在室人数および人体の存在位置
の判定結果は逐次、記憶装置８４に記憶され、人体出現
頻度の高い位置および低い位置を特定するのに用いら
れ、後の人体判定の際に参照される。
の判定結果は逐次、記憶装置８４に記憶され、人体出現
頻度の高い位置および低い位置を特定するのに用いら
れ、後の人体判定の際に参照される。
【００２３】なお、上記第４の実施の形態では、物体位
置検出装置として超音波を用いるセンサを用いたが、こ
れに代えて、電磁波を送波し反射波を受波する距離セン
サを搭載し、それを回転して水平あるいは垂直に走査す
る手段を有する装置を用いてもよい。
置検出装置として超音波を用いるセンサを用いたが、こ
れに代えて、電磁波を送波し反射波を受波する距離セン
サを搭載し、それを回転して水平あるいは垂直に走査す
る手段を有する装置を用いてもよい。
【００２４】また、上記実施の形態では、いずれも物体
位置検知手段として、センサを回転走査する方式のもの
として説明したが、これに代えて、超音波センサあるい
は距離センサを、複数個一次元あるいは二次元にならべ
たアレイセンサを用いて、測定空間内の物体位置を検知
するようにしてもよい。
位置検知手段として、センサを回転走査する方式のもの
として説明したが、これに代えて、超音波センサあるい
は距離センサを、複数個一次元あるいは二次元にならべ
たアレイセンサを用いて、測定空間内の物体位置を検知
するようにしてもよい。
【００２５】また、上記実施の形態では、いずれも人体
存在可能領域特定手段及び人体検出手段を、専用のハー
ドウェアにより構成したが、これに代えて、同様の機能
をコンピュータを用いてソフトウェア的に実現してもよ
い。
存在可能領域特定手段及び人体検出手段を、専用のハー
ドウェアにより構成したが、これに代えて、同様の機能
をコンピュータを用いてソフトウェア的に実現してもよ
い。
【００２６】
【発明の効果】以上述べたところから明らかなように本
発明は、予め調査した測定空間内の物体の位置情報に基
づき人体存在可能領域を特定し、人体測定時に、特定さ
れた人体存在可能領域を対象として、測定空間内の人体
の存在を検出するので、人体検出における信頼性及び精
度を向上できるという長所を有する。
発明は、予め調査した測定空間内の物体の位置情報に基
づき人体存在可能領域を特定し、人体測定時に、特定さ
れた人体存在可能領域を対象として、測定空間内の人体
の存在を検出するので、人体検出における信頼性及び精
度を向上できるという長所を有する。
【図１】本発明にかかる第１の実施の形態の人体検出方
法における測定空間の概略図である。
法における測定空間の概略図である。
【図２】上記図１の測定空間における無人状態での物体
位置情報を示す図である。
位置情報を示す図である。
【図３】上記図１の測定空間において、人体が存在する
場合の物体位置情報から無人状態の位置情報を差し引い
た結果を示す図である。
場合の物体位置情報から無人状態の位置情報を差し引い
た結果を示す図である。
【図４】本発明にかかる第２の実施の形態の人体検出方
法における測定空間の概略図である。
法における測定空間の概略図である。
【図５】上記図４の測定空間における超音波エコーパタ
ーンを示す図である。
ーンを示す図である。
【図６】本発明にかかる第３の実施の形態の人体検出装
置における測定空間の概略図である。
置における測定空間の概略図である。
【図７】上記図６の測定空間における超音波エコーパタ
ーンを示す図である。
ーンを示す図である。
【図８】本発明にかかる第４の実施の形態の人体検出装
置における測定空間の概略図である。
置における測定空間の概略図である。
１１ 物体位置検知手段
１２、４２、６２ 人体
１３、６３ 家具
４１、６１ 超音波検出装置
６４、８３ 人体判定手段
６５、８４ 記憶装置
８１ 超音波センサ
８２ 物体位置検出装置
─────────────────────────────────────────────────────
フロントページの続き
(51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ
Ｇ０６Ｍ 11/00 Ｇ０１Ｖ 9/04 Ｊ
(72)発明者 河栗 真理子
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(72)発明者 吉池 信幸
大阪府門真市大字門真1006番地 松下電
器産業株式会社内
(56)参考文献 特開 昭64−20483（ＪＰ，Ａ)
特開 平２−10045（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−146150（ＪＰ，Ａ)
特開 平８−82548（ＪＰ，Ａ)
(58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名)
G01J 1/00 - 1/60
G01S 15/00 - 15/96
G01V 1/00 - 13/00
H04N 17/00
Claims (5)
- 【請求項１】 測定空間内の物体の位置を検出する物体
位置検出手段と、予め、過去の人体検出結果を利用して
求めた人体存在頻度に基づき人体存在可能領域を特定す
る人体存在可能領域特定手段と、前記物体位置検出手段
により人体測定時に、前記測定された人体存在可能領域
を対象とし、前記測定空間内の人体の存在を検出する人
体検出手段とを備えたことを特徴とする人体検出装置。 - 【請求項２】 更に、前記測定空間内の物体の温度情報
を検知する二次元熱画像検知手段を備え、前記人体存在
可能領域特定手段は、前記二次元熱画像検知手段により
無人状態時に検知された物体の温度情報をも考慮して、
前記人体存在可能領域を特定することを特徴とする請求
項１記載の人体検出装置。 - 【請求項３】 物体位置検知手段は、超音波を送波し反
射波を受波する超音波センサと、その超音波センサの検
知方向を連続的に回転するセンサ回転手段とを有するこ
とを特徴とする請求項１記載の人体検出装置。 - 【請求項４】 物体位置検知手段は、電磁波を送波し反
射波を受波することにより物体の位置を得る距離測定手
段であることを特徴とする請求項１記載の人体検出装
置。 - 【請求項５】 予め、過去の人体検出結果を利用して求
めた人体存在頻度に基づき人体存在可能領域を特定し、
人体測定時に、前記特定された人体存在可能領域を対象
とし、前記測定空間内の人体の存在を検出することを特
徴とする人体検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27799695A JP3376437B2 (ja) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 人体検出方法および人体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27799695A JP3376437B2 (ja) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 人体検出方法および人体検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09119863A JPH09119863A (ja) | 1997-05-06 |
| JP3376437B2 true JP3376437B2 (ja) | 2003-02-10 |
Family
ID=17591181
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27799695A Expired - Fee Related JP3376437B2 (ja) | 1995-10-25 | 1995-10-25 | 人体検出方法および人体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3376437B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4604606B2 (ja) * | 2004-08-18 | 2011-01-05 | ソニー株式会社 | 顔検出装置及び顔検出方法、並びにコンピュータ・プログラム |
| JP5317329B2 (ja) * | 2008-08-26 | 2013-10-16 | パナソニック株式会社 | 照明器具 |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6420483A (en) * | 1987-07-15 | 1989-01-24 | Matsushita Electric Works Ltd | Person number detector |
| JP2583979B2 (ja) * | 1988-06-28 | 1997-02-19 | 松下電器産業株式会社 | 自動空調機 |
| JP3443969B2 (ja) * | 1994-09-13 | 2003-09-08 | 三菱電機株式会社 | 物体検出装置 |
| JPH08146150A (ja) * | 1994-11-24 | 1996-06-07 | Murata Mfg Co Ltd | 熱放射体の検知装置 |
-
1995
- 1995-10-25 JP JP27799695A patent/JP3376437B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH09119863A (ja) | 1997-05-06 |
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