JP3365297B2 - 立体地形表示装置 - Google Patents

立体地形表示装置

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JP3365297B2
JP3365297B2 JP03925898A JP3925898A JP3365297B2 JP 3365297 B2 JP3365297 B2 JP 3365297B2 JP 03925898 A JP03925898 A JP 03925898A JP 3925898 A JP3925898 A JP 3925898A JP 3365297 B2 JP3365297 B2 JP 3365297B2
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浩 斎藤
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    • G09B29/10—Map spot or coordinate position indicators; Map reading aids
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    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
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    • G09B29/00—Maps; Plans; Charts; Diagrams, e.g. route diagram
    • G09B29/12—Relief maps

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、地形データに基づ
いて地形形状を立体的に表示する立体地形表示装置に関
し、特に、地形の凹凸状態に応じて標高値の表示標高値
を自動的に決定することができる立体地形表示装置に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、利用者が入力した標高倍率に応じ
て一律に標高値を変化させ強調して表示する立体地形表
示装置により、例えば図１９、図２０に示す立体地形の
表示例が報告されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の立体地形表示装置にあっては、例えば比較的
平坦な都市部や比較的急峻な山岳部においても、一律に
同じ標高倍率を用いて表示するようにしていたため、都
市部において、より標高差を強調したい場合や、逆に、
山岳部において、標高倍率による強調表示は必要でない
場合などのでは、一層見やすい表示を得るために、利用
者自身が工夫してその都度、適当な標高倍率を決定して
入力する必用があり、標高倍率の入力操作が煩わしいと
いった問題があった。
【０００４】本発明は、このような事情に鑑みてなされ
たもので、その目的は、表示対象領域の地形状況に応じ
て立体地形画像を見易く表示することができる立体地形
表示装置を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
上記課題を解決するため、地形の標高値からなる地形デ
ータを記憶する地形データ記憶手段と、表示の対象とな
る表示対象領域を指定する表示領域指定手段と、この表
示対象領域で指定される地形データを地形データ記憶手
段から読み出し、この領域内の地形データに基づいて地
形の起伏状態を強調表示するための標高倍率を求め、こ
の標高倍率が乗じられた標高値から立体地形画像を演算
処理する演算処理手段と、この立体地形画像を表示する
画像表示手段とを備えたことを要旨とする。
【０００６】請求項２記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記演算処理手段は、前記表示対象領域を被覆
する範囲の地形データを前記地形データ記憶手段から読
み込み、この地形データに基づいて表示対象領域内に表
示される基準点の標高値を決定する基準標高値決定手段
と、読み込まれた地形データに基づいて地形の起伏状態
を表す実凹凸値を決定する実凹凸値決定手段と、この実
凹凸値に基づいて表示対象領域内の標高倍率を決定する
標高倍率決定手段と、読み込まれた地形データをなす各
標高値にこの標高倍率を乗じて表示標高値を生成する表
示標高値生成手段と、この表示標高値に基づいて地形表
示に必要な地形表示用図形データを生成する表示データ
生成手段と、この地形表示用図形データを立体地形画像
に座標変換する座標変換手段と、この立体地形画像を前
記画像表示手段に描画する描画処理手段とを備えたこと
を要旨とする。
【０００７】請求項３記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記実凹凸値決定手段は、前記表示基準点近傍
の予め定められた領域内にある地形データを用いて前記
実凹凸値を決定することを要旨とする。
【０００８】請求項４記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記標高倍率決定手段は、標高倍率を指定する
ための値を入力する入力手段を備え、この入力値を前記
実凹凸値で割った商を標高倍率として決定することを要
旨とする。
【０００９】請求項５記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記標高倍率決定手段は、前記標高倍率が所定
値以上になるように決定することを要旨とする。
【００１０】請求項６記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記描画処理手段は、前記立体地形画像の描画
とは別に、前記標高倍率の度合いを表す形状を視覚的に
描画することを要旨とする。
【００１１】請求項７記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記地形データ記憶手段は、前記地形データに
加えて、少なくとも道路や地名等の地図要素を含む地図
データを記憶し、前記表示対象領域決定手段は、地形デ
ータと共に、表示対象領域で指定される地図要素を前記
地形データ記憶手段から読み込み、前記表示データ作成
手段は、読み込まれた地図要素に対しても表示用図形デ
ータを作成し、前記座標変換手段は、この表示用図形デ
ータにも座標変換を施し、前記描画処理手段は、前記地
形表示用図形データと共に、この座標変換された表示用
図形データを描画することを要旨とする。
【００１２】請求項８記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記演算処理手段は、前記表示対象領域を被覆
する範囲の地形データを前記地形データ記憶手段から読
み込み、この地形データに基づいて表示対象領域内に表
示される基準点の標高値を決定する基準標高値決定手段
と、読み込まれた地形データに基づいて地形の起伏状態
を表す実凹凸値を決定する実凹凸値決定手段と、この実
凹凸値に基づいて表示対象領域内の標高倍率を決定する
標高倍率決定手段と、読み込まれた地形データをなす各
標高値にこの標高倍率を乗じて表示標高値を生成する表
示標高値生成手段と、この表示標高値に基づいて地形の
表示色を決定する地形表示色決定手段と、この表示標高
値又は標高値に基づいて、地形表示に必要な地形表示用
図形データを作成する表示データ生成手段と、この地形
表示用図形データを立体地形画像に座標変換する座標変
換手段と、この立体地形画像をこの地形表示色を用いて
前記画像表示手段に描画する描画処理手段とを備えたこ
とを要旨とする。
【００１３】請求項９記載の発明は、上記課題を解決す
るため、前記実凹凸値決定手段は、前記表示対象領域の
周辺の不表示領域が有する地形データまで拡張して参照
し、実凹凸値を決定することを要旨とする。
【００１４】請求項１０記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記実凹凸値決定手段は、予想可能な進行方
向に沿って、参照すべき地形データを拡張して前記実凹
凸値を決定することを要旨とする。
【００１５】請求項１１記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記標高倍率決定手段は、前記実凹凸値に加
えて、前記表示基準点の標高値をも用いて前記標高倍率
を決定することを要旨とする。
【００１６】請求項１２記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記標高倍率決定手段は、過去に決定された
標高倍率をも参照して標高倍率を決定することを要旨と
する。
【００１７】請求項１３記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記標高倍率決定手段は、前記標高倍率が所
定値以下になるように決定することを要旨とする。
【００１８】請求項１４記載の発明は、上記課題を解決
するため、前記地形表示色決定手段は、前記表示標高値
が極端に小さくなる場合には、この表示標高値に代わっ
て所定の下限値に相当する表示色に決定する一方、前記
表示標高値が極端に大きくなる場合には、この表示標高
値に代わって所定の上限値に相当する表示色を決定する
ことを要旨とする。
【００１９】
【発明の効果】請求項１記載の本発明によれば、地形の
標高値からなる地形データを記憶しておき、表示の対象
となる表示対象領域が指定されると、この表示対象領域
で指定される地形データを読み出し、この領域内の地形
データに基づいて地形の起伏状態を強調表示するための
標高倍率を求め、この標高倍率が乗じられた標高値から
立体地形画像を演算処理し、この立体地形画像を表示す
るようにしたので、表示対象領域の地形状況に応じて立
体地形画像を見易く表示することができる。この結果、
平坦な地形の場合は地形の凹凸を強調し、逆に、急峻な
地形の場合には地形の凹凸を強調しないように標高倍率
を自動的に決定することができる。
【００２０】請求項２記載の本発明によれば、表示対象
領域を被覆する範囲の地形データを読み込み、この地形
データに基づいて表示対象領域内に表示される基準点の
標高値を決定する。次に、読み込まれた地形データに基
づいて地形の起伏状態を表す実凹凸値を決定し、この実
凹凸値に基づいて表示対象領域内の標高倍率を決定す
る。次に、読み込まれた地形データをなす各標高値にこ
の標高倍率を乗じて表示標高値を生成し、この表示標高
値に基づいて地形表示に必要な地形表示用図形データを
生成する。次に、この地形表示用図形データを立体地形
画像に座標変換し、この立体地形画像を描画すること
で、表示対象領域の地形状況に応じて、例えば、平坦な
地形の場合は地形の凹凸を強調し、逆に、急峻な地形の
場合には地形の凹凸を強調しないように標高倍率を自動
的に決定することができる。
【００２１】請求項３記載の本発明によれば、表示基準
点近傍の予め定められた領域内にある地形データを用い
て実凹凸値を決定するようにしたので、例えば鳥撤図表
示において圧縮して表示される視点から遠い領域のよう
に直接の表示結果に対する影響が小さいと予想される地
形データの情報を無視することができる。この結果、計
算量を比較的少なくすることができる。
【００２２】請求項４記載の本発明によれば、標高倍率
を指定するための値を入力し、この入力値を実凹凸値で
割った商を標高倍率として決定するようにしたので、地
形の高低という比較的わかりやすい指標で、ユーザーの
好みに応じて表示することができる。標高倍率をユーザ
ーが頻繁に設定しなおさなければならないという操作上
の煩わしさを避けることができる。
【００２３】請求項５記載の本発明によれば、標高倍率
が所定値以上になるように決定するようにしたので、例
えば、実凹凸値が大きくても標高倍率が小さくなる場合
に、この標高倍率の値に上記のように下限を定めること
により、実際の地形と比べて極端に平坦な地形表示とな
ることを避けることができる。
【００２４】請求項６記載の本発明によれば、立体地形
画像の描画とは別に、標高倍率の度合いを表す形状を視
覚的に描画するようにしたので、表示画面から直観的に
本来の凹凸の様子を予測することができる。
【００２５】請求項７記載の本発明によれば、地形デー
タに加えて、少なくとも道路や地名等の地図要素を含む
地図データを記憶しておき、地形データと共に、表示対
象領域で指定される地図要素を読み込み、読み込まれた
地図要素に対しても表示用図形データを作成する。次
に、この表示用図形データにも座標変換を施し、地形表
示用図形データと共に、この座標変換された表示用図形
データを描画するようにしたので、立体地形画像に地図
要素を併せて表示することができ、例えば、このような
立体地形画像と地図要素を表示してナビゲーション装置
での経路誘導に用いることができる。
【００２６】請求項８記載の本発明によれば、表示対象
領域を被覆する範囲の地形データを読み込み、この地形
データに基づいて表示対象領域内に表示される基準点の
標高値を決定する。次に、読み込まれた地形データに基
づいて地形の起伏状態を表す実凹凸値を決定し、この実
凹凸値に基づいて表示対象領域内の標高倍率を決定す
る。次に、読み込まれた地形データをなす各標高値にこ
の標高倍率を乗じて表示標高値を生成し、この表示標高
値に基づいて地形の表示色を決定する。次に、この表示
標高値又は標高値に基づいて、地形表示に必要な地形表
示用図形データを作成し、この地形表示用図形データを
立体地形画像に座標変換し、この立体地形画像をこの地
形表示色を用いて描画するようにしたので、比較的平坦
な地形においてもその凹凸が表示色によって強調され、
さらに、立体形状を視認しやすい表示となる。また形状
を強調せず表示色のみを強調する場合は、この表示色の
変化により標高変化の情報を視認することができると同
時に、近傍の高地が視界を遮るといった表示のされ方を
避けることができ、その結果、遠方までの見通しを確保
することができる。
【００２７】請求項９記載の本発明によれば、表示対象
領域の周辺の不表示領域が有する地形データまで拡張し
て参照し、実凹凸値を決定するようにしたので、このよ
うに範囲を広げた地形データの数を増やすことにより、
視点の移動に伴い時々刻々表示領域が移動する場合であ
っても、表示対象となる地形データの読み込み量Ｇが相
対的に少なくなり、結果として標高倍率の変化が平滑化
されて緩やかになるため、見易く表示することができ
る。
【００２８】請求項１０記載の本発明によれば、予想可
能な進行方向に沿って、参照すべき地形データを拡張し
て前記実凹凸値を決定することで、進行方向に沿って拡
張する視点の移動方向に合わせて地形データを選択する
ものとして、標高倍率を決定するようにしたので、表示
対象となる地形データの読み込み量Ｇが相対的に少なく
なり、その結果、標高倍率の変化をさらに緩やかにする
ことができる。
【００２９】請求項１１記載の本発明によれば、実凹凸
値に加えて、表示基準点の標高値をも用いて標高倍率を
決定するようにしたので、同じ実凹凸値が得られる場面
であっても、自車両位置（表示基準点）の高さの違いに
応じて異なる倍率を自動設定することができ、例えば、
表示領域全体の標高分布の中で車両が低い位置にある場
合は倍率を低く抑え、中央付近の高さにある場合にはよ
り強調するように制御することができる。
【００３０】請求項１２記載の本発明によれば、過去に
決定された標高倍率をも参照して標高倍率を決定するよ
うにしたので、時間の進行に伴う標高倍率の変化が緩や
かになるため、見易く表示することができる。
【００３１】請求項１３記載の本発明によれば、標高倍
率が所定値以下になるように決定したので、標高倍率が
過度に強調されることを避けることができ、その結果、
立体地形画像を見易く表示することができる。
【００３２】請求項１４記載の本発明によれば、表示標
高値が極端に小さくなる場合には、この表示標高値に代
わって所定の下限値に相当する表示色に決定する一方、
表示標高値が極端に大きくなる場合には、この表示標高
値に代わって所定の上限値に相当する表示色を決定する
ようにしたので、表示標高値と表示色との対応テーブル
を比較的小さな範囲内で定義することができ、必要な色
数を少なく抑えることができる。
【００３３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を参照して説明する。 （第１の実施の形態）図１は、本発明の第１の実施の形
態に係る立体地形表示装置の構成を示すブロック図であ
る。
【００３４】図１において、外部記憶装置３は、実際の
地形の標高値からなる地形データを記憶する。表示基準
点等出力部５は、表示対象領域の位置・方向を決定する
ための表示基準点位置及び方向角を出力する。演算処理
装置１は、立体地形表示に必要な演算処理を行い画像表
示部７に立体地形画像を表示する。
【００３５】さらに、演算処理装置１を機能別に分解す
ると、表示対象領域決定部１１１は、表示基準点等出力
部５から出力される表示基準点位置及び方向角に基づい
て、画面内に表示される表示対象領域を決定して必要な
地形データを外部記憶装置３から読み込む。基準標高値
決定部１１３は、表示基準点等出力部５から出力される
表示基準点位置と、読み込まれた地形データに基づいて
表示基準点の標高値を決定する。実凹凸値決定部１１５
は、このようにして読み込まれた地形データに基づい
て、地形の起伏変化の様子を定量的に表す実凹凸値を決
定する。標高倍率決定部１１７は、このようにして決定
された実凹凸値に基づいて標高倍率を求る。表示標高値
生成部１１９は、このようにして読み込まれた各標高値
に標高倍率を乗じて表示標高値を生成する。表示データ
生成部１２１は、このようにして生成された表示標高値
に基づいて地形を表示するための表示用図形データを作
成する。座標変換部１２３は、この表示用図形データを
立体地形画像を構成する画像座標系に座標変換する。描
画処理部１２５は、座標変換後の立体地形画像を画像表
示部７に出力する。
【００３６】以下、図１、図３〜図８、図１７〜図２０
を参照しつつ、図２に示すフローチャートを用いて、本
発明の第１の実施の形態に係る立体地形表示装置の動作
を説明する。
【００３７】なお、図２は、本発明の第１の実施の形態
に係る立体地形表示装置の動作を説明するためのフロー
チャートである。図３は、透視投影を行う場合の表示基
準点と対象表示領域との関係を示す図である。図４は、
表示領域決定部１１１が外部記憶装置３から読み込む地
図の範囲を説明するための図である。図５は、表示領域
のうち、或る領域を限定して表示凹凸値を求める方法を
説明するための図である。図６は、実凹凸値と、この実
凹凸値に対応する標高倍率との関係を示すグラフの一例
を示した図である。図７は、地形形状をモデル化する方
法を説明するための図である。図８は、標高倍率を意匠
表示する場合の一例を示す図である。
【００３８】まず、ステップＳ２１では、表示基準点等
出力部５から出力される表示基準点の位置座標および方
向角に基づいて、表示領域決定部１１１が画面内に表示
される表示対象領域を決定する。
【００３９】一般に、立体形状を２次元画面に表示する
ためには、３次元形状モデルを構築してこれを画面座標
系に投影変換している。そこで、表示画面内の予め定め
られた固定点に投影される地形上の点を表示基準点、画
面上で上向きの方向に相当する地形上の方向を方向角と
して、地形形状モデルのどの部分をどの方向に投影する
かを決定する。例えば、本実施の形態における立体地形
表示装置を車両に搭載してナビゲーション装置のように
経路誘導等の用途に用いる場合には、車両の現在位置を
中心にその近辺と進行方向を見通す領域の地形形状を表
示することが求められる。この場合、例えばＧＰＳ受信
機や車速センサ、ジャイロセンサ等により車両の現在位
置と進行方向とを測定して出力する測位装置を表示基準
点等出力部５として用いることができる。
【００４０】投影変換には、正投影、透視投影などの任
意の手法を用いてよいが、投影変換法に何を用いるかは
予め定めておく必要がある。即ち、投影変換法が決まっ
ていれば、与えられた表示基準点と方向角を用いて、表
示画面内に投影される地形の表示対象領域を求めること
ができる。例えば、鳥瞰図を生成する場合のように、表
示基準点に対して距離Ｂ後方、高度Ｈ上空の点を投影中
心（視点）とし、俯角θで地上を見下ろす方向を投影軸
（視線）とする透視投影変換を用いることにすれば、表
示対象領域は、図３に示すような台形領域（イ）とな
る。なお、本実施の形態では、簡単のため、表示基準点
の標高値Ｐｚと同じ標高のｚ＝Ｐｚを仮想的におき、こ
の仮想平面上で表示対象領域を定めることにする。
【００４１】図２に戻って、ステップＳ２３では、表示
領域決定部１１１はステップＳ２１で求めた表示対象領
域を十分被覆する範囲の地形データを外部記憶装置３か
ら読み込む。外部記憶装置３には、或る大きさで区分さ
れた地図（メッシュ）が複数格納されており、表示対象
領域を十分被覆する範囲を読み込むには、表示領域が図
４に示す実線内の台形領域であるとき、ハッチングで示
された部分（ロ）のメッシュを読み込むようにすればよ
い。地形データは与えられた２次元位置座標（ｘ、ｙ）
に対して、その点の標高値ｚを求めることができるよう
なものであれば、メッシュごとの代表点の標高リストや
等高線のべクトル等の表現が可能である。
【００４２】図２に戻って、ステップＳ２５では、基準
標高値決定部１１３が表示基準点の標高値ｐｚ（以下、
基準標高値と呼ぶ。）を求める。一般に、表示基準点等
出力部１１３は、表示基準点の標高値（ｚ値）まで出力
するとは限らないので、２次元位置座標（Ｐｘ，Ｐｙ）
を、ステップＳ２３で読み込まれた地形データに適用し
て相当する標高値を求める。
【００４３】次に、ステップＳ２７では、実凹凸値決定
部１１５はステップＳ２３で読み込まれた地形データに
基づいて地形の起伏形状である凹凸を実凹凸値として数
値化する。この実凹凸値を決定する方法は、例えば、表
示領域の最大標高値と最小標高値の差を求める方法（最
大−最小標高差）、表示領域の標高値の分散をとる方法
などが考えられる。また、表示領域の平面積ＳＯ、表示
領域の地形の表面積Ｓに基づいて面積比として、 実凹凸値＝（Ｓ−ＳＯ）／ＳＯ を求めてもよい。
【００４４】なお、実凹凸値決定部１１５では、この実
凹凸値を決定する際に、表示領域内に含まれる全ての地
形データについて、最大−最小標高差、分散、面積比等
を求めるようにしてもよい。また、上述したような鳥瞰
図表示において、視点から遠い領域については、圧縮表
示されてしまうことを考慮すると、視点から遠い領域は
表示に及ぼす影響が小さいと考えられるので、図５に示
すハッチングされた領域（ハ）のように、表示領域のう
ち視点から近い或る定められた一部領域についてのみを
対象として上記の実凹凸値を求めてもよい。
【００４５】図２に戻って、ステップＳ２９では、標高
倍率決定部１１７は、ステップＳ２７で決定された実凹
凸値に基づいて標高倍率を決定する。本実施の形態で
は、実凹凸値は、表示領域の最大−最小標高差△Ｈを用
い、この実凹凸値に対応する標高倍率を、例えば、図６
に示すグラフのように定めるものとする。図６に示すグ
ラフは、標高差△Ｈが４００ｍ以下の地域を比較的平坦
な地域と見なし、そのような平坦な地域では標高差△Ｈ
が表示上４００ｍになるように、つまり標高倍率が４０
０／△Ｈとなるように標高倍率を決定し、標高差△Ｈが
４００ｍ以上ある地形の場合には、このような地形をそ
のまま表示しても十分な凹凸があるので、標高倍率を１
と設定することを意味している。
【００４６】ステップＳ３１では、表示標高値生成部１
１９は、ステップＳ２５で決定された基準標高値とステ
ップＳ２９で決定された標高倍率に基づいて、表示領域
内の標高値を、表示用の標高値を表す実標高値に変換す
る。表示標高値の生成法としては、単に各実標高値に標
高倍率を乗じてもよいし、各実標高値の基準標高値との
相対的な差に標高倍率を乗じてもよい。但し、前者の場
合は、基準標高値自体も同じ標高倍率を乗じることによ
って、視点位置を変化させ、視点を標高倍率乗算後の地
形モデルより上方に置くことを保証する必要がある。
【００４７】次に、ステップＳ３２では、表示データ生
成部１２１は、ステップＳ３１で求めた表示標高値を用
いて地形形状の３次元モデル（以下、表示用図形データ
と呼ぶ）を作成する。具体的には、例えば図７に示すよ
うに表示対象領域（ニ）内や、その周辺に充分な個数の
２次元座標点を定め、この各２次元座標点に対して、表
示標高値からその標高値を求め、各々の表示標高値を与
えた３次元空間内の点を頂点として、多面体形状を作成
するものとする。後述する描画処理では、この多面体の
各面を表すポリゴン（ホ）を投影変換して描画すること
になる。
【００４８】次に、ステップＳ３３では、座標変換部１
２３は、立体地形形状を２次元画面上に表示するため
に、表示用図形データの各要素に対して画面座標系への
投影変換を行う。例えば前述のように表示基準点に対し
て後方に視点を定めて、これを投影中心とする透視投影
変換処理を施す。
【００４９】次に、ステップＳ３５では、、描画処理部
１２５は、画面座標系に変換された表示用図形データの
各要素図形（ポリゴン）を描画して画像表示部７に出力
する。この際、ステップＳ２９で計算された標高倍率を
表す形状を画像表示部７に表示する。例えば、図８
（ａ），（ｂ）に示す標高倍率を表す形状は、それぞれ
２倍、０．５倍となる。なお、図８（ａ），（ｂ）にお
いて、ハッチングされた山（ヘ）が実際の地形とした場
合、ハッチングされていない山（ト）が表示される地形
となることを示している。
【００５０】最後に、ステップＳ３７では、演算処理装
置１は、表示処理を継続するか否かを判断する。継続す
る場合はステップＳ２１に戻って一連の処理を繰り返
す。継続しない場合は処理を終了する。
【００５１】（第２の実施の形態）図９は、本発明の第
２の実施の形態に係る立体地形表示装置の構成を示すブ
ロック図である。図９において、外部記憶装置９３は、
実際の地形の標高値からなる地形データを記憶する。表
示基準点等出力部９５は、表示対象領域の位置・方向を
決定するための表示基準点位置及び方向角を出力する。
演算処理装置９１は、立体地形表示に必要な演算処理を
行い画像表示部９７に立体地形画像を表示する。
【００５２】さらに、演算処理装置１を機能別に分解す
ると、表示対象領域決定部９１１は、表示基準点出力か
ら出力される表示基準点位置及び方向角に基づいて、画
面内に表示される対象領域を決定して必要な地形データ
を外部記憶装置９３から読み込む。基準標高値決定部９
１３は、表示基準点等出力部９５から出力される表示基
準点位置と、読み込まれた地形データに基づいて表示基
準点の標高値を決定する。実凹凸値決定部９１５は、こ
のようにして読み込まれた地形データに基づいて、地形
の起伏変化の様子を定量的に表す実凹凸値を決定する。
標高倍率決定部９１７は、このようにして決定された実
凹凸値を用いて標高倍率を求める。表示標高値生成部９
１９は、このようにして読み込まれた各標高値に標高倍
率を乗じて表示標高値を生成する。表示データ生成部９
２１は、このようにして生成された表示標高値に基づい
て地形を表示するための表示用図形データを作成する。
座標変換部９２３は、この表示用図形データを立体地形
画像を構成する画像座標系に座標変換する。描画処理部
９２５は、座標変換後の表示用図形データを立体地図画
像として画像表示部９７に出力する。ユーザー入力部９
９は、ユーザーの操作により標高倍率に関する指定値を
入力する。
【００５３】次に、図１７，１８を参照しつつ、フロー
チャートを用いて立体地形表示装置の動作を説明する。
なお、図１７，図１８はそれぞれ第２の本実施の形態に
係る立体地形表示装置の立体画像表示例を示す図であ
る。また、第２の実施の形態に係る立体地形表示装置の
動作を説明するためのフローチャートは、図２に示した
第１の実施の形態に係る立体地形表示装置の動作を説明
するためのフローチャートと一部を除き同様であるの
で、その特徴的部分を説明する。
【００５４】本実施の形態において、第１の実施の形態
と異なる部分は、ステップＳ２９の処理である。即ち、
ステップＳ２９では、標高倍率決定部９１７は、例えば
実凹凸値を最大−最小標高差とする場合には、ユーザー
入力部９９から与えられた入力値を実凹凸値で割った商
を標高倍率として決定する。但し、上記除算によって得
られた商が１以下になる場合は、標高倍率＝１として決
定する。この実凹凸値を最大−最小標高差とし、標高倍
率を図６に示すグラフを用いて決定する。即ち、図１７
〜図２０に示した表示領域の標高差は４００ｍ以下であ
るので、図６に示すグラフを用いると標高倍率＝１と決
定される。この結果、図１７、図１８に示すように、地
形の起伏状態を強調した表示になっている。
【００５５】なお、利用者はユーザー入力部９９を用い
て、地形の高低差を所望の範囲に入るように表示可能な
値を入力することとする。また、例えば本実施の形態に
係る立体地形表示装置をナビゲーション装置に適応し
て、経路誘導を行う場合には、道路や地名等の地図要素
に対しても同様の処理により描画することができる。
【００５６】（第３の実施の形態）図１０は、本発明の
第３の実施の形態に係る立体地形表示装置の構成を示す
ブロック図である。図１０において、外部記憶装置３３
は、実際の地形の標高値からなる地形データを記憶す
る。表示基準点等出力部３５は、表示対象領域の位置・
方向を決定するための表示基準点位置及び方向角を出力
する。演算処理装置９１は、立体地形表示に必要な演算
処理を行って画像表示部３７に立体地形画像を表示す
る。
【００５７】さらに、演算処理装置３１を機能別に分解
すると、表示対象領域決定部１３１は、表示基準点出力
から出力される表示基準点位置及び方向角に基づいて、
画面内に表示される対象領域を決定して必要な地形デー
タを外部記憶装置３３から読み込む。基準標高値決定部
１３３は、表示基準点等出力部３５から出力される表示
基準点位置と、読み込まれた地形データに基づいて表示
基準点の標高値を決定する。実凹凸値決定部１３５は、
このようにして読み込まれた地形データに基づいて、地
形の起伏変化の様子を定量的に示す値を実凹凸値として
決定する。標高倍率決定部１３７は、このようにして決
定された実凹凸値を用いて標高倍率を求める。表示標高
値生成部１３９は、読み込まれた各標高値に標高倍率を
乗じて表示標高値を生成する。表示データ生成部１４１
は、このようにして生成された表示標高値に基づいて地
形を表示するための表示用図形データを作成する。座標
変換部１４３は、この表示用図形データを立体地形画像
を構成する画像座標系に座標変換する。描画処理部１４
５は、この座標変換後の表示用図形データを立体地図画
像として画像表示部３７に出力する。地形表示色決定部
１５１は、表示標高値に相当する地点の表示色を決定す
る。
【００５８】第２の実施の形態に係る立体地形表示装置
の動作を説明するためのフローチャートは、図２に示し
た第１の実施の形態に係る立体地形表示装置の動作を説
明するためのフローチャートに、表示標高値に相当する
地点の表示色を決定する部分を追加したものである。
【００５９】図１１は、細分された標高値の値域に対し
て各々異なる色を割り当てたカラーテーブルを示す図で
ある。図１２は、拡張前の地形データ選択領域と、予想
される進行方向に沿って一部拡張した地形データ選択領
域とを示した説明図である。図１３は、拡張前と、予想
される進行方向に沿って一部拡張した場合とで選択され
る地形データがどのように変化するかの比較を示す図で
ある。図１４は、表示領域内の標高差と実際の表示に用
いる標高倍率との関係を示すグラフの一例を示した図で
ある。図１５は、車両の位置から標高最高点乃至は標高
最低点までの標高差に応じた標高倍率を算出するための
補正係数と基準標高値との関係を示すグラフの一例を示
した図である。図１６は、車両の位置の時点変化に対応
する補正後の基準標高倍率の変化とこの基準標高倍率を
平滑化処理した標高倍率の変化とを示すグラフの一例を
示した図である。
【００６０】以下、上記の図１１〜図１６を参照しなが
ら、第３の実施の形態に係る立体地形表示装置の動作を
説明する。第３の実施の形態は、第１の実施の形態に対
して、さらに表示標高値生成部１３９が生成した表示標
高値に基づいて、表示標高値に相当する地点の表示色を
決定する地形表示色決定部１５を加えたものである。地
形表示色決定部１５１としては、例えば標高値が０〜５
０ｍまでは濃緑色、５０〜１００ｍまでは明緑色という
ように、細分された標高値の値域に対応して各々異なる
色を割り当てたカラーテーブルを参照して決定するよう
にすればよい。
【００６１】なお標高倍率によっては、表示標高値が極
端に小さくなったり大きくなったりする場合がある。例
えば標高倍率が８倍、表示基準点の標高（基準標高値）
が１５０ｍである場合、標高が１００ｍの地点について
は、基準標高値との差分について倍率を乗じて表示標高
値を求めると、 （１００−１５０）×８＋１５０＝−２５０ｍ となり、０ｍを下回る。また同じ条件において、標高が
６００ｍの地点の表示標高値は、 （６００−１５０）×８＋１５０＝３７５０ｍ と、富士山頂にほぼ等しい程度の値になる。このように
表示標高値が極端に小さく、あるいは大きくなる理由
は、その地点と表示基準点との標高差が大きく、通常は
表示基準点から遠く離れた地点の場合であり、鳥瞰図表
示においてはその近辺は高縮尺で表示されることにな
る。そこで、このような場合には、細かい色の変化は不
要であり、前記カラーテーブルを例えば図１１に示すよ
うに０〜３０００ｍの範囲のみで定義しておき、０ｍ以
下については０ｍ相当の表示色、３０００ｍ以上につい
ては３０００ｍ相当の表示色を対応させるということに
してもよい。
【００６２】また、本実施の形態において、表示データ
生成部１４１は、地形形状をモデル化する際に、標高倍
率に従って計算された表示標高値を用いてもよい。ま
た、倍率を乗じる前の元々の地形データに記述されてい
た実標高値を用いてもよい。後者の場合、表示される地
形は形状としては強調されないが、例えば視点からの至
近位置に高地が存在するような状況においては、これを
形状強調して視界を遮ることを避け、その裏側から遠方
までの見通しを確保しながら、標高変化については表示
色の変化によって視認できるような表示となる。図１９
に示すように、先に形状強調を施した場合との比較例で
は、形状強調は施していないが表示色については強調し
ており、地形の起伏状態凹凸が色によって示されている
ことがわかる。
【００６３】実凹凸値を決定するのに用いる地形データ
の範囲については、図１２に示すように、視点から近い
或る定められた領域、即ち、図５に示した領域（ハ）に
相当する領域（チ）に対して、これを予想される進行方
向（リ）に一部拡張した領域（ヌ）を取ることとしても
よい。また、図１３に示すように、地形データが格子状
に点在しているものとすると、前者の場合、選択対象領
域内の地形データに相当する１２〜１３個の点のうち、
２／３に相当する点が視点移動とともに入れ替わるのに
対して、後者の場合では２５〜２６個の点のうち、約半
数しか入れ替わらず、これらを用いて計算された実凹凸
値および標高倍率は、後者の方が視点移動に伴う変化が
少ないことが容易に予想される。
【００６４】なお、ここでは例えば車両が予め定められ
た経路に沿って進行する場合を想定し、地形データの選
択範囲を予想される進行方向に拡張することとしたが、
進行方向が予想できない場合でも選択範囲を全方向（ま
たは視線に対して後方を除く方向）に一様に拡張するこ
とによって、同様の効果が得られる。
【００６５】また、実凹凸値から標高倍率を決定する際
には、例えば実凹凸値として領域内の標高の最大値Ｈma
x と最小値Ｈmin との標高差△Ｈ＝Ｈmax −Ｈmin を用
いて、前述の表示に使用する標高倍率ｆを、 ｆ＝Ｈｃ／△Ｈ と算出してもよい。また、標高倍率ｆの上限を例えば１
０と定め、上式の計算結果が１０を超える場合について
は一律にｆ＝１０と定めてもよい。ちなみに、第１の実
施の形態では、Ｈｃ＝４００ｍ、第２の実施の形態で
は、Ｈｃ＝ユーザ入力値として説明した。このようにす
ればユーザー入力値Ｈｃに対して標高差△Ｈが極端に小
さい場合でも、標高差△Ｈの丸め誤差によって標高倍率
ｆが大きく変動することを避けることができる。また、
特にこの場合、標高差△Ｈ＝０となった場合でも、ｆ＝
１０とすることによってゼロ割りを避けることができ
る。図１４に、この場合の標高倍率ｆの変化の様子を示
す。
【００６６】また、表示基準点の標高値（基準標高値）
Ｈｐを用いて、同じ標高差△Ｈであっても標高値Ｈｐの
違いによって異なる標高倍率ｆを定めるようにしてもよ
い。例えば補正係数εを、
【数１】 のように定めると、図１５に示すように、εは、標高値
Ｈｐが最大値Ｈmax と最小値Ｈmin の丁度中央になる場
合に、最大値１を取り、どちらか片方に偏るにつれ、そ
の値は小さくなり、最大値Ｈmax または最小値Ｈmin に
一致した時、ε＝１／２となる。これを用いて基準標高
倍率ｆを、
【数２】 と定めると、同じ標高差△Ｈであっても車両が全体の標
高分布の丁度中央に位置する時は、先の式で定められた
倍率と同じ表示効果が得られ、低い位置から高い位置を
見上げるような場合や、逆に高地から低地を見下ろすよ
うな場合には、強調効果が弱められ、車両の位置から標
高最高点または標高最低点までの標高差に応じた倍率が
得られるようになる。
【００６７】さらに、車両の現時点の位置によって、以
上のように定めた現時点（時点n ）における上記の基準
標高倍率ｆn に対して、ｉ時点前の表示で用いられた標
高倍率Ｆn-i を用いて、
【数３】 のように平滑化処理を施して、現時点の表示に用いる標
高倍率Ｆn を定めることとしてもよい。
【００６８】図１６に、基準標高倍率ｆn の変化を破線
（ル）で示し、かつＦｎの変化を下式で求め、これを実
線（ヲ）で示す。
【００６９】
【数４】 このように、基準標高倍率ｆn に対して標高倍率Ｆn の
変化が緩やかになっていることがわかる。
【００７０】最後に、描画処理部１４５は、地形を描画
する際に、地形形状の各頂点について表示標高値に基づ
いて、地形表示色決定部３９が決定する表示色を指定し
て描画する。但し、頂点間の任意の点の表示色は、頂点
の表示色によって補間されるものとする。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態に係る立体地形表示
装置の機能要素の構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の第１の実施の形態に係る立体地形表示
装置の動作を説明するためのフローチャートである。
【図３】透視投影を行う場合の表示基準点と対象表示領
域との関係を示す図である。
【図４】表示領域決定部１１１が外部記憶装置３から読
み込む地図の範囲を説明するための図である。
【図５】表示領域のうち、或る領域を限定して表示凹凸
値を求める方法を説明するための図である。
【図６】実凹凸値と、この実凹凸値に対応する標高倍率
との関係を示すグラフの一例を示した図である。
【図７】地形形状をモデル化する方法を説明するための
図である。
【図８】標高倍率を意匠表示する場合の一例を示す図で
ある。
【図９】本発明の第２の実施の形態に係る立体地形表示
装置の機能要素の構成例を示すためのブロック図であ
る。
【図１０】本発明の第３の実施の形態に係る立体地形表
示装置の構成例を示すブロック図である。
【図１１】細分された標高値の値域に対して各々異なる
色を割り当てたカラーテーブルを示す図である。
【図１２】拡張前の地形データ選択領域と、予想される
進行方向に沿って一部拡張した地形データ選択領域とを
示した図である。
【図１３】拡張前と予想される進行方向に一部拡張した
場合とで選択される地形データがどのように変化するか
の比較を示す図である。
【図１４】表示領域内の標高差と実際の表示に用いる標
高倍率との関係を示すグラフの一例を示した図である。
【図１５】車両の位置から標高最高点乃至は標高最低点
までの標高差に応じた標高倍率を算出するための補正係
数と基準標高値との関係を示すグラフの一例を示した図
である。
【図１６】車両の位置の時点変化に対応する補正後の基
準標高倍率の変化とこの基準標高倍率を平滑化処理した
標高倍率の変化とを示すグラフの一例を示した図であ
る。
【図１７】図１９に示した従来の立体地形表示装置に係
る立体地形の表示例（標高倍率１）に対応する第２の実
施の形態に係る立体地形表示装置の立体画像表示例を示
す図である。
【図１８】図２０に示した従来の立体地形表示装置に係
る立体地形の表示例（標高倍率１）に対応する第２の実
施の形態に係る立体地形表示装置の立体画像表示例を示
す図である。
【図１９】従来の立体地形表示装置における立体地形の
表示例を示す図である。
【図２０】従来の立体地形表示装置における立体地形の
他の表示例を示す図である。
【符号の説明】 １，３１，９１ 演算処理装置 ３，３３，９３ 外部記憶装置 ５，３５，９５ 表示基準点等出力部 ７，３７，９７ 画像表示部 １１１，１３１，９１１ 表示対象領域決定部 １１３，１３３，９１３ 基準標高値決定部 １１５，１３５，９１５ 実凹凸値決定部 １１７，１３７，９１７ 標高倍率決定部 １１９，１３９，９１９ 表示標高値生成部 １２１，１４１，９２１ 表示データ生成部 １２３，１４３，９２３ 座標変換部 １２５，１４５，９２５ 描画処理部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 岸 則政 神奈川県横浜市神奈川区宝町２番地 日 産自動車株式会社内 (56)参考文献 特開 平９−138136（ＪＰ，Ａ) 特開 平９−134122（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−96985（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) G09B 29/00 - 29/14

Claims (14)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 地形の標高値からなる地形データを記憶
    する地形データ記憶手段と、 表示の対象となる表示対象領域を指定する表示領域指定
    手段と、 この表示対象領域で指定される地形データを地形データ
    記憶手段から読み出し、この領域内の地形データに基づ
    いて地形の起伏状態を強調表示するための標高倍率を求
    め、この標高倍率が乗じられた標高値から立体地形画像
    を演算処理する演算処理手段と、 この立体地形画像を表示する画像表示手段とを備えたこ
    とを特徴とする立体地形表示装置。
  2. 【請求項２】 前記演算処理手段は、 前記表示対象領域を被覆する範囲の地形データを前記地
    形データ記憶手段から読み込み、この地形データに基づ
    いて表示対象領域内に表示される基準点の標高値を決定
    する基準標高値決定手段と、 読み込まれた地形データに基づいて地形の起伏状態を表
    す実凹凸値を決定する実凹凸値決定手段と、 この実凹凸値に基づいて表示対象領域内の標高倍率を決
    定する標高倍率決定手段と、 読み込まれた地形データをなす各標高値にこの標高倍率
    を乗じて表示標高値を生成する表示標高値生成手段と、 この表示標高値に基づいて地形表示に必要な地形表示用
    図形データを生成する表示データ生成手段と、 この地形表示用図形データを立体地形画像に座標変換す
    る座標変換手段と、 この立体地形画像を前記画像表示手段に描画する描画処
    理手段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の立体
    地形表示装置。
  3. 【請求項３】 前記実凹凸値決定手段は、 前記表示基準点近傍の予め定められた領域内にある地形
    データを用いて前記実凹凸値を決定することを特徴とす
    る請求項２記載の立体地形表示装置。
  4. 【請求項４】 前記標高倍率決定手段は、 標高倍率を指定するための値を入力する入力手段を備
    え、 この入力値を前記実凹凸値で割った商を標高倍率として
    決定することを特徴とする請求項２記載の立体地形表示
    装置。
  5. 【請求項５】 前記標高倍率決定手段は、 前記標高倍率が所定値以上になるように決定することを
    特徴とする請求項２又は４記載の立体地形表示装置。
  6. 【請求項６】 前記描画処理手段は、 前記立体地形画像の描画とは別に、前記標高倍率の度合
    いを表す形状を視覚的に描画することを特徴とする請求
    項２記載の立体地形表示装置。
  7. 【請求項７】 前記地形データ記憶手段は、 前記地形データに加えて、少なくとも道路や地名等の地
    図要素を含む地図データを記憶し、 前記表示対象領域決定手段は、 地形データと共に、表示対象領域で指定される地図要素
    を前記地形データ記憶手段から読み込み、 前記表示データ作成手段は、 読み込まれた地図要素に対しても表示用図形データを作
    成し、 前記座標変換手段は、 この表示用図形データにも座標変換を施し、 前記描画処理手段は、 前記地形表示用図形データと共に、この座標変換された
    表示用図形データを描画することを特徴とする請求項２
    記載の立体地形表示装置。
  8. 【請求項８】 前記演算処理手段は、 前記表示対象領域を被覆する範囲の地形データを前記地
    形データ記憶手段から読み込み、この地形データに基づ
    いて表示対象領域内に表示される基準点の標高値を決定
    する基準標高値決定手段と、 読み込まれた地形データに基づいて地形の起伏状態を表
    す実凹凸値を決定する実凹凸値決定手段と、 この実凹凸値に基づいて表示対象領域内の標高倍率を決
    定する標高倍率決定手段と、 読み込まれた地形データをなす各標高値にこの標高倍率
    を乗じて表示標高値を生成する表示標高値生成手段と、 この表示標高値に基づいて地形の表示色を決定する地形
    表示色決定手段と、 この表示標高値又は標高値に基づいて、地形表示に必要
    な地形表示用図形データを作成する表示データ生成手段
    と、 この地形表示用図形データを立体地形画像に座標変換す
    る座標変換手段と、 この立体地形画像をこの地形表示色を用いて前記画像表
    示手段に描画する描画処理手段とを備えたことを特徴と
    する請求項１記載の立体地形表示装置。
  9. 【請求項９】 前記実凹凸値決定手段は、 前記表示対象領域の周辺の不表示領域が有する地形デー
    タまで拡張して参照し、実凹凸値を決定することを特徴
    とする請求項２，３又は８いずれか１つに記載の立体地
    形表示装置。
  10. 【請求項１０】 前記実凹凸値決定手段は、 予想可能な進行方向に沿って、参照すべき地形データを
    拡張して前記実凹凸値を決定することを特徴とする請求
    項９記載の立体地形表示装置。
  11. 【請求項１１】 前記標高倍率決定手段は、 前記実凹凸値に加えて、前記表示基準点の標高値をも用
    いて前記標高倍率を決定することを特徴とする請求項
    ２，４，５又は８いずれか１つに記載の立体地形表示装
    置。
  12. 【請求項１２】 前記標高倍率決定手段は、 過去に決定された標高倍率をも参照して標高倍率を決定
    することを特徴とする請求項２，４，５，８又は１１い
    ずれか１つに記載の立体地形表示装置。
  13. 【請求項１３】 前記標高倍率決定手段は、 前記標高倍率が所定値以下になるように決定することを
    特徴とする請求項２，４，８，１１又は１２いずれか１
    つに記載の立体地形表示装置。
  14. 【請求項１４】 前記地形表示色決定手段は、 前記表示標高値が極端に小さくなる場合には、この表示
    標高値に代わって所定の下限値に相当する表示色に決定
    する一方、前記表示標高値が極端に大きくなる場合に
    は、この表示標高値に代わって所定の上限値に相当する
    表示色を決定することを特徴とする請求項８記載の立体
    地形表示装置。
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